JP4824993B2 - 測位システム及び測位方法 - Google Patents

Description

本発明は、自位置を測位する測位システム及び測位方法に関するものである。

地球上における自位置を測位・取得するシステムとして、全地球測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が知られている。ＧＰＳは、ＧＰＳ衛星から受信した電波を用いて地球上における自位置を取得するものである。例えば、ＧＰＳを利用したナビゲーション装置（例えば、下記特許文献１を参照）や、ＧＰＳ受信機間の距離を測定する測位装置（例えば、下記特許文献２を参照）や、ＧＰＳを利用して自位置を測位するハイブリッド測位システム（例えば、下記特許文献３を参照）や、ＧＰＳ対応携帯通信端末等の提案又は実用化が行われている。

下記特許文献３に開示されたハイブリッド測位システムでは、まず、このシステムが備えるＧＰＳ受信機構により、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ衛星情報が受信される。また、このシステムが備える携帯通信端末により、仮想基準局（ＶＲＳ：Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｔａｔｉｏｎ）情報配信サーバからのＶＲＳ方式のＧＰＳ補正情報が受信されると共に、複数の移動通信アンテナ局からの電波情報が受信される。そして、このシステムにより、ＧＰＳ衛星情報及びＧＰＳ補正情報に基づくＧＰＳ測位が行われると共に、電波情報に基づく移動通信測位が行われる。

ここで、通常の測位条件では、ＧＰＳ測位による測位位置が自位置として採用されている。そして、移動通信測位による測位位置は、ＧＰＳ測位位置により較正される。また、悪条件になると、この較正済みの移動通信測位位置が自位置として補足的に採用される。更に悪い条件では、このシステムが備えるジャイロ機構を利用した補測が行われる。
特開平１１−２４１９２３号公報 特開平１１−２８７８５０号公報 特開２００２−３１８２７２号公報

しかしながら、上記従来の技術では、屋内、交通機関の車両内、屋外における高層ビル間、または狭い路地における場所等において通常の測位条件ではＧＰＳ測位のみ行われるため、ＧＰＳ測位のみ正常に行われていても、上記のような場所における測位のために測位精度が低くなることがある。これにより、上記のような場所においては正確な自位置を測位することができなくなることがある。

そこで本発明では、屋内、交通機関の車両内、屋外における高層ビル間、または狭い路地における場所等においても自位置をより正確に測位することが可能な、測位システム及び測位方法を提供することを目的とする。

本発明の測位システムは、当該測位システムの自位置に関する位置情報を含む、互いに異なる生成方法により生成された測位情報を取得する取得手段と、取得手段により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置を決定する決定手段と、を備えることを特徴とする。

本発明の測位システムによれば、取得手段により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置が決定手段によって決定される。これにより、屋内、交通機関の車両内、屋外における高層ビル間、または狭い路地における場所等のように、ＧＰＳ測位自体は正常に行われても測位精度が低い場所においても、複数の測位情報に基づいて自位置が決定される。この結果、ＧＰＳ測位のみ行われる場合よりも測位精度をより高めることができるため、自位置をより正確に測位することが可能となる。

また、決定手段は、取得手段により取得された複数の測位情報各々の測位精度が所定精度である当該測位情報に基づいて、自位置を決定するのも好ましい。この結果、所定精度を高くすることにより、測位精度を高めることができるため、自位置を更に正確に測位することが可能となる。また、所定精度を低くすることにより、測位精度を低くすることができるため、明確な自位置を伝えたくない場合に、自位置を低精度にしてから伝えることが可能となる。

また、決定手段は、取得手段により取得された複数の測位情報各々の取得に要する取得時間が所定時間以下である当該測位情報に基づいて、自位置を決定するのも好ましい。これにより、自位置を測位するのに要する時間を短縮することができる。

また、測位システムは、測位情報を生成する複数の測位手段を更に備え、取得手段は、複数の測位手段各々により生成された測位情報を取得し、決定手段は、取得手段により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置を決定するのも好ましい。これにより、取得手段により取得された測位情報に加えて、測位システムが更に備える測位手段により生成された測位情報に基づいて、自位置が決定手段により決定される。この結果、測位精度をより高めることができるため、自位置をより正確に測位することが可能となる。

また、取得手段は、複数の測位手段各々による測位情報の生成が可能か否かを判定し、決定手段は、取得手段により測位情報の生成が可能と判定された当該測位手段により生成され、且つ、取得手段により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置を決定するのも好ましい。これにより、取得手段により測位情報の生成が可能と判定された当該測位手段により生成され、且つ、取得手段により取得された複数の測位情報に基づいて、決定手段により自位置が決定される。この結果、生成されたばかりの測位情報に基づいて自位置が決定されるため、測位精度をより高めることができる。このため、自位置をより正確に測位することが可能となる。

また、測位システムは、測位手段各々が有する電力残量を計測する計測手段と、計測手段により計測された電力残量に基づいて、測位手段の中から、動作を停止させる測位手段を選択して動作を停止させる制御手段と、を更に備え、取得手段は、複数の測位手段のうち、制御手段による動作の停止が行われていない測位手段により生成された測位情報を取得し、決定手段は、取得手段により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置を決定するのも好ましい。これにより、計測手段により計測された電力残量の少ない測位手段の動作を、制御手段により停止させることができる。この結果、電力残量の少ない測位手段の電力を節約することが可能となる。

また、測位手段は、当該測位システムの基準位置に関する初期情報を生成した後に、当該初期情報に基づいて測位情報を生成し、取得手段は、複数の測位手段各々により生成された測位情報を取得し、決定手段は、取得手段により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置を決定するのも好ましい。これにより、測位情報は、初期情報に基づいて測位手段により生成される。この結果、例えばＧＰＳを利用した測位手段のように、初期情報があれば測位情報を生成するのに要する時間を短縮することができる測位手段を用いることにより、自位置を測位するのに要する時間を短縮することができる。

本発明の測位方法は、当該測位システムの自位置に関する位置情報を含む測位情報を取得する取得ステップと、取得ステップにより取得された複数の測位情報に基づいて、自位置を決定する決定ステップと、を備えることを特徴とする。

本発明の測位方法によれば、取得ステップにより取得された複数の測位情報に基づいて、自位置が決定ステップによって決定される。これにより、屋内、交通機関の車両内、屋外における高層ビル間、または狭い路地における場所等のように、ＧＰＳ測位自体は正常に行われても測位精度が低い場所においても、複数の測位情報に基づいて自位置が決定される。この結果、ＧＰＳ測位のみ行われる場合よりも測位精度をより高めることができるため、自位置をより正確に測位することが可能となる。

本発明によれば、屋内、交通機関の車両内、屋外における高層ビル間、または狭い路地における場所等においても自位置をより正確に測位することが可能になる。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［第一実施形態］
まず、本発明の第一実施形態に係る測位システム１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、自位置を測位する測位システム１００の構成を示す構成図である。測位システム１００は、例えば、自転車や乗用車に備え付けられる。このように測位システム１００を備え付けた上で、自転車によるツーリングや乗用車によるドライブを行いながら自位置を測位して記録することで、実際に走行した経路を把握することが可能となる。測位システム１００は、図１に示すように、機能的な構成要素として、測位部１０，１１，１２（測位手段）、取得部２０（取得手段）、決定部３０（決定手段）、計測部４０（計測手段）、制御部５０（制御手段）、及び記憶部６０（記憶手段）を備えている。これら構成要素は、互いに、通信ネットワークによって接続されている。通信ネットワークの形態としては、測位システム１００内のバス接続によるネットワークでもよく、イーサネット（登録商標）やシリアルインタフェースのような有線接続によるネットワークでもよく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）方式や赤外線方式のような近距離無線通信接続によるネットワークでもよく、無線ＬＡＮやセルラネットワークのような無線接続によるネットワークでもよい。測位システム１００と、後述の測位情報を提供する測位情報提供者２００との間では、通信網ＮＷを介して通信（例えば、無線通信）が行われる。なお、これら機能的な構成要素それぞれを物理的に分散させて、これら構成要素の集合体を測位システム１００としてもよい。

引き続いて、測位システム１００の各構成要素について説明する。測位部１０，１１，１２は、測位システム１００の測位情報を生成する部分である。測位システム１００の測位情報とは、測位システム１００の自位置に関する位置情報を含み、互いに異なる生成方法により生成された情報のことである。すなわち、互いに異なる測位部１０，１１，１２各々は、測位システム１００の自位置を測位して測位情報を生成する機能を有している。測位システム１００は、測位部を複数有していればよく、本実施形態では、図１に示すように、測位部を三つ有している。

なお、測位部１０，１１，１２は、測位システム１００の基準位置（すなわち、初期の位置）に関する初期情報を生成した後に、この初期情報に基づいて測位情報を生成してもよい。このような測位部１０，１１，１２各々の例として、ＧＰＳ等が挙げられる。ＧＰＳとは、上記したように、ＧＰＳ衛星から受信した電波を用いて地球上における自位置を取得するシステムである。ＧＰＳは、初期情報に基づいて測位情報を生成することにより、測位情報を生成するのに要する時間を短縮することができる。この結果、自位置を測位するのに要する時間を短縮することができる。

また、測位部１０，１１，１２各々のその他の例として、位置ビーコンの受信機や、移動通信網による測位機器や、無線タグリーダ等が挙げられる。位置ビーコンの受信機とは、車道や歩道等の道路に設置された位置ビーコンの発信機から受信した電波を用いて、道路上における自位置を取得する機器である。また、携帯電話通信網による測位機器とは、携帯電話端末の基地局から受信した基地局情報を用いて自位置を取得する機器である。また、無線タグリーダとは、上記の位置情報を含む測位情報を発信する無線タグから受信した無線タグの識別子情報を用いて、自位置を取得する読み取り機器である。なお、測位部１０，１１，１２に用いられる測位方式や機器は、互いに異なっていてもよく、全て同一であってもよい。

取得部２０は、上記の測位情報を収集して取得する部分である。すなわち、取得部２０は、測位部１０，１１，１２や、測位情報を提供する測位情報提供者２００等から、測位情報を収集して取得する。取得部２０が測位情報提供者２００等から測位情報を収集して取得する場合、通信網ＮＷを経由させてもよい。ここで、測位情報提供者２００には、測位情報を提供するサービスを事業として行う事業者等が含まれている。例えば、測位情報提供者２００は、測位システム１００が在圏する基地局エリアに基づいて、この測位システム１００の測位情報を取得部２０に提供する。このようなサービスの例としては、ｉエリア（登録商標）がある。また、測位情報提供者２００は、この測位システム１００と複数の基地局との間で通信される信号の強度、時間差、または位相差等に基づいて測位を行って、この測位システム１００の測位情報を取得部２０に提供してもよい。測位情報の取得は、測位情報の生成の要求が後述の制御部５０によって測位部１０，１１，１２に対してなされてから行われてもよく、測位部１０，１１，１２が測位情報を生成する度に行われてもよい。

決定部３０は、取得部２０により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置を決定する部分である。決定部３０は、複数の測位情報に基づいて、自位置を決定すればよく、本実施形態では、図１に示すように、測位部１０，１１，１２各々からの測位情報と、測位情報提供者２００からの測位情報との計四つの測位情報に基づいて、平均を求める等により自位置を決定する。決定部３０は、例えば制御・計算機能を有するＣＰＵ等から構成されている。

ここで、決定部３０は、例えば、この複数の測位情報各々の測位精度が所定精度である当該測位情報に基づいて、自位置を決定してもよい。ここで、ＧＰＳは、測位誤差といったような測位精度を測位情報と合わせて提供することが可能である。このため、測位部としてＧＰＳが用いられた場合に、決定部３０は、測位精度が所定精度である測位情報に基づいて、自位置を決定することができる。また、測位情報を発信する無線タグの設置間隔が明らかになっている場合、この設置間隔を測位誤差とみなしてもよい。この結果、所定精度を高く設定することにより、測位精度を高めることができるため、自位置を更に正確に測位することが可能となる。また、所定精度を低く設定することにより、測位精度を低くすることができるため、明確な自位置を他人に伝えたくない場合に、自位置を低精度にしてから伝えることが可能となる。

また、決定部３０は、この複数の測位情報各々の取得に要する取得時間が所定時間以下である当該測位情報に基づいて、自位置を決定してもよい。これにより、この所定時間内に取得された測位情報だけに基づいて自位置が決定されるため、自位置を測位するのに要する時間を短縮することができる。この結果、測位システム１００のユーザは、より早く自位置を把握することが可能となる。

また、取得部２０は、複数の測位部１０，１１，１２各々による測位情報の生成が可能か否かを判定し、決定部３０は、取得部２０により測位情報の生成が可能と判定された当該測位部により生成され、且つ、取得部２０により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置を決定してもよい。この場合、測位情報の生成が可能と取得部２０により判定されなかった当該測位部は、自位置の決定に寄与しない。ここで、測位情報の生成が可能な状態とは、測位情報の生成が求められた際はいつでも、測位部による測位情報の生成を行うことができる状態のことである。これにより、測位情報の生成が常時行われるようになる。この結果、リアルタイムに生成されたばかりの測位情報に基づいて最新の自位置が決定されるため、測位精度をより高めることができる。このため、最新の自位置をより正確に測位することが可能となる。

計測部４０は、測位部１０，１１，１２各々が有する電源や電池の電力残量を計測する部分である。計測部４０は、測位部１０，１１，１２各々から、この電力残量に関する残量情報を取得することにより、電力残量の計測を行ってもよい。

制御部５０は、計測部４０により計測された電力残量に基づいて、測位部１０，１１，１２の中から、動作を停止させる測位部を選択して動作を停止させる部分である。このように、制御部５０は、電力残量が所定残量より少ない測位部の動作を停止させることができる。この結果、電力残量の少ない測位部の電力を節約することが可能となる。また、制御部５０は、測位部１０，１１，１２に対して、測位情報の生成（すなわち、測位システム１００の自位置の測位）が常時可能な状態にあるか否かの問合わせと、測位情報の生成の要求とを行う。ここで、測位部１０，１１，１２全てにおいて測位が不可能な場合には、測位部による測位が不可能であることが、制御部５０から記憶部６０に対して伝達されて記録される。制御部５０は、例えば制御・計算機能を有するＣＰＵ等から構成されている。

記憶部６０は、決定部３０により決定された自位置に関する情報を記憶するとともに、記録する部分である。記憶部６０は、例えば記憶機能を有するメモリ等と、時計機能を有する計時装置とから構成されている。この計時装置の代わりに、計時機能を有するＧＰＳを用いてもよい。記憶部６０は、この自位置に関する情報を、決定部３０から受信した受信時刻とともに記憶する。なお、測位部１０，１１，１２全てにおいて測位が不可能な場合には、測位部による測位が不可能であることが、制御部５０から記憶部６０に対して伝達されて、記憶部６０において記録される。

引き続いて、測位システム１００における自位置の決定までの動作について、図２に示すシーケンス図を用いて説明する。図２は、測位情報に基づいて、測位システム１００により自位置が決定される動作を示すシーケンス図である。

まず、制御部５０が、測位部１０，１１，１２各々に対して、測位状況（すなわち、測位情報の生成が常時可能な状態にあるか否か）を所定の時間間隔で定期的に問合せる（Ｓ１０）。これに対して、測位部１０，１１，１２各々は、測位状況の問合わせに対して応答する（Ｓ１１〜Ｓ１３）。ここでは、測位部１１，１２が、測位情報の生成が常時可能な状態であると応答し、測位部１０が、測位情報の生成が不可能な状態であると応答したとする。そして、制御部５０が、これら測位状況を取得して、この測位状況の結果を計測部４０に送信する（Ｓ１４）。

次に、この測位状況の結果を受信した計測部４０は、測位部１０，１１，１２各々が有する電源や電池の電力残量の計測を開始する（Ｓ１５）。そして、この電力残量の計測が終了する（Ｓ１６）と、計測部４０は、この計測結果に関する計測情報を制御部５０に送信する（Ｓ１７）。制御部５０は、この計測情報に基づいて、動作を停止させる測位部を選択して動作を停止させる（Ｓ１８）。ここでは、測位部１０の動作が停止されるとする。

次に、制御部５０は、動作中の（すなわち、測位情報の生成が常時可能な状態であると応答し、且つ、電力残量が所定残量より多い）測位部１１，１２に対して、測位情報の生成を要求する（Ｓ１９）。これに対して、測位部１１，１２各々が応答して測位情報を生成し（Ｓ２０〜Ｓ２１）、取得部２０がこの測位情報を取得する（Ｓ２２、取得ステップ）。そして、取得部２０が、決定部３０に対して、自位置の決定を要求する（Ｓ２３）。これに対して、決定部３０が、取得部２０により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置を決定し、記憶部６０にこの自位置に関する情報を送信する（Ｓ２４、決定ステップ）。この後、記憶部６０が、決定部３０により決定された自位置に関する情報を記憶する（Ｓ２５）。

引き続き、本実施形態の作用効果について説明する。本実施形態に係る測位システムによれば、取得部２０により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置が決定部３０によって決定される。これにより、屋内、交通機関の車両内、屋外における高層ビル間、または狭い路地における場所等のように、ＧＰＳ測位自体は正常に行われても測位精度が低い場所においても、複数の測位情報に基づいて自位置が決定される。この結果、ＧＰＳ測位のみ行われる場合よりも測位精度をより高めることができるため、自位置をより正確に測位することが可能となる。

また、通信網ＮＷを経由して取得部２０により取得された測位情報に加えて、測位システム１００が更に備える測位部１０，１１，１２により生成された測位情報に基づいて、自位置が決定部３０により決定される。この結果、測位精度をより高めることができるため、自位置をより正確に測位することが可能となる。更に、測位部１０，１１，１２のうち、例えば測位部１０といった一部の測位部による測位が不可能な場所においても、測位部１１，１２といった残りの測位部による測位は可能であるため、測位システム１００による測位が可能な場所を広くすることができる。

また、測位システムは、計測部４０と、制御部５０と、を更に備えている。これにより計測部４０により計測された電力残量の少ない測位部の動作を、制御部５０により停止させることができる。この結果、電力残量の少ない測位部の電力を節約することが可能となる。

［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態である測位システム１０１の構成について、図３を用いて説明する。図３は、自位置を測位する測位システム１０１の構成を示す構成図である。測位システム１０１は、図３に示すように、機能的な構成要素として、測位部１０，１１，１２、取得部２０、決定部３０、制御部５０、及び記憶部６０を備えている。測位システム１０１は、本発明の第一実施形態に係る測位システム１００と比べて、計測部４０を備えていない構成となっている。

引き続いて、測位システム１０１における自位置の決定までの動作について、図４に示すシーケンス図を用いて説明する。図４は、測位情報に基づいて、測位システム１０１により自位置が決定される動作を示すシーケンス図である。

まず、制御部５０が、測位部１０，１１，１２各々に対して、測位状況を所定の時間間隔で定期的に問合せる（Ｓ１０）。これに対して、測位部１０，１１，１２各々は、測位状況の問合わせに対して応答する（Ｓ１１〜Ｓ１３）。ここでは、測位部１１，１２が、測位情報の生成が常時可能な状態であると応答し、測位部１０が、測位情報の生成が不可能な状態であると応答したとする。そして、制御部５０が、これら測位状況を取得する（Ｓ１４）。

次に、制御部５０は、動作中の測位部１１，１２に対して、測位情報の生成を要求する（Ｓ１９）。これに対して、測位部１１，１２各々が応答して測位情報を生成し（Ｓ２０〜Ｓ２１）、取得部２０がこの測位情報を取得する（Ｓ２２、取得ステップ）。そして、取得部２０が、決定部３０に対して、自位置の決定を要求する（Ｓ２３）。これに対して、決定部３０が、取得部２０により取得された複数の測位情報に基づいて、自位置を決定し、記憶部６０にこの自位置に関する情報を送信する（Ｓ２４、決定ステップ）。この後、記憶部６０が、決定部３０により決定された自位置に関する情報を記憶する（Ｓ２５）。

［第三実施形態］
次に、本発明の第三実施形態である測位システム１０２の構成について、図５を用いて説明する。図５は、自位置を測位する測位システム１０２の構成を示す構成図である。測位システム１０２は、図５に示すように、機能的な構成要素として、測位部１０，１１，１２、取得部２０、及び決定部３０を備えている。測位システム１０２は、本発明の第二実施形態に係る測位システム１０１と比べて、制御部５０を備えていない構成となっている。この測位システム１０２では、例えば測位部１２が起動して動作開始する際に、測位部１２が、例えば測位部１１により生成された測位情報を取得する。この結果、測位部１２の起動に要する時間を短縮することが可能となる。

引き続いて、測位システム１０２における測位部１２による測位情報の取得までの動作について、図６に示すシーケンス図を用いて説明する。図６は、測位情報に基づいて、測位部１２により測位情報が取得される動作を示すシーケンス図である。

まず、測位部１２が、起動して動作開始する際に、取得部２０に対して、測位状況を問合せる（Ｓ３０）。取得部２０は、この問合せに対して応答して、他の測位部１０，１１各々に対して、測位状況を問合せる（Ｓ３１）。ここで、測位部１０，１１，１２全て測位が不可能な場合には、測位部による測位が不可能であることが、取得部２０により記憶される。これに対して、測位部１０，１１各々は、測位状況の問合わせに対して応答する（Ｓ３２〜Ｓ３３）。そして、取得部２０が、これら測位状況を測位部１０，１１から取得する（Ｓ３４）。ここでは、測位部１０，１１共に、測位情報の生成が常時可能な状態であったとする。更に、取得部２０は、測位部１２に対して測位状況の結果（すなわち、測位可能な測位部に関する情報）を測位部１２に送信することにより、応答を行う（Ｓ３５）。

次に、測位部１２が、この測位状況の結果を取得部２０から受信することにより、測位状況を取得する（Ｓ３６）。そして、測位部１２は、予め設定された優先度の高い測位部に対して、測位情報の生成を、取得部２０を介して要求する（Ｓ３７）。ここでは、予め設定された優先度の高い測位部は、測位部１１であったとする。測位部１１は、この要求に対して応答して測位情報を生成し、この測位情報を、取得部２０を介して測位部１２に送信する（Ｓ３８）。測位部１２は、測位部１１から測位情報を受信することにより、測位情報を取得する（Ｓ３９）。この結果、起動して動作開始しようとする測位部１２が、すでに動作中の測位部１１により生成された測位情報を取得することにより、この測位部１２の起動に要する時間を短縮することが可能となる。

以上、本発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。なお、上記の実施形態及び下記の変形例は、本発明の範囲を制限するものではなく、当業者がこれらの実施形態及び変形例を本発明の特許請求の範囲の主題に反することなく発展させることができるものである。

例えば、測位システムは、測位部１０，１１，１２を備えずに、取得部２０及び決定部３０のみを備えてもよい。

本発明の第一実施形態に係る測位システムの構成を示す構成図である。 本発明の第一実施形態に係る測位システムにより自位置が決定される動作を示すシーケンス図である。 本発明の第二実施形態に係る測位システムの構成を示す構成図である。 本発明の第二実施形態に係る測位システムにより自位置が決定される動作を示すシーケンス図である。 本発明の第三実施形態に係る測位システムの構成を示す構成図である。 本発明の第三実施形態に係る測位システムにより自位置が決定される動作を示すシーケンス図である。

符号の説明

１０，１１，１２…測位部、２０…取得部、３０…決定部、４０…計測部、５０…制御部、６０…記憶部、１００，１０１，１０２…測位システム、２００…測位情報提供者、ＮＷ…通信網。

Claims (5)

1. 当該測位システムの自位置に関する位置情報を含む、互いに異なる生成方法により生成された測位情報を生成する複数の測位手段と、
   複数の前記測位手段各々が有する電力残量を計測する計測手段と、
   複数の前記計測手段により計測された前記電力残量が所定残量より少ない測位手段を、複数の前記測位手段の中から選択して動作を停止させる制御手段と、
   複数の前記測位手段のうち、前記制御手段による動作の停止が行われていない測位手段各々により生成された複数の前記測位情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された複数の前記測位情報各々の取得に要する取得時間が所定時間以下である当該測位情報に基づいて、前記自位置を決定する決定手段と、
   を備える測位システム。
2. 前記決定手段は、前記取得手段により取得された複数の前記測位情報各々の測位精度が所定精度である当該測位情報に基づいて、前記自位置を決定する、請求項１に記載の測位システム。
3. 前記取得手段は、複数の前記測位手段各々による前記測位情報の生成が可能か否かを判定し、
   前記決定手段は、前記取得手段により前記測位情報の生成が可能と判定された当該測位手段により生成され、且つ、前記取得手段により取得された複数の前記測位情報に基づいて、前記自位置を決定する、請求項１又は２に記載の測位システム。
4. 前記測位手段は、当該測位システムの基準位置に関する初期情報を生成した後に、当該初期情報に基づいて前記測位情報を生成し、
   前記取得手段は、複数の前記測位手段各々により生成された前記前記測位情報を取得し、
   前記決定手段は、前記取得手段により取得された複数の前記前記測位情報に基づいて、前記自位置を決定する、請求項１〜３のいずれかに記載の測位システム。
5. 当該測位システムの自位置に関する位置情報を含む、互いに異なる生成方法により生成された測位情報を複数の測位手段により生成する測位ステップと、
   複数の前記測位手段各々が有する電力残量を計測する計測ステップと、
   複数の前記計測ステップにより計測された前記電力残量が所定残量より少ない測位手段を、複数の前記測位手段の中から選択して動作を停止させる制御ステップと、
   複数の前記測位手段のうち、前記制御ステップによる動作の停止が行われていない測位手段各々により生成された複数の前記測位情報を取得する取得ステップと、
   前記取得ステップにより取得された複数の前記測位情報各々の取得に要する取得時間が所定時間以下である当該測位情報に基づいて、前記自位置を決定する決定ステップと、
   を備える測位方法。

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