JP4814692B2 - Navigation system - Google Patents
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Description
本発明は、振動翼によって推進力を発生して液体(例えば、水や液体メタン)の表面や液中を航走する航走体システムに関する。 The present invention relates to a traveling body system that travels on the surface of a liquid (for example, water or liquid methane) or in the liquid by generating a propulsive force by vibrating blades.
船舶や水中航走体の推進力を発生するために最も広く採用されている推進機構は、スクリュープロペラである。しかし、スクリュープロペラは、本質的に、翼の高速な動きによるキャビテーション(泡立ち)の発生が避けがたい。キャビテーションの発生は、スクリュープロペラの騒音を増大させ、また、スクリュープロペラの耐久性を低下させるため好ましくない。 The most widely adopted propulsion mechanism for generating the propulsion power of ships and underwater vehicles is a screw propeller. However, the screw propeller is essentially inevitable from the occurrence of cavitation due to the high-speed movement of the wing. The occurrence of cavitation is undesirable because it increases the noise of the screw propeller and decreases the durability of the screw propeller.
キャビテーションの発生を低減するための有力なアプローチの一つが、プロペラの代わりに振動翼によって推進力を発生することである。振動翼は、比較的に低速な動きによって推進力を発生可能であり、このような特性は、キャビテーションの低減に有効である。振動翼は、最も典型的には、船舶や水中航走体の尾部に設けられた「尾ひれ」として使用される。近年では、特開2001−213392号公報や、特開平10−250686号公報に開示されているように、エイのように側面で振動翼を羽ばたかせる振動翼推進機構が提案されている。これらの公報に開示されている振動翼推進機構では、湾曲機能を有する多数の駆動ユニットが連結されて振動翼の内部に設けられている。振動翼の内部に設けられた駆動ユニットの湾曲により、振動翼が駆動される。 One promising approach to reducing cavitation generation is to generate propulsion with vibrating blades instead of propellers. The vibrating blade can generate a propulsive force by a relatively low-speed movement, and such a characteristic is effective in reducing cavitation. The vibrating blade is most typically used as a “tail fin” provided at the tail of a ship or underwater vehicle. In recent years, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-213392 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-250686, there has been proposed a vibration blade propulsion mechanism that causes the vibration blades to flutter on the side surface like a ray. In the vibrating blade propulsion mechanism disclosed in these publications, a large number of drive units having a bending function are connected and provided inside the vibrating blade. The vibrating blade is driven by the curvature of the drive unit provided inside the vibrating blade.
推進力を発生するために使用される振動翼に要求される特性は、強力な推進力を得ながら、耐久性を向上することである。しかしながら、現状では、このような観点からの振動翼の構造についての検討は充分になされているとはいえない。上述の特開2001−213392号公報や特開平10−250686号公報に開示されている振動翼推進機構は複雑な構造を有しており、耐久性の向上について考慮した構成とはいえない。
したがって、本発明の目的は、推進力と耐久性とに優れた航走体を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a traveling body excellent in propulsive force and durability.
上記の目的を達成するために、本発明は、以下に述べられる手段を採用する。その手段の記述には、[特許請求の範囲]の記載と[発明を実施するための最良の形態]の記載との対応関係を明らかにするために、[発明を実施するための最良の形態]で使用される番号・符号が付加されている。但し、付加された番号・符号は、[特許請求の範囲]に記載されている発明の技術的範囲を限定的に解釈するために用いてはならない。 In order to achieve the above object, the present invention employs the means described below. In the description of the means, in order to clarify the correspondence between the description of [Claims] and the description of [Best Mode for Carrying Out the Invention], [Best Mode for Carrying Out the Invention] ] Is added with the numbers and symbols used in []. However, the added number / symbol should not be used to limit the technical scope of the invention described in [Claims].
本発明の航走体システムは、本体(1)と、本体(1)に設けられた少なくとも一の振動翼(2、3)と、振動翼(2、3)を駆動する翼駆動機構(6、7)とを具備する。振動翼(2、3)は、翼幅方向に延伸するように設けられた、弾性を有する第1スパー(12、16)及び第2スパー(13、17)と、前記翼幅方向に交わる翼弦方向に延伸するように設けられた、前記第1スパー(12、16)及び前記第2スパー(13、17)を連結するリブ(14、18)とを備えている。前記第1スパー(12、16)及び前記第2スパー(13、17)の、前記振動翼の先端の側に位置する端部は相互に接合され、前記翼駆動機構は、前記第1スパー(12、16)及び前記第2スパー(13、17)のうちの少なくとも一方の、前記振動翼(2、3)の翼根の側に位置する端部を翼幅方向に駆動するように構成されている。 The traveling body system of the present invention includes a main body (1), at least one vibrating blade (2, 3) provided on the main body (1), and a blade driving mechanism (6) for driving the vibrating blade (2, 3). 7). The vibrating blades (2, 3) are elastic first and second spars (12, 16) and (13, 17) provided so as to extend in the blade width direction, and the blades intersecting the blade width direction. Ribs (14, 18) for connecting the first spar (12, 16) and the second spar (13, 17) provided so as to extend in the chord direction. The end portions of the first spar (12, 16) and the second spar (13, 17) located on the tip side of the vibrating blade are joined to each other, and the blade driving mechanism is configured so that the first spar ( 12, 16) and at least one of the second spar (13, 17) is configured to drive in the blade width direction an end located on the blade root side of the vibrating blade (2, 3). ing.
好適には、前記翼駆動機構(6、7)は、前記第2スパー(13、16)を固定的に支持しながら、前記第1スパー(13、17)を前記翼幅方向に駆動するように構成される。 Preferably, the blade drive mechanism (6, 7) drives the first spar (13, 17) in the blade width direction while fixedly supporting the second spar (13, 16). Configured.
また、前記リブ(14、18)が前記第1スパー(12、16)及び前記第2スパー(13、16)の間に連結された連結部分(14a、18a)と前記連結部分(14a、18a)の尾部に接続された、弾性を有する弾性プレート(14b、18b)とを備え、前記弾性プレート(14b、18b)の前記振動翼(2−4)の振動方向の剛性が前記連結部分よりも低く、前記振動方法に柔軟に振動可能に形成されていることも好ましい。 In addition, the ribs (14, 18) are connected between the first spar (12, 16) and the second spar (13, 16) and the connection portions (14a, 18a) and the connection portions (14a, 18a). ) And elastic plates (14b, 18b) having elasticity, and the rigidity of the vibrating blades (2-4) of the elastic plates (14b, 18b) in the vibration direction is higher than that of the connecting portion. It is also preferable that the vibration method is formed so as to be able to vibrate flexibly.
当該航走体システムに複数の振動翼(2、3)が搭載されている場合、当該航走体システムは、前記翼駆動機構(6、7)を制御することによって当該航走体システムの位置及び姿勢を前記複数の振動翼(2、3)の振動によって制御する制御装置(11)を具備していることが好ましい。特に、前記制御装置(11)は、当該航走体システムの位置及び姿勢を、前記複数の振動翼(2、3)の振動によって一定に保つように制御することができるように構成されていることが好ましい。また、当該航走体システムが撮像装置(5)を備えている場合には、前記制御装置(11)は、当該航走体システムの位置及び姿勢を、前記撮像装置(5)の位置を一定に保ったまま、前記撮像装置(5)の撮像方向が変更されるように当該航走体システムの位置及び姿勢を制御することができるように構成されていることが好ましい。 When a plurality of vibrating wings (2, 3) are mounted on the navigation body system, the navigation body system controls the position of the navigation body system by controlling the wing drive mechanism (6, 7). And a control device (11) for controlling the posture by vibration of the plurality of vibrating blades (2, 3). In particular, the control device (11) is configured to be able to control the position and orientation of the vehicle system so as to be kept constant by the vibrations of the plurality of vibrating blades (2, 3). It is preferable. Moreover, when the said navigation body system is provided with the imaging device (5), the said control apparatus (11) makes constant the position and attitude | position of the said navigation body system, and the position of the said imaging device (5). It is preferable that the position and orientation of the vehicle system can be controlled so that the imaging direction of the imaging device (5) is changed while maintaining the position.
好適には、前記航走体システムは、本体(1)の側部に設けられた2枚の振動翼(2)と、本体(1)の尾部に設けられた尾ひれ(4)とを備えることが好適である。この場合、尾ひれ(4)は、その振動中心の方向を制御可能に構成されていることが好適である。 Preferably, the traveling body system includes two vibrating blades (2) provided on a side portion of the main body (1) and a tail fin (4) provided on a tail portion of the main body (1). Is preferred. In this case, the tail fin (4) is preferably configured to be able to control the direction of its vibration center.
本発明によれば、推進力と耐久性とに優れた航走体を提供することができる。 According to the present invention, a traveling body excellent in propulsive force and durability can be provided.
図1は、本発明の一実施形態の航走体システム10の構成を示す図である。本実施形態の航走体システム10は、イルカの形状を模した水中航走体であり、ひれを模した複数の振動翼を備えている。より具体的には、航走体システム10は、本体1と、2枚の胸びれ2(1枚のみ図示)と、背びれ3と、尾ひれ4とを備えている。胸びれ2、背びれ3、及び尾ひれ4は、いずれも、振動可能に構成されている。胸びれ2は、本体1の側部に、左右対称に設けられ、背びれ3は、本体1の背部に設けられている。胸びれ2、及び背びれ3は、補助的に推進力を発生すると共に、航走体システム10の姿勢の制御のために使用される。尾ひれ4は、本体1の尾部に設けられており、航走体システム10の推進力は、主として尾ひれ4によって発生される。加えて、本体1の前方部分の目に相当する位置には、CCD(charge coupled device)のような撮像装置5が設けられている。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a
図2は、航走体システム10の制御/駆動システムの構成を示すブロック図である。航走体システム10の制御/駆動システムは、胸びれ駆動装置6と、背びれ駆動装置7と、尾ひれ駆動装置8と、慣性航法装置9と、制御装置11とを備えている。胸びれ駆動装置6、背びれ駆動装置7、及び尾ひれ駆動装置8は、それぞれ、胸びれ2、背びれ3、及び尾ひれ4を駆動する。慣性航法装置9は、ジャイロと加速度センサとを備えており、航走体システム10の位置、速度、及び、姿勢を検出する。制御装置11は、慣性航法装置9によって得られた航走体システム10の位置、速度、及び、姿勢を用いて、胸びれ駆動装置6と、背びれ駆動装置7と、尾ひれ駆動装置8とを制御する。制御装置11は、更に、撮像装置5を制御して、所望の画像を撮像する。
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the control / drive system of the
本実施形態の航走体システム10の特徴の一つは、胸びれ2、背びれ3の構造、及びその駆動方法にある。以下、胸びれ2、背びれ3の構造、及びその駆動方法について詳細に説明する。
One of the characteristics of the
図3Aは、胸びれ2の内部の構造を示す上面図であり、図3Bは、胸びれ2を前から見た断面図である。図3Aに示されているように、胸びれ2は、翼幅方向に延伸するように設けられた腹側スパー(桁)12と、背側スパー13と、翼幅方向と交差する翼弦方向に延伸するように設けられたリブ14とを備えている。本実施形態では、2対の腹側スパー12及び背側スパー13が設けられている。図3Bに示されているように、リブ14は、腹側スパー12と背側スパー13とを連結しており、胸びれ2の強度を有効に高める。胸びれ2の表面は、外皮15によって被覆されている。外皮15は、可とう性がある材料、例えば、ネオプレーンゴムで形成されている。外皮15が腹側スパー12、背側スパー13及びリブ14によって支持されることにより、胸びれ2に所望の翼型が与えられている。
FIG. 3A is a top view showing the internal structure of the
図3Bに示されているように、腹側スパー12は、胸びれ2の表面に沿って腹側に設けられ、背側スパー13は、胸びれ2の表面に沿って背側に設けられている。腹側スパー12、及び背側スパー13は、その翼端側の端が互いに接続されており、翼根側の端が胸びれ駆動装置6に接続されている。腹側スパー12、及び背側スパー13は、弾性を有する材料、例えば、ポリプロピレンや、アルミ合金で形成されており、胸びれ駆動装置6によって駆動されると、翼幅方向及び翼弦方向に垂直な方向(以下、振動方向という)に振動する。
As shown in FIG. 3B, the
図4Bは、リブ14の構造を示す上面図である。リブ14は、胸びれ2の翼型に対応する形状を有している。詳細には、リブ14は、腹側スパー12及び背側スパー13の間に連結された連結部分14aと、連結部分14aの尾部に接合された2枚の弾性プレート14bとで構成されている。連結部分14aは、板状の形状を有しており、腹側スパー12、及び背側スパー13と、概ね直角に交わるように配置されている。連結部分14aは、胸びれ2の振動方向(即ち、翼幅方向及び翼弦方向に垂直な方向)の剛性を保つ役割を有している。弾性プレート14bは、連結部分14aと垂直に交わる板状の形状を有しており、胸びれ2の後縁部分の形状を保つ役割を有している。弾性プレート14bは、連結部分14aよりも胸びれ2の振動方向についての剛性が低く、柔軟に振動可能なように形成されている。
FIG. 4B is a top view showing the structure of the
一実施形態では、リブ14と、腹側スパー12及び背側スパー13とは、翼断面内である程度回転可能であるように、連結索(図示されない)によって緩やかに連結されている。リブ14が、腹側スパー12及び背側スパー13に対して回転可能であることは、胸びれ2の動きをしなやかにするために好適である。リブ14が腹側スパー12及び背側スパー13に対して回転可能にしつつ、腹側スパー12及び背側スパー13が翼弦方向(前後方向)に過剰に動きすぎることを防ぐために、リブ14の連結部分14aには、溝14c、14dが設けられている。腹側スパー12及び背側スパー13は、溝14c、14dに嵌め込まれている。
In one embodiment, the
図5は、胸びれ2の運動を説明する概念図である。胸びれ駆動装置6は、背側スパー13を固定的に保持したまま、腹側スパー12の翼根の側の端を翼幅方向に振動させる。具体的には、腹側スパー12の端が外側(翼端の側)に駆動されると、図5の(a)に示されているように、腹側スパー12、及び背側スパー13は背側に反る。一方、図5の(c)に示されているように、腹側スパー12の端が内側に駆動されると、腹側スパー12、及び背側スパー13は腹側に反る。このような過程を繰り返すことにより、腹側スパー12、及び背側スパー13を振動させることができる。腹側スパー12、及び背側スパー13の上下方向の振動は、時間的に遅れてリブ14の弾性プレート14bに伝わって、弾性プレート14bを上下方向に柔軟に振動させる。これにより、水流が発生し、推進力が生まれる。
FIG. 5 is a conceptual diagram for explaining the motion of the
このような胸びれ2の構造、及びその駆動方法の利点は、強力な推進力と耐久性とを両立できる点である。腹側スパー12及び背側スパー13をリブ14によって連結する構造は、簡単な構造で胸びれ2の振動方向の剛性を高め、胸びれ2を強力な動力で駆動可能にする。これは、推進力を有効に向上させ、さらに、耐久性の向上にも有効である。更に、背側スパー13を固定的に保持しつつ腹側スパー12の端を翼幅方向に駆動する胸びれ2の駆動方法によれば、胸びれ2をそれぞれ一つの駆動機構で駆動可能である。これは、構造を簡単化することによって耐久性を向上させる上、強力な推進力の実現を可能にする。
The advantage of the structure of the
リブ14の尾部に設けられた弾性プレート14bは、推進力を一層に向上することに寄与している。胸びれ2の振動によって発生された水流は、弾性プレート14bによって効率よく後方に向けられる。これにより、推進力が一層に向上されている。
The
一方、図6Aは、背びれ3の内部の構造を示す側面図であり、図6Bは、背びれ3を前から見た断面図である。図6A、図6Bに示されているように、背びれ3は、形状は異なるものの、胸びれ2と概略的に同じ構成を有している。図6Aに示されているように、背びれ3は、翼幅方向に延伸するように設けられた一対の板状のスパー16、17と、翼幅方向と交差する翼弦方向に延伸するように設けられたリブ18とを備えている。リブ18は、胸びれ2のリブ14と同様の構造を有している。図6Bに示されているように、スパー16、17は、その翼端側の端が互いに接続されており、翼根側の端が背びれ駆動装置7に接続されている。背びれ3の表面は、外皮19によって被覆されている。外皮19は、可とう性がある材料、例えば、ネオプレーンゴムで形成されている。外皮19がスパー16、17及びリブ18によって支持されることにより、背びれ3に所望の翼型が与えられている。
6A is a side view showing the internal structure of the
背びれ3は、胸びれ2とは異なり、スパー16、17の両方の翼根側の端において背びれ駆動装置7によって駆動される。例えば、図6Bに示されているように、左側のスパー16が外側に、右側のスパー17が内側に駆動されると、背びれ3は右側に反る。逆に、左側のスパー16が内側に、右側のスパー17が外側に駆動されると、背びれ3は左側に反る。この過程が繰り返されることにより、背びれ3は横方向に振動される。
Unlike the
このような構成の背びれ3は、胸びれ2と同様に、強力な推進力の発生と耐久性の向上とを同時に実現することができる。
Similar to the
本実施形態の航走体システム10は、複数の振動翼(即ち、2枚の胸びれ2、背びれ3及び尾ひれ4)を用いて、推進方向の制御を行う。推進方向の制御は、胸びれ32及び尾ひれ34の振動中心の角度を制御することによって行われる。左に旋回する場合、左の胸びれ32の振動中心が下側に、右の胸びれ32の振動中心が上側に向けられる。右に旋回する場合は、逆に、左の胸びれ32の振動中心が上側に、右ひれ33の振動中心が下側に向けられる。また、上に旋回する場合には、尾ひれ34の振動中心が上側に向けられ、下に旋回する場合には、尾ひれ34の振動中心が下側に向けられる。このように、左ひれ32、右ひれ33及び尾ひれ34の振動中心の角度を制御することにより、航走体システム30の進行方向を自在に制御可能である。
The traveling
加えて、本実施形態の航走体システム10は、それが静止しているときの位置及び姿勢の制御を、2枚の胸びれ2、背びれ3を用いて行うことができる。位置及び姿勢の制御は、典型的には、下記のようにして行われる。制御装置11は、実現したい航走体システム10の運動に合わせて、位置の目標値及び姿勢の目標値(例えば、3つの余弦角の目標値)を発生する。更に、制御装置11は、慣性航法装置9によって測定さられた位置及び姿勢と、位置及び姿勢の目標値との偏差に応答して、フィードバック制御(例えば、PID制御)によって胸びれ駆動装置6と背びれ駆動装置7とを制御する。具体的には、制御装置11は、位置及び姿勢の測定値と、位置及び姿勢の目標値との偏差に応答して、胸びれ2及び背びれ3の振動の周波数及び、振動中心の方向を制御する。これにより、航走体システム10の姿勢を所望に制御することができる。
In addition, the traveling
このような制御によれば、2枚の胸びれ2と背びれ3の振動を適切に制御することにより、航走体システム10の位置及び姿勢を一定に保つような制御を動的に行うことができる。一般的な水中航走体では、位置及び姿勢を安定に保つためには、碇や(振動しない)水中翼が使用される。しかし、潮の流れにより、ある程度、位置及び姿勢が動くことは避けられない。本実施形態の航走体システム10では、2枚の胸びれ2と背びれ3の振動を適切に制御することにより、積極的に位置及び姿勢を一定に保つような制御を行うことができる。
According to such control, by appropriately controlling vibrations of the two
また、本実施形態の航走体システム10によれば、2枚の胸びれ2と背びれ3の振動を適切に制御することにより、撮像装置5の位置を一定に保ったまま、撮像装置5の撮像方向を変えるような航走体システム10の位置及び姿勢の制御を実現することができる。これは、撮像装置5によって画像を得るために好適である。
Further, according to the traveling
なお、上述の実施形態では、胸びれに2対、背びれに1対のスパーが設けられている構造が提示されているが、ひれに設けられるスパーの数は、適宜に調節可能である。また、リブの数も、適宜に調整可能であることは明らかである。 In the above-described embodiment, a structure in which two pairs of spars are provided on the chest fin and one pair of spars on the dorsal fin is presented, but the number of spars provided on the fins can be adjusted as appropriate. It is also clear that the number of ribs can be adjusted as appropriate.
また、上述の実施形態では、航走体システム10は、水中を航走する水中航走体として記述されているが、他の液体、例えば、液体メタン中を航走する航走体としても使用されることも可能である。液体メタンが表面に存在する惑星の存在が知られており、本発明の航走体システムは、惑星上の液体メタンを航走する航走体として使用することが可能である。
Further, in the above-described embodiment, the traveling
10:航走体システム
1:本体
2:胸びれ
3:背びれ
4:尾ひれ
5:撮像装置
6:胸びれ駆動装置
7:背びれ駆動装置
8:尾ひれ駆動装置
9:慣性航法装置
11:制御装置
12:腹側スパー
13:背側スパー
14:リブ
14a:連結部分
14b:弾性プレート
14c、14d:溝
15:外皮
16、17:スパー
18:リブ
19:外皮
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10: Navigation body system 1: Main body 2: Chest fin 3: Dorsal fin 4: Tail fin 5: Imaging device 6: Chest fin driving device 7: Dorsal fin driving device 8: Tail fin driving device 9: Inertial navigation device 11: Control device 12: Ventral spar 13: dorsal spar 14:
Claims (6)
前記本体に設けられた少なくとも一の振動翼と、
前記振動翼を駆動する翼駆動機構
とを具備し、
前記振動翼は、
翼幅方向に延伸するように設けられた、弾性を有する第1スパー及び第2スパーと、
前記翼幅方向に交わる翼弦方向に延伸するように設けられた、前記第1スパー及び前記第2スパーを連結するリブ
とを備え、
前記第1スパー及び前記第2スパーの、前記振動翼の先端の側に位置する端部は相互に
接合され、
前記翼駆動機構は、前記第1スパー及び前記第2スパーのうちの少なくとも一方の、前記振動翼の翼根の側に位置する端部を翼幅方向に駆動し、
前記リブは、
前記第1スパー及び前記第2スパーの間に連結された連結部分と、
前記連結部分の尾部に接続された、弾性を有する弾性プレート
とを備え、
前記弾性プレートは、前記振動翼の振動方向の剛性が前記連結部分よりも低く、前記振動方向に柔軟に振動可能に形成された
航走体システム。 The body,
At least one vibrating blade provided in the main body;
A blade drive mechanism for driving the vibrating blade,
The vibrating blade is
An elastic first spar and a second spar provided to extend in the span direction;
A rib for connecting the first spar and the second spar provided to extend in the chord direction intersecting the wing span direction;
The ends of the first spar and the second spar located on the tip side of the vibrating blade are joined together,
The blade driving mechanism drives an end portion of at least one of the first spar and the second spar located on the blade root side of the vibrating blade in the blade width direction ,
The rib is
A connecting portion connected between the first spar and the second spar;
Elastic plate having elasticity connected to the tail of the connecting portion
And
The elastic plate is a traveling body system in which the vibration blade has a lower rigidity in the vibration direction than that of the connecting portion and is configured to be able to vibrate flexibly in the vibration direction .
前記翼駆動機構は、前記第2スパーを固定的に支持しながら、前記第1スパーを前記翼幅方向に駆動するように構成された
航走体システム。 The navigation system according to claim 1,
The wing drive mechanism is configured to drive the first spar in the wing width direction while fixedly supporting the second spar.
更に、
前記翼駆動機構による前記少なくとも一の振動翼の駆動を制御する制御装置を具備し、
前記少なくとも一の振動翼は複数であり、
前記制御装置は、当該航走体システムの位置及び姿勢を、前記複数の振動翼の振動によって制御する
航走体システム。 The navigation system according to claim 1,
Furthermore,
Comprising a control device for controlling the driving of the at least one vibrating blade by the blade driving mechanism;
The at least one vibrating blade is plural,
The said control apparatus controls the position and attitude | position of the said navigation body system by the vibration of these vibration blades.
前記制御装置は、当該航走体システムの位置及び姿勢を、前記複数の振動翼の振動によって一定に保つように制御することができるように構成された
航走体システム。 The navigation system according to claim 3 ,
The navigation system configured to be able to control the position and posture of the traveling body system so as to be kept constant by vibration of the plurality of vibrating blades.
更に、
撮像装置を備え、
前記制御装置は、当該航走体システムの位置及び姿勢を、前記撮像装置の位置を一定に保ったまま、前記撮像装置の撮像方向が変更されるように当該航走体システムの位置及び姿勢を制御することができるように構成された
航走体システム。 The navigation system according to claim 3 ,
Furthermore,
With an imaging device,
The control device determines the position and orientation of the navigation system so that the imaging direction of the imaging device is changed while keeping the position of the imaging device constant. A vehicle system configured to be controlled.
前記少なくとも一の振動翼は、
前記本体の側部に設けられた2枚の振動翼と、
前記本体の尾部に設けられた尾ひれ
とを備え、
前記尾ひれは、その振動中心の方向を制御可能に構成されている
航走体システム。 The navigation system according to claim 1,
The at least one vibrating blade is
Two vibrating blades provided on the side of the main body;
A tail fin provided on the tail of the main body,
The tail fin is configured to be able to control the direction of its vibration center.
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JP2006145138A JP4814692B2 (en) | 2006-05-25 | 2006-05-25 | Navigation system |
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