JP4812816B2 - 部品実装装置および部品実装方法 - Google Patents

Description

本発明は、テープを担体としてＩＣ等の部品を搬送し、その部品を吸着ノズルで吸着する部品実装置および部品実装方法に関する。

従来から、プリント基板にチップ部品やＩＣ等の電子部品を実装するための部品実装装置が用いられている。このような部品実装装置には、キャリアテープの長手方向に間隔を保って形成された収容部内の部品を部品吸着位置に間欠的に搬送するテープフィーダと、テープフィーダによって部品吸着位置に搬送されてくる部品を吸着して基板の所定位置に搬送する吸着ヘッドとが備わっている（例えば、特許文献１参照）。

この部品実装装置は、複数の吸着ノズルが設けられた吸着部（吸着ヘッド）と、複数の部品が同時吸着可能に収容される部品供給部（キャリアテープ）と、吸着部を移動制御する制御部とを備えている。制御部は、吸着部を部品供給部に移動させて、部品供給部に収容された部品を複数の吸着ノズルにそれぞれ同時に吸着させたのちに、吸着した複数の部品を基板に実装させるように制御する。また、この制御部は、吸着ノズルが吸着する部品と、吸着ノズルとのズレ量が、同時吸着可能な許容範囲内である吸着ノズルのすべてを１グループとし、同時吸着可能な許容範囲外の吸着ノズルを別グループとして分け、各グループごとの部品を同時吸着させるように吸着部を制御する。
特開２００２−１５１８９４号公報

しかしながら、前述した従来の部品実装装置では、同時吸着可能な許容範囲を、部品と吸着ノズルとのズレ量を基準にして設定するため、許容範囲が狭くなり、同時吸着できる１グループの吸着ノズルの数が少なくなる。このため、吸着ノズルのグループ数が多くなり、吸着操作の回数が増えるため作業時間が長くなる。また、この部品実装装置では、吸着位置にある部品の次に吸着位置に搬送される部品の位置が考慮されていないため、その部品が部品供給部から外部に跳び出てしまう虞もある。

本発明は、このような問題に対処するためになされたもので、その目的は、部品を同時吸着できる吸着ノズルの数を多くすることのできる部品実装装置および部品実装方法を提供することである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る部品実装装置の構成上の特徴は、部品を収容する収容部が長手方向に間隔を保って形成されたキャリアテープの各収容部に収容された部品を、収容部の上方に位置して収容部から部品が外部に跳び出さないようにする蓋部材の下流端よりも下流側の部品吸着位置に間欠的に搬送するとともに、収容部の上面を部品吸着位置の上流側近傍位置で開口させて部品を取り出し可能にする複数のテープフィーダと、複数のテープフィーダで搬送される一組の部品を部品吸着位置でそれぞれ吸着する複数の吸着ノズルを備えた吸着ヘッドと、一組の部品が部品吸着可能位置に搬送されたときの一組の部品のそれぞれの位置を確認する位置確認手段と、位置確認手段が位置を確認した一組の部品のうち、部品吸着可能位置にあり、かつ次に部品吸着位置に搬送される部品を収容する収容部の下流端と蓋部材の下流端との間の長さとして設定されるテープ送り側調整可能範囲と、部品吸着可能位置で吸着待ちの部品を収容する収容部の上流端と蓋部材の下流端との間の長さとして設定されるテープ反送り側調整可能範囲との和として設定される各部品の位置調整可能範囲に、キャリアテープの送り方向において共通部分がある部品どうしを同時吸着グループとしてグループ化するグループ化手段と、グループ化手段によってグループ化されたグループごとの部品を、吸着ノズルに順次同時吸着させる吸着制御手段とを備えたことにある。

本発明に係る部品実装装置では、部品吸着可能位置にあることと、次に部品吸着位置に搬送される部品を収容する収容部の下流端と蓋部材の下流端との間の長さとして設定されるテープ送り側調整可能範囲と、部品吸着可能位置で吸着待ちの部品を収容する収容部の上流端と蓋部材の下流端との間の長さとして設定されるテープ反送り側調整可能範囲との和として設定される各部品の位置調整可能範囲に、キャリアテープの送り方向において共通部分がある部品どうしを一つの同時吸着グループとしている。そして、他の部品についてもそれぞれの位置調整可能範囲に共通部分がある部品どうしを一つの同時吸着グループとしている。例えば、基板に実装される部品の順番にグループ化していき、１番目の部品と２番目の部品との位置調整可能範囲に共通部分があれば、まず、１番目の部品と２番目の部品とを一つのグループ内に入れる。

次に、３番目の部品の位置調整可能範囲に、１番目の部品と２番目の部品との位置調整可能範囲の共通部分と共通する部分がなければ、３番目の部品は他のグループに入るものとする。ついで、４番目の部品の位置調整可能範囲に、１番目の部品と２番目の部品との位置調整可能範囲の共通部分と共通する部分がなく、３番目の部品の位置調整可能範囲とに共通部分があれば、４番目の部品は３番目の部品が属する他のグループに入れる。このように、順次、位置調整可能範囲に共通する部分があるか否かでグループを分けていく。そして、グループ化が終了したところで、各グループに属する部品ごとに吸着ノズルで同時吸着していく。

この場合の同時吸着する基準は、吸着される部品が部品吸着可能位置にあることと、次の部品が収容部から跳び出せないことを満たすか否かであるから、同時吸着できる吸着ノズルの数を、吸着に支障がでない範囲で最大にすることができる。なお、位置調整可能範囲の共通部分とは、複数のキャリアテープを搬送方向に直交する方向から見たときに、キャリアテープの送り方向でそれぞれの位置調整可能範囲が重複する部分である。また、この場合の一組の部品の数は、吸着ノズルの数と同数であり、例えば、多数あるキャリアテープの中の平行に並んだ５個のキャリアテープから、順次、５個の部品を吸着ノズルで吸着する場合は、一組の部品は５個となる。

そして、この５個の部品を前述した方法によってグループ化する。また、通常、テープフィーダにおける部品吸着位置の上流側部分には、部品が外部に跳び出さないようにする蓋部材が設けられている。収容部の上面を開口させて部品を取り出し可能にする位置とは、収容部がこの蓋部材の下流端から所定長さ分下流側に移動して部品が跳び出す可能性が出る位置をいう。また、部品吸着可能位置は、蓋部材の下流端よりも下流側で吸着ノズルが部品を吸着できる範囲である。この部品吸着可能位置は、吸着ノズルの吸着能力や位置に応じて設定される。

そして、位置調整可能範囲は、部品吸着可能位置にある部品が収容された収容部の上流端と蓋部材の下流端との間の長さと、そのときに、次に搬送される部品を収容する収容部の下流端と蓋部材の下流端との間の長さとの和になる。すなわち、部品吸着可能位置にある部品が収容された収容部の上流端と蓋部材の下流端との間の長さは、その部品が上流側に後退した場合に収容部から取り出し可能な状態を維持できる範囲であり、次の部品を収容する収容部の下流端と蓋部材の下流端との間の長さは、その部品が下流側に搬送された場合に、収容部から跳び出すことのできない状態を維持できる範囲である。ただし、次の部品を収容する収容部については、多少上面が開口していても部品が跳び出ることを防止できるため、多少の幅を持たせて設定してもよい。

また、本発明に係る部品実装装置の他の構成上の特徴は、部品における搬送方向の長さに基づいて許容ズレ量を予め設定し、許容ズレ量を位置調節可能範囲に加味してグループ化手段が一組の部品をグループ化することにある。

吸着ノズルが部品を吸着できる条件としては、吸着ノズルと部品とのそれぞれの中心が一致する場合だけでなく、吸着ノズルに対して部品の位置が多少ずれていてもそのずれが吸着ノズルが部品を吸着できる範囲であればよい。本発明は、このような吸着ノズルと部品との許容できるズレ量（部品の搬送方向のズレ量）を加味してグループ化を行うため、１グループ化できる範囲が、位置調整可能範囲と許容ズレ量との和になり、さらに、１グループに含まれる部品、すなわち、同時吸着可能な吸着ノズルの数を多くすることができる。また、この場合、吸着ノズルが部品を吸着できる許容ズレ量としては、部品の送り方向に沿った長さの０〜３５％程度に設定しておくことが好ましい。

また、本発明に係る部品実装装置のさらに他の構成上の特徴は、グループ化手段によって同時吸着グループとしてグループ化された各グループに属する部品の位置調整可能範囲の共通部分における任意の位置を吸着ノズルの吸着位置としてそれぞれ設定することにある。これによると、吸着ノズルで１グループの部品を確実に同時吸着できる範囲内で吸着ノズルの吸着位置を簡単に求めることができる。

また、本発明に係る部品実装装置のさらに他の構成上の特徴は、複数のテープフィーダに、キャリアテープの搬送状態を制御する搬送制御手段がそれぞれ備わっており、各搬送制御手段の制御によって、各キャリアテープが搬送されることで、位置調整可能範囲で、吸着対象部品が吸着位置に位置付けられるように、または、吸着位置に近接するようにすることにある。これによると、各キャリアテープの搬送制御を精度よく行うことができるため、確実に同時吸着することができる。

また、本発明に係る部品実装装置のさらに他の構成上の特徴は、複数のテープフィーダで搬送される部品の吸着位置に対するズレ量を検出するズレ量検出手段を備え、ズレ量検出手段が検出するキャリアテープの送り方向のズレ量を加味して、複数のテープフィーダで間欠的に搬送される各部品の停止位置を設定することにある。これによると、テープ送り量を補正して、各テープフィーダごとにテープフィーダにおける部品の間欠停止位置を設定できるため、部品の間欠停止位置設定を適正にすることができる。

本発明に係る部品実装方法の構成上の特徴は、部品を収容する収容部が長手方向に間隔を保って形成された複数のキャリアテープを平行に配置して、複数のキャリアテープの各収容部に収容された部品を、収容部の上方に位置して収容部から部品が外部に跳び出さないようにする蓋部材の下流端よりも下流側の部品吸着位置に間欠的に搬送するとともに、収容部の上面を部品吸着位置の上流側近傍位置で開口させて部品を取り出し可能にする部品搬送工程と、一組の部品が部品吸着可能位置に搬送されたときの一組の部品のそれぞれの位置を確認する位置確認工程と、一組の部品のうち、部品吸着可能位置にあり、かつ次に部品吸着位置に搬送される部品を収容する収容部の下流端と蓋部材の下流端との間の長さとして設定されるテープ送り側調整可能範囲と、部品吸着可能位置で吸着待ちの部品を収容する収容部の上流端と蓋部材の下流端との間の長さとして設定されるテープ反送り側調整可能範囲との和として設定される各部品の位置調整可能範囲に、キャリアテープの送り方向において共通部分がある部品どうしを同時吸着グループとしてグループ化するグループ化工程と、グループ化されたグループごとの部品を、吸着ノズルに順次同時吸着させる吸着工程とを備えたことにある。

本発明によると、同時吸着できる吸着ノズルの数を、吸着に支障がでない範囲で最大にすることができる。

また、本発明に係る部品実装方法の他の構成上の特徴は、部品の搬送方向の長さに基づいて許容ズレ量を予め設定し、グループ化工程において、許容ズレ量を位置調節可能範囲に加味して一組の部品のグループ化が行われることにある。これによると、吸着ノズルと部品との間の許容されるズレ量として設定した許容ズレ量を加味してグループ化を行うため、１グループ化できる範囲が、位置調整可能範囲と許容ズレ量との和になり、さらに、１グループに含まれる部品の数を多くすることができる。

以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図１および図２は、同実施形態に係る部品実装装置１０を示している。この部品実装装置１０は、プリント基板Ａ上に、ＩＣチップ等の部品Ｂ（図３参照）を実装するための装置である。なお、図１は部品実装装置１０の概略を示したもので、図２とは多少異なっている部分もある。部品実装装置１０は、基台１１の上方で、プリント基板ＡをＸ方向（図１および図２の左右方向）に移動させて予め設定された設置部に設置するための一対のコンベア１２と、プリント基板Ａの設置部の上方に設置されＸ方向およびＹ方向（前後方向で図１では上下方向）に移動するヘッドユニット１３と、固定カメラ１４ａ，１４ｂと、複数のテープフィーダ２０がそれぞれ設置された一対のフィーダユニット２０ａ，２０ｂとを備えている。

一対のコンベア１２は、基台１１上で、プリント基板Ａの前後方向の長さに合わせて前後方向に一定間隔を保って左右方向に延びており、複数のプリント基板Ａを順次設置部に搬送する。そして、設置部においてプリント基板Ａへの部品Ｂの実装が終了すると、そのプリント基板Ａを下流側に搬送する。また、基台１１の左右両側における一対のコンベア１２の上方には、一対のＹレールユニット１５が一定間隔を保って前後方向に延びており、その一対のＹレールユニット１５にＸレールユニット１６が前後方向に移動可能な状態で掛け渡されている。そして、このＸレールユニット１６に、ヘッドユニット１３が左右方向に移動可能な状態で取り付けられている。

Ｙレールユニット１５には、Ｙ軸モータ１５ａとボールねじ（図示せず）を備えた駆動装置が設けられており、Ｘレールユニット１６は、Ｙレールユニット１５の駆動装置の駆動により前後方向に移動する。また、Ｘレールユニット１６には、Ｘ軸モータ１６ａとボールねじ１６ｂとを備えた駆動装置が設けられており、ヘッドユニット１３は、Ｘレールユニット１６の駆動装置の駆動により左右方向に移動する。このヘッドユニット１３には、Ｚ方向（上下方向で図２でも上下方向）に移動可能で、かつＺ軸周り（回転方向）に回転可能に支持される複数の吸着ヘッド１３ａと、この複数の吸着ヘッド１３ａにそれぞれ設けられ部品Ｂを吸着する吸着ノズル１３ｂとが備わっている。

さらに、ヘッドユニット１３には、複数の吸着ノズル１３ｂがそれぞれ吸着する部品Ｂを撮像するスキャンカメラ１７と、プリント基板Ａおよびテープフィーダ２０の所定部分を撮像する基板カメラ１８とが備わっている。スキャンカメラ１７は、スキャン軸モータ１７ａとボールねじ１７ｂとを備えた駆動装置の駆動により、左右方向に移動して部品Ｂを吸着した吸着ノズル１３ｂを下方から撮像する。基板カメラ１８は、ヘッドユニット１３に固定され、ヘッドユニット１３とともに移動する。この基板カメラ１８は、プリント基板Ａの設置位置の確認や、テープフィーダ２０の部品吸着可能位置に部品Ｂが位置していることを確認するためなどに用いられるものである。

また、ヘッドユニット１３には、複数の吸着ヘッド１３ａを個別に昇降するＺ軸モータ１３ｃ（図５参照）と、複数の吸着ヘッド１３ａを個別に回転方向に回転させるＲ軸モータ１３ｄ（図５参照）とが備わっている。このため、ヘッドユニット１３は、一対のＹレールユニット１５とＸレールユニット１６との設置範囲で基台１１上を移動でき、さらに、吸着ヘッド１３ａは、上下方向に移動できるとともにＺ軸周り方向に回転できる。

また、吸着ノズル１３ｂは、吸引装置（図示せず）の作動により生じる吸引力で部品Ｂを吸着してピックアップする。そして、固定カメラ１４ａ，１４ｂおよびスキャンカメラ１７が撮像する吸着ノズル１３ｂに吸着された部品Ｂの画像は、部品Ｂの吸着姿勢の良否の判定に用いられる。なお、固定カメラ１４ａ，１４ｂは、部品Ｂが大型部品である場合の部品Ｂの吸着姿勢の判定に用いられ、スキャンカメラ１７は、部品Ｂが小型部品である場合の部品Ｂの吸着姿勢の判定に用いられる。この固定カメラ１４ａ，１４ｂ、スキャンカメラ１７および基板カメラ１８は、使用の態様に応じて本発明に係る位置確認手段や本発明に係るズレ量検出手段を構成する。

フィーダユニット２０ａ，２０ｂは、それぞれフィーダベース２１上に複数個のテープフィーダ２０を同じ向きに設置して構成されており、この複数のテープフィーダ２０を備えたフィーダユニット２０ａ，２０ｂが、一対のコンベア１２の両外側にそれぞれ配置されている。各テープフィーダ２０は、それぞれ部品Ｂの取り出し側をコンベア１２側に向けた状態になっている。このように配置されたテープフィーダ２０は、図３に示した部品供給テープ１９内に収容された部品Ｂを、それぞれコンベア１２と離れた位置からコンベア１２側に搬送する。

部品供給テープ１９は、キャリアテープ１９ａと、キャリアテープ１９ａよりも幅の小さなカバーテープ１９ｂとで構成されている。キャリアテープ１９ａの幅方向の中央よりも一方の側部側に位置する部分には、長手方向に一定間隔を保って平面視が四角形の凹部からなる複数の収容部１９ｃが形成され、キャリアテープ１９ａの他方の側部側には、長手方向に一定間隔を保って複数の係合穴１９ｄが形成されている。そして、カバーテープ１９ｂは、キャリアテープ１９ａの上面における複数の係合穴１９ｄが形成された部分を除く部分に、複数の収容部１９ｃを覆うようにして貼着されている。各収容部１９ｃの内部には部品Ｂが収容されており、キャリアテープ１９ａからカバーテープ１９ｂを剥離することにより、部品Ｂが取り出し可能になる。また、この部品供給テープ１９は、リールに巻回された状態で、テープフィーダ２０の後方部分に設置される。

テープフィーダ２０の先端側部分（プリント基板Ａ側に位置する部分）は、図４に示したように、上面に搬送路２２ａが形成された本体ケース２２と、本体ケース２２の上方に取り付けられたテープガイド２３と、テープガイド２３を搬送路２２ａに合わせて本体ケース２２の上面に固定するための保持部２４とを備えている。また、本体ケース２２の一方の側面には、円形の切欠き凹部２２ｂが形成され、この切欠き凹部２２ｂ内にスプロケット２５が設置されている。切欠き凹部２２ｂの上端部は、本体ケース２２の上面に達して、本体ケース２２の上面を開口しており、スプロケット２５の上端側に位置する爪部２５ａは、切欠き凹部２２ｂの上端部から上方に突出する。

テープガイド２３は、本体ケース２２の上面を覆うことのできる細長い断面形状がコ字状の部材で構成されており、テープガイド２３の外幅は本体ケース２２の幅と同じになっている。このテープガイド２３は、平行に配置された一対の側面部２３ａ，２３ｂと、側面部２３ａ，２３ｂの対向面の上端側部分を長手方向に沿って連結する上面部２３ｃとからなっている。側面部２３ａ，２３ｂは、それぞれ下端縁部が、対応する本体ケース２２の側面部の上端側に形成された段部（切欠き凹部２２ｂが形成された部分は除く）に沿う板状に形成されている。そして、側面部２３ａ，２３ｂの前端下部には、開放側を上方に向けたフック状の係止部２３ｄが形成されている。

上面部２３ｃには、上下に貫通する前後に長い挿通穴２６と、挿通穴２６の中央部側方、側面部２３ａ寄りの部分に上下に貫通する逃がし窓部２７とが形成されている。この逃がし窓部２７は、スプロケット２５の外周に形成された爪部２５ａのうちの上端側に位置するものが干渉することを防止するためのものである。また、上面部２３ｃにおける逃がし窓部２７の前後方向の中央よりもやや後方位置に、部品吸着位置Ｏを示す先細りになった突起２８ａ，２８ｂが形成されている。そして、上面部２３ｃの裏側における挿通穴２６の後部側部分には、ステンレス製のボトムプレート２９が固着されている。

挿通穴２６の後端側部分は、部品供給テープ１９のカバーテープ１９ｂを下方から上方に挿通させることのできる幅を備えた幅広部２６ａに形成されている。そして、ボトムプレート２９における幅広部２６ａの前端に対応する部分にスリット２９ａが形成されており、ボトムプレート２９におけるこのスリット２９ａより前方側部分は、側面部２３ｂ側の部分が側面部２３ｂから僅かに遊離した形状の蓋部２９ｂで構成されている。また、挿通穴２６におけるボトムプレート２９の前端部より前側の部分は部品吸着可能位置になっており、この部品吸着可能位置の略中央に対向する側面部２３ａ，２３ｂの部分に、前述した突起２８ａ，２８ｂが形成されている。

すなわち、搬送路２２ａ上を搬送される部品供給テープ１９のカバーテープ１９ｂは、スリット２９ａの部分で、キャリアテープ１９ａから剥離されて、スリット２９ａを通ってテープガイド２３の上面後方（図４（ａ）、（ｂ）においては右側）に引っ張られる。そして、テープフィーダ２０の後部側に設けられた巻取り部（図示せず）に巻き取られていく。また、カバーテープ１９ｂが剥離されたキャリアテープ１９ａが蓋部２９ｂの下流端を通過したところで、収容部１９ｃの上面が開口して、収容部１９ｃ内の部品Ｂが取り出し可能になる。この場合、スリット２９ａと蓋部２９ｂとを設けることによって、カバーテープ１９ｂが剥離される位置と、収容部１９ｃが開口する位置との間に距離を設け、カバーテープ１９ｂに生じる静電気等により部品Ｂが、カバーテープ１９ｂ付着して、収容部１９ｃから跳び出ることを防止している。

保持部２４は、本体ケース２２の前端部に、支軸（図示せず）を介して回転可能に取り付けられており、付勢手段（図示せず）によって、図４（ｂ）の時計周り方向に付勢されている。また、保持部２４の上部には、テープガイド２３の係止部２３ｄに係合可能な突起２４ａが形成されており、突起２４ａと係止部２３ｄとの係合により、テープガイド２３の前端部は本体ケース２２の前端部に固定される。また、図示は省略するが、テープガイド２３の後端部と、本体ケース２２の上面におけるテープガイド２３の後端部に対向する部分とにも着脱可能な連結機構が設けられており、この連結機構によって、テープガイド２３の後端部は本体ケース２２に固定される。

さらに、本体ケース２２の内部前部側には、リールに巻回された部品供給テープ１９をリールから引っ張り出し、部品供給後の空テープとなったキャリアテープ１９ａを前方に送る搬送機構が配置されている。この搬送機構は、送りモータ３１（図５参照）と、送りモータ３１の駆動力をスプロケット２５に伝達するための各種のギアとで構成されている。スプロケット２５は、支軸に回転可能に支持された状態で本体ケース２２の切欠き凹部２２ｂ内に設置されており、各ギアを介して伝達される送りモータ３１の駆動力によって支軸を中心に間欠的に回転する。スプロケット２５の外周面には、周方向に一定間隔を保って突部からなる複数の爪部２５ａが設けられており、この複数の爪部２５ａの間隔は、部品供給テープ１９に設けられた複数の係合穴１９ｄの間隔と同じに設定されている。

このスプロケット２５は、上端位置が、ヘッドユニット１３の吸着ノズル１３ｂが部品Ｂをピックアップする部品吸着位置Ｏになるように配置されている。また、本体ケース２２の内部後部側には、搬送機構によって搬送される部品供給テープ１９から、搬送機構による搬送と同期してカバーテープ１９ｂを後方に引っ張って剥離させるとともに、剥離されたカバーテープ１９ｂを本体ケース２２の収容部内に送る巻取り機構が配置されている。この巻取り機構は、巻取りモータ３２（図５参照）と、カバーテープ１９ｂを挟持する一対のローラからなるピンチローラと、巻取りモータ３２の駆動力をピンチローラに伝達してカバーテープ１９ｂを収容部内に送る各種のギアとで構成されている。

また、本体ケース２２の下部後方側には、フィーダ制御部３３等を収容する収容ボックスが配置されており、この収容ボックスにはコネクタが取り付けられている。このコネクタは、テープフィーダ２０をフィーダベース２１上に取り付けたときに、フィーダベース２１側に取り付けられたコネクタと電気的に接続され、これにより、フィーダベース２１を介して、部品実装装置１０から電力供給や各種の制御信号が入力される。また、フィーダ制御部３３は、部品実装装置１０が備えるコントローラ４０の外部入出力部４１と連係してテープフィーダ２０の送りモータ３１や巻取りモータ３２を制御する。

部品実装装置１０には、前述した装置の他、図５に示した各種の装置が備わっている。すなわち、コントローラ４０が備える演算処理部４２、実装プログラム記憶手段４３、搬送系データ記憶手段４４、モータ制御部４５および画像処理部４６と、演算処理部４２の制御により各種の画像を表示する表示ユニット４７と、負圧センサ４８を含む各種のセンサ類とが備わっている。実装プログラム記憶手段４３には、後述する種々の実行プログラムや各種のデータが記憶されており、搬送系データ記憶手段４４には、プリント基板Ａを設置部に搬送するためのデータ等が記憶されている。演算処理部４２は、搬送系データ記憶手段４４や実装プログラム記憶手段４３が記憶する各種のデータに基づいて、実装プログラム記憶手段４３が記憶するプログラムを実行する。

モータ制御部４５は、演算処理部４２の制御により、ヘッドユニット１３および吸着ヘッド１３ａを移動するＸ軸モータ１６ａ等の各種のモータの駆動を制御する。画像処理部４６は、固定カメラ１４ａ，１４ｂ、スキャンカメラ１７および基板カメラ１８の撮像を画像処理して、演算処理部４２の制御により、表示ユニット４７に表示する。また、負圧センサ４８は、吸着装置の作動により、吸着ノズル１３ｂが部品Ｂを吸着したときの吸着ノズル１３ｂの圧力を検出する。これによって、吸着ノズル１３ｂによる部品Ｂの吸着状態の良否を判定できる。さらに、図示していないが、吸着装置の作動を制御する吸引制御部も備わっており、この吸引制御部で、本発明に係る吸着制御手段が構成される。

このように構成された部品実装装置１０を用いて、プリント基板Ａ上に部品Ｂを実装する場合には、まず、部品供給テープ１９の先端側部分を、リールから本体ケース２２の搬送路２２ａに延ばし、テープガイド２３のボトムプレート２９のスリット２９ａの部分で、カバーテープ１９ｂをキャリアテープ１９ａから剥離する。そして、カバーテープ１９ｂの先端部は、ピンチローラに挟持させ、キャリアテープ１９ａの係合穴１９ｄをスプロケット２５の上端側のいくつかの爪部２５ａに係合させる。この場合、隣り合って配置された５個のテープフィーダ２０から順次部品Ｂを搬送して、ヘッドユニット１３に設けられた５個の吸着ノズル１３ｂで、各テープフィーダ２０の部品Ｂを吸着するものとする。

キャリアテープ１９ａおよびカバーテープ１９ｂのセットができた状態で、送りモータ３１と巻取りモータ３２とを同期して駆動させる。これによって、スプロケット２５が回転を始め、リールから部品供給テープ１９が繰り出されていく。そして、キャリアテープ１９ａから剥離されたカバーテープ１９ｂは、本体ケース２２の収容部内に順次送られ、カバーテープ１９ｂが剥離されたキャリアテープ１９ａの部品Ｂは、搬送路２２ａ上を部品吸着位置Ｏに向けて順次送られていく。キャリアテープ１９ａの所定の収容部１９ｃの中央が部品吸着位置Ｏに到達したときに、キャリアテープ１９ａの搬送は一端停止され、ヘッドユニット１３の吸着ノズル１３ｂが収容部１９ｃ内の部品Ｂを吸着する。

この場合の吸着は、５個の部品Ｂの部品吸着可能位置内での位置や、後述する部品Ｂにおける送り方向の長さに基づいて予め設定した許容ズレ量を考慮して、所定の条件を満たす部品Ｂどうしを同時吸着グループとしてグループ化しながら行われる。この処理は、コントローラ４０の演算処理部４２が、図６ないし図９に示したプログラムを実行することによって行われる。このプログラムは実装プログラム記憶手段４３に記憶されており、部品実装装置１０に電力が供給され、所定のスイッチがオン状態にされたのちに実行される。すなわち、このプログラムはステップ１００において開始され、ステップ１０２において、基板カメラ１８による各部品Ｂの撮像が行われる。

これによって、各部品Ｂの搬送路２２ａ上での位置およびズレ量が確認される。このズレ量は、テープ送り方向のズレ量であり、例えば、予め位置が分かっている吸着ノズル１３ｂに対する部品Ｂの位置ズレとして認識される。次に、プログラムは、ステップ１０４に進み、搭載データの中から部品未割当データを検索する処理が行われる。実装プログラム記憶手段４３には、搭載データと部品データとが記憶されており、搭載データには、搭載番号、搭載座標（Ｘ、Ｙ）および搭載部品番号等のデータが含まれている。部品データには、部品番号および吸着座標（Ｘ、Ｙ）のデータが含まれ、搬送路２２ａ上の各部品ＢのＸ方向のズレ量ＸおよびＹ方向のズレ量Ｙや、吸着ノズル１３ｂで吸着された後に検出するＸ方向の吸着ズレ量ＸおよびＹ方向の吸着ズレ量Ｙが書き込み可能になっている。

すなわち、搭載データと部品データは、複数の部品Ｂの搭載順序、各部品Ｂを吸着する吸着位置の座標、各部品Ｂが実装されるプリント基板Ａ上の座標などの各部品Ｂに関する各種のデータである。所定の搭載番号を選ぶと、その搭載部品番号から部品データの中の該当する部品番号が検索される。この場合、プリント基板Ａに実装される部品Ｂの数が１００個で、搭載番号が１〜１００であるとすると、まず、搭載番号が１〜５の５個のうちの搭載番号が１の部品番号に該当する部品Ｂが検索される。また、ここでは、説明の便宜上、部品番号は１〜５であるとし、部品番号が１〜５の部品Ｂが順次検索されるものとする。

プログラムは、ステップ１０６に進み、吸着する部品Ｂの部品実装装置１０における吸着座標を取得する処理が行われる。この場合、部品番号が１の部品Ｂの吸着座標を、部品データの中から取得する。次に、ステップ１０８において、ステップ１０２の処理で認識した結果からズレ量Ｆｃを求める。すなわち、基板カメラ１８が撮像した画像から部品Ｂのズレ量を求める。このズレ量Ｆｃは、前述したように、テープ送り方向のズレ量であり、図１０に示したように、吸着ノズル１３ｂに部品Ｂが吸着されたときには、吸着ノズル１３ｂの中心（×印の中心）と部品Ｂの中心（＋印の中心）との間のテープ送り方向の距離になる。

ついで、ステップ１１０において、ステップ１０８で求めたズレ量Ｆｃから、テープフィーダ２０の搬送路２２ａ上での部品番号が１の部品Ｂの中心位置を求める。そして、ステップ１１２において、部品番号が１の部品Ｂを既存の同時吸着グループに追加できるか否かの判定が行われる。この処理は、図８に示したプログラムの判定に基づいて行われる。このプログラムはステップ２００において開始され、ステップ２０２において、追加対象の部品Ｂが追加可能であるかを判定していない同時吸着グループが存在するか否かが判定される。ここでは、まだ、同時吸着グループは存在しないため、「Ｎｏ」と判定して、ステップ２０４に進む。ステップ２０４で追加不能と判定したのちに、ステップ２１４に進み、プログラムは一旦終了する。

次に、プログラムはステップ１１４に進んで、部品番号が１の部品Ｂで新規の同時吸着グループを作成したのちに、ステップ１１８に進み、同時吸着の対応可能な範囲と、同時吸着位置とを更新する処理を行う。この場合の部品Ｂの吸着の対応可能な範囲は、部品番号が１の部品Ｂのテープ送り側の調整可能範囲とテープ反送り側の調整可能範囲との和になる。すなわち、図１１に示した点Ｃ１に中心位置がある部品Ｂを最初に判定した部品番号が１の部品Ｂとし、点Ｃ１を挟んだ矢印で示した範囲をその部品Ｂの位置調整可能範囲とすると、矢印で示した範囲が、中心位置が点Ｃ１にある部品Ｂの吸着の対応可能な範囲となる。

この部品Ｂの位置は、搬送路２２ａ上での位置を示しており、矢印における点Ｃ１よりもテープ送り方向の前方側部分は、図１２における次の部品Ｂを収容する収容部１９ｃの前端と蓋部２９ｂの前端との間の長さ（テープ送り側調整可能範囲）を示している。また、矢印における点Ｃ１よりもテープ送り方向の後方側部分は、図１２における吸着待ちの部品Ｂを収容する収容部１９ｃの後端と蓋部２９ｂの前端との間の長さ（テープ反送り側調整可能範囲）を示している。すなわち、吸着の対応可能な範囲とは、部品Ｂが矢印で示した位置よりも前方に移動すると、図１３に示したように、次の部品Ｂが収容部１９ｃから跳び出す可能性が生じ、部品Ｂが矢印で示した位置よりも後方に移動すると、吸着待ちの部品Ｂが蓋部２９ｂの下方に位置して部品Ｂを吸着することができなくなるので、このようなことがない範囲である。

また、同時吸着の対応可能な範囲の算出には、許容ズレ量が加味され、この同時吸着の対応可能な範囲の算出は、図９に示したプログラムにしたがって行われる。この算出は、ステップ３００において開始され、ステップ３０２において、実際に吸着された部品Ｂの中心位置の座標を取得する。この座標は、ステップ１１０の処理ですでに求めたものである。なお、今回のステップ１１０の処理では、まだ、部品Ｂは吸着ノズル１３ｂによって吸着されてないが、ここでは、実際に吸着された部品Ｂの中心位置の座標と、テープフィーダ２０の搬送路２２ａ上での部品Ｂの中心位置の座標とは同じものとする。

ついで、ステップ３０４において、吸着された部品Ｂの送り方向の寸法を取得し、ステップ３０６において、部品Ｂの中心に対する吸着ノズル１３ｂの吸着位置の吸着対応可能な範囲を算出する。ここでも、まだ、部品Ｂは吸着ノズル１３ｂによって吸着されてないため、テープフィーダ２０の搬送路２２ａ上での部品Ｂの寸法とする。この場合の部品Ｂの中心に対する吸着ノズル１３ｂの吸着位置の吸着対応可能な範囲は、吸着ノズル１３ｂの中心位置に対して部品Ｂの中心位置がずれていても、吸着ノズル１３ｂが部品Ｂを吸着できるズレ量の許容範囲を示すもので、部品Ｂの送り方向の寸法の０〜３５％の範囲で設定しておく。すなわち、ズレ量Ｆｃが、部品Ｂの送り方向の寸法の０〜３５％であれば吸着ノズル１３ｂが部品Ｂを吸着できる。

そして、ステップ３０８において、前述したテープ送り側調整可能範囲とテープ反送り側調整可能範囲との和、すなわち、位置調整可能範囲に、ステップ３０６で求めた許容ズレ量を加算して、同時吸着の対応可能な範囲とする。ただし、ここでは、まだ、部品Ｂが一つだけであるため、部品番号が１の部品Ｂの吸着の対応可能な範囲と許容ズレ量との和がそのまま同時吸着の対応可能な範囲となる。そして、ステップ３１０においてこの算出処理が終了する。ステップ１２０においては、登録可能ヘッドがまだあるか否かの判定が行われ、ここでは、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１２２に進む。ステップ１２２においては、部品未割当データがまだあるか否かの判定が行われ、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１０４に進む。

ステップ１０４では、搭載番号から部品番号が２の部品Ｂが検索される。なお、図１４は、各吸着ノズル１３ｂと各部品Ｂとの位置関係を示したものであるが、ここでは、説明の便宜上、図１４に示した部品Ｂ１〜部品Ｂ５は、部品番号が１〜５の部品Ｂであるものとする。また、ここでは、部品Ｂ２、部品Ｂ１、部品Ｂ３、部品Ｂ５、部品Ｂ４の順に、プリント基板Ａに実装されるものとする。ステップ１０６においては、部品Ｂ２の部品実装装置１０における吸着座標を取得する処理が行われる。次に、ステップ１０８において、ステップ１０２の処理で認識した結果から部品Ｂ２のズレ量Ｆｃを求める。

ついで、ステップ１１０において、ステップ１０８で求めたズレ量Ｆｃから、テープフィーダ２０の搬送路２２ａ上での部品Ｂ２の中心位置を求める。そして、ステップ１１２において、部品Ｂ２を既存の同時吸着グループに追加できるか否かの判定が行われる。ここでは、前述した図８のプログラムにしたがって判定が行われ、プログラムは、再度ステップ２００から開始される。ステップ２０２において、次の部品Ｂ２が追加可能かを判定していない同時吸着グループが存在するか否かが判定される。

ここでは、同時吸着グループは存在するため、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２０６に進む。ステップ２０６では、既存の同時吸着グループの同時吸着の対応可能な更新された範囲を取得する処理が行われる。この場合の同時吸着の対応可能な更新された範囲は、図１１に示した点Ｃ１に中心位置がある部品Ｂから求められた同時吸着の対応可能な範囲である。次ぎ、ステップ２０８において、同時吸着グループに追加する部品Ｂ２の吸着の対応可能な範囲を算出する処理が行われる。この場合の部品Ｂ２の吸着の対応可能な範囲の算出は、図９に示したプログラムにしたがって行われる。

ここでは、図１１に示した点Ｃ２に中心位置がある部品Ｂ２の前後に矢印で示した位置調整可能範囲と、許容ズレ量との和が吸着の対応可能な範囲となる。この中心位置が点Ｃ２にある部品Ｂ２の位置調整可能範囲も図１２に示したテープ送り側調整可能範囲とテープ反送り側調整可能範囲との和になる。次に、ステップ２１０において、同時吸着グループに追加する部品Ｂが既存の同時吸着グループに追加可能か否かの判定が行われる。

この判定は、図１１にそれぞれ矢印で示した、点Ｃ１に中心位置がある部品Ｂ１の吸着の対応可能な範囲と、点Ｃ２に中心位置がある部品Ｂ２の吸着の対応可能な範囲とにテープ送り方向で共通する部分があるか否かによってなされる。この場合、中心位置が点Ｃ１にある部品Ｂの吸着の対応可能な範囲と、中心位置が点Ｃ２にある部品Ｂの吸着の対応可能な範囲とにテープ送り方向で共通する部分があるため、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ２１２に進む。ステップ２１２で、部品Ｂ２が同時吸着グループに追加可能と判定したのちに、ステップ２１４に進み、プログラムは一旦終了する。

そして、ステップ１１６において、部品Ｂ２を既存の同時吸着グループに追加する処理が行われ、これによって、図１４（ａ）に示したように、部品Ｂ１と部品Ｂ２とでグループ１が形成される。次に、ステップ１１８に進み、同時吸着の対応可能な範囲と、同時吸着位置とを更新する。この場合の同時吸着の対応可能な範囲は、部品Ｂ１の吸着の対応可能な範囲と、部品Ｂ２の吸着の対応可能な範囲とのテープ送り方向での共通部分になる。また、同時吸着位置は、その同時吸着の対応可能な範囲の中央の位置になる。すなわち、図１１に示した、点Ｃ１に中心位置がある部品Ｂの吸着の対応可能な範囲と、中心位置が点Ｃ２にある部品Ｂの吸着の対応可能な範囲との共通部分のテープ送り方向での中央の位置ａが同時吸着位置として設定される。

そして、ステップ１２０，１２２の処理を行ったのちに、さらに、ステップ１０４〜１２２の処理を順次行うことにより、部品Ｂ３〜部品Ｂ５についても同様の処理を行う。部品Ｂ３が、グループ１に追加する条件を満たしていれば、図１４（ｂ）に示したように、部品Ｂ３をグループ１に追加して、部品Ｂ１〜部品Ｂ３でグループ１を形成する。そして、部品Ｂ３の吸着の対応可能な範囲を含めて、新たなグループ１の同時吸着の対応可能な範囲と、同時吸着位置とを求めて更新する。

この場合の判定は、図１１にそれぞれ矢印で示した、点Ｃ１に中心位置がある部品Ｂ１と点Ｃ２に中心位置がある部品Ｂ２との同時吸着の対応可能な範囲と、中心位置が点Ｃ３にある部品Ｂ３の吸着の対応可能な範囲とにテープ送り方向で共通する部分があるか否かによってなされる。この場合、中心位置が点Ｃ１にある部品Ｂ１と中心位置が点Ｃ２にある部品Ｂ２の同時吸着の対応可能な範囲と、中心位置が点Ｃ３にある部品Ｂ３の吸着の対応可能な範囲とにテープ送り方向で共通する部分があるためグループ化される。また、この場合の同時吸着の対応可能な更新された範囲は、部品Ｂ１、部品Ｂ２および部品Ｂ３のそれぞれの吸着の対応可能な範囲がテープ送り方向で共通する部分となり、同時吸着位置は、その同時吸着の対応可能な範囲のテープ送り方向での中央の位置ｂ（図１１）として更新して設定される。

次に、同様の処理が実行され、図１４（ｃ）に示したように部品Ｂ４が、グループ１に追加する条件を満たしてなければ、部品Ｂ４で、新規のグループ２が作成される。そして、部品Ｂ４の同時吸着の対応可能な範囲と、同時吸着位置とが設定される。ついで、部品Ｂ５が、図１４（ｄ）に示したように、グループ１に追加する条件を満たしてなく、図１４（ｅ）に示したようにグループ２に追加する条件を満たしていれば、部品Ｂ５をグループ２に追加して、部品Ｂ４と部品Ｂ５とでグループ２を形成する。グループ２の同時吸着の対応可能な範囲は、部品Ｂ４の吸着の対応可能な範囲と、部品Ｂ５の吸着の対応可能な範囲とのテープ送り方向での共通部分に更新される。

また、グループ２の同時吸着位置は、部品Ｂ４と部品Ｂ５との同時吸着の対応可能な範囲のテープ送り方向での中央の位置に更新される。そして、図１４（ｆ）に示したように、部品Ｂ１〜部品Ｂ５の５個の部品Ｂは、部品Ｂ１〜部品Ｂ３で形成されるグループ１と、部品Ｂ４および部品Ｂ５で形成されるグループ２とにグループ化される。そして、部品Ｂ１〜部品Ｂ５のグループ化処理が終了すると、ステップ１２０において、「Ｎｏ」と判定してステップ１２４に進む。ステップ１２４では、同時吸着グループの各テープフィーダ２０のテープ送り位置の補正量を算出する処理が行われる。この算出は、ステップ１１８の処理によって更新された補正後の同時吸着位置と、各部品Ｂの中心位置との距離によって求められる。

図１５には、図１１に示した各部品Ｂの補正後の位置をそれぞれ示している。すなわち、中心位置が点Ｃ１にある部品Ｂ１の点Ｃ１と同時吸着位置ｂとの間のテープ送り方向の距離はδ1であり、点Ｃ１を反テープ送り方向に距離δ1分後退させることにより補正後の中心点Ｃ１ａは、同時吸着位置ｂ上に位置する。また、中心位置が点Ｃ２にある部品Ｂ２の点Ｃ２と同時吸着位置ｂとの間のテープ送り方向の距離はδ2であり、点Ｃ２をテープ送り方向に距離δ2分前進させることにより補正後の中心点Ｃ２ａは、同時吸着位置ｂ上に位置する。

さらに、中心位置が点Ｃ３にある部品Ｂ３の点Ｃ３と同時吸着位置ｂとの間のテープ送り方向の距離はδ3であり、点Ｃ３を反テープ送り方向に距離δ3分後退させることにより補正後の中心点Ｃ３ａは、同時吸着位置ｂ上に位置する。このように、それぞれ補正量を加味することにより、すべての部品Ｂの中心が同一線上に位置する関係になるように、補正量δ1〜δ3が算出される。同様に、他の同時吸着グループについても補正量δ4〜δ5が算出される。

ついで、ステップ１２６において、各キャリアテープ１９ａの送りピッチ（各キャリアテープ１９ａにおける収容部１９ｃの中央部間の長さ）に、補正量δ1〜δ5を加味して、各テープフィーダ２０を駆動させる。各テープフィーダ２０は、それぞれフィーダ制御部３３の制御に基づいて送りモータ３１を駆動させて各キャリアテープ１９ａを適正長さ分搬送する。これによって、部品Ｂ１〜部品Ｂ５は、それぞれ属するグループの補正後の同時吸着位置まで移動したのちに停止する。そして、ステップ１２８において、吸引装置を作動させて、吸着ノズル１３ｂで同時吸着分の５個の部品Ｂを吸着する。ステップ１３０では、同時吸着分の５個の部品Ｂのすべての吸着が完了したか否かの判定が行われる。吸着されてない部品Ｂがあれば、ステップ１２８に進み、再度吸着操作が行われる。

同時吸着分の５個の部品Ｂのすべての吸着が完了して、「Ｙｅｓ」と判定すると、プログラムは、ステップ１３２に進む。ステップ１３２においては、固定カメラ１４ａ（，１４ｂ）またはスキャンカメラ１７でそれぞれ５個の吸着ノズル１３ｂに吸着された５個の部品Ｂを下方から撮像して、各吸着ノズル１３ｂに対する各部品Ｂの位置を認識しておく。この吸着ノズル１３ｂに吸着された部品Ｂの画像からズレ量Ｆｃ（この場合は、吸着ズレ量Ｆｃになる。）を求め、各部品Ｂの吸着ズレ量Ｆｃを部品データの中に保存する処理がステップ１３４において行われる。この吸着ズレ量Ｆｃは、次回の部品Ｂの吸着の際に利用される。

そして、ステップ１３６において、各吸着ノズル１３ｂが吸着する各部品Ｂを、それぞれプリント基板Ａに装着する。これは、ヘッドユニット１３がプリント基板Ａの上方で移動するとともに、吸着ヘッド１３ａがプリント基板Ａに対して進退しながら行われる。ステップ１３８では、同時吸着分の５個の部品Ｂのすべてのプリント基板Ａへの装着が完了したか否かの判定が行われる。装着されてない部品Ｂがあれば、ステップ１３６に進み、再度装着操作が行われる。同時吸着分の５個の部品Ｂのすべての装着が完了して、ステップ１３８において「Ｙｅｓ」と判定すると、プログラムは、ステップ１４０に進む。

ステップ１４０においては、搭載データのすべての装着が完了したか否かの判定が行われる。ここでは、まだ、５個の部品Ｂの装着しか完了していないため、「Ｎｏ」と判定して、ステップ１０４に進む。ステップ１０４においては、まだ実装されていない搭載番号が６〜１０までの部品Ｂのうちの、例えば、部品番号が１の部品Ｂが検索される。そして、次の部品番号が１の部品Ｂから部品番号が５の部品Ｂについて順次、前述した処理によってプリント基板Ａへの装着が行われ、さらに、５個の部品Ｂずつが同じ処理によってプリント基板Ａに装着される。

２回目以降のプログラムの処理においては、部品認識結果から求めるズレ量は、固定カメラ１４ａ（，１４ｂ）またはスキャンカメラ１７で撮像した画像データから求める。そして、１００個すべての部品Ｂの装着が完了すると、ステップ１４２に進み、すべての処理が終了する。なお、図８に示したプログラムおよびステップ１１２〜１１６の処理を演算処理部４３が実行することによって、本発明のグループ化手段が構成される。

このように、本実施形態に係る部品実装装置１０では、吸着される部品Ｂが部品吸着可能位置にあることと、次に部品吸着位置に搬送される部品Ｂを収容する収容部１９ｃの上面がその部品Ｂが外部に跳び出るほど開口していないことを条件として各部品Ｂの位置調整可能範囲が設定される。そして、この位置調整可能範囲に、予め設定した許容ズレ量を加味して吸着の対応可能な範囲を設定し、それぞれの吸着の対応可能な範囲にテープ送り方向で共通部分がある部品Ｂどうしを一つの同時吸着グループとしている。また、他の部品Ｂについてもそれぞれの吸着の対応可能な範囲にテープ送り方向で共通部分がある部品Ｂどうしを一つの同時吸着グループとしている。

そして、各グループの部品Ｂごとに吸着ノズル１３ｂで同時吸着したのちに、プリント基板Ａに実装していく。このため、本実施形態に係る部品実装装置１０によると、部品Ｂを同時吸着できる吸着ノズル１３ｂの数を、吸着に支障がでない範囲で最大にすることができる。また、本実施形態に係る部品実装装置１０では、各テープフィーダ２０における送り量を、ズレ量Ｆｃを加味して設定するため、テープフィーダ２０における各部品Ｂの間欠停止位置を正確に求めることができる。また、各グループの同時吸着の対応可能な範囲の中心の位置を吸着ノズル１３ｂの同時吸着位置として設定するため、吸着ノズル１３ｂで１グループの部品Ｂを確実に吸着できる。

また、本発明に係る部品実装装置は、前述した実施形態に限定するものでなく、適宜変更して実施することができる。例えば、前述した実施形態では、実装開始後、基板カメラ１８で各部品Ｂを撮像することにより、各部品Ｂの搬送路２２ａ上での位置を確認するようにしているが、この基板カメラ１８に代えてセンサ等の検出装置で各部品Ｂの搬送路２２ａ上での位置を確認することもできる。また、前述した実施形態では、プログラムを実行するたびに、ステップ１０８において、ズレ量Ｆｃを求める処理を行っているが、これに代えて、同一のテープフィーダ２０における３〜５個の部品Ｂの認識結果のズレ量の平均値を求め、この平均値をズレ量Ｆｃとするようにしてもよい。これによると安定したズレ量Ｆｃを求めることができる。

さらに、前述した実施形態では、各グループに属する部品Ｂの位置調整可能範囲の共通部分における中心の位置を吸着ノズル１３ｂの吸着位置としたが、この吸着位置は、各グループに属する部品Ｂの位置調整可能範囲の共通部分内であればどの部分に位置させてもよい。これによると、吸着位置の設定が容易になる。ただし、吸着ノズル１３ｂの位置は、同一グループ内のすべての部品Ｂが吸着ノズル１３ｂの中心位置でずれることなく吸着できる位置にすることが望ましい。

なお、位置調整可能範囲を設定する際に、吸着位置にある部品Ｂの次の部品Ｂを収容する収容部１９ｃについては、多少上面が開口していても部品Ｂが跳び出ることを防止できるため、多少の幅を持たせて設定してもよい。ただし、吸着位置にある部品Ｂを収容する収容部１９ｃについては、蓋部２９ｂが収容部１９ｃの上面の一部を塞いだ場合でも、吸着される部品Ｂが蓋部２９ｂに当接して吸着不良が生じる可能性があるため、余裕を持たすことなく位置調整可能範囲を設定する。さらに、本発明に係る部品実装装置のそれ以外の部分の構成についても、本発明の技術的範囲内で適宜変更することができる。

本発明の一実施形態に係る部品実装装置を示した平面図である。 部品実装装置を示した正面図である。 部品供給テープを示した斜視図である。 テープフィーダの要部を示しており、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。 部品実装装置が備える各装置を示した構成図である。 実装プログラムのステップ１００〜１２２を示したフローチャートである。 実装プログラムのステップ１２４〜１４２を示したフローチャートである。 追加判定プログラムを示したフローチャートである。 吸着範囲算出プログラムを示したフローチャートである。 吸着ノズルに部品が吸着されたときのズレ量を示した説明図である。 部品のグループ化の方法を示した説明図である。 位置調整可能範囲を説明する説明図である。 部品が収容部から跳び出す状態を示した説明図である。 ５個の部品をグループ化する順序を示した説明図である。 図１１に示した各部品の中心点の補正後の位置を示した説明図である。

符号の説明

１０…部品実装装置、１３ａ…吸着ヘッド、１３ｂ…吸着ノズル、１４ａ，１４ｂ…固定カメラ、１７…スキャンカメラ、１８…基板カメラ、１９ａ…キャリアテープ、１９ｃ…収容部、２０…テープフィーダ、２９ｂ…蓋部、３１…送りモータ、３３…フィーダ制御部、４１…外部入出力部、４２…演算処理部、Ａ…プリント基板、Ｂ…各部品、Ｆｃ…ズレ量。

Claims (7)

1. 部品を収容する収容部が長手方向に間隔を保って形成されたキャリアテープの各収容部に収容された前記部品を、前記収容部の上方に位置して前記収容部から部品が外部に跳び出さないようにする蓋部材の下流端よりも下流側の部品吸着位置に間欠的に搬送するとともに、前記収容部の上面を前記部品吸着位置の上流側近傍位置で開口させて前記部品を取り出し可能にする複数のテープフィーダと、
   前記複数のテープフィーダで搬送される一組の部品を前記部品吸着位置でそれぞれ吸着する複数の吸着ノズルを備えた吸着ヘッドと、
   前記一組の部品が部品吸着可能位置に搬送されたときの前記一組の部品のそれぞれの位置を確認する位置確認手段と、
   前記位置確認手段が位置を確認した前記一組の部品のうち、前記部品吸着可能位置にあり、かつ次に部品吸着位置に搬送される部品を収容する収容部の下流端と前記蓋部材の下流端との間の長さとして設定されるテープ送り側調整可能範囲と、前記部品吸着可能位置で吸着待ちの部品を収容する収容部の上流端と前記蓋部材の下流端との間の長さとして設定されるテープ反送り側調整可能範囲との和として設定される各部品の位置調整可能範囲に、前記キャリアテープの送り方向において共通部分がある部品どうしを同時吸着グループとしてグループ化するグループ化手段と、
   前記グループ化手段によってグループ化されたグループごとの部品を、前記吸着ノズルに順次同時吸着させる吸着制御手段と
   を備えた部品実装装置。
2. 前記部品における搬送方向の長さに基づいて許容ズレ量を予め設定し、前記許容ズレ量を、前記位置調節可能範囲に加味して前記グループ化手段が前記一組の部品をグループ化する請求項１に記載の部品実装装置。
3. 前記グループ化手段によって同時吸着グループとしてグループ化された各グループに属する部品の位置調整可能範囲の共通部分における任意の位置を前記吸着ノズルの吸着位置としてそれぞれ設定する請求項１または２に記載の部品実装装置。
4. 前記複数のテープフィーダに、前記キャリアテープの搬送状態を制御する搬送制御手段がそれぞれ備わっており、各搬送制御手段の制御によって、各キャリアテープが搬送されることで、前記位置調整可能範囲で、吸着対象部品が前記吸着位置に位置付けられるように、または、前記吸着位置に近接するようにする請求項３に記載の部品実装装置。
5. 前記複数のテープフィーダで搬送される前記部品の前記吸着位置に対するズレ量を検出するズレ量検出手段を備え、前記ズレ量検出手段が検出する前記キャリアテープの送り方向のズレ量を加味して、前記複数のテープフィーダで間欠的に搬送される各部品の停止位置を設定する請求項４に記載の部品実装装置。
6. 部品を収容する収容部が長手方向に間隔を保って形成された複数のキャリアテープを平行に配置して、前記複数のキャリアテープの各収容部に収容された前記部品を、前記収容部の上方に位置して前記収容部から部品が外部に跳び出さないようにする蓋部材の下流端よりも下流側の部品吸着位置に間欠的に搬送するとともに、前記収容部の上面を前記部品吸着位置の上流側近傍位置で開口させて前記部品を取り出し可能にする部品搬送工程と、
   一組の部品が部品吸着可能位置に搬送されたときの前記一組の部品のそれぞれの位置を確認する位置確認工程と、
   前記一組の部品のうち、前記部品吸着可能位置にあり、かつ次に部品吸着位置に搬送される部品を収容する収容部の下流端と前記蓋部材の下流端との間の長さとして設定されるテープ送り側調整可能範囲と、前記部品吸着可能位置で吸着待ちの部品を収容する収容部の上流端と前記蓋部材の下流端との間の長さとして設定されるテープ反送り側調整可能範囲との和として設定される各部品の位置調整可能範囲に、前記キャリアテープの送り方向において共通部分がある部品どうしを同時吸着グループとしてグループ化するグループ化工程と、
   前記グループ化されたグループごとの部品を、吸着ノズルに順次同時吸着させる吸着工程と
   を備えた部品実装方法。
7. 前記部品の搬送方向の長さに基づいて許容ズレ量を予め設定し、前記グループ化工程において、前記許容ズレ量を前記位置調節可能範囲に加味して前記一組の部品のグループ化が行われる請求項６に記載の部品実装方法。

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