JP4810818B2 - Electric power steering device - Google Patents
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Description
本発明は、異常・故障検出機能を有する電動パワーステアリング装置に関し、特に異常・故障発生時にドライバにその程度を報知する警報・表示手段を具備した電動パワーステアリング装置に関する。 The present invention relates to an electric power steering apparatus having an abnormality / failure detection function, and more particularly to an electric power steering apparatus provided with an alarm / display means for notifying a driver of the degree of abnormality / failure.
自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢(アシスト)する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク(操舵補助力)を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にPWM(パルス幅変調)制御のデュ−ティ比の調整で行っている。 An electric power steering device that assists an automobile or a vehicle steering device with an auxiliary load by the rotational force of a motor is a steering shaft or rack that transmits the driving force of the motor by a transmission mechanism such as a gear or a belt via a reduction gear. An auxiliary load is applied to the shaft. Such a conventional electric power steering apparatus performs feedback control of motor current in order to accurately generate assist torque (steering assist force). In the feedback control, the motor applied voltage is adjusted so that the difference between the current command value and the motor current detection value becomes small. Generally, the adjustment of the motor applied voltage is a duty of PWM (pulse width modulation) control. This is done by adjusting the tee ratio.
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図6に示して説明すると、操向ハンドル1のコラム軸2は減速ギア3、ユニバーサルジョイント4a及び4b、ピニオンラック機構5を経て操向車輪のタイロッド6に連結されている。コラム軸2には、操向ハンドル1の操舵トルクを検出するトルクセンサ10が設けられており、操向ハンドル1の操舵力を補助するモータ20が減速ギア3を介してコラム軸2に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット30には、バッテリ14からイグニションキー11及びリレー13を経て電力が供給され、コントロールユニット30は、トルクセンサ10で検出された操舵トルクTと車速センサ12で検出された車速Vとに基いてアシスト指令の操舵補助指令値Iの演算を行い、演算された操舵補助指令値Iに基いてモータ20に供給する電流を制御する。
Here, the general configuration of the electric power steering apparatus will be described with reference to FIG. 6. The
コントロールユニット30は主としてCPU(MPUも含む)で構成されるが、そのCPU内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図7のようになる。
The
コントロールユニット30の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ10で検出されて入力される操舵トルクTは、操舵系の安定性を高めるために位相補償器31で位相補償され、位相補償された操舵トルクTAが操舵補助指令値演算器32に入力される。また、車速センサ12で検出された車速Vも操舵補助指令値演算器32に入力される。操舵補助指令値演算器32は、入力された操舵トルクTA及び車速Vに基いてモータ20に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Iを決定する。操舵補助指令値Iは減算器30Aに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償器34に入力され、減算器39Aの偏差(I−i)は比例演算器35に入力されると共に、フィードバック系の特性を改善するための積分演算器36に入力される。微分補償器34の出力と共に、比例演算器35及び積分演算器36の出力も加算器39Bに加算入力され、加算器30Bでの加算結果である電流制御値Eが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路37に入力される。モータ20の電流iはモータ電流検出回路38で検出され、減算器39Aにフィードバックされる。
The function and operation of the
このような電動パワーステアリング装置においては、より安全性を高めるためフェールセーフ機能を具備するようになって来ている。従来のフェールセーフ機能を具備した電動パワーステアリング装置として、例えば特開平10−167086(特許文献1)及び特開2001−18820(特許文献2)に示されるものがある。 In such an electric power steering apparatus, a fail-safe function has been provided in order to further improve safety. As an electric power steering device having a conventional fail-safe function, for example, there are those shown in JP-A-10-167086 (Patent Document 1) and JP-A-2001-18820 (Patent Document 2).
特許文献1に記載のものは、モータの電流検出回路と、電流検出回路の故障を検出する故障検出回路とを設け、故障検出回路が電流検出回路の故障を検出したときに、フィードバック系をオープンループ系に切換えるものである。
The device described in
また、特許文献2に記載のものは、センサで検出した車輪の回転角又は回転速度に基づいて車輪がロック状態或いは空転状態になったことを検出し、車輪の空転状態の異常が検出されるとドライバに警報を発すると共に、異常状態が重度の場合には自動操舵制御を中止し、軽度の場合には自動操舵制御を継続することにより、車両が正しい移動軌跡から外れるのを防止するものである。
上述の特許文献1に記載の電動パワーステアリング装置では、故障後もフェールランプを点灯したままでアシストを継続している。また、特許文献2に記載の電動パワーステアリング装置では、異常発生後にドライバに警報を発し、故障の程度を判断して制御を中止又は継続している。いずれも故障の程度をドライバに報知しないため、ドライバがアシスト制限のときに電動パワーステアリング装置の動作がおかしいと感じ、不安になる可能性があった。
In the electric power steering device described in
例えば、過熱保護のために電流制限を行うとアシスト力が低下するので、ドライバは電動パワーステアリング装置が故障ではないかと不安に思う。しかし、これは故障ではなく、販売店等の修理工場へ行く必要もない。フェールランプが点灯していないのにアシスト力が低下すれば、故障ではないかと不安になるし、フェールランプを点灯させると、必要がないのに販売店等へ修理に出すことになる。また、故障により電流制限を行う場合もあり、この場合には修理工場に持ち込んで修理をしてもらいたいことになる。 For example, if the current is limited to protect against overheating, the assisting power will be reduced, so the driver will be worried that the electric power steering device may be out of order. However, this is not a malfunction and there is no need to go to a repair shop such as a dealer. If the assist power is reduced even though the fail lamp is not lit, it becomes uneasy that it is a failure. If the fail lamp is lit, it will be sent to a dealer or the like for repair although it is not necessary. In some cases, the current may be limited due to a failure. In this case, it is necessary to bring the product to a repair shop for repair.
上記2つのケースは共にアシスト力の低下という同一の症状として現れるため、ドライバには故障なのか、或いは故障ではないかの区別ができない。といって、フェールランプの点灯、消灯で区別したのでは、上述のようにドライバに不安を与えてしまう。 Both of the above two cases appear as the same symptom that the assist force is reduced, and therefore it is impossible to distinguish whether the driver is faulty or not. However, if the distinction is made according to whether the fail lamp is turned on or off, the driver is anxious as described above.
本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、ドライバに異常・故障の程度(故障ではないがアシスト制限を加えているという情報)を視覚若しくは聴覚で報知することにより、アシスト制限等の制御を行ってもドライバに不安感を与えないようにした電動パワーステアリング装置を提供することにある。 The present invention has been made under the circumstances as described above, and an object of the present invention is to visually or auditorily notify the driver of the degree of abnormality / failure (information that assist limitation is applied but not failure). Accordingly, it is an object of the present invention to provide an electric power steering device that does not give a driver anxiety even when assist limitation is controlled.
本発明は、トルク信号、車速に基づいて操舵補助指令値を演算し、前記操舵補助指令値に基づいてモータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記電動パワーステアリング装置内の異常・故障を検出する異常・故障検出手段と、前記異常・故障の程度を、修理の必要がないアシスト保護動作程度、修理の必要があるアシストを制限してアシスト継続可能の程度、及び修理の必要があるアシスト継続不可能で停止すべき程度のいずれかと判別する異常・故障程度判別手段と、前記異常・故障程度判別手段の判別結果に応じた表示を行う表示手段とを設けることにより達成される。 The present invention relates to an electric power steering apparatus that calculates a steering assist command value based on a torque signal and a vehicle speed and applies an assist force by a motor to a steering system based on the steering assist command value. the above object of the abnormality-failure detecting means for detecting an abnormality or failure of the electric power in the steering device, the degree of the abnormality or malfunction, there is no need Assist protection operation about repair, there is a need for repairs a assist sustainable degree of limiting the cyst, and abnormal or failure about discriminating means for discriminating either of the extent to stop the assist impossible continuation in need of及beauty repair, determination of the abnormality or failure about discriminating means This is achieved by providing display means for performing display according to the result.
また、本発明の上記目的は、前記表示手段をドライバの視覚内に設けることにより、或いは前記電動パワーステアリングシステム内に切替え部を設け、前記判別結果に基づき前記切替え部を制御し、少なくとも2以上のランプ又はLEDを点灯又は点滅させることにより、或いは前記電動パワーステアリングシステムの故障・異常の状態に応じて、文字、記号、図等を用いたメッセージを出力する機能を有していることにより、或いは前記表示手段を音声メッセージ若しくは警報音とすることにより、より効果的に達成される。 Further, the object of the present invention is to provide the display means in the driver's vision, or to provide a switching unit in the electric power steering system, and to control the switching unit based on the determination result, at least two or more. By turning on or blinking the lamp or LED, or according to the failure / abnormal state of the electric power steering system, it has a function of outputting a message using characters, symbols, drawings, etc. Alternatively, the display means can be achieved more effectively by using a voice message or an alarm sound.
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、ドライバが故障の程度を視覚若しくは聴覚で確認できるので、アシスト制限の制御を行ってもドライバが車両異常若しくは故障と勘違いして不安になることもない。 According to the electric power steering apparatus according to the present invention, the driver can visually confirm the degree of the failure visually or audibly, so that even if the assist restriction control is performed, the driver does not feel anxiety due to a vehicle abnormality or failure. .
電動パワーステアリング装置における従来のフェールセーフ機能は、何か故障した場合には直ちにアシストを停止するようになっていた。しかし、最近は何らかの異常・故障発生後もできるだけアシストを継続させるようになって来た。この理由の1つは、電動パワーステアリング装置採用車両の大型化にある。従来の軽自動車のような車両では、アシスト停止のマニュアルステア状態でも十分に操舵することができたが、最近電動パワーステアリング装置が搭載されるようになって来た2000ccクラスの車両では、アシスト停止ではハンドルが重すぎて操舵することが困難である。 The conventional fail-safe function in the electric power steering apparatus stops the assist immediately when something breaks down. Recently, however, the assistance has been continued as much as possible after any abnormality or failure. One of the reasons is an increase in the size of a vehicle using an electric power steering device. A vehicle such as a conventional light vehicle can be sufficiently steered even in a manual steering state in which the assist is stopped. However, in a 2000 cc class vehicle that has recently been equipped with an electric power steering device, the assist is stopped. Then, it is difficult to steer because the steering wheel is too heavy.
何か異常発生・故障してもできるだけアシストを継続させるためには、アシスト継続可能な異常・故障か、アシスト継続不可能な異常・故障かを確実に判別する必要がある。例えば、モータを制御するトルクセンサの異常・故障は致命的であるので、どんな大型車であっても直ちにアシスト停止にする必要があるが、メイントルクセンサとサブトルクセンサのいずれか一方の異常・故障なら正常な方のトルクセンサの出力を使用すれば良いので、アシスト継続には支障がない。 In order to continue the assist as much as possible even if something abnormal occurs / fails, it is necessary to reliably determine whether the abnormality / failure that allows the assist to continue or the abnormality / failure that cannot be continued. For example, an abnormality or failure of the torque sensor that controls the motor is fatal, so it is necessary to immediately stop the assist for any large vehicle. However, either the main torque sensor or the sub torque sensor If a failure occurs, the output of the normal torque sensor can be used, so there is no problem in continuing the assist.
以下に本発明の実施例を、図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は本発明のコントロールユニット30Aの実施例を図6に対応させて示しており、コントロールユニット30Aには、トルクセンサ10、モータ20等の異常若しくは故障を検出する異常・故障検出部301が設けられ、異常・故障検出部301で検出された異常・故障の程度、即ちアシスト保護動作程度の異常・故障か、或いはアシストを制限してアシスト継続可能な異常・故障か、アシスト継続不可能で停止すべき異常・故障かを判別する異常・故障程度判別部302が設けられている。異常・故障程度判別部で判別された判別信号DCはアシスト制御部304に入力され、モータ20のアシストを制御すると共に、表示制御部303に入力され、運転席前方のメータパネル40に設けられている表示部41の表示を制御する。
FIG. 1 shows an embodiment of a
図2は表示部41の一例を示しており、メータパネル40のスピードメータ42とエンジン回転メータ(他のメータも含む)43との間に2つの発光色の異なるLED(発光ダイオード)411(例えば赤色)及び412(例えば青色)が設けられている。図2は一例であり、表示部41はメータパネル40内の任意位置に設置可能である。
FIG. 2 shows an example of the
図3は表示部41の結線例を示しており、LED411及び412は抵抗413を経て電源+Vccに接続され、他端はそれぞれ切替え部310の接点a及びbに接続されている。切替え部310には、表示制御部303からLED411及び412の駆動信号DSが加えられ、接点a及びbは表示制御部303からの切替え信号SWによって切替えられる。なお、図3では、切替え部310は機械的な構成となっているが、非接触式の電子スイッチで構成され得る。
FIG. 3 shows a connection example of the
このような構成において、その動作を図4のフローチャートを参照して説明する。 In such a configuration, the operation will be described with reference to the flowchart of FIG.
異常・故障検出部301は常時トルクセンサ10等の異常・故障を検出しており(ステップS1)、異常・故障が検出された場合には、検出信号DTに基づいて異常・故障程度判定部302で異常・故障の程度を判定する(ステップS2)。その結果、アシスト保護の動作である場合には(ステップS3)、駆動信号DSを生成すると共に、切替え信号SWによって切替え部310の接点bを接続して青色のLED412を点灯する(ステップS4)。アシスト保護動作の異常・故障としては、例えば過熱保護、バッテリ電圧低下、ロックエンド保護等がある。
The abnormality /
また、異常・故障の程度の判定によってアシストを制限して継続する場合には(ステップS5)、パルス状の駆動信号DSを生成すると共に、切替え信号SWによって切替え部310の接点aを接続して赤色のLED411を点滅し(ステップS6)、アシスト停止の場合には(ステップS7)、駆動信号DSを生成すると共に、切替え信号SWによって切替え部310の接点aを接続して赤色のLED411を点灯する(ステップS8)。その後、復帰待ちとなる。アシスト制限の異常・故障としては車速センサ12の異常・故障、CAN(Controller Area Network)通信系の異常・故障等があり、アシスト停止の異常・故障としてはモータ20やトルクセンサ10等の重大故障がある。
Further, when the assist is limited and continued by determining the degree of abnormality / failure (step S5), a pulsed drive signal DS is generated and the contact a of the
なお、本例では2色のLEDとしているが、同一色のLEDで点灯と点滅で区別することも可能であり、3色以上として表示することも可能である。 In this example, the LEDs are of two colors, but the LEDs of the same color can be distinguished by lighting and flashing, and can be displayed as three or more colors.
本例ではLEDによって、ドライバに異常・故障の発生若しくはアシストの状態を報知するようになっているが、表示素子としてランプを用いても良い。ランプであれば、任意の色で表示することが可能である。上記例では、LEDを2色とし、1つのモードを点滅するようにしているが、3色のLED、ランプで報知することも可能である。 In this example, the LED notifies the driver of the occurrence of an abnormality / failure or the assist state, but a lamp may be used as a display element. If it is a lamp, it can be displayed in any color. In the above example, the LED has two colors, and one mode blinks. However, it is also possible to notify with three colors of LEDs and lamps.
また、本発明の表示部41は、図5に示すように液晶パネル等にアシストの状態をメッセージ形式で表示するようにしても良い。この場合、アシスト保護動作では例えば「パワステ保護機能動作中」と表示し、アシスト制限では例えば「パワステ機能故障」と表示し、アシスト停止では例えば「故障又は修理要」と表示する。
Further, the
なお、上述の例ではLEDやランプなどの点灯若しくは点滅、或いはメッセージの表示で警報を報知するようになっているが、更に視覚に加え或いは独立に音声メッセージや警報音等の聴覚で報知するようにすることも可能である。また、LEDやランプ等の設置場所はメータパネルに限定されるものではなく、少なくともドライバの視野に入る場所であれば良い。 In the above example, an alarm is notified by turning on or blinking an LED or a lamp, or displaying a message. However, in addition to the visual sense or independently, it is notified by an auditory sound such as a voice message or an alarm sound. It is also possible to make it. Further, the installation location of the LED, the lamp, etc. is not limited to the meter panel, but may be at least a location within the driver's field of view.
本発明によれば、ドライバに異常・故障の程度を視覚(又は/及び聴覚)で報知することができるので、ドライバに安心感を与える高性能な電動パワーステアリング装置を実現できる。 According to the present invention, it is possible to visually (or / and audibly) notify the driver of the degree of abnormality / failure, so that a high-performance electric power steering device that gives the driver a sense of security can be realized.
1 操向ハンドル
2 コラム軸
3 減速ギア
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
13 リレー
14 バッテリ
20 モータ
30、30A コントロールユニット
40 メータパネル
41 表示部
301 異常・故障検出部
302 異常・故障程度判別部
303 表示制御部
304 アシスト制御部
310 切替え部
411、412 LED
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