JP4795530B2 - 基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤ - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤに関するものであり、特に、自動幅変えに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
基材コンベヤは、回路基材の一種であるプリント配線板に電気部品を装着する電気部品装着システム等、種々のシステムおよび装置に設けられ、回路基材を搬送する。そのため、基材コンベヤは、例えば、位置固定の固定ガイドレール，固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレール，１対のエンドレスべルトおよびべルト駆動装置を備えたものとされる。１対のエンドレスべルトはそれぞれ、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールにより案内され、回路基材は、１対のエンドレスべルトの直線部によって両縁部をそれぞれ支持され、エンドレスべルトがべルト駆動装置によって周回させられることにより、回路基材が１対のガイドレールによって側端縁を案内されつつ送られるのである。
【０００３】
基材コンベヤにおいては、回路基材の幅が変われば、それに合わせて１対のガイドレールの間隔が変更されてコンベヤ幅が変えられる。コンベヤ幅は、従来、可動ガイドレールを間隔変更装置によって移動させることにより、自動で変更されるようにされており、駆動源として、例えば、サーボモータが使用されている。サーボモータは回転角度の精度の良い制御が可能な電動モータであり、可動ガイドレールを回路基材の幅に応じたレール間隔が得られる位置へ精度良く移動させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかしながら、サーボモータは高価であり、装置コストが高くなることを避け得ない。
また、サーボモータを用いても、幅変え精度が十分に得られないことがある。例えば、可動ガイドレールの長手方向に隔たった複数個所にそれぞれ送りねじを設け、それら送りねじを共通の１つのサーボモータによって回転させる場合、サーボモータ自体は回転角度が精度良く制御されても、その回転をチェーン，スプロケット等を含む回転伝達装置によって複数の送りねじにそれぞれ伝達する際、回転伝達装置のがたつき等により回転伝達精度が低下し、可動ガイドレールに十分な位置決め精度が得られないことがあるからである。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景とし、幅変えコストの増大と幅変え精度の低下との少なくとも一方の問題を解決することができる基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤを得ることを課題として成されたものであり、本発明によって、(a)１対のガイドレールと、(b)それら１対のガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、(c)駆動源を備え、その駆動源の作動に基づいて前記１対のガイドレールの少なくとも一方である可動ガイドレールを他方のガイドレールに接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、(d)前記送り装置によって送られる回路基材の両側端縁との接触によりその回路基材の移動を前記１対のガイドレールの長手方向に平行な方向に案内するとともに、それら１対のガイドレールの前記間隔変更装置による間隔変更に伴って互いの間隔が変わる１対の案内手段とを含む基材コンベヤの幅を変える方法であって、(i)当該基材コンベヤの幅を変更するに先立って、前記可動ガイドレールの一部を撮像装置に撮像させ、その撮像結果に基づいてその可動ガイドレールの当該基材コンベヤの幅方向における現在位置を検出する現在位置検出工程と、(ii)その検出した現在位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて前記駆動源を制御することによって当該基材コンベヤの幅を制御する工程とを含むことを特徴とする基材コンベヤの幅変え方法が得られる。
本発明の基材コンベヤの幅変え方法は、基材コンベヤの幅を変更するのに先立って撮像装置により可動ガイドレールの一部を撮像することによって、可動コンベヤの現在位置を検出し、その現在位置と目標レール間隔とに基づいて間隔変更装置を制御するものであるので、専用の可動ガイドレール位置検出装置を使用することなく、基材コンベヤの幅を確実に所望の大きさに制御することができる。
また、本発明によって、(a)１対のガイドレールと、(b)それら１対のガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、(c)駆動源を備え、その駆動源の作動に基づいて前記１対のガイドレールの少なくとも一方である可動ガイドレールを他方のガイドレールに接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、(d)前記送り装置によって送られる回路基材の両側端縁との接触によりその回路基材の移動を前記１対のガイドレールの長手方向に平行な方向に案内するとともに、それら１対のガイドレールの前記間隔変更装置による間隔変更に伴って互いの間隔が変わる１対の案内手段と、(e) 前記可動ガイドレールの予め定められた部分を撮像する撮像装置と、(f)前記撮像装置により取得された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置と、(g)当該基材コンベヤの幅を変更するに先立って、前記可動ガイドレールの一部を前記撮像装置に撮像させ、その撮像により得られた画像データを前記画像処理装置に処理させて、前記撮像時における前記撮像装置の位置と、前記画像処理装置による処理結果とに基づいて、前記可動レールの当該基材コンベヤの幅方向における現在の位置を検出する現在位置を検出する現在位置検出部と(h)その現在位置検出部により検出された現在位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて、前記間隔変更装置および前記撮像装置移動装置を制御し、当該基材コンベヤの実際の幅を前記目標レール間隔に対応する幅に制御するコンベヤ幅制御部とを含むことを特徴とする幅変え可能な基材コンベヤが得られる。
さらに、下記各態様の基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤも得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
なお、下記の項に係る発明の中には、補正によって、特許請求の範囲に記載の発明でも、その下位概念の発明でもなくなったものもあるが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
【０００６】
（１）１対のガイドレールと、
それらガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、
その送り装置により送られる回路基材を前記１対のガイドレールの長手方向に案内する案内手段と、
前記１対のガイドレールの少なくとも一方を他方に接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と
を含む基材コンベヤの幅を変える方法であって、
前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の一部を撮像装置に撮像させ、その撮像結果に基づいて前記間隔変更装置を制御する基材コンベヤの幅変え方法。
上記送り装置は、例えば、１対のガイドレールの長手方向に往復移動可能に設けられ、往動時に回路基材の一部と係合してその回路基材を移動させ、復動時には回路基材と係合しない往復動部材と、それを往復移動させる駆動装置とを含むものや、１対のガイドレールに案内され、直線部において回路基材の両縁部をそれぞれ支持する１対のエンドレスベルトと、それら１対のエンドレスベルトを周回させるベルト駆動装置とを含むものが採用可能である。また、上記案内手段は、例えば、上記ガイドレールの各々に設けられ、それぞれ回路基材の側端縁を案内する案内部や、上記エンドレスベルトに設けられ、回路基材の側端縁と係合してガイドレールの長手方向と直交する方向に位置決めしつつエンドレスベルトと共に移動する位置決め部や、ガイドレールとも送り装置とも別個に設けられた案内装置とすることが可能である。ガイドレールは、回路基材を案内する部材であったり、送り装置を案内する部材であったりすることとなる。なお、ガイドレールなる用語は、ガイドレール自体は勿論、ガイドレールに固定されてガイドレールと一体的に移動する部材も包含する広義の用語として使用し、かつ、ガイドレールの一部なる用語は、例えば、位置検出の目的で設けられた基準マークは勿論、回路基材の側端縁を案内するためのガイド部等、別の目的で設けられた特定の部分をも包含する広義の用語として使用する。
１対のガイドレールは、一方を位置固定の固定ガイドレールとし、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールとしてもよく、あるいは両方を互いに接近，離間可能な可動ガイドレールとしてもよい。
回路基材には、例えば、絶縁基板に設けられたプリント配線の全部に電気部品が搭載されていないプリント配線板、プリント配線の一部に電気部品が搭載されたプリント配線板、プリント配線に電気部品が搭載されるとともに、半田付け接合を終えて実装を完了したプリント回路板、少数の電気部品が装着される小形の回路板、チップ部品が容器により保護されたパッケージ電気部品の半田バンプが形成される基材がある。
１対のガイドレールの少なくとも一方の一部を撮像すれば、例えば、撮像装置の位置および撮像装置におけるガイドレールの一部の像形成位置に基づいて、撮像されたガイドレールの位置を得ることができる。そのため、例えば、間隔変更装置を、速度は制御されるが、位置は制御されない電動モータを駆動源とする装置としても、撮像によりガイドレールが目標位置、すなわち搬送される回路基材の幅に応じたレール間隔が得られる位置へ到達したか否かがわかり、ガイドレールを目標位置において停止させ、１対のガイドレールの間隔を精度良く、かつ安価に変更することができる。
あるいは、間隔変更装置を、サーボモータを駆動源とする装置とした場合、サーボモータにより駆動される送りねじ等の被駆動部材への回転伝達装置にがたつきがあっても、１対のガイドレールの間隔を十分に精度良く変更することができる。撮像によりガイドレールの位置が得られれば、がたつきによる位置ずれの量および方向がわかり、位置ずれがなくなるようにサーボモータを制御し、ガイドレールを目標位置に正確に位置決めすることができるからである。
このようにコンベヤ幅が回路基材の幅に応じて正確に変えられれば、例えば、基材コンベヤが、プリント配線板に電気部品を装着する電気部品装着システムに設けられてプリント配線板を搬送する場合、プリント配線板をずれの少ない姿勢で部品装着位置へ移動させることができ、プリント配線板に設定された部品装着個所のずれが少なくて済み、部品保持具により電気部品をプリント配線板に装着する際に、部品保持具の位置の修正が少なくて済み、電気部品のプリント配線板への装着精度を上げることができる。また、基材コンベヤに目的とする幅が得られているか否かを検出する検出装置が不要となる。
（２）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記撮像装置により前記可動ガイドレールの一部を撮像し、その撮像結果に基づいて可動ガイドレールの位置を検出する可動ガイドレール位置検出工程と、
その可動ガイドレール位置検出工程により検出された可動ガイドレールの位置と、前記固定ガイドレールの位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて、両レールの実際の間隔が目標レール間隔に等しくなるように前記間隔変更装置を制御する制御工程と
を含む(1) 項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
固定ガイドレールの位置は、設計上の位置でもよく、検出により得られる位置でもよい。
可動ガイドレールの目標位置は、固定ガイドレールの位置および目標レール間隔により得られるが、例えば、可動ガイドレールの目標位置そのものを指示するデータによって得られるようにしてもよい。
可動ガイドレールを撮像すれば、撮像装置の位置および可動ガイドレールの一部の像の、撮像装置における像形成位置に基づいて可動ガイドレールの位置が得られ、この可動ガイドレールの位置と固定ガイドレールの位置および目標レール間隔とを用いて、例えば、 (3)項ないし (5)項にそれぞれ記載の態様で間隔変更装置を制御することにより、コンベヤ幅を精度良く変えることができる。
あるいは、可動ガイドレールの位置と固定ガイドレールの位置とから実レール間隔を演算して目標レール間隔と比較し、実レール間隔が目標レール間隔と等しくなった状態で可動ガイドレールの移動を停止させることにより、コンベヤ幅を変えるようにしてもよい。
（３）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置へ前記撮像装置を移動させる工程と、
その撮像装置の位置と前記可動ガイドレールの前記一部の位置とが合致するように前記間隔変更装置を制御する制御工程と
を含む (1)項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置は、可動ガイドレールが位置すべき位置であって、搬送する回路基材の幅に応じたレール間隔ないしコンベヤ幅が得られる位置であり、可動ガイドレールの目標位置である。
撮像装置は目標位置において可動ガイドレールの移動に備えて待機させられる。撮像装置は目標位置に精度良く位置決めされる。そのため、目標位置において予め定められた状態で可動ガイドレールの一部が撮像されたとき、の位置と可動ガイドレールの一部の位置とが合致させられたとし、可動ガイドレールの移動を停止させることにより、可動ガイドレールを目標位置に精度良く位置決めし、コンベヤ幅を正確に変えることができる。予め定められた状態とは、例えば、可動ガイドレールの一部の像が、撮像装置において予め設定された位置の一種である撮像面の中心に形成される状態であり、あるいは可動ガイドレールの一部の像が撮像面の中心からずれた位置に形成されるが、停止時には目標位置に到達することが予想される位置に像が形成された状態等、可動ガイドレールが目標位置に到達したとみなすことができる状態である。
（４）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記間隔変更装置に前記可動レールを移動させるとともに、前記撮像装置を前記可動ガイドレールの前記一部に追従して移動させ、その可動ガイドレールの位置が、前記固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置になるように前記間隔変更装置を制御する制御工程を含む(1) 項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
撮像装置は、撮像領域内に可動ガイドレールの一部が位置する状態で追従させられる。そのため、移動する可動ガイドレールの位置が撮像により常時検出され、追従する撮像装置の位置と、目標位置とに基づいて可動ガイドレールを目標位置において停止させることができる。
例えば、発明の実施形態の項において説明するように、撮像装置に可動ガイドレールを追従させ、撮像装置が目標位置に接近した状態において撮像装置を可動ガイドレールより先に目標位置へ移動させ、撮像装置が目標位置において可動ガイドレールの一部を、予め定められた状態で撮像する状態となったとき、可動ガイドレールを停止させることにより、可動ガイドレールを目標位置に精度良く位置させることができる。あるいは、撮像装置を可動ガイドレールに追従させたままであっても、撮像装置と可動ガイドレールとの相対位置と、撮像装置と目標位置との相対位置とから、可動ガイドレールの目標位置への到達を推定することが可能であり、可動ガイドレールが目標位置に到達したと推定される状態でその移動を停止させ、可動ガイドレールを目標位置に位置させることもできる。
（５）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記撮像装置を目標位置へ移動させつつ、前記可動ガイドレールの前記一部と撮像装置の撮像領域の予め定められた位置とのずれが可及的に小さくなるように前記間隔変更装置を制御する制御工程を含む(1) 項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
撮像装置を予め定められた加減速度パターンあるいは速度パターンで目標位置に向かって移動させ、その撮像装置に可動ガイドレールが追従するように間隔変更装置を制御するのである。
撮像装置は、目標位置に到達した状態で停止させ、可動ガイドレールの目標位置への到達を捉えるようにしてもよく、あるいは撮像装置と可動ガイドレールとの相対位置と、撮像装置と目標位置との相対位置とから、可動ガイドレールの目標位置への到達を推定し、可動ガイドレールを目標位置において停止させるようにしてもよい。前者の場合、可動ガイドレールの一部の位置と、撮像装置の撮像領域の予め定められた位置とのずれが０になるように間隔変更装置が制御され、後者の場合、上記ずれが０にはならず、可動ガイドレールが撮像領域内に位置する状態を保って撮像装置に追従するように間隔変更装置が制御される。
（６）前記撮像装置により固定ガイドレールの一部を撮像し、その撮像結果に基づいて固定ガイドレールの位置を検出する固定ガイドレール位置検出工程を含む(2) 項ないし(5) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
固定ガイドレールの位置の検出は、コンベヤ幅の変更毎に行ってもよく、予め設定された条件の成立時に行うようにしてもよい。予め設定された条件とは、例えば、回路基材への作業の開始から設定時間が経過したこと、予め設定された種類の回路基材について作業が行われること等である。
固定ガイドレールは、例えば、製造誤差，組付誤差等により、設計上の位置にあるとは限らず、あるいは一旦、位置が取得されても、熱膨張等により位置が変わることがある。そのため、固定ガイドレールの位置を検出すれば、その位置が正確に得られ、コンベヤ幅をより正確に変更することができる。
（７）前回の幅変え時における前記可動ガイドレールの一部の位置を記憶手段に記憶させる工程と、
記憶手段に記憶された前記一部の位置に基づいて前記撮像装置を位置決めする撮像装置位置決め工程と
を含む(1) 項ないし(6) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
本態様によれば、可動ガイドレールの位置を迅速に検出することができる。
（８）前記可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲内で前記撮像装置を移動させ、可動ガイドレールの前記一部を探させる可動ガイドレール探査工程を含む(1) 項ないし(7) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲は、移動可能範囲全部でもよく、一部でもよく、移動可能範囲を含み、移動可能範囲より大きい範囲でもよい。
撮像装置は、例えば、可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲の一端から他端に向かって設定距離ずつ移動させられては停止させられ、あるいは移動したままの状態で撮像を行う。設定距離は、例えば、撮像装置が１回で撮像し得る撮像範囲の、可動ガイドレールの移動方向に平行な方向における距離より短く設定される。
可動ガイドレールの一部は、可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲のいずれかに位置するはずであり、移動可能範囲の探査により、可動ガイドレールの位置が取得される。それにより、例えば、可動ガイドレールの位置が全く不明な場合、あるいは (7)項に記載の幅変え方法におけるように、可動ガイドレールの一部の位置が記憶手段に記憶される場合でも、記憶後、例えば、可動ガイドレールがオペレータによって移動させられるとともに、その移動位置が記憶手段に記憶されない等、可動ガイドレールの記憶手段に記憶された位置と実際の位置とが不一致になることがあっても、可動ガイドレールの位置を取得することができる。
（９）前記ガイドレールの一部が、そのガイドレールに設けられた基準マークである(1) 項ないし(8) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
基準マークは、種々の形状を有するものとされ、例えば、円形でもよく、三角形，正方形，長方形等の多角形でもよく、楕円形でもよく、十字形でもよい。また、線でもよい。
基準マークは、種々の態様で形成される。例えば、印刷により設けられ、あるいはシールの貼付により設けられる。突起あるいは凹部を設けて基準マークを形成してもよい。基準マークは、撮像により得られる基準マークの像が、背景を形成する部材の像と、輝度，色相等、光学的特性を異にし、明瞭に区別して処理されるものとされる。
（１０）前記基準マークが、前記固定ガイドレールおよび可動カイドレールの各々の長手方向に隔たった複数個所に複数対設けられ、それら複数対の基準マークに基づいて前記間隔変更装置を制御する(1) 項ないし(9) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
本態様によれば、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの長手方向に隔たった複数個所のそれぞれにおいてレール間隔が得られ、長手方向においてレール間隔をより正確に変更することができる。
基準マークを複数対設ければ、駆動源が１つのみ設けられ、その駆動源の駆動により、可動ガイドレール全体移動させられ、全体の間隔が一斉に変更される場合であっても、複数個所においてレール間隔を取得し、例えば、それらの平均を求め、可動ガイドレールの間隔変更装置によって駆動される部分の間隔が平均間隔となるようにすれば、１対のガイドレールの長手方向においてレール間隔が目標レール間隔に対してずれていても、そのずれを長手方向において平均化することができる。
（１１）前記間隔変更装置が、前記固定ガイドレールと前記可動ガイドレールとの長手方向に隔たった複数個所における間隔を独立に変更可能なものであり、その間隔変更装置の制御が前記複数対の基準マークの間隔がいずれも目標間隔になるように行うものである(10)項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
本態様によれば、例えば、間隔変更装置の駆動源と被駆動部材との間にがたつきがあり、あるいは固定ガイドレールと可動ガイドレールとの平行に狂いがあっても、複数対の基準マークをそれぞれ撮像すれば、各部における実際のレール間隔が得られるとともに、目標レール間隔に対するずれが得られ、各部においてずれがなくなるように可動ガイドレールを移動させることにより、基材コンベヤ全体においてレール間隔をより正確に目標レール間隔に変更することができる。また、レール間隔が、長手方向に隔たった３個所以上において独立に変更されるようにすれば、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの一方が湾曲している場合、その湾曲を修正することができる。
固定ガイドレールと可動ガイドレールとの間隔を、長手方向に隔たった複数個所において独立に変更することは、駆動源を複数設けることにより可能であることは勿論、駆動源が１つであっても可能である。例えば、駆動源が電動モータであり、１つの電動モータによって複数、例えば、２つの送りねじを回転させて可動ガイドレールを移動させる場合、２つの送りねじの一方と電動モータとの間にクラッチを設け、電動モータの回転の一方の送りねじへの伝達が許容，遮断されるようにする。そして、コンベヤ幅の変更時には、まず、クラッチを接状態とし、２つの送りねじを回転させて可動ガイドレールを移動させる。移動後、可動ガイドレールに２つの送りねじにそれぞれ対応して設けられた２つの基準マークを撮像し、実際のレール間隔を２個所において取得し、それぞれ目標レール間隔と比較する。２つずつの実レール間隔と目標レール間隔とにずれがあれば、まず、クラッチを接状態としたままで可動ガイドレールを移動させ、可動ガイドレールの、クラッチによって電動モータの回転伝達が遮断される方の送りねじについて設けられた基準マークの撮像により得られるずれを解消する。次いでクラッチを断状態とし、可動ガイドレールの、電動モータの回転が常時伝達される方の送りねじに対応して設けられた基準マークの撮像により得られるずれが解消されるように可動ガイドレールを移動させる。
（１２）前記撮像装置として、当該基材コンベヤにより搬送された回路基材の位置を検出するために、その回路基材の少なくとも一部を撮像する撮像装置を利用する(1) 項ないし(11)項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
回路基材の位置を検出することにより、例えば、回路基材の電気部品が装着される部品装着個所の位置ずれを検出することができ、電気部品の装着時にその位置ずれを修正し、部品装着個所に精度良く装着することができる。
本態様によれば、回路基材の少なくとも一部を撮像する撮像装置を利用してガイドレールを撮像することができる。回路基材の少なくとも一部を撮像する撮像装置は、電気部品（電子部品を含む）の装着等、回路基材に作業を施すために回路基材の位置を検出すべく、精度良く行うために精度良く移動させられ、撮像を行う。したがって、この撮像装置の利用によるガイドレールの一部の撮像により、コンベヤ幅の正確な変更を安価に行うことができる。
（１３）前記回路基材の少なくとも一部が、その回路基材に設けられた基準マークである(12)項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
基準マークは、例えば、 (9)項に記載のガイドレールに設けられる基準マークと同様に説明される。
（１４）１対のガイドレールと、
それらガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、
その送り装置により送られる回路基材を前記１対のガイドレールの長手方向に案内する案内手段と、
前記１対のガイドレールの少なくとも一方を他方に接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、
前記１対のガイドレールのうちの前記少なくとも一方の予め定められた部分を撮像する撮像装置と、
その撮像装置を少なくとも、前記１対のガイドレールの少なくとも一方の他方への接近，離間方向に平行な方向に移動させる撮像装置移動装置と、
前記撮像装置により取得された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置と、
その画像処理装置の処理結果に基づいて、前記間隔変更装置を制御する間隔変更装置制御装置と
を含む幅変え可能な基材コンベヤ。
前記 (2)項ないし(13)項のいずれかに記載の特徴は本項に記載の基材コンベヤにも適用可能である。
本態様によれば、例えば、 (1)項に記載の作用，効果が得られる。
（１５）１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレール、他方が移動可能な可動ガイドレールであり、前記撮像装置が固定ガイドレールの予め定められた一部をも撮像する(14)項に記載の幅変え可能な基材コンベヤ。
本態様によれば、例えば、 (6)項に記載の作用，効果が得られる。
（１６）前記ガイドレールの予め定められた部分が、そのガイドレールに設けられた基準マークである(14)項または(15)項に記載の幅変え可能な基材コンベヤ。
本態様の基準マークは、例えば、 (9)項に記載の基準マークと同様に説明される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において１０は、電気部品装着システム１２のベースであり、システム本体を構成している。ベース１０上には、電気部品装着装置１６，電気部品供給装置１８および配線板支持搬送装置２０等が設けられており、電気部品（電子部品を含む）のプリント配線板への装着が行われる。配線板支持搬送装置２０の一側には、電気部品供給装置１８が位置を固定して設けられている。この電気部品供給装置１８については、本発明と直接関連がないため、説明を省略する。
【０００８】
電気部品装着装置１６を説明する。
電気部品装着装置１６は、図２に示す部品保持ヘッドないし保持装置たる部品装着ヘッド３０が互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の成分を有する方向に直線移動して電気部品３２を搬送し、回路基材の一種であるプリント板たるプリント配線板２４の表面に装着するものとされている。本実施形態では、Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、プリント配線板２４の表面に平行なＸＹ座標面において互いに直交する２方向である。後述するようにプリント配線板２４は、本実施形態においては水平に支持され、その表面およびＸＹ座標面は水平面であり、Ｘ軸，Ｙ軸方向は水平方向である。
【０００９】
図１に示すように、ベース１０の配線板支持搬送装置２０のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、送りねじ３４がＸ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｘ軸スライド３６に設けられたナット３８（図３には１個のみ図示されている）の各々に螺合されており、これら送りねじ３４がそれぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０（図１参照）により同期して回転させられることにより、Ｘ軸スライド３６がＸ軸方向に移動させられる。本実施形態において送りねじ３４とナット３８とは、鋼球を介して螺合され、ボールねじを構成している。本実施形態の電気部品装着システム１２において用いられている他の送りねじおよびナットについても同様である。なお、ベース１０上には、２つの送りねじ３４の下側にそれぞれ案内部材たるガイドレール４２（図３参照）が設けられており、Ｘ軸スライド３６は被案内部材たるガイドブロック４４においてガイドレール４２に摺動可能に嵌合され、移動が案内される。
【００１０】
Ｘ軸スライド３６上には、送りねじ４６（図３参照）がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｙ軸スライド４８がナット５０において螺合されている。この送りねじ４６がＹ軸スライド駆動用モータ５２（図１参照）によって回転させられることにより、Ｙ軸スライド４８は案内部材たる１対のガイドレール５４に案内されてＹ軸方向に移動させられる。以上、ナット３８，送りねじ３４，Ｘ軸スライド３６およびＸ軸スライド駆動用モータ４０、およびナット５０，送りねじ４６，Ｙ軸スライド４８およびＹ軸スライド駆動用モータ５２等がＸＹロボット５６ないし移動装置を構成している。
【００１１】
Ｙ軸スライド４８の垂直な側面６０には、図１および図２に示すように、部品装着ヘッド３０が昇降可能かつ回転可能に取り付けられるとともに、部品装着ヘッド３０を昇降させる昇降装置６２，部品装着ヘッド３０を軸線まわりに回転させる回転装置６４，プリント配線板２４に設けられた基準マーク６５（図１参照）等を撮像する撮像装置としてのＣＣＤカメラ６６（図１参照）および電気部品３２を撮像する撮像装置としてのＣＣＤカメラ６８（図３参照）が設けられている。基準マーク６５は、少なくとも１つ、本実施形態においては２つの基準マーク６５がプリント配線板２４の対角線上に隔たった２個所にそれぞれ設けられている。
【００１２】
ＣＣＤカメラ６６は、本実施形態においては、図示は省略するが、レンズ系およびＣＣＤ（電荷結合素子）を有し、被写体の二次元像を一挙に取得する面撮像装置とされている。ＣＣＤは、一平面上に多数の微小な受光素子が配列されたものであり、各受光素子の受光状態に応じた電気信号を発生させる。これら多数の受光素子の配列により撮像面が形成されている。ＣＣＤカメラ６６は、図３においては、ＣＣＤカメラ６８と重複するため図示が省略されているが、本実施形態ではＣＣＤカメラ６８と同様の形状を有し、その軸線が垂直になり、かつ下向きの姿勢で設けられている。
【００１３】
ＣＣＤカメラ６６は、部品装着ヘッド３０と同様に、ＸＹロボット５６により、Ｘ軸，Ｙ軸方向の少なくとも一方の成分を有する方向に移動させられ、プリント配線板２４の表面に平行な任意の位置に移動させられる。本実施形態においては、ＸＹロボット５６が撮像装置移動装置たるカメラ移動装置を構成しているのである。なお、Ｙ軸スライド４８には、ＣＣＤカメラ６６に対応して照明装置６９（図１参照）が設けられており、撮像対象物およびその周辺を照明する。
【００１４】
部品装着ヘッド３０は、本実施形態においては、図２に示すように、電気部品３２を負圧により吸着する部品保持具たる吸着ノズル７０と、その吸着ノズル７０を着脱可能に保持するホルダ７２とを有する。吸着ノズル７０は、本実施形態においては、ホルダ７２に負圧によって吸着保持される。そのため、ホルダ７２は、図２に示すように、空気通路７４，回転バルブ７６，電磁方向切換弁７８を経て負圧源８０および大気に接続されており、電磁方向切換弁７８の切換えにより、ホルダ７２が負圧源８０と大気とに択一的に連通させられて、吸着ノズル７０を保持，開放する。
【００１５】
また、吸着ノズル７０は、空気通路８４，回転バルブ８６，電磁方向切換弁８８，９０を経て負圧源８０，正圧源９２および大気に接続されている。電磁方向切換弁８８，９０の切換えにより、吸着ノズル７０の吸着管が負圧源８０，正圧源９２および大気に択一的に連通させられ、負圧により電気部品３２を吸着し、正圧の供給により電気部品３２を開放する。
【００１６】
配線板支持搬送装置２０を説明する。
配線板支持搬送装置２０は、図１に示すように、Ｘ軸方向（図１においては左右方向）に配設された基材コンベヤたる配線板コンベヤ１００，配線板コンベヤ１００の途中に設けられたプリント配線板支持装置（図示省略）および配線板クランプ装置を有している。
【００１７】
配線板コンベヤ１００を説明する。
配線板コンベヤ１００は、図４に示すように、１対のガイドレールたる固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２を備えている。固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２は、Ｘ軸方向に平行であって水平に設けられ、固定ガイドレール１１０はベース１０に位置を固定して設けられ、可動ガイドレール１１２は、固定ガイドレール１１０に接近，離間可能であって、Ｙ軸方向に移動可能に設けられている。
【００１８】
固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の互いに対向する面にはそれぞれ、図４に示すように、長手方向の両端部にそれぞれ回転部材たる溝型プーリ１２０が回転可能に取り付けられるとともに、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２のそれぞれ１対ずつの溝型プーリ１２０の間の部分には、図６に固定ガイドレール１１０について代表的に示すように、長手形状を成す案内部材たるベルトガイド１２２が固定されており、これら１対ずつの溝型プーリ１２０およびベルトガイド１２２にそれぞれ、巻掛部材たる無端のエンドレスベルト１２４が巻き掛けられ、エンドレスベルト１２４の移動を案内する。エンドレスベルト１２４の内周面には、幅方向の中央に突条が設けられ、溝型プーリ１２０の溝に長手方向に相対移動可能に嵌合されており、エンドレスベルト１２４が幅方向において位置決めされている。ベルトガイド１２４の上面にも、図示は省略するが、溝型プーリ１２０と同様に溝が形成され、エンドレスベルト１２４を幅方向において位置決めするようにされている。
【００１９】
固定ガイドレール１１０側のエンドレスベルト１２４は更に、図６に示すように、固定ガイドレール１１０に回転可能に取り付けられた複数の張力付与部材たるテンションプーリ１２８および複数の回転部材たる溝型プーリ１３０に巻き掛けられるとともに、被駆動回転部材たる被駆動プーリ１３２に巻き掛けられている。被駆動プーリ１３２は、図４および図５に示すように、固定ガイドレール１１０および支持部材１３６によって両端部を回転可能に支持された回転伝達軸たるスプライン軸１３８に固定されている。支持部材１３６は、本実施形態では、図４に示すように長手形状を成し、可動ガイドレール１１２の外側、すなわち固定ガイドレール１１０とは反対側に可動ガイドレール１１２と平行な姿勢で位置を固定して設けられている。スプライン軸１３８には、スプロケット１４０が固定されるとともに、駆動源の一種である電動モータたる配線板搬送用モータ１４２の出力軸１４４に固定の回転部材たるスプロケット１４６に巻掛部材たるチェーン１４８によって連結されている。
【００２０】
また、可動ガイドレール１１２側のエンドレスベルト１２４は、図６に示すように、可動ガイドレール１１２に回転可能に取り付けられた複数の張力付与部材たるテンションプーリ１５６および複数の溝型プーリ１５８に巻き掛けられるとともに（図５には、テンションプーリ１５６および溝型プーリ１５８は１つのみ図示されている）、被駆動回転体たる被駆動プーリ１６０に巻き掛けられている。被駆動プーリ１６０は、可動ガイドレール１１２に回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられるとともに、前記スプライン軸１３８にスプライン嵌合されている。スプライン軸１３８に、軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌合されているのである。したがって、配線板搬送用モータ１４２が起動されれば、スプロケット１４６，１４０が回転させられるとともに、スプライン軸１３８が回転させられ、被駆動プーリ１３２，１６０が回転させられて１対のエンドレスベルト１２４が同期して周回させられる。
【００２１】
プリント配線板２４は、その両縁部において１対のエンドレスベルト１２４の各直線部上に載せられ、エンドレスベルト１２４との間の摩擦によりエンドレスベルト１２４の移動に伴ってＸ軸方向に平行な方向に搬送される。水平に設けられた固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２に設けられた各エンドレスベルト１２４がプリント配線板２４を水平な姿勢で支持し、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２に沿って送るのである。本実施形態においては、これら配線板搬送用モータ１４２，チェーン１４８，スプロケット１４６，１４０，溝型プーリ１２０，１３０，１５８，被駆動プーリ１３２，１６０等によってベルト駆動装置１６２が構成され、１対のエンドレスベルト１２４と共に送り装置１６４を構成している。
【００２２】
固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の上面にはそれぞれ、図４ないし図６に示すように、案内部材１７０が固定されており、固定後は固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の案内部として機能し、案内手段を構成する。案内部材１７０は板状を成し、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２とほぼ同じ長さを有するとともに、垂直な案内面１７２を有し、それら１対の案内面１７２がプリント配線板２４の幅方向の両側から、プリント配線板２４の側端縁を案内し、プリント配線板２４を固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の長手方向に案内する。２つの案内部材１７０にはそれぞれ、押さえ部１７４が長手方向に沿って一体的に設けられており、送り時にプリント配線板２４の浮き上がりを防止するとともに、電気部品装着時にプリント配線板２４をクランプするようにされている。
【００２３】
上記固定ガイドレール１１０および支持部材１３６により、図４に示すように、複数本の案内部材たるガイドロッド１９０の両端部がそれぞれ、位置を固定して支持されるとともに、複数本の送りねじ１９２の両端部がそれぞれ回転可能に支持されている。ガイドロッド１９０および送りねじ１９２はＹ軸方向に平行に設けられているのである。可動ガイドレール１１２は、それに固定のレールナット１９６において送りねじ１９２に螺合されるとともに、被案内部たるガイドブロック２００においてガイドロッド１９０に軸方向に摺動可能に嵌合されている。複数の送りねじ１９２の固定ガイドレール１１０から外側へ、すなわち可動ガイドレール１１２とは反対側へ延び出させられた端部にはそれぞれ、回転体たるスプロケット２０２が相対回転不能に取り付けられている。
【００２４】
また、固定ガイドレール１１０の外側には、複数のテンションスプロケット２０６がスプロケット２０２の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能に設けられ、これらスプロケット２０２，２０６に無端の巻掛体たるチェーン２０８が巻き掛けられている。２本の送りねじ１９２の一方には、駆動源たる幅変更用モータ２１０の回転が減速機２１２を介して伝達され、その送りねじ１９２が幅変更用モータ２１０によって直接駆動される。幅変更用モータ２１０の回転は、スプロケット２０２およびチェーン２０８によって他方の送りねじ１９２に伝達される。それにより２本の送りねじ１９２が同期して回転させられ、可動ガイドレール１１２が長手方向において一様に固定ガイドレール１１０に接近，離間させられて、両ガイドレール１１０，１１２の間隔が変更され、配線板コンベヤ１００の幅が変更される。幅変更用モータ２１０は、交流モータの使用も可能であるが、本実施形態においては、直流モータが使用され、通電時間を短くすることにより速度が小さくなるように構成されている。本実施形態においては、スプロケット２０２，チェーン２０８等が回転伝達装置を構成し、送りねじ１９２，レールナット１９６，幅変更用モータ２１０等と共に間隔変更装置２１４を構成している。
【００２５】
なお、本実施形態においては、オペレータはインチング操作を行うことによって幅変更用モータ２１０を回転させ、可動ガイドレール１１２を移動させることができる。また、図４に二点鎖線で示すように、複数の送りねじ１９２の１つに操作部材たるハンドル２１８を係合させ、オペレータがハンドル２１８を操作し、送りねじ１９２を回転させることによっても可動ガイドレール１１２を移動させ、配線板コンベヤ１００の幅を変更することができる。
【００２６】
固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２にはそれぞれ、図４に示すように、基準マーク２２０，２２２が設けられている。本実施形態において基準マーク２２０，２２２はそれぞれ、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２とは別体に設けられ、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２に固定されており、固定後は固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の一部として機能する。
【００２７】
固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２のそれぞれ配線板搬送方向において一方の端部側、例えばプリント配線板２４の搬入側の端部には、マーク形成部材２２４，２２６が固定されるとともに、マーク形成部材２２４，２２６の各上面にそれぞれ基準マーク２２０，２２２が設けられている。本実施形態において基準マーク２２０，２２２は円形を成し、背景、すなわちマーク形成部材２２４，２２６の上面の基準マーク２２０，２２２以外の部分と明確に区別し得る光学的特性を有するように設けられている。例えば、基準マーク２２０，２２２は、背景と異なるコントラストを有する輝度あるいは色彩とされ、本実施形態では、基準マーク２２０，２２２が白色、背景が黒色とされている。逆でもよい。基準マーク２２０，２２２は、本実施形態では印刷によって設けられている。シールを貼って基準マークを設けてもよい。また、本実施形態では、マーク形成部材２２４，２２６の各上面は、電気部品装着時におけるプリント配線板２４の表面とほぼ同じ高さの位置に設けられている。さらに、基準マーク２２０，２２２は、Ｘ軸方向においては同じ位置に設けられている。基準マーク２２０，２２２をＸ軸方向において同じ位置に設けることは不可欠ではなく、Ｘ軸方向において互いに異なる位置に設けてもよい。
【００２８】
Ｘ軸スライド３６にはまた、図１および図３に示すように、Ｙ軸スライド４８より下側であって、Ｙ軸方向において電気部品供給装置１８とプリント配線板支持搬送装置２０との間の位置にプリズム２４０が設けられており、前記ＣＣＤカメラ６８と共に、電気部品３２を撮像する撮像システムを構成している。この撮像システムは、本実施形態においては、特許第２８２４３７８号公報に記載の撮像システムと同様に構成されており、詳細な説明を省略する。この撮像システムによれば、ＣＣＤカメラ６８が部品装着ヘッド３０と共にＹ軸スライド４８上に設けられ、部品装着ヘッド３０と一体的に移動するとともに、部品装着ヘッド３０が電気部品供給装置１８から電気部品３２を取り出した後、プリント配線板２４へ移動する途中で必ずプリズム２４０上を通過するため、部品装着ヘッド３０の移動を止めることなく、電気部品３２を撮像することができ、かつプリント配線板２４への移動経路を最短経路に設定することができる。なお、電気部品３２の撮像時における照明は、例えば、吸着ノズル７０内に設けられた図示しない発光体により為され、電気部品３２を背後から照明し、電気部品３２の投影像が得られる。発光体が照明装置を構成している。また、図示は省略するが、プリズム２４０の上側と下側とにそれぞれフロントライトを設けることにより、電気部品３２の正面像が得られる。
【００２９】
本電気部品装着システム１２は、図７に示す制御装置２５０により制御される。制御装置２５０は、ＰＵ２５２，ＲＯＭ２５４，ＲＡＭ２５６およびそれらを接続するバス２５８を有するコンピュータを主体とするものである。バス２５８には、画像入力インタフェース２５９が接続され、前記ＣＣＤカメラ６６，６８が接続されている。なお、図示は省略するが、制御装置２５０によりＣＣＤカメラ６６，６８の制御も行われる。バス２５８にはまた、サーボインタフェース２６０が接続され、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０等の各種アクチュエータが接続されている。これらＸ軸スライド駆動用モータ４０等は、駆動源たる電動モータの一種であり、本実施形態ではサーボモータとされているが、回転角度を制御可能なモータであれば採用可能であり、ステップモータ等を用いることもできる。
【００３０】
バス２５８にはまた、デジタル入力インタフェース２６１が接続され、エンコーダ２６６，２６８，２７０が接続されている。エンコーダ２６６ないし２７０は回転検出装置であり、それぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０，Ｙ軸スライド駆動用モータ５２の回転角度を検出する。バス２５８にはさらに、デジタル出力インタフェース２６２が接続され、配線板搬送用モータ１４２および幅変更用モータ２１０が接続されている。なお、図示は省略するが、モータ４０等は、駆動回路を介して制御され、ＣＣＤカメラ６６等は制御回路を介して制御される。これら駆動回路および制御回路が前記コンピュータと共同して制御装置２５０を構成している。
【００３１】
ＲＡＭ２５６には、図８に示すように、プログラムメモリ等がワーキングメモリと共に設けられている。プログラムメモリには、図示しないメインルーチン，図９にフローチャートで表すコンベヤ幅変えルーチン等、種々のプログラムが記憶されている。
【００３２】
ＲＡＭ２５６に設けられた可動ガイドレール位置メモリには、可動ガイドレール１１２の固定ガイドレール１１０に対する接近，離間方向、すなわち幅変更方向であってＹ軸方向における位置が記憶される。前述のように、オペレータが幅変更用モータ２１０をインチング操作し、可動ガイドレール１１２を移動させる場合、インチング操作の回数および１回のインチング操作による幅変更用モータ２１０の回転角度に基づいて得られる幅変更用モータ２１０の総回転角度および幅変更用モータ２１０の回転方向から可動ガイドレール１１２の位置が得られ、可動ガイドレール位置メモリの内容が可動ガイドレール１１２の位置に合わせて更新される。そのため、可動ガイドレール位置メモリの内容と、可動ガイドレール１１２の実際の位置とが一致する。それに対し、オペレータが送りねじ１９２をハンドル１８２によって回転させ、コンベヤ幅を変更する場合には、可動ガイドレール１１２の位置は得られず、可動ガイドレール位置メモリに記憶された位置と実際の位置とが異なることとなる。
【００３３】
以上のように構成された電気部品装着システム１２において、プリント配線板２４への電気部品３２の装着時には、配線板コンベヤ１００によってプリント配線板２４が搬入され、図示しない停止装置により電気部品装着位置において停止させられる。そして、プリント配線板２４は、電気部品装着位置に設けられた配線板支持装置（図示省略）によって下方から支持されるとともに、１対のエンドレスベルト１２４から持ち上げられ、配線板支持装置に設けられた支持部により、搬送方向に平行な両縁部が案内部材１７０の押さえ部１７４に押し付けられ、クランプされる。これら支持部および押さえ部１７４が配線板クランプ装置を構成している。
【００３４】
その状態でＣＣＤカメラ６６がＸＹロボット５６によって移動させられ、プリント配線板２４に設けられた２つの基準マーク６５をそれぞれ撮像し、その撮像データが画像処理されてプリント配線板２４の位置が検出されるとともに、多数の部品装着個所の各Ｘ軸方向，Ｙ軸方向の位置誤差が求められる。その後、部品装着ヘッド３０がＸＹロボット５６により移動させられ、電気部品供給装置１８から電気部品３２を取り出し、プリント配線板２４へ移動する途中で電気部品３２がＣＣＤカメラ６８により撮像される。その撮像データに基づいて吸着ノズル７０による電気部品３２の保持位置誤差（中心位置誤差および回転位置誤差を含む）が検出され、修正されてプリント配線板２４に装着される。この際、先に求められた部品装着個所の位置誤差も併せて修正される。
【００３５】
プリント配線板２４の種類が変わり、プリント配線板２４の幅、すなわち搬送方向に直角な方向の寸法が変われば、それに合わせて固定ガイドレール１１０と可動ガイドレール１１２との間隔が変更され、配線板コンベヤ１００の幅が変えられる。本実施形態における配線板コンベヤ１００の幅変えを概略的に説明する。配線板コンベヤ１００の幅変え時には、まず、固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２にそれぞれ設けられた基準マーク２２０，２２２がＣＣＤカメラ６６によって撮像される。そして、撮像により得られた基準マーク２２０，２２２の各像データが画像処理され、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各位置が検出される。ＣＣＤカメラ６６は、サーボモータであるＸ軸スライド駆動用モータ４０およびＹ軸スライド駆動用モータ５２を駆動源とするＸＹロボット５６により移動させられるため、目的とする位置へ精度良く移動させられ、停止させられるとともに、エンコーダ２６６，２６８の検出信号に基づいてＣＣＤカメラ６６の位置が正確に取得される。したがって、ＣＣＤカメラ６６が固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各基準マーク２２０，２２２を撮像すれば、撮像面内における基準マーク２２０，２２２の像形成位置およびＣＣＤカメラ６６の位置から、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の位置が正確に得られる。
【００３６】
位置検出後、固定ガイドレール１１０の位置と、目標レール間隔とに基づいて可動ガイドレール１１２を移動させるべき位置である目標位置が求められ、可動ガイドレール１１２が間隔変更装置２１４によって目標位置に向かって移動させられる。ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２に追従して移動させられる。
【００３７】
ＣＣＤカメラ６６の移動位置は、本実施形態においては、その軸線について設定され、可動ガイドレール１１２の移動位置は基準マーク２２２について設定されている。ＣＣＤカメラ６６の光軸はＣＣＤカメラ６６の軸線上にあり、基準マーク２２２の像が、可動ガイドレール１１２の移動方向において撮像面の撮像中心に形成される状態では、ＣＣＤカメラ６６の位置と可動ガイドレール１１２の位置とが一致することとなる。したがって、ＣＣＤカメラ６６を可動ガイドレール１１２に追従させる際には、基準マーク２２２の像が撮像中心に形成されるようにＣＣＤカメラ６６が移動させられる。
【００３８】
可動ガイドレール１１２が目標位置に接近すれば、可動ガイドレール１１２の移動速度が減速させられるとともに、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２より高速で移動させられ、可動ガイドレール１１２より先に目標位置へ到達させられ、停止させられる。ＣＣＤカメラ６６は、目標位置に位置する状態で撮像を行い、基準マーク２２２の像が撮像中心に形成される状態になれば、可動ガイドレール１１２が目標位置に到達したとして移動を停止させる。可動ガイドレール１１２を移動させる間隔変更装置２１４の駆動源である幅変更用モータ２１０は、速度は制御されるが位置は制御されないモータであるが、ＣＣＤカメラ６６によって基準マーク２２２を撮像することにより可動ガイドレール１１２の位置が得られ、その停止位置を精度良く制御することができるのである。
【００３９】
フローチャートに基づいて説明する。
図９に示すコンベヤ幅変えルーチンのステップ１（以下、Ｓ１と記載する。他のステップについても同様とする。）においては、フラグＦ１がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ１は、図示は省略するがＲＡＭ２５６に設けられており、ＯＮにセットされることにより、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の位置が検出され、可動ガイドレール１１２が移動を開始したことを記憶する。
【００４０】
フラグＦ１はメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ１の判定はＮＯになってＳ２が実行され、固定ガイドレール１１０の位置が検出される。固定ガイドレール１１０の位置は、ＣＣＤカメラ６６により基準マーク２２０を撮像し、その中心位置を取得することにより検出される。基準マーク２２０の撮像面における像形成位置と、ＣＣＤカメラ６６の位置とから基準マーク２２０の位置が検出され、固定ガイドレール１１０の位置が検出されるのである。
【００４１】
固定ガイドレール１１０は位置を固定して設けられており、その設計上の位置に基づいてＣＣＤカメラ６６が移動させられて基準マーク２２０を撮像する。そして、基準マーク２２０の撮像データが画像処理され、固定ガイドレール１１０の位置が得られる。画像処理は、例えば、特開平８−１８０１９１号公報に記載されているように、パターンマッチングの手法により行われる。固定ガイドレール１１０は、位置を固定して設けられており、設計上、決まった位置にあるはずであるが、例えば、製造誤差等によって設計上の位置とは異なる位置に位置することがあるため、正確な位置を検出するのである。固定ガイドレール１１０の位置は、Ｘ軸，Ｙ軸の各方向について得られるが、固定ガイドレール１１０の位置が、その長手方向であって、配線板搬送方向であるＸ軸方向においてずれていることがあっても、コンベヤ幅の変更は、配線板搬送方向とは直角な方向において行われるため、殆ど支障はない。ここで検出が必要であるのは、固定ガイドレール１１０のコンベヤ幅方向（Ｙ軸方向）の位置なのであり、Ｘ軸，Ｙ軸両方向の位置を検出してもよく、Ｙ軸方向の位置のみを検出してもよい。この固定ガイドレール１１０の位置を検出する工程が固定ガイドレール位置検出工程である。
【００４２】
次いでＳ３が実行され、配線板コンベヤ１００の可動ガイドレール１１２の位置が検出される。可動ガイドレール１１２の位置は、基準マーク２２２を撮像し、その中心位置を取得することにより検出される。可動ガイドレール１１２のＸ軸，Ｙ軸両方向の位置を取得してもよく、Ｙ軸方向の位置のみを取得してもよい。可動ガイドレール１１２の位置は、先の幅変え時に可動ガイドレール位置メモリに記憶されており、その位置に基づいてＣＣＤカメラ６６が移動させられて撮像を行う。なお、電子部品装着システムへの電源投入時には、可動ガイドレール位置メモ リには初期値、例えば、１番最初に電気部品３２が装着されるプリント配線板２４を搬送するための可動ガイドレール１１２の位置、あるいは予め設定された可動ガイドレール１１２の位置が記憶される。先の幅変え後、オペレータがハンドル２１８を操作して可動ガイドレール１１２を移動させることがなく、可動ガイドレール１１２が可動ガイドレール位置メモリに記憶された位置にあれば、その位置に基づく移動によってＣＣＤカメラ６６は基準マーク２２２を撮像することができ、可動ガイドレール１１２の位置が変わっていないことを確認することができる。
【００４３】
それに対し、先の幅変え後、オペレータがハンドル２１８を操作し、可動ガイドレール１１２を移動させたのであれば、可動ガイドレール１１２の実際の位置と可動ガイドレール位置メモリに記憶された位置とは異なることとなる。この際、可動ガイドレール１１２の移動距離が短く、基準マーク２２２がＣＣＤカメラ６６の撮像領域から外れていなければ撮像され、１回の撮像により可動ガイドレール１１２の位置が得られるが、移動距離が大きく、基準マーク２２２が撮像領域から外れれば、基準マーク２２２は撮像されず、可動ガイドレール１１２の位置は得られない。
【００４４】
この場合、ＣＣＤカメラ６６は、Ｙ軸方向に移動させられ、可動ガイドレール１１２の移動可能範囲に基づいて決まる範囲内で移動させられて基準マーク２２２を探す。本実施形態では、可動ガイドレール１１２の移動可能範囲を含み、移動可能範囲よりやや大きい範囲である探査範囲内でＣＣＤカメラ６６が移動させられる。可動ガイドレール１１２はＹ軸方向のみに移動し、移動可能範囲および探査範囲はＹ軸方向に延びる範囲である。
【００４５】
例えば、ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２の探査範囲の一方の端へ移動させられ、他方の端に向かって一定距離ずつ移動させられては停止させられ、撮像を行う。この距離は、例えば、可動ガイドレール移動方向において、ＣＣＤカメラ６６の１回の撮像により撮像可能な距離よりやや短い距離とされている。そして、基準マーク２２２が撮像されれば、その際のＣＣＤカメラ６６の位置と、撮像面内に形成された基準マーク２２２の像の位置とに基づいて可動ガイドレール１１２の位置が検出される。このように可動ガイドレール位置メモリに記憶されたデータに基づいてＣＣＤカメラ６６を位置決めする工程が撮像装置位置決め工程であり、可動ガイドレール１１２の位置を検出する工程が可動ガイドレール位置検出工程であり、可動ガイドレール１１２の基準マーク２２２を探させる工程が可動ガイドレール探査工程である。
【００４６】
可動ガイドレール１１２の位置が検出されたならば、Ｓ４が実行され、幅変更用モータ２１０の起動指令が出力されてモータ２１０が起動され、可動ガイドレール１１２が間隔変更装置２１４により目標位置に向かって移動を開始させられるとともに、フラグＦ１がＯＮにセットされる。この際、可動ガイドレール１１２は予め設定された速度で移動させられる。目標位置は、可動ガイドレール１１２のＹ軸方向（配線板コンベヤ１００の幅方向）の位置であり、固定ガイドレール１１０の位置と、目標レール間隔とに基づいて設定され、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２のそれぞれ、プリント配線板２４の側端縁を案内する案内面１７２間の距離が、プリント配線板２４の送りは許容するが、プリント配線板２４の表面に平行な一平面内においてその送り方向と交差する方向の挙動は阻止し、プリント配線板２４の移動を案内する距離となる位置である。目標レール間隔は、本実施形態では、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各基準マーク２２０，２２２間の距離で設定され、プリント配線板２４の種類と対応付けて目標レール間隔メモリに記憶されており、プリント配線板２４の種類から読み出される。
【００４７】
次いでＳ５が実行され、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理が行われる。なお、コンベヤ幅変えルーチンにおいてＳ５は毎回、実行されるが、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理は、実際には、設定時間毎に行われ、基準マーク２２２の像が取り込まれて画像処理が行われる。
【００４８】
撮像後、Ｓ６が実行され、フラグＦ２がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ２はセットにより、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に到達したことを記憶する。フラグＦ２はメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ６の判定はＮＯになってＳ７が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ接近したか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、ＣＣＤカメラ６６の位置と目標位置との可動ガイドレール移動方向における距離が設定値以下になったか否かにより行われる。ＣＣＤカメラ６６の位置は、エンコーダ２６６，２６８の検出信号からわかる。Ｓ７の判定は当初はＮＯであり、Ｓ８が実行され、追従制御が行われる。
【００４９】
追従制御は、ＣＣＤカメラ６６を可動ガイドレール１１２に追従して移動させる制御である。本実施形態では、ＣＣＤカメラ６６の撮像面の撮像中心と基準マーク２２２の像の中心の位置とが一致する状態において、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２に対して遅れなく移動していることとなる。そのため、基準マーク２２２の像の中心の撮像中心に対するコンベヤ幅方向におけるずれが求められ、そのずれが０になるようにＣＣＤカメラ６６がＸＹロボット５６によって移動させられるのである。定常状態では、ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２とほぼ同じ速度で移動させられ、可動ガイドレール１１２よりやや遅れて、可動ガイドレール１１２に追従して移動させられる。なお、ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２の移動開始時には、検出された可動ガイドレール１１２の位置に位置させられる。
【００５０】
フラグＦ１がＯＮにセットされているため、次にＳ１が実行されるとき、その判定がＹＥＳになってＳ２〜Ｓ４がスキップされ、Ｓ５ないしＳ８が実行される。ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近するまで、Ｓ１，Ｓ５〜Ｓ８が繰り返し実行され、接近すれば、Ｓ７の判定がＹＥＳになってＳ９が実行され、フラグＦ３がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ３はＯＮにセットされることにより、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近したこと等が記憶される。フラグＦ３はメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ９の判定はＮＯになってＳ１０が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ移動させられる。次いで、Ｓ１１が実行されて可動ガイドレール１１２の移動速度の減速指令が発せられ、可動ガイドレール１１２が減速させられるとともに、フラグＦ３がＯＮにセットされる。可動ガイドレール１１２は、目標位置にほぼ到達するまで、この減速させられた速度で移動させられる。ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２より高速で移動させられ、可動ガイドレール１１２より先に目標位置に到達するようにされる。
【００５１】
次いでＳ１２が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したか否かの判定が行われるが、この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ＣＣＤカメラ６６はサーボモータであるモータ４０，５２を駆動源とするＸＹロボット５６により移動させられ、位置制御および速度制御が可能であり、ＣＣＤカメラ６６は目標位置に接近した状態から目標位置に到達するまで予め設定された速度パターンで移動させられ、目標位置に到達する際には減速させられている。ＣＣＤカメラ６６が目標位置に到達するまでＳ１，Ｓ５〜Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１２が繰り返し実行される。
【００５２】
ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したならば、Ｓ１２の判定がＹＥＳになってＳ１３が実行され、ＣＣＤカメラ６６が停止させられるとともに、フラグＦ２がＯＮにセットされる。そして、Ｓ１４が実行され、可動ガイドレール１１２がほぼ目標位置へ到達したか否か、すなわち可動ガイドレール１１２が、目標位置より設定距離、手前の位置に到達したか否かが判定される。設定距離は、幅変更用モータ２１０の停止指令が発せられた後、幅変更用モータ２１０が止まったときに可動ガイドレール１１２がちょうど目標位置に到達し、停止した状態となる距離である。可動ガイドレール１１２は、目標位置に接近した状態では減速させられているため、目標位置への到達前に、目標位置への到達を予測して停止指令を発し、可動ガイドレール１１２を目標位置に停止させることが可能である。したがって、本実施形態では、基準マーク２２２の像がＣＣＤカメラ６６の撮像面の、可動ガイドレール移動方向（Ｙ軸方向）における撮像中心に形成される状態となったとき、可動ガイドレール１１２が目標位置に到達したとするのであるが、Ｓ１４では、基準マーク２２２の像が撮像中心より、上記設定距離に対応する距離、手前に形成される状態となったか否かが判定される。
【００５３】
Ｓ１４の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行が終了する。可動ガイドレール１１２が目標位置より設定距離手前の位置に到達するまでの間、Ｓ１，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ１４が繰り返し実行される。可動ガイドレール１１２が目標位置より設定距離手前の位置に到達すれば、Ｓ１４の判定がＹＥＳになってＳ１５が実行され、可動ガイドレール１１２の停止指令が発せられるとともに、可動ガイドレール１１２の位置、すなわち目標位置が可動ガイドレール位置メモリに記憶される。また、フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３のリセット等の終了処理が行われてルーチンの実行が終了し、次にコンベヤ幅の変更が行われるまで、コンベヤ幅変えルーチンは実行されない。このようにＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従して移動させ、間隔変更装置２１４に可動ガイドレール１２２を移動させるとともに、目標位置に位置させる工程が制御工程であり、そのうちＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従させる工程が追従工程であり、可動ガイドレール１１２を減速させる工程が減速工程である。
【００５４】
このように本実施形態では、幅変更用モータ２１０は位置制御が為されない電動モータであるが、プリント配線板２４の基準マーク６５を撮像するＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従させ、可動ガイドレール１１２を撮像させることにより可動ガイドレール１１２の位置を取得し、位置制御を行うことができる。したがって、可動ガイドレール１１２を位置制御が可能な電動モータを駆動源とする装置によって移動させるのに等しく、正確な幅変えが可能な基材コンベヤ１００を安価に得ることができる。
【００５５】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、制御装置２５０のＣＣＤカメラ６６の撮像により得られる画像データを処理する部分が画像処理装置を構成し、Ｓ１１，Ｓ１４，Ｓ１５を実行する部分が間隔変更装置制御装置を構成し、Ｓ８を実行する部分が追従制御部を構成し、Ｓ１１を実行する部分が減速制御部を構成している。
【００５６】
上記実施形態においては、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２に追従して移動させられ、可動ガイドレール１１２が目標位置へ移動させられるようにされていたが、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２の移動に先立って目標位置へ移動させられ、目標位置において可動ガイドレール１１２の到達に備えて待機し、可動ガイドレール１１２を目標位置において停止させるようにしてもよい。その実施形態を図１０に基づいて説明する。
【００５７】
本実施形態において配線板コンベヤの幅変えは、図１０にフローチャートで表すコンベヤ幅変えルーチンに基づいて行われる。コンベヤ幅変えルーチンのＳ３１においてはフラグＦ１１がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ１１は、ＯＮにセットされることにより、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したことを記憶する。フラグＦ１１は初期設定等においてリセットされており、Ｓ３１の判定はＮＯになってＳ３２が実行される。Ｓ３２〜Ｓ３５は、前記Ｓ１〜Ｓ４と同様に行われる。可動ガイドレール１１２が目標位置に向かって移動を開始させられるとともに、フラグＦ１２がＯＮにセットされた後、Ｓ３６が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置への移動を開始させられる。目標位置は、前記実施形態と同様に得られる。ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２より高速で移動させられる。
【００５８】
次いでＳ３７においてＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達するまで、Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ３７が繰り返し実行される。ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達すれば、Ｓ３７の判定はＹＥＳになってＳ３８が実行され、ＣＣＤカメラ６６が停止させられるとともに、フラグＦ１１がＯＮにセットされる。
【００５９】
次いでＳ３９が実行され、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理が行われる。ＣＣＤカメラ６６は目標位置において撮像を行うのであり、続いてＳ４０において可動ガイドレール１１２が目標位置に接近したか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、可動ガイドレール１１２の基準マーク２２２がＣＣＤカメラ６６の撮像領域内に進入し、撮像されたか否かにより行われる。基準マーク２２２が撮像されなければ、可動ガイドレール１１２は目標位置に接近しておらず、Ｓ４０の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。可動ガイドレール１１２が目標位置へ接近したか否かの判定は、幅変更用モータ２１０の駆動時間に基づいて行うようにしてもよい。
【００６０】
可動ガイドレール１１２が目標位置へ接近するまで、Ｓ３１，Ｓ３９，Ｓ４０が繰り返し実行される。可動ガイドレール１１２が目標位置へ接近すれば、基準マーク２２２が撮像され、Ｓ４０の判定がＹＥＳになってＳ４１が実行され、フラグＦ１３がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ１３はＯＮにセットされることにより、可動ガイドレール１１２が目標位置に接近し、その移動速度が減速させられたことを記憶する。フラグＦ１３は初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ４１の判定はＮＯになってＳ４２が実行され、可動ガイドレール１１２の移動速度が減速されるとともに、フラグＦ１３がＯＮにセットされる。
【００６１】
次いでＳ４３が実行され、可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達したか否かの判定が行われる。この判定は前記Ｓ１４と同様に行われる。可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達するまでＳ３１，Ｓ３９，Ｓ４０，Ｓ４１，Ｓ４３が実行され、目標位置へほぼ到達すれば、Ｓ４３の判定がＹＥＳに成ってＳ４４が前記Ｓ１５と同様に実行され、可動ガイドレール１１２が基準マーク２２２の中心とＣＣＤカメラ６６の撮像中心とが一致する位置であって、目標位置において停止させられる。このようにＣＣＤカメラ６６を目標位置に位置させ、ＣＣＤカメラ６６の位置と可動ガイドレール１１２の基準マーク２２２の位置とが合致するように間隔変更装置２１４を制御する工程が制御工程を構成している。また、コンピュータのＳ４０，Ｓ４２〜Ｓ４４を実行する部分が間隔変更装置制御装置を構成している。
【００６２】
前記実施形態においては、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２に追従するようにされていたが、可動ガイドレールが撮像装置に追従するようにしてもよい。その実施形態を図１１に基づいて説明する。
【００６３】
幅変えは、図１１に示すコンベヤ幅変えルーチンに従って行われる。コンベヤ幅変えルーチンのＳ６１ないしＳ６３は、前記実施形態のＳ１ないしＳ３と同様に実行される。固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各位置の検出後、Ｓ６４が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に向かって移動を開始させられるとともに、フラグＦ２１がＯＮにセットされる。ＣＣＤカメラ６６は、本実施形態では、予め設定された速度パターンで移動させられる。
【００６４】
次いでＳ６５が実行され、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理が行われた後、Ｓ６６が実行され、追従制御が実行される。この追従制御は、ＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従させる制御である。ＣＣＤカメラ６６の移動開始により、撮像面の基準マーク２２２の像が形成される位置が変わり、基準マーク２２２の中心と撮像中心とのずれが０になるように可動ガイドレール１１２が移動させられる。可動ガイドレール１１２がＣＣＤカメラ６６より遅れていれば、その遅れ量に対応する分、幅変更用モータ２１０への供給電流が増大させられ、可動ガイドレール１１２がＣＣＤカメラ６６より先にあれば、その進み量に対応する分、幅変更用モータ２１０への供給電流が減少させられる。それにより、可動ガイドレール１１２は、ＣＣＤカメラ６６の速度パターンとほぼ同じ速度パターンで移動させられる。
【００６５】
次いでＳ６７が実行され、フラグＦ２２がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ２２は、ＯＮにセットされることによりＣＣＤカメラ６６が目標位置へ接近したことを記憶する。フラグＦ２２は初期設定等においてリセットされており、Ｓ６７の判定はＮＯになってＳ６８が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近したか否かの判定が行われる。この判定はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。
【００６６】
ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近するまでＳ６１，Ｓ６５〜Ｓ６８が繰り返し実行され、目標位置に接近すれば、Ｓ６８の判定がＹＥＳになってＳ６９が実行され、ＣＣＤカメラ６６が減速させられるとともに、フラグＦ２２がＯＮにセットされる。
【００６７】
次いでＳ７０が実行され、フラグＦ２３がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ２３は初期設定等においてリセットされており、Ｓ７０の判定はＮＯになってＳ７１が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したか否かが判定される。この判定はＮＯであり、ルーチンの実行は終了し、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達するまで、Ｓ６１，Ｓ６５，Ｓ６６，Ｓ６７，Ｓ７０，Ｓ７１が繰り返し実行される。ＣＣＤカメラ６６の移動が減速されれば、追従制御により可動ガイドレール１１２も減速させられることとなる。
【００６８】
ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達すれば、Ｓ７１の判定はＹＥＳに成ってＳ７２が実行され、ＣＣＤカメラ６６が停止させられるとともに、フラグＦ２３がＯＮにセットされる。次いでＳ７３が実行され、可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達したか否かが判定される。この判定は前記Ｓ１４と同様に実行される。Ｓ７３の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達すれば、Ｓ７３の判定がＹＥＳになってＳ７４が実行され、ルーチンの実行が終了する。このようにＣＣＤカメラ６６を目標位置へ移動させつつ、撮像中心と基準マークの中心とのずれが可及的に小さく、本実施形態では０になるように間隔変更装置２１４を制御する工程が制御工程を構成している。また、コンピュータのＳ６６を実行する部分が追従制御部を構成し、Ｓ７３，Ｓ７４を実行する部分と共に間隔変更装置制御装置を構成している。
【００６９】
上記各実施形態において基準マークは１対、すなわち固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの各々に１つずつ設けられていたが、複数対設けてもよい。また、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの間隔は、それらガイドレールの長手方向において一体的に変更されるようにされていたが、長手方向に隔たった複数個所において独立に変更されるようにしてもよい。それらの実施形態を図１２に基づいて説明する。
【００７０】
本実施形態において配線板コンベヤ３５０を構成する固定ガイドレール３５２と可動ガイドレール３５４との間隔を変更する間隔変更装置３５６は、図１２に概略的に示すように、複数本、本実施形態においては２本の送りねじ３６０を備えている。これら送りねじ３６０はそれぞれ、固定ガイドレール３５２と支持部材３６２との各長手方向の両端部において回転可能に支持されるとともに、可動ガイドレール３５４に固定のレールナット３６４に螺合されている。２本の送りねじ３６０にはそれぞれ、固定ガイドレール３５２に固定の幅変更用モータ３６６の回転が減速機３６８を介して伝達され、送りねじ３６０が回転させられることにより、可動ガイドレール３５４が固定ガイドレール３５２に接近，離間させられる。２本の送りねじ３６０はそれぞれ、専用の幅変更用モータ３６６によって独立して回転させられるのであり、本実施形態において可動ガイドレール３５４は、長手方向に隔たった２個所における間隔が独立に変更させられる。なお、可動ガイドレール３５４の移動は、ガイドレールあるいはガイドロッド等を含む図示しない案内装置により案内される。また、送り装置等の図示は省略されている。
【００７１】
固定ガイドレール３５２および可動ガイドレール３５４にはそれぞれ、長手方向の両端部であって、２本の送りねじ３６０に対応する位置にそれぞれ、基準マーク３７０，３７２が設けられている。基準マーク３７０，３７２が２対設けられているのである。
【００７２】
配線板コンベヤ３５０の幅の変更は、例えば、図１ないし図９に示す実施形態におけると同様に行われ、ＣＣＤカメラ６６を基準マーク３７２に追従させることにより行われるが、基準マーク３７０，３７２が２対設けられているため、ＣＣＤカメラ６６は、いずれか一方の対を成す基準マーク３７２に追従させられる。固定ガイドレール３５２，可動ガイドレール３５４の位置の検出は、２対の基準マーク３７０，３７２の全部を撮像することにより行われ、可動ガイドレール３５４の目標位置は、固定ガイドレール３５２について得られる２つの位置の各々と目標レール間隔とに基づいて、２つ設定されるが、追従制御は、可動ガイドレール３５４が一方の目標位置に位置するように行われる。
【００７３】
コンベヤ幅変更時には、２本の送りねじ３６０をそれぞれ駆動する電動モータ３６６は同期して作動させられ、可動ガイドレール３５４が長手方向において一斉に移動させられ、固定ガイドレール３５２に接近あるいは離間させられる。ＣＣＤカメラは２つの基準マーク３７２の一方に追従させられ、その基準マーク３７２と対を成す基準マーク３７０の位置と目標レール間隔とに基づいて設定された目標位置に接近すれば、目標位置へ先に移動させられ、一方の基準マーク３７２を撮像する。そして、可動ガイドレール３５４が目標位置へ移動させられ、停止させられた後、ＣＣＤカメラ６６は、他方の基準マーク３７２と対を成す基準マーク３７０の位置および目標レール間隔に基づいて設定された目標位置へ移動させられて撮像を行う。そして、他方の基準マーク３７２の位置が撮像中心、すなわち目標位置から可動ガイドレール移動方向においてずれていれば、そのずれをなくすべく、他方の基準マーク３７２に対応して設けられた幅変更用モータ３６６が作動させられ、可動ガイドレール３５４の他方の端部が移動させられ、コンベヤ幅が目標レール間隔に精度良く変更される。
【００７４】
このように本実施形態においては、基準マークが２対設けられ、固定ガイドレール３５２，可動ガイドレール３５４の長手方向に隔たった２個所において独立に間隔が変更されるため、配線板コンベヤ３５０全体の間隔が長手方向においてより正確に変更される。
【００７５】
間隔変更装置を、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの長手方向に隔たった複数個所における間隔を複数個所において独立して変更可能とする場合、長手方向に隔たった３個所以上において間隔を独立に変更可能としてもよい。独立に変更可能な個所は、基材コンベヤの構成や周辺部材の構成，配置等に応じて設定されるが、例えば、３個所において間隔を独立に変更する場合、例えば、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの長手方向の両端部と中央との３個所において変更可能とすることが望ましい。例えば、それら３個所にそれぞれ送りねじを設け、間隔を独立に変更可能とするのである。この場合、基準マークも、３本の送りねじにそれぞれ対応する位置に設け、少なくとも３対設けることが望ましい。
【００７６】
また、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの長手方向において独立に間隔変更可能な個所の数と、基準マークの対数とは異なっていてもよい。例えば、図１ないし図９に示す実施形態におけるように、１つの駆動源によって可動ガイドレールが長手方向の全体において一斉に移動させられる場合、基準マークを複数対設けてもよい。その場合、複数対の基準マークは、例えば、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの長手方向に間隔を隔てて設けられ、固定ガイドレールに設けられた複数の基準マークの平均の位置が固定ガイドレールの位置とされ、その固定ガイドレールの平均位置および目標レール間隔に基づいて目標位置が設定される。そして、可動ガイドレールに設けられた複数の基準マークのうちの１つを撮像装置が撮像し、可動ガイドレールを目標位置へ移動させる。移動後、可動ガイドレールに設けられた全部の基準マークを撮像し、目標位置に対するずれが設定範囲を超える基準マークがある場合には、そのずれを設定範囲内に収めるべく、可動ガイドレールを移動させてもよい。
【００７７】
さらに、上記各実施形態において、可動ガイドレール１１２，３５４は、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ接近したならば、減速させられ、目標位置にほぼ到達するまで、その減速された速度で移動させられるようにされていたが、幅変更用モータへの通電時間を徐々に減少させ、可動ガイドレールが目標位置に接近するに従ってその移動速度を徐々に小さくして目標位置において停止させるようにしてもよい。通電時間は、直線的あるいは曲線的に減少させてもよく、段階的に減少させてもよい。さらに、幅変更用モータをブレーキ付きモータとし、可動ガイドレールを目標位置において早く、正確に停止させるようにしてもよい。
【００７８】
また、上記各実施形態において、可動ガイドレール１１２，３５４は、目標位置へ接近したならば、移動速度が減速されていたが、減速に限らず、例えば、一定距離ずつ間欠的に移動させるようにしてもよい。この間欠移動距離は、一定でもよく、目標位置に近づくほど、短くなるようにしてもよい。
【００７９】
また、ＣＣＤカメラをガイドレールに追従させる場合、可動ガイドレールの目標位置への接近に基づいてＣＣＤカメラを目標位置へ移動させるようにしてもよい。可動ガイドレールの位置は、ＣＣＤカメラの位置および基準マーク２２２の撮像に基づいてわかるからである。
【００８０】
さらに、ＣＣＤカメラをガイドレールに追従させる場合、ＣＣＤカメラは、目標位置に接近したならば、可動ガイドレールより先に目標位置へ移動させられるようにされていたが、これは不可欠ではない。ＣＣＤカメラが可動ガイドレールに追従したまま移動するのであっても、ＣＣＤカメラの位置から可動ガイドレールの目標位置に対する位置がわかり、可動ガイドレールを目標位置において停止させることが可能であるからである。
【００８１】
また、幅変更用モータをオペレータがインチング操作して可動ガイドレールを移動させる場合でも、可動ガイドレールの位置が取得されず、記憶されないのであれば、可動ガイドレールの位置の検出時には、オペレータがハンドル操作によって可動ガイドレールを移動させた場合と同様に、可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる探査範囲でＣＣＤカメラを移動させ、基準マークを探させればよい。
【００８２】
さらに、上記各実施形態において撮像装置は面撮像装置とされていたが、ラインセンサとしてもよい。ラインセンサは、一直線状に並べられた多数の撮像素子を有し、被写体と相対移動させつつ、繰り返し撮像を行うことによって二次元像が得られる。ラインセンサによって基準マークを撮像する場合、例えば、ラインセンサを移動装置により移動させつつ基準マークを撮像させて基準マークの像を取得し、その撮像結果に基づいて間隔変更装置を制御する。
【００８３】
また、上記各実施形態においては、ガイドレール１１０，１１２に設けられた基準マーク２２０，２２２の撮像に、プリント配線板２４に設けられた基準マーク６５を撮像する撮像装置であるＣＣＤカメラ６６が用いられていたが、このＣＣＤカメラ６６以外に、基準マーク２２０，２２２を撮像可能な撮像装置があれば、それを用いて撮像するようにしてもよい。
【００８４】
さらに、本発明は、基材搬入部，基材位置決め部および基材搬出部を備え、基材搬入部により搬入された回路基材を基材位置決め部が位置決めし、支持した状態で移動装置により回路基材の表面に平行な方向に移動させ、回路基材の所定の位置に、電気部品装着装置等の基材作業装置に所定の作業を行わせる基材コンベヤに適用し、本発明に係る方法を実施することができる。基材位置決め部は、回路基材を、その基材コンベヤによる搬送方向に平行な一方向のみに移動させるものでもよく、搬送方向と、回路基材の表面に平行な方向において搬送方向と直交する方向との２方向の成分を有する方向に移動させるものとしてもよい。この基材コンベヤにおいては、基材搬入部，基材位置決め部および基材搬出部の各部に１対ずつのガイドレールが設けられ、幅変えは、例えば、基材搬入部，基材位置決め部および基材搬入部にそれぞれ間隔変更装置を設け、独立して行ってもよく、各部の可動ガイドレールを一体的に連結し、１つの間隔変更装置によって一斉に移動させ、幅を変更するようにしてもよい。間隔変更装置は、駆動源を１つ有するものでもよく、複数備え、ガイドレールの長手方向に隔たった複数個所において間隔が独立に変更される装置としてもよい。
【００８５】
また、移動させられるガイドレールを目標位置において停止させた後、そのガイドレールに設けられた基準マークを撮像装置により撮像し、正確に目標位置に位置するか否かを確認し、必要であれば修正するようにしてもよい。
【００８６】
さらに、電気部品装着装置以外の装置、例えばスクリーン印刷機，接着剤ディスペンサ等の高粘性流体塗布装置，クリーム状半田を加熱して溶かすリフロー炉，回路検査装置等において回路基材を搬送する基材コンベヤ等に本発明を適用し、本発明に係る方法を実施することができる。
【００８７】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る基材コンベヤの幅変え方法が実施されるとともに、本発明の実施形態である配線板コンベヤを備えた電気部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図２】上記電気部品装着システムを構成する電気部品装着装置を示す側面図（一部断面）である。
【図３】上記電気部品装着装置を示す正面図（一部断面）である。
【図４】上記配線板コンベヤを示す平面図である。
【図５】上記配線板コンベヤを示す側面図である。
【図６】上記配線板コンベヤの固定ガイドレールを可動ガイドレール側から示す図である。
【図７】上記電気部品装着システムを制御する制御装置を概略的に示すブロック図である。
【図８】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭの構成を概略的に示すブロック図である。
【図９】上記コンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤを備えた電気部品装着システムの制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤを備えた電気部品装着システムの制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤを概略的に示す平面図である。
【符号の説明】
１２：電気部品装着システム ２４：プリント配線板 ５６：ＸＹロボット ６６：ＣＣＤカメラ １００：配線板コンベヤ １１０：固定ガイドレール １１２：可動ガイドレール １２４：エンドレスベルト １４２：配線板搬送用モータ １６４：送り装置 １７０：案内部材 ２１０：幅変更用モータ ２１４：間隔変更装置 ２２０，２２２：基準マーク ２５０：制御装置 ３５０：配線板コンベヤ ３５２：固定ガイドレール ３５４：可動ガイドレール ３５６：間隔変更装置 ３６６：幅変更用モータ ３７０，３７２：基準マーク
【発明の属する技術分野】
本発明は、基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤに関するものであり、特に、自動幅変えに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
基材コンベヤは、回路基材の一種であるプリント配線板に電気部品を装着する電気部品装着システム等、種々のシステムおよび装置に設けられ、回路基材を搬送する。そのため、基材コンベヤは、例えば、位置固定の固定ガイドレール，固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレール，１対のエンドレスべルトおよびべルト駆動装置を備えたものとされる。１対のエンドレスべルトはそれぞれ、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールにより案内され、回路基材は、１対のエンドレスべルトの直線部によって両縁部をそれぞれ支持され、エンドレスべルトがべルト駆動装置によって周回させられることにより、回路基材が１対のガイドレールによって側端縁を案内されつつ送られるのである。
【０００３】
基材コンベヤにおいては、回路基材の幅が変われば、それに合わせて１対のガイドレールの間隔が変更されてコンベヤ幅が変えられる。コンベヤ幅は、従来、可動ガイドレールを間隔変更装置によって移動させることにより、自動で変更されるようにされており、駆動源として、例えば、サーボモータが使用されている。サーボモータは回転角度の精度の良い制御が可能な電動モータであり、可動ガイドレールを回路基材の幅に応じたレール間隔が得られる位置へ精度良く移動させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
しかしながら、サーボモータは高価であり、装置コストが高くなることを避け得ない。
また、サーボモータを用いても、幅変え精度が十分に得られないことがある。例えば、可動ガイドレールの長手方向に隔たった複数個所にそれぞれ送りねじを設け、それら送りねじを共通の１つのサーボモータによって回転させる場合、サーボモータ自体は回転角度が精度良く制御されても、その回転をチェーン，スプロケット等を含む回転伝達装置によって複数の送りねじにそれぞれ伝達する際、回転伝達装置のがたつき等により回転伝達精度が低下し、可動ガイドレールに十分な位置決め精度が得られないことがあるからである。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景とし、幅変えコストの増大と幅変え精度の低下との少なくとも一方の問題を解決することができる基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤを得ることを課題として成されたものであり、本発明によって、(a)１対のガイドレールと、(b)それら１対のガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、(c)駆動源を備え、その駆動源の作動に基づいて前記１対のガイドレールの少なくとも一方である可動ガイドレールを他方のガイドレールに接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、(d)前記送り装置によって送られる回路基材の両側端縁との接触によりその回路基材の移動を前記１対のガイドレールの長手方向に平行な方向に案内するとともに、それら１対のガイドレールの前記間隔変更装置による間隔変更に伴って互いの間隔が変わる１対の案内手段とを含む基材コンベヤの幅を変える方法であって、(i)当該基材コンベヤの幅を変更するに先立って、前記可動ガイドレールの一部を撮像装置に撮像させ、その撮像結果に基づいてその可動ガイドレールの当該基材コンベヤの幅方向における現在位置を検出する現在位置検出工程と、(ii)その検出した現在位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて前記駆動源を制御することによって当該基材コンベヤの幅を制御する工程とを含むことを特徴とする基材コンベヤの幅変え方法が得られる。
本発明の基材コンベヤの幅変え方法は、基材コンベヤの幅を変更するのに先立って撮像装置により可動ガイドレールの一部を撮像することによって、可動コンベヤの現在位置を検出し、その現在位置と目標レール間隔とに基づいて間隔変更装置を制御するものであるので、専用の可動ガイドレール位置検出装置を使用することなく、基材コンベヤの幅を確実に所望の大きさに制御することができる。
また、本発明によって、(a)１対のガイドレールと、(b)それら１対のガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、(c)駆動源を備え、その駆動源の作動に基づいて前記１対のガイドレールの少なくとも一方である可動ガイドレールを他方のガイドレールに接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、(d)前記送り装置によって送られる回路基材の両側端縁との接触によりその回路基材の移動を前記１対のガイドレールの長手方向に平行な方向に案内するとともに、それら１対のガイドレールの前記間隔変更装置による間隔変更に伴って互いの間隔が変わる１対の案内手段と、(e) 前記可動ガイドレールの予め定められた部分を撮像する撮像装置と、(f)前記撮像装置により取得された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置と、(g)当該基材コンベヤの幅を変更するに先立って、前記可動ガイドレールの一部を前記撮像装置に撮像させ、その撮像により得られた画像データを前記画像処理装置に処理させて、前記撮像時における前記撮像装置の位置と、前記画像処理装置による処理結果とに基づいて、前記可動レールの当該基材コンベヤの幅方向における現在の位置を検出する現在位置を検出する現在位置検出部と(h)その現在位置検出部により検出された現在位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて、前記間隔変更装置および前記撮像装置移動装置を制御し、当該基材コンベヤの実際の幅を前記目標レール間隔に対応する幅に制御するコンベヤ幅制御部とを含むことを特徴とする幅変え可能な基材コンベヤが得られる。
さらに、下記各態様の基材コンベヤの幅変え方法および幅変え可能な基材コンベヤも得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
なお、下記の項に係る発明の中には、補正によって、特許請求の範囲に記載の発明でも、その下位概念の発明でもなくなったものもあるが、特許請求の範囲に記載の発明を理解する上で有用な記載を含んでいるため、そのまま残すこととする。
【０００６】
（１）１対のガイドレールと、
それらガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、
その送り装置により送られる回路基材を前記１対のガイドレールの長手方向に案内する案内手段と、
前記１対のガイドレールの少なくとも一方を他方に接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と
を含む基材コンベヤの幅を変える方法であって、
前記１対のガイドレールの前記少なくとも一方の一部を撮像装置に撮像させ、その撮像結果に基づいて前記間隔変更装置を制御する基材コンベヤの幅変え方法。
上記送り装置は、例えば、１対のガイドレールの長手方向に往復移動可能に設けられ、往動時に回路基材の一部と係合してその回路基材を移動させ、復動時には回路基材と係合しない往復動部材と、それを往復移動させる駆動装置とを含むものや、１対のガイドレールに案内され、直線部において回路基材の両縁部をそれぞれ支持する１対のエンドレスベルトと、それら１対のエンドレスベルトを周回させるベルト駆動装置とを含むものが採用可能である。また、上記案内手段は、例えば、上記ガイドレールの各々に設けられ、それぞれ回路基材の側端縁を案内する案内部や、上記エンドレスベルトに設けられ、回路基材の側端縁と係合してガイドレールの長手方向と直交する方向に位置決めしつつエンドレスベルトと共に移動する位置決め部や、ガイドレールとも送り装置とも別個に設けられた案内装置とすることが可能である。ガイドレールは、回路基材を案内する部材であったり、送り装置を案内する部材であったりすることとなる。なお、ガイドレールなる用語は、ガイドレール自体は勿論、ガイドレールに固定されてガイドレールと一体的に移動する部材も包含する広義の用語として使用し、かつ、ガイドレールの一部なる用語は、例えば、位置検出の目的で設けられた基準マークは勿論、回路基材の側端縁を案内するためのガイド部等、別の目的で設けられた特定の部分をも包含する広義の用語として使用する。
１対のガイドレールは、一方を位置固定の固定ガイドレールとし、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールとしてもよく、あるいは両方を互いに接近，離間可能な可動ガイドレールとしてもよい。
回路基材には、例えば、絶縁基板に設けられたプリント配線の全部に電気部品が搭載されていないプリント配線板、プリント配線の一部に電気部品が搭載されたプリント配線板、プリント配線に電気部品が搭載されるとともに、半田付け接合を終えて実装を完了したプリント回路板、少数の電気部品が装着される小形の回路板、チップ部品が容器により保護されたパッケージ電気部品の半田バンプが形成される基材がある。
１対のガイドレールの少なくとも一方の一部を撮像すれば、例えば、撮像装置の位置および撮像装置におけるガイドレールの一部の像形成位置に基づいて、撮像されたガイドレールの位置を得ることができる。そのため、例えば、間隔変更装置を、速度は制御されるが、位置は制御されない電動モータを駆動源とする装置としても、撮像によりガイドレールが目標位置、すなわち搬送される回路基材の幅に応じたレール間隔が得られる位置へ到達したか否かがわかり、ガイドレールを目標位置において停止させ、１対のガイドレールの間隔を精度良く、かつ安価に変更することができる。
あるいは、間隔変更装置を、サーボモータを駆動源とする装置とした場合、サーボモータにより駆動される送りねじ等の被駆動部材への回転伝達装置にがたつきがあっても、１対のガイドレールの間隔を十分に精度良く変更することができる。撮像によりガイドレールの位置が得られれば、がたつきによる位置ずれの量および方向がわかり、位置ずれがなくなるようにサーボモータを制御し、ガイドレールを目標位置に正確に位置決めすることができるからである。
このようにコンベヤ幅が回路基材の幅に応じて正確に変えられれば、例えば、基材コンベヤが、プリント配線板に電気部品を装着する電気部品装着システムに設けられてプリント配線板を搬送する場合、プリント配線板をずれの少ない姿勢で部品装着位置へ移動させることができ、プリント配線板に設定された部品装着個所のずれが少なくて済み、部品保持具により電気部品をプリント配線板に装着する際に、部品保持具の位置の修正が少なくて済み、電気部品のプリント配線板への装着精度を上げることができる。また、基材コンベヤに目的とする幅が得られているか否かを検出する検出装置が不要となる。
（２）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記撮像装置により前記可動ガイドレールの一部を撮像し、その撮像結果に基づいて可動ガイドレールの位置を検出する可動ガイドレール位置検出工程と、
その可動ガイドレール位置検出工程により検出された可動ガイドレールの位置と、前記固定ガイドレールの位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて、両レールの実際の間隔が目標レール間隔に等しくなるように前記間隔変更装置を制御する制御工程と
を含む(1) 項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
固定ガイドレールの位置は、設計上の位置でもよく、検出により得られる位置でもよい。
可動ガイドレールの目標位置は、固定ガイドレールの位置および目標レール間隔により得られるが、例えば、可動ガイドレールの目標位置そのものを指示するデータによって得られるようにしてもよい。
可動ガイドレールを撮像すれば、撮像装置の位置および可動ガイドレールの一部の像の、撮像装置における像形成位置に基づいて可動ガイドレールの位置が得られ、この可動ガイドレールの位置と固定ガイドレールの位置および目標レール間隔とを用いて、例えば、 (3)項ないし (5)項にそれぞれ記載の態様で間隔変更装置を制御することにより、コンベヤ幅を精度良く変えることができる。
あるいは、可動ガイドレールの位置と固定ガイドレールの位置とから実レール間隔を演算して目標レール間隔と比較し、実レール間隔が目標レール間隔と等しくなった状態で可動ガイドレールの移動を停止させることにより、コンベヤ幅を変えるようにしてもよい。
（３）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置へ前記撮像装置を移動させる工程と、
その撮像装置の位置と前記可動ガイドレールの前記一部の位置とが合致するように前記間隔変更装置を制御する制御工程と
を含む (1)項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置は、可動ガイドレールが位置すべき位置であって、搬送する回路基材の幅に応じたレール間隔ないしコンベヤ幅が得られる位置であり、可動ガイドレールの目標位置である。
撮像装置は目標位置において可動ガイドレールの移動に備えて待機させられる。撮像装置は目標位置に精度良く位置決めされる。そのため、目標位置において予め定められた状態で可動ガイドレールの一部が撮像されたとき、の位置と可動ガイドレールの一部の位置とが合致させられたとし、可動ガイドレールの移動を停止させることにより、可動ガイドレールを目標位置に精度良く位置決めし、コンベヤ幅を正確に変えることができる。予め定められた状態とは、例えば、可動ガイドレールの一部の像が、撮像装置において予め設定された位置の一種である撮像面の中心に形成される状態であり、あるいは可動ガイドレールの一部の像が撮像面の中心からずれた位置に形成されるが、停止時には目標位置に到達することが予想される位置に像が形成された状態等、可動ガイドレールが目標位置に到達したとみなすことができる状態である。
（４）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記間隔変更装置に前記可動レールを移動させるとともに、前記撮像装置を前記可動ガイドレールの前記一部に追従して移動させ、その可動ガイドレールの位置が、前記固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置になるように前記間隔変更装置を制御する制御工程を含む(1) 項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
撮像装置は、撮像領域内に可動ガイドレールの一部が位置する状態で追従させられる。そのため、移動する可動ガイドレールの位置が撮像により常時検出され、追従する撮像装置の位置と、目標位置とに基づいて可動ガイドレールを目標位置において停止させることができる。
例えば、発明の実施形態の項において説明するように、撮像装置に可動ガイドレールを追従させ、撮像装置が目標位置に接近した状態において撮像装置を可動ガイドレールより先に目標位置へ移動させ、撮像装置が目標位置において可動ガイドレールの一部を、予め定められた状態で撮像する状態となったとき、可動ガイドレールを停止させることにより、可動ガイドレールを目標位置に精度良く位置させることができる。あるいは、撮像装置を可動ガイドレールに追従させたままであっても、撮像装置と可動ガイドレールとの相対位置と、撮像装置と目標位置との相対位置とから、可動ガイドレールの目標位置への到達を推定することが可能であり、可動ガイドレールが目標位置に到達したと推定される状態でその移動を停止させ、可動ガイドレールを目標位置に位置させることもできる。
（５）前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記撮像装置を目標位置へ移動させつつ、前記可動ガイドレールの前記一部と撮像装置の撮像領域の予め定められた位置とのずれが可及的に小さくなるように前記間隔変更装置を制御する制御工程を含む(1) 項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
撮像装置を予め定められた加減速度パターンあるいは速度パターンで目標位置に向かって移動させ、その撮像装置に可動ガイドレールが追従するように間隔変更装置を制御するのである。
撮像装置は、目標位置に到達した状態で停止させ、可動ガイドレールの目標位置への到達を捉えるようにしてもよく、あるいは撮像装置と可動ガイドレールとの相対位置と、撮像装置と目標位置との相対位置とから、可動ガイドレールの目標位置への到達を推定し、可動ガイドレールを目標位置において停止させるようにしてもよい。前者の場合、可動ガイドレールの一部の位置と、撮像装置の撮像領域の予め定められた位置とのずれが０になるように間隔変更装置が制御され、後者の場合、上記ずれが０にはならず、可動ガイドレールが撮像領域内に位置する状態を保って撮像装置に追従するように間隔変更装置が制御される。
（６）前記撮像装置により固定ガイドレールの一部を撮像し、その撮像結果に基づいて固定ガイドレールの位置を検出する固定ガイドレール位置検出工程を含む(2) 項ないし(5) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
固定ガイドレールの位置の検出は、コンベヤ幅の変更毎に行ってもよく、予め設定された条件の成立時に行うようにしてもよい。予め設定された条件とは、例えば、回路基材への作業の開始から設定時間が経過したこと、予め設定された種類の回路基材について作業が行われること等である。
固定ガイドレールは、例えば、製造誤差，組付誤差等により、設計上の位置にあるとは限らず、あるいは一旦、位置が取得されても、熱膨張等により位置が変わることがある。そのため、固定ガイドレールの位置を検出すれば、その位置が正確に得られ、コンベヤ幅をより正確に変更することができる。
（７）前回の幅変え時における前記可動ガイドレールの一部の位置を記憶手段に記憶させる工程と、
記憶手段に記憶された前記一部の位置に基づいて前記撮像装置を位置決めする撮像装置位置決め工程と
を含む(1) 項ないし(6) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
本態様によれば、可動ガイドレールの位置を迅速に検出することができる。
（８）前記可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲内で前記撮像装置を移動させ、可動ガイドレールの前記一部を探させる可動ガイドレール探査工程を含む(1) 項ないし(7) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲は、移動可能範囲全部でもよく、一部でもよく、移動可能範囲を含み、移動可能範囲より大きい範囲でもよい。
撮像装置は、例えば、可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲の一端から他端に向かって設定距離ずつ移動させられては停止させられ、あるいは移動したままの状態で撮像を行う。設定距離は、例えば、撮像装置が１回で撮像し得る撮像範囲の、可動ガイドレールの移動方向に平行な方向における距離より短く設定される。
可動ガイドレールの一部は、可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲のいずれかに位置するはずであり、移動可能範囲の探査により、可動ガイドレールの位置が取得される。それにより、例えば、可動ガイドレールの位置が全く不明な場合、あるいは (7)項に記載の幅変え方法におけるように、可動ガイドレールの一部の位置が記憶手段に記憶される場合でも、記憶後、例えば、可動ガイドレールがオペレータによって移動させられるとともに、その移動位置が記憶手段に記憶されない等、可動ガイドレールの記憶手段に記憶された位置と実際の位置とが不一致になることがあっても、可動ガイドレールの位置を取得することができる。
（９）前記ガイドレールの一部が、そのガイドレールに設けられた基準マークである(1) 項ないし(8) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
基準マークは、種々の形状を有するものとされ、例えば、円形でもよく、三角形，正方形，長方形等の多角形でもよく、楕円形でもよく、十字形でもよい。また、線でもよい。
基準マークは、種々の態様で形成される。例えば、印刷により設けられ、あるいはシールの貼付により設けられる。突起あるいは凹部を設けて基準マークを形成してもよい。基準マークは、撮像により得られる基準マークの像が、背景を形成する部材の像と、輝度，色相等、光学的特性を異にし、明瞭に区別して処理されるものとされる。
（１０）前記基準マークが、前記固定ガイドレールおよび可動カイドレールの各々の長手方向に隔たった複数個所に複数対設けられ、それら複数対の基準マークに基づいて前記間隔変更装置を制御する(1) 項ないし(9) 項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
本態様によれば、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの長手方向に隔たった複数個所のそれぞれにおいてレール間隔が得られ、長手方向においてレール間隔をより正確に変更することができる。
基準マークを複数対設ければ、駆動源が１つのみ設けられ、その駆動源の駆動により、可動ガイドレール全体移動させられ、全体の間隔が一斉に変更される場合であっても、複数個所においてレール間隔を取得し、例えば、それらの平均を求め、可動ガイドレールの間隔変更装置によって駆動される部分の間隔が平均間隔となるようにすれば、１対のガイドレールの長手方向においてレール間隔が目標レール間隔に対してずれていても、そのずれを長手方向において平均化することができる。
（１１）前記間隔変更装置が、前記固定ガイドレールと前記可動ガイドレールとの長手方向に隔たった複数個所における間隔を独立に変更可能なものであり、その間隔変更装置の制御が前記複数対の基準マークの間隔がいずれも目標間隔になるように行うものである(10)項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
本態様によれば、例えば、間隔変更装置の駆動源と被駆動部材との間にがたつきがあり、あるいは固定ガイドレールと可動ガイドレールとの平行に狂いがあっても、複数対の基準マークをそれぞれ撮像すれば、各部における実際のレール間隔が得られるとともに、目標レール間隔に対するずれが得られ、各部においてずれがなくなるように可動ガイドレールを移動させることにより、基材コンベヤ全体においてレール間隔をより正確に目標レール間隔に変更することができる。また、レール間隔が、長手方向に隔たった３個所以上において独立に変更されるようにすれば、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの一方が湾曲している場合、その湾曲を修正することができる。
固定ガイドレールと可動ガイドレールとの間隔を、長手方向に隔たった複数個所において独立に変更することは、駆動源を複数設けることにより可能であることは勿論、駆動源が１つであっても可能である。例えば、駆動源が電動モータであり、１つの電動モータによって複数、例えば、２つの送りねじを回転させて可動ガイドレールを移動させる場合、２つの送りねじの一方と電動モータとの間にクラッチを設け、電動モータの回転の一方の送りねじへの伝達が許容，遮断されるようにする。そして、コンベヤ幅の変更時には、まず、クラッチを接状態とし、２つの送りねじを回転させて可動ガイドレールを移動させる。移動後、可動ガイドレールに２つの送りねじにそれぞれ対応して設けられた２つの基準マークを撮像し、実際のレール間隔を２個所において取得し、それぞれ目標レール間隔と比較する。２つずつの実レール間隔と目標レール間隔とにずれがあれば、まず、クラッチを接状態としたままで可動ガイドレールを移動させ、可動ガイドレールの、クラッチによって電動モータの回転伝達が遮断される方の送りねじについて設けられた基準マークの撮像により得られるずれを解消する。次いでクラッチを断状態とし、可動ガイドレールの、電動モータの回転が常時伝達される方の送りねじに対応して設けられた基準マークの撮像により得られるずれが解消されるように可動ガイドレールを移動させる。
（１２）前記撮像装置として、当該基材コンベヤにより搬送された回路基材の位置を検出するために、その回路基材の少なくとも一部を撮像する撮像装置を利用する(1) 項ないし(11)項のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
回路基材の位置を検出することにより、例えば、回路基材の電気部品が装着される部品装着個所の位置ずれを検出することができ、電気部品の装着時にその位置ずれを修正し、部品装着個所に精度良く装着することができる。
本態様によれば、回路基材の少なくとも一部を撮像する撮像装置を利用してガイドレールを撮像することができる。回路基材の少なくとも一部を撮像する撮像装置は、電気部品（電子部品を含む）の装着等、回路基材に作業を施すために回路基材の位置を検出すべく、精度良く行うために精度良く移動させられ、撮像を行う。したがって、この撮像装置の利用によるガイドレールの一部の撮像により、コンベヤ幅の正確な変更を安価に行うことができる。
（１３）前記回路基材の少なくとも一部が、その回路基材に設けられた基準マークである(12)項に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
基準マークは、例えば、 (9)項に記載のガイドレールに設けられる基準マークと同様に説明される。
（１４）１対のガイドレールと、
それらガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、
その送り装置により送られる回路基材を前記１対のガイドレールの長手方向に案内する案内手段と、
前記１対のガイドレールの少なくとも一方を他方に接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、
前記１対のガイドレールのうちの前記少なくとも一方の予め定められた部分を撮像する撮像装置と、
その撮像装置を少なくとも、前記１対のガイドレールの少なくとも一方の他方への接近，離間方向に平行な方向に移動させる撮像装置移動装置と、
前記撮像装置により取得された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置と、
その画像処理装置の処理結果に基づいて、前記間隔変更装置を制御する間隔変更装置制御装置と
を含む幅変え可能な基材コンベヤ。
前記 (2)項ないし(13)項のいずれかに記載の特徴は本項に記載の基材コンベヤにも適用可能である。
本態様によれば、例えば、 (1)項に記載の作用，効果が得られる。
（１５）１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレール、他方が移動可能な可動ガイドレールであり、前記撮像装置が固定ガイドレールの予め定められた一部をも撮像する(14)項に記載の幅変え可能な基材コンベヤ。
本態様によれば、例えば、 (6)項に記載の作用，効果が得られる。
（１６）前記ガイドレールの予め定められた部分が、そのガイドレールに設けられた基準マークである(14)項または(15)項に記載の幅変え可能な基材コンベヤ。
本態様の基準マークは、例えば、 (9)項に記載の基準マークと同様に説明される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１において１０は、電気部品装着システム１２のベースであり、システム本体を構成している。ベース１０上には、電気部品装着装置１６，電気部品供給装置１８および配線板支持搬送装置２０等が設けられており、電気部品（電子部品を含む）のプリント配線板への装着が行われる。配線板支持搬送装置２０の一側には、電気部品供給装置１８が位置を固定して設けられている。この電気部品供給装置１８については、本発明と直接関連がないため、説明を省略する。
【０００８】
電気部品装着装置１６を説明する。
電気部品装着装置１６は、図２に示す部品保持ヘッドないし保持装置たる部品装着ヘッド３０が互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の成分を有する方向に直線移動して電気部品３２を搬送し、回路基材の一種であるプリント板たるプリント配線板２４の表面に装着するものとされている。本実施形態では、Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、プリント配線板２４の表面に平行なＸＹ座標面において互いに直交する２方向である。後述するようにプリント配線板２４は、本実施形態においては水平に支持され、その表面およびＸＹ座標面は水平面であり、Ｘ軸，Ｙ軸方向は水平方向である。
【０００９】
図１に示すように、ベース１０の配線板支持搬送装置２０のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、送りねじ３４がＸ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｘ軸スライド３６に設けられたナット３８（図３には１個のみ図示されている）の各々に螺合されており、これら送りねじ３４がそれぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０（図１参照）により同期して回転させられることにより、Ｘ軸スライド３６がＸ軸方向に移動させられる。本実施形態において送りねじ３４とナット３８とは、鋼球を介して螺合され、ボールねじを構成している。本実施形態の電気部品装着システム１２において用いられている他の送りねじおよびナットについても同様である。なお、ベース１０上には、２つの送りねじ３４の下側にそれぞれ案内部材たるガイドレール４２（図３参照）が設けられており、Ｘ軸スライド３６は被案内部材たるガイドブロック４４においてガイドレール４２に摺動可能に嵌合され、移動が案内される。
【００１０】
Ｘ軸スライド３６上には、送りねじ４６（図３参照）がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、Ｙ軸スライド４８がナット５０において螺合されている。この送りねじ４６がＹ軸スライド駆動用モータ５２（図１参照）によって回転させられることにより、Ｙ軸スライド４８は案内部材たる１対のガイドレール５４に案内されてＹ軸方向に移動させられる。以上、ナット３８，送りねじ３４，Ｘ軸スライド３６およびＸ軸スライド駆動用モータ４０、およびナット５０，送りねじ４６，Ｙ軸スライド４８およびＹ軸スライド駆動用モータ５２等がＸＹロボット５６ないし移動装置を構成している。
【００１１】
Ｙ軸スライド４８の垂直な側面６０には、図１および図２に示すように、部品装着ヘッド３０が昇降可能かつ回転可能に取り付けられるとともに、部品装着ヘッド３０を昇降させる昇降装置６２，部品装着ヘッド３０を軸線まわりに回転させる回転装置６４，プリント配線板２４に設けられた基準マーク６５（図１参照）等を撮像する撮像装置としてのＣＣＤカメラ６６（図１参照）および電気部品３２を撮像する撮像装置としてのＣＣＤカメラ６８（図３参照）が設けられている。基準マーク６５は、少なくとも１つ、本実施形態においては２つの基準マーク６５がプリント配線板２４の対角線上に隔たった２個所にそれぞれ設けられている。
【００１２】
ＣＣＤカメラ６６は、本実施形態においては、図示は省略するが、レンズ系およびＣＣＤ（電荷結合素子）を有し、被写体の二次元像を一挙に取得する面撮像装置とされている。ＣＣＤは、一平面上に多数の微小な受光素子が配列されたものであり、各受光素子の受光状態に応じた電気信号を発生させる。これら多数の受光素子の配列により撮像面が形成されている。ＣＣＤカメラ６６は、図３においては、ＣＣＤカメラ６８と重複するため図示が省略されているが、本実施形態ではＣＣＤカメラ６８と同様の形状を有し、その軸線が垂直になり、かつ下向きの姿勢で設けられている。
【００１３】
ＣＣＤカメラ６６は、部品装着ヘッド３０と同様に、ＸＹロボット５６により、Ｘ軸，Ｙ軸方向の少なくとも一方の成分を有する方向に移動させられ、プリント配線板２４の表面に平行な任意の位置に移動させられる。本実施形態においては、ＸＹロボット５６が撮像装置移動装置たるカメラ移動装置を構成しているのである。なお、Ｙ軸スライド４８には、ＣＣＤカメラ６６に対応して照明装置６９（図１参照）が設けられており、撮像対象物およびその周辺を照明する。
【００１４】
部品装着ヘッド３０は、本実施形態においては、図２に示すように、電気部品３２を負圧により吸着する部品保持具たる吸着ノズル７０と、その吸着ノズル７０を着脱可能に保持するホルダ７２とを有する。吸着ノズル７０は、本実施形態においては、ホルダ７２に負圧によって吸着保持される。そのため、ホルダ７２は、図２に示すように、空気通路７４，回転バルブ７６，電磁方向切換弁７８を経て負圧源８０および大気に接続されており、電磁方向切換弁７８の切換えにより、ホルダ７２が負圧源８０と大気とに択一的に連通させられて、吸着ノズル７０を保持，開放する。
【００１５】
また、吸着ノズル７０は、空気通路８４，回転バルブ８６，電磁方向切換弁８８，９０を経て負圧源８０，正圧源９２および大気に接続されている。電磁方向切換弁８８，９０の切換えにより、吸着ノズル７０の吸着管が負圧源８０，正圧源９２および大気に択一的に連通させられ、負圧により電気部品３２を吸着し、正圧の供給により電気部品３２を開放する。
【００１６】
配線板支持搬送装置２０を説明する。
配線板支持搬送装置２０は、図１に示すように、Ｘ軸方向（図１においては左右方向）に配設された基材コンベヤたる配線板コンベヤ１００，配線板コンベヤ１００の途中に設けられたプリント配線板支持装置（図示省略）および配線板クランプ装置を有している。
【００１７】
配線板コンベヤ１００を説明する。
配線板コンベヤ１００は、図４に示すように、１対のガイドレールたる固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２を備えている。固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２は、Ｘ軸方向に平行であって水平に設けられ、固定ガイドレール１１０はベース１０に位置を固定して設けられ、可動ガイドレール１１２は、固定ガイドレール１１０に接近，離間可能であって、Ｙ軸方向に移動可能に設けられている。
【００１８】
固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の互いに対向する面にはそれぞれ、図４に示すように、長手方向の両端部にそれぞれ回転部材たる溝型プーリ１２０が回転可能に取り付けられるとともに、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２のそれぞれ１対ずつの溝型プーリ１２０の間の部分には、図６に固定ガイドレール１１０について代表的に示すように、長手形状を成す案内部材たるベルトガイド１２２が固定されており、これら１対ずつの溝型プーリ１２０およびベルトガイド１２２にそれぞれ、巻掛部材たる無端のエンドレスベルト１２４が巻き掛けられ、エンドレスベルト１２４の移動を案内する。エンドレスベルト１２４の内周面には、幅方向の中央に突条が設けられ、溝型プーリ１２０の溝に長手方向に相対移動可能に嵌合されており、エンドレスベルト１２４が幅方向において位置決めされている。ベルトガイド１２４の上面にも、図示は省略するが、溝型プーリ１２０と同様に溝が形成され、エンドレスベルト１２４を幅方向において位置決めするようにされている。
【００１９】
固定ガイドレール１１０側のエンドレスベルト１２４は更に、図６に示すように、固定ガイドレール１１０に回転可能に取り付けられた複数の張力付与部材たるテンションプーリ１２８および複数の回転部材たる溝型プーリ１３０に巻き掛けられるとともに、被駆動回転部材たる被駆動プーリ１３２に巻き掛けられている。被駆動プーリ１３２は、図４および図５に示すように、固定ガイドレール１１０および支持部材１３６によって両端部を回転可能に支持された回転伝達軸たるスプライン軸１３８に固定されている。支持部材１３６は、本実施形態では、図４に示すように長手形状を成し、可動ガイドレール１１２の外側、すなわち固定ガイドレール１１０とは反対側に可動ガイドレール１１２と平行な姿勢で位置を固定して設けられている。スプライン軸１３８には、スプロケット１４０が固定されるとともに、駆動源の一種である電動モータたる配線板搬送用モータ１４２の出力軸１４４に固定の回転部材たるスプロケット１４６に巻掛部材たるチェーン１４８によって連結されている。
【００２０】
また、可動ガイドレール１１２側のエンドレスベルト１２４は、図６に示すように、可動ガイドレール１１２に回転可能に取り付けられた複数の張力付与部材たるテンションプーリ１５６および複数の溝型プーリ１５８に巻き掛けられるとともに（図５には、テンションプーリ１５６および溝型プーリ１５８は１つのみ図示されている）、被駆動回転体たる被駆動プーリ１６０に巻き掛けられている。被駆動プーリ１６０は、可動ガイドレール１１２に回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられるとともに、前記スプライン軸１３８にスプライン嵌合されている。スプライン軸１３８に、軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌合されているのである。したがって、配線板搬送用モータ１４２が起動されれば、スプロケット１４６，１４０が回転させられるとともに、スプライン軸１３８が回転させられ、被駆動プーリ１３２，１６０が回転させられて１対のエンドレスベルト１２４が同期して周回させられる。
【００２１】
プリント配線板２４は、その両縁部において１対のエンドレスベルト１２４の各直線部上に載せられ、エンドレスベルト１２４との間の摩擦によりエンドレスベルト１２４の移動に伴ってＸ軸方向に平行な方向に搬送される。水平に設けられた固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２に設けられた各エンドレスベルト１２４がプリント配線板２４を水平な姿勢で支持し、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２に沿って送るのである。本実施形態においては、これら配線板搬送用モータ１４２，チェーン１４８，スプロケット１４６，１４０，溝型プーリ１２０，１３０，１５８，被駆動プーリ１３２，１６０等によってベルト駆動装置１６２が構成され、１対のエンドレスベルト１２４と共に送り装置１６４を構成している。
【００２２】
固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の上面にはそれぞれ、図４ないし図６に示すように、案内部材１７０が固定されており、固定後は固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の案内部として機能し、案内手段を構成する。案内部材１７０は板状を成し、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２とほぼ同じ長さを有するとともに、垂直な案内面１７２を有し、それら１対の案内面１７２がプリント配線板２４の幅方向の両側から、プリント配線板２４の側端縁を案内し、プリント配線板２４を固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２の長手方向に案内する。２つの案内部材１７０にはそれぞれ、押さえ部１７４が長手方向に沿って一体的に設けられており、送り時にプリント配線板２４の浮き上がりを防止するとともに、電気部品装着時にプリント配線板２４をクランプするようにされている。
【００２３】
上記固定ガイドレール１１０および支持部材１３６により、図４に示すように、複数本の案内部材たるガイドロッド１９０の両端部がそれぞれ、位置を固定して支持されるとともに、複数本の送りねじ１９２の両端部がそれぞれ回転可能に支持されている。ガイドロッド１９０および送りねじ１９２はＹ軸方向に平行に設けられているのである。可動ガイドレール１１２は、それに固定のレールナット１９６において送りねじ１９２に螺合されるとともに、被案内部たるガイドブロック２００においてガイドロッド１９０に軸方向に摺動可能に嵌合されている。複数の送りねじ１９２の固定ガイドレール１１０から外側へ、すなわち可動ガイドレール１１２とは反対側へ延び出させられた端部にはそれぞれ、回転体たるスプロケット２０２が相対回転不能に取り付けられている。
【００２４】
また、固定ガイドレール１１０の外側には、複数のテンションスプロケット２０６がスプロケット２０２の回転軸線と平行な軸線まわりに回転可能に設けられ、これらスプロケット２０２，２０６に無端の巻掛体たるチェーン２０８が巻き掛けられている。２本の送りねじ１９２の一方には、駆動源たる幅変更用モータ２１０の回転が減速機２１２を介して伝達され、その送りねじ１９２が幅変更用モータ２１０によって直接駆動される。幅変更用モータ２１０の回転は、スプロケット２０２およびチェーン２０８によって他方の送りねじ１９２に伝達される。それにより２本の送りねじ１９２が同期して回転させられ、可動ガイドレール１１２が長手方向において一様に固定ガイドレール１１０に接近，離間させられて、両ガイドレール１１０，１１２の間隔が変更され、配線板コンベヤ１００の幅が変更される。幅変更用モータ２１０は、交流モータの使用も可能であるが、本実施形態においては、直流モータが使用され、通電時間を短くすることにより速度が小さくなるように構成されている。本実施形態においては、スプロケット２０２，チェーン２０８等が回転伝達装置を構成し、送りねじ１９２，レールナット１９６，幅変更用モータ２１０等と共に間隔変更装置２１４を構成している。
【００２５】
なお、本実施形態においては、オペレータはインチング操作を行うことによって幅変更用モータ２１０を回転させ、可動ガイドレール１１２を移動させることができる。また、図４に二点鎖線で示すように、複数の送りねじ１９２の１つに操作部材たるハンドル２１８を係合させ、オペレータがハンドル２１８を操作し、送りねじ１９２を回転させることによっても可動ガイドレール１１２を移動させ、配線板コンベヤ１００の幅を変更することができる。
【００２６】
固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２にはそれぞれ、図４に示すように、基準マーク２２０，２２２が設けられている。本実施形態において基準マーク２２０，２２２はそれぞれ、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２とは別体に設けられ、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２に固定されており、固定後は固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の一部として機能する。
【００２７】
固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２のそれぞれ配線板搬送方向において一方の端部側、例えばプリント配線板２４の搬入側の端部には、マーク形成部材２２４，２２６が固定されるとともに、マーク形成部材２２４，２２６の各上面にそれぞれ基準マーク２２０，２２２が設けられている。本実施形態において基準マーク２２０，２２２は円形を成し、背景、すなわちマーク形成部材２２４，２２６の上面の基準マーク２２０，２２２以外の部分と明確に区別し得る光学的特性を有するように設けられている。例えば、基準マーク２２０，２２２は、背景と異なるコントラストを有する輝度あるいは色彩とされ、本実施形態では、基準マーク２２０，２２２が白色、背景が黒色とされている。逆でもよい。基準マーク２２０，２２２は、本実施形態では印刷によって設けられている。シールを貼って基準マークを設けてもよい。また、本実施形態では、マーク形成部材２２４，２２６の各上面は、電気部品装着時におけるプリント配線板２４の表面とほぼ同じ高さの位置に設けられている。さらに、基準マーク２２０，２２２は、Ｘ軸方向においては同じ位置に設けられている。基準マーク２２０，２２２をＸ軸方向において同じ位置に設けることは不可欠ではなく、Ｘ軸方向において互いに異なる位置に設けてもよい。
【００２８】
Ｘ軸スライド３６にはまた、図１および図３に示すように、Ｙ軸スライド４８より下側であって、Ｙ軸方向において電気部品供給装置１８とプリント配線板支持搬送装置２０との間の位置にプリズム２４０が設けられており、前記ＣＣＤカメラ６８と共に、電気部品３２を撮像する撮像システムを構成している。この撮像システムは、本実施形態においては、特許第２８２４３７８号公報に記載の撮像システムと同様に構成されており、詳細な説明を省略する。この撮像システムによれば、ＣＣＤカメラ６８が部品装着ヘッド３０と共にＹ軸スライド４８上に設けられ、部品装着ヘッド３０と一体的に移動するとともに、部品装着ヘッド３０が電気部品供給装置１８から電気部品３２を取り出した後、プリント配線板２４へ移動する途中で必ずプリズム２４０上を通過するため、部品装着ヘッド３０の移動を止めることなく、電気部品３２を撮像することができ、かつプリント配線板２４への移動経路を最短経路に設定することができる。なお、電気部品３２の撮像時における照明は、例えば、吸着ノズル７０内に設けられた図示しない発光体により為され、電気部品３２を背後から照明し、電気部品３２の投影像が得られる。発光体が照明装置を構成している。また、図示は省略するが、プリズム２４０の上側と下側とにそれぞれフロントライトを設けることにより、電気部品３２の正面像が得られる。
【００２９】
本電気部品装着システム１２は、図７に示す制御装置２５０により制御される。制御装置２５０は、ＰＵ２５２，ＲＯＭ２５４，ＲＡＭ２５６およびそれらを接続するバス２５８を有するコンピュータを主体とするものである。バス２５８には、画像入力インタフェース２５９が接続され、前記ＣＣＤカメラ６６，６８が接続されている。なお、図示は省略するが、制御装置２５０によりＣＣＤカメラ６６，６８の制御も行われる。バス２５８にはまた、サーボインタフェース２６０が接続され、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０等の各種アクチュエータが接続されている。これらＸ軸スライド駆動用モータ４０等は、駆動源たる電動モータの一種であり、本実施形態ではサーボモータとされているが、回転角度を制御可能なモータであれば採用可能であり、ステップモータ等を用いることもできる。
【００３０】
バス２５８にはまた、デジタル入力インタフェース２６１が接続され、エンコーダ２６６，２６８，２７０が接続されている。エンコーダ２６６ないし２７０は回転検出装置であり、それぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ４０，Ｙ軸スライド駆動用モータ５２の回転角度を検出する。バス２５８にはさらに、デジタル出力インタフェース２６２が接続され、配線板搬送用モータ１４２および幅変更用モータ２１０が接続されている。なお、図示は省略するが、モータ４０等は、駆動回路を介して制御され、ＣＣＤカメラ６６等は制御回路を介して制御される。これら駆動回路および制御回路が前記コンピュータと共同して制御装置２５０を構成している。
【００３１】
ＲＡＭ２５６には、図８に示すように、プログラムメモリ等がワーキングメモリと共に設けられている。プログラムメモリには、図示しないメインルーチン，図９にフローチャートで表すコンベヤ幅変えルーチン等、種々のプログラムが記憶されている。
【００３２】
ＲＡＭ２５６に設けられた可動ガイドレール位置メモリには、可動ガイドレール１１２の固定ガイドレール１１０に対する接近，離間方向、すなわち幅変更方向であってＹ軸方向における位置が記憶される。前述のように、オペレータが幅変更用モータ２１０をインチング操作し、可動ガイドレール１１２を移動させる場合、インチング操作の回数および１回のインチング操作による幅変更用モータ２１０の回転角度に基づいて得られる幅変更用モータ２１０の総回転角度および幅変更用モータ２１０の回転方向から可動ガイドレール１１２の位置が得られ、可動ガイドレール位置メモリの内容が可動ガイドレール１１２の位置に合わせて更新される。そのため、可動ガイドレール位置メモリの内容と、可動ガイドレール１１２の実際の位置とが一致する。それに対し、オペレータが送りねじ１９２をハンドル１８２によって回転させ、コンベヤ幅を変更する場合には、可動ガイドレール１１２の位置は得られず、可動ガイドレール位置メモリに記憶された位置と実際の位置とが異なることとなる。
【００３３】
以上のように構成された電気部品装着システム１２において、プリント配線板２４への電気部品３２の装着時には、配線板コンベヤ１００によってプリント配線板２４が搬入され、図示しない停止装置により電気部品装着位置において停止させられる。そして、プリント配線板２４は、電気部品装着位置に設けられた配線板支持装置（図示省略）によって下方から支持されるとともに、１対のエンドレスベルト１２４から持ち上げられ、配線板支持装置に設けられた支持部により、搬送方向に平行な両縁部が案内部材１７０の押さえ部１７４に押し付けられ、クランプされる。これら支持部および押さえ部１７４が配線板クランプ装置を構成している。
【００３４】
その状態でＣＣＤカメラ６６がＸＹロボット５６によって移動させられ、プリント配線板２４に設けられた２つの基準マーク６５をそれぞれ撮像し、その撮像データが画像処理されてプリント配線板２４の位置が検出されるとともに、多数の部品装着個所の各Ｘ軸方向，Ｙ軸方向の位置誤差が求められる。その後、部品装着ヘッド３０がＸＹロボット５６により移動させられ、電気部品供給装置１８から電気部品３２を取り出し、プリント配線板２４へ移動する途中で電気部品３２がＣＣＤカメラ６８により撮像される。その撮像データに基づいて吸着ノズル７０による電気部品３２の保持位置誤差（中心位置誤差および回転位置誤差を含む）が検出され、修正されてプリント配線板２４に装着される。この際、先に求められた部品装着個所の位置誤差も併せて修正される。
【００３５】
プリント配線板２４の種類が変わり、プリント配線板２４の幅、すなわち搬送方向に直角な方向の寸法が変われば、それに合わせて固定ガイドレール１１０と可動ガイドレール１１２との間隔が変更され、配線板コンベヤ１００の幅が変えられる。本実施形態における配線板コンベヤ１００の幅変えを概略的に説明する。配線板コンベヤ１００の幅変え時には、まず、固定ガイドレール１１０および可動ガイドレール１１２にそれぞれ設けられた基準マーク２２０，２２２がＣＣＤカメラ６６によって撮像される。そして、撮像により得られた基準マーク２２０，２２２の各像データが画像処理され、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各位置が検出される。ＣＣＤカメラ６６は、サーボモータであるＸ軸スライド駆動用モータ４０およびＹ軸スライド駆動用モータ５２を駆動源とするＸＹロボット５６により移動させられるため、目的とする位置へ精度良く移動させられ、停止させられるとともに、エンコーダ２６６，２６８の検出信号に基づいてＣＣＤカメラ６６の位置が正確に取得される。したがって、ＣＣＤカメラ６６が固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各基準マーク２２０，２２２を撮像すれば、撮像面内における基準マーク２２０，２２２の像形成位置およびＣＣＤカメラ６６の位置から、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の位置が正確に得られる。
【００３６】
位置検出後、固定ガイドレール１１０の位置と、目標レール間隔とに基づいて可動ガイドレール１１２を移動させるべき位置である目標位置が求められ、可動ガイドレール１１２が間隔変更装置２１４によって目標位置に向かって移動させられる。ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２に追従して移動させられる。
【００３７】
ＣＣＤカメラ６６の移動位置は、本実施形態においては、その軸線について設定され、可動ガイドレール１１２の移動位置は基準マーク２２２について設定されている。ＣＣＤカメラ６６の光軸はＣＣＤカメラ６６の軸線上にあり、基準マーク２２２の像が、可動ガイドレール１１２の移動方向において撮像面の撮像中心に形成される状態では、ＣＣＤカメラ６６の位置と可動ガイドレール１１２の位置とが一致することとなる。したがって、ＣＣＤカメラ６６を可動ガイドレール１１２に追従させる際には、基準マーク２２２の像が撮像中心に形成されるようにＣＣＤカメラ６６が移動させられる。
【００３８】
可動ガイドレール１１２が目標位置に接近すれば、可動ガイドレール１１２の移動速度が減速させられるとともに、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２より高速で移動させられ、可動ガイドレール１１２より先に目標位置へ到達させられ、停止させられる。ＣＣＤカメラ６６は、目標位置に位置する状態で撮像を行い、基準マーク２２２の像が撮像中心に形成される状態になれば、可動ガイドレール１１２が目標位置に到達したとして移動を停止させる。可動ガイドレール１１２を移動させる間隔変更装置２１４の駆動源である幅変更用モータ２１０は、速度は制御されるが位置は制御されないモータであるが、ＣＣＤカメラ６６によって基準マーク２２２を撮像することにより可動ガイドレール１１２の位置が得られ、その停止位置を精度良く制御することができるのである。
【００３９】
フローチャートに基づいて説明する。
図９に示すコンベヤ幅変えルーチンのステップ１（以下、Ｓ１と記載する。他のステップについても同様とする。）においては、フラグＦ１がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ１は、図示は省略するがＲＡＭ２５６に設けられており、ＯＮにセットされることにより、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の位置が検出され、可動ガイドレール１１２が移動を開始したことを記憶する。
【００４０】
フラグＦ１はメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ１の判定はＮＯになってＳ２が実行され、固定ガイドレール１１０の位置が検出される。固定ガイドレール１１０の位置は、ＣＣＤカメラ６６により基準マーク２２０を撮像し、その中心位置を取得することにより検出される。基準マーク２２０の撮像面における像形成位置と、ＣＣＤカメラ６６の位置とから基準マーク２２０の位置が検出され、固定ガイドレール１１０の位置が検出されるのである。
【００４１】
固定ガイドレール１１０は位置を固定して設けられており、その設計上の位置に基づいてＣＣＤカメラ６６が移動させられて基準マーク２２０を撮像する。そして、基準マーク２２０の撮像データが画像処理され、固定ガイドレール１１０の位置が得られる。画像処理は、例えば、特開平８−１８０１９１号公報に記載されているように、パターンマッチングの手法により行われる。固定ガイドレール１１０は、位置を固定して設けられており、設計上、決まった位置にあるはずであるが、例えば、製造誤差等によって設計上の位置とは異なる位置に位置することがあるため、正確な位置を検出するのである。固定ガイドレール１１０の位置は、Ｘ軸，Ｙ軸の各方向について得られるが、固定ガイドレール１１０の位置が、その長手方向であって、配線板搬送方向であるＸ軸方向においてずれていることがあっても、コンベヤ幅の変更は、配線板搬送方向とは直角な方向において行われるため、殆ど支障はない。ここで検出が必要であるのは、固定ガイドレール１１０のコンベヤ幅方向（Ｙ軸方向）の位置なのであり、Ｘ軸，Ｙ軸両方向の位置を検出してもよく、Ｙ軸方向の位置のみを検出してもよい。この固定ガイドレール１１０の位置を検出する工程が固定ガイドレール位置検出工程である。
【００４２】
次いでＳ３が実行され、配線板コンベヤ１００の可動ガイドレール１１２の位置が検出される。可動ガイドレール１１２の位置は、基準マーク２２２を撮像し、その中心位置を取得することにより検出される。可動ガイドレール１１２のＸ軸，Ｙ軸両方向の位置を取得してもよく、Ｙ軸方向の位置のみを取得してもよい。可動ガイドレール１１２の位置は、先の幅変え時に可動ガイドレール位置メモリに記憶されており、その位置に基づいてＣＣＤカメラ６６が移動させられて撮像を行う。なお、電子部品装着システムへの電源投入時には、可動ガイドレール位置メモ リには初期値、例えば、１番最初に電気部品３２が装着されるプリント配線板２４を搬送するための可動ガイドレール１１２の位置、あるいは予め設定された可動ガイドレール１１２の位置が記憶される。先の幅変え後、オペレータがハンドル２１８を操作して可動ガイドレール１１２を移動させることがなく、可動ガイドレール１１２が可動ガイドレール位置メモリに記憶された位置にあれば、その位置に基づく移動によってＣＣＤカメラ６６は基準マーク２２２を撮像することができ、可動ガイドレール１１２の位置が変わっていないことを確認することができる。
【００４３】
それに対し、先の幅変え後、オペレータがハンドル２１８を操作し、可動ガイドレール１１２を移動させたのであれば、可動ガイドレール１１２の実際の位置と可動ガイドレール位置メモリに記憶された位置とは異なることとなる。この際、可動ガイドレール１１２の移動距離が短く、基準マーク２２２がＣＣＤカメラ６６の撮像領域から外れていなければ撮像され、１回の撮像により可動ガイドレール１１２の位置が得られるが、移動距離が大きく、基準マーク２２２が撮像領域から外れれば、基準マーク２２２は撮像されず、可動ガイドレール１１２の位置は得られない。
【００４４】
この場合、ＣＣＤカメラ６６は、Ｙ軸方向に移動させられ、可動ガイドレール１１２の移動可能範囲に基づいて決まる範囲内で移動させられて基準マーク２２２を探す。本実施形態では、可動ガイドレール１１２の移動可能範囲を含み、移動可能範囲よりやや大きい範囲である探査範囲内でＣＣＤカメラ６６が移動させられる。可動ガイドレール１１２はＹ軸方向のみに移動し、移動可能範囲および探査範囲はＹ軸方向に延びる範囲である。
【００４５】
例えば、ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２の探査範囲の一方の端へ移動させられ、他方の端に向かって一定距離ずつ移動させられては停止させられ、撮像を行う。この距離は、例えば、可動ガイドレール移動方向において、ＣＣＤカメラ６６の１回の撮像により撮像可能な距離よりやや短い距離とされている。そして、基準マーク２２２が撮像されれば、その際のＣＣＤカメラ６６の位置と、撮像面内に形成された基準マーク２２２の像の位置とに基づいて可動ガイドレール１１２の位置が検出される。このように可動ガイドレール位置メモリに記憶されたデータに基づいてＣＣＤカメラ６６を位置決めする工程が撮像装置位置決め工程であり、可動ガイドレール１１２の位置を検出する工程が可動ガイドレール位置検出工程であり、可動ガイドレール１１２の基準マーク２２２を探させる工程が可動ガイドレール探査工程である。
【００４６】
可動ガイドレール１１２の位置が検出されたならば、Ｓ４が実行され、幅変更用モータ２１０の起動指令が出力されてモータ２１０が起動され、可動ガイドレール１１２が間隔変更装置２１４により目標位置に向かって移動を開始させられるとともに、フラグＦ１がＯＮにセットされる。この際、可動ガイドレール１１２は予め設定された速度で移動させられる。目標位置は、可動ガイドレール１１２のＹ軸方向（配線板コンベヤ１００の幅方向）の位置であり、固定ガイドレール１１０の位置と、目標レール間隔とに基づいて設定され、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２のそれぞれ、プリント配線板２４の側端縁を案内する案内面１７２間の距離が、プリント配線板２４の送りは許容するが、プリント配線板２４の表面に平行な一平面内においてその送り方向と交差する方向の挙動は阻止し、プリント配線板２４の移動を案内する距離となる位置である。目標レール間隔は、本実施形態では、固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各基準マーク２２０，２２２間の距離で設定され、プリント配線板２４の種類と対応付けて目標レール間隔メモリに記憶されており、プリント配線板２４の種類から読み出される。
【００４７】
次いでＳ５が実行され、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理が行われる。なお、コンベヤ幅変えルーチンにおいてＳ５は毎回、実行されるが、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理は、実際には、設定時間毎に行われ、基準マーク２２２の像が取り込まれて画像処理が行われる。
【００４８】
撮像後、Ｓ６が実行され、フラグＦ２がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ２はセットにより、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に到達したことを記憶する。フラグＦ２はメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ６の判定はＮＯになってＳ７が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ接近したか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、ＣＣＤカメラ６６の位置と目標位置との可動ガイドレール移動方向における距離が設定値以下になったか否かにより行われる。ＣＣＤカメラ６６の位置は、エンコーダ２６６，２６８の検出信号からわかる。Ｓ７の判定は当初はＮＯであり、Ｓ８が実行され、追従制御が行われる。
【００４９】
追従制御は、ＣＣＤカメラ６６を可動ガイドレール１１２に追従して移動させる制御である。本実施形態では、ＣＣＤカメラ６６の撮像面の撮像中心と基準マーク２２２の像の中心の位置とが一致する状態において、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２に対して遅れなく移動していることとなる。そのため、基準マーク２２２の像の中心の撮像中心に対するコンベヤ幅方向におけるずれが求められ、そのずれが０になるようにＣＣＤカメラ６６がＸＹロボット５６によって移動させられるのである。定常状態では、ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２とほぼ同じ速度で移動させられ、可動ガイドレール１１２よりやや遅れて、可動ガイドレール１１２に追従して移動させられる。なお、ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２の移動開始時には、検出された可動ガイドレール１１２の位置に位置させられる。
【００５０】
フラグＦ１がＯＮにセットされているため、次にＳ１が実行されるとき、その判定がＹＥＳになってＳ２〜Ｓ４がスキップされ、Ｓ５ないしＳ８が実行される。ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近するまで、Ｓ１，Ｓ５〜Ｓ８が繰り返し実行され、接近すれば、Ｓ７の判定がＹＥＳになってＳ９が実行され、フラグＦ３がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ３はＯＮにセットされることにより、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近したこと等が記憶される。フラグＦ３はメインルーチンの初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ９の判定はＮＯになってＳ１０が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ移動させられる。次いで、Ｓ１１が実行されて可動ガイドレール１１２の移動速度の減速指令が発せられ、可動ガイドレール１１２が減速させられるとともに、フラグＦ３がＯＮにセットされる。可動ガイドレール１１２は、目標位置にほぼ到達するまで、この減速させられた速度で移動させられる。ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２より高速で移動させられ、可動ガイドレール１１２より先に目標位置に到達するようにされる。
【００５１】
次いでＳ１２が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したか否かの判定が行われるが、この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ＣＣＤカメラ６６はサーボモータであるモータ４０，５２を駆動源とするＸＹロボット５６により移動させられ、位置制御および速度制御が可能であり、ＣＣＤカメラ６６は目標位置に接近した状態から目標位置に到達するまで予め設定された速度パターンで移動させられ、目標位置に到達する際には減速させられている。ＣＣＤカメラ６６が目標位置に到達するまでＳ１，Ｓ５〜Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１２が繰り返し実行される。
【００５２】
ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したならば、Ｓ１２の判定がＹＥＳになってＳ１３が実行され、ＣＣＤカメラ６６が停止させられるとともに、フラグＦ２がＯＮにセットされる。そして、Ｓ１４が実行され、可動ガイドレール１１２がほぼ目標位置へ到達したか否か、すなわち可動ガイドレール１１２が、目標位置より設定距離、手前の位置に到達したか否かが判定される。設定距離は、幅変更用モータ２１０の停止指令が発せられた後、幅変更用モータ２１０が止まったときに可動ガイドレール１１２がちょうど目標位置に到達し、停止した状態となる距離である。可動ガイドレール１１２は、目標位置に接近した状態では減速させられているため、目標位置への到達前に、目標位置への到達を予測して停止指令を発し、可動ガイドレール１１２を目標位置に停止させることが可能である。したがって、本実施形態では、基準マーク２２２の像がＣＣＤカメラ６６の撮像面の、可動ガイドレール移動方向（Ｙ軸方向）における撮像中心に形成される状態となったとき、可動ガイドレール１１２が目標位置に到達したとするのであるが、Ｓ１４では、基準マーク２２２の像が撮像中心より、上記設定距離に対応する距離、手前に形成される状態となったか否かが判定される。
【００５３】
Ｓ１４の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行が終了する。可動ガイドレール１１２が目標位置より設定距離手前の位置に到達するまでの間、Ｓ１，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ１４が繰り返し実行される。可動ガイドレール１１２が目標位置より設定距離手前の位置に到達すれば、Ｓ１４の判定がＹＥＳになってＳ１５が実行され、可動ガイドレール１１２の停止指令が発せられるとともに、可動ガイドレール１１２の位置、すなわち目標位置が可動ガイドレール位置メモリに記憶される。また、フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３のリセット等の終了処理が行われてルーチンの実行が終了し、次にコンベヤ幅の変更が行われるまで、コンベヤ幅変えルーチンは実行されない。このようにＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従して移動させ、間隔変更装置２１４に可動ガイドレール１２２を移動させるとともに、目標位置に位置させる工程が制御工程であり、そのうちＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従させる工程が追従工程であり、可動ガイドレール１１２を減速させる工程が減速工程である。
【００５４】
このように本実施形態では、幅変更用モータ２１０は位置制御が為されない電動モータであるが、プリント配線板２４の基準マーク６５を撮像するＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従させ、可動ガイドレール１１２を撮像させることにより可動ガイドレール１１２の位置を取得し、位置制御を行うことができる。したがって、可動ガイドレール１１２を位置制御が可能な電動モータを駆動源とする装置によって移動させるのに等しく、正確な幅変えが可能な基材コンベヤ１００を安価に得ることができる。
【００５５】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、制御装置２５０のＣＣＤカメラ６６の撮像により得られる画像データを処理する部分が画像処理装置を構成し、Ｓ１１，Ｓ１４，Ｓ１５を実行する部分が間隔変更装置制御装置を構成し、Ｓ８を実行する部分が追従制御部を構成し、Ｓ１１を実行する部分が減速制御部を構成している。
【００５６】
上記実施形態においては、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２に追従して移動させられ、可動ガイドレール１１２が目標位置へ移動させられるようにされていたが、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２の移動に先立って目標位置へ移動させられ、目標位置において可動ガイドレール１１２の到達に備えて待機し、可動ガイドレール１１２を目標位置において停止させるようにしてもよい。その実施形態を図１０に基づいて説明する。
【００５７】
本実施形態において配線板コンベヤの幅変えは、図１０にフローチャートで表すコンベヤ幅変えルーチンに基づいて行われる。コンベヤ幅変えルーチンのＳ３１においてはフラグＦ１１がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ１１は、ＯＮにセットされることにより、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したことを記憶する。フラグＦ１１は初期設定等においてリセットされており、Ｓ３１の判定はＮＯになってＳ３２が実行される。Ｓ３２〜Ｓ３５は、前記Ｓ１〜Ｓ４と同様に行われる。可動ガイドレール１１２が目標位置に向かって移動を開始させられるとともに、フラグＦ１２がＯＮにセットされた後、Ｓ３６が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置への移動を開始させられる。目標位置は、前記実施形態と同様に得られる。ＣＣＤカメラ６６は、可動ガイドレール１１２より高速で移動させられる。
【００５８】
次いでＳ３７においてＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したか否かの判定が行われる。この判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達するまで、Ｓ３１，Ｓ３２，Ｓ３７が繰り返し実行される。ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達すれば、Ｓ３７の判定はＹＥＳになってＳ３８が実行され、ＣＣＤカメラ６６が停止させられるとともに、フラグＦ１１がＯＮにセットされる。
【００５９】
次いでＳ３９が実行され、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理が行われる。ＣＣＤカメラ６６は目標位置において撮像を行うのであり、続いてＳ４０において可動ガイドレール１１２が目標位置に接近したか否かの判定が行われる。この判定は、例えば、可動ガイドレール１１２の基準マーク２２２がＣＣＤカメラ６６の撮像領域内に進入し、撮像されたか否かにより行われる。基準マーク２２２が撮像されなければ、可動ガイドレール１１２は目標位置に接近しておらず、Ｓ４０の判定はＮＯになってルーチンの実行は終了する。可動ガイドレール１１２が目標位置へ接近したか否かの判定は、幅変更用モータ２１０の駆動時間に基づいて行うようにしてもよい。
【００６０】
可動ガイドレール１１２が目標位置へ接近するまで、Ｓ３１，Ｓ３９，Ｓ４０が繰り返し実行される。可動ガイドレール１１２が目標位置へ接近すれば、基準マーク２２２が撮像され、Ｓ４０の判定がＹＥＳになってＳ４１が実行され、フラグＦ１３がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ１３はＯＮにセットされることにより、可動ガイドレール１１２が目標位置に接近し、その移動速度が減速させられたことを記憶する。フラグＦ１３は初期設定等においてＯＦＦにリセットされており、Ｓ４１の判定はＮＯになってＳ４２が実行され、可動ガイドレール１１２の移動速度が減速されるとともに、フラグＦ１３がＯＮにセットされる。
【００６１】
次いでＳ４３が実行され、可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達したか否かの判定が行われる。この判定は前記Ｓ１４と同様に行われる。可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達するまでＳ３１，Ｓ３９，Ｓ４０，Ｓ４１，Ｓ４３が実行され、目標位置へほぼ到達すれば、Ｓ４３の判定がＹＥＳに成ってＳ４４が前記Ｓ１５と同様に実行され、可動ガイドレール１１２が基準マーク２２２の中心とＣＣＤカメラ６６の撮像中心とが一致する位置であって、目標位置において停止させられる。このようにＣＣＤカメラ６６を目標位置に位置させ、ＣＣＤカメラ６６の位置と可動ガイドレール１１２の基準マーク２２２の位置とが合致するように間隔変更装置２１４を制御する工程が制御工程を構成している。また、コンピュータのＳ４０，Ｓ４２〜Ｓ４４を実行する部分が間隔変更装置制御装置を構成している。
【００６２】
前記実施形態においては、ＣＣＤカメラ６６が可動ガイドレール１１２に追従するようにされていたが、可動ガイドレールが撮像装置に追従するようにしてもよい。その実施形態を図１１に基づいて説明する。
【００６３】
幅変えは、図１１に示すコンベヤ幅変えルーチンに従って行われる。コンベヤ幅変えルーチンのＳ６１ないしＳ６３は、前記実施形態のＳ１ないしＳ３と同様に実行される。固定ガイドレール１１０，可動ガイドレール１１２の各位置の検出後、Ｓ６４が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に向かって移動を開始させられるとともに、フラグＦ２１がＯＮにセットされる。ＣＣＤカメラ６６は、本実施形態では、予め設定された速度パターンで移動させられる。
【００６４】
次いでＳ６５が実行され、ＣＣＤカメラ６６による撮像および画像処理が行われた後、Ｓ６６が実行され、追従制御が実行される。この追従制御は、ＣＣＤカメラ６６に可動ガイドレール１１２を追従させる制御である。ＣＣＤカメラ６６の移動開始により、撮像面の基準マーク２２２の像が形成される位置が変わり、基準マーク２２２の中心と撮像中心とのずれが０になるように可動ガイドレール１１２が移動させられる。可動ガイドレール１１２がＣＣＤカメラ６６より遅れていれば、その遅れ量に対応する分、幅変更用モータ２１０への供給電流が増大させられ、可動ガイドレール１１２がＣＣＤカメラ６６より先にあれば、その進み量に対応する分、幅変更用モータ２１０への供給電流が減少させられる。それにより、可動ガイドレール１１２は、ＣＣＤカメラ６６の速度パターンとほぼ同じ速度パターンで移動させられる。
【００６５】
次いでＳ６７が実行され、フラグＦ２２がＯＮにセットされているか否かの判定が行われる。フラグＦ２２は、ＯＮにセットされることによりＣＣＤカメラ６６が目標位置へ接近したことを記憶する。フラグＦ２２は初期設定等においてリセットされており、Ｓ６７の判定はＮＯになってＳ６８が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近したか否かの判定が行われる。この判定はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。
【００６６】
ＣＣＤカメラ６６が目標位置に接近するまでＳ６１，Ｓ６５〜Ｓ６８が繰り返し実行され、目標位置に接近すれば、Ｓ６８の判定がＹＥＳになってＳ６９が実行され、ＣＣＤカメラ６６が減速させられるとともに、フラグＦ２２がＯＮにセットされる。
【００６７】
次いでＳ７０が実行され、フラグＦ２３がＯＮにセットされているか否かが判定される。フラグＦ２３は初期設定等においてリセットされており、Ｓ７０の判定はＮＯになってＳ７１が実行され、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達したか否かが判定される。この判定はＮＯであり、ルーチンの実行は終了し、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達するまで、Ｓ６１，Ｓ６５，Ｓ６６，Ｓ６７，Ｓ７０，Ｓ７１が繰り返し実行される。ＣＣＤカメラ６６の移動が減速されれば、追従制御により可動ガイドレール１１２も減速させられることとなる。
【００６８】
ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ到達すれば、Ｓ７１の判定はＹＥＳに成ってＳ７２が実行され、ＣＣＤカメラ６６が停止させられるとともに、フラグＦ２３がＯＮにセットされる。次いでＳ７３が実行され、可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達したか否かが判定される。この判定は前記Ｓ１４と同様に実行される。Ｓ７３の判定は当初はＮＯであり、ルーチンの実行は終了する。可動ガイドレール１１２が目標位置へほぼ到達すれば、Ｓ７３の判定がＹＥＳになってＳ７４が実行され、ルーチンの実行が終了する。このようにＣＣＤカメラ６６を目標位置へ移動させつつ、撮像中心と基準マークの中心とのずれが可及的に小さく、本実施形態では０になるように間隔変更装置２１４を制御する工程が制御工程を構成している。また、コンピュータのＳ６６を実行する部分が追従制御部を構成し、Ｓ７３，Ｓ７４を実行する部分と共に間隔変更装置制御装置を構成している。
【００６９】
上記各実施形態において基準マークは１対、すなわち固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの各々に１つずつ設けられていたが、複数対設けてもよい。また、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの間隔は、それらガイドレールの長手方向において一体的に変更されるようにされていたが、長手方向に隔たった複数個所において独立に変更されるようにしてもよい。それらの実施形態を図１２に基づいて説明する。
【００７０】
本実施形態において配線板コンベヤ３５０を構成する固定ガイドレール３５２と可動ガイドレール３５４との間隔を変更する間隔変更装置３５６は、図１２に概略的に示すように、複数本、本実施形態においては２本の送りねじ３６０を備えている。これら送りねじ３６０はそれぞれ、固定ガイドレール３５２と支持部材３６２との各長手方向の両端部において回転可能に支持されるとともに、可動ガイドレール３５４に固定のレールナット３６４に螺合されている。２本の送りねじ３６０にはそれぞれ、固定ガイドレール３５２に固定の幅変更用モータ３６６の回転が減速機３６８を介して伝達され、送りねじ３６０が回転させられることにより、可動ガイドレール３５４が固定ガイドレール３５２に接近，離間させられる。２本の送りねじ３６０はそれぞれ、専用の幅変更用モータ３６６によって独立して回転させられるのであり、本実施形態において可動ガイドレール３５４は、長手方向に隔たった２個所における間隔が独立に変更させられる。なお、可動ガイドレール３５４の移動は、ガイドレールあるいはガイドロッド等を含む図示しない案内装置により案内される。また、送り装置等の図示は省略されている。
【００７１】
固定ガイドレール３５２および可動ガイドレール３５４にはそれぞれ、長手方向の両端部であって、２本の送りねじ３６０に対応する位置にそれぞれ、基準マーク３７０，３７２が設けられている。基準マーク３７０，３７２が２対設けられているのである。
【００７２】
配線板コンベヤ３５０の幅の変更は、例えば、図１ないし図９に示す実施形態におけると同様に行われ、ＣＣＤカメラ６６を基準マーク３７２に追従させることにより行われるが、基準マーク３７０，３７２が２対設けられているため、ＣＣＤカメラ６６は、いずれか一方の対を成す基準マーク３７２に追従させられる。固定ガイドレール３５２，可動ガイドレール３５４の位置の検出は、２対の基準マーク３７０，３７２の全部を撮像することにより行われ、可動ガイドレール３５４の目標位置は、固定ガイドレール３５２について得られる２つの位置の各々と目標レール間隔とに基づいて、２つ設定されるが、追従制御は、可動ガイドレール３５４が一方の目標位置に位置するように行われる。
【００７３】
コンベヤ幅変更時には、２本の送りねじ３６０をそれぞれ駆動する電動モータ３６６は同期して作動させられ、可動ガイドレール３５４が長手方向において一斉に移動させられ、固定ガイドレール３５２に接近あるいは離間させられる。ＣＣＤカメラは２つの基準マーク３７２の一方に追従させられ、その基準マーク３７２と対を成す基準マーク３７０の位置と目標レール間隔とに基づいて設定された目標位置に接近すれば、目標位置へ先に移動させられ、一方の基準マーク３７２を撮像する。そして、可動ガイドレール３５４が目標位置へ移動させられ、停止させられた後、ＣＣＤカメラ６６は、他方の基準マーク３７２と対を成す基準マーク３７０の位置および目標レール間隔に基づいて設定された目標位置へ移動させられて撮像を行う。そして、他方の基準マーク３７２の位置が撮像中心、すなわち目標位置から可動ガイドレール移動方向においてずれていれば、そのずれをなくすべく、他方の基準マーク３７２に対応して設けられた幅変更用モータ３６６が作動させられ、可動ガイドレール３５４の他方の端部が移動させられ、コンベヤ幅が目標レール間隔に精度良く変更される。
【００７４】
このように本実施形態においては、基準マークが２対設けられ、固定ガイドレール３５２，可動ガイドレール３５４の長手方向に隔たった２個所において独立に間隔が変更されるため、配線板コンベヤ３５０全体の間隔が長手方向においてより正確に変更される。
【００７５】
間隔変更装置を、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの長手方向に隔たった複数個所における間隔を複数個所において独立して変更可能とする場合、長手方向に隔たった３個所以上において間隔を独立に変更可能としてもよい。独立に変更可能な個所は、基材コンベヤの構成や周辺部材の構成，配置等に応じて設定されるが、例えば、３個所において間隔を独立に変更する場合、例えば、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの長手方向の両端部と中央との３個所において変更可能とすることが望ましい。例えば、それら３個所にそれぞれ送りねじを設け、間隔を独立に変更可能とするのである。この場合、基準マークも、３本の送りねじにそれぞれ対応する位置に設け、少なくとも３対設けることが望ましい。
【００７６】
また、固定ガイドレールと可動ガイドレールとの長手方向において独立に間隔変更可能な個所の数と、基準マークの対数とは異なっていてもよい。例えば、図１ないし図９に示す実施形態におけるように、１つの駆動源によって可動ガイドレールが長手方向の全体において一斉に移動させられる場合、基準マークを複数対設けてもよい。その場合、複数対の基準マークは、例えば、固定ガイドレールおよび可動ガイドレールの長手方向に間隔を隔てて設けられ、固定ガイドレールに設けられた複数の基準マークの平均の位置が固定ガイドレールの位置とされ、その固定ガイドレールの平均位置および目標レール間隔に基づいて目標位置が設定される。そして、可動ガイドレールに設けられた複数の基準マークのうちの１つを撮像装置が撮像し、可動ガイドレールを目標位置へ移動させる。移動後、可動ガイドレールに設けられた全部の基準マークを撮像し、目標位置に対するずれが設定範囲を超える基準マークがある場合には、そのずれを設定範囲内に収めるべく、可動ガイドレールを移動させてもよい。
【００７７】
さらに、上記各実施形態において、可動ガイドレール１１２，３５４は、ＣＣＤカメラ６６が目標位置へ接近したならば、減速させられ、目標位置にほぼ到達するまで、その減速された速度で移動させられるようにされていたが、幅変更用モータへの通電時間を徐々に減少させ、可動ガイドレールが目標位置に接近するに従ってその移動速度を徐々に小さくして目標位置において停止させるようにしてもよい。通電時間は、直線的あるいは曲線的に減少させてもよく、段階的に減少させてもよい。さらに、幅変更用モータをブレーキ付きモータとし、可動ガイドレールを目標位置において早く、正確に停止させるようにしてもよい。
【００７８】
また、上記各実施形態において、可動ガイドレール１１２，３５４は、目標位置へ接近したならば、移動速度が減速されていたが、減速に限らず、例えば、一定距離ずつ間欠的に移動させるようにしてもよい。この間欠移動距離は、一定でもよく、目標位置に近づくほど、短くなるようにしてもよい。
【００７９】
また、ＣＣＤカメラをガイドレールに追従させる場合、可動ガイドレールの目標位置への接近に基づいてＣＣＤカメラを目標位置へ移動させるようにしてもよい。可動ガイドレールの位置は、ＣＣＤカメラの位置および基準マーク２２２の撮像に基づいてわかるからである。
【００８０】
さらに、ＣＣＤカメラをガイドレールに追従させる場合、ＣＣＤカメラは、目標位置に接近したならば、可動ガイドレールより先に目標位置へ移動させられるようにされていたが、これは不可欠ではない。ＣＣＤカメラが可動ガイドレールに追従したまま移動するのであっても、ＣＣＤカメラの位置から可動ガイドレールの目標位置に対する位置がわかり、可動ガイドレールを目標位置において停止させることが可能であるからである。
【００８１】
また、幅変更用モータをオペレータがインチング操作して可動ガイドレールを移動させる場合でも、可動ガイドレールの位置が取得されず、記憶されないのであれば、可動ガイドレールの位置の検出時には、オペレータがハンドル操作によって可動ガイドレールを移動させた場合と同様に、可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる探査範囲でＣＣＤカメラを移動させ、基準マークを探させればよい。
【００８２】
さらに、上記各実施形態において撮像装置は面撮像装置とされていたが、ラインセンサとしてもよい。ラインセンサは、一直線状に並べられた多数の撮像素子を有し、被写体と相対移動させつつ、繰り返し撮像を行うことによって二次元像が得られる。ラインセンサによって基準マークを撮像する場合、例えば、ラインセンサを移動装置により移動させつつ基準マークを撮像させて基準マークの像を取得し、その撮像結果に基づいて間隔変更装置を制御する。
【００８３】
また、上記各実施形態においては、ガイドレール１１０，１１２に設けられた基準マーク２２０，２２２の撮像に、プリント配線板２４に設けられた基準マーク６５を撮像する撮像装置であるＣＣＤカメラ６６が用いられていたが、このＣＣＤカメラ６６以外に、基準マーク２２０，２２２を撮像可能な撮像装置があれば、それを用いて撮像するようにしてもよい。
【００８４】
さらに、本発明は、基材搬入部，基材位置決め部および基材搬出部を備え、基材搬入部により搬入された回路基材を基材位置決め部が位置決めし、支持した状態で移動装置により回路基材の表面に平行な方向に移動させ、回路基材の所定の位置に、電気部品装着装置等の基材作業装置に所定の作業を行わせる基材コンベヤに適用し、本発明に係る方法を実施することができる。基材位置決め部は、回路基材を、その基材コンベヤによる搬送方向に平行な一方向のみに移動させるものでもよく、搬送方向と、回路基材の表面に平行な方向において搬送方向と直交する方向との２方向の成分を有する方向に移動させるものとしてもよい。この基材コンベヤにおいては、基材搬入部，基材位置決め部および基材搬出部の各部に１対ずつのガイドレールが設けられ、幅変えは、例えば、基材搬入部，基材位置決め部および基材搬入部にそれぞれ間隔変更装置を設け、独立して行ってもよく、各部の可動ガイドレールを一体的に連結し、１つの間隔変更装置によって一斉に移動させ、幅を変更するようにしてもよい。間隔変更装置は、駆動源を１つ有するものでもよく、複数備え、ガイドレールの長手方向に隔たった複数個所において間隔が独立に変更される装置としてもよい。
【００８５】
また、移動させられるガイドレールを目標位置において停止させた後、そのガイドレールに設けられた基準マークを撮像装置により撮像し、正確に目標位置に位置するか否かを確認し、必要であれば修正するようにしてもよい。
【００８６】
さらに、電気部品装着装置以外の装置、例えばスクリーン印刷機，接着剤ディスペンサ等の高粘性流体塗布装置，クリーム状半田を加熱して溶かすリフロー炉，回路検査装置等において回路基材を搬送する基材コンベヤ等に本発明を適用し、本発明に係る方法を実施することができる。
【００８７】
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る基材コンベヤの幅変え方法が実施されるとともに、本発明の実施形態である配線板コンベヤを備えた電気部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図２】上記電気部品装着システムを構成する電気部品装着装置を示す側面図（一部断面）である。
【図３】上記電気部品装着装置を示す正面図（一部断面）である。
【図４】上記配線板コンベヤを示す平面図である。
【図５】上記配線板コンベヤを示す側面図である。
【図６】上記配線板コンベヤの固定ガイドレールを可動ガイドレール側から示す図である。
【図７】上記電気部品装着システムを制御する制御装置を概略的に示すブロック図である。
【図８】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭの構成を概略的に示すブロック図である。
【図９】上記コンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤを備えた電気部品装着システムの制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤを備えた電気部品装着システムの制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡＭに記憶されたコンベヤ幅変えルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の別の実施形態である配線板コンベヤを概略的に示す平面図である。
【符号の説明】
１２：電気部品装着システム ２４：プリント配線板 ５６：ＸＹロボット ６６：ＣＣＤカメラ １００：配線板コンベヤ １１０：固定ガイドレール １１２：可動ガイドレール １２４：エンドレスベルト １４２：配線板搬送用モータ １６４：送り装置 １７０：案内部材 ２１０：幅変更用モータ ２１４：間隔変更装置 ２２０，２２２：基準マーク ２５０：制御装置 ３５０：配線板コンベヤ ３５２：固定ガイドレール ３５４：可動ガイドレール ３５６：間隔変更装置 ３６６：幅変更用モータ ３７０，３７２：基準マーク
Claims (8)
- １対のガイドレールと、
それら１対のガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、
駆動源を備え、その駆動源の作動に基づいて前記１対のガイドレール少なくとも一方である可動ガイドレールを他方のガイドレールに接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、
前記送り装置によって送られる回路基材の両側端縁との接触によりその回路基材の移動を前記１対のガイドレールの長手方向に平行な方向に案内するとともに、それら１対のガイドレールの前記間隔変更装置による間隔変更に伴って互いの間隔が変わる１対の案内手段と
を含む基材コンベヤの幅を変える方法であって、
当該基材コンベヤの幅を変更するに先立って、前記可動ガイドレールの一部を撮像装置に撮像させ、その撮像結果に基づいてその可動ガイドレールの当該基材コンベヤの幅方向における現在位置を検出する現在位置検出工程と、
その検出した現在位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて前記駆動源を制御することによって当該基材コンベヤの幅を制御する工程と
を含むことを特徴とする基材コンベヤの幅変え方法。 - 前回の幅変え後における前記可動ガイドレールの前記一部の位置を記憶手段に記憶させる工程と、
その記憶手段に記憶された前記一部の位置に基づいて前記撮像装置を位置決めする撮像装置位置決め工程と
を含む請求項１に記載の基材コンベヤの幅変え方法。 - 前記可動ガイドレールの移動可能範囲に基づいて決まる範囲内で前記撮像装置を移動させ、前記可動ガイドレールの前記一部を探させる可動ガイドレール探査工程を含む請求項１または２に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
- 前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方がその固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記検出した現在位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて前記間隔変更装置を制御する工程が、
前記固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置へ前記撮像装置を移動させる工程と、
その撮像装置の位置と前記可動ガイドレールの前記一部の位置とが合致するように前記間隔変更装置を制御する制御工程と
を含む請求項１ないし３のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。 - 前記１対のガイドレールの一方が位置固定の固定ガイドレールであり、他方が固定ガイドレールに接近，離間可能な可動ガイドレールであって、
前記検出した現在位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて前記間隔変更装置を制御する工程が、前記間隔変更装置に前記可動ガイドレールを移動させるとともに、前記撮像装置をその可動ガイドレールの前記一部に追従して移動させ、その可動ガイドレールの位置が、前記固定ガイドレールの位置に基づいて決まる位置になるように前記間隔変更装置を制御する制御工程を含む請求項１ないし３のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。 - 前記撮像装置により前記固定ガイドレールの一部を撮像し、その撮像結果に基づいてその固定ガイドレールの位置を検出する固定ガイドレール位置検出工程を含む請求項４または５に記載の基材コンベヤの幅変え方法。
- 前記撮像装置として、当該基材コンベヤにより搬送された回路基材の位置を検出するために、その回路基材の少なくとも一部を撮像する撮像装置を利用する請求項１項ないし６のいずれかに記載の基材コンベヤの幅変え方法。
- １対のガイドレールと、
それら１対のガイドレールに沿って回路基材を送る送り装置と、
駆動源を備え、その駆動源の作動に基づいて前記１対のガイドレール少なくとも一方である可動ガイドレールを他方のガイドレールに接近，離間する方向に移動させて両ガイドレールの間隔を変更する間隔変更装置と、
前記送り装置によって送られる回路基材の両側端縁との接触によりその回路基材の移動を前記１対のガイドレールの長手方向に平行な方向に案内するとともに、それら１対のガイドレールの前記間隔変更装置による間隔変更に伴って互いの間隔が変わる１対の案内手段と、
前記可動ガイドレールの予め定められた部分を撮像する撮像装置と、
その撮像装置を少なくとも、前記可動レールの前記１対のガイドレールの前記他方への接近，離間方向に平行な方向に移動させる撮像装置移動装置と、
前記撮像装置により取得された画像のデータである画像データを処理する画像処理装置と、
当該基材コンベヤの幅を変更するに先立って、前記可動ガイドレールの一部を前記撮像装置に撮像させ、その撮像により得られた画像データを前記画像処理装置に処理させて、前記撮像時における前記撮像装置の位置と、前記画像処理装置による処理結果とに基づいて、前記可動レールの当該基材コンベヤの幅方向における現在の位置を検出する現在位置を検出する現在位置検出部と、
その現在位置検出部により検出された現在位置と、予め定められた目標レール間隔とに基づいて、前記間隔変更装置および前記撮像装置移動装置を制御し、当該基材コンベヤの実際の幅を前記目標レール間隔に対応する幅に制御するコンベヤ幅制御部と
を含むことを特徴とする幅変え可能な基材コンベヤ。
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