JP4791222B2 - Display control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両に設けられた撮影装置によって撮影された映像を表示装置に表示させる表示制御装置に関する。 The present invention relates to a display control device that displays on a display device an image taken by a photographing device provided in a vehicle.
従来の表示制御装置としては、車両周辺視認用のカメラで撮影された映像の領域を複数に分割し、その分割された分割領域毎の重要度に応じてフォーマット変換の方式を変更することにより、映像中の重要な領域を高解像度に、それ以外の領域を低解像度にすることで、当該装置から表示装置までの伝送容量と解像度とのバランスを取るものがある(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、従来の表示制御装置においては、映像中の重要な領域が固定されているため、車両の走行状態に応じて映像中の重要な領域が移動した場合には、映像中の重要な領域を他の領域より高解像度にすることができなくなるといった問題があった。 However, in the conventional display control device, since the important area in the video is fixed, if the important area in the video moves according to the running state of the vehicle, the important area in the video is displayed. There was a problem that the resolution could not be made higher than in other areas.
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、映像中の重要な領域が移動した場合であっても、映像中の重要な領域を他の領域より高解像度にすることができる表示制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the conventional problem, and even when an important area in the video moves, the important area in the video can be set to a higher resolution than other areas. An object is to provide a display control device.
本発明の表示制御装置は、車両に設けられた撮影装置によって撮影された映像を表示装置に表示させる表示制御装置において、前記撮影装置によって撮影された映像の領域を複数のブロックに分割する領域分割手段と、前記車両に設けられた操舵角センサによって検出された前記車両の操舵車輪の操舵角に基づいて、前記撮影装置によって撮影された映像中の重要な領域を判定する重要領域判定手段と、撮影された領域で前記車両の進行方向にあたる前記重要な領域のブロックの間引き率を他のブロックの間引き率より小さく決定する間引き率決定手段と、前記間引き率決定手段によって決定された各間引き率で、前記各ブロックに該当する映像データを間引きするデータ間引き手段とを備え、前記領域分割手段は、前記データ間引き手段によって間引きされた映像データが表す映像の画素数が各ブロックで等しくなるよう前記撮影装置によって撮影された映像の領域を分割する。 The display control device according to the present invention is a display control device that displays on a display device an image captured by an imaging device provided in a vehicle, and is configured to divide a region of the image captured by the imaging device into a plurality of blocks. And an important area determination means for determining an important area in the video imaged by the imaging device based on a steering angle of a steering wheel of the vehicle detected by a steering angle sensor provided in the vehicle, The thinning rate determining means for determining the thinning rate of the blocks in the important area corresponding to the traveling direction of the vehicle in the photographed area to be smaller than the thinning rate of other blocks, and the thinning rates determined by the thinning rate determining means , and a data decimating means for decimating the image data corresponding to each block, the area dividing means, said data reducing means The number of pixels of the image represented by the thinned video data to divide the area of the image captured by equal as the imaging device in each of the blocks I.
この構成により、本発明の表示制御装置は、操舵車輪の操舵角に基づいてブロック毎の間引き率を決定するため、映像中の重要な領域が移動した場合であっても、映像中の重要な領域を他の領域より高解像度にすることができる。さらに、本発明の表示制御装置は、車両の進行方向が変わった場合であっても、車両の進行方向が撮影された映像中の重要な領域を他の領域より高解像度にすることができる。 With this configuration, the display control device of the present invention determines the thinning rate for each block based on the steering angle of the steering wheel, so that even if an important area in the video moves, an important Regions can be made higher resolution than other regions. Furthermore, the display control apparatus of the present invention can make an important area in the video in which the traveling direction of the vehicle is captured higher in resolution than the other areas even when the traveling direction of the vehicle changes.
また、データ間引き手段は、間引き後の各画素に対応する間引き前の各画素が占める領域のうち前記間引き後の画素が占める領域の比率で、前記間引き前の各画素の輝度成分を補間したものを前記間引き後の画素の輝度成分としてもよい。 Further, the data thinning means interpolates the luminance component of each pixel before the thinning at a ratio of a region occupied by the pixel after thinning out of a region occupied by each pixel before thinning corresponding to each pixel after thinning. May be the luminance component of the pixel after the thinning.
この構成により、本発明の表示制御装置は、間引き後の映像データが表す映像の各画素の輝度成分を適切に補間することができる。 With this configuration, the display control apparatus of the present invention can appropriately interpolate the luminance component of each pixel of the video represented by the video data after thinning.
また、前記データ間引き手段は、間引き後の各画素に対応する間引き前の各画素が占める領域のうち前記間引き後の画素が占める領域の比率で、前記間引き前の各画素の色度成分を補間したものを前記間引き後の画素の色度成分としてもよい。 Further, the data thinning means interpolates the chromaticity component of each pixel before thinning at a ratio of a region occupied by the pixel after thinning out of a region occupied by each pixel before thinning corresponding to each pixel after thinning This may be used as the chromaticity component of the pixel after the thinning.
この構成により、本発明の表示制御装置は、間引き後の映像データが表す映像の各画素の色度成分を適切に補間することができる。 With this configuration, the display control apparatus of the present invention can appropriately interpolate the chromaticity component of each pixel of the video represented by the video data after thinning.
また、本発明の映像表示システムは、車両に設けられた撮影手段と、前記撮影装置によって撮影された映像の領域を複数のブロックに分割する領域分割手段と、前記車両に設けられた操舵角センサによって検出された前記車両の操舵車輪の操舵角に基づいて、前記ブロック毎の間引き率を決定する間引き率決定手段と、前記間引き率決定手段によって決定された各間引き率で、前記各ブロックに該当する映像データを間引きするデータ間引き手段と、前記データ間引き手段によって間引きされた各ブロックの映像データが表す映像を表示する表示手段とを備えた構成を有している。 Further, the video display system of the present invention includes a photographing unit provided in a vehicle, a region dividing unit that divides a region of a video photographed by the photographing device into a plurality of blocks, and a steering angle sensor provided in the vehicle. The decimation rate determining means for determining the decimation rate for each block based on the steering angle of the steering wheel of the vehicle detected by the method, and the decimation rate determined by the decimation rate determining means, corresponding to each block The data thinning means for thinning out the video data to be processed and the display means for displaying the video represented by the video data of each block thinned out by the data thinning means.
この構成により、本発明の映像表示システムは、操舵車輪の操舵角に基づいてブロック毎の間引き率を決定するため、映像中の重要な領域が移動した場合であっても、映像中の重要な領域を他の領域より高解像度にすることができる。 With this configuration, since the video display system of the present invention determines the thinning rate for each block based on the steering angle of the steering wheel, even if the important area in the video moves, Regions can be made higher resolution than other regions.
本発明は、映像中の重要な領域が移動した場合であっても、映像中の重要な領域を他の領域より高解像度にすることができるという効果を有する表示制御装置を提供することができる。 The present invention can provide a display control device having an effect that even when an important area in a video moves, the important area in the video can have a higher resolution than other areas. .
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施の形態では、本発明における表示制御装置をECU(Electronic Control Unit)によって構成し、車両に搭載された映像表示システムに適用した例について説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, an example in which the display control device according to the present invention is configured by an ECU (Electronic Control Unit) and applied to a video display system mounted on a vehicle will be described.
本発明の一実施の形態の映像表示システムを図1に示す。 An image display system according to an embodiment of the present invention is shown in FIG.
図1に示すように、映像表示システム1は、車両の後方に取り付けられたカメラ2と、映像信号生成機器3と、表示装置4と、カメラ2によって撮影された映像または映像信号生成機器3から出力された映像信号が表す映像を表示装置に表示させるECU5とを備えている。
As shown in FIG. 1, the
カメラ2は、図2に示すように、車両の後方を撮影するように車両に取り付けられ、撮影した映像を表す映像信号を生成するようになっている。
As shown in FIG. 2, the
図1において、映像信号生成機器3は、ナビゲーション装置やTVチューナ等によって構成され、ナビゲーション映像やTV映像等を表す映像信号を生成するようになっている。表示装置4は、映像信号が表す映像をブラウン管または液晶等の画面に表示するようになっている。
In FIG. 1, a video signal generating
ECU5は、カメラ2によって撮影された映像を表す映像信号に画像処理を施すようプログラミングされたDSP(Digital Signal Processor)10と、DSP10が画像処理を行うために参照するパラメータ等を格納するフラッシュメモリ11と、DSP10が画像処理を行うときに映像信号から得られる映像データを格納するビデオメモリ12と、DSP10によって画像処理を施された映像信号および映像信号生成機器3から出力された映像信号のうち何れか一方の映像信号を選択するスイッチ13と、スイッチ13に選択された映像信号を増幅するビデオアンプ14と、CAN(Controller Area Network)ネットワーク15を介した通信を行うための通信モジュール16と、CPU(Central Processing Unit)17とを有している。
The ECU 5 is a DSP (Digital Signal Processor) 10 programmed to perform image processing on a video signal representing a video photographed by the
CANネットワーク15には、トランスミッションの状態を管理する図示しないECUや車両の操舵車輪の操舵角を検出する操舵角センサ20等が接続されている。
Connected to the
CPU17は、図示しないROMに記憶されたプログラムを図示しないRAMに読み込んで、RAMに読み込んだプログラムを実行することによって、例えば、DSP10やスイッチ13等のECU5の各部を制御するようになっている。
The
例えば、CPU17は、通信モジュール16を介して車両のトランスミッションの状態を表すトランスミッション情報を取得し、トランスミッションがバックギアを選択していることをトランスミッション情報が表している場合には、DSP10によって画像処理が施された映像信号をスイッチ13に選択させるようになっている。
For example, the
また、CPU17は、トランスミッションがバックギア以外のギアを選択していることをトランスミッション情報が表している場合には、映像信号生成機器3から出力された映像信号をスイッチ13に選択させるようになっている。
Further, when the transmission information indicates that the transmission selects a gear other than the back gear, the
DSP10は、カメラ2によって撮影された映像の領域を複数のブロックに分割し、操舵角センサ20によって検出された操舵角に基づいてブロック毎に間引き率を決定し、決定した間引き率で各ブロックに該当する映像信号から得られる映像データを間引きする間引き処理を行うようになっている。
The DSP 10 divides the area of the image captured by the
以下、DSP10が、水平方向に768画素ある映像の領域を水平方向に16のブロックに分割して、512画素に間引きする例について説明する。 Hereinafter, an example will be described in which the DSP 10 divides a video area having 768 pixels in the horizontal direction into 16 blocks in the horizontal direction and thins it out to 512 pixels.
なお、DSP10は、カメラ2によって撮影された映像の領域を垂直方向に複数のブロックに分割するようにしてもよく、カメラ2によって撮影された映像の領域を水平および垂直方向に複数のブロックに分割するようにしてもよい。
Note that the DSP 10 may divide the area of the video shot by the
フラッシュメモリ11には、予め定められた各操舵角に対応して、各ブロックの画素数および間引き率を表す間引き率マップが予め格納されている。
The
例えば、図3に示すように、操舵角が直進方向にある場合には、カメラ2によって撮影された映像50の中央付近51が重要な領域となるため、直進方向の操舵角に対する間引き率マップは、中央付近51のブロックから端のブロックに行くにしたがって、間引き率が大きく設定されている。
For example, as shown in FIG. 3, when the steering angle is in the straight traveling direction, the
一方、図4に示すように、操舵角が右折方向にある場合には、カメラ2によって撮影された映像52中で後進時に最初に障害物が映し出される右付近53が重要な領域となるため、右折方向の操舵角に対する間引き率マップは、右付近53のブロックから端のブロックに行くにしたがって、間引き率が大きく設定されている。
On the other hand, as shown in FIG. 4, when the steering angle is in the right turn direction, the
なお、本実施の形態において、各間引き率マップは、図3および図4に示したように、DSP10によって間引きされた映像データが表す映像の画素数が各ブロックで等しくなるように設定されているものとするが、図5に示すように、カメラ2によって撮影された映像の領域を各ブロックに均等に分割するように設定されていてもよい。
In this embodiment, as shown in FIGS. 3 and 4, each thinning rate map is set so that the number of pixels of the video represented by the video data thinned out by the
DSP10は、フラッシュメモリ11に格納された間引き率マップから、通信モジュール16を介して操舵角センサ20によって検出された操舵角に応じた間引き率マップを選択し、選択した間引き率マップに基づいて各ブロックの画素数および間引き率を決定するようになっている。
The
各ブロックを間引きするにあたって、DSP10は、間引き後の各画素に対応する間引き前の各画素が占める領域のうち間引き後の画素が占める領域の比率で、間引き前の各画素の各成分をそれぞれ補間したものを間引き後の画素の各成分とするようになっている。
In thinning out each block, the
例えば、映像データがYUV方式で表されている場合には、DSP10は、間引き前の各画素の輝度成分および色度成分をそれぞれ補間したものを間引き後の画素の輝度成分および色度成分とする。
For example, when the video data is expressed in the YUV format, the
図6に示した例では、DSP10は、間引き後の画素60に対応する間引き前の各画素A、Bが占める領域のうち間引き後の画素60が占める領域の比率3:1で、間引き前の各画素A、Bの輝度成分および色度成分をそれぞれ補間したものを間引き後の画素60の輝度成分および色度成分とする。
In the example shown in FIG. 6, the
同様に、DSP10は、間引き後の画素61に対応する間引き前の各画素B、Cが占める領域のうち間引き後の画素61が占める領域の比率1:1で、間引き前の各画素B、Cの輝度成分および色度成分をそれぞれ補間したものを間引き後の画素61の輝度成分および色度成分とし、間引き後の画素62に対応する間引き前の各画素C、Dが占める領域のうち間引き後の画素62が占める領域の比率1:3で、間引き前の各画素C、Dの輝度成分および色度成分をそれぞれ補間したものを間引き後の画素62の輝度成分および色度成分とする。
Similarly, the DSP 10 uses the ratio of the area occupied by the
このように、DSP10およびフラッシュメモリ11は、本発明における領域分割手段および間引き率決定手段を構成し、DSP10は、データ間引き手段を構成する。
As described above, the
図1において、DSP10は、間引き処理を施した映像データをビデオメモリ12に格納し、格納した映像データをカメラ2の位置よりも上方から撮影した映像を表すように変換すると共に、バンパーが撮影された部分のように車両に近い位置で湾曲して撮影された部分を補正する俯瞰処理を行うようになっている。
In FIG. 1, the DSP 10 stores the thinned video data in the
具体的には、DSP10は、フラッシュメモリ11に格納された視点変換マップから、通信モジュール16を介して操舵角センサ20によって検出された操舵角に応じた視点変換マップを選択し、選択した視点変換マップに基づいて各画素の位置を変更するようになっている。
Specifically, the
なお、視点変換マップは、間引き率マップと同様に、予め定められた各操舵角に対応してフラッシュメモリ11に予め格納されている。また、DSP10によって映像データが間引きされるため、各視点変換マップは、各間引き率マップに応じて設定されている。
The viewpoint conversion map is stored in advance in the
また、DSP10は、俯瞰処理を施した映像データに、後進駐車支援などに用いるガイドライン等の情報を重畳するガイドライン重畳処理を行うようになっている。
Further, the
なお、ガイドライン重畳処理を施す映像データが表す映像は、間引き処理によって各ブロック間で水平方向のスケールが均一になっていないため、DSP10は、自車の位置を表す情報を重畳する場合には、操舵角センサ20によって検出された操舵角に応じて自車の位置を表す情報を水平方向に調整するようになっている。
Note that the video represented by the video data subjected to the guideline superimposing process is not uniform in horizontal scale between the blocks due to the thinning process, so that the
このように、DSP10は、間引き処理を施した映像データに対して俯瞰処理およびガイドライン重畳処理を施すため、俯瞰処理およびガイドライン重畳処理を施す映像データの情報量が削減され、俯瞰処理およびガイドライン重畳処理の処理負荷が軽減される。
Thus, since the
以上のように構成された映像表示システム1について図7を用いてその動作を説明する。
The operation of the
まず、カメラ2によって車両の後方が撮影されると共に(S1)、操舵角センサ20によって検出された操舵角がDSP10によって通信モジュール16を介して取得される(S2)。
First, the rear of the vehicle is photographed by the camera 2 (S1), and the steering angle detected by the
次に、フラッシュメモリ11に格納された間引き率マップから操舵角に応じた間引き率マップがDSP10によって選択され(S3)、選択された間引き率マップに基づいて、カメラ2によって撮影された映像の領域がDSP10によって複数のブロックに分割されると共に(S4)、各ブロックの間引き率がDSP10によって決定される(S5)。
Next, a thinning rate map corresponding to the steering angle is selected by the
次に、決定された間引き率で各ブロックに該当する映像信号から得られる映像データを間引きする間引き処理がDSP10によって行われ(S6)、間引き処理を施された映像データがビデオメモリ12に格納される。
Next, the
次に、フラッシュメモリ11に格納された視点変換マップから操舵角に応じた視点変換マップがDSP10によって選択され(S7)、選択された視点変換マップに基づいて各画素の位置を変更する俯瞰処理がDSP10によって行われ(S8)、次いで、ガイドライン重畳処理がDSP10によって行われる(S9)。なお、ガイドライン重畳処理を施した映像信号は、車両の後方が撮影された映像を表すため、DSP10は、ガイドライン重畳処理を施した映像信号が表す映像が左右反転するよう、映像信号に左右反転処理を施すことが望ましい。
Next, a viewpoint conversion map corresponding to the steering angle is selected from the viewpoint conversion map stored in the
次に、通信モジュール16を介してCPU17に入力されたトランスミッション情報がバックギアを選択していることを表している場合には(S10)、スイッチ13がDSP10側を選択するようCPU17によって制御され、DSP10によってガイドライン重畳処理を施された映像信号が表す映像が表示装置4に表示される(S11)。
Next, when the transmission information input to the
一方、トランスミッション情報がバックギア以外のギアを選択していることを表している場合には(S10)、スイッチ13が映像信号生成機器3側を選択するようCPU17によって制御され、映像信号生成機器3から出力された映像信号が表す映像が表示装置4に表示される(S12)。
On the other hand, if the transmission information indicates that a gear other than the back gear is selected (S10), the
このような本発明の一実施の形態の映像表示システム1は、車両の操舵車輪の操舵角に基づいてブロック毎の間引き率を決定するため、映像中の重要な領域が移動した場合であっても、映像中の重要な領域を他の領域より高解像度にすることができる。
Since the
なお、本実施の形態においては、映像表示システム1が、1つのカメラ2によって撮影された映像を表示装置4に表示させる例について説明したが、映像表示システム1は、車両の後方や側方に取り付けられた複数のカメラによって撮影された映像を表示装置4に表示させるようにしてもよい。
In the present embodiment, an example in which the
この場合には、DSP10は、各カメラによって撮影された映像の領域と、各ブロックとを対応付けて間引き処置等を行うように構成する。
In this case, the
以上のように、本発明にかかる表示制御装置は、映像中の重要な領域が移動した場合であっても、映像中の重要な領域を他の領域より高解像度にすることができるという効果を有し、例えば、車両に設けられた撮影装置によって撮影された映像を表示装置に表示させる表示制御装置等として有用である。 As described above, the display control apparatus according to the present invention has an effect that even when an important area in the video moves, the important area in the video can have a higher resolution than other areas. For example, it is useful as a display control device or the like for displaying a video image taken by an imaging device provided in a vehicle on a display device.
1 映像表示システム
2 カメラ
3 映像信号生成機器
4 表示装置
5 ECU
10 DSP
11 フラッシュメモリ
12 ビデオメモリ
13 スイッチ
14 ビデオアンプ
15 CANネットワーク
16 通信モジュール
17 CPU
20 操舵角センサ
DESCRIPTION OF
10 DSP
11
20 Steering angle sensor
Claims (4)
前記撮影装置によって撮影された映像の領域を複数のブロックに分割する領域分割手段と、
前記車両に設けられた操舵角センサによって検出された前記車両の操舵車輪の操舵角に基づいて、前記撮影装置によって撮影された映像中の重要な領域を判定する重要領域判定手段と、
撮影された領域で前記車両の進行方向にあたる前記重要な領域のブロックの間引き率を他のブロックの間引き率より小さく決定する間引き率決定手段と、
前記間引き率決定手段によって決定された各間引き率で、前記各ブロックに該当する映像データを間引きするデータ間引き手段とを備え、
前記領域分割手段は、前記データ間引き手段によって間引きされた映像データが表す映像の画素数が各ブロックで等しくなるよう前記撮影装置によって撮影された映像の領域を分割することを特徴とする表示制御装置。 In a display control device for displaying on a display device an image photographed by a photographing device provided in a vehicle,
Area dividing means for dividing an area of the video imaged by the imaging apparatus into a plurality of blocks;
An important area determination means for determining an important area in an image photographed by the photographing device based on a steering angle of a steering wheel of the vehicle detected by a steering angle sensor provided in the vehicle;
A decimation rate determining means for determining a decimation rate of blocks in the important area corresponding to the traveling direction of the vehicle in a captured area to be smaller than a decimation rate of other blocks;
Data thinning means for thinning video data corresponding to each block at each thinning rate determined by the thinning rate determining means ,
The area dividing means divides the area of the video imaged by the imaging apparatus so that the number of pixels of the video represented by the video data thinned out by the data thinning means is equal in each block. .
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