JP4781161B2

JP4781161B2 - Dismantling machine

Info

Publication number: JP4781161B2
Application number: JP2006131628A
Authority: JP
Inventors: 雅人安武; 正治中川; 哲央西川
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2006-05-10
Filing date: 2006-05-10
Publication date: 2011-09-28
Anticipated expiration: 2026-05-10
Also published as: JP2007303126A

Description

本発明は、建物の外壁材を剥がし取る解体機に関し、特にＡＬＣ材を用いた外壁材を建物の外壁面から剥がして回収するのに好適な解体機に係る。 The present invention relates to a demolition machine that peels off an outer wall material of a building, and more particularly, to a demolition machine suitable for peeling and collecting an outer wall material using an ALC material from an outer wall surface of a building.

コンクリート等の建物を築造・解体する場合に例えば梁の付け外し等を行う作業機械として、自走式車両に取り付けた作業腕の先端に型鋼等を把持する把持装置を取り付けたものがある。この種の作業機械に用いられる把持装置は、一般に固定爪に対して可動爪が上下方向に進退し、固定爪で被把持物を下側から支持しつつ固定爪と可動爪とで上下から挟み込んで被破砕物を把持するように構成されている（特許文献１等参照）。 When a building such as concrete is constructed or dismantled, for example, a working machine that attaches / detaches a beam or the like includes a gripping device that grips a steel plate or the like at the tip of a working arm attached to a self-propelled vehicle. A gripping device used in this type of work machine generally has a movable claw that moves up and down in a vertical direction with respect to a fixed claw, and supports the object to be grasped from below with the fixed claw, and is sandwiched from above and below by the fixed claw and the movable claw. It is comprised so that a to-be-crushed object may be hold | gripped (refer patent document 1 grade | etc.,).

特開２００１−８２０９５号公報JP 2001-82095 A

コンクリート建物の中には、ＡＬＣ（Autoclaved Lightweight Concrete、気泡コンクリート）と呼ばれる一種の特殊コンクリートで形成されたＡＬＣパネルを外壁材に使用したものがある。一般のコンクリートガラ等の建設廃材と異なり、ＡＬＣについては再資源化を含めた明確な処理方法が確立されておらず、他の建設廃材と分別して処理する必要がある。 Some concrete buildings use an ALC panel formed of a kind of special concrete called ALC (Autoclaved Lightweight Concrete) as an outer wall material. Unlike general construction waste such as concrete waste, ALC does not have a clear treatment method including recycling, and it is necessary to treat it separately from other construction waste.

しかしながら、上記したような把持装置を取り付けた一般の作業機械を解体機として用いＡＬＣパネルを建物から剥がし取る場合、建物に取り付いた状態のＡＬＣパネルは外壁面を作業機械に向けて正対しているため固定爪と可動爪とで崩さずに掴むことができない。このことはグラップル等の他の把持装置でも同様であり、現状ではＡＬＣパネルは建物から剥がし取る際に多かれ少なかれ砕かざるを得ないのが実情であり、解体後に他の建設廃材からＡＬＣを分別する作業に多大な労力を要している。 However, when an ALC panel is peeled off from a building using a general working machine with a gripping device as described above as a demolition machine, the ALC panel attached to the building faces the outer wall toward the working machine. Therefore, it cannot be grasped without breaking with the fixed claw and the movable claw. This is the same with other gripping devices such as grapples. At present, the ALC panel must be more or less broken when it is peeled off from the building. A lot of work is required for the work.

本発明の目的は、建物の外壁材を極力崩さずに建物から剥がし取り効率的に回収することができる解体機を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a demolition machine that can be peeled off from a building without breaking the outer wall material of the building as much as possible and efficiently recovered.

上記目的を達成するために、第１の発明は、建物の外壁材を剥がし取る解体機において、走行体と、この走行体上に旋回装置を介して旋回可能に設置された旋回体と、この旋回体に上下揺動可能に設けた作業腕と、この作業腕の先端に上下方向に回動可能に取り付けた把持装置とを備え、前記把持装置は、前記旋回体から見て左右方向に延びる第１のピンを介して前記作業腕の先端に連結された取り付け部材と、先端を前記左右方向の一方側に向けるとともに被把持物を把持する把持面を前記作業腕側に向けた固定爪を含み、前記第１のピンと直交し前記把持面に沿う方向に延びる第２のピンを介して前記取り付け部材に連結された固定爪ユニットと、前記固定爪と同方向に先端を向けるとともに当該固定爪の把持面と対向する把持面を有する可動爪を含み、前記第２のピンと平行に延びる第３のピンを介して前記固定爪ユニットに連結された可動爪ユニットと、この可動爪ユニットと前記固定爪ユニットとに両端が連結された把持用油圧シリンダと、前記固定爪ユニットと前記取り付け部材とに両端が連結された首振用油圧シリンダとを備えており、前記第２のピンを鉛直にした姿勢のとき、前記首振用油圧シリンダの伸縮に伴って前記固定爪が前記取り付け部材に対して前記左右方向に揺動するとともに、前記把持用油圧シリンダの伸縮に伴って前記可動爪が前記固定爪に対して進退し、前記建物の外壁材を横方向から把持可能であることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a first invention is a demolition machine that peels off an outer wall material of a building, a traveling body, a revolving body installed on the traveling body via a swivel device, and a revolving body, A working arm provided on the swing body so as to be swingable up and down, and a gripping device attached to the tip of the work arm so as to be pivotable in the vertical direction, the gripping device extending in the left-right direction when viewed from the swing body. and a mounting member connected to the distal end of the working arm through a first pin, the fixing claws gripping surface for gripping the object to be grasped and toward Ke to the working arm side with a tip directed to one side of the right and left direction A fixed claw unit that is connected to the mounting member via a second pin that is orthogonal to the first pin and extends in a direction along the gripping surface, and the fixed claw with the tip directed in the same direction as the fixed claw Has a gripping surface opposite to the gripping surface of A movable claw unit including a movable claw and connected to the fixed claw unit via a third pin extending in parallel with the second pin, and a grip having both ends connected to the movable claw unit and the fixed claw unit A hydraulic cylinder for swinging, and a hydraulic cylinder for swinging whose both ends are connected to the fixed claw unit and the mounting member, and the hydraulic cylinder for swinging when the second pin is in a vertical posture The fixed claw swings in the left-right direction with respect to the mounting member with the expansion and contraction of the movable member, and the movable claw advances and retreats with respect to the fixed claw with the expansion and contraction of the gripping hydraulic cylinder. The outer wall material can be gripped from the lateral direction .

第２の発明は、第１の発明において、前記取り付け部材は、前記作業腕に取り付けた基端側ブラケットと、この基端側ブラケットの先端に設けた支軸と、前記把持装置を支持するとともに、前記支軸を介して前記基端側ブラケットに対して旋回可能である先端側ブラケットとを有していることを特徴とする。 According to a second invention, in the first invention, the attachment member supports a proximal bracket attached to the working arm, a support shaft provided at a distal end of the proximal bracket, and the gripping device. And a distal end side bracket that is pivotable with respect to the proximal end side bracket via the support shaft.

第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記固定爪の前記把持面と反対側の面は、前記固定爪の先端に向かって前記把持面側に傾斜するテーパ面を有していることを特徴とする。 According to a third invention, in the first or second invention, the surface of the fixed claw opposite to the grip surface has a tapered surface inclined toward the grip surface toward the tip of the fixed claw. It is characterized by being.

第４の発明は、第１乃至第３のいずれかの発明において、前記固定爪又は前記可動爪の少なくとも一方の把持面の先端部は、対向する爪から遠ざかる側に傾斜するテーパ面を有していることを特徴とする。 According to a fourth invention, in any one of the first to third inventions, a distal end portion of at least one gripping surface of the fixed claw or the movable claw has a tapered surface inclined toward the side away from the opposing claw. It is characterized by.

第５の発明は、第１乃至第４のいずれかの発明において、前記固定爪又は前記可動爪の少なくとも一方は、前記把持面を有するプレート部材と、対向する爪に対する前記プレート部材の距離を調整する調整機構とを備えていることを特徴とする。 According to a fifth invention, in any one of the first to fourth inventions, at least one of the fixed claw and the movable claw adjusts a distance between the plate member having the gripping surface and the plate member with respect to the opposing claw. And an adjusting mechanism that performs the adjustment.

第６の発明は、第１乃至第５のいずれかの発明において、非操作時に前記可動爪の開動作を拘束するように前記把持用油圧シリンダの圧油を保持するチェック弁を備える。 According to a sixth invention, in any one of the first to fifth inventions, there is provided a check valve that holds the pressure oil of the gripping hydraulic cylinder so as to restrain the opening operation of the movable claw when not operated.

本発明によれば、把持装置の固定爪が把持面を作業腕側に向けているので、外壁材の背面側に固定爪を入り込ませ、可動爪を閉じて広い把持面にて掴んで剥がし取ることができるので、建物の外壁材を極力崩さずに建物から剥がし取り効率的に回収することができる。 According to the present invention, since the fixed claw of the gripping device has the grip surface facing the work arm side, the fixed claw is inserted into the back side of the outer wall material, the movable claw is closed, and the grip is peeled off with a wide grip surface. Therefore, the outer wall material of the building can be peeled off from the building without being destroyed as much as possible and efficiently recovered.

以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施の形態に係る解体機の側面図である。
図１に示した解体機１００は、油圧建設機械として知られている油圧ショベルをベースマシンとした作業機械であり、自力走行を可能とする走行体１、走行体１上に旋回装置２を介して旋回可能に設置された旋回体３、旋回体３に上下揺動可能に設けた作業腕４、及び作業腕４の先端に上下方向に回動可能に取り付けた把持装置５を備えている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a side view of a dismantling machine according to an embodiment of the present invention.
A dismantling machine 100 shown in FIG. 1 is a working machine using a hydraulic excavator known as a hydraulic construction machine as a base machine, and a traveling body 1 capable of traveling by itself, and a turning device 2 on the traveling body 1. And a work arm 4 provided on the swivel body 3 so as to be able to swing up and down, and a gripping device 5 attached to the tip of the work arm 4 so as to be turnable in the vertical direction.

走行体１は、本実施の形態では無限軌道履帯１０を有するクローラ式のものであり、旋回装置２及び旋回体３とともに自走式車両１１を構成する。旋回体３の前部左側には運転室１２が、後部にはパワーユニット１３がそれぞれ設けられている。なお、解体機１００はクローラ式の油圧ショベル以外、例えばホイール式の油圧ショベル、ホイールローダ、ブルドーザ等をベースマシンとしても良い。 The traveling body 1 is a crawler type having an endless track crawler belt 10 in the present embodiment, and constitutes a self-propelled vehicle 11 together with the turning device 2 and the turning body 3. A driver's cab 12 is provided on the left side of the front part of the revolving structure 3, and a power unit 13 is provided on the rear part thereof. The dismantling machine 100 may be a base machine other than a crawler excavator, for example, a wheel excavator, a wheel loader, a bulldozer, or the like.

作業腕４は、ブーム２０とアーム２１とを有する多間接型のフロント作業機である。ブーム２０は旋回体３の前部中央に上下方向に、アーム２１はブーム２０の先端に前後方向にそれぞれ回動可能に取り付けられており、ブーム２０及びアーム２１はそれぞれブームシリンダ２２及びアームシリンダ２３によって回動駆動される。作業腕４は、このような多間接型のフロント作業機以外、例えばテレスコピック式の伸縮するブーム（アーム）を自走式車両１１に上下揺動可能に設けたものとしても良い。 The work arm 4 is a multi-indirect type front work machine having a boom 20 and an arm 21. The boom 20 is attached to the front center of the revolving structure 3 in the vertical direction, and the arm 21 is attached to the tip of the boom 20 so as to be pivotable in the front-rear direction, and the boom 20 and the arm 21 are respectively boom cylinder 22 and arm cylinder 23. Is driven to rotate. For example, the working arm 4 may have a telescopic boom (arm) that can be swung up and down on the self-propelled vehicle 11 other than the multi-indirect type front working machine.

把持装置５は、アーム２１の先端にピン２８を介して上下方向に回動可能に取り付けられ、アタッチメントシリンダ２４によって回動駆動される。アタッチメントシリンダ２４の基端はアーム２１の上面基部側に連結され、そのピストンロッド２５の先端はリンク２６，２７の一方に連結されている。リンク２６の他方はアーム２１の先端側に、リンク２７の他方はピン２９を介して把持装置５の背部に連結されている。 The gripping device 5 is attached to the tip of the arm 21 via a pin 28 so as to be pivotable in the vertical direction, and is pivotally driven by the attachment cylinder 24. The proximal end of the attachment cylinder 24 is connected to the upper surface base side of the arm 21, and the distal end of the piston rod 25 is connected to one of the links 26 and 27. The other side of the link 26 is connected to the distal end side of the arm 21, and the other side of the link 27 is connected to the back portion of the gripping device 5 via a pin 29.

図２は把持装置５の詳細構造を表す外観図、図３は図２中の左側から見た図である。
図２及び図３に示すように、把持装置５は、被把持物を把持する把持面３１を作業腕側（図２及び図３中の上方向）に向けて設けた固定爪５１、及び固定爪５１に対し作業腕側から固定爪５１に向かう方向に沿って進退し固定爪５１との間に被把持物を把持する可動爪３５を備えており、把持装置５を図１に示した姿勢のときに水平方向に回動可能なように、作業腕４のアーム２１の先端に取り付けた取り付け部材３０と把持装置側とを首振用油圧シリンダ３４（以下、油圧シリンダ３４）で連結して構成されている。 2 is an external view showing the detailed structure of the gripping device 5, and FIG. 3 is a view as seen from the left side in FIG.
As shown in FIGS. 2 and 3, the gripping device 5 includes a fixed claw 51 provided with a gripping surface 31 for gripping an object to be gripped facing the work arm side (upward in FIGS. 2 and 3), and fixing. A movable claw 35 that moves forward and backward in the direction from the work arm side toward the fixed claw 51 with respect to the claw 51 and grips the object to be grasped is provided between the claw 51 and the holding device 5 in the posture shown in FIG. At this time, the attachment member 30 attached to the tip of the arm 21 of the work arm 4 and the gripping device side are connected by a swing hydraulic cylinder 34 (hereinafter referred to as a hydraulic cylinder 34) so that it can be rotated horizontally. It is configured.

取り付け部材３０は、アーム２１に取り付けた基端側ブラケット４０とこの基端側ブラケット４０の先端に設けられ把持装置５を支持する先端側ブラケット４１とを備えている。基端側ブラケット４０にはピン２８，２９（図１参照）をそれぞれ通す軸受４２，４３が設けられており、基端側ブラケット４０はピン２８，２９を介してアーム２１の先端に取り付けられている。先端側ブラケット４１は、基端側ブラケット４０の先端に設けた支軸４４を介して基端側ブラケット４０に対して取り付けられている。支軸４４は基端側ブラケット４０に作業腕側から固定爪５１側に向かう方向（図２及び図３中の上下方向）を向く軸線に沿って配設されており、図１のように把持装置５を正面に向けた場合、運転室１２から見て時計回り又は反時計回りに旋回可能なように先端側ブラケット４１が支軸４４を介して基端側ブラケット４０に連結されている。 The attachment member 30 includes a proximal end side bracket 40 attached to the arm 21 and a distal end side bracket 41 that is provided at the distal end of the proximal end side bracket 40 and supports the gripping device 5. The base end bracket 40 is provided with bearings 42 and 43 for passing pins 28 and 29 (see FIG. 1), respectively. The base end bracket 40 is attached to the tip of the arm 21 via the pins 28 and 29. Yes. The distal end side bracket 41 is attached to the proximal end side bracket 40 via a support shaft 44 provided at the distal end of the proximal end side bracket 40. The support shaft 44 is disposed on the proximal bracket 40 along an axis that faces in the direction (vertical direction in FIGS. 2 and 3) from the work arm side to the fixed claw 51 side, and is gripped as shown in FIG. When the device 5 is directed to the front, the distal end side bracket 41 is connected to the proximal end side bracket 40 via the support shaft 44 so as to be able to turn clockwise or counterclockwise as viewed from the operator cab 12.

但し、本実施の形態では先端側ブラケット４１を旋回駆動させるための駆動装置は設けられておらず、固定ピン４５により先端側ブラケット４１を基端側ブラケット４０に対して固定してある。そして、この固定ピン４５の係止位置が複数設けられていることで、先端側ブラケット４１の基端側ブラケット４０に対する旋回角度を選択して固定することができるようになっている。本実施の形態では図２に示した旋回角度と、この状態から９０°ずらした旋回角度とが選択可能になっているが、この旋回角度は任意に設定することができる。 However, in the present embodiment, a driving device for rotating the distal end side bracket 41 is not provided, and the distal end side bracket 41 is fixed to the proximal end side bracket 40 by a fixing pin 45. Since a plurality of locking positions of the fixing pin 45 are provided, the turning angle of the distal end side bracket 41 with respect to the proximal end side bracket 40 can be selected and fixed. In this embodiment, the turning angle shown in FIG. 2 and the turning angle shifted by 90 ° from this state can be selected, but this turning angle can be arbitrarily set.

把持装置５は、爪５１，３５の先端を横に向けた図１の状態では横方向から、爪５１，３５の先端を下に向けた図２の状態では上方向から、ＡＬＣパネルを掴むようになっている。把持装置５の運転室１２から見た回動（首振り）方向は先端側ブラケット４１の取り付け角度にもよって異なり、例えば図１の場合左右方向、図２の場合上下方向となる。しかしいずれにしても爪５１，３５を作業腕４側に引き寄せる方向と遠ざける方向である。また、本実施の形態では上記のように固定ピンを用いて先端側ブラケット４１の旋回角度を選択的に固定する構成としたが、支軸４４に駆動装置（油圧又は電動モータ等）を連結して先端側ブラケット４１を旋回駆動させる構成とすることも考えられる。 The gripping device 5 grips the ALC panel from the lateral direction in the state of FIG. 1 with the tips of the claws 51 and 35 facing sideways, and from the upward direction in the state of FIG. 2 with the tips of the claws 51 and 35 facing down. It has become. The turning (swinging) direction of the gripping device 5 as viewed from the cab 12 varies depending on the mounting angle of the front end bracket 41, and is, for example, the left-right direction in FIG. 1 and the up-down direction in FIG. However, in any case, the direction is to pull the claws 51 and 35 toward the work arm 4 side and away from the work arm 4 side. In the present embodiment, the rotation angle of the front end bracket 41 is selectively fixed using the fixing pin as described above. However, a drive device (hydraulic or electric motor or the like) is connected to the support shaft 44. It is also conceivable that the front end bracket 41 is driven to turn.

上記固定爪５１は、固定ブラケット５０と、この固定ブラケット５０に差し込まれ固定された固定爪５１とともに固定爪ユニット３２を構成している。固定ブラケット５０は、そのブラケット５２がピン５３を介して先端側ブラケット４１に連結されることで、取り付け部材３０に対して支持されている。 The fixed claw 51 constitutes a fixed claw unit 32 together with the fixed bracket 50 and the fixed claw 51 inserted into and fixed to the fixed bracket 50. The fixed bracket 50 is supported with respect to the attachment member 30 by the bracket 52 being connected to the distal end side bracket 41 via the pin 53.

固定爪５１は、差込部５４、この差込部５４と固定関係にあるブラケット部５５、把持面３１を有するプレート部材５６、及びプレート部材５６の可動爪３５に対する距離（言い換えればブラケット部５５からの距離）を調整する調整機構５７を備えており、ブラケット５２と反対側から差込部５４が固定ブラケット５０に差し込まれ固定されることで固定ブラケット５０に対して固定されている。 The fixed claw 51 includes an insertion portion 54, a bracket portion 55 that is in a fixed relationship with the insertion portion 54, a plate member 56 having the gripping surface 31, and a distance of the plate member 56 from the movable claw 35 (in other words, from the bracket portion 55). The adjustment mechanism 57 for adjusting the distance) is provided, and the insertion portion 54 is fixed to the fixed bracket 50 by being inserted into and fixed to the fixed bracket 50 from the side opposite to the bracket 52.

この固定爪５１は、少なくとも先端部（図２中の右端部）がその先端方向（図２中の右方向）に向かって薄くなるように背面側（把持面３１と反対面側）に把持面３１に対して所定のすくい角α（０＜α＜９０°）をなして把持面側に傾斜するテーパ面５６ａを有している。本実施の形態において、固定爪５１は、全体として先端に向かって厚みを減じるようにし形成されている。 This fixed claw 51 has a gripping surface on the back side (the side opposite to the gripping surface 31) so that at least the tip (right end in FIG. 2) becomes thinner in the tip direction (right direction in FIG. 2). 31 has a tapered surface 56a inclined at a gripping surface side at a predetermined rake angle α (0 <α <90 °). In the present embodiment, the fixed claw 51 is formed so as to decrease in thickness toward the tip as a whole.

それに対し、プレート部材５６の把持面３１は、全体としてはほぼフラットに形成されているが、先端部（図２中の右端部）において把持面３１に対して所定のガイド角β（０＜β＜９０°）をなし対向する可動３５から遠ざかる方向に傾斜するテーパ面５６ａを有している。特に本実施の形態ではブラケット部５５の先端部の把持面側にもプレート部材５６のテーパ面５６ａに連続するように同じくガイド角βのテーパ面５５ｂを設けてあるが、ブラケット部５５の先端部までプレート部材５６を延ばした場合（つまりプレート部材５６の先端部が固定５１の先端をなす場合）、ブラケット部５５のテーパ面５６ｂは不要である。 On the other hand, the gripping surface 31 of the plate member 56 is substantially flat as a whole, but a predetermined guide angle β (0 <β) with respect to the gripping surface 31 at the tip (right end in FIG. 2). <90 °) and has a tapered surface 56a inclined in a direction away from the opposed movable 35. In particular, in the present embodiment, the tapered surface 55b of the guide angle β is also provided on the grip surface side of the distal end portion of the bracket portion 55 so as to be continuous with the tapered surface 56a of the plate member 56. When the plate member 56 is extended to the end (that is, when the tip end portion of the plate member 56 forms the tip end of the fixing 51), the taper surface 56b of the bracket portion 55 is not necessary.

またプレート部材５６は、被把持物の滑落抑制のためゴム製にしたり凹凸をつけたりする等して把持面３１に高い摩擦係数を与えてある。ゴム製とした場合、例えば所々に穴加工を施す等して弾性変形し易くすることにより、被把持物により把持面３１をフィットさせ、なおかつ穴加工した箇所が引っ掛かりになって被把持物のすべり止めの効果も期待できる。 In addition, the plate member 56 is made of rubber or has unevenness to suppress the sliding of the object to be gripped, thereby giving a high friction coefficient to the gripping surface 31. When it is made of rubber, for example, it is easy to elastically deform by making holes in places, for example, so that the gripping surface 31 is fitted by the object to be gripped, and the hole processed part is caught and the object to be gripped slips. The effect of stopping can also be expected.

調整機構５７はブラケット部５５とプレート部材５６との間の距離を調整できる機構であればその態様は限定されないが、本実施の形態では調節ネジ及び固定用のナットを用いている。 Although the aspect will not be limited if the adjustment mechanism 57 is a mechanism which can adjust the distance between the bracket part 55 and the plate member 56, In this Embodiment, the adjustment screw and the nut for fixation are used.

油圧シリンダ３４は、固定ブラケット５０に設けたブラケット５８と取り付け部材３０の先端側ブラケット４１に対してそれぞれピン６０，６１を介して両端が固定されている。油圧シリンダ３４を伸長することで固定爪ユニット３２が作業腕４側に引き寄せられ、油圧シリンダ３４を縮めることで固定爪ユニット３２が作業腕４から離れる方向に押し出される。 Both ends of the hydraulic cylinder 34 are fixed to the bracket 58 provided on the fixed bracket 50 and the front end side bracket 41 of the mounting member 30 via pins 60 and 61, respectively. By extending the hydraulic cylinder 34, the fixed claw unit 32 is pulled toward the work arm 4, and by contracting the hydraulic cylinder 34, the fixed claw unit 32 is pushed away from the work arm 4.

上記可動爪３５は、固定ブラケット５０に対してピン６２を介して連結されたアーム７０、アーム７０の先端（一端）にピン６３を介して連結されたブラケット７１、ブラケット７１及び固定ブラケット５０にピン６４，６５を介して両端が連結されたリンクアーム７２、及び固定爪側のプレート部材５６と対向するように可動爪３５に支持されたプレート部材７３とともに可動爪ユニット３３を構成している。可動爪３５は溶接等の手段によってブラケット７１に固定されている。 The movable claw 35 includes an arm 70 connected to the fixed bracket 50 via a pin 62, a bracket 71 connected to the tip (one end) of the arm 70 via a pin 63, a bracket 71, and a pin to the fixed bracket 50. The movable claw unit 33 is configured together with the link arm 72 having both ends connected via 64 and 65 and the plate member 73 supported by the movable claw 35 so as to face the plate member 56 on the fixed claw side. The movable claw 35 is fixed to the bracket 71 by means such as welding.

可動爪ユニット３３側のプレート部材７３の把持面７４も、全体としてはほぼフラットに形成されているが、先端部（図２中の右端部）において把持面７４に対して所定のガイド角γ（０＜γ＜９０°）をなし対向する固定爪５１から遠ざかる方向に傾斜するテーパ面７３ａを有している。特に本実施の形態では可動爪３５の先端部の把持面側にもプレート部材７３のテーパ面７３ａに連続するように同じくガイド角γのテーパ面３５ａを設けてあるが、可動爪３５の先端部までプレート部材７３を延ばした場合（つまりプレート部材７３の先端部が可動爪３５の先端をなす場合）、可動爪３５のテーパ面３５ａは不要である。 The gripping surface 74 of the plate member 73 on the movable claw unit 33 side is also substantially flat as a whole, but a predetermined guide angle γ (with respect to the gripping surface 74 at the tip (right end in FIG. 2) ( It has a tapered surface 73a that is inclined in a direction away from the opposing fixed claw 51 that forms 0 <γ <90 °). In particular, in the present embodiment, the tapered surface 35a having the guide angle γ is also provided on the grip surface side of the distal end portion of the movable claw 35 so as to be continuous with the tapered surface 73a of the plate member 73. When the plate member 73 is extended to the end (that is, when the tip of the plate member 73 forms the tip of the movable claw 35), the tapered surface 35a of the movable claw 35 is not necessary.

なお、可動爪ユニット３３側では、プレート部材７３と可動爪３５との間の距離を調整する調節機構は特に必要なく単にプレート部材７３をブラケット７１にボルト等で取り付ければ足りるが、必要な場合は固定爪側と同様にして調整機構を設けても良い。また、プレート部材７３は、プレート部材５６と同様、被把持物の滑落抑制のため把持面７４に高い摩擦係数を与えてある。また、プレート部材７３と同様、ゴム製とした場合には所々に穴加工を施す等して弾性変形し易くすることにより、被把持物により把持面７４をフィットさせ、なおかつ穴加工した箇所が引っ掛かりになって被把持物のすべり止めの効果も期待できる。 On the movable claw unit 33 side, an adjustment mechanism for adjusting the distance between the plate member 73 and the movable claw 35 is not particularly required, and it is sufficient to simply attach the plate member 73 to the bracket 71 with a bolt or the like. An adjustment mechanism may be provided in the same manner as the fixed claw side. Further, like the plate member 56, the plate member 73 gives a high friction coefficient to the gripping surface 74 in order to suppress sliding of the object to be gripped. Also, like the plate member 73, when it is made of rubber, the gripping surface 74 is fitted by the object to be gripped by making holes to be easily deformed by making holes, etc., and the holes processed are caught. Therefore, the effect of preventing the object to be gripped can be expected.

本実施の形態においては、ピン６２〜６５の中心を結んだ形がほぼ平行四辺形となり、アーム７０とリンクアーム７２は平行リンクを構成している。したがって、プレート部材７３がプレート部材５６に対してほぼ平行に進退する。しかし、平行リンク機構が不要であれば、例えばリンクアーム７２を省略してアーム７０にブラケット７１を固定する構成としても良い。 In the present embodiment, the shape connecting the centers of the pins 62 to 65 is a substantially parallelogram, and the arm 70 and the link arm 72 constitute a parallel link. Accordingly, the plate member 73 advances and retreats substantially parallel to the plate member 56. However, if the parallel link mechanism is unnecessary, for example, the link arm 72 may be omitted and the bracket 71 may be fixed to the arm 70.

可動３５の固定爪５１に対する進退動作は、固定ブラケット５０の幅方向（図３中の左右方向）両側に設けた２本の把持用油圧シリンダ７５（以下、油圧シリンダ７５）によってなされる。但し、この油圧シリンダ７５の本数に限定はなく足りる場合には１本で良い。油圧シリンダ７５は、固定ブラケット５０に設けたブラケット５９と可動爪ユニット３３のアーム７０の端部（他端）に対してそれぞれピン７６，７７を介して両端が固定されている。油圧シリンダ７５を伸長することで可動爪３５が固定５１側に移動（閉動作）し、油圧シリンダ７５を縮めることで可動爪３５が固定爪５１から離れる方向に移動（開動作）する。 The forward and backward movement of the movable 35 relative to the fixed claw 51 is performed by two gripping hydraulic cylinders 75 (hereinafter referred to as hydraulic cylinders 75) provided on both sides of the fixed bracket 50 in the width direction (left and right direction in FIG. 3). However, the number of the hydraulic cylinders 75 is not limited and only one is sufficient. Both ends of the hydraulic cylinder 75 are fixed to the bracket 59 provided on the fixed bracket 50 and the end (other end) of the arm 70 of the movable claw unit 33 via pins 76 and 77, respectively. When the hydraulic cylinder 75 is extended, the movable claw 35 moves (closes) to the fixed 51 side, and when the hydraulic cylinder 75 is contracted, the movable claw 35 moves (opens) in a direction away from the fixed claw 51.

図４は本実施の形態の解体機に備えられた油圧駆動回路のうち把持装置５の動作に関わる部分を抽出して表した回路図である。
図４に示した油圧駆動回路は、油圧ポンプ８０から吐出される圧油により駆動されるものである。油圧ポンプ８０にはエンジン等の動力源（図示せず）の出力軸が接続され、動力源によって油圧ポンプ８０が駆動される。油圧ポンプ８０から吐出された圧油は油圧シリンダ３４，７５に供給され、把持装置回動動作用の油圧シリンダ３４と把持動作用の油圧シリンダ７５が駆動される。油圧ポンプ８０と油圧シリンダ３４，７５間にはコントロールバルブ８１，８２が配置され、油圧ポンプ８０から油圧シリンダ３４，７５に供給される圧油の流れ（方向及び流量）がそれぞれ制御される。 FIG. 4 is a circuit diagram in which a portion related to the operation of the gripping device 5 is extracted from the hydraulic drive circuit provided in the dismantling machine of the present embodiment.
The hydraulic drive circuit shown in FIG. 4 is driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump 80. An output shaft of a power source (not shown) such as an engine is connected to the hydraulic pump 80, and the hydraulic pump 80 is driven by the power source. The pressure oil discharged from the hydraulic pump 80 is supplied to the hydraulic cylinders 34 and 75, and the hydraulic cylinder 34 for the gripping device rotating operation and the hydraulic cylinder 75 for the gripping operation are driven. Control valves 81 and 82 are disposed between the hydraulic pump 80 and the hydraulic cylinders 34 and 75 to control the flow (direction and flow rate) of pressure oil supplied from the hydraulic pump 80 to the hydraulic cylinders 34 and 75, respectively.

油圧ポンプ８０の吐出油路８３はセンターバイパス通路８４を介してタンク８５に至るタンクライン８６に接続されている。コントロールバルブ８１，８２はセンターバイパス通路８４に位置するセンターバイパス部８１ａ，８２ａを有するオープンセンタ型の多連弁として構成され、コントロールバルブ８１のセンターバイパス部８１ａはコントロールバルブ８２のセンターバイパス部８２ａより上流側に位置している。 A discharge oil passage 83 of the hydraulic pump 80 is connected to a tank line 86 that reaches the tank 85 via a center bypass passage 84. The control valves 81 and 82 are configured as an open center type multiple valve having center bypass portions 81 a and 82 a located in the center bypass passage 84, and the center bypass portion 81 a of the control valve 81 is more than the center bypass portion 82 a of the control valve 82. Located upstream.

センターバイパス通路８４のコントロールバルブ８１より上流側（すなわち油圧ポンプ８０の吐出油路８３）からは把持装置の回動動作用の供給通路８７が分岐してコントロールバルブ８１の入力ポート８１ｂに接続されている。同様に、油圧ポンプ８０の吐出油路８３からはまた、把持動作用の供給通路８８が分岐しコントロールバルブ８２の入力ポート８２ｂに接続されている。 From the upstream side of the control valve 81 of the center bypass passage 84 (that is, the discharge oil passage 83 of the hydraulic pump 80), a supply passage 87 for turning operation of the gripping device is branched and connected to the input port 81b of the control valve 81. Yes. Similarly, a supply passage 88 for gripping operation branches from the discharge oil passage 83 of the hydraulic pump 80 and is connected to the input port 82 b of the control valve 82.

本実施の形態においてコントロールバルブ８１はパイロット操作式であるが電磁切換弁としても良い。パイロット操作式とした場合、特に図４には示していないが、パイロット油圧ポンプから吐出された圧油がパイロット供給通路を介して操作レバー装置のパイロット弁（減圧弁）に供給されている。そして操作レバー装置の操作レバーが操作されると、操作レバーの操作（操作方向や操作量）に応じてパイロット通路にパイロット圧が生成され、そのパイロット圧がパイロット駆動部８１ｄ又は８１ｅに導かれると、通常はバネ８１ｆ，８１ｇの付勢力により中立位置８１Ａにあるコントロールバルブ８１が切り換え操作される。 In this embodiment, the control valve 81 is a pilot operated type, but may be an electromagnetic switching valve. In the case of the pilot operation type, although not particularly shown in FIG. 4, the pressure oil discharged from the pilot hydraulic pump is supplied to the pilot valve (pressure reducing valve) of the operation lever device through the pilot supply passage. When the operation lever of the operation lever device is operated, a pilot pressure is generated in the pilot passage according to the operation (operation direction or operation amount) of the operation lever, and the pilot pressure is guided to the pilot drive unit 81d or 81e. Normally, the control valve 81 at the neutral position 81A is switched by the urging force of the springs 81f and 81g.

例えば、パイロット駆動部８１ｄにパイロット圧が導かれコントロールバルブ８１が切換位置８１Ｂに切り換わると、油圧ポンプ８０からの圧油が供給通路８７・入力ポート８１ｂ・圧油通路３４ａを介して油圧シリンダ３４のロッド側に導かれ、油圧シリンダ３４が縮退動作する。このときの油圧シリンダ３４のボトム側から押し退けられた戻り油は、圧油通路３４ｂ・タンクポート８１ｃ・タンクライン８６を介してタンク８５に戻される。一方、パイロット駆動部８１ｅにパイロット圧が導かれコントロールバルブ８１が切換位置８１Ｃに切り換わると、油圧ポンプ８０からの圧油が供給通路８７・入力ポート８１ｂ・圧油通路３４ｂを介して油圧シリンダ３４のボトム側に導かれ、油圧シリンダ３４が伸長動作する。このときの油圧シリンダ３４のロッド側から押し退けられた戻り油は、圧油通路３４ａ・タンクポート８１ｃ・タンクライン８６を介してタンク８５に戻される。 For example, when the pilot pressure is guided to the pilot driving portion 81d and the control valve 81 is switched to the switching position 81B, the pressure oil from the hydraulic pump 80 is supplied to the hydraulic cylinder 34 via the supply passage 87, the input port 81b, and the pressure oil passage 34a. Then, the hydraulic cylinder 34 is retracted. The return oil pushed away from the bottom side of the hydraulic cylinder 34 at this time is returned to the tank 85 via the pressure oil passage 34b, the tank port 81c, and the tank line 86. On the other hand, when pilot pressure is guided to the pilot drive unit 81e and the control valve 81 is switched to the switching position 81C, the hydraulic oil from the hydraulic pump 80 is supplied to the hydraulic cylinder 34 via the supply passage 87, the input port 81b, and the pressure oil passage 34b. The hydraulic cylinder 34 extends. The return oil pushed away from the rod side of the hydraulic cylinder 34 at this time is returned to the tank 85 via the pressure oil passage 34a, the tank port 81c, and the tank line 86.

コントロールバルブ８２も同様にパイロット操作式であるが電磁切換弁としても良い。パイロット操作式とした場合、操作レバー（図示せず）の操作に応じてパイロット駆動部８２ｄ又は８２ｅにパイロット圧が導かれると、通常はバネ８２ｆ，８２ｇの付勢力により中立位置８２Ａにあるコントロールバルブ８２が切り換え操作される。 The control valve 82 is similarly pilot operated, but may be an electromagnetic switching valve. In the case of the pilot operation type, when the pilot pressure is guided to the pilot drive part 82d or 82e according to the operation of the operation lever (not shown), the control valve is normally located at the neutral position 82A by the urging force of the springs 82f and 82g. 82 is switched.

パイロット駆動部８２ｄにパイロット圧が導かれコントロールバルブ８２が切換位置８２Ｂに切り換わると、油圧ポンプ８０からの圧油が供給通路８８・入力ポート８２ｂ・圧油通路７５ａを介して油圧シリンダ７５のロッド側に導かれ、油圧シリンダ７５が縮退動作する。このときの油圧シリンダ７５のボトム側から押し退けられた戻り油は、圧油通路７５ｂ・タンクポート８２ｃ・タンクライン８６を介してタンク８５に戻される。一方、パイロット駆動部８２ｅにパイロット圧が導かれコントロールバルブ８２が切換位置８２Ｃに切り換わると、油圧ポンプ８０からの圧油が供給通路８８・入力ポート８２ｂ・圧油通路７５ｂを介して油圧シリンダ７５のボトム側に導かれ、油圧シリンダ７５が伸長動作する。このときの油圧シリンダ７５のロッド側から押し退けられた戻り油は、圧油通路７５ａ・タンクポート８２ｃ・タンクライン８６を介してタンク８５に戻される。 When pilot pressure is guided to the pilot drive section 82d and the control valve 82 is switched to the switching position 82B, the pressure oil from the hydraulic pump 80 is supplied to the rod of the hydraulic cylinder 75 via the supply passage 88, the input port 82b, and the pressure oil passage 75a. Then, the hydraulic cylinder 75 is retracted. The return oil pushed away from the bottom side of the hydraulic cylinder 75 at this time is returned to the tank 85 via the pressure oil passage 75b, the tank port 82c, and the tank line 86. On the other hand, when the pilot pressure is guided to the pilot drive portion 82e and the control valve 82 is switched to the switching position 82C, the pressure oil from the hydraulic pump 80 is supplied to the hydraulic cylinder 75 via the supply passage 88, the input port 82b, and the pressure oil passage 75b. Then, the hydraulic cylinder 75 extends. The return oil pushed away from the rod side of the hydraulic cylinder 75 at this time is returned to the tank 85 via the pressure oil passage 75a, the tank port 82c, and the tank line 86.

このとき、油圧シリンダ７５のボトム側に接続する圧油通路７５ｂには、油圧シリンダ７５の縮退動作指令時以外に油圧シリンダ７５のボトム側からの戻り油を遮断するチェック弁９０（図３も参照）を備えている。本実施の形態において、チェック弁９０はパイロット操作式のものであり、通常時においてはバネ９０ａによって弁体９０ｂが閉方向に付勢されており、これにより供給通路７５ｂの圧油の流れが拘束されている。また、チェック弁９０のコントロールバルブ８２側には、供給通路７５ａからパイロット圧を導くパイロット通路９０ｃが接続している。 At this time, the pressure oil passage 75b connected to the bottom side of the hydraulic cylinder 75 has a check valve 90 that shuts off the return oil from the bottom side of the hydraulic cylinder 75 other than when the hydraulic cylinder 75 is degenerate. ). In this embodiment, the check valve 90 is of a pilot operation type, and the valve body 90b is biased in the closing direction by a spring 90a in a normal state, thereby restricting the flow of pressure oil in the supply passage 75b. Has been. Further, a pilot passage 90c that guides the pilot pressure from the supply passage 75a is connected to the control valve 82 side of the check valve 90.

チェック弁９０の作用を簡単に説明すると、まずコントロールバルブ８２が切換位置８２Ｃに切り換わって油圧ポンプ８０からの圧油が圧油通路７５ｂに導かれ、チェック弁９０の上流側の圧力がバネ９０ａのバネ力を上回ると、弁体９０ｂが開き油圧シリンダ７５のボトム側に圧油が導かれる。その結果、把持装置５が閉動作する。それに対し、コントロールバルブ８２が切換位置８２Ｂに切り換わって油圧ポンプ８０からの圧油が圧油通路７５ｂに導かれると、供給通路７５ａからの圧油が油圧シリンダ７５のロッド側に導かれるとともに、パイロット通路９０ｃを介して圧油通路７５ａからのパイロット圧がチェック弁９０に導かれてバネ９０ａの付勢力に打ち勝って弁体９０ｂを開放する。これにより供給通路７５ｂがタンク８５に接続して油圧シリンダ７５のボトム側から押し退けられた戻り油がタンク８５に戻され、把持装置５は開動作する。 The operation of the check valve 90 will be briefly described. First, the control valve 82 is switched to the switching position 82C, pressure oil from the hydraulic pump 80 is guided to the pressure oil passage 75b, and the pressure on the upstream side of the check valve 90 is changed to the spring 90a. When the spring force is exceeded, the valve body 90b opens and the pressure oil is guided to the bottom side of the hydraulic cylinder 75. As a result, the gripping device 5 is closed. On the other hand, when the control valve 82 is switched to the switching position 82B and the pressure oil from the hydraulic pump 80 is guided to the pressure oil passage 75b, the pressure oil from the supply passage 75a is guided to the rod side of the hydraulic cylinder 75, The pilot pressure from the pressure oil passage 75a is guided to the check valve 90 through the pilot passage 90c and overcomes the urging force of the spring 90a to open the valve body 90b. As a result, the supply passage 75b is connected to the tank 85, the return oil pushed away from the bottom side of the hydraulic cylinder 75 is returned to the tank 85, and the gripping device 5 is opened.

このように、本実施の形態ではチェック弁９０を供給通路７５ｂに設けたことにより、非操作時に可動爪３５の開方向への動作を拘束し、両爪５１，３５に挟み込んだ被把持物の滑落を防止するようになっている。 As described above, in the present embodiment, the check valve 90 is provided in the supply passage 75b, thereby restraining the movement of the movable claw 35 in the opening direction when not being operated, and the object to be grasped sandwiched between both the claws 51 and 35. It is designed to prevent sliding off.

以上の構成の解体機１００を使用して外壁材ＡＬＣパネルを場合、運転席１２内の各種操作装置により、自走式車両１１の走行動作、旋回体３の旋回動作、作業腕４の俯仰動、把持装置５の回動動作・把持動作を適宜指令し、図１のように建物の外壁材を構成しているＡＬＣパネル２００に把持装置５の位置を合わせ、ＡＬＣパネル２００を横方向から把持して建物の骨組みから剥がし取り、例えば地面の適当な置き場に置き重ねて回収していく。 In the case of the outer wall material ALC panel using the dismantling machine 100 having the above-described configuration, the traveling operation of the self-propelled vehicle 11, the turning operation of the revolving structure 3, and the lifting and lowering of the work arm 4 are performed by various operation devices in the driver's seat 12. Then, the rotation operation / gripping operation of the gripping device 5 is instructed as appropriate, the position of the gripping device 5 is aligned with the ALC panel 200 constituting the outer wall material of the building as shown in FIG. 1, and the ALC panel 200 is gripped from the lateral direction. Then, they are peeled off from the framework of the building and are collected, for example, by being placed on a suitable place on the ground.

このとき、把持装置５は先端を横向きにして両爪５１，３５が配設されているため、ＡＬＣパネル２００の継ぎ目部分に把持面３１を作業腕４側に向けた固定爪５１を横からねじ込み、ＡＬＣパネル２００の背面（外壁面と反対面）側に固定爪５１を入り込ませ、可動爪３５を閉じてＡＬＣパネル２００を広い把持面３１，７４にて掴むことができる（図５参照）。そのため、ＡＬＣパネル２００を極力崩さないようにして建物の骨組みから剥がし取るのに適している。 At this time, since the gripping device 5 is provided with both claws 51 and 35 with the tip facing sideways, the fixing claw 51 with the gripping surface 31 facing the work arm 4 side is screwed into the joint portion of the ALC panel 200 from the side. The fixed claw 51 is inserted into the back surface (the surface opposite to the outer wall surface) of the ALC panel 200, the movable claw 35 is closed, and the ALC panel 200 can be gripped by the wide grip surfaces 31, 74 (see FIG. 5). Therefore, it is suitable for peeling off the ALC panel 200 from the framework of the building without breaking as much as possible.

勿論、先端側ブラケット４１の取り付け角度を変更する（若しくは旋回駆動する）ことにより、ＡＬＣパネル２００の継ぎ目部分に、横からだけでなく例えば上側や下側から固定爪５１をねじ込んでＡＬＣパネル２００を把持することも可能である。これは旋回部分（先端側ブラケット４１）に油圧シリンダ３４を設けたことにより選択可能な動作である。そして、以上のような建物の外壁面を構成した状態の外壁材を把持する動作は、従来の把持面を上下方向に向けた把持装置を取り付けた作業機械では実現できなかった。 Of course, by changing the mounting angle of the front end side bracket 41 (or turning), the fixing claw 51 is screwed into the joint portion of the ALC panel 200 not only from the side but also from the upper side or the lower side, for example. It is also possible to grip. This is an operation that can be selected by providing the hydraulic cylinder 34 in the turning portion (the front end side bracket 41). And the operation | movement which hold | grips the outer wall material in the state which comprised the outer wall surface of the above buildings was not realizable with the working machine which attached the holding device which orient | assigned the conventional holding surface to the up-down direction.

以上のように、本実施の形態によれば、建物の外壁材であるＡＬＣパネルを極力崩さずに建物から剥がし取り効率的に回収することができる。 As described above, according to the present embodiment, the ALC panel, which is the outer wall material of the building, can be peeled off from the building as much as possible and efficiently recovered.

また、固定爪５１をＡＬＣパネル２００の背面に入り込ませる場合、実際の作業上、ＡＬＣパネル２００の継ぎ目部分に固定爪５１をやや立てた状態で固定爪５１の先端を入れ、そこを取っ掛かりにして固定爪５１をさらにねじ込みつつ油圧シリンダ３４を伸ばしていって固定爪５１を寝かせながら固定爪５１をＡＬＣパネル２００の背面に入り込ませるといった動作が要求され得る。こうすることで固定爪５１を入れていく際に徐々にＡＬＣパネル２００が起きてくるため、厚みのある固定爪５１をＡＬＣパネル２００の背面にうまく入り込ませることができ、その結果、ＡＬＣパネル２００を極力崩さずに把持することができる。 Further, when the fixing claw 51 is inserted into the back surface of the ALC panel 200, the tip of the fixing claw 51 is put in a state where the fixing claw 51 is slightly raised at the joint portion of the ALC panel 200 in actual work. Then, an operation of extending the hydraulic cylinder 34 while further screwing the fixing claw 51 and putting the fixing claw 51 into the back surface of the ALC panel 200 while laying the fixing claw 51 may be required. By doing so, the ALC panel 200 is gradually raised when the fixing claw 51 is put in, so that the thick fixing claw 51 can be well inserted into the back surface of the ALC panel 200. As a result, the ALC panel 200 Can be gripped without breaking as much as possible.

このようなパネルの“起こし動作”をする場合、固定爪５１の背面にすくい角αのテーパ面５５ａを設けたことにより、固定爪５１をパネル背面に入り込ませ易いことに加え、固定爪５１を徐々に寝かせつながらパネル背面に深く入れ込んでいく際に、ＡＬＣパネル２００を建物の骨組みから徐々に剥がしていく梃子としても機能させることができる。 When such a “raising operation” of the panel is performed, a taper surface 55a having a rake angle α is provided on the back surface of the fixed claw 51, so that the fixed claw 51 can easily enter the back surface of the panel. The ALC panel 200 can be made to function as an insulator that is gradually peeled off from the framework of the building when it is inserted deeply into the back of the panel while gradually laying down.

さらに、本実施の形態では、固定爪５１側の把持面３１の先端にガイド角βのテーパ面５６ａ（及び５５ｂ）を設けたため、テーパ面５６ａ（及び５５ｂ）がガイドとなってＡＬＣパネル２００を把持面３１，７４間に導き入れ易い構造となっている。勿論、可動爪３５側の把持面７４の先端に設けたガイド角γのテーパ面７３ａ（及び３５ａ）も同様に機能することは言うまでもない。 Furthermore, in the present embodiment, since the tapered surface 56a (and 55b) having the guide angle β is provided at the tip of the gripping surface 31 on the fixed claw 51 side, the tapered surface 56a (and 55b) serves as a guide and the ALC panel 200 is provided. The structure is easy to introduce between the gripping surfaces 31 and 74. Of course, it goes without saying that the tapered surface 73a (and 35a) having the guide angle γ provided at the tip of the gripping surface 74 on the movable claw 35 side also functions in the same manner.

また、調整機構５７を設けたことにより、把持するＡＬＣパネルの厚みに応じて固定爪５１側と可動爪３５側の把持面３１，７４の間隙を調整することができるので、最適な力加減でＡＬＣパネルを把持することができる。この機能は、ＡＬＣパネルを崩さずに剥がし取る作業をする上で有利である。また、把持装置５の油圧駆動回路にチェック弁９０を設けたことにより非操作時の可動爪３５の開動作が拘束されるため、把持面３１，７４の間隙を機械的に保持することができる。そのため、把持した被把持物に作用する把持力が不測に低下してしまうことがないので、被把持物の滑落を確実に防止することができる。 In addition, since the adjustment mechanism 57 is provided, the gap between the gripping surfaces 31 and 74 on the fixed claw 51 side and the movable claw 35 side can be adjusted according to the thickness of the ALC panel to be gripped. The ALC panel can be gripped. This function is advantageous in the work of peeling off the ALC panel without breaking it. In addition, since the opening operation of the movable claw 35 when not operated is restricted by providing the check valve 90 in the hydraulic drive circuit of the gripping device 5, the gap between the gripping surfaces 31, 74 can be mechanically held. . For this reason, the gripping force acting on the gripped object is not unexpectedly reduced, and the object can be reliably prevented from sliding down.

図６はいわゆるハイリフトタイプの油圧ショベルをベースマシンとして本発明を適用した解体機の構成例の側面図である。
この図６に示した解体機１００’のように、図１や図５に示した解体機１００よりも高所へのアクセスに適した作業腕４’を持つベースマシンに把持装置５を取り付けることにより、特に高所におけるＡＬＣパネルの回収作業に大きな効果が期待できる。 FIG. 6 is a side view of a configuration example of a dismantling machine to which the present invention is applied using a so-called high lift type hydraulic excavator as a base machine.
As in the dismantling machine 100 ′ shown in FIG. 6, the gripping device 5 is attached to a base machine having a work arm 4 ′ that is more suitable for access to higher places than the dismantling machine 100 shown in FIG. 1 and FIG. As a result, a great effect can be expected in the recovery operation of the ALC panel particularly at a high place.

なお、以上において、本発明の解体機を建物外壁材として用いたＡＬＣパネルの回収作業に適用する場合を例に挙げて説明したが、ＡＬＣパネル以外の外壁材を建物の骨組みから剥がし取る作業にも勿論本発明は適用可能であり、同様の効果を得ることができる。 In addition, in the above, although the case where it applied to the collection | recovery operation | work of the ALC panel which used the demolition machine of this invention as a building outer wall material was mentioned as an example, in the operation | work which peels off outer wall materials other than an ALC panel from the framework of a building Of course, the present invention is applicable, and similar effects can be obtained.

本発明の一実施の形態に係る解体機の側面図である。It is a side view of the demolition machine which concerns on one embodiment of this invention. 本発明の一実施の形態に係る解体機に備えられた把持装置の詳細構造を表す外観図である。It is an external view showing the detailed structure of the holding | gripping apparatus with which the demolition machine which concerns on one embodiment of this invention was equipped. 本発明の一実施の形態に係る解体機に備えられた把持装置の詳細構造を表す外観図である。It is an external view showing the detailed structure of the holding | gripping apparatus with which the demolition machine which concerns on one embodiment of this invention was equipped. 本発明の一実施の形態に係る解体機に備えられた油圧駆動回路のうち把持装置の動作に関わる部分を抽出して表した回路図である。It is the circuit diagram which extracted and represented the part in connection with operation | movement of a holding | gripping apparatus among the hydraulic drive circuits with which the demolishing machine concerning one embodiment of this invention was equipped. 本発明の一実施の形態に係る解体機の作業状態を表した平面図である。It is a top view showing the work state of the demolition machine concerning one embodiment of the present invention. 本発明の解体機の他の構成例の側面図である。It is a side view of the other structural example of the dismantling machine of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１走行体
２旋回装置
３旋回体
４作業腕
４’ 作業腕
５把持装置
３０取り付け部材
３１把持面
３４首振用油圧シリンダ
３５可動爪
３５ａテーパ面
４０基端側ブラケット
４１先端側ブラケット
４４支軸
５１固定爪
５５ａテーパ面
５５ｂテーパ面
５６プレート部材
５６ａテーパ面
５７調整機構
７３ａテーパ面
７３プレート部材
７４把持面
７５把持用油圧シリンダ
９０チェック弁
１００解体機
１００’ 解体機
２００被把持物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 2 Turning apparatus 3 Turning body 4 Working arm 4 'Working arm 5 Gripping apparatus 30 Mounting member 31 Gripping surface 34 Oscillating hydraulic cylinder 35 Movable claw 35a Taper surface 40 Base end side bracket 41 Front end side bracket 44 Support shaft 51 Fixed claw 55a Tapered surface 55b Tapered surface 56 Plate member 56a Tapered surface 57 Adjustment mechanism 73a Tapered surface 73 Plate member 74 Grip surface 75 Gripping hydraulic cylinder 90 Check valve 100 Demolition machine 100 'Demolition machine 200 Object to be grasped

Claims

建物の外壁材（２００）を剥がし取る解体機（１００，１００’）において、
走行体（１）と、この走行体上に旋回装置（２）を介して旋回可能に設置された旋回体（３）と、この旋回体に上下揺動可能に設けた作業腕（４，４’）と、この作業腕の先端に上下方向に回動可能に取り付けた把持装置（５）とを備え、
前記把持装置は、
前記旋回体から見て左右方向に延びる第１のピン（２８）を介して前記作業腕の先端に連結された取り付け部材（３０）と、
先端を前記左右方向の一方側に向けるとともに被把持物を把持する把持面（３１）を前記作業腕側に向けた固定爪（５１）を含み、前記第１のピンと直交し前記把持面に沿う方向に延びる第２のピン（５３）を介して前記取り付け部材に連結された固定爪ユニット（３２）と、
前記固定爪と同方向に先端を向けるとともに当該固定爪の把持面（３１）と対向する把持面（７４）を有する可動爪（３５）を含み、前記第２のピンと平行に延びる第３のピン（６２，６５）を介して前記固定爪ユニットに連結された可動爪ユニット（３３）と、
この可動爪ユニットと前記固定爪ユニットとに両端が連結された把持用油圧シリンダ（７５）と、
前記固定爪ユニットと前記取り付け部材とに両端が連結された首振用油圧シリンダ（３４）とを備えており、
前記第２のピンを鉛直にした姿勢のとき、前記首振用油圧シリンダの伸縮に伴って前記固定爪が前記取り付け部材に対して前記左右方向に揺動するとともに、前記把持用油圧シリンダの伸縮に伴って前記可動爪が前記固定爪に対して進退し、前記建物の外壁材を横方向から把持可能であることを特徴とする解体機。 In the demolition machine (100, 100 ′) that peels off the outer wall material (200) of the building,
A traveling body (1) , a revolving body (3) installed on the traveling body via a revolving device (2) so as to be able to swivel, and work arms (4, 4) provided on the revolving body so as to be swingable up and down. ') And a gripping device (5) attached to the tip of the working arm so as to be pivotable in the vertical direction,
The gripping device is
An attachment member (30) connected to the tip of the working arm via a first pin (28) extending in the left-right direction when viewed from the revolving body;
Includes a fixing claw gripping surface for gripping the object to be grasped (31) was directed Ke said working arm side (51) with a tip directed to one side of the lateral direction, perpendicular to said first pin along said gripping surface A fixed claw unit (32) connected to the mounting member via a second pin (53) extending in the direction ;
A third pin that includes a movable claw (35) having a gripping surface (74) facing the gripping surface (31) of the fixed claw and facing the tip in the same direction as the fixed claw, and extending parallel to the second pin A movable claw unit (33) connected to the fixed claw unit via (62, 65);
A holding hydraulic cylinder (75) having both ends connected to the movable claw unit and the fixed claw unit;
A swing hydraulic cylinder (34) having both ends connected to the fixed claw unit and the mounting member;
When the second pin is in a vertical posture, the fixed claw swings in the left-right direction with respect to the mounting member as the swing hydraulic cylinder expands and contracts, and the gripping hydraulic cylinder expands and contracts. Accordingly, the movable claw advances and retreats with respect to the fixed claw, and the outer wall material of the building can be gripped from the lateral direction .

請求項１の解体機において、前記取り付け部材は、前記作業腕に取り付けた基端側ブラケットと、この基端側ブラケットの先端に設けた支軸と、前記把持装置を支持するとともに、前記支軸を介して前記基端側ブラケットに対して旋回可能である先端側ブラケットとを有していることを特徴とする解体機。 2. The dismantling machine according to claim 1, wherein the attachment member supports a proximal bracket attached to the working arm, a spindle provided at a distal end of the proximal bracket, the gripping device, and the spindle. A dismantling machine comprising a distal end side bracket that is turnable with respect to the proximal end side bracket via a bracket.

請求項１又は２の解体機において、前記固定爪の前記把持面と反対側の面は、前記固定爪の先端に向かって前記把持面側に傾斜するテーパ面を有していることを特徴とする解体機。 3. The dismantling machine according to claim 1, wherein a surface of the fixed claw opposite to the gripping surface has a tapered surface inclined toward the gripping surface toward a tip of the fixed claw. Dismantling machine.

請求項１乃至３のいずれかの解体機において、前記固定爪又は前記可動爪の少なくとも一方の把持面の先端部は、対向する爪から遠ざかる側に傾斜するテーパ面を有していることを特徴とする解体機。 The dismantling machine according to any one of claims 1 to 3, wherein a distal end portion of at least one gripping surface of the fixed claw or the movable claw has a tapered surface inclined toward a side away from the opposing claw. Demolition machine.

請求項１乃至４のいずれかの解体機において、前記固定爪又は前記可動爪の少なくとも一方は、前記把持面を有するプレート部材と、対向する爪に対する前記プレート部材の距離を調整する調整機構とを備えていることを特徴とする解体機。 5. The dismantling machine according to claim 1, wherein at least one of the fixed claw and the movable claw includes a plate member having the gripping surface and an adjustment mechanism for adjusting a distance of the plate member with respect to the opposing claw. Dismantling machine characterized by having.

請求項１乃至５のいずれかの解体機において、非操作時に前記可動爪の開動作を拘束するように前記把持用油圧シリンダの圧油を保持するチェック弁を備えたことを特徴とする解体機。 6. The dismantling machine according to claim 1, further comprising a check valve that holds the pressure oil of the gripping hydraulic cylinder so as to constrain the opening operation of the movable claw when not operated. .