JP4780168B2 - 角速度センサ補正装置および角速度センサ補正方法 - Google Patents
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Description
ω=(Vout−Voffset)/S ・・・(1)
ここで、Voutは、角速度センサの出力電圧であり、Voffsetは、角速度センサのオフセット値、S(mV/deg/sec)は、角速度センサの感度係数である。
Voffset=1/n・ΣVout−1/Δt・Δθ/n・S ・・・(2)
ここで、nは、角速度センサの出力電圧のサンプル数であり、Δt(sec)は、サンプリング間隔であり、Δθ(deg)は、方位変化量である。方位変化量は、GPS衛星から取得したGPS方位、あるいは地図データをもとに求められる。また、角速度センサの感度係数については、補正されたオフセット値の変化量が小さい、つまり安定した状態において、次のように導出される。
S=(1/n・ΣVout − Voffset)・n/Δθ・Δt ・・・(3)
ここで、Voffsetは、補正されたオフセット値の変化量が小さいような安定した状態において、既知であり定数とされる(例えば、特許文献1)。
本発明のさらに別の態様もまた、角速度センサ補正方法である。この方法は、GPS衛星からの信号をもとに測位された対象物の測位データと、角速度センサから出力された対象物の角速度とを取得するステップと、取得した測位データと角速度とをもとに、対象物の走行状態を推定するステップと、推定した対象物の走行状態に応じて、取得した測位データと角速度との組合せを変更しながら、角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出するステップと、逐次導出した角速度センサの仮のオフセット値に対して統計処理を実行することによって、角速度センサから出力された角速度を補正するための角速度センサのオフセット値を導出するステップとを備える。取得するステップにおいて取得した測位データには、対象物の速度が含まれており、推定するステップは、対象物の走行状態として、対象物が停止している状態である第1状態か、対象物が直進している状態である第2状態か、その他の状態である第3状態であるかを推定し、角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出するステップは、第1状態あるいは第2状態であると推定された場合に、取得した角速度をもとに、角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出し、第3状態であると推定された場合に、取得した測位データと角速度とをもとに、角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出し、角速度センサのオフセット値を導出するステップは、推定した対象物の走行状態に応じて、統計処理の際の忘却係数を変更しており、角速度センサのオフセット値導出における、過去に求められた仮のオフセット値の影響が、第3の状態よりも第2の状態で小さくなり、第2の状態よりもさらに第1の状態で小さくなるような忘却係数を統計処理の際に使用する。
本発明を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施例は、車両等に搭載され、車両の旋回による角速度を導出する角速度算出装置に関する。角速度算出装置は、角速度センサからの出力電圧に対して、オフセット値と感度係数とを使用しながら、角速度を導出する。前述のごとく、起動から所定の期間にわたって、角速度センサは、温度の変動の影響を受けるので、オフセット値が正確に導出されない。また、オフセット値の誤差は、感度係数の算出精度に影響を与える。その結果、このような状態において、角速度の精度が悪化している。これに対応するために、本実施例に係る角速度算出装置は、次の処理を実行する。
Goffset=1/n・ΣGout−Δθ・Gsensitivity・cos(α) ・・・(4)
ここで、nは、GPS方位のサンプリング間隔における出力信号202のサンプル数であり、ΣGout(mV)は、GPS方位のサンプリング間隔における出力信号202の合計値である。また、Δθ(deg)は、GPS方位変化量であり、Gsensitivity(mV/deg/sec)は、感度係数208であり、α(deg)は、車両の傾斜角度204である。
Voffset(t)=αiGoffset(t)+(1−αi)Voffset(t−1) ・・・(5)
なお、Goffset(t)は、時刻tにおける仮オフセット値210である。つまり、αiが大きくなると、Voffset(t)のうちのGoffset(t)の影響が大きくなり、αiが小さくなると、Voffset(t)のうちのVoffset(t−1)の影響が多くなる。これは、前者の場合において新しい仮オフセット値210の影響が大きくなり、後者の場合において過去の仮オフセット値210の影響が大きくなることに相当する。
Gsensitivity=(1/n・ΣGout−Goffset)/Δθ/cos(α) ・・・(6)
ここで、Goffsetは、図示しないオフセット値演算部28から入力されるが、角速度算出装置100の起動直後などのような状態において、オフセット値206が未だ算出されていないこともありえる。式(6)には、Δθによる除算が含まれるので、Δθが所定値以上であるときに感度係数を算出する。Δθの値が所定値以下であるときは、感度係数導出部80は、直前に補正した感度係数を出力する。
実施例2は、実施例1と同様に角速度算出装置100に関する。実施例1においては、走行状態として、停止状態、直進走行状態、非直進走行状態への分類がなされている。また、状態別オフセット値導出部42、オフセット値フィルタ処理部44は、停止状態および直進走行状態に対して同様の処理を実行しているので、実施例1では、実質的にふたつの状態のそれぞれに対して異なった処理がなされているといえる。一方、実施例に2に係る角速度算出装置100は、停止状態に対する忘却係数と、直進走行状態に対する忘却係数とに異なった値を設定する。そのため、実施例2では、3つの状態のそれぞれに対して異なった処理がなされているといえる。実施例に2に係る角速度算出装置100、オフセット値演算部28、オフセット値フィルタ処理部44、感度係数演算部30は、それぞれ図1、図2、図3、図5と同様のタイプである。そのため、ここでは、差異を中心に説明する。
Claims (4)
- GPS衛星からの信号をもとに測位された対象物の測位データと、角速度センサから出力された対象物の角速度とを取得する取得部と、
前記取得部において取得した測位データと角速度とをもとに、対象物の走行状態を推定する推定部と、
前記推定部において推定した対象物の走行状態に応じて、前記取得部において取得した測位データと角速度との組合せを変更しながら、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出するオフセット値導出部と、
前記オフセット値導出部において逐次導出した前記角速度センサの仮のオフセット値に対して統計処理を実行することによって、前記角速度センサから出力された角速度を補正するための前記角速度センサのオフセット値を導出するオフセット値フィルタ処理部とを備え、
前記推定部は、対象物の走行状態として、対象物が停止あるいは直進している状態である第1状態か、他の状態である第2状態であるかを推定し、
前記オフセット値導出部は、前記推定部において第1状態であると推定された場合に、前記取得部において取得した角速度をもとに、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出し、前記推定部において第2状態であると推定された場合に、前記取得部において取得した測位データと角速度とをもとに、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出し、
前記オフセット値フィルタ処理部は、前記推定部において推定した対象物の走行状態に応じて、統計処理の際の忘却係数を変更しており、前記角速度センサのオフセット値導出における、過去に求められた仮のオフセット値の影響が、第2状態よりも第1状態で小さくなるような忘却係数を統計処理の際に使用することを特徴とする角速度センサ補正装置。 - GPS衛星からの信号をもとに測位された対象物の測位データと、角速度センサから出力された対象物の角速度とを取得する取得部と、
前記取得部において取得した測位データと角速度とをもとに、対象物の走行状態を推定する推定部と、
前記推定部において推定した対象物の走行状態に応じて、前記取得部において取得した測位データと角速度との組合せを変更しながら、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出するオフセット値導出部と、
前記オフセット値導出部において逐次導出した前記角速度センサの仮のオフセット値に対して統計処理を実行することによって、前記角速度センサから出力された角速度を補正するための前記角速度センサのオフセット値を導出するオフセット値フィルタ処理部とを備え、
前記取得部において取得した測位データには、対象物の速度が含まれており、
前記推定部は、対象物の走行状態として、対象物が停止している状態である第1状態か、対象物が直進している状態である第2状態か、その他の状態である第3状態であるかを推定し、
前記オフセット値導出部は、前記推定部において第1状態あるいは第2状態であると推定された場合に、前記取得部において取得した角速度をもとに、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出し、前記推定部において第3状態であると推定された場合に、前記取得部において取得した測位データと角速度とをもとに、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出し、
前記オフセット値フィルタ処理部は、前記推定部において推定した対象物の走行状態に応じて、統計処理の際の忘却係数を変更しており、前記角速度センサのオフセット値導出における、過去に求められた仮のオフセット値の影響が、第3の状態よりも第2の状態で小さくなり、第2の状態よりもさらに第1の状態で小さくなるような忘却係数を統計処理の際に使用することを特徴とする角速度センサ補正装置。 - GPS衛星からの信号をもとに測位された対象物の測位データと、角速度センサから出力された対象物の角速度とを取得するステップと、
取得した測位データと角速度とをもとに、対象物の走行状態を推定するステップと、
推定した対象物の走行状態に応じて、取得した測位データと角速度との組合せを変更しながら、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出するステップと、
逐次導出した前記角速度センサの仮のオフセット値に対して統計処理を実行することによって、前記角速度センサから出力された角速度を補正するための前記角速度センサのオフセット値を導出するステップとを備え、
前記推定するステップは、対象物の走行状態として、対象物が停止あるいは直進している状態である第1状態か、他の状態である第2状態であるかを推定し、
前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出するステップは、第1状態であると推定された場合に、取得した角速度をもとに、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出し、第2状態であると推定された場合に、取得した測位データと角速度とをもとに、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出し、
前記角速度センサのオフセット値を導出するステップは、推定した対象物の走行状態に応じて、統計処理の際の忘却係数を変更しており、前記角速度センサのオフセット値導出における、過去に求められた仮のオフセット値の影響が、第2状態よりも第1状態で小さくなるような忘却係数を統計処理の際に使用することを特徴とする角速度センサ補正方法。 - GPS衛星からの信号をもとに測位された対象物の測位データと、角速度センサから出力された対象物の角速度とを取得するステップと、
取得した測位データと角速度とをもとに、対象物の走行状態を推定するステップと、
推定した対象物の走行状態に応じて、取得した測位データと角速度との組合せを変更しながら、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出するステップと、
逐次導出した前記角速度センサの仮のオフセット値に対して統計処理を実行することによって、前記角速度センサから出力された角速度を補正するための前記角速度センサのオフセット値を導出するステップとを備え、
前記取得するステップにおいて取得した測位データには、対象物の速度が含まれており、
前記推定するステップは、対象物の走行状態として、対象物が停止している状態である第1状態か、対象物が直進している状態である第2状態か、その他の状態である第3状態であるかを推定し、
前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出するステップは、第1状態あるいは第2状態であると推定された場合に、取得した角速度をもとに、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出し、第3状態であると推定された場合に、取得した測位データと角速度とをもとに、前記角速度センサの仮のオフセット値を逐次導出し、
前記角速度センサのオフセット値を導出するステップは、推定した対象物の走行状態に応じて、統計処理の際の忘却係数を変更しており、前記角速度センサのオフセット値導出における、過去に求められた仮のオフセット値の影響が、第3の状態よりも第2の状態で小さくなり、第2の状態よりもさらに第1の状態で小さくなるような忘却係数を統計処理の際に使用することを特徴とする角速度センサ補正方法。
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