JP4779715B2 - Vehicle with suppressed body vibration due to driver's steering input - Google Patents
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Description
本発明は、自動車等の車輌に於いて、運転者の操縦入力により車体にピッチング振動やローリング振動が生ずることを抑制することに係る。 The present invention relates to suppressing occurrence of pitching vibration and rolling vibration in a vehicle body by a driver's steering input in a vehicle such as an automobile.
車体の制振を最適に実現できる車輌制御装置を提供することを目的として、運転者によるアクセル操作、ステアリング操作またはブレーキ操作の少なくとも一つの入力指令により発生する車輌のタイヤの振動、車輌のばね下の振動または車輌のばね上の振動を表す運動モデルを用いて、車体の振動を制振するよう入力指令を補正することが下記の特許文献1に記載されている。
上記の特許文献1に於ける如くアクセル操作、ステアリング操作またはブレーキ操作を入力指令として車輌のタイヤの振動、車輌のばね下の振動またはばね上の振動を表す運動モデルを用いて、入力指令の補正により車輌のタイヤやばね下またはばね上の振動を制振しようとする場合には、車輛の運動モデルの構築が必要である。
As described in
本発明は、そのような車輛運動モデルの構築を必要とすることなく、運転者の操縦入力により車体にピッチング振動やローリング振動が生ずることを抑制することができる車輌を提供することを課題としている。 An object of the present invention is to provide a vehicle capable of suppressing the occurrence of pitching vibration and rolling vibration in a vehicle body by a driver's steering input without requiring the construction of such a vehicle motion model. .
上記の課題を解決するものとして、本発明は、車体と駆動装置と電子制御装置とを備え、運転者による操縦入力と車輌の運転状態とに基づいて前記電子制御装置が前記駆動装置の作動を制御し、前記駆動装置により駆動されて前記車体が運動するようになっている車輌にして、運転者による操縦入力と車輌の運転状態とに基づいて前記電子制御装置が前記駆動装置へ送る駆動指令信号の伝達経路に周期的に作動するノッチフィルタを設けること(即ち、ノッチフィルタが設けられることによりそれが周期的に作動すること)により該駆動指令信号の強弱に周期性を持たせ、該ノッチフィルタのノッチ周波数を前記車体への駆動入力と前記車体の運動との対応関係に基づいて変化させて操縦入力の変化に対する前記車体の振動の振幅が抑制される値に制御するようになっていることを特徴とする車輌を提案するものである。 In order to solve the above problems, the present invention includes a vehicle body, a drive device, and an electronic control device, and the electronic control device controls the operation of the drive device based on a steering input by a driver and a driving state of the vehicle. A drive command that the electronic control device sends to the drive device based on the steering input by the driver and the driving state of the vehicle, in a vehicle that is controlled and driven by the drive device so that the vehicle body moves By providing a notch filter that periodically operates in the signal transmission path (that is, when the notch filter is provided, the notch filter is periodically operated) , the drive command signal has a periodicity, and the notch The notch frequency of the filter is changed based on the correspondence relationship between the drive input to the vehicle body and the motion of the vehicle body, and the amplitude of vibration of the vehicle body with respect to the change of the steering input is suppressed. It proposes a vehicle, characterized in that is adapted to control the value.
前記車体への駆動入力と前記車体の運動との対応関係に基づく前記ノッチフィルタのノッチ周波数の制御は、前記ノッチフィルタのノッチ周波数が前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制する周波数となるよう行なわれてよい。 The control of the notch frequency of the notch filter based on the correspondence between the drive input to the vehicle body and the motion of the vehicle body is based on the distribution of the vibration amplitude of the vehicle body with respect to the frequency of the drive command signal. In this case, the frequency may be set so as to suppress the amplitude.
前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制するノッチ周波数は、車輌の各運転状態に応じて前記車体への駆動入力に対する前記車体の応答運動を周波数解析して前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布を算出することにより特定されるようになっていてよい。この場合、前記車体への駆動入力に対する前記車体の応答運動の周波数解析に当って前記車体の応答運動がローパスフィルタにより処理されてよい。 The notch frequency that suppresses the amplitude in the distribution of the vibration amplitude of the vehicle body with respect to the frequency of the drive command signal is a frequency analysis of the response motion of the vehicle body to the drive input to the vehicle body according to each driving state of the vehicle. Then, it may be specified by calculating the distribution of the vibration amplitude of the vehicle body with respect to the frequency of the drive command signal. In this case, the response motion of the vehicle body may be processed by a low-pass filter in the frequency analysis of the response motion of the vehicle body with respect to the drive input to the vehicle body.
或いはまた、前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制するノッチ周波数は、車輌の各運転状態に応じてノッチ周波数と前記車体への駆動入力の周波数に対する前記車体の振動の振幅の対応関係をサンプルパターンとして収集し、収集されたサンプルパターンの中から車輌の各運転状態に応じて前記車体の振動の振幅が最小となるサンプルパターンを選択することにより特定されるようになっていてよい。この場合、前記サンプルパターンの選択の切換えは該選択の変更を示唆した車体振動が終息した後行われるようになっていてよい。 Alternatively, the notch frequency for suppressing the amplitude in the distribution of the vibration amplitude of the vehicle body with respect to the frequency of the drive command signal is the notch frequency and the frequency of the drive input to the vehicle body according to each driving state of the vehicle. The correspondence relationship of the vibration amplitude of the vehicle body is collected as a sample pattern, and it is specified by selecting the sample pattern that minimizes the vibration amplitude of the vehicle body according to each driving state of the vehicle from the collected sample patterns. You may be supposed to. In this case, the switching of the selection of the sample pattern may be performed after the vehicle body vibration that suggests the change of the selection ends.
或はまた、前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制するノッチ周波数は、車輌の各運転状態に応じて前記車体への駆動入力に対する前記車体の応答運動を周波数解析して前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布を算出することにより特定されるか、または車輌の各運転状態に応じてノッチ周波数と前記車体への駆動入力の周波数に対する前記車体の振動の振幅の対応関係をサンプルパターンとして収集し、収集されたサンプルパターンの中から車輌の各運転状態に応じて前記車体の振動の振幅が最小となるサンプルパターンを選択することにより特定されるかのいずれかにより、その間を切り換えて特定されるようになっていてよい。この場合、前記切換えは前記周波数解析に基づく車体振動抑制と前記サンプルパターン選択に基づく車体振動抑制のうち車体振動抑制の効果が高い方を選んで実行するように行われてよい。 Alternatively, the notch frequency for suppressing the amplitude in the distribution of the vibration amplitude of the vehicle body with respect to the frequency of the drive command signal is a response motion of the vehicle body to the drive input to the vehicle body according to each driving state of the vehicle. Is analyzed by calculating the distribution of the vibration amplitude of the vehicle body with respect to the frequency of the drive command signal, or the notch frequency and the frequency of the drive input to the vehicle body according to each driving state of the vehicle By collecting the correspondence relationship of the vibration amplitude of the vehicle body as a sample pattern, and selecting a sample pattern that minimizes the vibration amplitude of the vehicle body according to each driving state of the vehicle from the collected sample patterns It may be specified by switching between them depending on which one is specified. In this case, the switching may be performed by selecting the vehicle vibration suppression based on the frequency analysis and the vehicle vibration suppression based on the sample pattern selection, whichever has the higher effect of vehicle vibration suppression.
上記のいずれの場合にも、運転者による操縦入力はアクセル開度または操舵角またはブレーキ操作量であってよい。 In any of the above cases, the steering input by the driver may be an accelerator opening, a steering angle, or a brake operation amount.
また、上記のいずれの場合にも、前記車体の振動は車体のピッチング振動またはローリング振動であってよい。 In any of the above cases, the vibration of the vehicle body may be pitching vibration or rolling vibration of the vehicle body.
上記の如く、車体と駆動装置と電子制御装置とを備え、運転者による操縦入力と車輌の運転状態とに基づいて前記電子制御装置が前記駆動装置の作動を制御し、前記駆動装置により駆動されて車体が運動するようになっている車輌に於いて、運転者による操縦入力と車輌の運転状態とに基づいて前記電子制御装置が前記駆動装置へ送る駆動指令信号の伝達経路に周期的に作動するノッチフィルタを設けること(即ち、ノッチフィルタが設けられることによりそれが周期的に作動すること)により該駆動指令信号の強弱に周期性を持たせ、該ノッチフィルタのノッチ周波数を車体への駆動入力と車体の運動との対応関係に基づいて変化させて操縦入力の変化に対する車体の振動の振幅が抑制される値に制御するようになっていれば、車輌の運動モデルが構築されなくても、操縦入力の変化に対し車体に生ずる振動の振幅が最も抑制されるように前記ノッチフィルタのノッチ周波数を選定することにより、車体に作用する駆動力の周期的変動を操縦入力の変化に対し車体に生ずる振動に対しこれを抑えるように干渉させて該振動を最大限に抑制することができる。 As described above, the vehicle includes a vehicle body, a drive device, and an electronic control device. The electronic control device controls the operation of the drive device based on a steering input by a driver and a driving state of the vehicle, and is driven by the drive device. In the vehicle in which the vehicle body moves, the electronic control unit periodically operates on the transmission path of the drive command signal sent to the drive unit based on the steering input by the driver and the driving state of the vehicle. By providing a notch filter (that is, the notch filter is periodically operated by providing the notch filter) , the drive command signal has a periodicity, and the notch frequency of the notch filter is driven to the vehicle body. If the control is performed based on the correspondence between the input and the movement of the vehicle body so that the amplitude of the vibration of the vehicle body with respect to the change of the steering input is controlled, the movement of the vehicle Even if Dell is not constructed, by selecting the notch frequency of the notch filter so that the amplitude of vibration generated in the vehicle body is most suppressed with respect to changes in steering input, periodic fluctuations in the driving force acting on the vehicle body can be reduced. The vibration can be suppressed to the maximum by interfering with the change in the steering input so as to suppress the vibration generated in the vehicle body.
車体への駆動入力と車体の運動との対応関係に基づく前記ノッチフィルタのノッチ周波数の制御が、前記ノッチフィルタのノッチ周波数が前記駆動指令信号の周波数に対する車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制する周波数となるよう行なわれれば、操縦入力の変化に共振して車体に大きな振動が生ずることを確実に抑制することができる。 The control of the notch frequency of the notch filter based on the correspondence between the drive input to the vehicle body and the motion of the vehicle body is such that the notch frequency of the notch filter is an amplitude in the distribution of the vibration amplitude of the vehicle body with respect to the frequency of the drive command signal. If the frequency is set to suppress the vibration, it is possible to reliably suppress the occurrence of large vibrations in the vehicle body due to resonance with changes in the steering input.
前記駆動指令信号の周波数に対する車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制するノッチ周波数が、車輌の各運転状態に応じて車体への駆動入力に対する車体の応答運動を周波数解析して前記駆動指令信号の周波数に対する車体の振動の振幅の分布を算出することにより特定されるようになっていれば、操縦入力の変化に対する車体の共振を最も効果的に抑制するノッチフィルタのノッチ周波数を車輌の運転状態の変化に応じて連続的に特定することができる。この場合に、車体への駆動入力に対する車体の応答運動の周波数解析に当って車体の応答運動がローパスフィルタにより処理されれば、操縦入力の変化に対し車体に共振により生ずる虞れの或る比較的低周波の車体振動をよりよく抽出してノッチフィルタのノッチ周波数をより的確に特定することができる。 The notch frequency that suppresses the amplitude in the distribution of the vibration amplitude of the vehicle body with respect to the frequency of the drive command signal analyzes the response motion of the vehicle body with respect to the drive input to the vehicle body according to each driving state of the vehicle, and performs the drive. If it is specified by calculating the distribution of the amplitude of the vibration of the vehicle body relative to the frequency of the command signal, the notch frequency of the notch filter that most effectively suppresses the resonance of the vehicle body with respect to the change of the steering input is It can identify continuously according to the change of a driving | running state. In this case, if the response motion of the vehicle body is processed by the low-pass filter in the frequency analysis of the response motion of the vehicle body with respect to the drive input to the vehicle body, there is a comparison that may occur due to resonance in the vehicle body with respect to the change of the steering input. Therefore, the notch frequency of the notch filter can be specified more accurately by extracting the vehicle body vibration of the low frequency.
前記駆動指令信号の周波数に対する前記車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制するノッチ周波数が、車輌の各運転状態に応じてノッチ周波数と車体への駆動入力の周波数に対する車体の振動の振幅の対応関係をサンプルパターンとして収集し、収集されたサンプルパターンの中から車輌の各運転状態に応じて車体の振動の振幅が最小となるサンプルパターンを選択することにより特定されるようになっていれば、サンプルパターンを収集し随時その中から最適のサンプルパターンを選択して使用するという時系列の手法により、操縦入力の変化に対し車体に生ずる共振を最大限に抑制するノッチフィルタのノッチ周波数を設定することができる。かかる時系列手法に依れば、上記の周波数解析を行う場合に比して、制御の連続性に於いては劣るが、演算装置の容量は小さくてすむという利点が得られる。 The notch frequency that suppresses the amplitude in the distribution of the amplitude of the vibration of the vehicle body with respect to the frequency of the drive command signal is the amplitude of the vibration of the vehicle body with respect to the notch frequency and the frequency of the drive input to the vehicle body according to each driving state of the vehicle. Is collected as a sample pattern, and it is specified by selecting the sample pattern that minimizes the vibration amplitude of the vehicle body according to each driving state of the vehicle from the collected sample patterns. For example, the notch frequency of the notch filter that suppresses the resonance that occurs in the vehicle body to the change of the steering input to the maximum by the time series method of collecting the sample patterns and selecting and using the optimum sample pattern from time to time. Can be set. According to such a time series method, the continuity of control is inferior to that in the case of performing the frequency analysis described above, but there is an advantage that the capacity of the arithmetic unit can be reduced.
また、この場合に、上記のサンプルパターンの選択の切換えが該選択の変更を示唆した車体振動が終息した後行われるようになっていれば、車体が振動している途中でノッチフィルタのノッチ周波数が変更されることにより2つの異なる制振作用が干渉して副次的振動が生ずるような不都合を回避することができる。 Further, in this case, if the switching of the selection of the sample pattern is performed after the vehicle body vibration that suggests the change of the selection has ended, the notch frequency of the notch filter during the vibration of the vehicle body. As a result of the change, it is possible to avoid the disadvantage that secondary vibrations occur due to interference between two different damping actions.
前記駆動指令信号の周波数に対する車体の振動の振幅の分布に於いて振幅を抑制するノッチ周波数が、車輌の各運転状態に応じて車体への駆動入力に対する車体の応答運動を周波数解析して前記駆動指令信号の周波数に対する車体の振動の振幅の分布を算出することにより特定されるか、または車輌の各運転状態に応じてノッチ周波数と車体への駆動入力の周波数に対する車体の振動の振幅の対応関係をサンプルパターンとして収集し、収集されたサンプルパターンの中から車輌の各運転状態に応じて車体の振動の振幅が最小となるサンプルパターンを選択することにより特定されるかのいずれかにより、その間を切り換えて特定されるようになっていれば、車輌の運転状態に応じて常時それによりよく適合する方の手法用いて車体の振動をよりよく抑制することができる。 The notch frequency that suppresses the amplitude in the distribution of the vibration amplitude of the vehicle body with respect to the frequency of the drive command signal analyzes the response motion of the vehicle body with respect to the drive input to the vehicle body according to each driving state of the vehicle, and performs the drive. Correspondence relationship between the vibration amplitude of the vehicle body and the frequency of the notch frequency and the drive input frequency to the vehicle body specified by calculating the distribution of the vibration amplitude of the vehicle body with respect to the frequency of the command signal or depending on each driving state of the vehicle Are collected as sample patterns, and are selected by selecting a sample pattern that minimizes the vibration amplitude of the vehicle body according to each driving state of the vehicle from the collected sample patterns. If it is specified by switching, vibrations of the vehicle body will be detected using a method that is better suited to the driving conditions of the vehicle at all times. It is possible to Riyoku suppression.
上記の切換えが、前記周波数解析に基づく車体振動抑制と前記サンプルパターン選択に基づく車体振動抑制のうち車体振動抑制の効果が高い方を選んで実行するように行われれば、両方の手法を組み合わせた効果を最大限に発揮させることができる。 If the above switching is performed by selecting and executing the vehicle vibration suppression based on the frequency analysis and the vehicle vibration suppression based on the sample pattern selection, which has the higher effect of vehicle vibration suppression, the two methods are combined. The effect can be maximized.
運転者による操縦入力の変化により車体に生ずる振動のうち駆動装置を介して制御可能な振動としては、アクセル開度と操舵角とブレーキ操作量の変化に対する車体のピッチング振動とローリング振動が考えられるので、上記の制御はこれらのパラメータに対して適用できる。 The vibrations that can be controlled via the drive unit among the vibrations that occur in the vehicle body due to changes in the steering input by the driver include pitching vibrations and rolling vibrations of the vehicle body in response to changes in the accelerator opening, steering angle, and brake operation amount. The above control can be applied to these parameters.
図1は、本発明による車輌の本発明に係る構成の要部を示すブロック図である。図に於いて、10は車体(VB)であり、12は駆動装置(DU)であり、14は電子制御装置(ECU)である。車体10、駆動装置12、電子制御装置14は、いずれも特に具体的には例示されていないが、それぞれ一般的な構造の四輪自動車の車体、一般的な構造のエンジンとトランスミッションの組合せ、車輌用電子制御装置として公知のマイクロコンピュータを備えた電子制御装置であってよい。
FIG. 1 is a block diagram showing a main part of a configuration according to the present invention of a vehicle according to the present invention. In the figure, 10 is a vehicle body (VB), 12 is a drive unit (DU), and 14 is an electronic control unit (ECU). The
運転者による操縦入力であるアクセル開度と操舵角とが、車輌の運転状態を示すパラメータである車速およびギヤ比と共に電子制御装置14内にその機能上の構成の一部として設けられた駆動力演算装置(PC)16に導入される。駆動力演算装置16は、アクセル開度、操舵角、車速、ギヤ比、或いはそれに加えて他の任意の駆動力演算用入力パラメータに基づいて運転者要求駆動力を算出し、それに基づく駆動指令信号を、同じく電子制御装置14内に機能上の構成の一部として設けられ既に電子式燃料噴射制御装置(EFI)および電子式トランスミッション制御装置(ECT)として種々の態様にて知られている制御機能部を含む駆動装置制御装置18へ向けて発信するようになっている。但し、この駆動指令信号は、その送信の途中で、本発明により設けられ以下に説明されるノッチフィルタ20によりその信号の内のノッチ周波数に対応する周波数成分の伝送が抑制または遮断されることにより補正され、補正された運転者要求駆動力の指令信号となって駆動装置制御装置18へ導入されるようになっている。ノッチフィルタ20もまた電子制御装置14内に機能上の構成の一部として設けられてよい。
The accelerator opening and the steering angle, which are the steering inputs by the driver, together with the vehicle speed and the gear ratio, which are parameters indicating the driving state of the vehicle, are provided in the
駆動装置制御装置18は、駆動力演算装置16よりノッチフィルタ20を経て指令された補正後の運転者要求駆動力に基づき、車速、エンジン回転数、ギヤ比等の駆動制御に影響する車輌の運行パラメータを参照しつつ、スロットル開度およびギヤ比を決定し、それらを指令する信号を駆動装置12へ向けて発信する。
The driving device control device 18 is based on the corrected driver demanded driving force commanded from the driving force calculation device 16 through the
駆動装置12は、そのエンジンの部分が指令されたスロットル開度に従って作動し、またそのトランスミッションの部分が指令されたギヤ比に従って作動し、車体10を駆動する。駆動装置12によって駆動された車体10の運動、特にそのピッチング振動やローリング振動の如き振動は、サスペンションストローク、ピッチ角、ロール角の変化となって現れる。
The drive device 12 operates according to the commanded throttle opening of the engine portion, and operates according to the commanded gear ratio of the transmission portion to drive the
駆動装置12より車体10に伝えられる駆動力とそれによって車体に生じたサスペンションストローク、ピッチ角、ロール角の変化は、電子制御装置14内に機能上の構成の一部として構成されたノッチフィルタ制御装置(FC)22へ導入される。
The driving force transmitted from the driving device 12 to the
ノッチフィルタ20は或る特定の周波数領域(ノッチ周波数)の信号の伝達を抑制ないし遮断するフィルタであり、その特定の周波数領域がノッチフィルタ制御装置22により可変に制御されるようになっているものである。ノッチフィルタ制御装置22は、車体10への駆動入力と車体10の運動、特にそのピッチングやローリングとの対応関係に基づいて、駆動指令信号の周波数に対する車体10のピッチング振動やローリング振動の振幅の分布を求め、その過程で車体のピッチング振動やローリング振動の振幅を最大限に抑制するようにノッチフィルタのノッチ周波数を制御するものである。
The
ノッチフィルタ制御装置22は、その一つの実施の形態として、車輌の各運転状態に応じて車体への駆動入力に対する車体の応答運動をフーリエ変換の手法により周波数解析して駆動指令信号の周波数に対する車体のピッチング振動やローリング振動の振幅の分布を算出することにより、該振幅を最大限に抑制するようにノッチフィルタのノッチ周波数を制御するよう構成されてよい。 As one embodiment, the notch filter control device 22 performs frequency analysis on the response motion of the vehicle body with respect to the drive input to the vehicle body according to each driving state of the vehicle using a Fourier transform technique, and performs vehicle body response to the frequency of the drive command signal. By calculating the amplitude distribution of the pitching vibration and rolling vibration, the notch frequency of the notch filter may be controlled so as to suppress the amplitude to the maximum.
この場合、更にノッチフィルタ制御装置22へ導入される車体のピッチングやローリングを示す信号は、図1に於いて破線のブロック24にて示されている如きローパスフィルタによりローパス濾過処理されるようになっていてよく、こうされることによりアクセル開度や操舵角の如き操縦入力の変化に対し車体に共振により生ずる虞れの或る1〜2Hz程度の比較的低い周波数の車体振動をよりよく抽出し、ノッチフィルタのノッチ周波数をより的確に制御することができる。
In this case, the signal indicating the pitching or rolling of the vehicle body further introduced into the notch filter control device 22 is low-pass filtered by a low-pass filter as indicated by a broken-
或いはまた、ノッチフィルタ制御装置22は、他の一つの実施の形態として、車輌の各運転状態に応じてノッチ周波数と車体10への駆動入力の周波数に対する車体のピッチング振動やローリング振動の振幅の対応関係をサンプルパターンとして収集し、収集されたサンプルパターンの中から、車輌の各運転状態に応じて、車体のピッチング振動やローリング振動の振幅が最小となるサンプルパターンを選択することによりノッチ周波数を設定するように構成されてもよい。かかるサンプルパターンの収集とそれより最適パターンを選出する制御自体は、時系列制御の手法として公知である。
Alternatively, as another embodiment, the notch filter control device 22 corresponds to the amplitude of the pitching vibration or rolling vibration of the vehicle body with respect to the notch frequency and the frequency of the drive input to the
この場合、車輌の運転状態が変化し、それまで使用してきたサンプルパターンより他の一つのサンプルパターンへ切り換えた方が車体のピッチング振動やローリング振動に対する抑制効果が上がるとの判断がなされたとき、サンプルパターンの選択の切換えは、車体10のピッチング振動やローリング振動が一度終息するのを待って行われるのが好ましい。そうすることにより車体10がピッチング振動やローリング振動を起こしている最中にノッチフィルタのノッチ周波数が切り換えられることにより2つの異なる制振作用が干渉して副次的振動が生ずるような不都合を回避して、次回のピッチング振動やローリング振動に供えることができる。
In this case, when the driving state of the vehicle changes and it is judged that the effect of suppressing the pitching vibration and rolling vibration of the vehicle body is improved by switching to one other sample pattern than the sample pattern used so far, The switching of the selection of the sample pattern is preferably performed after the pitching vibration or rolling vibration of the
或いはまた、ノッチフィルタ制御装置22は、更に他の一つの実施の形態として、上記の通り車輌の各運転状態に応じて車体10への駆動入力に対する車体の応答運動をフーリエ変換の手法により周波数解析してノッチフィルタのノッチ周波数に対する車体10のピッチング振動やローリング振動の振幅の分布を算出することにより、該振幅を最大限に抑制するようにノッチフィルタのノッチ周波数を制御する構成のものと、車輌の各運転状態に応じてノッチ周波数と車体10への駆動入力の周波数に対する車体のピッチング振動やローリング振動の振幅の対応をサンプルパターンとして収集し、収集されたサンプルパターンの中から、車輌の各運転状態に応じて、車体10のピッチング振動やローリング振動の振幅が最小となるサンプルパターンを選択することによりそのノッチ周波数を設定する構成のものとの間で切り換えられてもよい。これは、一例として、上記2つの構成のノッチフィルタ制御装置を常時並行して作動させつつ何れか一方の制御態様を実施すると共に、車体のピッチング振動やローリング振動の振幅に或る所定のしきい値を設けておき、車体のピッチング振動やローリング振動の振幅が上記しきい値を越える毎に制御態様を他方に切り換える要領にて実施されてよい。
Alternatively, as another embodiment, the notch filter control device 22 performs frequency analysis on the response motion of the vehicle body with respect to the drive input to the
かくして、本発明によれば、図1にその構成をブロック図にて示す如く、通常の四輪自動車の車体であってよい車体10が通常のエンジンとトランスミッションとの組合せ等よりなる駆動装置12により駆動され、駆動装置12が、アクセル開度や操舵角の如き運転者による操縦入力と車速やギヤ比の如き車輌の運転状態を示すパラメータに基づいて、それ自身は種々の構成に於いて既に公知でありまた実施されているEFIやECTを経てコンピュータ制御される車輌に於いて、アクセル開度や操舵角の如き運転者による操縦入力と車速やギヤ比の如き車輌の運転状態を示すパラメータに基づいて運転者が要求する駆動力を算出する駆動力演算装置16よりEFIやECTへ伝達される駆動指令信号をその伝達経路の途中にてノッチフィルタ20により処理し、該ノッチフィルタのノッチ周波数を、駆動装置12より車体10へ伝達される駆動力とそれに応答して車体10に生ずる運動との対応関係に基づいて、操縦入力の変化に対し車体に共振を起こさせる周波数成分を抑制ないし遮断する値に設定し、駆動指令中の同周波数成分の伝達を抑制または遮断する周波数に制御するという構成により、車体の運動モデルを構築することを要せず、アクセルペダルの踏込み或いはその解除または操舵によって車体にピッチング振動やローリング振動が生ずることを抑制することができる。
Thus, according to the present invention, as shown in the block diagram of FIG. 1, the
以上に於いては本発明をその基本的構成とそれを実施するいくつかの実施の形態について詳細に説明したが、これらの実施の形態について本発明の範囲内にて種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかであろう。 In the above, the basic configuration of the present invention and some embodiments for carrying out the present invention have been described in detail. However, various modifications can be made to these embodiments within the scope of the present invention. This will be apparent to those skilled in the art.
10…車体、12…駆動装置、14…電子制御装置、16…駆動力演算装置、18…駆動装置制御装置、20…ノッチフィルタ、22…ノッチフィルタ制御装置、24…ローパスフィルタ
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