JP4772323B2 - Non-stop operation control device for boom work vehicle - Google Patents

Non-stop operation control device for boom work vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP4772323B2
JP4772323B2 JP2004379957A JP2004379957A JP4772323B2 JP 4772323 B2 JP4772323 B2 JP 4772323B2 JP 2004379957 A JP2004379957 A JP 2004379957A JP 2004379957 A JP2004379957 A JP 2004379957A JP 4772323 B2 JP4772323 B2 JP 4772323B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
boom
tip
line
contraction
trace line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2004379957A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2006182531A (en
Inventor
孝明 大葉
元昭 須田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aichi Corp
Original Assignee
Aichi Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aichi Corp filed Critical Aichi Corp
Priority to JP2004379957A priority Critical patent/JP4772323B2/en
Publication of JP2006182531A publication Critical patent/JP2006182531A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4772323B2 publication Critical patent/JP4772323B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Jib Cranes (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Description

本発明は、ブームの倒伏作動の途中でブームの収縮作動を併せて行うことにより、ブームの先端部が許容作業範囲の限界を超えることなくブームの倒伏作動を続行できるようにしたブーム作業車のノンストップ作動制御装置に関する。   The present invention relates to a boom working vehicle in which the boom collapse operation can be continued without exceeding the limit of the allowable work range by performing the boom contraction operation in the middle of the boom collapse operation. The present invention relates to a non-stop operation control device.

ブーム作業車は、走行体上に起伏、伸縮、旋回動自在に設けたブームの先端部に作業機を備えた車両であり、作業機が作業者搭乗用の作業台であるものは高所作業車として、また作業機が吊り上げ装置であるものはクレーン車として知られている。このようなブーム作業車では、オペレータが操作するブーム操作レバーの操作によりブームを起伏、伸縮、旋回作動させることができ、ブームの先端部に設けられた作業機を所望の位置に移動させて所要の作業を行うことができる。   A boom work vehicle is a vehicle equipped with a work machine at the end of a boom that is provided on a traveling body so that it can be raised, retracted, and swiveled, and the work machine is a work platform for boarding workers. A vehicle and a work machine that is a lifting device are known as crane vehicles. In such a boom work vehicle, the boom can be lifted, retracted, and swiveled by operating the boom operation lever operated by the operator, and the working machine provided at the tip of the boom is moved to a desired position and required. Can be done.

このようなブーム作業車では、ブームの自重及び作業機の負荷等により生ずる転倒モーメントによって走行体が転倒することを防止する転倒防止装置が備えられている。この転倒防止装置には種々のものが知られているが、例えば、ブームの先端部の移動が予め定められた許容作業範囲内に限定されるタイプ（作業範囲規制タイプ）のものでは、ブームの先端部が許容作業範囲の限界線を外側へ超えるようなブームの作動が禁止されるようになっている。   Such a boom working vehicle is provided with an overturn prevention device that prevents the traveling body from overturning due to the overturning moment generated by the weight of the boom and the load of the work implement. Various types of fall prevention devices are known. For example, in a type in which the movement of the tip of the boom is limited to a predetermined allowable work range (work range regulation type), The operation of the boom in which the tip part exceeds the limit line of the allowable work range is prohibited.

また、このような転倒防止装置とは別に、ブームの倒伏作動時における作業性を高める装置として、ノンストップ作動制御装置が知られている（例えば、下記の特許文献参照）。この装置は、上記作業範囲規制タイプのものでは、規制線上若しくは規制線よりも内側の領域内に規制線に沿って延びるようにトレース線を設定しておき、倒伏作動中のブームの先端部がこのトレース線に達した後は、ブームの倒伏作動のみならずブームの収縮作動も行うことにより、ブームの先端部をトレース線に沿わせて下降移動させるようになっている。このようなノンストップ作動制御装置によれば、ブームの倒伏作動によってブームの先端部が規制線に達するような場合であっても、ブームの作動を止めることなく倒伏作動を継続して行うことができるので、作業性を向上させることができる。   In addition to such a fall prevention device, a non-stop operation control device is known as a device for improving workability during boom collapse operation (see, for example, the following patent document). For this type of work range regulation type, a trace line is set so as to extend along the regulation line on the regulation line or in an area inside the regulation line, and the tip of the boom during the lying down operation is After reaching this trace line, not only the boom overturning operation but also the boom contraction operation are performed, so that the tip of the boom is moved downward along the trace line. According to such a non-stop operation control device, even when the tip of the boom reaches the regulation line due to the boom overturning operation, the overturning operation can be continuously performed without stopping the boom operation. Therefore, workability can be improved.

上記のようにブームの先端部をトレース線に沿わせて下降移動させるノンストップ作動制御は、ブームの倒伏作動に併せてブームの収縮作動を行うとともに、ブームの先端部の位置とトレース線との距離（水平方向距離）を常時算出し、この距離が小さくなるようにブームの収縮作動出力を補正するフィードバック制御（サーボ制御）を行っている。具体的には、ブームの先端部がトレース線を超えて（トレース線よりも外側の領域内に）位置しているときにはブームの収縮作動出力を増大させてブームの先端部をトレース線側に引き戻し、トレース線よりも内側の領域内に位置しているときにはブームの収縮作動出力を停止させてブームは倒伏作動によってブームの先端部をトレース線に近づける。
特公平４−１９１５９号公報 特開２００２−２６５１９９号公報 As described above, the non-stop operation control that moves the tip of the boom downward along the trace line performs the contraction operation of the boom in conjunction with the collapse of the boom, and the position of the tip of the boom and the trace line. The distance (horizontal direction distance) is always calculated, and feedback control (servo control) is performed to correct the boom contraction output so that the distance becomes smaller. Specifically, when the boom tip is positioned beyond the trace line (in the area outside the trace line), the boom contraction output is increased and the boom tip is pulled back to the trace line. When it is located in the region inside the trace line, the boom contraction operation output is stopped, and the boom brings the tip of the boom closer to the trace line by the fall operation.
Japanese Patent Publication No. 4-19159 JP 2002-265199 A

ところで、上記のようなノンストップ作動制御が、ブームの先端部がトレース線に達したことをトリガとして開始される場合には、ブームの先端部は必ずトレース線をオーバーシュートすることとなる。このオーバーシュート量はブームの倒伏作動速度が大きいときほど大きく、場合によってはブームの先端部が規制線を超えてしまって走行体の安定度が低下することがあり得た。また、ブームの先端部がトレース線を大きくオーバーシュートしてしまうと、フィードバック制御によりトレース線側に引き戻される際にブームの先端部に作用する慣性力（遠心力）は非常に大きくなるため、ブームの先端部に作業台を備えた高所作業車では、作業台に搭乗した作業者は大きなショックを受ける場合があった。   By the way, when the non-stop operation control as described above is triggered by the fact that the tip of the boom has reached the trace line, the tip of the boom always overshoots the trace line. This overshoot amount increases as the boom operation speed increases, and in some cases, the tip of the boom may exceed the regulation line and the stability of the traveling body may decrease. Also, if the boom tip overshoots the trace wire greatly, the inertial force (centrifugal force) acting on the boom tip when it is pulled back to the trace wire side by feedback control becomes very large. In an aerial work platform equipped with a workbench at the tip of the vehicle, an operator who has boarded the workbench may receive a large shock.

このような不都合を解消する方法として、倒伏作動中のブームの先端部がトレース線に達する前にノンストップ作動制御を開始することが考えられる。しかしながら、ブームの先端部がトレース線に達する前にブームの収縮作動を開始したとしても、ブームの先端部はトレース線よりも内側の領域内にあるために、フィードバック制御によって（フィードバック制御によるブームの先端部をトレース線に近づけようとする作用のために）ブームの先端部の収縮作動は停止されてしまい、ブームの収縮作動は開始されない結果となってしまう。   As a method for solving such inconvenience, it is conceivable to start the non-stop operation control before the tip of the boom during the fall operation reaches the trace line. However, even if the boom contraction operation is started before the boom tip reaches the trace line, the boom tip is in the region inside the trace line. As a result of the action of trying to bring the tip closer to the trace line, the retracting action of the tip of the boom is stopped, and the boom retracting action is not started.

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ノンストップ作動制御時にブームの先端部がトレース線をオーバーシュートする量を小さく抑えることが可能な構成のブーム作業車のノンストップ作動制御装置を提供することを目的としている。   The present invention has been made in view of such a problem, and non-stop operation control of a boom working vehicle having a configuration capable of suppressing the amount by which the tip of the boom overshoots the trace line during non-stop operation control can be suppressed. The object is to provide a device.

第１の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置は、走行体と、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機（例えば、実施形態における作業台４０）を有したブームと、起伏および伸縮操作に応じて前記ブームの起伏作動および伸縮作動を行わせるブーム作動手段と、ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線上に若しくは規制線よりも内側の領域内に規制線側から順に設けられたトレース線、フィードバック制御開始線、及び収縮作動開始線のデータを記憶した記憶手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の記憶部６４）と、ブーム作動手段によりブームを倒伏作動させるときであって、ブームの先端部が規制線を越える倒伏作動となるときに、ブームの倒伏作動を継続させつつブームの収縮作動を行ってブームの先端部をトレース線に沿うようにして下降移動させるノンストップ作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５）とを備える。そしてノンストップ作動制御手段は、ブームの先端部が収縮作動開始線よりも内側の領域内に位置した状態からブームを倒伏させる場合において、倒伏作動中のブームの先端部が収縮作動開始線に達したときに、ブームの倒伏作動を継続しながら、ブームの先端部とトレース線との水平方向の離間距離が短くなるに応じて増加するように予め定められた速度でのブームの収縮作動を開始し、ブームの先端部がフィードバック制御開始線に達したとき、或いはブームの先端部が収縮作動開始線に達してから所定時間が経過したときに、ブームの倒伏作動を継続しながら、ブームの先端部とトレース線との水平方向の離間距離ΔＲに応じてブームの収縮作動速度を補正してブームの先端部をトレース線に沿って下降移動させるフィードバック制御を行うように構成されている。なお、上記ブームの先端部とは作業機をも含む概念である。また、上記トレース線は、規制線に対して特定の式で関係付けられた点の集合であってもよく、更には一定の幅（水平方向の距離）を持った領域であってもよい。
このように構成されるノンストップ作動制御装置において、好ましくは、倒伏作動中のブームの先端部が収縮作動開始線に達したときに開始されるブームの収縮作動速度が、ブームの先端部とトレース線との離間距離が短くなるに応じて増加するとともに、ブームの倒伏作動速度が大きいほど大きくなるように予め定められる。
さらに、上記ノンストップ作動制御装置において、好ましくは、収縮作動開始線は、垂直方向の高さが高くなるほど、トレース線との水平方向の離間距離が大きくなるように設定される。
さらに、上記ノンストップ作動制御装置において、好ましくは、収縮作動開始線は、ブームの作動速度が大きいほど、トレース線との水平方向の離間距離が大きくなるように設定される。 A non-stop operation control device for a boom working vehicle according to a first aspect of the present invention is provided with a traveling body, and a traveling body that can be raised and lowered and telescopically movable, and a work machine (for example, the work table 40 in the embodiment) at the tip. Or on a regulation line that is a boundary line between the boom that has the boom, the boom operating means that performs the hoisting operation and the telescopic operation of the boom according to the hoisting and telescopic operations, and the region where movement of the tip of the boom is prohibited A storage unit (for example, the storage unit 64 of the controller 60 in the embodiment) that stores data of a trace line , a feedback control start line, and a contraction operation start line that are provided in order from the regulation line side in a region inside the line ; , there is time for lodging actuating the boom by a boom operating means, when the tip of the boom is laid down operation exceeding regulatory line, One is continued lodging operation of the boom Non-stop operation control means for downward movement with the tip of the boom I row contraction operation of the boom along Migihitsuji the trace lines (e.g., non-stop operation control unit 65 of the controller 60 in the embodiment) and a. The non-stop operation control means is configured such that when the boom is tilted from the state where the tip of the boom is located in the region inside the contraction operation start line, the tip of the boom during the collapse operation reaches the contraction operation start line. The boom contraction operation starts at a predetermined speed so that the horizontal separation distance between the tip of the boom and the trace line increases as the boom collapse operation continues. When the boom tip reaches the feedback control start line, or when a predetermined time elapses after the boom tip reaches the contraction operation start line , the boom tip continues while Control that corrects the boom contraction operation speed in accordance with the horizontal separation distance ΔR between the head and the trace line, and moves the boom tip downward along the trace line. It is configured to perform. The tip part of the boom is a concept including a work machine. Further, the trace line may be a set of points related to the restriction line by a specific expression, or may be a region having a certain width (horizontal distance).
In the non-stop operation control apparatus configured as described above, preferably, the boom contraction operation speed that starts when the tip of the boom during the fall operation reaches the contraction start line is traced with the tip of the boom. The distance is increased in advance as the distance from the line becomes shorter, and is increased in advance as the boom operating speed increases.
Furthermore, in the non-stop operation control device, preferably, the contraction operation start line is set such that the distance in the horizontal direction from the trace line increases as the vertical height increases.
Furthermore, in the non-stop operation control device, preferably, the contraction operation start line is set so that the horizontal distance from the trace line increases as the boom operating speed increases.

また、第２の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置は、走行体と、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、起伏および伸縮操作に応じて前記ブームの起伏作動および伸縮作動を行わせるブーム作動手段と、ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線上に若しくは規制線よりも内側の領域内に規制線側から順に設けられたトレース線、及び収縮作動開始線のデータを記憶した記憶手段と、ブーム作動手段によりブームを倒伏作動させるときであって、ブームの先端部が規制線を越える倒伏作動となるときに、ブームの倒伏作動を継続させつつブームの収縮作動を行ってブームの先端部をトレース線に沿うようにして下降移動させるノンストップ作動制御手段とを備え、このノンストップ作動制御手段は、ブームの先端部が収縮作動開始線よりも内側の領域内に位置した状態からブームを倒伏させる場合において、倒伏作動中のブームの先端部が収縮作動開始線に達したときから、ブームの倒伏作動を継続しながら、ブームの先端部とトレース線との水平方向の離間距離ΔＲに応じてブームの収縮作動速度を補正した収縮速度でブームの収縮作動を行ってブームの先端部をトレース線に沿って下降移動させるフィードバック制御を行なうように構成されており、フィードバック制御におけるブームの収縮作動速度の補正指令値は、ブームの先端部およびトレース線の水平方向の離間距離と、フィードバックゲインとの積により決定されるようになっており、フィードバックゲインの値は、フィードバック制御の開始からの経過時間の増大に従ってほぼ零から次第に増大する値に設定される。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a non-stop operation control device for a boom working vehicle, a traveling body, a boom which is provided on the traveling body so as to be able to undulate and expand and retract , and has a working machine at a tip portion thereof, On the regulation line that is the boundary line between the boom actuation means for performing the hoisting operation and the telescopic operation of the boom according to the operation and the area where the movement of the tip of the boom is prohibited, or in the area inside the regulation line The storage means that stores the trace line and the contraction operation start line data provided in order from the restriction line side , and the boom operation means when the boom is operated to fall down, and the boom tip moves over the restriction line. when a, and a non-stop operation control means for downward movement with the tip of the boom I sustained caused while rows contraction operation of the boom lodging operation of boom along Migihitsuji the trace line The non-stop operation control means, when the tip of the boom is laid down the boom from the state of being positioned inside the area than contraction operation start line, the tip of the boom in the lodging actuation reach the contraction operation start line The boom is retracted at a contraction speed obtained by correcting the boom contraction operation speed according to the horizontal distance ΔR between the tip of the boom and the trace line while continuing the boom overturning operation. Feedback control is performed to move the tip of the boom downward along the trace line. The correction command value for the boom contraction operation speed in the feedback control is the distance between the tip of the boom and the trace line in the horizontal direction. And the feedback gain.The value of the feedback gain is the feedback control value. It is set to a value that gradually increases from approximately zero as the elapsed time from the start increases.

第１の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、倒伏作動中のブームの先端部がトレース線に達する前に先ずブームの収縮作動が開始され、フィードバック制御はその後、ブームの先端部がトレース線の近傍位置若しくはトレース線に達したときに開始される。このため、ブームの収縮作動が開始されてからフィードバック制御が開始されるまでの間はブームの収縮作動が行われることとなり、その間ブームの先端部はそれまでの進行方向よりも下方寄りの進行方向で進むことになる。これによりブームの先端部の進行方向はトレース線の延びる方向に近づくことになるので、ブームの倒伏作動速度の大きさに拘わらずブームの先端部がトレース線をオーバーシュートする量を小さく抑えることができる。   In the non-stop operation control device for a boom working vehicle according to the first aspect of the present invention, the boom contraction operation is first started before the tip portion of the boom during the fall operation reaches the trace line, and then the feedback control is performed thereafter. It starts when the part reaches the vicinity of the trace line or the trace line. For this reason, the boom contraction operation is performed after the boom contraction operation is started until the feedback control is started, during which the boom tip is in a traveling direction closer to the lower side than the previous traveling direction. Will go on. As a result, the traveling direction of the tip of the boom approaches the direction in which the trace line extends, so that the amount by which the tip of the boom overshoots the trace line can be kept small regardless of the magnitude of the boom fall-down operation speed. it can.

第２の本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、倒伏作動中のブームの先端部がトレース線に達する前にブームの収縮作動とフィードバック制御とが同時に開始されるが、フィードバックゲインの値はほぼ零からフィードバック制御の開始からの時間経過に従って増大するようになっている。このためブームの収縮作動及びフィードバック制御が開始された直ぐは収縮作動指令値が補正指令値に優ってブームの収縮作動が行われることになり、フィードバック制御の開始からの経過時間が大きくなってフィードバックゲインが増大してくるまでの間ブームの先端部はそれまでの進行方向よりも下方寄りの進行方向で進むことになる。これによりブームの先端部の進行方向はトレース線の延びる方向に近づくことになるので、ブームの倒伏作動速度の大きさに拘わらずブームの先端部がトレース線をオーバーシュートする量を小さく抑えることができる。   In the non-stop operation control device for a boom working vehicle according to the second aspect of the present invention, the boom contraction operation and feedback control are simultaneously started before the tip of the boom during the fall operation reaches the trace line. The value of increases from about zero as time elapses from the start of feedback control. Therefore, as soon as the boom contraction operation and feedback control are started, the contraction operation command value is superior to the correction command value, and the boom contraction operation is performed. Until the gain increases, the tip of the boom advances in a traveling direction that is closer to the lower side than the previous traveling direction. As a result, the traveling direction of the tip of the boom approaches the direction in which the trace line extends, so that the amount by which the tip of the boom overshoots the trace line can be kept small regardless of the magnitude of the boom fall-down operation speed. it can.

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は本発明の第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用されたクローラ式の高所作業車１である。この高所作業車１は、走行体（クローラ走行体）１０の上部に旋回体２０を有し、旋回体２０の上部にはブーム（伸縮ブーム）３０がフートピン２３を介して起伏自在に取り付けられている。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows a crawler type aerial work vehicle 1 to which the non-stop operation control device according to the first embodiment of the present invention is applied. The aerial work vehicle 1 has a revolving body 20 on an upper portion of a traveling body (crawler traveling body) 10, and a boom (extensible boom) 30 is attached to the upper portion of the revolving body 20 via a foot pin 23 so as to be raised and lowered. ing.

旋回体２０は旋回体２０の内部に設けられた旋回モータ（油圧モータ）２１を回転作動させることにより走行体１０に対して水平面内３６０度の範囲で旋回動させることができ、ブーム３０は旋回体２０との間に設けられた起伏シリンダ（油圧シリンダ）２２を伸縮作動させることにより旋回体２０に対して起伏動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に構成されており、ブーム３０の内部に設けられた伸縮シリンダ（油圧シリンダ）３１を伸縮作動させることにより長手方向に伸縮動させることができる。   The revolving unit 20 can be swung within a range of 360 degrees in a horizontal plane with respect to the traveling unit 10 by rotating a revolving motor (hydraulic motor) 21 provided inside the revolving unit 20, and the boom 30 can be revolved. The swinging body 20 can be raised and lowered by extending and contracting a lifting cylinder (hydraulic cylinder) 22 provided between the body 20 and the body 20. The boom 30 includes a proximal boom 30a, an intermediate boom 30b, and a distal boom 30c. The boom 30 is telescopically moved by extending and contracting a telescopic cylinder (hydraulic cylinder) 31 provided inside the boom 30. Can be made.

ブーム３０の先端部には垂直ポスト３２が設けられており、この垂直ポスト３２には作業者搭乗用の作業台４０が回動自在に取り付けられている。作業台４０は作業台４０の内部に設けられた首振りモータ（油圧モータ）４１を回転作動させることにより垂直ポスト３２に対して水平面内で首振り動させることができる。なお、垂直ポスト３２は図示しない平衡装置により常時垂直姿勢に保持されるため、結果として作業台４０の床面は常に水平姿勢が保たれる。   A vertical post 32 is provided at the tip of the boom 30, and a work table 40 for boarding an operator is rotatably attached to the vertical post 32. The work table 40 can be swung in a horizontal plane with respect to the vertical post 32 by rotating a swing motor (hydraulic motor) 41 provided in the work table 40. Since the vertical post 32 is always held in a vertical posture by a balancing device (not shown), as a result, the floor surface of the work table 40 is always kept in a horizontal posture.

作業台４０には上部操作装置５０が設けられており、ここにはブーム３０の起伏、伸縮及び旋回操作を行うブーム操作レバー５１と、作業台４０の首振り操作を行う作業台操作レバー５２とが設けられている（図１参照）。このため作業台４０に搭乗したオペレータ（作業者）ＯＰは、ブーム操作レバー５１を操作してブーム３０を起伏、伸縮、旋回させ、また作業台操作レバー５２を操作して作業台４０を垂直ポスト３２まわりに首振り作動させることにより、自身の乗った作業台４０を自在に移動させて、所望の位置で高所作業を行うことが可能である。   The work table 40 is provided with an upper operation device 50, which includes a boom operation lever 51 that performs the raising / lowering, expansion / contraction, and turning operations of the boom 30, and a work table operation lever 52 that performs the swing operation of the work table 40. Is provided (see FIG. 1). For this reason, the operator (operator) OP who has boarded the work table 40 operates the boom operation lever 51 to raise, lower, expand, and rotate the boom 30, and operates the work table operation lever 52 to move the work table 40 to the vertical post. By swinging around 32, it is possible to freely move the work table 40 on which it is placed and perform work at a desired position at a desired position.

走行体１０は、フレーム１１の左右両側にクローラ走行装置１２を一基ずつ備えている。各クローラ走行装置１２はフレーム１１の後部に取り付けられた起動輪１２ａと、フレーム１１の前部に取り付けられた遊動輪１２ｂと、これら起動輪１２ａ及び遊動輪１２ｂに巻き掛けられたクローラベルト１２ｃとを有して構成されている。左右のクローラ走行装置１２の各起動輪１２ａはそれぞれフレーム１１に取り付けられた走行モータ（油圧モータ）１３，１４（図２では左側の走行モータ１３のみを示す）により図示しないスプロケットを回転させて駆動することが可能であり、左右の走行モータ１３，１４は上部操作装置５０に備えられた走行操作レバー５３，５４（図１参照）を操作することにより所望に回転・停止動作を行わせることができる。   The traveling body 10 includes one crawler traveling device 12 on each of the left and right sides of the frame 11. Each crawler traveling device 12 includes an activation wheel 12a attached to the rear part of the frame 11, an idler wheel 12b attached to the front part of the frame 11, and a crawler belt 12c wound around the activation wheel 12a and the idler wheel 12b. It is comprised. Each starter wheel 12a of the left and right crawler travel devices 12 is driven by rotating a sprocket (not shown) by travel motors (hydraulic motors) 13 and 14 (only the left travel motor 13 is shown in FIG. 2) attached to the frame 11. The left and right traveling motors 13 and 14 can be rotated and stopped as desired by operating the traveling operation levers 53 and 54 (see FIG. 1) provided in the upper operating device 50. it can.

図１に示すように、走行体１０内に設けられた油圧ポンプＰは図示しない動力源（エンジンや電動モータ等）により駆動され、油圧ポンプＰが吐出した作動油は起伏シリンダ２２の作動を制御する起伏シリンダ制御バルブＶ１、伸縮シリンダ３１の作動を制御する伸縮シリンダ制御バルブＶ２、旋回モータ２１の作動を制御する旋回モータ制御バルブＶ３、首振りモータ４１の作動を制御する首振りモータ制御バルブＶ４及び左右の走行モータ１３，１４の作動を制御する走行モータ制御バルブＶ５，Ｖ６を介して対応する油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２２、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２１首振りモータ４１及び左右の走行モータ１３，１４）に供給されるようになっている。   As shown in FIG. 1, the hydraulic pump P provided in the traveling body 10 is driven by a power source (not shown) such as an engine or an electric motor, and the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump P controls the operation of the hoisting cylinder 22. Undulation cylinder control valve V1 to perform, telescopic cylinder control valve V2 to control the operation of the telescopic cylinder 31, swing motor control valve V3 to control the operation of the swing motor 21, swing motor control valve V4 to control the operation of the swing motor 41 And corresponding hydraulic actuators (the hoisting cylinder 22, the telescopic cylinder 31, the swing motor 21, the swinging motor 41, and the left and right traveling motors 13, via the traveling motor control valves V5, V6 for controlling the operation of the left and right traveling motors 13, 14. 14).

ブーム操作レバー５１又は作業台操作レバー５２が作業台４０上のオペレータＯＰにより操作されると、そのレバーの操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応した電圧信号が出力され、それぞれコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に入力される。そして、コントローラ６０のバルブ作動制御部６１は、これらレバー５１，５２の操作により出力された電圧信号に応じた方向及び量で対応する制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。ここで、制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータの駆動方向（伸縮若しくは回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブのスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動方向が逆になり、各制御バルブのスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧アクチュエータの作動速度は大きくなる。   When the boom operation lever 51 or the work table operation lever 52 is operated by the operator OP on the work table 40, voltage signals corresponding to the operation direction (tilt direction) and the operation amount (tilt amount) of the lever are output. This is input to the valve operation control unit 61 of the controller 60. The valve operation control unit 61 of the controller 60 then controls each spool (not shown) of the control valves V1, V2, V3, V4 corresponding to the direction and amount corresponding to the voltage signal output by operating the levers 51, 52. ) Is electromagnetically driven. Here, the drive direction of each spool of the control valves V1, V2, V3, V4 is related to the drive direction (extension or contraction or rotation direction) of the corresponding hydraulic actuator, and the drive amount of each spool is supplied to the corresponding hydraulic actuator. This is related to the flow rate of hydraulic oil (flow rate per unit time), that is, the operating speed of each hydraulic actuator. Therefore, when the drive direction of the spool of each control valve is reversed, the operation direction of the corresponding hydraulic actuator is reversed, and the operation speed of the corresponding hydraulic actuator increases as the drive amount of the spool of each control valve increases.

ここで、ブーム操作レバー５１又は首振り操作レバー５２の操作により出力される電圧信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例するようになっており、オペレータＯＰは各操作レバー５１，５２の操作量を調節することで、対応する上記油圧アクチュエータの作動速度を自在に調節することができる。   Here, the voltage level of the voltage signal output by the operation of the boom operation lever 51 or the swing operation lever 52 is substantially proportional to the operation amount, and the operator OP operates the operation amounts of the operation levers 51 and 52. The operating speed of the corresponding hydraulic actuator can be freely adjusted by adjusting.

また、左右の走行操作レバー５３，５４がオペレータＯＰにより操作されると、その操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）に対応した電圧信号が出力され、それぞれコントローラ６０のバルブ作動制御部６１に入力される。そして、このバルブ作動制御部６１は、これら走行操作レバー５３，５４の操作により出力された電圧信号に応じた方向及び量で対応する左右の走行モータ制御バルブＶ５，Ｖ６の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。ここで、両制御バルブＶ５，Ｖ６の各スプールの駆動方向は対応する走行モータ１３，１４の回転方向に関係し、各スプールの駆動量は走行モータ１３，１４に供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち走行モータ１３，１４の回転数（回転速度）に関係する。したがって、制御バルブのスプールの駆動方向が逆になると対応する走行モータ１３，１４の作動方向が逆になり、各制御バルブのスプールの駆動量が大きくなるほど対応する走行モータ１３，１４の作動速度は大きくなる。   Further, when the left and right traveling operation levers 53 and 54 are operated by the operator OP, voltage signals corresponding to the operation direction (tilting direction) and the operation amount (tilting amount) are output, respectively, and the valve operation control unit of the controller 60 is output. 61 is input. The valve operation control unit 61 then controls the spools (not shown) of the left and right traveling motor control valves V5 and V6 corresponding in the direction and amount according to the voltage signal output by the operation of the traveling operation levers 53 and 54. ) Is electromagnetically driven. Here, the drive directions of the spools of the control valves V5 and V6 are related to the rotation directions of the corresponding travel motors 13 and 14, and the drive amount of each spool is the flow rate of hydraulic oil supplied to the travel motors 13 and 14 ( (Flow rate per unit time), that is, the rotational speed (rotational speed) of the traveling motors 13 and 14. Therefore, when the drive direction of the spool of the control valve is reversed, the operation direction of the corresponding travel motors 13 and 14 is reversed, and the operation speed of the corresponding travel motors 13 and 14 increases as the drive amount of the spool of each control valve increases. growing.

ここで、左右の走行操作レバー５３，５４の操作により出力される電圧信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例し、左右の走行操作レバー５３，５４の操作量が同じであれば出力される電圧レベルは同じになるようになっている。このため、オペレータＯＰは走行操作レバー５３，５４の操作量を調節することで、左右の走行モータ１３，１４の回転速度を自在に調節して直進走行或いはターン走行をすることができる。なお、ターン走行はピボットターン（小半径での旋回ターン）とスピンターン（その場でのターン）とがあり、左右のクローラ走行装置１２の一方を（ほぼ）固定した状態で他方を順方向或いは逆方向に回転させることによりピボットターンをすることができ、左右のクローラ走行装置１２を互いに異なる方向に回転させることによりスピンターンをすることができる。   Here, the voltage level of the voltage signal output by the operation of the left and right traveling operation levers 53 and 54 is substantially proportional to the operation amount, and is output if the operation amounts of the left and right traveling operation levers 53 and 54 are the same. The voltage level is the same. For this reason, the operator OP can travel straight or turn by freely adjusting the rotational speeds of the left and right traveling motors 13 and 14 by adjusting the operation amount of the traveling operation levers 53 and 54. The turn travel includes a pivot turn (swivel turn with a small radius) and a spin turn (turn on the spot). One of the left and right crawler travel devices 12 is (almost) fixed and the other is forward or A pivot turn can be made by rotating in the opposite direction, and a spin turn can be made by rotating the left and right crawler travel devices 12 in different directions.

また、本高所作業車１には、図２及び図１に示すように、ブーム３０の起伏角度θ（図３参照）を検出する起伏角度検出器８１、ブーム３０の長さＬ（図３参照）を検出する長さ検出器８２及びブーム３０の（旋回体２０の）旋回角度を検出する旋回角度検出器８３が設けられており、これら検出器８１，８２，８３により検出されたブーム３０の起伏角度θ、長さＬ及び旋回角度の各情報はコントローラ６０の位置算出部６２に入力されるようになっている（図１参照）。ここで、コントローラ６０の位置算出部６２は、検出器８１，８２，８３からの情報に基づいて走行体１０を基準としたブーム３０の先端部（このブーム３０の先端部とは作業台４０をも含む概念である。ブーム先端部と称することがある）の位置を算出し、その結果得られたブーム先端部の位置の情報を検出器８１，８２，８３が検出する各情報とともにコントローラ６０の規制制御部６３に出力する（図１参照）。   In addition, as shown in FIGS. 2 and 1, the work platform 1 includes a hoisting angle detector 81 that detects the hoisting angle θ of the boom 30 (see FIG. 3), and a length L of the boom 30 (FIG. 3). A length detector 82 for detecting a reference) and a turning angle detector 83 for detecting a turning angle (of the turning body 20) of the boom 30 are provided, and the boom 30 detected by these detectors 81, 82, 83 is provided. Each information of the undulation angle θ, the length L, and the turning angle is input to the position calculation unit 62 of the controller 60 (see FIG. 1). Here, the position calculation unit 62 of the controller 60 is based on the information from the detectors 81, 82, and 83, and the tip of the boom 30 based on the traveling body 10 (the tip of the boom 30 is the work table 40. The position of the boom tip is calculated together with the information detected by the detectors 81, 82, 83 together with the information on the position of the boom tip obtained as a result. It outputs to the regulation control part 63 (refer FIG. 1).

起伏角度検出器８１、長さ検出器８２、旋回角度検出器８３及びコントローラ６０の位置算出部６２はブーム先端部の位置（座標）を検出する機能を有しており、以下、これらを一組にして位置検出手段８０と称する。なお、位置検出手段８０は、直接的には、或るブーム３０の旋回角度におけるブーム先端部の位置を座標（θ，Ｌ）として求めるが、ブーム３０の作業半径Ｒ（図３に示すようにフートピン２３を含む鉛直線ＰＬからブーム３０の先端部ＢＰまでの間の水平距離）及びブーム３０の先端部の高さＨ（図３に示すようにフートピン２３を含む水平線ＷＬからのブーム３０の先端部ＢＰの高さ）はそれぞれθとＬとを用いて表すことができるので、ブーム先端部の位置を座標（Ｒ，Ｈ）として求めることも可能である。   The undulation angle detector 81, the length detector 82, the turning angle detector 83, and the position calculation unit 62 of the controller 60 have a function of detecting the position (coordinates) of the boom tip portion. This is referred to as position detecting means 80. The position detection means 80 directly obtains the position of the boom tip at the turning angle of a certain boom 30 as coordinates (θ, L), but the working radius R of the boom 30 (as shown in FIG. 3). The horizontal distance from the vertical line PL including the foot pin 23 to the tip BP of the boom 30 and the height H of the tip of the boom 30 (the tip of the boom 30 from the horizontal line WL including the foot pin 23 as shown in FIG. 3). Since the height of the part BP can be expressed using θ and L, respectively, it is also possible to obtain the position of the boom tip as coordinates (R, H).

コントローラ６０の記憶部６４には、走行体１０を転倒させることなく作業台４０（ブーム３０の先端部）を移動させることができる領域として定められた許容作業範囲のデータが記憶されている。許容作業範囲の外縁は、ブーム３０の長さがとり得る範囲とブーム３０の起伏角度がとり得る範囲との関係から自ずと画定される外縁（作動限界線と称する）と、構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、走行体１０の転倒を防止する（転倒モーメントが過大になるのを防止する）観点からブーム３０の先端部の移動を禁止せざるを得ない限界線として設定した外縁（規制線と称する）とから構成されている。   The storage unit 64 of the controller 60 stores data on an allowable work range determined as an area where the work table 40 (the tip of the boom 30) can be moved without causing the traveling body 10 to fall. The outer edge of the allowable work range is an outer edge (referred to as an operation limit line) that is naturally defined based on the relationship between the range in which the length of the boom 30 can be taken and the range in which the boom 30 can take up and down. Although the tip can be moved, the outer edge set as a limit line in which the movement of the tip of the boom 30 has to be prohibited from the viewpoint of preventing the traveling body 10 from toppling over (preventing excessive tipping moment). (Referred to as a regulation line).

高所作業車１に設定される許容作業範囲は例えば図３に示す通りであり、直線Ｌ１，Ｌ２、曲線Ｌ３，Ｌ４及び直線（曲線であってもよいが、ここでは直線であるとする）Ｌ５によって囲まれる領域からなる。図３中に示す直線Ｌ１、直線Ｌ２、曲線Ｌ３及び曲線Ｌ４は作動限界線であり、直線Ｌ５は規制線である。また、点線で示す曲線Ｌ４′は、規制線Ｌ５が仮に設定されなかったとした場合に形成されるであろう、仮想の作動限界線である。すなわち、規制線Ｌ５と仮想の作動限界線Ｌ４′との間の領域は、ブーム３０の先端部の移動が禁止される領域（構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、転倒防止の観点からその移動が禁止される領域）であり、規制線Ｌ５は、このブーム３０の先端部の移動が禁止される領域との境界線ということになる。なお、規制線Ｌ５は許容作業範囲の外縁の一部であるので、規制線Ｌ５のデータは許容作業範囲のデータの一部としてコントローラ６０の記憶部６４に記憶されている。   The allowable work range set in the aerial work vehicle 1 is, for example, as shown in FIG. 3, and straight lines L1, L2, curves L3, L4, and straight lines (which may be curved lines, but here are assumed to be straight lines). It consists of a region surrounded by L5. The straight line L1, straight line L2, curved line L3, and curved line L4 shown in FIG. 3 are operation limit lines, and the straight line L5 is a regulation line. A curved line L4 ′ indicated by a dotted line is a virtual operation limit line that will be formed when the regulation line L5 is not set. In other words, the region between the restriction line L5 and the virtual operation limit line L4 ′ is a region where the movement of the tip of the boom 30 is prohibited (the tip of the boom 30 can be moved structurally, but the fall prevention is prevented). The restriction line L5 is a boundary line with the region where the movement of the tip of the boom 30 is prohibited. Since the restriction line L5 is a part of the outer edge of the allowable work range, the data of the restriction line L5 is stored in the storage unit 64 of the controller 60 as a part of the allowable work range data.

上記説明から分かるように、ブーム３０の先端部は作動限界線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の外側へ移動することはあり得ないが、ブーム３０の作動に対する何の規制もなければ規制線Ｌ５の外側へ移動することはあり得る。上記コントローラ６０の規制制御部６３はこのように規制線Ｌ５の外側へブーム３０の先端部が移動するようなブーム３０の作動を禁止する制御を行う。具体的には、位置検出手段８０により検出されたブーム先端部の位置情報と記憶部６４に記憶された許容作業範囲のデータとを取り込んでこれらを比較し、ブーム３０の先端部が規制線Ｌ５に達しているときには、ブーム３０の先端部をこの規制線Ｌ５の外側へ移動させるようなブーム操作レバー５１の操作信号を無視するようにバルブ作動制御部６１の動作に規制を与える。このためブーム３０の先端部が規制線Ｌ５を大きく超えて移動することはなく、作業台４０上のオペレータＯＰは車両の転倒を心配することなく、安心して作業台４０の移動操作を行うことができる。例えば、ブーム３０の単純伸長作動が行われた場合に、規制線Ｌ５にブーム３０の先端部が達したとき、ブーム３０の作動は停止される。   As can be seen from the above description, the tip of the boom 30 cannot move outside the operation limit lines L1, L2, L3, and L4, but if there is no restriction on the operation of the boom 30, the restriction line L5 It is possible to move outward. The restriction control unit 63 of the controller 60 performs control for prohibiting the operation of the boom 30 such that the tip of the boom 30 moves to the outside of the restriction line L5. Specifically, the position information of the boom tip detected by the position detector 80 and the data of the allowable work range stored in the storage unit 64 are captured and compared, and the tip of the boom 30 is connected to the restriction line L5. Is reached, the operation of the valve operation control unit 61 is restricted so as to ignore the operation signal of the boom operation lever 51 that moves the tip of the boom 30 to the outside of the restriction line L5. Therefore, the tip of the boom 30 does not move far beyond the regulation line L5, and the operator OP on the work table 40 can safely move the work table 40 without worrying about the vehicle falling over. it can. For example, when a simple extension operation of the boom 30 is performed, the operation of the boom 30 is stopped when the tip of the boom 30 reaches the restriction line L5.

図３に示すように、規制線Ｌ５よりも走行体１０側の領域内には、規制線Ｌ５側から順にトレース線ＴＲ、フィードバック制御開始線Ｓ1、収縮作動開始線Ｓ0がそれぞれ上下方向に延びて設けられており、各線のデータは数式或いは点（座標値）の集合としてコントローラ６０の記憶部６４に記憶されている。フィードバック制御開始線Ｓ1は、この実施形態ではトレース線ＴＲの近傍位置に、トレース線ＴＲに対してほぼ平行に設けられているが、トレース線ＴＲ上に設けるようにしてもよい。収縮作動開始線Ｓ0は、高さ方向距離が大きくなるほどトレース線ＴＲからの水平距離が大きくなるように設定される。なお、上記トレース線ＴＲ、フィードバック制御開始線Ｓ1、収縮作動開始線Ｓ0は規制線Ｌ５を基準にして（例えば規制線Ｌ５から所定の水平方向距離を持つ点の集合として）設定してもよいが、図３に示すフートピン２３を含む鉛直線ＰＬなど、規制線Ｌ５以外のものを基準にして設定するようにしてもよい。 As shown in FIG. 3, the trace line TR, the feedback control start line S 1 , and the contraction operation start line S 0 are arranged in the vertical direction in order from the restriction line L 5 side in the region closer to the traveling body 10 than the restriction line L 5. The data of each line is stored in the storage unit 64 of the controller 60 as a set of mathematical expressions or points (coordinate values). In this embodiment, the feedback control start line S 1 is provided in the vicinity of the trace line TR and substantially parallel to the trace line TR. However, the feedback control start line S 1 may be provided on the trace line TR. The contraction operation start line S 0 is set such that the horizontal distance from the trace line TR increases as the height direction distance increases. The trace line TR, the feedback control start line S 1 , and the contraction operation start line S 0 may be set with reference to the restriction line L5 (for example, as a set of points having a predetermined horizontal distance from the restriction line L5). However, it may be set based on a line other than the restriction line L5 such as the vertical line PL including the foot pin 23 shown in FIG.

コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、倒伏作動中のブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしていると判断したとき、ブーム３０の倒伏作動を継続させつつブーム３０の収縮作動を行うとともに、ブーム３０の先端部とトレース線ＴＲとの距離が小さくなるようにブーム３０の収縮作動出力を補正するフィードバック制御を行うことにより、ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲに沿って下降移動させる。   When the non-stop operation control unit 65 of the controller 60 determines that the tip portion of the boom 30 that is in the overturning operation is about to reach the trace line TR, the non-stop operation control unit 65 performs the contraction operation of the boom 30 while continuing the overturning operation of the boom 30. At the same time, by performing feedback control for correcting the contraction operation output of the boom 30 so that the distance between the tip of the boom 30 and the trace line TR is reduced, the tip of the boom 30 is moved downward along the trace line TR. .

コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５がこのようなノンストップ作動制御を行わなかったとした場合、上記ケースでは、ブーム３０の倒伏作動によりブーム３０の先端部が規制線Ｌ５に達したところでコントローラ６０の規制制御部６３によりブーム３０の作動は強制停止されてしまうところであるが、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５が上記のようなノンストップ作動制御を行うことにより、ブーム３０の先端部の外方（走行体１０から離れる側）への移動は制限されるものの、オペレータＯＰが意図していたブーム３０の倒伏作動は続行することができるので、作業性が向上することになる。   In a case where the non-stop operation control unit 65 of the controller 60 does not perform such non-stop operation control, in the above case, when the tip of the boom 30 reaches the regulation line L5 due to the collapse operation of the boom 30, the controller 60 Although the operation of the boom 30 is forcibly stopped by the restriction control unit 63, the non-stop operation control unit 65 of the controller 60 performs the non-stop operation control as described above, so that the outer side of the tip of the boom 30 is moved outward. Although the movement to the side away from the traveling body 10 is limited, the operation of inclining the boom 30 intended by the operator OP can be continued, so that workability is improved.

コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、上記ノンストップ作動制御を開始する条件となる、ブーム３０が倒伏作動中であることの検知を、位置検出手段８０により検出されている（モニターされている）ブーム３０の先端部の移動軌跡に基づいて、或いはブーム操作レバー５１の操作状態を検出することにより行う。そして、位置検出手段８０からの検出情報に基づいて、ブーム３０の先端部が収縮作動開始線Ｓ0に達した（収縮作動開始線Ｓ0を横切った）状態を検知したとき（図４及び図５中に示す点Ｐ2参照）、倒伏作動中のブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしているものと判断する。そして、このような判断をしたときには、ブーム３０の倒伏作動に併せてブーム３０の収縮作動を開始する。これによりブーム３０の先端部は図４及び図５に示すように、それまでの進行方向よりも下方寄りの進行方向で進むことになり、ブーム３０の先端部の進行方向はトレース線ＴＲの延びる方向に近づくことになる。なお、図５中に実線で示す曲線ｍは、上記のようにブーム３０の先端部が収縮作動開始線Ｓ0に達したときに（トレース線ＴＲに達する前に）ブーム３０の収縮作動を開始した場合におけるブーム３０の先端部の移動軌跡であり、図５中に破線で示す曲線ｍ′は、このようなブーム３０の収縮作動を行わなかった場合におけるブーム３０の先端部の移動軌跡である。 The non-stop operation control unit 65 of the controller 60 detects that the boom 30 is in the inclining operation, which is a condition for starting the non-stop operation control, detected by the position detection means 80 (monitored). ) Based on the movement trajectory of the tip of the boom 30, or by detecting the operation state of the boom operation lever 51. Then, based on the detection information from the position detector 80, when the tip of the boom 30 detects a contraction operation starting line reaches S 0 (across the contraction operation starting line S 0) state (FIG. 4 and FIG. see point P 2 shown in 5), the tip of the boom 30 in the lodging operation is determined that you are approaching the trace line TR. When such a determination is made, the contraction operation of the boom 30 is started in conjunction with the collapse operation of the boom 30. As a result, as shown in FIGS. 4 and 5, the tip of the boom 30 moves in a lower direction of travel than before, and the direction of travel of the tip of the boom 30 extends along the trace line TR. Will approach the direction. Note that a curve m indicated by a solid line in FIG. 5 starts the contraction operation of the boom 30 when the tip of the boom 30 reaches the contraction operation start line S 0 (before reaching the trace line TR) as described above. The curve m ′ indicated by a broken line in FIG. 5 is the movement locus of the tip of the boom 30 when the boom 30 is not contracted. .

コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、位置検出手段８０により検出されるブーム３０の先端部の位置とトレース線ＴＲとを比較することにより、図６に示すブーム３０の先端部とトレース線ＴＲとの距離ΔＲを常時求めている。この距離ΔＲはブーム３０の先端部がトレース線ＴＲからどれだけどの方向に離れているかを示すものであり、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲよりも外側（規制線Ｌ５側）の領域内に位置しているときには正値、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲよりも内側（走行体１０側）の領域内に位置しているときには負値として計測される。   The non-stop operation control unit 65 of the controller 60 compares the position of the tip of the boom 30 detected by the position detector 80 with the trace line TR, whereby the tip of the boom 30 and the trace line TR shown in FIG. Is always obtained. This distance ΔR indicates how far the tip of the boom 30 is away from the trace line TR and in what direction the tip of the boom 30 is located outside the trace line TR (on the regulation line L5 side). It is measured as a positive value when it is positioned, and as a negative value when the tip of the boom 30 is positioned within the region inside the trace line TR (the traveling body 10 side).

図７は上記距離ΔＲとブーム３０を収縮作動させる収縮作動指令値（具体的には伸縮シリンダ３１の収縮方向の作動指令値）Ｑ１との関係の一例を示したグラフである（このグラフのデータはコントローラ６０の記憶部６４に予め記憶される）。このグラフから分かるように、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲから走行体１０側（ΔＲの負値側）に十分に離れているときには収縮作動指令値Ｑ１は零であるが、ブーム３０が倒伏作動してきてその先端部が収縮作動開始線Ｓ0に達したときに収縮作動指令値Ｑ１が立ち上がり、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに近づくに従って収縮作動指令値Ｑ１の値は漸増する。また、この図中に示すように、ブーム３０の倒伏作動速度（ブーム操作レバー５１の操作量）が大きいときほど収縮作動指令値Ｑ１の最大値は大きく設定される。これは、ブーム３０の倒伏作動速度が大きいときにはブーム３０の先端部に作用する慣性力（遠心力）も大きくなるので、これに応じてブーム３０の収縮作動出力も大きくする必要があるからである。 FIG. 7 is a graph showing an example of the relationship between the distance ΔR and the contraction operation command value (specifically, the operation command value in the contraction direction of the telescopic cylinder 31) Q1 for contracting the boom 30 (data of this graph). Is stored in advance in the storage unit 64 of the controller 60). As can be seen from this graph, when the tip of the boom 30 is sufficiently away from the trace line TR to the traveling body 10 side (the negative value side of ΔR), the contraction operation command value Q1 is zero, but the boom 30 is lying down. actuating contracted operation command value Q1 when its tip reaches the contraction operation starting line S 0 rises come, the value of the shrinkage operation command value Q1 according to the tip of the boom 30 approaches the trace line TR gradually increases. Further, as shown in the figure, the maximum value of the contraction operation command value Q1 is set to be larger as the falling operation speed of the boom 30 (the operation amount of the boom operation lever 51) is larger. This is because the inertial force (centrifugal force) acting on the tip of the boom 30 increases when the boom 30 is operated at a high speed, and accordingly, the contraction operation output of the boom 30 must be increased accordingly. .

コントローラ６０のバルブ作動制御部６１が出力する制御バルブＶ１，Ｖ２，Ｖ３の駆動信号（電圧信号）はコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５にも入力されており、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、これら駆動信号のうち起伏シリンダ制御バルブＶ１の駆動信号に基づいてブーム３０の倒伏作動速度を検知する。これは、起伏シリンダ制御バルブＶ１の駆動信号（の電圧レベル）が大きいときほど起伏シリンダ制御バルブＶ１のスプールの駆動量は大きく、起伏シリンダ２２に供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）が多くなって起伏シリンダ２２の作動速度が大きくなるという関係を利用したものである。この場合、コントローラ６０のバルブ作動制御部６１がブーム３０の倒伏作動速度を検出するブーム倒伏作動速度検出手段として機能することになる。   The drive signals (voltage signals) of the control valves V1, V2, and V3 output from the valve operation control unit 61 of the controller 60 are also input to the non-stop operation control unit 65 of the controller 60. 65 detects the lowering operation speed of the boom 30 based on the drive signal of the hoisting cylinder control valve V1 among these drive signals. This is because as the drive signal (voltage level) of the undulation cylinder control valve V1 is larger, the drive amount of the spool of the undulation cylinder control valve V1 is larger, and the flow rate of hydraulic oil supplied to the undulation cylinder 22 (flow rate per unit time) ) Increases and the operating speed of the undulating cylinder 22 increases. In this case, the valve operation control unit 61 of the controller 60 functions as a boom overturning operation speed detecting means for detecting the overturning operation speed of the boom 30.

ノンストップ作動制御部６５は上記ブーム３０の収縮作動を開始した後、位置検出手段８０により検出されるブーム３０の先端部がフィードバック制御開始線Ｓ1に達した（フィードバック制御開始線Ｓ1を横切った）状態を検知したとき（図４及び図５中に示す点Ｐ3参照）、フィードバック制御を開始する。このフィードバック制御は、倒伏作動中のブーム３０の先端部が常時トレース線ＴＲに近づくようにブーム３０の作動を制御することをその内容とするものである。具体的には、ブーム３０の先端部がフィードバック制御開始線Ｓ1に達した後に、ブーム３０の先端部とトレース線ＴＲとの距離ΔＲに基づいて（例えば図７に示すグラフによって）上記収縮作動指令値Ｑ１と、距離ΔＲが小さくなるように収縮作動指令値Ｑ１を補正する補正指令値Ｑ２とを求めたうえで、これら両指令値Ｑ１，Ｑ２によって決定されるトータル指令値Ｑ（＝Ｑ１＋Ｑ２）を算出し、この算出されたトータル指令値Ｑに応じた出力でブーム３０を収縮作動させる。すなわちフィードバック制御は、ブーム３０を収縮作動させる収縮作動指令値Ｑ１に、ブーム３０の先端部とトレース線ＴＲとの距離ΔＲが小さくなるように収縮作動指令値Ｑ１を補正する補正指令値Ｑ２を加えてブーム３０の収縮作動出力を補正することにより行われる。 After non-stop operation control unit 65 that initiated the contraction operation of the boom 30, across the distal end of the boom 30 detected by the position detecting means 80 has reached the feedback control start lines S 1 (the feedback control start lines S 1 When the state is detected (see point P 3 shown in FIGS. 4 and 5), feedback control is started. This feedback control has the content of controlling the operation of the boom 30 so that the tip of the boom 30 during the lying down operation always approaches the trace line TR. More specifically, after the leading end of the boom 30 has reached the feedback control start line S 1, based on the distance ΔR between the tip and the trace line TR of the boom 30 (for example by the graph shown in FIG. 7) the contraction operation After obtaining the command value Q1 and the correction command value Q2 for correcting the contraction operation command value Q1 so that the distance ΔR becomes small, the total command value Q (= Q1 + Q2) determined by these both command values Q1 and Q2 And the boom 30 is contracted with an output corresponding to the calculated total command value Q. That is, the feedback control adds a correction command value Q2 for correcting the contraction operation command value Q1 so that the distance ΔR between the tip end portion of the boom 30 and the trace line TR is reduced to the contraction operation command value Q1 for contracting the boom 30. This is done by correcting the contraction operation output of the boom 30.

ここで、収縮作動指令値Ｑ１を補正する補正指令値Ｑ２は、ブーム３０の先端部とトレース線ＴＲとの距離ΔＲが大きいときほど（すなわちブーム３０の先端部がトレース線ＴＲから離れているときほど）、またブーム３０の倒伏作動速度が大きいときほど大きな値が設定される。図８は距離ΔＲと補正指令値Ｑ２との関係の一例を示したグラフである（このグラフのデータはコントローラ６０の記憶部６４に予め記憶される）。このグラフでもΔＲはブーム３０の先端部がトレース線ＴＲよりも外側（規制線Ｌ５側）の領域内に位置しているときが正値、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲよりも内側（走行体１０側）の領域内に位置しているときが負値となっており、Ｑ２の正値はブーム３０の収縮作動を補助する方向の指令値、Ｑ２の負値はブーム３０の収縮作動を阻止する方向の指令値を意味する。   Here, the correction command value Q2 for correcting the contraction operation command value Q1 is larger as the distance ΔR between the tip of the boom 30 and the trace line TR is larger (that is, when the tip of the boom 30 is farther from the trace line TR). In addition, a larger value is set as the lowering operation speed of the boom 30 is larger. FIG. 8 is a graph showing an example of the relationship between the distance ΔR and the correction command value Q2 (data of this graph is stored in advance in the storage unit 64 of the controller 60). In this graph, ΔR is a positive value when the tip of the boom 30 is located outside the trace line TR (on the regulation line L5 side), and the tip of the boom 30 is inside (running) the trace line TR. When the position is within the region of the body 10 side, the value is negative, the positive value of Q2 is a command value in the direction for assisting the contraction operation of the boom 30, and the negative value of Q2 is the contraction operation of the boom 30. It means the command value in the direction to block.

ここで、上記補正指令値Ｑ２は、ブーム３０の先端部とトレース線ＴＲとの距離ΔＲ及びフィードバックゲインＧの積により決定されるようになっている。具体的には、距離ΔＲにフィードバックゲインＧを乗じた値として得られる（Ｑ２＝ΔＲ×Ｇ）。このためブーム３０の倒伏作動速度が大きく、したがってブーム３０の収縮作動出力が大きくなるときにはフィードバックゲインＧを大きく設定して、同じΔＲに対しても補正指令値Ｑ２を大きくする必要がある。フィードバックゲインＧは図８でいえばグラフの傾きの大きさに相当する。また、フィードバックゲインＧは補正指令値Ｑ２の収縮作動指令値Ｑ１に対する影響の程度を表すことになるので、距離ΔＲが同じであってもフィードバックゲインＧが小さいときには補正指令値Ｑ２は小さく、収縮作動指令値Ｑ１に対する影響の程度は小さくなる。このため、フィードバックゲインＧを小さめに設定しておけば、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲよりも内側（走行体１０側）の領域内にあるときであっても収縮作動指令値Ｑ１が補正指令値Ｑ２によって完全にキャンセルされることはなく、この領域内（トレース線ＴＲよりも内側の領域内）においてブーム３０の収縮作動を行わせることも可能となる（後述の第２実施形態参照）。   Here, the correction command value Q2 is determined by the product of the distance ΔR between the tip of the boom 30 and the trace line TR and the feedback gain G. Specifically, it is obtained as a value obtained by multiplying the distance ΔR by the feedback gain G (Q2 = ΔR × G). For this reason, when the lowering operation speed of the boom 30 is high, and therefore the contraction operation output of the boom 30 is increased, the feedback gain G must be set large, and the correction command value Q2 must be increased even for the same ΔR. The feedback gain G corresponds to the magnitude of the slope of the graph in FIG. Since the feedback gain G represents the degree of influence of the correction command value Q2 on the contraction operation command value Q1, the correction command value Q2 is small when the feedback gain G is small even if the distance ΔR is the same, and the contraction operation is performed. The degree of influence on the command value Q1 is reduced. For this reason, if the feedback gain G is set to a small value, the contraction operation command value Q1 is corrected even when the tip of the boom 30 is in the region on the inner side (the traveling body 10 side) of the trace line TR. It is not completely canceled by the command value Q2, and the boom 30 can be contracted in this region (inside the region inside the trace line TR) (see the second embodiment described later). .

フィードバック制御においては、上述のように、収縮作動指令値Ｑと補正指令値Ｑ２との和からなるトータル指令値Ｑ（＝Ｑ１＋Ｑ２）が求められるが、このトータル指令値Ｑが正値であるときにはその値に応じた伸縮シリンダ３１の収縮方向の作動出力がなされることになる。一方、トータル指令値Ｑが負値であるときには伸縮シリンダ３１の収縮作動はなされない。しかし、伸縮シリンダ３１の収縮作動がなされなくても、ブーム３０の倒伏作動は継続して行われているので、ブーム３０の先端部は時間の経過に従って走行体１０から離れる側に（図５では紙面の右側から左側へ）移動することになる。   In the feedback control, as described above, a total command value Q (= Q1 + Q2) consisting of the sum of the contraction operation command value Q and the correction command value Q2 is obtained. When this total command value Q is a positive value, An operation output in the contraction direction of the telescopic cylinder 31 corresponding to the value is made. On the other hand, when the total command value Q is a negative value, the contraction operation of the telescopic cylinder 31 is not performed. However, even if the retracting operation of the telescopic cylinder 31 is not performed, the lowering operation of the boom 30 is continuously performed, so that the tip of the boom 30 moves away from the traveling body 10 over time (in FIG. 5). Will move from the right side to the left side of the page).

コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の倒伏作動開始後、一旦ブームの先端部３０がフィードバック制御開始線Ｓ1に達した後は、上記フィードバック制御を継続して行うので、ブーム３０の先端部はブーム３０の倒伏作動による円弧運動からトレース線ＴＲに沿った直進運動に移行して下降する（正確にはトレース線ＴＲを交互に跨ぎながら下方に移動する）ことになる。図４中に示す曲線Ｐ1→Ｐ2→Ｐ3→Ｐ4及び図５、図６中に示す曲線ｍは、このノンストップ作動制御時におけるブームの先端部の移動軌跡を示したものである。このようなコントローラ６０のノンストップ作動制御部６５によるブーム３０の作動制御（以下「ノンストップ作動制御」と称する）によれば、ブーム３０の先端部の外方（走行体１０から離れる側）への移動は制限されるものの、ブーム３０の倒伏作動自体は停止されることなく続行することができるので、作業性が向上する。 The non-stop operation control unit 65 of the controller 60 continues the feedback control after the boom tip 30 reaches the feedback control start line S 1 after the boom 30 starts to fall down. The tip of the head moves from the arc motion due to the tilting action of the boom 30 to the straight motion along the trace line TR and, more precisely, moves downward while straddling the trace line TR alternately. Curves P 1 → P 2 → P 3 → P 4 shown in FIG. 4 and curves m shown in FIGS. 5 and 6 show the movement trajectory of the tip of the boom during the non-stop operation control. . According to the operation control (hereinafter referred to as “non-stop operation control”) of the boom 30 by the non-stop operation control unit 65 of the controller 60 as described above, outward (to the side away from the traveling body 10) of the tip of the boom 30. Although the movement of the boom 30 is limited, the overturning operation of the boom 30 can be continued without being stopped, so that workability is improved.

なお、前述したように、収縮作動開始線Ｓ0は高さ方向距離が大きくなるほどトレース線ＴＲからの水平距離が大きくなるように設定されているので、ブーム３０の長さが大きいときほどブーム３０の先端部が収縮作動開始線Ｓ0に達したときの距離ΔＲは（負方向に）大きくなる。したがってブーム３０の長さが大きいときほど収縮作動指令値Ｑ１の立ち上がりが早くなり、ブーム３０の収縮作動が早めに開始される（図９参照）。ブーム３０の長さが大きいときほどブーム３０の先端部に作用する慣性力（遠心力）は大きくなるが、このようにブーム３０の長さが大きいときほどブーム３０の収縮作動が早めに開始されることにより、ブーム３０の収縮作動開始からフィードバック制御の開始までの間の時間が長くなるので、ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲに乗せ易くなる。 As described above, the contraction operation start line S 0 is set so that the horizontal distance from the trace line TR increases as the distance in the height direction increases, so that the boom 30 increases as the length of the boom 30 increases. The distance ΔR when the leading end of the arm reaches the contraction operation start line S 0 increases (in the negative direction). Therefore, as the length of the boom 30 increases, the contraction operation command value Q1 rises earlier, and the contraction operation of the boom 30 starts earlier (see FIG. 9). As the length of the boom 30 increases, the inertial force (centrifugal force) acting on the tip of the boom 30 increases. Thus, as the length of the boom 30 increases, the contraction operation of the boom 30 starts earlier. As a result, the time from the start of the contraction operation of the boom 30 to the start of the feedback control becomes longer, so that the tip of the boom 30 can be easily placed on the trace line TR.

また、図９に示すように、ブーム３０の倒伏作動速度が大きいときほど収縮作動指令値Ｑ１の立ち上がりが早くなるようにすることが好ましい。これは、ブーム３０の倒伏作動速度が大きいときほどブーム３０の先端部に作用する慣性力（遠心力）も大きくなるためであり、このようにブーム３０の倒伏作動速度が大きいときほどブーム３０の収縮作動が早めに開始されることにより、ブーム３０の収縮作動開始からフィードバック制御の開始までの間の時間を長くすることができるので、ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲに乗せ易くなる。なお、ブーム３０の倒伏作動速度が大きいときほど収縮作動指令値Ｑ１の立ち上がりを早くするには、ブーム３０の倒伏作動速度が大きいときほど収縮作動開始線Ｓ0がトレース線ＴＲから離れた位置に設けられるようにすればよい（例えば収縮作動開始線Ｓ0をトレース線ＴＲに対して水平方向に平行移動する）。 Further, as shown in FIG. 9, it is preferable that the contraction operation command value Q1 rises earlier as the lowering operation speed of the boom 30 increases. This is because the inertial force (centrifugal force) acting on the tip of the boom 30 increases as the lowering operation speed of the boom 30 increases. Thus, the higher the lowering operation speed of the boom 30, the more the boom 30 moves. By starting the contraction operation early, the time from the start of the contraction operation of the boom 30 to the start of the feedback control can be lengthened, so that the tip of the boom 30 can be easily placed on the trace line TR. In order to make the rise of the contraction operation command value Q1 faster as the lowering operation speed of the boom 30 is larger, the contraction operation start line S 0 is more distant from the trace line TR as the lowering operation speed of the boom 30 is higher. it suffices to be provided (e.g., translated horizontally contraction operation starting line S 0 for the trace line TR).

このように第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、倒伏作動中のブーム３０の先端部が収縮作動開始線Ｓ0に達したときに（すなわちトレース線ＴＲに達する前に）先ずブーム３０の収縮作動が開始され、フィードバック制御はその後、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲの近傍位置（若しくはトレース線ＴＲ）に達したときに（トレース線ＴＲの近傍位置若しくはトレース線ＴＲ上に設定されたフィードバック制御開始線Ｓ1に達したときに）開始される。このため、ブーム３０の収縮作動が開始されてからフィードバック制御が開始されるまでの間はブーム３０の収縮作動が行われることとなり、その間ブーム３０の先端部はそれまでの進行方向よりも下方寄りの進行方向で進むことになる（図５参照）。これによりブーム３０の先端部の進行方向はトレース線ＴＲの延びる方向に近づくことになるので、ノンストップ作動制御時にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲをオーバーシュートする量を小さく抑えることができる。 As described above, in the non-stop operation control device according to the first embodiment, when the tip of the boom 30 during the fall operation reaches the contraction operation start line S 0 (that is, before reaching the trace line TR), the boom 30 is first. Then, the feedback control is set when the tip of the boom 30 reaches the position near the trace line TR (or the trace line TR) (the position near the trace line TR or the trace line TR). ) is initiated upon reaching a feedback control start lines S 1 was. For this reason, the boom 30 is contracted until the feedback control is started after the boom 30 is contracted, and during that time, the tip of the boom 30 is closer to the lower side than the previous traveling direction. (See FIG. 5). As a result, the traveling direction of the tip of the boom 30 approaches the direction in which the trace line TR extends, so that the amount by which the tip of the boom 30 overshoots the trace line TR during non-stop operation control can be kept small.

なお、この第１実施形態の変形例として、ブーム３０の先端部がブーム３０の倒伏作動に相当する軌跡を描きながら収縮作動開始線Ｓ0に達した状態を検知したときからの経過時間をタイマー（図１０におけるタイマー８４参照）により計測し、その経過時間が所定の時間に達したときにフィードバック制御を開始するようにしてもよい。この場合、タイマーで計測する所定の時間は、上述の実施形態においてブーム３０の先端部が収縮作動開始線Ｓ0に達してからフィードバック制御開始線Ｓ1に至るまでに要する時間とする。したがってこの所定の時間はブーム３０の長さやブーム３０の倒伏作動速度に応じて変化する値となる。このような構成であっても上述の実施形態の場合と同様の効果が得られる。なお、この変形例では、上述の実施形態において設定されていたフィードバック制御開始線Ｓ1を併せて使用してもよい。 As a modification of the first embodiment, an elapsed time from when a state in which the tip of the boom 30 has reached the contraction operation start line S 0 while drawing a trajectory corresponding to the collapse operation of the boom 30 is determined by a timer. (Refer to the timer 84 in FIG. 10). The feedback control may be started when the elapsed time reaches a predetermined time. In this case, the predetermined time measured by the timer is the time required for the tip of the boom 30 to reach the feedback control start line S 1 after reaching the contraction operation start line S 0 in the above-described embodiment. Therefore, the predetermined time is a value that changes according to the length of the boom 30 and the lowering operation speed of the boom 30. Even if it is such a structure, the effect similar to the case of the above-mentioned embodiment is acquired. In this modification, the feedback control start line S 1 set in the above embodiment may be used together.

次に、本発明の第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置について説明する。この第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用されるブーム作業車は、ブーム３０の作動制御に関する構成以外は第１実施形態の説明において示した高所作業車１と同一であるので、ここでは第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付して省略し、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明することにする。なお、この第２実施形態では、第１実施形態において設けられていたフィードバック制御開始線Ｓ1は不要である。 Next, a non-stop operation control apparatus according to the second embodiment of the present invention will be described. The boom work vehicle to which the non-stop operation control device according to the second embodiment is applied is the same as the aerial work vehicle 1 shown in the description of the first embodiment except for the configuration related to the operation control of the boom 30. Here, the components common to the first embodiment are denoted by the same reference numerals and omitted, and only different portions from the first embodiment will be described. In the second embodiment, the feedback control start line S 1 provided in the first embodiment is not necessary.

この第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、図１０に示すように、コントローラ６０内にタイマー８４を備えている。このタイマー８４はブーム３０の倒伏作動に相当する軌跡を描きながら収縮作動開始線Ｓ0に達した状態を検知したときからの経過時間を計測するものであり、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５により制御される。この第２実施形態においても第１実施形態の場合と同様、ノンストップ作動制御部６５は、位置検出手段８０からの検出情報に基づいて、ブーム３０の先端部がブーム３０の倒伏作動に相当する軌跡を描きながら収縮作動開始線Ｓ0に達した（収縮作動開始線Ｓ0を横切った）状態を検知したとき、倒伏作動中のブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしているものと判断する。そして、このような判断をしたときには、ブーム３０の倒伏作動に併せてブーム３０の収縮作動とフィードバック制御とを同時に開始する。 In the non-stop operation control apparatus according to the second embodiment, a timer 84 is provided in the controller 60 as shown in FIG. This timer 84 measures the elapsed time from when the state of reaching the contraction operation start line S 0 is detected while drawing a trajectory corresponding to the inclining operation of the boom 30, and the non-stop operation control unit 65 of the controller 60. Controlled by Also in the second embodiment, as in the case of the first embodiment, the non-stop operation control unit 65 is configured so that the tip portion of the boom 30 corresponds to the collapse operation of the boom 30 based on the detection information from the position detection means 80. while drawing a trajectory reaches the contraction operation starting line S 0 when detecting (contraction operation starting line across the S 0) state, as the tip of the boom 30 in the lodging operation is try to reach trace line TR to decide. When such a determination is made, the boom 30 contracting operation and feedback control are simultaneously started in conjunction with the boom 30 lying down operation.

ここで、ブーム３０の収縮作動は例えば第１実施形態の説明において示した図７に示すようなグラフに基づいて行われるが、フィードバック制御において必要となる補正指令値Ｑ２のフィードバックゲインＧの値は第１実施形態の場合のように常時一定ではなく、図１１のグラフに示すように、（ほぼ）零からタイマ−８４によって計測されるフィードバック制御の開始からの経過時間ｔの増大に従って増大される。   Here, the retracting operation of the boom 30 is performed based on, for example, the graph shown in FIG. 7 shown in the description of the first embodiment. The value of the feedback gain G of the correction command value Q2 required in the feedback control is as follows. As in the case of the first embodiment, it is not always constant, and as shown in the graph of FIG. 11, it is increased as the elapsed time t from the start of the feedback control measured by the timer 84 from (almost) zero. .

このように第２実施形態に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置では、倒伏作動中のブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達する前にブーム３０の収縮作動とフィードバック制御とが同時に開始されるが、フィードバックゲインＧの値はほぼ零からフィードバック制御の開始からの経過時間の増大に従って増大するようになっている。このためブームの収縮作動及びフィードバック制御が開始された直ぐは収縮作動指令値Ｑ１が補正指令値Ｑ２に優ってブーム３０の収縮作動が行われることになり、フィードバック制御の開始からの経過時間ｔが大きくなってフィードバックゲインＧが増大してくるまでの間ブーム３０の先端部はそれまでの進行方向よりも下方寄りの進行方向で進むことになる。これによりブーム３０の先端部の進行方向はトレース線ＴＲの延びる方向に近づくことになるので、第１実施形態の場合と同様、ブーム３０の倒伏作動速度の大きさに拘わらずブーム３０の先端部がトレース線ＴＲをオーバーシュートする量を小さく抑えることができる。   As described above, in the non-stop operation control device for a boom working vehicle according to the second embodiment, the contraction operation of the boom 30 and the feedback control are started at the same time before the distal end portion of the boom 30 during the fall operation reaches the trace line TR. However, the value of the feedback gain G increases from approximately zero as the elapsed time from the start of the feedback control increases. Therefore, as soon as the boom contraction operation and feedback control are started, the contraction operation command value Q1 is superior to the correction command value Q2, and the boom 30 contraction operation is performed. Until the feedback gain G increases and the feedback gain G increases, the tip of the boom 30 moves in a traveling direction closer to the lower side than the traveling direction up to that point. As a result, the traveling direction of the tip portion of the boom 30 approaches the direction in which the trace line TR extends. Therefore, as in the case of the first embodiment, the tip portion of the boom 30 regardless of the magnitude of the lowering operation speed of the boom 30. However, the amount of overshooting of the trace line TR can be kept small.

図１２中に実線で示す曲線ｍは、上記のようにブーム３０の先端部が収縮作動開始線Ｓ0に達したときに（トレース線ＴＲに達する前に）ブーム３０の収縮作動及びフィードバック制御を開始した場合におけるブーム３０の先端部の移動軌跡であり、曲線ｍ′は、このようなブーム３０の収縮作動を行わなかった場合におけるブーム３０の先端部の移動軌跡である。また、図１２中に示す点Ｐ2は第１実施形態（図５）の場合と同様、倒伏作動中のブーム３０の先端部が収縮作動開始線Ｓ0に達した時点でのブーム３０の先端部の位置を示している。 Curve m shown with a solid line in FIG. 12, the contraction operation and feedback control (before reaching the trace line TR) boom 30 when the tip of the boom 30 as described above has reached the contraction operation starting line S 0 The movement trajectory of the distal end portion of the boom 30 when started is shown, and the curve m ′ is the trajectory of the distal end portion of the boom 30 when such a contraction operation of the boom 30 is not performed. Further, the point P 2 shown in FIG. 12 is the tip of the boom 30 at the time when the tip of the boom 30 during the fall operation reaches the contraction operation start line S 0 as in the case of the first embodiment (FIG. 5). The position of the part is shown.

また、第１実施形態ではフィードバック制御が開始された瞬間に補正指令値Ｑ２が立ち上がることによりブーム３０の先端部の移動軌跡は急激に変化するおそれがあるが、この第２実施形態では補正指令値Ｑ２はその値がほぼ零から立ち上がることになるので、このような不都合は発生しない。なお、図１１に示すグラフではフィードバックゲインＧが経過時間ｔの増大に従って比例して増大しているが、これは必ずしも比例して増大しなくければならないわけではない。   Further, in the first embodiment, the movement trajectory of the tip of the boom 30 may change abruptly when the correction command value Q2 rises at the moment when the feedback control is started, but in this second embodiment, the correction command value Since Q2 rises from almost zero, such inconvenience does not occur. In the graph shown in FIG. 11, the feedback gain G increases in proportion to the increase in the elapsed time t, but this does not necessarily have to increase in proportion.

これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示されたものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、トレース線ＴＲは直線であったが、トレース線ＴＲは必ずしも直線である必要はない。また、図３ではトレース線ＴＲは規制線Ｌ５とほぼ平行に設定されていたが、規制線Ｌ５上に設けることもできる。また、必ずしも規制線Ｌ５と平行でなければならないわけではなく、更には（水平方向の）一定の幅を持った領域であってもよい。   Although the preferred embodiments of the present invention have been described so far, the scope of the present invention is not limited to those shown in the above-described embodiments. For example, in the above-described embodiment, the trace line TR is a straight line, but the trace line TR is not necessarily a straight line. In FIG. 3, the trace line TR is set substantially parallel to the restriction line L5, but may be provided on the restriction line L5. Further, it does not necessarily have to be parallel to the regulation line L5, and may be a region having a certain width (in the horizontal direction).

また上述の実施形態では、本発明が適用される対象は走行体がクローラ式である高所作業車であったが、走行体は必ずしもクローラ式でなくてもよい。また、本発明が適用される対象は必ずしも高所作業車でなくてもよく、走行体に起伏及び伸縮動自在に設けたブームの先端部に作業機を有して構成されるブーム作業車であれば他のブーム作業車（例えばクレーン車や穴掘り建柱車など）であってもよい。   In the above-described embodiment, the object to which the present invention is applied is an aerial work vehicle whose traveling body is a crawler type, but the traveling body may not necessarily be a crawler type. In addition, the object to which the present invention is applied is not necessarily an aerial work vehicle, but a boom work vehicle configured to have a working machine at the tip of a boom provided on a traveling body so as to be able to undulate and expand and contract. Any other boom working vehicle (for example, a crane truck or a digging pillar car) may be used.

本発明の第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用されたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータの駆動制御系統図である。1 is a drive control system diagram of a hydraulic actuator in a crawler type aerial work vehicle to which a non-stop operation control device according to a first embodiment of the present invention is applied. 上記クローラ式高所作業車の側面図である。It is a side view of the said crawler type aerial work vehicle. 上記クローラ式高所作業車におけるブームの起伏角度θ、ブームの長さＬ、ブームの作業半径Ｒ、ブームの先端部の高さＨ及び設定される許容作業範囲の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the raising / lowering angle (theta) of the boom in the said crawler type aerial work vehicle, the length L of the boom, the working radius R of the boom, the height H of the front-end | tip part of a boom, and the allowable working range set. ノンストップ作動制御時におけるブームの先端部の移動軌跡を示す図である。It is a figure which shows the movement locus | trajectory of the front-end | tip part of a boom at the time of non-stop action | operation control. 図４中における領域Ｖの拡大図であり、ブームの先端部の移動軌跡を示す図である。It is an enlarged view of the area | region V in FIG. 4, and is a figure which shows the movement locus | trajectory of the front-end | tip part of a boom. ブームの先端部とトレース線との距離ΔＲを示す図である。It is a figure which shows distance (DELTA) R of the front-end | tip part of a boom, and a trace line. 距離ΔＲと収縮作動指令値Ｑ１との関係の一例を示したグラフである。It is the graph which showed an example of the relationship between distance (DELTA) R and contraction action command value Q1. 距離ΔＲと補正指令値Ｑ２との関係の一例を示したグラフである。It is the graph which showed an example of the relationship between distance (DELTA) R and correction | amendment command value Q2. ブームの長さ及びブームの倒伏作動速度に応じて収縮作動指令値の立ち上がりが早くなる様子を示すグラフである。It is a graph which shows a mode that the rise of a shrinkage | contraction action command value becomes early according to the length of a boom and the fall operation speed of a boom. 本発明の第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用されたクローラ式高所作業車における油圧アクチュエータの駆動制御系統図である。It is a drive control system diagram of a hydraulic actuator in a crawler type aerial work vehicle to which a non-stop operation control device according to a second embodiment of the present invention is applied. 第２実施形態において、フィードバック制御の開始からの経過時間ｔとフィードバックゲインＧとの関係の一例を示すグラフである。In 2nd Embodiment, it is a graph which shows an example of the relationship between the elapsed time t from the start of feedback control, and the feedback gain G. 第２実施形態において、ブームの先端部の移動軌跡を示す図である。In 2nd Embodiment, it is a figure which shows the movement locus | trajectory of the front-end | tip part of a boom.

符号の説明Explanation of symbols

１ 高所作業車（ブーム作業車）
１０ 走行体
３０ ブーム
４０ 作業台（作業機）
５１ ブーム操作レバー
６０ コントローラ
６１ バルブ作動制御部
６２ 位置算出部
６３ 規制制御部
６４ 記憶部（記憶手段）
６５ ノンストップ作動制御部（ノンストップ作動制御手段）
８０ 位置検出手段
Ｌ５ 規制線
ＴＲ トレース線 1 High-altitude work vehicle (boom work vehicle)
10 traveling body 30 boom 40 work table (work machine)
51 Boom Operation Lever 60 Controller 61 Valve Operation Control Unit 62 Position Calculation Unit 63 Regulation Control Unit 64 Storage Unit (Storage Unit)
65 Non-stop operation control unit (non-stop operation control means)
80 Position detection means L5 Restriction line TR Trace line

Claims (5)

走行体と、
前記走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、
起伏および伸縮操作に応じて前記ブームの起伏作動および伸縮作動を行わせるブーム作動手段と、
前記ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線上に若しくは前記規制線よりも内側の領域内に前記規制線側から順に設けられたトレース線、フィードバック制御開始線、及び収縮作動開始線のデータを記憶した記憶手段と、
前記ブーム作動手段により前記ブームを倒伏作動させるときであって、前記ブームの先端部が前記規制線を越える倒伏作動となるときに、前記ブームの倒伏作動を継続させつつ前記ブームの収縮作動を行って前記ブームの先端部を前記トレース線に沿うようにして下降移動させるノンストップ作動制御手段とを備え、
前記ノンストップ作動制御手段は、
前記ブームの先端部が前記収縮作動開始線よりも内側の領域内に位置した状態から前記ブームを倒伏させる場合において、倒伏作動中の前記ブームの先端部が前記収縮作動開始線に達したときに、前記ブームの倒伏作動を継続しながら、前記ブームの先端部と前記トレース線との水平方向の離間距離が短くなるに応じて増加するように予め定められた速度での前記ブームの収縮作動を開始し、
前記ブームの先端部が前記フィードバック制御開始線に達したとき、或いは前記ブームの先端部が前記収縮作動開始線に達してから所定時間が経過したときに、前記ブームの倒伏作動を継続しながら、前記ブームの先端部と前記トレース線との水平方向の離間距離ΔＲに応じて前記ブームの収縮作動速度を補正して前記ブームの先端部を前記トレース線に沿って下降移動させるフィードバック制御を行うように構成されていることを特徴とするブーム作業車のノンストップ作動制御装置。 A traveling body,
A boom that is provided on the traveling body so as to freely undulate and expand and contract, and has a working machine at a tip portion;
Boom operating means for performing the hoisting operation and the telescopic operation of the boom according to the hoisting and telescopic operation;
A trace line provided in order from the regulation line side on a regulation line that is a boundary line with a region where movement of the tip of the boom is prohibited or in an area inside the regulation line , a feedback control start line, and Storage means for storing data of the contraction operation start line ;
When the boom is actuated by the boom actuating means, and when the tip end portion of the boom is in a descending action exceeding the regulation line, the boom is contracted while continuing the falling action of the boom. and a non-stop operation control means for downward movement in the along Migihitsuji the tip of the front Symbol boom to the trace line I,
The non-stop operation control means includes
When the boom is tilted from the state where the tip of the boom is located in the region inside the contraction operation start line, when the tip of the boom during the collapse operation reaches the contraction operation start line The boom is retracted at a predetermined speed so as to increase as the horizontal separation distance between the tip of the boom and the trace line decreases while continuing the boom overturning operation. Start,
When the tip of the boom reaches the feedback control start line, or when the distal end portion of the boom has passed a predetermined time after reaching the contraction operation starting line, while continuing the lodging operation before Symbol boom The feedback control is performed to correct the boom contraction operation speed in accordance with the horizontal separation distance ΔR between the tip of the boom and the trace line and to move the boom tip downward along the trace line. A non-stop operation control device for a boom working vehicle characterized by being configured as described above. 倒伏作動中の前記ブームの先端部が前記収縮作動開始線に達したときに開始される前記ブームの収縮作動速度が、前記ブームの先端部と前記トレース線との離間距離が短くなるに応じて増加するとともに、前記ブームの倒伏作動速度が大きいほど大きくなるように予め定められていることを特徴とする請求項１に記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。The boom contraction operation speed, which is started when the tip of the boom during the fall operation reaches the contraction operation start line, according to a decrease in the distance between the tip of the boom and the trace line. 2. The non-stop operation control device for a boom working vehicle according to claim 1, wherein the non-stop operation control device for the boom working vehicle according to claim 1, wherein the non-stop operation control device is predetermined so as to increase and increase as the boom operation speed increases. 前記収縮作動開始線は、垂直方向の高さが高くなるほど、前記トレース線との水平方向の離間距離が大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項１もしくは２に記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。The boom operation according to claim 1 or 2, wherein the contraction operation start line is set so that the horizontal separation distance from the trace line increases as the vertical height increases. Non-stop operation control device for cars. 前記収縮作動開始線は、前記ブームの作動速度が大きいほど、前記トレース線との水平方向の離間距離が大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。The contraction operation start line is set so that a horizontal separation distance from the trace line increases as the operation speed of the boom increases. Non-stop operation control device for boom working vehicle. 走行体と、
前記走行体に起伏及び伸縮動自在に設けられ、先端部に作業機を有したブームと、
起伏および伸縮操作に応じて前記ブームの起伏作動および伸縮作動を行わせるブーム作動手段と、
前記ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線である規制線上に若しくは前記規制線よりも内側の領域内に前記規制線側から順に設けられたトレース線、及び収縮作動開始線のデータを記憶した記憶手段と、
前記ブーム作動手段により前記ブームを倒伏作動させるときであって、前記ブームの先端部が前記規制線を越える倒伏作動となるときに、前記ブームの倒伏作動を継続させつつ前記ブームの収縮作動を行って前記ブームの先端部を前記トレース線に沿うようにして下降移動させるノンストップ作動制御手段とを備え、
前記ノンストップ作動制御手段は、
前記ブームの先端部が前記収縮作動開始線よりも内側の領域内に位置した状態から前記ブームを倒伏させる場合において、倒伏作動中の前記ブームの先端部が前記収縮作動開始線に達したときから、前記ブームの倒伏作動を継続しながら、前記ブームの先端部と前記トレース線との水平方向の離間距離ΔＲに応じてブームの収縮作動速度を補正した収縮速度で前記ブームの収縮作動を行って前記ブームの先端部を前記トレース線に沿って下降移動させるフィードバック制御を行なうように構成されており、
前記フィードバック制御における前記ブームの収縮作動速度の補正指令値は、前記ブームの先端部および前記トレース線の水平方向の離間距離と、フィードバックゲインとの積により決定されるようになっており、
前記フィードバックゲインの値は、前記フィードバック制御の開始からの経過時間の増大に従ってほぼ零から次第に増大する値に設定されることを特徴とするブーム作業車のノンストップ作動制御装置。 A traveling body,
A boom that is provided on the traveling body so as to freely undulate and expand and contract, and has a working machine at a tip portion;
Boom operating means for performing the hoisting operation and the telescopic operation of the boom according to the hoisting and telescopic operation;
A trace line provided in order from the regulation line side on a regulation line that is a boundary line with a region where movement of the tip of the boom is prohibited or in an area inside the regulation line , and a contraction operation start line Storage means for storing data;
When the boom is actuated by the boom actuating means, and when the tip end portion of the boom is in a descending action exceeding the regulation line, the boom is contracted while continuing the falling action of the boom. and a non-stop operation control means for downward movement in the along Migihitsuji the tip of the front Symbol boom to the trace line I,
The non-stop operation control means includes
In the case where the boom is to be laid down from a state where the tip of the boom is located in an area inside the contraction operation start line, from the time when the tip of the boom during the fall operation has reached the contraction operation start line The boom contraction operation is performed at a contraction speed obtained by correcting the boom contraction operation speed in accordance with the horizontal distance ΔR between the tip of the boom and the trace line while continuing the boom overturning operation. It is configured to perform feedback control for moving the tip of the boom downward along the trace line,
The correction command value for the boom contraction operation speed in the feedback control is determined by the product of the distance between the tip of the boom and the trace line in the horizontal direction and the feedback gain,
The non-stop operation control device for a boom working vehicle , wherein the value of the feedback gain is set to a value that gradually increases from approximately zero as the elapsed time from the start of the feedback control increases .
JP2004379957A 2004-12-28 2004-12-28 Non-stop operation control device for boom work vehicle Active JP4772323B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004379957A JP4772323B2 (en) 2004-12-28 2004-12-28 Non-stop operation control device for boom work vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004379957A JP4772323B2 (en) 2004-12-28 2004-12-28 Non-stop operation control device for boom work vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006182531A JP2006182531A (en) 2006-07-13
JP4772323B2 true JP4772323B2 (en) 2011-09-14

Family

ID=36735925

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004379957A Active JP4772323B2 (en) 2004-12-28 2004-12-28 Non-stop operation control device for boom work vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4772323B2 (en)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0468410A (en) * 1990-07-09 1992-03-04 Fujitsu Ltd Servo-controller
JP4388738B2 (en) * 2002-11-29 2009-12-24 株式会社アイチコーポレーション Boom operation control device for aerial work platforms
JP4643980B2 (en) * 2004-12-14 2011-03-02 株式会社アイチコーポレーション Non-stop operation control device for boom work vehicle
JP4643981B2 (en) * 2004-12-14 2011-03-02 株式会社アイチコーポレーション Non-stop operation control device for boom work vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2006182531A (en) 2006-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5547884B2 (en) Boom work vehicle control device
JP4388738B2 (en) Boom operation control device for aerial work platforms
JP4741834B2 (en) Non-stop operation control device for boom work vehicle
JP4675110B2 (en) Non-stop operation control device for boom work vehicle
JP4772323B2 (en) Non-stop operation control device for boom work vehicle
JP4643981B2 (en) Non-stop operation control device for boom work vehicle
JP4648710B2 (en) Non-stop operation control device for boom work vehicle
JP5591459B2 (en) Non-stop operation control device for boom work vehicle
JP4643980B2 (en) Non-stop operation control device for boom work vehicle
JP5469914B2 (en) Boom work vehicle operation control device
JP4885546B2 (en) Boom work vehicle control device
JP4648711B2 (en) Non-stop operation control device for boom work vehicle
JP5086032B2 (en) Boom automatic storage device for aerial work platforms
JP7213666B2 (en) Safety device for aerial work platform
JP4675102B2 (en) Non-stop work control device for boom work vehicles
JP5243784B2 (en) Work vehicle travel control device
JP4043721B2 (en) Boom type aerial work platform
JP2000264599A (en) Safety device for boom type working vehicle
JP4296068B2 (en) Failure detection device for aerial work platforms
JP3886093B2 (en) Boom work vehicle safety device
JP2013216428A (en) Vehicle for high lift work
JP3787089B2 (en) Boom operation control device
JP3712568B2 (en) Work vehicle operation restriction device
JP4102086B2 (en) Operation restriction device for bridge inspection car
JP2010070311A (en) Movement control device of crane and mobile crane

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20071102

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100701

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110107

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110307

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110603

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110622

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140701

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4772323

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250