JP4772191B2

JP4772191B2 - 作業装置

Info

Publication number: JP4772191B2
Application number: JP2001005437A
Authority: JP
Inventors: 政信添田; 英彦吉田; 健二落合
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2001-01-12
Filing date: 2001-01-12
Publication date: 2011-09-14
Anticipated expiration: 2021-01-12
Also published as: JP2002211891A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業装置に関し、更に詳細には、車体に起伏動可能に枢結されたブームと、ブームの先端に上下方向に揺動可能に枢結された平行リンクと、平行リンクの先端に上下方向に揺動可能に枢結された作業台とを有して構成された作業装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業を行なう高所作業車としては、例えば、車体上に旋回動可能に設けられた旋回台に少なくとも起伏動可能に構成されたブームと、ブームの先端に上下方向に揺動可能に取り付けられた平行リンクと、平行リンクの先端に上下方向に揺動自在に取り付けられた作業台とを備えてなる作業装置を有するものがある。平行リンクとブームの先端部間にはブームの先端に対して平行リンクを上下方向に揺動させる屈伸シリンダが枢結されており、この屈伸シリンダが伸縮動すると平行リンクを上下方向に揺動させて作業台が水平状態のまま上下方向に移動するように構成されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、平行リンクは同一長さを有した２本の第１リンク部材と第２リンク部材を有し、ブームが水平方向に延びた状態の正面視において、第１リンク部材の一方の端部はブームの先端部に枢結され、第２リンク部材の一方の端部は第１リンク部材の前記ブームへの枢結位置よりも垂直下方のブーム先端部の位置に枢結され、第１リンク部材及び第２リンク部材の他方の端部が作業台に枢結されて平行リンクを構成している。その結果、屈伸シリンダが伸縮動して平行リンクを上下方向に揺動させると、平行リンクの揺動角度が大きくなるに従って第１リンク部材と第２リンク部材間の間隙が徐徐に小さくなり、ついには間隙が無くなって第１リンク部材と第２リンク部材が密着して平行リンクの揺動を規制する。このため、従来の平行リンクではブームの先端に対して平行リンクを大きな揺動角度で揺動させることができず、作業台の移動範囲を狭くして作業全体の作業効率を低下させていた。
【０００４】
そこで、ブームの先端に対して作業台の移動範囲を拡大させるため、ブームの先端に屈伸アームを枢結し、屈伸アームの先端に作業台を上下方向に揺動自在に枢結し、屈伸アームの基端部とブームの先端部間にリンクを枢結し、このリンクと屈伸アーム間に屈伸シリンダを枢結して構成した作業装置が提案されている。
【０００５】
この作業装置によれば、屈伸シリンダの伸縮動によりリンクを介して屈伸アームが大きな揺動角度で揺動して作業台の移動範囲を拡大させることができるが、ブームの起伏動にともなって傾く作業台を水平状態にするレベリング装置の他に、屈伸アームのみを単体で揺動させたときに傾く作業台を水平状態にさせるレベリング装置が更に必要となり、作業装置の重量を増加させるとともにコストの増加を招くという問題が生じる。
【０００６】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、ブームの先端において作業台を大きな範囲で移動させることができ、且つ軽量で安価な作業装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために第１の発明の車両の作業装置は、基台（例えば、実施形態における旋回台１１）に少なくとも起伏動可能に取り付けられたブームと、基端部がブームの先端部に上下に揺動自在に枢結されて互いに平行に延びる同一長さの第１平行リンク部材及び第２平行リンク部材と、互いに平行に延びた状態の第１平行リンク部材及び第２平行リンク部材の先端部に枢結された作業台ブラケットと、作業台ブラケットに上下に揺動自在に枢結された作業台とを有して構成された作業装置であって、第１および第２平行リンクが水平に延びて位置した状態で、ブームの側面視において、第１平行リンク部材の基端部とブームの先端部との枢結部が第２平行リンク部材の基端部とブームの先端部との枢結部より上方に位置し、ブームの平面視においてブームが延びる方向に直角な方向に所定の間隙を有して第１平行リンク部材及び第２平行リンク部材が互いに平行に且つブームの延びる方向と同一方向に延びて平行リンクを構成し、平面視において、第１平行リンク部材および第２平行リンク部材間に配置されるとともに第１平行リンク部材および第２平行リンク部材と同一長さを有して平行に延び、一端側がブームの先端部に上下に揺動自在に枢結され他端側が作業台ブラケットに上下に揺動自在に枢結されたアーム部材と、一端側がブームの先端部に上下に揺動自在に枢結された第１リンク機構部材、および一端側が第１リンク機構部材の他端側に上下に揺動自在に枢結され他端側がアーム部材の中間部に上下に揺動自在に枢結された第２リンク機構部材からなるリンク機構と、一端側が第２リンク機構部材の中間部に上下に揺動自在に枢結され、他端側がアーム部材と作業台ブラケットとの枢結部に上下に揺動自在に枢結された伸縮自在な屈伸シリンダ（例えば、実施形態における第１屈伸シリンダ３７）とを有し、屈伸シリンダを伸縮動させて、側面視において平行リンクをブームの先端部との枢結部を中心として上下揺動させて作業台を上下方向に移動させることができるように構成される。
【０００８】
上記構成の作業装置によれば、まず、屈伸シリンダが伸縮動すると、第１平行リンク部材と第２平行リンク部材がブーム先端部の各枢結位置を揺動中心として揺動する。また、平行リンクを構成する第１平行リンク部材と第２平行リンク部材の揺動により作業台は水平状態に維持されて上下方向に移動する。ここで、第１平行リンク部材と第２平行リンク部材が揺動してある揺動角度になると正面視において、第１平行リンク部材と第２平行リンク部材が重なり合うように見えるが、平面視において第１平行リンク部材と第２平行リンク部材は横方向に所定の間隙を有したブームの先端部の位置に配設されているので、両者が接触することはない。その結果、第１平行リンク部材と第２平行リンク部材は大きな揺動角度で揺動させてもその揺動は規制されず、側面視において平行リンクが少なくとも垂直下方に延びる位置から垂直上方に延びる位置まで揺動して作業台を水平状態のまま上下方向に移動させることができる。
さらに上記構成の作業装置によれば、屈伸シリンダが伸縮動するとリンク機構を介してアーム部材のブームとの枢結位置を揺動中心としてアーム部材を上下に大きな角度で揺動させる。これと同時に作業台を介して第１平行リンク部材と第２平行リンク部材が揺動するとともに、平行リンクを構成する第１平行リンク部材と第２平行リンク部材の揺動により作業台が水平状態に維持されたまま上下方向に移動する。その結果、屈伸シリンダの伸縮量が小さくてもアーム部材を大きな揺動角度で揺動させることができる。
【０００９】
このため、ブーム先端部における作業台の移動範囲を拡大させることができ、作業全体の作業効率を向上させることができる。
【００１０】
上記構成の作業装置において、第１平行リンク部材のブームの先端部への枢結位置と第２平行リンク部材のブームの先端部への枢結位置が側面視においてブームが延びる方向にずれていることが好ましい。
【００１１】
上記構成の作業装置によれば、第１平行リンク部材と第２平行リンク部材のブームの先端部への枢結位置をブームが延びる方向にずらすことで、ブームの先端部に作用する荷重を分散させることができる。
【００１４】
また、第２の発明の車両の作業装置は、基台（例えば、実施形態における旋回台１１）に少なくとも起伏動可能に取り付けられたブームと、基端部がブームの先端部に上下に揺動自在に枢結されて互いに平行に延びる同一長さの第１平行リンク部材及び第２平行リンク部材と、互いに平行に延びた状態の第１平行リンク部材及び第２平行リンク部材の先端部に枢結された作業台ブラケットと、作業台ブラケットに上下に揺動自在に枢結された作業台とを有して構成された作業装置であって、第１および第２平行リンクが水平に延びて位置した状態で、ブームの側面視において、第１平行リンク部材の基端部とブームの先端部との枢結部が第２平行リンク部材の基端部とブームの先端部との枢結部より上方に位置し、ブームの平面視においてブームが延びる方向に直角な方向に所定の間隙を有して第１平行リンク部材及び第２平行リンク部材が互いに平行に且つブームの延びる方向と同一方向に延びて平行リンクを構成し、平面視において、第１平行リンク部材と第２平行リンク部材間に配置されるとともに第１平行リンク部材および第２平行リンク部材と同一長さを有して平行に延び、一端側がブームの先端部に上下に揺動自在に枢結され他端側が作業台ブラケットに上下に揺動自在に枢結されたアーム部材と、一端側においてアーム部材の中間部に上下に揺動自在に枢結されたリンク機構部材と、一端側がリンク機構部材の他端側に上下に揺動自在に枢結され、他端側がアーム部材の中間部に上下に揺動自在に枢結された伸縮自在な第１屈伸シリンダと、ブームの先端部に先端側に開口する先端開口部が設けられ、一端側がリンク機構部材における第1屈伸シリンダとの枢結部に上下に揺動自在に枢結され、他端側がブームの先端部における先端開口部の内側部に上下に揺動自在に枢結された伸縮自在な第２屈伸シリンダとを有し、第１屈伸シリンダ及び第２屈伸シリンダの少なくともいずれか一方の伸縮動により平行リンクを上下方向に揺動させて作業台が上下方向に移動するように構成されている。
【００１５】
上記構成の作業装置によれば、第１屈伸シリンダ及び第２屈伸シリンダの少なくともいずれか一方が伸縮動するとリンク機構部材を介してアーム部材のブームとの枢結位置を揺動中心としてアーム部材を上下に大きな角度で揺動させる。そして、作業台を介して第１平行リンク部材と第２平行リンク部材が揺動されて作業台が水平状態のまま上下方向に移動する。
【００１６】
また、上記構成の作業装置において、第１屈伸シリンダ及び第２屈伸シリンダのいずれか一方を伸縮動させることにより、平行リンクをブームの延伸方向と同一方向に延びた状態にさせるとともに、第１屈伸シリンダ、第２屈伸シリンダ及びリンク機構部材が平行リンク内に収まり、平行リンクがブーム内に格納可能に構成することが好ましい。
【００１７】
上記構成の作業装置によれば、平行リンクがブームの延伸方向と同一方向に延びた状態において平行リンクはブーム内に格納可能に構成されるので、ブームを車体に格納させる場合、ブームを全縮状態にしたときの長さを短くすることができ、ブームを車体にコンパクトに格納することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１から図５に基づいて説明する。本実施の形態は車体上に旋回動且つ起伏動自在に設けられ伸縮動可能に構成されたブームの先端に平行リンクを介して連結された作業台を有してなる高所作業車の態様を示す。
【００１９】
【第１の実施の形態】
本発明に係わる作業装置の第１の実施の形態を図１から図３を使用して説明する。最初に、作業装置を説明する前に、作業装置を搭載した高所作業車を説明する。高所作業車１は、図１に示すように、車体３の前後に車輪５を配設して走行可能であり、前部に運転キャビン７を有したトラック車両をベースに構成されている。車体前後の左右両側部には外側に張り出して車体３を持ち上げ支持するジャッキ９が取り付けられている。トラック車両の車体３の後部には旋回モータ（図示せず）により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台１１が配設されている。旋回台１１には作業装置２０が取り付けられている。
【００２０】
次に、作業装置２０について説明する。作業装置２０は旋回台１１の上端部に上下方向に揺動自在に枢結されたブーム２１を有している。ブーム２１は起伏シリンダ２３により起伏動するように構成され、基端ブーム２１ａ、中間ブーム２１ｂ及び先端ブーム２１ｃを入れ子式に組み合わせ、内蔵の伸縮シリンダ２５により伸縮動可能に構成されている。ブーム２１の先端にはリンクブラケット２７が取り付けられ、リンクブラケット２７に平行リンク３０が上下方向に揺動可能に取り付けられている。平行リンク３０の先端部には作業台ブラケット４０を介して作業台５０が上下方向に揺動可能に枢結されている。
【００２１】
平行リンク３０は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、同一長さを有する第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２を有し、ブーム２１が水平方向に延びた状態の平面視において、第１平行リンク部材３１の一方の端部はリンクブラケット２７の先端右側の上部に枢結され、第２平行リンク部材３２の一方の端部はリンクブラケット２７の先端左側の下部に枢結されている。その結果、第１平行リンク部材３１の一方の端部のリンクブラケット２７への枢結位置と第２平行リンク部材３２の一方の端部の枢結位置は、ブーム２１の左右方向に所定の間隙を有し、且つ上下及び前後方向に所定の間隙を有した状態で配設されていることになる。第１平行リンク部材３１の他方の端部は作業台ブラケット４０の基端側の右側上部に枢結され、第２平行リンク部材３２の他方の端部は作業台ブラケット４０の中間部左側の下部に枢結され、第１平行リンク部材３１及び第２平行リンク部材３２により平行リンクが構成されている。
【００２２】
図２（ａ）に示す平行リンク３０の平面視において、第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２間には屈伸アーム３３が並設されている。屈伸アーム３３は下方に開口部を有し前後方向に延びる凹部３４を有している。屈伸アーム３３は、第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２と同一長さであり、一方の端部がリンクブラケット２７の先端中央部の上部に枢結され、他方の端部が作業台ブラケット４０の中間上部の略中央部に枢結されている。図２（ｂ）に示す屈伸アーム３３のブーム側の凹部３４とリンクブラケット２７との間にはリンク機構３５が枢結されている。更に詳細には、リンク機構３５は第１リンク機構部材３５ａと第２リンク機構部材３５ｂとを有して構成され、第１リンク機構部材３５ａは直線状であり、第２リンク機構部材３５ｂはく字状に屈曲した形状を有している。第１リンク機構部材３５ａの基端部はリンクブラケット２７の中央下部に枢結され、第１リンク機構部材３５ａの先端部は第２リンク機構部材３５ｂの先端部に枢結されている。第２リンク機構部材３５ｂの基端部は屈伸アーム３３の基端側の凹部３４内に枢結されている。
【００２３】
第２リンク機構部材３５ｂの中間部と屈伸アーム３３の先端側の凹部３４との間には第１屈伸シリンダ３７が枢結されている。作業台ブラケット４０の先端部には上下方向に揺動自在に枢結された揺動ブラケット４１が取り付けられている。揺動ブラケット４１の上端部と作業台ブラケット４０の先端部間には上部レベリングシリンダ４３が枢結されている。揺動ブラケット４１の上端には上方へ突出して回動可能な垂直ポスト４５が取り付けられており、この垂直ポスト４５に作業台５０が取り付けられている。上部レベリングシリンダ４３は、図１に示す基端ブーム２１ａの基端部と旋回台１１との間に枢結された下部レベリングシリンダ１３とともに図示しない閉回路を構成した油圧回路内に設けられており、一方のシリンダが伸長動すると、他方のシリンダが縮小動するように構成されている。作業台５０にはブーム２１の起伏動、旋回動及び伸縮動を操作するブーム操作装置５１と、平行リンク３０を揺動させる揺動操作装置５３が取り付けられている。
【００２４】
次に、第１の実施の形態における作業装置２０の作動に関して、平行リンク３０を上下に揺動させる場合について説明する。まず、作業台５０を作業位置の近くに移動させる場合について説明する。図１に示すように、ブーム２１とジャッキ９を車体３に格納させた状態で高所作業車１を作業現場に移動させ、ジャッキ９を張り出して車体３を持ち上げ支持させる。そして、図示しない作業者が作業台５０に搭乗してブーム操作装置５１を操作し、ブーム２１を起伏、旋回及び伸縮動させて作業台５０を作業位置の近くに移動させる。ここで、平行リンク３０は、図３（ｂ）に示すように、ブーム２１の伸長方向と同一方向に伸長した状態にあるとする。尚、ブーム２１の起伏動に伴って図１に示す下部レベリングシリンダ１３が伸縮動して図２に示す上部レベリングシリンダ４３を縮伸動させるので、作業台５０は水平状態に保持された状態にある。
【００２５】
次に、平行リンク３０を上下方向に揺動させる場合について説明する。まず、平行リンク３０を上方向に揺動させる場合について説明する。図２（ｂ）に示す揺動操作装置５３の操作レバーを一方側に倒伏操作すると、図３（ｂ）に示すように、第１屈伸シリンダ３７が伸長動して屈伸アーム３３のリンクブラケット２７との枢結位置を揺動中心として屈伸アーム３３が上方へ揺動する。これと同時に、第２リンク機構部材３５ｂを介して第１リンク機構部材３５ａが上方へ揺動されて第１屈伸シリンダ３７のロッド側先端部が上方へ移動する。ここで、第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２によりリンクが構成されているので、第１屈伸シリンダ３７の伸長量が小さくても屈伸アーム３３の揺動角度を大きくすることができる。
【００２６】
屈伸アーム３３が上方へ揺動すると、作業台ブラケット４０を介して第１平行リンク部材３１及び第２平行リンク部材３２が上方へ揺動されて作業台５０が上方へ移動する。ここで、第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２は平行リンク３０を構成しているので、作業台ブラケット４０は水平状態のままで移動することになり、その結果、作業台５０は水平状態に維持される。
【００２７】
ここで、図３（ａ）に示すように、平行リンク３０の揺動角度θが大きな状態になると側面視において、屈伸アーム３３と第２平行リンク部材３２が重なり合う状態に見えるが、屈伸アーム３３と第２平行リンク部材３２は平行リンク３０の左右方向に所定の間隙を有した状態で並設されているので、両者が接触することはない。同様に平行リンク３０の揺動にともなって第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２が接触することもない。その結果、平行リンク３０の揺動角度θが少なくとも＋９０度になる位置まで平行リンク３０を揺動させることができるとともに、作業台５０を水平状態のまま上方位置に移動させることができる。また、第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２は前後方向にずれた状態で先端ブーム２１の先端部に枢結されているので、ブーム２１の先端部や作業台ブラケット４０に作用する荷重を分散させることができる。
【００２８】
次に、平行リンク３０を下方向に揺動させる場合について説明する。図２（ｂ）に示す揺動操作装置５３の操作レバーを他方側に倒伏操作すると、図３（ｂ）に示すように、第１屈伸シリンダ３７が縮小動して屈伸アーム３３のリンクブラケット２７との枢結位置を揺動中心として屈伸アーム３３が下方へ揺動する。これと同時に、第２リンク機構部材３５ｂを介して第１リンク機構部材３５ａが下方へ揺動されて第１屈伸シリンダ３７のロッド側先端部が下方へ移動する。ここで、第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２によりリンクが構成されているので、第１屈伸シリンダ３７の縮小量が小さくても屈伸アーム３３の揺動角度を大きくすることができる。
【００２９】
屈伸アーム３３が下方へ揺動すると、作業台ブラケット４０を介して第１平行リンク部材３１及び第２平行リンク部材３２を下方させて揺動して作業台５０が下方へ移動する。ここで、第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２は平行リンクを構成しているので、作業台ブラケット４０は水平状態のままで移動することになり、その結果、作業台５０は水平状態に維持される。
【００３０】
また、図３（ｃ）に示すように、平行リンク３０の揺動角度θが大きな状態になると側面視において、屈伸アーム３３と第２平行リンク部材３２が重なり合う状態に見えるが、屈伸アーム３３と第２平行リンク部材３２は平行リンク３０の左右方向に所定の間隙を有した状態で並設されているので、両者が接触することはない。また、同様に平行リンク３０の揺動にともなって第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２が接触することもない。その結果、平行リンク３０の揺動角度θが少なくとも−９０度になる位置まで平行リンク３０を揺動させることができるとともに、作業台５０を水平状態のまま下方位置に移動させることができる。また、第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２は前後方向にずれた状態で先端ブーム２１の先端部に枢結されているので、ブーム２１の先端部や作業台ブラケット４０に作用する荷重を分散させることができる。このため、ブーム２１の先端周辺において作業台５０を広範囲に移動させることができ、作業全体の作業効率の向上を図ることができる。
【００３１】
また、従来、ブーム２１の先端に屈伸アーム（図示せず）を上下方向に揺動可能に枢結し、屈伸アームの先端に作業台５０を上下方向に揺動自在に枢結し、屈伸アームの揺動により傾斜する作業台５０をレベリングするためのレベリング装置（図示せず）を屈伸アームに設けられたものと比較して、上下方向に大きな揺動角度を有して揺動可能な平行リンク３０を作業台５０に連結させることで、レベリング装置が不要となり作業装置２０を軽量化させることができるとともに、コストを安価にすることができる。
【００３２】
【第２の実施の形態】
作業装置の第２の実施の形態を図４及び図５を使用して説明する。尚、第２の実施の形態においては第１の実施の形態との相違点のみを説明し、第１の実施の形態と同一態様部分については同一符号を附してその説明を省略する。図４（ａ）に示すように、先端ブーム２１ｃの先端には左右方向に一対の段部６０が形成され、この段部６０に第１平行リンク部材３１及び第２平行リンク部材３２が枢結されている。第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２の左右方向の幅寸法Ａは先端ブーム２１ｃの左右方向の幅寸法Ｂと略同一寸法を有している。
【００３３】
図４（ｂ）に示すように、屈伸アーム３３の基端側の凹部３４には棒状の第３リンク機構部材６１が揺動自在に枢結されている。第３リンク機構部材６１の先端部に第１屈伸シリンダ３７のロッド側先端部が枢結されている。先端ブーム２１ｃの先端部内側には第２屈伸シリンダ６３が揺動自在に枢結されており、そのロッド側先端部は先端ブーム２１ｃの先端から突出して第３リンク機構部材６１の先端部に枢結されている。
【００３４】
尚、平行リンク３０が先端ブーム２１ｃの延伸方向と同一方向に伸長している状態では、第１屈伸シリンダ３７、第２屈伸シリンダ６３及び第２リンク機構６１は平行リンク３０の内側に収まった状態にあるとともに、第１屈伸シリンダ３７は全縮の状態で第２屈伸シリンダ６３は全伸長の状態にある。
【００３５】
次に、第２の実施の形態における作業装置の作動に関して、平行リンク３０を上下方向に揺動させる場合について説明する。まず、ブーム２１の延伸方向と同一方向に平行リンク３０が伸長している状態で平行リンク３０を上方へ揺動させる場合について説明する。平行リンク３０を上方へ揺動させるには、図５（ｂ）に示すように、第２屈伸シリンダ６３を全伸長にさせた状態のままで第１屈伸シリンダ３７を伸長動させる。第１屈伸シリンダ３７が伸長動すると、第１屈伸シリンダ３７のボトム側が伸長動して屈伸アーム３３の先端ブーム２１ｃとの枢結位置を揺動中心として屈伸アーム３３を上方へ揺動させ、作業台ブラケット４０を介して第１平行リンク部材３１及び第２平行リンク部材３２が上方へ揺動されて作業台５０が上方へ移動する（図５（ａ）参照）。ここで、第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２は平行リンクを構成しているので、作業台５０は水平状態が維持される。尚、上方に揺動された平行リンク３０を下方へ揺動させてブーム２１の伸長方向と同一の方向になる位置まで揺動させるには、前述した伸長動させた第１屈伸シリンダ３７を縮小動させる。
【００３６】
次に、ブーム２１の延伸方向と同一方向に平行リンク３０が伸長している状態で平行リンク３０を下方へ揺動させる場合について説明する。平行リンク３０を下方へ揺動させるには、図５（ｂ）に示すように、第１屈伸シリンダ３７を全縮状態のままで第２屈伸シリンダ６３を縮小動させる。第２屈伸シリンダ６３が縮小動すると、第２屈伸シリンダ６３のロッド部がボトム側に移動し、屈伸アーム３３の先端ブーム２１ｃとの枢結位置を揺動中心として屈伸アーム３３を下方へ揺動させ、作業台ブラケット４０を介して第１平行リンク部材３１及び第２平行リンク部材３２が下方へ揺動されて作業台５０が下方へ移動する（図５（ｃ）参照）。ここで、第１平行リンク部材３１と第２平行リンク部材３２は平行リンクを構成しているので、作業台５０は水平状態に維持されている。尚、下方に揺動された平行リンク３０を上方へ揺動させてブーム２１の伸長方向と同一の方向になる位置まで揺動させるには、第１屈伸シリンダ３７を縮小動のままで前述した第２屈伸シリンダ６３を伸長動させる。
【００３７】
このように、第１屈伸シリンダ３７と第２屈伸シリンダ６３の伸縮動を交互に行なうことで、作業台５０を水平状態に維持したままで平行リンク３０を上下に揺動させることができる。
【００３８】
尚、図４（ｂ）に示すように、ブーム２１の伸長方向と同一の方向に平行リンク３０が伸長している状態では、第１屈伸シリンダ３７、第２屈伸シリンダ６３及び第３リンク機構部材６１は平行リンク３０の内側に収まっているので、ブーム２１を全縮動させると中間ブーム２１ｂの内側に平行リンク３０の後端側を収容させることができる。
【００３９】
また、ブーム２１の伸長方向と同一の方向に平行リンク３０が伸長している状態では、第１屈伸シリンダ３７が全縮状態となり、第２屈伸シリンダ６３が全伸長状態となるように構成されているので、平行リンク３０をブーム２１内に格納する場合、シリンダをストロークエンドにすることで平行リンク３０を格納姿勢にすることができるので、平行リンク３０が格納姿勢にあるか否かを検出するためのセンサ等が不要となり、平行リンク３０の格納制御が容易となる。更に、前述した実施の形態では、ブーム２１の伸長方向と同一の方向に平行リンク３０が伸長している状態では、第１屈伸シリンダ３７が全縮状態となり、第２屈伸シリンダ６３が全伸長状態となるように構成したが、第１屈伸シリンダ３７が全伸長状態となり、第２屈伸シリンダ６３が全縮状態となるように構成してもよい。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明における作業装置によれば、基台に少なくとも起伏動可能に取り付けられたブームと、ブームの先端に枢結された平行リンクと、平行リンクの先端に上下に揺動自在に枢結された作業台とを有して構成し、平行リンクは同一長さを有する第１平行リンク部材と第２平行リンク部材を有し、第１平行リンク部材と第２平行リンク部材が上下且つ左右方向に所定の間隙を有した状態でブームの先端部と作業台間に枢結して平行リンクを構成することで、平行リンクを少なくとも垂直下方に延びる位置から垂直上方に延びる位置まで揺動させることができ、ブームの先端周辺における作業台の移動範囲が広範囲となり作業全体の作業効率を向上させることができる。また、従来、ブームの先端に屈伸アームを枢結し、屈伸アームの先端に作業台を枢結したものと比較して、屈伸アームのみを単体で揺動させたときに傾く作業台を水平状態にさせるレベリング装置が不要となり、作業装置を軽量化させるとともにコストを安価にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態における作業装置を搭載した高所作業車の後側面図を示す。
【図２】本発明の第１の実施の形態における作業装置を示し、同図（ａ）は作業装置の平面図であり、同図（ｂ）は作業装置の正面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における作業装置の作用を説明するための正面図を示す。
【図４】本発明の第２の実施の形態における作業装置を示し、同図（ａ）は作業装置の平面図であり、同図（ｂ）は作業装置の正面図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態における作業装置の作用を説明するための正面図である。
【符号の説明】
１１旋回台（基台）
２０作業装置
２１ブーム
３０平行リンク
３１第１リンク部材
３２第２リンク部材
３３屈伸アーム（アーム部材）
３５第１リンク機構
３７第１屈伸シリンダ
５０作業台
６１第２リンク機構
６３第２屈伸シリンダ

Claims

基台に少なくとも起伏動可能に取り付けられたブームと、基端部が前記ブームの先端部に上下に揺動自在に枢結されて互いに平行に延びる同一長さの第１平行リンク部材及び第２平行リンク部材と、互いに平行に延びた状態の前記第１平行リンク部材及び前記第２平行リンク部材の先端部に枢結された作業台ブラケットと、前記作業台ブラケットに上下に揺動自在に枢結された作業台とを有して構成された作業装置であって、
前記第１および前記第２平行リンクが水平に延びて位置した状態で、前記ブームの側面視において、前記第１平行リンク部材の基端部と前記ブームの先端部との枢結部が前記第２平行リンク部材の基端部と前記ブームの先端部との枢結部より上方に位置し、前記ブームの平面視において前記ブームが延びる方向に直角な方向に所定の間隙を有して前記第１平行リンク部材及び前記第２平行リンク部材が互いに平行に且つ前記ブームの延びる方向と同一方向に延びて平行リンクを構成し、
前記平面視において、前記第１平行リンク部材および前記第２平行リンク部材間に配置されるとともに前記第１平行リンク部材および前記第２平行リンク部材と同一長さを有して平行に延び、一端側が前記ブームの先端部に上下に揺動自在に枢結され他端側が前記作業台ブラケットに上下に揺動自在に枢結されたアーム部材と、
一端側が前記ブームの先端部に上下に揺動自在に枢結された第１リンク機構部材、および一端側が前記第１リンク機構部材の他端側に上下に揺動自在に枢結され他端側が前記アーム部材の中間部に上下に揺動自在に枢結された第２リンク機構部材からなるリンク機構と、
一端側が前記第２リンク機構部材の中間部に上下に揺動自在に枢結され、他端側が前記アーム部材と前記作業台ブラケットとの枢結部に上下に揺動自在に枢結された伸縮自在な屈伸シリンダとを有し、
前記屈伸シリンダを伸縮動させて、側面視において前記平行リンクを前記ブームの先端部との枢結部を中心として上下揺動させて前記作業台を上下方向に移動させることができるように構成されたことを特徴とする作業装置。
前記第１平行リンク部材の前記ブームの先端部への枢結位置と前記第２平行リンク部材の前記ブームの先端部への枢結位置が前記側面視において前記ブームが延びる方向にずれていることを特徴とする請求項１記載の作業装置。
基台に少なくとも起伏動可能に取り付けられたブームと、基端部が前記ブームの先端部に上下に揺動自在に枢結されて互いに平行に延びる同一長さの第１平行リンク部材及び第２平行リンク部材と、互いに平行に延びた状態の前記第１平行リンク部材及び前記第２平行リンク部材の先端部に枢結された作業台ブラケットと、前記作業台ブラケットに上下に揺動自在に枢結された作業台とを有して構成された作業装置であって、
前記第１および前記第２平行リンクが水平に延びて位置した状態で、前記ブームの側面視において、前記第１平行リンク部材の基端部と前記ブームの先端部との枢結部が前記第２平行リンク部材の基端部と前記ブームの先端部との枢結部より上方に位置し、前記ブームの平面視において前記ブームが延びる方向に直角な方向に所定の間隙を有して前記第１平行リンク部材及び前記第２平行リンク部材が互いに平行に且つ前記ブームの延びる方向と同一方向に延びて平行リンクを構成し、
前記平面視において、前記第１平行リンク部材および前記第２平行リンク部材間に配置されるとともに前記第１平行リンク部材および前記第２平行リンク部材と同一長さを有して平行に延び、一端側が前記ブームの先端部に上下に揺動自在に枢結され他端側が前記作業台ブラケットに上下に揺動自在に枢結されたアーム部材と、
一端側において前記アーム部材の中間部に上下に揺動自在に枢結されたリンク機構部材と、
一端側が前記リンク機構部材の他端側に上下に揺動自在に枢結され、他端側が前記アーム部材の中間部に上下に揺動自在に枢結された伸縮自在な第１屈伸シリンダと、
前記ブームの先端部に前記先端側に開口する先端開口部が設けられ、一端側が前記リンク機構部材における前記第1屈伸シリンダとの枢結部に上下に揺動自在に枢結され、他端側が前記ブームの先端部における前記先端開口部の内側部に上下に揺動自在に枢結された伸縮自在な第２屈伸シリンダとを有し、
前記第１屈伸シリンダ及び前記第２屈伸シリンダの少なくともいずれか一方の伸縮動により前記平行リンクを上下方向に揺動させて前記作業台が上下方向に移動するように構成されていることを特徴とする作業装置。
前記第１屈伸シリンダ及び前記第２屈伸シリンダのいずれか一方の伸縮動により前記平行リンクを前記ブームの延伸方向と同一方向に延びた状態にさせるとともに、前記第１屈伸シリンダ、前記第２屈伸シリンダ及び前記リンク機構部材が前記平行リンク内に収まって前記平行リンクが前記ブーム内に格納可能に構成されることを特徴とする請求項３記載の作業装置。