JP4770034B2 - Seedling box stacking equipment - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、苗箱段積み装置に関するものである。
【0002】
【従来技術】
苗箱搬出コンベヤで送られてきた苗箱を複数段に積み重ねてコンベヤの上方で保持する苗箱積重ね装置を設け、前記苗箱積重ね装置により積重ねて保持されている苗箱を下手側に送り出す段積み苗箱送り出し装置を設け、この段積み苗箱送り出し装置を苗箱搬出コンベヤの上方に搬送方向に沿って設けられている送り出し無端帯、及び、送り出し無端帯に取り付けられている送り出し爪により構成し、送り出し無端帯を一定の速度で下手側に回転して送り出し爪により段積み苗箱を下手側へ押し出す構成である。
【0003】
【発明が解決しようとする問題点】
従来装置は、送り出し無端帯で段積み苗箱を下手側に送り出すにあたり、送り出し無端帯を連続的に所定速度で回転しながら送り出し爪により苗箱を送り出すので、送り出し爪がコンベヤに沿って下手側に平行移動して苗箱を送り出し、次いで、送り出し終端部から送り出し無端帯の回転に従って上方に退避回動する際、一部の苗箱だけを下手側に押し出し、段積み苗箱の姿勢を崩すという不具合が発生することがある。そこで、この発明はこのような不具合を解消しようとするものである。
【0004】
【問題を解決するための手段】
請求項1の発明は、苗箱搬出コンベヤ(12)で送られてきた苗箱を複数段に積み重ねてコンベヤの上方で保持する苗箱積重ね装置(13)を設け、前記苗箱積重ね装置(13)により積重ねて保持されている苗箱(C)を下手側に送り出す段積み苗箱送り出し装置(30)を設け、この段積み苗箱送り出し装置(30)を苗箱搬出コンベヤ(12)の上方に搬送方向に沿って設けられている送り出し無端帯(30c)及び該送り出し無端帯(30c)に取り付けられている送り出し爪(30d)により構成し、送り出し無端帯(30c)の下手側への回転に伴い送り出し爪(30d)により段積み苗箱(C)の押し出し作業が終了すると、送り出し無端帯(30c)の回転を一時停止あるいは減速した後に通常回転に復帰する構成とし、苗箱積重ね装置(13)により複数段に積み重ねた苗箱を挟持して移動して段積みする段積みロボット(4)を設け、該段積みロボット(4)には、苗箱(C)を掴む苗箱チャック(40)と、複数段の苗箱(C)を揃える苗箱規制装置(22)と、段積みする苗箱(C)を下方に押圧する苗箱押え装置(24)を設け、該苗箱押え装置(24)の上下動により段積みする苗箱(C)を下方に押圧する状態と苗箱押え装置(24)の自重により段積みする苗箱(C)を下方に押圧する状態に切替できる構成とした苗箱段積み装置とする。
【0005】
【発明の作用及び効果】
この発明は、送り出し無端帯30cが下手側に回転すると、送り出し爪30dにより段積み苗箱C,Cを下手側のコンベヤに向けて押し出し苗箱C,Cの送り出し作業が終了すると、送り出し無端帯30cの駆動を一時停止あるいは減速した後に通常回転に復帰するので、下手側のコンベヤに向けて送り出された苗箱C,Cがコンベヤにより所定距離搬送されて送り出し爪30dから苗箱C,Cが離れた後に、送り出し無端帯30cが通常回転に復帰し、次の段積み苗箱C,Cの送り出し作業にそなえる。
従って、段積み苗箱C,Cの一部の苗箱だけを送り出し爪30dにより送り出すようなこともなく、段積み苗箱C,Cの姿勢を崩さずに円滑に送り出すことができる。
【0006】
そして、苗箱押え装置(24)の上下動により段積みする苗箱(C)を強制的に下方に押圧すれば、上下の苗箱(C)のインローを正確に嵌合させ、積重ね姿勢を良好にできる。また、苗箱押え装置(24)の自重により段積みする苗箱(C)を下方に押圧すれば、インローのない木箱の苗箱(C)でも規則正しく段積みすることができる。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示すこの発明の実施例の形態について説明する。
図1は本発明の実施の一例を示す斜視図、図2はその平面図である。この苗箱段積み装置1は、苗箱供給コンベヤ2と、苗箱搬出コンベヤ3とが互いに隣接して平行に配置されていて、この苗箱搬出コンベヤ3は2枚の苗箱をその長手方向を左右横向きとして搬送できる幅を有するように構成されている。苗箱供給コンベヤ2の取上げ位置A1,A2,A3に供給された苗箱C,C,…を苗箱搬出コンベヤ3の第1段積み位置B1,B2,B3,第2段積み位置B1’,B2’,B3’に段積みする段積みロボット4が設けられている。
【0008】
苗箱供給コンベヤ2は、1枚の苗箱の長手方向を左右方向にして搬送できる幅を有するローラコンベヤで構成されていて、前記第1取上げ位置A1,A2,A3で夫れ夫れの苗箱C,C,…を停止させる第1・第2・第3苗箱ストッパ5,6,7が設けられている。第1苗箱ストッパ5は固定状態で設けられているが、第2・第3苗箱ストッパ6,7は苗箱供給コンベヤ2の搬送面よりも下方に引っ込み可能に構成されている。
【0009】
苗箱搬出コンベヤ3は、パレット供給装置8により供給される苗箱段積み用のパレットPを一対のベルト3a,3a上に載せて搬送するようになっている。パレットPは、長手方向を左右方向にした苗箱を横方向に2列、縦方向に3列、合計6枚並べた広さを有している。このパレットPの各苗箱C,C,…の並べ位置が前記第1段積み位置B1,B2,B3、第2段積み位置B1’,B2’,B3’と合致するパレット停止位置でパレットPを停止させるように第1パレットストッパ9が設けられており、この第1パレットストッパ9は苗箱搬出コンベヤ3の搬送面よりも下方に引っ込み可能に設けられている。また、苗箱搬出コンベヤ3の終端部には、パレットPを停止させる第2パレットストッパ10が固定状態で設けられている。
【0010】
段積みロボット4は、中間部で折り曲げ可能なロボットアーム4aの先端部に、二段重ねにした苗箱C,Cの長手方向両端部を挟持し保持することのできる3組の苗箱チャック4b,4b,4bが設けられている。ロボットアーム4a全体を上下に回動したり、あるいは、ロボットアーム4aの折り曲げ角度を変更することにより、各苗箱チャック4b,4b,4bを前記取上げ位置と段積み位置との間を移動させると共に、移動位置を上下に調節できる構成である。
【0011】
苗箱供給コンベヤ2の始端部における苗箱搬出コンベヤ3の反対側には、播種機(図示省略)等が設置されており、この播種機の下方に苗箱搬出コンベヤ12が配置されていて、苗箱搬出コンベヤ12の終端部が苗箱供給コンベヤ2の終端部に直交するように接続されている。苗箱搬出コンベヤ12の始端部で苗箱は長手方向が搬送方向に沿った状態で載置して搬送され、搬送される途中で、床土供給装置(図示省略)により床土が苗箱Cに供給され、以下順次鎮圧・均平装置(図示省略)による床土の鎮圧均平作業、灌水装置(図示省略)による灌水作業、播種装置(図示省略)による播種作業、覆土供給装置(図示省略)による覆土作業がなされ、苗箱搬出コンベヤ12の終端部に搬送される構成である。
【0012】
苗箱搬出コンベヤ12の途中から終端までの部分は早送りコンベヤ12aに構成されていて、途中までは苗箱を隙間なく連続状態で搬送し、早送りコンベヤ12aでは各苗箱C,C,…の間に隙間ができるように搬送できる構成である。そして、早送りコンベヤ12aの中途部に、1枚づつ搬送されてくる苗箱を2段に積み重ねる苗箱積重ね装置13が設けられている。なお、苗箱積重ね装置13の搬送手前側に、苗箱内の床土表面をならすブラシ装置14が設けられている。
【0013】
前記苗箱積重ね装置13は、図7に示すように、苗箱搬出コンベヤ12の苗箱搬送路を挟んで両側に配置されていて、左右両側に設けられている上・下スプロケット13a,13b、上・下スプロケット13a,13bに巻き掛けているリフトチエン13c、リフトチエン13cに所定間隔毎に設けているリフト爪13d,13d,…により構成されている。そして、苗箱搬出コンベヤ12により苗箱Cが搬送されストッパにより所定位置に停止すると、苗箱検出センサである第1フォトセンサPH1が苗箱Cの到着を検出し制御部に入力され、制御部からの指令により持ち上げモータ(図示省略)が所定時間回転し、リフトチエン13cを1ピッチ上方に回動し、左右のリフト爪13d,13dが苗箱の左右縁部に係合して苗箱を持ち上げる構成である。
【0014】
しかして、1枚目の苗箱が所定位置にくると、リフト爪13d,13dが苗箱の底部を支持して1ピッチ上昇して苗箱を持ち上げ、次いで、2枚目の苗箱が所定位置にくると、次ぎのリフト爪13d,13dが2枚目の苗箱を支持して1ピッチ上昇させ、リフト爪13d,13dで支持した状態で苗箱を積み重ねていく。
【0015】
このようにして2段に段積みされた苗箱C,Cは、段積み苗箱送り出し装置30により苗箱搬出コンベヤ12の終端側に送り出される。この段積み苗箱送り出し装置30は、苗箱搬出コンベヤ12の上方における搬送方向前後に設けられている前・後送り出しスプロケット30a,30b、この前・後送り出しスプロケット30a,30bに巻き掛けられている送り出しチエン30c、送り出しチエン30cに取り付けられている送り出し爪30d,30dにより構成されている。しかして、送り出しチエン30cが矢印方向に回転しながら送り出し爪30dにより段積み苗箱C,Cを下手側に送り出す構成である。
【0016】
そして、前・後送り出しスプロケット30a,30bを駆動する送り出しモータ(図示省略)は制御部(図示省略)からの指令により、回転あるいは停止(減速回転)しながら回転駆動される構成である。
しかして、この実施例では、図9(1)に示すように、矢印方向に送り出しチエン30cが回転すると、送り出し爪30dにより段積み苗箱C,Cを下手側の苗箱搬出コンベヤ12に向けて送り出し載替えていく。そして、図9(2)に示すように、苗箱C,Cの送り出しが終了すると、送り出しチエン30cの駆動を一時(例えば0.3sec)停止し、図9(3)に示すように、下手側の苗箱搬出コンベヤ12の搬送により苗箱C,Cから送り出し爪30dが離れると、送り出しチエン30cの回転を再開して送り出し爪30dを所定位置まで復帰させ、次の送り出し作業にそなえる。
【0017】
送り出しチエン30cにより段積み苗箱C,Cを下手側のコンベヤに向けて送り出すにあたり、送り出しチエン30cを連続回転しながら送り出し爪30dにより苗箱C,Cを送り出すと、送り出し爪30dが苗箱搬送方向に平行移動して苗箱を送り出し、次いで、送り出し終端部から後スプロケット30bに沿って上方に退避回動する際に、上側の苗箱Cだけを移送方向に押し出し、段積み苗箱の姿勢が崩れるという不具合が発生することがある。
【0018】
しかし、この実施例では、前記のように、送り出し爪30dにより段積み苗箱C,Cを送り出し下手側の苗箱搬出コンベヤ12への載替え作業が終了すると、送り出しチエン30cの回転を一時停止し、下手側の苗箱搬出コンベヤ12により苗箱C,Cが所定距離搬送され送り出し爪30dから離れた後に送り出しチエン30cの回動を再開するので、上段の苗箱Cだけを送り出すようなこともなく、段積み苗箱C,Cの段積み姿勢崩れを防止することができる。
【0019】
また、送り出しチエン30cが回転して、送り出し爪30dにより段積み苗箱C,Cを下手側の苗箱搬出コンベヤ12に向けて押し出すにあたり、図10(1)に示すように、送り出し爪30dが苗箱C,Cに当接する移送開始時には所定時間低速で回転し、次いで、増速回転し〔図10(2)〕、次いで、通常回転に移行する〔図10(3)〕ように構成してもよい。
【0020】
送り出し爪30dやエアーシリンダにより段積み苗箱を送り出すにあたり、高速で送り出し作業を開始すると、送り出し開始時の当接ショックにより、苗箱C内の床土に片寄りが生じることがあるが、前記構成とすることにより、このような不具合を解消することができる。
【0021】
次に、図11に基づき段積み苗箱の苗箱搬出コンベヤ12における載替え搬送の他の実施例について説明する。
この実施例は、段積み苗箱送り出し装置30により、上手側の苗箱搬出コンベヤ12から下手側の苗箱搬出コンベヤ12に段積み苗箱C,Cを送り出すにあたり、苗箱の段積み姿勢を崩さずに能率的に載替え搬送しようとするものである。
【0022】
下手側の苗箱搬出コンベヤ12の駆動用モータ(図示省略)を制御部の指令により高速・低速に切り替えできる構成とし、下手側の苗箱搬出コンベヤ12の始端側に引継ぎ搬送された苗箱Cの検出できる苗箱センサ31を設けている。
しかして、苗箱センサ31が段積み苗箱C,Cの引継ぎ搬送を検出すると、制御部からの指令により、苗箱搬出コンベヤ12を低速搬送から高速搬送に切り替え、所定時間(例えば1sec)経過し載替えが終了すると、再び低速回転に復帰する。
【0023】
コンベヤが低速では能率が上がらないが、コンベヤを高速にすると、段積み苗箱が下手側のコンベヤに引き継がれた際に、下段の苗箱がコンベヤにより搬送され先に引かれて、段積み姿勢が崩れるという不具合があった。
しかし、この実施例では、図11(1)に示すように、段積み苗箱C,Cが送り出されない状態では、苗箱搬出コンベヤ12は低速搬送とし、図11(2)に示すように、段積み苗箱C,Cが苗箱送り出し装置30により送り出され、苗箱の前端部を苗箱センサ31が検出すると、苗箱搬出コンベヤ12は高速搬送に切り替えられ、図11(3)、(4)に示すように段積み苗箱C,Cを高速搬送する。従って、段積み苗箱C,Cの引継ぎが安定し段積み姿勢を崩さずに能率的に段積み苗箱の搬送ができる。
【0024】
また、苗箱搬出コンベヤ12の終端部には、搬送されてくる苗箱を受けとめて停止させる苗箱ストッパ16と、この苗箱ストッパ16により停止された苗箱を苗箱供給コンベヤ2上に押し出す押出しシリンダ17とが設けられている。
この苗箱段積み装置1には、苗箱の有無を検出する第1〜第8フォトセンサPH1〜PH8が8個適所に設けられていて、その検出結果に基づき各部の作動を制御する。以下、苗箱の段積み作動を説明する。
【0025】
苗箱搬出コンベヤ12により搬送されて、1枚目の苗箱が苗箱積重ね装置13まで搬送されて第1フォトセンサPH1がONになると、苗箱積重ね装置13のリフト爪が作動して当該苗箱を持ち上げ、二枚目の苗箱が苗箱積重ね装置の下方まで搬送されて第1フォトセンサPH1が再度ONすると、次ぎのリフト爪が二枚目の苗箱を持ち上げ2枚の苗箱を積み重ねる。苗箱積重ね装置13は前記の作動を繰り返して、苗箱を二段に積み重ねていく。
【0026】
苗箱積重ね装置13によって二段重ねにされた苗箱は、苗箱搬出コンベヤ12の終端部で苗箱ストッパ16に受け止められて停止する。苗箱が苗箱搬出コンベヤ12の終端部に到達し、第2フォトセンサPH2がONになると、押出しシリンダ17が突出作動して苗箱を苗箱供給コンベヤ2上に押し出し、その後押出しシリンダ17は引っ込む。
【0027】
押出しシリンダ17によって苗箱供給コンベヤ2上に押し出された2段重ねの苗箱は、第1・第2・第3取上げ位置A1,A2,A3に向けて搬送される。初期状態では、第2苗箱ストッパ6及び第3苗箱ストッパ7は搬送面よりも下方に引っ込んだ状態になっており、1枚目の苗箱は終端側の第第1取上げ位置A1まで搬送され、第1苗箱ストッパ5により停止される。これにより第3フォトセンサPH3がONすると、第2苗箱ストッパ6が苗箱供給コンベヤ2の搬送面よりも上方に突出する。このため、2枚目の苗箱は第2取上げ位置A2まで搬送され、第2苗箱ストッパ6により停止される。これにより第4フォトセンサPH4がONになると、第3苗箱ストッパ7が苗箱供給コンベヤ2の搬送面よりも上方に突出する。このため、苗箱は第3取上げ位置A3まで搬送され、第3苗箱ストッパ7により停止される。これにより、第5フォトセンサPH5がONになる。
【0028】
前記のようにして、第1・第2・第3取上げ位置A1,A2,A3に2段重ねの苗箱が供給され、第3・第4・第5フォトセンサPH3,PH4,PH5がONになると、段積みロボット4が所定の作動を行い、各取上げ位置の苗箱を後述する苗箱搬出コンベヤ3の適正位置に載替える。具体的には、3組の苗箱チャック4b,4b,4bが開いた状態で取上げ位置に移動し、そこで苗箱チャック4b,4b,4bが閉じて苗箱を挟持し、次いで苗箱を挟持した苗箱チャック4b,4b,4bが苗箱搬出コンベヤ3上の適正位置まで移動し、そこで苗箱チャック4b,4b,4bが開いて苗箱を解放するように作動する。
【0029】
苗箱チャック4b,4b,4bを苗箱供給コンベヤ2の取上げ位置から苗箱搬出コンベヤ3上の適正位置へ移動させるためにロボットアーム4aが作動した時点において、第3・第4・第5フォトセンサPH3,PH4,PH5のいずれかがONし苗箱有りを検出した場合には、「異常」として苗箱段積み装置全体を停止させる。
【0030】
第3・第4・第5フォトセンサPH3,PH4,PH5のいずれもがOFFの場合は、「正常」であると判断し、第2苗箱ストッパ6及び第3苗箱ストッパ7を苗箱供給コンベヤ2の搬送面よりも下方に引っ込ませる。これにより苗箱供給コンベヤ2は初期状態となり、前記と同様に、第1・第2・第3取上げ位置A1,A2,A3に二段重ねの苗箱が夫れ夫れ供給される。
【0031】
パレット供給装置8は、第6フォトセンサPH6がOFFになるとき、苗箱搬出コンベヤ12にパレットPを供給する。このパレットPがパレット停止位置まで移動すると、苗箱搬出コンベヤ3の搬送面よりも上方に突出した状態にある第1パレットストッパ9により受け止められて停止する。これにより、第6フォトセンサPH6、第7フォトセンサPH7がONになり、苗箱搬出コンベヤ3が停止し、段積みロボット4がパレットPに苗箱の段積みを開始する。段積みロボット4による苗箱の段積みは、次のようにして実行される。
【0032】
1組目の苗箱は苗箱供給コンベヤ2から遠い側の第2段積み位置B1’,B2’,B3’に苗箱を載置する。2組目の苗箱は1組目の苗箱の上に載置される。以下同様にして、所定段数になるまで苗箱を段積みする。そして、第2段積み位置B1’,B2’,B3’に苗箱が所定段数積重ねられると、次いで、苗箱供給コンベヤ2から近い側の第1段積み位置B1,B2,B3に苗箱を段積みする。
【0033】
しかして、第1・第2段積み位置B1,B2,B3、B1’,B2’,B3’に苗箱が所定段数ずつ段積みされた時点で、第8フォトセンサPH8がOFFである場合は、第1パレットストッパ9が下降すると共に、苗箱搬出コンベヤ3が作動する。この時点で、第8フォトセンサPH8がONの場合には、そのままの状態を保持する。苗箱搬出コンベヤ3の終端部まで搬送されたパレットPは、第2パレットストッパ10によって受け止められて停止する。
【0034】
また、ロボットアーム4aの先端部に圧力センサを設けて、パレットPに段積みされている苗箱上に苗箱チャック4b,4bで掴んでる苗箱C,Cを移動し段積みする際の苗箱間の押圧力を測定し、その押圧力を基にして次回の段積み移動高さを補正してもよい。
【0035】
即ち、1回目の1段目・2段目の苗箱はあらかじめ設定した位置にロボットアーム4aを移動させて積み上げ、2回目の3段目・4段目の苗箱の段積みの際に、圧力センサで苗箱間の押圧力を測定し、測定押圧力と基準押圧力との差異に基づき、測定値が大のときは高位側の補正値とし、また、測定値が小のときは低位側の補正値と決定する。しかして、3回目の基準段積み高さに前記補正値を加算して3回目の実際の段積み高さを決定し、以降も同様に補正し決定するものである。
【0036】
苗箱を例えば30段も積重ねる設定であると、苗箱内の床土量の増減により、苗箱間のインローが十分に嵌合しなかったり、あるいは、苗箱の変形等により、実際の段積み高さに変動が生じ、上段の段積み時にはその変動量が積算されて、苗箱の段積みできないという不具合が発生することがある。しかし、前記のように圧力センサにより段積みする苗箱間の押圧力を測定し段積み高さを補正することにより、このような不具合を解消することができる。
【0037】
次に、図3に基づき、段積みロボット4における3組の苗箱チャック4b,4b,4bで苗箱を挟む際に苗箱の段積み状態をきちんと揃える苗箱規制装置について説明する。
中間部折り曲げ可能なロボットアーム4aの先端部に、二段重ねにした苗箱C,Cの長手方向両端部を挟持し保持することのできる3組の苗箱チャック4b,4b,4bが設けられている。この苗箱チャック4bは一対の前・後苗箱チャック40,40により構成されていて、例えば、挟持シリンダにより構成されている挟持駆動手段21を伸縮することにより、前・後苗箱チャック40,40を苗箱の長手方向に互いに接近させたり、あるいは、離間させて、苗箱Cの短辺部の中央凹部C1,C1を挟んだり、解放したりする構成である。
【0038】
また、ロボットアーム4aの先端フレーム部41には前・後チャックで41,41で挟む苗箱Cの四隅部に対向して苗箱規制装置22,22,…を設け、規制シリンダにより構成されている規制駆動手段23,23,…を伸縮することにより、苗箱規制装置22,22,…を苗箱の長手方向に互いに接近させたり、あるいは、離間させて、苗箱Cの四隅部を互いに内側に移動し、二段の苗箱C,Cを揃えきちんと重なった状態に修正するものである。
【0039】
従って、苗箱を苗箱チャック4b,4bにより掴むにあたり、初めに、苗箱規制装置22,22,…で二段の苗箱C,Cをきちんと積み重なった状態に修正し、次いで、苗箱チャック4b,4bで苗箱C,Cを掴むことにより、掴み損ないを少なくして能率的に苗箱の段積みをすることができる。
【0040】
なお、図4に示すように、前記苗箱規制装置22,22,…の下端部を苗箱チャック4b,4bで掴んでいる二段の苗箱C,Cの底面よりも下方まで延出する延長部22aを設けるように構成してもよい。このようにすると、ロボットアーム4aが掴んだ二段の苗箱C,CをパレットP上の段積みされた苗箱に積重ねる際に、苗箱規制装置22,22,…を外側から内側に移動させることにより既に積重ねられている最上段の苗箱Cを挟み一致させせることができて、その上に掴んでいる苗箱C,Cを積重ねることができて、きれいな姿勢で苗箱の段積みができる。
【0041】
従来装置では、下側の苗箱に対して上側の苗箱を単に置くか、落としながら苗箱を段積みするので、土の付着や、苗箱の歪みなどで、苗箱相互のインローが正確に嵌合しないことがあり、それらが積み重なると苗箱の積み重ね姿勢が悪くなり、苗箱の積込みや、積替え、運搬等の作業に悪影響をあたえることがあった。
【0042】
しかし、この実施例では、積重ねられた苗箱に苗箱を段積みする際に、苗箱規制装置22,22,…により積重ね状態を適正に修正しながら苗箱を順次積重ねることができて、前記不具合を防止することができる。
また、図12及び図13に示すように、前・後苗箱チャック40,40の下端部よりも、苗箱規制装置22,22,…の下端部を下方まで延長し、段積み時には、苗箱押え装置24により段積みする苗箱を強制的に下方に押圧せず、苗箱押え装置24の押えシリンダ25の自重により下降移動させて苗箱を積み上げる構成としてもよい。
【0043】
しかして、苗箱C,Cを掴む際には、まず、苗箱C,Cを前・後苗箱チャック40,40を閉鎖方向に移動して下からすくいあげて苗箱を掴み、次いで、苗箱の段積み時には、既に段積みされている苗箱上に苗箱C,Cを移動して、段積み位置に苗箱を移動し、前・後苗箱チャック40,40を既に段積みされている苗箱上に自重落下させて設置し、次いで、前・後苗箱チャック40,40を開放側に移動させて苗箱C,Cを開放して苗箱C,Cを落下させて仮段積みする。次いで、開放状態の苗箱規制装置22,22,…を内側に閉鎖移動させて、苗箱規制装置22,22,…の下端部を既に段積みされている最上段の苗箱まで移動し、今回段積みする苗箱C,Cを既に段積みされている苗箱C,Cに揃え、順次規則正しく段積みしていく。このようにすることにより、インローのない木製の苗箱C,Cも規則正しく段積みすることができる。
【0044】
次に、図5に基づき二段重ねの苗箱を正確に積み重ねる装置について説明する。
ロボットアーム4aの先端フレーム部41には、苗箱チャック4b,4bにより掴んだ二段の苗箱C,Cの上方に位置するように苗箱押え装置24を設けている。この苗箱押え装置24は、押えシリンダ25の伸縮により上下動し、苗箱チャック4b,4bで掴んでいる上側の苗箱Cを押えて、上下二段の苗箱C,Cのインローを正確に嵌合し、積重ね姿勢を良好にするものである。
【0045】
従来の段積みロボットによる苗箱段積み装置は、下側の苗箱に対して上側の苗箱を単に置くか、落とすことにより苗箱を段積みするので、土の付着や、苗箱の歪みなどで、苗箱相互のインローが正確に嵌合しないことがあり、それらが積み重なると苗箱の積み重ね姿勢が悪くなるという不具合があった。
【0046】
前記のように、ロボットアーム4aが苗箱の積込み位置に移動した際に、まず、苗箱押え装置24により二段の苗箱C,Cを押しつけることにより、苗箱相互間のインローを正確に嵌合し、段積み姿勢を良好にすることができる。
また、図6に示すように、この苗箱押え装置24に苗箱の落下を検出する苗箱落下センサ26を設けてもよい。この苗箱落下センサ26は、例えば、押えシリンダ25には伸縮による上下動に従動して移動するマグネット部を設け、先端フレーム部41の押えシリンダ25近傍にリードスイッチ部を設けて構成する。
【0047】
しかして、苗箱チャック4b,4bで掴んでいる苗箱が落下し、押えシリンダ25が下動したのを苗箱落下センサ26が検出すると、苗箱段積み装置1の全体を急停止するのである。
このように構成することにより、ロボットアーム4aでの苗箱を掴んでの移動中に、掴み損ない等による苗箱落下時に装置全体の作動を停止することにより、苗箱の段積み姿勢への悪影響や、既に段積みされている苗箱への悪影響を防止できる。
【0048】
また、図14及び図15に示すように、苗箱チャック4b,4bで掴んでいる苗箱が落下し、押えシリンダ25が下動したのを苗箱落下センサ26が検出すると、種々の状況でも問題のない所定位置までロボットアーム4aを減速して徐々に移動し停止する構成としてもよい。
【0049】
次に、図14のフローに基づきその制御内容を説明する。
ロボットアーム4aが移動し苗箱チャック4bが苗箱上方の所定位置(1)に移動し、次いで、第1・第2・第3取上げ位置A1,A2,A3に二段重ねの苗箱が夫れ夫れ到着しているか否かを、センサの検出情報により判断する。そして、苗箱が到着している場合には、苗箱チャック4b,4bが段積み苗箱C,Cをつかむ所定位置(2)まで下降し、次いで、苗箱チャック4b,4bを閉作動して苗箱C,Cを掴む。次いで、ロボットアーム4a、苗箱チャック4b,4bが上方に移動して苗箱C,Cを持ち上げる。次いで、苗箱チャック4b,4bが上方の所定位置(3)まで移動したか否かを判定し、次いで、苗箱落下センサ26の検出情報により苗箱が落下したか否かを判定する。
【0050】
しかして、苗箱が落下していない場合には、ロボットアーム4aが移動して苗箱チャック4b,4bがパレットP上方の積重ね位置(4)への移動を開始し、積重ね位置(4)まで移動すると、苗箱チャック4b,4bを開放して、既に段積みしている苗箱上に苗箱C,Cを積重ね、次いで、前記所定位置(1)へ復帰移動し、次の積重ね作業行程に移行する。
【0051】
また、苗箱落下センサ26が苗箱の落下を検出した場合には、パレットPや他の装置の存在しない邪魔にならない所定位置(5)への移動指令が出され、ロボットアーム4aは移動速度を減速して所定位置(5)への移動を開始する。そして、所定位置(5)まで移動すると、ロボットアーム4aは停止し、次いで、苗箱段積み装置1の全体の駆動を停止させる。なお、所定位置(5)に移動した後に、操作盤のスイッチ類を操作し、ロボットアーム4a、苗箱チャック4b,4b等を作動して、苗箱C,Cを取り外す等のトラブル処理をし、ロボットアーム4aを移動させて前記所定位置(1)に復帰させ、作業を再開する。
【0052】
苗箱の落下時に、ロボットアーム4aを急激に停止させると、苗箱チャック4a,4bで正常に支持されている苗箱の床土が片寄るという不具合が発生することがあるが、前記のように制御することにより、このような不具合を解消することができる。
【0053】
次に、図16及び図17に基づき種籾の脱水装置について説明する。
機体フレームにケース32を取り付け、ケース32内には内槽バスケット33を縦軸回りに回転自在に軸支し、モータ34によりベルト等の伝動装置35を介して駆動する構成としている。そして、内槽バスケット33内を仕切板36により複数の小室33a,33a,…に仕切り、種籾袋37,37,…を小室33a,33a,…に入れ、回転しながら脱水するものである。
【0054】
従来装置にあっては、内槽バスケット33を小室33a,33a,…に仕切っていないので、種籾袋37,37,…を内槽バスケット33の全周に均等に入れるために、種籾袋を手で押えながら入れる必要があり手間がかかり、また、均等不良となりやすく、回転異常や脱水不良の原因ともなっていた。しかし、この実施例では、前記のように内槽バスケット33を小室33a,33a,…に仕切ったので内槽バスケット33に種籾袋37,37,…を回転方向において均等に配置でき、このような不具合を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 全体の斜視図である。
【図2】 全体の平面図である。
【図3】 要部の正面図、側面図である。
【図4】 要部の正面図である。
【図5】 要部の正面図、側面図である。
【図6】 要部の正面図である。
【図7】 要部の側面図、正面図である。
【図8】 要部の側面図である。
【図9】 作用状態を示す要部の側面図である。
【図10】 作用状態を示す要部の側面図である。
【図11】 作用状態を示す要部の側面図である。
【図12】 要部の正面図である。
【図13】 要部の正面図である。
【図14】 フローチャートである。
【図15】 側面図である。
【図16】 側面図、平面図である。
【図17】 要部の平面図である。
【符号の説明】
1 苗箱段積み装置
2 苗箱供給コンベヤ
3 苗箱搬出コンベヤ
4 段積みロボット
4a ロボットアーム
4b 苗箱チャック
12 苗箱搬出コンベヤ
13 苗箱積重ね装置
21 挟持駆動手段
22 苗箱規制装置
23 規制駆動手段
24 苗箱押え装置
25 押えシリンダ
26 苗箱落下センサ
30 段積み苗箱送り出し装置
30c 送り出しチエン(送り出し無端帯)
30d 送り出し爪[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a seedling box stacking apparatus.
[0002]
[Prior art]
A stage in which a seedling box stacking device that stacks the seedling boxes sent by the seedling box carry-out conveyor in a plurality of stages and holds the seedling boxes above the conveyor is provided, and the seedling boxes that are stacked and held by the seedling box stacking apparatus are sent out to the lower side A seedling box feeding device is provided, and this stepped seedling box feeding device is composed of a feeding endless belt provided along the conveying direction above the seedling box carrying conveyor, and a feeding claw attached to the feeding endless belt. Then, the feeding endless belt is rotated to the lower side at a constant speed, and the stacked seedling box is pushed to the lower side by the feeding claw.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional device, when feeding the stacked seedling box to the lower side with the feeding endless belt, the feeding claw feeds the seedling box with the feeding claw while continuously rotating the feeding endless belt at a predetermined speed. The seedling box is fed out in parallel, and then, when the retreat is turned upward according to the rotation of the feeding endless belt, only a part of the seedling box is pushed out to collapse the stacked seedling box posture. May occur. Therefore, the present invention is intended to solve such a problem.
[0004]
[Means for solving problems]
The invention of
[0005]
[Action and effect of the invention]
In the present invention, when the feeding
Therefore, it is possible to smoothly feed out the seedling boxes C and C without breaking the posture of the stacked seedling boxes C and C, without sending out only a part of the seedling boxes C and C by the
[0006]
Then, if the seedling boxes (C) to be stacked by the vertical movement of the seedling box holding device (24) are forcibly pressed downward, the inlays of the upper and lower seedling boxes (C) are accurately fitted, and the stacking posture is changed. Can be good. Moreover, if the seedling box (C) stacked by the dead weight of the seedling box holding device (24) is pressed downward, the seedling box (C) of a wooden box without an inlay can be stacked regularly.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention shown in the drawings will be described below.
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view thereof. In this seedling
[0008]
The seedling
[0009]
The seedling box carry-out
[0010]
The
[0011]
On the opposite side of the seedling box carry-out
[0012]
A part from the middle to the end of the seedling box carry-out
[0013]
As shown in FIG. 7, the seedling
[0014]
Thus, when the first seedling box is in a predetermined position, the
[0015]
The seedling boxes C and C stacked in two stages in this way are sent out to the terminal end side of the seedling box carry-out
[0016]
A delivery motor (not shown) for driving the front and
In this embodiment, as shown in FIG. 9 (1), when the
[0017]
When sending the seedling boxes C and C to the lower conveyor by the
[0018]
However, in this embodiment, as described above, when the stacking seedling boxes C and C are sent out by the
[0019]
Further, when the
[0020]
When sending out the stacked seedling boxes with the sending
[0021]
Next, another embodiment of the transfer and transfer in the seedling box carry-out
In this embodiment, when the stacked seedling boxes C and C are sent from the upper seedling
[0022]
The drive motor (not shown) of the lower seedling box carry-out
Thus, when the
[0023]
If the conveyor speed is low, the efficiency will not increase. However, if the conveyor speed is increased, the lower seedling box is transported by the conveyor and pulled to the destination when the lower stacking box is handed over to the lower conveyor. There was a problem that collapsed.
However, in this embodiment, as shown in FIG. 11 (1), in the state where the stacked seedling boxes C and C are not sent out, the seedling box carry-out
[0024]
Further, a
In the seedling
[0025]
When the first seedling box is transported to the seedling
[0026]
The seedling boxes stacked in two stages by the seedling
[0027]
The two-stage stacked seedling box pushed out onto the seedling
[0028]
As described above, two-stage seedling boxes are supplied to the first, second, and third pick-up positions A1, A2, and A3, and the third, fourth, and fifth photosensors PH3, PH4, and PH5 are turned on. Then, the stacking
[0029]
When the robot arm 4a is operated to move the seedling box chucks 4b, 4b, 4b from the pick-up position of the seedling
[0030]
When all of the third, fourth, and fifth photosensors PH3, PH4, and PH5 are OFF, it is determined as “normal” and the second seedling box stopper 6 and the third
[0031]
The pallet supply device 8 supplies the pallet P to the seedling box carry-out
[0032]
In the first set of seedling boxes, seedling boxes are placed at second stacking positions B1 ′, B2 ′, B3 ′ on the side far from the seedling
[0033]
Thus, when the eighth photosensor PH8 is OFF when the seedling boxes are stacked at a predetermined number of stages at the first and second stacking positions B1, B2, B3, B1 ′, B2 ′, and B3 ′. The
[0034]
Also, a pressure sensor is provided at the tip of the robot arm 4a so that the seedling boxes C and C gripped by the seedling box chucks 4b and 4b are moved and stacked on the seedling boxes stacked on the pallet P. The pressing force between the boxes may be measured, and the next stacking movement height may be corrected based on the pressing force.
[0035]
That is, the first and second stage seedling boxes are stacked by moving the robot arm 4a to a preset position, and when the second and third stage seedling boxes are stacked, Measure the pressing force between the seedling boxes with a pressure sensor, and based on the difference between the measured pressing force and the reference pressing force, if the measured value is large, it will be the higher correction value, and if the measured value is small, the lower value The correction value on the side is determined. Thus, the correction value is added to the third reference stacking height to determine the third actual stacking height, and thereafter, the correction is similarly determined.
[0036]
For example, if the seedling box is set to be stacked in 30 stages, the amount of floor soil in the seedling box will increase or decrease, the inlays between the seedling boxes will not fit properly, or the seedling box will deform, etc. There is a case where the height of the stacking varies, and the amount of the variation is accumulated at the time of the upper stacking, which may cause a problem that the seedling boxes cannot be stacked. However, such a problem can be solved by measuring the pressing force between the seedling boxes stacked by the pressure sensor and correcting the stacking height as described above.
[0037]
Next, based on FIG. 3, a seedling box restricting device that aligns the seedling boxes in a stacked state when the seedling boxes are sandwiched between the three sets of seedling box chucks 4 b, 4 b, 4 b in the stacking
Three sets of seedling box chucks 4b, 4b, and 4b that can hold and hold both ends in the longitudinal direction of the seedling boxes C and C that are two-tiered are provided at the tip of the robot arm 4a that can be bent in the middle. ing. The
[0038]
Further, the
[0039]
Therefore, when grasping the seedling box by the seedling box chucks 4b, 4b, first, the seedling
[0040]
As shown in FIG. 4, the lower ends of the seedling
[0041]
In the conventional device, the upper seedling box is simply placed on the lower seedling box, or the seedling boxes are stacked while dropping, so the inlay between the seedling boxes is accurate due to soil adhesion or distortion of the seedling box. When they are stacked, the stacking posture of the seedling box is deteriorated, and the loading of the seedling box, transshipment, transportation, etc. may be adversely affected.
[0042]
However, in this embodiment, when the seedling boxes are stacked on the stacked seedling boxes, the seedling boxes can be sequentially stacked while the stacking state is properly corrected by the seedling
Further, as shown in FIGS. 12 and 13, the lower ends of the seedling
[0043]
Therefore, when grasping the seedling boxes C and C, first, the seedling boxes C and C are moved in the closing direction by moving the front and rear seedling box chucks 40 and 40, and then the seedling box is grasped. When the boxes are stacked, the seedling boxes C and C are moved onto the already stacked seedling boxes, the seedling boxes are moved to the stacking position, and the front and rear seedling box chucks 40 and 40 are already stacked. The seedling boxes C and C are opened by moving the front and rear seedling box chucks 40 and 40 to the open side, and the seedling boxes C and C are dropped and temporarily dropped. Stack up. Then, the seedling
[0044]
Next, an apparatus for accurately stacking two-stage seedling boxes will be described with reference to FIG.
A seed
[0045]
The seedling box stacking device using a conventional stacking robot stacks the seedling box by simply placing or dropping the upper seedling box with respect to the lower seedling box. For example, the inlays of the seedling boxes may not fit correctly, and the stacking posture of the seedling boxes becomes worse when they are stacked.
[0046]
As described above, when the robot arm 4a moves to the loading position of the seedling box, first, the seedling
In addition, as shown in FIG. 6, a seedling
[0047]
When the seedling
By configuring in this way, the operation of the entire apparatus is stopped when the seedling box is dropped due to failure to grasp during the movement of grasping the seedling box with the robot arm 4a, thereby adversely affecting the stacking posture of the seedling box. In addition, adverse effects on the seedling boxes already stacked can be prevented.
[0048]
14 and 15, when the seedling
[0049]
Next, the control content will be described based on the flow of FIG.
The robot arm 4a moves, the
[0050]
If the seedling box has not fallen, the robot arm 4a moves and the seedling box chucks 4b and 4b start moving to the stacking position (4) above the pallet P, up to the stacking position (4). When moved, the seedling box chucks 4b and 4b are opened, and the seedling boxes C and C are stacked on the already stacked seedling boxes, and then returned to the predetermined position (1) for the next stacking operation process. Migrate to
[0051]
When the seedling
[0052]
If the robot arm 4a is abruptly stopped when the seedling box is dropped, there may be a problem that the floor soil of the seedling box that is normally supported by the seedling box chucks 4a and 4b is offset, as described above. Such a problem can be solved by controlling.
[0053]
Next, a seed pod dewatering apparatus will be described with reference to FIGS.
A
[0054]
In the conventional apparatus, since the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall perspective view.
FIG. 2 is a plan view of the whole.
FIG. 3 is a front view and a side view of a main part.
FIG. 4 is a front view of a main part.
FIG. 5 is a front view and a side view of a main part.
FIG. 6 is a front view of the main part.
FIG. 7 is a side view and a front view of the main part.
FIG. 8 is a side view of a main part.
FIG. 9 is a side view of the main part showing the operating state.
FIG. 10 is a side view of the main part showing the operating state.
FIG. 11 is a side view of the main part showing the operating state.
FIG. 12 is a front view of the main part.
FIG. 13 is a front view of the main part.
FIG. 14 is a flowchart.
FIG. 15 is a side view.
FIG. 16 is a side view and a plan view.
FIG. 17 is a plan view of a main part.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
30d feeding claw
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