JP4769516B2 - シート成形装置およびその制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、シート成形装置およびその制御方法に関し、特に、二つのロール間にシートを通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うタッチロールによるシート成形装置およびその制御方法に関するものである。

押出成形法によるシート成形装置として、間隙をおいて並列に配置された二つのロールを有し、回転駆動されている二つのロール間にシート（Ｔダイよりの溶融樹脂）を通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うものがある（例えば、特許文献１、２）。

従来のシート成形装置では、二つのロールの各々のロール支持ハウジング（軸受けハウジング）間に、くさび部材を入れ、一方のロール支持ハウジングを油圧シリンダ装置によって他方のロール支持ハウジングに押し付け、二つのロール支持ハウジング間に対するくさび部材の入れ量によってロール間隙を調整している。

このシート成形装置では、二つのロール支持ハウジング間にくさび部材が挟み込まれているため、二つのロール間で成形しているシートに実際にどれだけの力（荷重）が作用しているかを定量的に計測することができず、ロール間隙を一定にすることしかできない。
特開平９−１５５９４８号公報 特開平１０−３４７４８号公報

成形開始時（成形条件変更時）に、Ｔダイよりの溶融樹脂の押出量を増やすと、ロール間隙を大きくする必要があるが、ロール間隙を広げることが遅れると、ロール間上部にできるメルトバンクが大きくなる。メルトバンクが正常時より大きいと、ロール回転駆動モータが過負荷になったり、メルトバンクの溶融樹脂がＴダイリップに付着し、Ｔダイリップを汚したりする。また、メルトバンクが正常時より大きいと、バンクマーク等の表面欠陥が生じる虞れがある。

逆に、成形開始時（成形条件変更時）に、ダイよりの溶融樹脂の押出量を減らすと、シート厚さが薄くなるので、ロール間隙を小さくする必要があるが、ロール間隙を狭めることが遅れると、成形中のシートの両面がロールに接触しなくなる。シートの両面がロールに接触しなくなると、成形中のシートがロールにより十分に冷却されなくなり、硬化不足の軟らかいシートがロール下部にてロールより離れ、下方に落下する虞れが生じる。

従来、手動調整では、オペレータが押出機やライン速度を調整しながら、メルトバンクサイズをみてロール隙間を調整しているが、ロール隙間が広すぎると、上述の如く、シートがロールに接触しないため冷却されず、シートの一部が垂れ下がり、ロールに巻き付いてしまう。これに対し、ロール隙間が狭すぎると、メルトバンクが大きくなりバンクマークなどの表面欠陥が出たり、ロール駆動モータが過負荷で止まるトラブルが起きる。そのため、常に人が調整する必要がある。

従来、押出機のスクリュ回転数などと単純に比例してシート引取速度を変更する方法が一部で使われた。これは、単純比例運転と云われる。しかし、押出機からの押出量はスクリュ回転の変更に対して遅れ時間をもつため、スクリュ回転数を早く変化させると、押出量が変わる前にロール隙間が変わってしまい、シートの垂れ下がりやロール駆動モータの過負荷などの問題が起きる。そのため、速度変更を早くできない。

この発明が解決しようとする課題は、ロール間隙調整とシート引取速度調整を自動化し、立ち上げ作業や成形条件変更時の作業を容易化することである。

この発明によるシート成形装置は、間隙をおいて並列に配置された二つのロールを有し、回転駆動されている前記二つのロール間にシートを通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うシート成形装置において、前記二つのロールのうちの少なくとも一方のロールの配置位置を変位させてロール間隙を増減するロール間隙調整手段と、前記二つのロールの間隙を計測するロール間隙計測手段と、前記ロールに作用する押付荷重を計測する押付荷重計測手段と、押付荷重の制御目標値と前記押付荷重計測手段によって計測される押付荷重の計測値との制御偏差が零になるように前記ロール間隙調整手段によってロール間隙を調整して押付荷重一定制御を行うロール間隙制御手段と、前記ロール間隙制御手段による押付荷重一定制御下において、前記ロール間隙計測手段で計測した前記二つのロールのロール間隙の計測値が前記二つのロールのロール間隙の設定値よりも大きい場合は、計測値と設定値との偏差を零とすべくシート引取速度を速くし、計測値が設定値よりも小さい場合は、計測値と設定値との偏差を零とすべくシート引取速度を遅くするシート引取速度制御手段とを有する。

この発明によるシート成形装置は、好ましくは、前記ロール間隙制御手段は、前記押付荷重一定制御を行う押付荷重一定制御モードと、前記二つのロールの間隙が所定の制御目標値になるように前記ロール間隙調整手段によってロール間隙を調整するロール間隙一定制御モードの二つの制御モードを具備し、シート成形開始時あるいはシート成形の条件変更時は、前記押付荷重一定制御モードによってロール間隙を制御し、その後に制御モードを前記ロール間隙一定制御モードに切り替えてロール間隙を制御する。

この発明によるシート成形装置の制御方法は、間隙をおいて並列に配置された二つのロールを有し、回転駆動されている前記二つのロール間にシートを通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うシート成形装置の制御方法において、シート成形開始時あるいはシート成形の条件変更時は、前記ロールに作用する押付荷重が所定の制御目標値になるようにロール間隙を調整する押付荷重一定制御を行い、当該押付荷重一定制御下において、前記二つのロールのロール間隙の計測値が前記二つのロールのロール間隙の設定値よりも大きい場合は、計測値と設定値との偏差を零とすべくシート引取速度を速くし、計測値が設定値よりも小さい場合は、計測値と設定値との偏差を零とすべくシート引取速度を遅くする制御を行い、その後に、前記二つのロールの間隙が所定の制御目標値になるようにロール間隙を調整するロール間隙一定制御を行う。

この発明によるシート成形装置の制御方法は、好ましくは、溶融樹脂の供給源である押出機の溶融樹脂の押出量と押付荷重一定制御における押付荷重との関係を予め決めておき、押出量の変化に応じて前記押付荷重一定制御における押付荷重の制御目標値を変化させる。

この発明によるシート成形装置は、ロールに作用する押付荷重が所定の制御目標値になるようにロール間隙を調整する押付荷重一定制御を行いつつ、ロール間隙の設定値と計測値との偏差に応じてシート引取速度を制御するから、シート成形の押出量を変更するときのロール間隙調整とシート引取速度調整が自動化され、シート成形の条件が変わっても適切なロール押付荷重の下に適切なサイズのメルトバンクが形成される。

これにより、硬化不足の軟らかいシートがロール下部にてロールより離れ、下方に落下したり、メルトバンクが大きく過ぎてバンクマークなどの表面欠陥が出たり、ロール駆動モータが過負荷になる不具合を生じることなく、立ち上げ作業や成形条件変更時の作業を容易に行えるようになる。

この発明によるシート成形装置の一つの実施形態を、図１を参照して説明する。

シート成形装置は、固定基台１０上に、第１ロール１１と、第２ロール１２と、第３ロール１３を有する。第１ロール１１と第２ロール１２と第３ロール１３は互いに並列（平行）に配置されている。

第１ロール１１は、左右の軸端部１５Ｒ、１５Ｌを左右の軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌにより回転可能に支持され、自身の中心軸線周りに回転可能になっている。軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌは、固定基台１０上に設けられた左右のリニアガイド１７Ｒ、１７Ｌに変位可能に係合している。これにより、第１ロール１１は第２ロール１２に対してロール間隙を増減する方向Ａに変位可能になっている。つまり、第１ロール１１の配置位置が第２ロール１２とのロール間隙を増減する方向Ａに変位（変更）可能になっている。

第２ロール１２は、左右の軸端部２３Ｒ、２３Ｌを、固定基台１０に固定装着された左右の軸受ハウジング２４Ｒ、２４Ｌにより回転可能に支持され、自身の中心軸線周りに回転可能になっている。

第３ロール１３は、左右の軸端部２６Ｒ、２６Ｌを、固定基台１０に固定装着された左右の軸受ハウジング２７Ｒ、２７Ｌにより回転可能に支持され、自身の中心軸線周りに回転可能になっている。なお、第３ロール１３は、第１ロール１１と同様に、第２ロール１２とのロール間隙を増減する方向Ａに変位（変更）可能で、後述する第１ロール１１のロール間隙調整手段と同等のロール間隙調整手段によって配置位置を調整できるようになっていてもよい。

固定基台１０上には取付部材３１によって左右の油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌが取り付けられている。油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのピストンロッド３４Ｒ、３４Ｌは、各々先端にてロードセル４３Ｒ、４３Ｌを介して軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌに固定連結されている。

ロードセル４３Ｒ、４３Ｌは、押付荷重計測手段であり、ピストンロッド３４Ｒ、３４Ｌの先端の軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌとの連結部にあって第１ロール１１に作用する押付荷重を計測する。
油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌは、各々ピストン７１の両側にシリンダ室７２、７３を有する複動型のものである。これにより、油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌが第１ロール１１の配置位置を変位させてロール間隙を増減するロール間隙調整手段をなし、油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌの油圧動作によって左右の軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌが個別にロール間隙増減方向Ａに変位する。

油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのシリンダ室７２、７３に対する油圧の給排は、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌによって駆動される双方向ポンプ７４Ｒ、７４Ｌによって行われる。

油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌは、変位計（位置センサ）４１Ｒ、４１Ｌを内蔵している。変位計４１Ｒ、４１Ｌは、油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのピストン位置を計測するものであり、第１ロール１１の位置計測、ついては、第１ロール１１と固定配置の第２ロール１２とのロール間隙を計測するロール間隙計測手段として機能する。

固定基台１０には、左右の軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌの位置を検出する変位計（リニアスケール）４２Ｒ、４２Ｌが取り付けられている。変位計４２Ｒ、４２Ｌも、軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌの位置計測によって第１ロール１１と固定配置の第２ロール１２とのロール間隙を計測するロール間隙計測手段として機能する。

ロール間隙計測手段は、油圧シリンダ内蔵の変位計４１Ｒ、４１Ｌか、軸受部の変位計４２Ｒ、４２Ｌの何れか一方が設けられればよい。油圧シリンダ内蔵の変位計４１Ｒ、４１Ｌが用いられる場合には、既存の変位計内蔵型の油圧シリンダ装置を用い、部品点数の削減を図ることができる。これに対し、軸受部の変位計４２Ｒ、４２Ｌが用いられる場合には、ピストンロッド３４Ｒ、３４Ｌやピストンロッド３４Ｒ、３４Ｌの軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌとの締結部の変形の影響を受けることなく、ロール間隙の計測を高精度に行うことができる。これらのことは、要求スペックに応じて選定されればよい。

また、油圧シリンダ内蔵の変位計４１Ｒ、４１Ｌと、軸受部の変位計４２Ｒ、４２Ｌの双方を使用してもよい。この場合には、応答性がよく安定して制御を期待できる油圧シリンダ内蔵の変位計４１Ｒ、４１Ｌによって制御を行い、ロール間隙の絶対値に近い値を計測できる軸受部の変位計４２Ｒ、４２Ｌによって間隙の計測を行い、この計測値によって変位計４１Ｒ、４１Ｌの絶対値を補正する。

なお、押付荷重計測手段は、ロードセル４３Ｒ、４３Ｌに代えて、油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌの供給油圧を計測する圧力センサ４５Ｒ、４５Ｌでもよい。

第１ロール１１、第２ロール１２、第３ロール１３には、各々個別にロール回転駆動用の電動モータ８１、８２、８３が連結され、第１ロール１１と第３ロール１３は反時計廻り方向に、第２ロール１２は時計廻り方向に各々回転駆動される。

シート引取速度は、第１ロール１１、第２ロール１２、第３ロール１３の周速度により決まる。従って、電動モータ８１、８２、８３の速度制御によってシート引取速度を制御することができる。この実施形態では、第２ロール１２（電動モータ８２）の回転速度を基準速度として、第１ロール１１（電動モータ８１）の回転速度と、第３ロール１３（電動モータ８３）の回転速度を制御してドロー設定、すなわちシート引取速度設定を行う。

第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙部上方にはロール軸線方向に長いＴダイ１００が設けられている。Ｔダイ１００にはスクリュ駆動モータ１１２によって回転駆動されるスクリュ１１１を含む押出機１１０より溶融樹脂が供給される。押出機１１０は、Ｔダイ１００に対する溶融樹脂の供給源であり、押出機１１０による溶融樹脂の押出量は、スクリュ１１１の回転速度、つまりスクリュ駆動モータ１１２の速度制御によって定量的に制御される。

この押出機１１０による溶融樹脂の押出量の調整は、手動操作による増減、あるいは決められた比率での自動的な増減により行うことができる。

なお、溶融樹脂の押出量は、図示されていないギヤポンプの回転数や原料供給装置の原料供給量等によっても調整することができる。

Ｔダイ１００は、リップ部より溶融樹脂を第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙部に向けて溶融樹脂を吐出する。これにより、第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙上部に溶融樹脂によるメルトバンクＭＢができる。

そして、第１ロール１１、第３ロール１３が反時計廻り方向に、第２ロール１２が時計廻り方向に各々回転駆動されていることにより、第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙部および第２ロール１２と第３ロール１３とのロール間隙部の各々において当該両ロールにシートＳの表裏面が接触する状態で、タッチロール式にシート成形が行われる。

マイクロコンピュータによる電子制御式の制御装置５０が設けられている。制御装置５０は、変位計４１Ｒ、４１Ｌあるいは変位計４２Ｒ、４２Ｌと、ロードセル４３Ｒ、４３Ｌあるいは圧力センサ４５Ｒ、４５Ｌの各々よりセンサ信号（計測情報）を入力し、第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙制御のために、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌを制御するロール間隙制御部５１と、シート引取速度制御のために、電動モータ８１、８２、８３を制御するシート引取速度制御部５２とを有する。

ロール間隙制御部５１は、実行可能な制御モードとして、変位計４１Ｒ、４１Ｌあるいは変位形４２Ｒ、４２Ｌによって計測される第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙が所定の制御目標値になるように、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌによってロール間隙を調整するロール間隙一定制御モードと、ロードセル４３Ｒ、４３Ｌあるいは圧力センサ４５Ｒ、４５Ｌによって計測される第１ロール１１の押付荷重が、各々所定の制御目標値になるように、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌによってロール間隙を調整する押付荷重一定制御モードの二つの制御モードを具備しており、何れか一方の制御モードを選択的に実行する。

ロール間隙一定制御は、設定されたロール間隙の制御目標値と、変位計４１Ｒ、４１Ｌあるいは変位形４２Ｒ、４２Ｌによって計測される第１ロール１１と第２ロール１２とのロール間隙の計測値との制御偏差が零になるように、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌを制御する。

押付荷重一定制御は、設定された押付荷重の制御目標値と、ロードセル４３Ｒ、４３Ｌあるいは圧力センサ４５Ｒ、４５Ｌによって計測される第１ロール１１の押付荷重の計測値との制御偏差が零になるように、サーボモータ７５Ｒ、７５Ｌを制御する。

この実施形態では、ロール間隙制御部５１は、シート成形開始時あるいはシート成形の条件変更時、より詳細には、シート成形開始直後あるいはシート成形条件変更開始直後は、押付荷重一定制御モードによってロール間隙を制御し、その後、一例として、押出機１１０の押出量が目標押出量になり、変位計４１Ｒ、４１Ｌあるいは変位形４２Ｒ、４２Ｌによって計測されるロール間隙の変化が所定値以内に収斂した時点で、制御モードを押付荷重一定制御モードよりロール間隙一定制御モードに切り替える。

シート引取速度制御部５２は、ロール間隙制御部５１による押付荷重一定制御下において、ロール間隙の設定値と変位計４１Ｒ、４１Ｌあるいは変位形４２Ｒ、４２Ｌによって計測されるロール間隙の計測値との偏差に応じて電動モータ８１、８２、８３の速度制御を行い、シート引取速度を制御する。ここでのロール間隙の設定値は、押付荷重一定制御終了後に行われるロール間隙一定制御のロール間隙の制御目標値と同じ値であってよい。

シート厚さは、シート引取速度が速いほど薄くなるから、シート引取速度制御部５２は、押出量の増加によってロール間隙が設定値より広くなった場合には、シート引取速度を速くし、ロール間隙が設定値より狭くなった場合には、シート引取速度を遅くする速度制御を行う。

これにより、ロール間隙が制御目標値より広い場合は、シート厚さが既定値より厚いから、シート引取速度を速くしてシート厚さを薄くすることが行われる。これとは逆に、ロール間隙が制御目標値より狭い場合は、シート厚さが既定値より薄いから、シート引取速度を遅くしてシート厚さを厚くすることが行われる。

この制御により、押出機１１０の押出量に応じてシート引取速度が増減し、シート厚さとメルトバンクＭＢのサイズがほぼ一定になる。

つぎに、上述のシート成形装置による押出シート成形開始時の制御を、図２に示されているタイムチャートを参照して説明する。

時点Ｔ１にて、シート成形の準備が開始される。図３に示されているように、予め、シートパスラインに案内シート２００を通しておく。案内シート２００は、布あるいは耐熱フィルムにより構成され、シート２０１の先端を、もう一枚のシート２０２の中間部に貼り合わせてられてＹ字状をなしている。案内シート２００は、シート２０１を第１ロール１１に、シート２０２の先端側を第２ロール１２に掛け渡される。

ロール間隙をロール間隙一定制御の制御目標値Ｇ＊より狭い最小隙間Ｇｍｉｎに設定し、第１ロール１１、第２ロール１２、第３ロール１３を微速回転させる。最小隙間Ｇｍｉｎは、軸受ハウジング１６Ｒ、１６Ｌと、軸受ハウジング２４Ｒ、２４Ｌに設けられている機械式のストッパ２８Ｒ、２８Ｌとストッパ２９Ｒ、２９Ｌとを当接させることにより、正確に設定することができる。このストッパ当接後に、押付荷重を制御目標値Ｆ＊に設定し、押付荷重一定制御を開始する。

時点Ｔ２にて、押出機１１０の運転が開始されると共に、ロール間隙制御部５１により、押付荷重を制御目標値Ｆ＊に保つ実質的な押付荷重一定制御が開始される。押出機１１０による溶融樹脂の押出量Ｑは、手動操作あるいは決められた比率で自動的に増減される。この押出機１１０による溶融樹脂の押出量Ｑの調整は、押出機スクリュ回転数、ギヤポンプ回転数、原料供給装置の原料供給量などを調整することにより行うことができる。

押付荷重一定制御の制御目標値Ｆ＊は、シート成形時より小さい値に設定され、押出量Ｑが或る程度増えたならば、大きくする。押出量Ｑが更に増えてメルトバンクＭＢの樹脂温度が高くなった場合等には、制御目標値Ｆ＊を小さくすることもある。また、押出量と押付荷重との関係を予め決めておき、押出量Ｑの変化に応じて押付荷重の制御目標値Ｆ＊を変化させてもよい。

押出機１１０からの溶融樹脂は、Ｔダイ１００に供給され、Ｔダイ１００より第１ロール１１と第２ロール１２との間に落下供給される。この溶融樹脂は、案内シート２００のシート２０１とシート２０２とに挟まれた狭隘谷部に落下して案内シート２００によって受け止めらる。これにより、第１ロール１１と第２ロール１２との間への溶融樹脂の供給開始時に、溶融樹脂がロール下方へ流れ落ちることが確実に回避される。案内シート２００は第１ロール１１、第２ロール１２、第３ロール１３の回転によってシートパスラインの下流側に引き取られる。
ロール間隙制御部５１による押付荷重一定制御下においては、シート引取速度制御部５２によって、ロール間隙の設定値、この実施形態ではロール間隙一定制御時に用いられるロール間隙の制御目標値Ｇ＊と変位計４１Ｒ、４１Ｌあるいは変位形４２Ｒ、４２Ｌによって計測されるロール間隙の計測値との偏差に応じて電動モータ８１、８２、８３の速度制御が行われる。これにより、第１ロール１１、第２ロール１２、第３ロール１３の回転速度Ｖが制御され、ついてはシート引取速度が制御される。

このシート引取速度制御は、押出量Ｑの増加によってロール間隙が設定値（制御目標値Ｇ＊）より広くなった場合には、シート引取速度を速くし、ロール間隙が設定値（制御目標値Ｇ＊）より狭くなった場合には、シート引取速度を遅くする速度制御である。

これにより、シート成形の押出量を変更するときのロール間隙調整とシート引取速度調整が自動化され、シート成形の条件が変わっても、適切なロール押付荷重の下に適切なサイズのメルトバンクが形成される。

この結果として、硬化不足の軟らかいシートがロール下部にてロールより離れ、下方に落下したり、メルトバンクが大きく過ぎてバンクマークなどの表面欠陥が出たり、ロール駆動モータが過負荷になる不具合が生じることがなくなり、立ち上げ作業や成形条件変更時の作業を容易に行えるようになる。

時点Ｔ３にて、押出機１１０の押出量Ｑが目標押出量になり、その後、ロール間隙Ｇの変化が所定値以内に収斂した時点Ｔ４にて、制御モードが押付荷重一定制御モードよりロール間隙一定制御モードに切り替えられ、ロール間隙一定制御の下に、シート（製品）Ｓの生産が開始される。なお、この押付荷重一定制御モードよりロール間隙一定制御モードへの切り替えは、これに限られるものでなく、時間制御等、種々の条件等によって行うこともできる。

なお、上述の実施形態では、油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのシリンダ室７２、７３に対する油圧の給排を、サーボモータ７３Ｒ、７３Ｌによって駆動される双方向ポンプ７４Ｒ、７４Ｌによって行ったが、油圧シリンダ装置３３Ｒ、３３Ｌのシリンダ室７２、７３に対する油圧の給排は、電気サーボ弁によって行うこともできる。また、ロール間隙調整手段として、サーボモータ駆動の送りねじ方式のものを採用することもできる。

この発明によるシート成形装置の一つの実施形態を示す全体構成図である。 本実施形態のシート成形装置による押出シート成形開始時の制御要領を示すタイムチャートである。 押出シート成形開始時の案内シートの使い方を示す説明図である。

符号の説明

１０ 固定基台
１１ 第１ロール
１２ 第２ロール
１３ 第３ロール
１６Ｒ、１６Ｌ 軸受ハウジング
１７Ｒ、１７Ｌ リニアガイド
２３Ｒ、２３Ｌ 軸端部
２４Ｒ、２４Ｌ 軸受ハウジング
２６Ｒ、２６Ｌ 軸端部
２７Ｒ、２７Ｌ 軸受ハウジング
３３Ｒ、３３Ｌ 油圧シリンダ装置
４１Ｒ、４１Ｌ、４２Ｒ、４２Ｌ 変位計
４３Ｒ、４３Ｌ ロードセル
４５Ｒ、４５Ｌ 圧力センサ
５０ 制御装置
５１ ロール間隙制御部
５２ シート引取速度制御部
７４Ｒ、７４Ｌ 双方向ポンプ
７５Ｒ、７５Ｌ サーボモータ
１００ Ｔダイ
１１０ 押出機
２００ 案内シート

Claims (4)

1. 間隙をおいて並列に配置された二つのロールを有し、回転駆動されている前記二つのロール間にシートを通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うシート成形装置において、
   前記二つのロールのうちの少なくとも一方のロールの配置位置を変位させてロール間隙を増減するロール間隙調整手段と、
   前記二つのロールの間隙を計測するロール間隙計測手段と、
   前記ロールに作用する押付荷重を計測する押付荷重計測手段と、
   押付荷重の制御目標値と前記押付荷重計測手段によって計測される押付荷重の計測値との制御偏差が零になるように前記ロール間隙調整手段によってロール間隙を調整して押付荷重一定制御を行うロール間隙制御手段と、
   前記ロール間隙制御手段による押付荷重一定制御下において、前記ロール間隙計測手段で計測した前記二つのロールのロール間隙の計測値が前記二つのロールのロール間隙の設定値よりも大きい場合は、計測値と設定値との偏差を零とすべくシート引取速度を速くし、計測値が設定値よりも小さい場合は、計測値と設定値との偏差を零とすべくシート引取速度を遅くするシート引取速度制御手段とを有する、
   ことを特徴とするシート成形装置。
2. 請求項１に記載のシート成形装置において、
   前記ロール間隙制御手段は、前記押付荷重一定制御を行う押付荷重一定制御モードと、前記二つのロールの間隙が所定の制御目標値になるように前記ロール間隙調整手段によってロール間隙を調整するロール間隙一定制御モードの二つの制御モードを具備し、シート成形開始時あるいはシート成形の条件変更時は、前記押付荷重一定制御モードによってロール間隙を制御し、その後に制御モードを前記ロール間隙一定制御モードに切り替えてロール間隙を制御する、
   ことを特徴とするシート成形装置。
3. 間隙をおいて並列に配置された二つのロールを有し、回転駆動されている前記二つのロール間にシートを通し、当該二つのロールにシートの表裏面が接触する状態でシート成形を行うシート成形装置の制御方法において、
   シート成形開始時あるいはシート成形の条件変更時は、前記ロールに作用する押付荷重が所定の制御目標値になるようにロール間隙を調整する押付荷重一定制御を行い、
   当該押付荷重一定制御下において、前記二つのロールのロール間隙の計測値が前記二つのロールのロール間隙の設定値よりも大きい場合は、計測値と設定値との偏差を零とすべくシート引取速度を速くし、計測値が設定値よりも小さい場合は、計測値と設定値との偏差を零とすべくシート引取速度を遅くする制御を行い、
   その後に、前記二つのロールの間隙が所定の制御目標値になるようにロール間隙を調整するロール間隙一定制御を行う、
   ことを特徴とするシート成形装置の制御方法。
4. 請求項３に記載のシート成形装置の制御方法において、
   溶融樹脂の供給源である押出機の溶融樹脂の押出量と押付荷重一定制御における押付荷重との関係を予め決めておき、押出量の変化に応じて前記押付荷重一定制御における押付荷重の制御目標値を変化させる、
   ことを特徴とする成形装置の制御方法。

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