JP4766495B2 - 対象物追跡装置および対象物追跡方法 - Google Patents
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Description
Contour tracking by stochastic propagation of conditional density, Michael Isard and Andrew Blake, Proc. European Conf. on Computer Vision, vol. 1, pp.343-356, Cambridge UK (1996) CONDENSATION - conditional density propagation for visual tracking, Michael Isard and Andrew Blake, Int. J. Computer Vision, 29, 1, 5-28 (1998) ICondensation: Unifying low-level and high-level tracking in a stochastic framework, Michael Isard and Andrew Blake, Proc 5th European Conf. Computer VIsion, 1998
Claims (7)
- 撮影した対象物の動きを追跡する対象物追跡装置であって、
撮影の結果取得した動画像データを構成する画像ストリームに含まれる第1の画像フレームおよび第2の画像フレームのうち、前記第1の画像フレームにおける対象物の推定存在確率分布に基づき、前記第2の画像フレームにおける対象物の候補輪郭を定めるパラメータ空間上にパーティクルフィルタに用いるパーティクルを生成するサンプリング部と、
前記サンプリング部が生成した各パーティクルを所定の運動モデルに則り遷移させ、それらのパーティクルによって定まる各候補輪郭の尤度を、前記第2の画像フレームから検出したエッジとの距離に基づき観測する観測部と、
前記第2の画像フレームのうち各候補輪郭によって定まる領域の色情報を、前記第1の画像フレームのうち前記推定存在確率分布によって定まる領域の色情報と比較し、その結果により前記観測部が観測した尤度を、所定のしきい値を超えた尤度のみを補正対象として補正する補正部と、
前記補正部が補正した尤度に基づき、前記第2の画像フレームにおける対象物の存在確率分布を推定する結果取得部と、
を備えることを特徴とする対象物追跡装置。 - 前記補正部は、前記第2の画像フレームにおいて前記候補輪郭と所定の位置関係にある領域内のカラーヒストグラムと、前記第1の画像フレームにおける推定存在確率分布によって重み付け平均されたパラメータによって定まる推定輪郭と所定の位置関係にある領域内のカラーヒストグラムとを比較し、その一致率によって各候補輪郭の尤度に重み付けを行うことを特徴とする請求項1に記載の対象物追跡装置。
- 前記補正部は、前記候補輪郭によって囲まれた領域の少なくとも一部のカラーヒストグラムと、前記推定輪郭によって囲まれた領域の少なくとも一部のカラーヒストグラムとを比較することを特徴とする請求項2に記載の対象物追跡装置。
- 前記補正部は、前記一致率が所定のしきい値を超えた候補輪郭の尤度に、所定の係数を積算することを特徴とする請求項2に記載の対象物追跡装置。
- コンピュータが行う対象物追跡方法であって、
入力された動画像データを構成する画像ストリームをメモリに記憶するステップと、
前記画像ストリームに含まれる第1の画像フレームおよび第2の画像フレームのうち、第1の画像フレームを前記メモリより読み出し、前記第1の画像フレームにおける対象物の推定存在確率分布に基づき、前記第2の画像フレームにおける対象物の候補輪郭を定めるパラメータ空間上にパーティクルフィルタに用いるパーティクルを生成するステップと、
各パーティクルを所定の運動モデルに則り遷移させ、それらのパーティクルによって定まる各候補輪郭の尤度を、メモリより読み出した前記第2の画像フレームのエッジ画像を探索することにより、各候補輪郭とエッジとの距離に基づき観測するステップと、
前記第2の画像フレームのうち各候補輪郭によって定まる領域の色情報を、前記第1の画像フレームのうち前記推定存在確率分布によって定まる領域の色情報と比較し、その結果により尤度を、所定のしきい値を超えた尤度のみを補正対象として補正するステップと、
補正された尤度に基づき、前記第2の画像フレームにおける対象物の存在確率分布を推定するステップと、
を含むことを特徴とする対象物追跡方法。 - コンピュータに対象物追跡を実現させるコンピュータプログラムであって、
入力された動画像データを構成する画像ストリームをメモリに記憶する機能と、
前記画像ストリームに含まれる画像フレームのうち第1の画像フレームを前記メモリより読み出し、前記第1の画像フレームにおける対象物の推定存在確率分布に基づき、第2の画像フレームにおける対象物の候補輪郭を定めるパラメータ空間上にパーティクルフィルタに用いるパーティクルを生成する機能と、
各パーティクルを所定の運動モデルに則り遷移させ、それらのパーティクルによって定まる各候補輪郭の尤度を、メモリより読み出した前記第2の画像フレームのエッジ画像を探索することにより、各候補輪郭とエッジとの距離に基づき観測する機能と、
前記第2の画像フレームのうち各候補輪郭によって定まる領域の色情報を、前記第1の画像フレームのうち前記推定存在確率分布によって定まる領域の色情報と比較し、その結果により尤度を、所定のしきい値を超えた尤度のみを補正対象として補正する機能と、
補正された尤度に基づき、前記第2の画像フレームにおける対象物の存在確率分布を推定する機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - コンピュータに対象物追跡を実現させるコンピュータプログラムを記録した記録媒体であって、
入力された動画像データを構成する画像ストリームをメモリに記憶する機能と、
前記画像ストリームに含まれる画像フレームのうち第1の画像フレームを前記メモリより読み出し、前記第1の画像フレームにおける対象物の推定存在確率分布に基づき、第2の画像フレームにおける対象物の候補輪郭を定めるパラメータ空間上にパーティクルフィルタに用いるパーティクルを生成する機能と、
各パーティクルを所定の運動モデルに則り遷移させ、それらのパーティクルによって定まる各候補輪郭の尤度を、メモリより読み出した前記第2の画像フレームのエッジ画像を探索することにより、各候補輪郭とエッジとの距離に基づき観測する機能と、
前記第2の画像フレームのうち各候補輪郭によって定まる領域の色情報を、前記第1の画像フレームのうち前記推定存在確率分布によって定まる領域の色情報と比較し、その結果により尤度を、所定のしきい値を超えた尤度のみを補正対象として補正する機能と、
補正された尤度に基づき、前記第2の画像フレームにおける対象物の存在確率分布を推定する機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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