JP4766221B2

JP4766221B2 - Panel conveyor

Info

Publication number: JP4766221B2
Application number: JP2004045975A
Authority: JP
Inventors: 泰百々
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2004-02-23
Filing date: 2004-02-23
Publication date: 2011-09-07
Anticipated expiration: 2024-02-23
Also published as: JP2005230895A

Description

本発明は、プレス等で成形されるパネルを搬送するパネル搬送装置に関する。 The present invention relates to a panel transport device that transports a panel formed by a press or the like.

例えば、自動車用パネルは複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材（パネル）を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。 For example, an automobile panel has a complicated shape, and therefore, the molding process is divided into several stages, and is molded by molds arranged in a straight line. In a transfer press or a tandem press using such a plurality of presses, a panel transport device is provided to sequentially transport members (panels) formed by a certain press to the next press.

トランスファプレス用のパネル搬送装置として、下記特許文献１のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。この装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に伸びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにワーク把持具を付設し、各ステーションのワーク材を同時に、かつ間欠搬送する装置である。 As a panel transfer device for transfer press, a crossbar type transfer device disclosed in Patent Document 1 below has been widely used. This device is provided with a lift beam extending in the line direction so as to be movable up and down in the entire press station. A carrier is suspended on the lift beam so as to be able to reciprocate between stations in the line direction. , A work gripper is attached to the crossbar, and the work material at each station is conveyed simultaneously and intermittently.

かかるクロスバー式搬送装置には、以下の特徴がある。
（１）カム駆動式、またはＡＣサーボモータによるモーションコントロールにより成形パネルの金型ステーション間送りモーションを生成する。
（２）パネルの搬送は送り方向（水平方向）とリフト方向（垂直方向）の合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
（３）各金型ステーション間のクロスバーは、送り方向、リフト方向とも連結されており、各々のクロスバーは連動し全く同一のモーションを行う。
（４）ステーション間の送りモーションを生成する送りアームは、通常クロスバーを接続している台車とその連結機構からなる一連の送り装置の前側または後側にあり、アームの揺動により送りモーションを生成する。 Such a crossbar type conveying apparatus has the following features.
(1) A feed motion between mold stations of a forming panel is generated by cam control or motion control by an AC servo motor.
(2) The panel is transported by a combined motion in the feed direction (horizontal direction) and the lift direction (vertical direction), and a vacuum cup attached to a transport tool called a crossbar sucks and transports the panel.
(3) The cross bar between each mold station is connected in both the feed direction and the lift direction, and each cross bar is interlocked to perform exactly the same motion.
(4) The feed arm that generates the feed motion between stations is usually on the front side or the rear side of a series of feed devices consisting of a carriage connected to a crossbar and its coupling mechanism. Generate.

また、上述したクロスバー式搬送装置の他にも、下記特許文献２〜４等に記載されているパネル搬送装置が提案されている。 In addition to the above-described crossbar type transfer device, panel transfer devices described in the following Patent Documents 2 to 4 have been proposed.

特許文献２記載の「トランスファフィーダ」は、リフタにより上下動する１対のリフトビームにリニアモータで独立して自走する複数のキャリアを設け、リニアモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものである。 The "transfer feeder" described in Patent Document 2 is provided with a plurality of carriers that are independently driven by a linear motor on a pair of lift beams that are moved up and down by a lifter. Is made possible.

特許文献３記載の「トランスファプレス搬送装置」は、リフトビームに複数のキャリアを設け、このキャリアをサーボモータを駆動源としてワーク（パネル）の高速搬送を可能にしたものである。 The “transfer press conveying device” described in Patent Document 3 is provided with a plurality of carriers in a lift beam, and enables the workpiece (panel) to be conveyed at high speed by using the carriers as a drive source.

特許文献４記載の「ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＡＮＤＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧＳＹＳＴＥＭ（搬送位置決め装置）」は、図１１に示すように、クロスバー３２を駆動し位置決めする出力部３５を有するレバー機構３３をもった駆動装置４０を備える。このレバー機構３３は、一端に出力部３５を形成するスイングアーム３４を有し、この出力部３５はクロスバー３２に連結されている。また、スイングアーム３４は、間隔を隔てた支持点３８と駆動点４３の２点で連結されている。支持点３８と駆動点４３の間隔は、出力部と支持点の間隔より短くなっている。なおこの図で３１はクロスバー３２に取り付けられたワーク把持具、４２はスライドブロック４７と駆動点４３を連結するガイドロッド、５１はガイドロッド４２を揺動駆動する揺動モータ、５５はスライドブロック４７を上下動する直動装置である。 The “TRANSPORT AND POSITIONING SYSTEM” described in Patent Document 4 includes a drive device 40 having a lever mechanism 33 having an output unit 35 for driving and positioning the crossbar 32 as shown in FIG. The lever mechanism 33 has a swing arm 34 that forms an output portion 35 at one end, and the output portion 35 is connected to the crossbar 32. The swing arm 34 is connected at two points, a support point 38 and a drive point 43 that are spaced apart from each other. The distance between the support point 38 and the drive point 43 is shorter than the distance between the output unit and the support point. In this figure, 31 is a work gripper attached to the cross bar 32, 42 is a guide rod for connecting the slide block 47 and the drive point 43, 51 is a swing motor for swinging the guide rod 42, and 55 is a slide block. 47 is a linear motion device that moves up and down 47.

この構成により、直動装置５５でスライドブロック４７を上下動し、揺動モータ５１でガイドロッド４２を揺動させることでガイドロッド４２の先端（駆動点４３）を駆動・位置決めし、その動きをレバー比で拡大してワーク把持具３１が取り付けられたクロスバー３２を駆動・位置決めするようになっている。 With this configuration, the slide block 47 is moved up and down by the linear motion device 55, and the guide rod 42 is swung by the swing motor 51 to drive and position the tip (drive point 43) of the guide rod 42, and the movement is controlled. The crossbar 32 to which the workpiece gripper 31 is attached is driven and positioned by enlarging the lever ratio.

しかし、上述した特許文献１及び３記載のパネル搬送装置では、（１）各クロスバーにそれぞれ異なるモーションを持たせることができない、（２）すべてのステーション用のクロスバーを同時に動かすため、サーボモータと送り駆動装置が大型になる、（３）各プレスステーション用のモーションカーブが同一であるので、干渉を回避するためには金型形状を工夫する必要が生じ、板成形の多様化への対応が困難である、という問題があった。また、特許文献２のリニアモータ方式では、リニアモータで送り（フィード）を高速化できるが、別にリフト機構が必要であり、全体の構造が複雑かつ大型となるという問題があり、特許文献３のＡＣサーボ方式では、シリアルリンクのため高い剛性が得られないという問題があった。 However, in the panel transport apparatus described in Patent Documents 1 and 3 described above, (1) each crossbar cannot have a different motion, and (2) the crossbars for all the stations are moved simultaneously, so the servo motor (3) Since the motion curves for each press station are the same, it is necessary to devise the mold shape to avoid interference, and to cope with diversification of plate forming There was a problem that it was difficult. In addition, the linear motor system of Patent Document 2 can increase the feed (feed) speed with a linear motor, but requires a separate lift mechanism, and there is a problem that the entire structure becomes complicated and large. The AC servo system has a problem that high rigidity cannot be obtained due to the serial link.

また、特許文献４のスイングアーム方式では、スイングアームでパネルを搬送するため、搬送距離が長いほどアームの長さを長くする必要があり、アームの撓みなどが振動の原因となる。また、特許文献４のパネル搬送装置は、プレスステーション間に垂直方向に駆動されるスライド機構を備えているため、これを設置するアップライトの無いマルチスライド方式のトランスファプレスに適用することができない。さらに、複雑なプレス成形に対応するために、ワーク把持具を揺動（チルティング）させるためには、別個にチルティング装置をクロスバーに設ける必要があり、構造が複雑になり、かつ可動部の重量が増大して高速化がさらに困難となる問題点があった。 Further, in the swing arm method of Patent Document 4, since the panel is transported by the swing arm, it is necessary to increase the length of the arm as the transport distance is longer, and the bending of the arm causes vibration. Moreover, since the panel conveying apparatus of patent document 4 is provided with the slide mechanism driven to a perpendicular direction between press stations, it cannot apply to the multi-slide type transfer press without an upright which installs this. Furthermore, in order to support complicated press molding, in order to swing the workpiece gripper (tilting), it is necessary to separately provide a tilting device on the crossbar, the structure becomes complicated, and the movable part There is a problem in that the weight increases and speeding up becomes more difficult.

そこで、本出願人は、かかる問題点を解決するため、特願２００３−１４２３９９において「パネル搬送装置」を出願した。図１２はこのパネル搬送装置の斜視図であり、この図に示すように、パネル搬送装置６０は、プレスステーション５９、５９間に設置されており、パネルを把持するパネル把持部６２と、パネル把持部６２に接続されたリンク機構６３と、リンク機構６３の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動される第１スライド６４と、リンク機構６３の一部に接続され、その駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動される第２スライド６５と、第１スライド６４及び第２スライド６５をそれぞれ駆動する第１スライド駆動手段６６及び第２スライド駆動手段６７とを備え、第１スライド６４と前記第２スライド６５が駆動されることによる位置変動によりパネル把持部６２をパネル搬送方向に移動させるように構成されている。なお、符号６８はクロスバー、符号６９はバキュームカップである。 Therefore, in order to solve such problems, the present applicant has applied for a “panel conveying device” in Japanese Patent Application No. 2003-142399. FIG. 12 is a perspective view of the panel transport device. As shown in FIG. 12, the panel transport device 60 is installed between the press stations 59 and 59, and includes a panel gripping portion 62 for gripping the panel, Link mechanism 63 connected to section 62, and connected to a part of link mechanism 63, and incline with respect to the horizontal plane so that the drive region has a high position on the upstream side of the transport line and a low position on the downstream side of the transport line. The first slide 64 that is linearly driven in the direction to be connected, and a part of the link mechanism 63, with respect to the horizontal plane so that the drive region is low on the upstream side of the transport line and high on the downstream side of the transport line Second slide 65 that is linearly driven in a tilting direction, and first slide drive means 66 and second slide drive that drive first slide 64 and second slide 65, respectively. And it means 67, the first slide 64 second slide 65 is configured to move the panel grasp portion 62 by a position change in the panel transportation direction by being driven. Reference numeral 68 denotes a crossbar, and reference numeral 69 denotes a vacuum cup.

図１３は、図１２のパネル搬送装置６０の模式図である。この図に示すように、リンク機構６３は、ワーク把持部６２（クロスバー６８）の両側に接続される出力部材７２とこの出力部材７２に枢着された第１リンク７０及び第２リンク７１とを備えている。第１リンク７０は互いに長さの等しい２本のアーム７０ａ、７０ｂを備えており、この２本のアーム７０ａ、７０ｂはそれぞれ一端が出力部材７２に水平軸を中心に回転可能に枢着され、他端が第１スライド６４に水平軸を中心に回転可能に枢着されている。また、第２リンク７１は、第１リンク７０の２本のアーム７０ａ、７０ｂと長さの等しいアームからなり、一端が出力部材７２に水平軸を中心に回転可能に枢着され、他端が第２スライド６５に水平軸を中心に回転可能に枢着されている。 FIG. 13 is a schematic diagram of the panel conveyance device 60 of FIG. As shown in this figure, the link mechanism 63 includes an output member 72 connected to both sides of the work gripping portion 62 (crossbar 68), and a first link 70 and a second link 71 pivotally attached to the output member 72. It has. The first link 70 includes two arms 70a and 70b having the same length, and one end of each of the two arms 70a and 70b is pivotally attached to the output member 72 so as to be rotatable about a horizontal axis. The other end is pivotally attached to the first slide 64 so as to be rotatable about a horizontal axis. The second link 71 is composed of an arm having the same length as the two arms 70a and 70b of the first link 70. One end is pivotally attached to the output member 72 so as to be rotatable around a horizontal axis, and the other end is attached. The second slide 65 is pivotally mounted so as to be rotatable about a horizontal axis.

そして、このパネル搬送装置６０によれば、第１スライド６４と第２スライド６５の動作の組み合わせによりリンク機構６３全体を旋回させ、このリンク機構６３に接続されるパネル把持部６２をパネル搬送方向に移動させることによって、パネル把持部６２で把持したパネルをパネル把持位置Ｐからパネル搬送方向Ｘにパネル載置位置Ｑまで搬送することができる。また、このパネル搬送装置６０は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。以下、このパネル搬送装置を「Ｖ型パネル搬送装置」と呼ぶ。 According to the panel transport device 60, the entire link mechanism 63 is turned by a combination of the operations of the first slide 64 and the second slide 65, and the panel gripping portion 62 connected to the link mechanism 63 is moved in the panel transport direction. By moving, the panel gripped by the panel gripping portion 62 can be transported from the panel gripping position P to the panel placement position Q in the panel transporting direction X. Moreover, this panel conveyance apparatus 60 can be provided for every press station, and can give a different motion for every press station. Hereinafter, this panel transport device is referred to as a “V-type panel transport device”.

特開平１０−３２８７６６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-328766 特公平７−７３７５６号公報Japanese Patent Publication No.7-73756 特開平１０−３２８７６６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-328766 米国特許第６，３８２，４００号公報US Pat. No. 6,382,400

ところで、上述した先願のＶ型パネル搬送装置では、図１３に模式的に示すように、クロスバー６８をパネル載置位置Ｑ付近に移動させたときに、第１スライド６４と出力部材７２がほぼ同じ高さとなり、２本のアーム７０ａ，７０ｂが搬送ライン幅方向から見て重なり合う程に近接するか、又は同一直線上に重なってしまうことがある。この場合、リンク機構が機構的な死点に接近又は突入することになるため、リンク機構の制御が困難になる場合がある。また、機構的な死点を超えて２本のアームが交差し、リンク機構が制御不能に陥ってしまうおそれがある。なお、図１２のＶ型パネル搬送装置とは逆に、第２リンク７１を２本のアームで構成した場合も、パネル把持位置付近Ｐにおいて同様の現象が起こり得る。 By the way, in the V-type panel transport device of the above-mentioned prior application, as schematically shown in FIG. 13, when the cross bar 68 is moved to the vicinity of the panel placement position Q, the first slide 64 and the output member 72 are The two arms 70a and 70b may be close to each other so as to overlap each other when viewed from the conveyance line width direction, or may overlap on the same straight line. In this case, since the link mechanism approaches or enters a mechanical dead center, it may be difficult to control the link mechanism. Further, the two arms may cross over the mechanical dead point, and the link mechanism may be uncontrollable. Contrary to the V-type panel transport apparatus of FIG. 12, when the second link 71 is constituted by two arms, the same phenomenon can occur near the panel gripping position P.

本発明はかかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、パネル搬送動作のどのポジションにおいても、リンク機構の機構的な死点がないようにし、制御性の向上を図ったパネル搬送装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve such problems. In other words, an object of the present invention is to provide a panel transport device that improves the controllability so that there is no mechanical dead point of the link mechanism at any position of the panel transport operation.

上記目的を達成するため、本発明のパネル搬送装置は、パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、
前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるスライド機構とを備え、
該スライド機構は、第１スライド機構と、
該第１スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第２スライド機構とから構成され、
前記第１スライド機構は、前記リンク機構に接続された第１スライドブロックを有し、
該第１スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第２スライド機構は、前記リンク機構に接続された第２スライドブロックを有し、
該第２スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第１スライド機構及び前記第２スライド機構は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、
一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第１スライドブロックに枢着された２本のアームを有する第１リンクと、
一端が出力部材に枢着され他端が前記第２スライドブロックに枢着された第２リンクとを備え、
前記第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記２本のアームと前記第１スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は前記２本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、水平面に対して傾斜しており、
前記第１スライドブロックは２つのスライドブロックからなり、
前記第１スライド機構は該２つのスライドブロックを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、
前記２本のアームの他端は前記２つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該２つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴としている（請求項１）。 In order to achieve the above object, a panel transport device of the present invention includes a panel gripping part for gripping a panel,
A link mechanism for moving the panel gripping portion in the panel transport direction;
A slide mechanism that operates the link mechanism so as to move the panel gripping part in the panel transport direction;
The slide mechanism includes a first slide mechanism,
A second slide mechanism disposed downstream of the first slide mechanism on the transport line;
The first slide mechanism has a first slide block connected to the link mechanism,
The first slide block is configured to linearly drive in a direction inclined with respect to a horizontal plane so that the first slide block is in a high position on the upstream side of the transport line and in a low position on the downstream side of the transport line,
The second slide mechanism has a second slide block connected to the link mechanism,
The second slide block is configured to linearly drive in a direction inclined with respect to a horizontal plane so that the second slide block is at a low position on the upstream side of the transport line and at a high position on the downstream side of the transport line,
The first slide mechanism and the second slide mechanism intersect on the downward extension lines in the respective slide directions,
The link mechanism includes an output member connected to the panel grip portion;
A first link having two arms, one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the first slide block;
A second link having one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the second slide block;
The first slide block and the second slide block are each linearly driven to move the panel gripping portion in the panel transport direction,
Straight lines passing through the pivot points of the two arms and the first slide block and / or straight lines passing through the pivot points of the two arms and the output member are inclined with respect to a horizontal plane. And
The first slide block consists of two slide blocks,
The first slide mechanism includes two drive means for individually driving the two slide blocks,
The other ends of the two arms are pivotally attached to the two slide blocks, respectively, and the relative position of the two slide blocks is changed to tilt the panel gripping portion connected to the output member. It is characterized (claim 1).

本発明によれば、Ｖ型の駆動領域を移動する第１スライドブロックと第２スライドブロックを直線駆動させることにより、リンク機構を介してこれに接続されたパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることができる。これにより、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。
また、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、２本のアームと第１スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は２本のアームと出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において２本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜しているので、第１リンクが常に四辺形のリンクを構成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。 According to the present invention, the first grip block and the second slide block that move in the V-shaped drive region are linearly driven to move the panel gripping portion connected thereto via the link mechanism in the panel transport direction. be able to. Thereby, the panel hold | gripped by the panel holding part can be conveyed in a predetermined | prescribed conveyance direction.
Moreover, the panel conveyance apparatus of this invention can be provided for every press station, and can give a different motion for every press station.
Further, a straight line passing through each pivot point between the two arms and the first slide block and / or a straight line passing through each pivot point between the two arms and the output member is 2 in the form from the conveyance line width direction. Since the two arms are inclined with respect to the horizontal plane so that they can always maintain a state in which they do not interfere with each other, the first link always constitutes a quadrilateral link, and the link mechanism of any position in the panel transport operation The mechanical dead center can be eliminated. Thereby, the effect that controllability can be improved significantly is acquired.

また、本発明のパネル搬送装置は、パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、
前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるスライド機構とを備え、
該スライド機構は、第１スライド機構と、
該第１スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第２スライド機構とから構成され、
前記第１スライド機構は、前記リンク機構に接続された第１スライドブロックを有し、
該第１スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第２スライド機構は、前記リンク機構に接続された第２スライドブロックを有し、
該第２スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第１スライド機構及び前記第２スライド機構は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、
一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第１スライドブロックに枢着された第１リンクと、
一端が出力部材に枢着され他端が前記第２スライドブロックに枢着された２本のアームを有する第２リンクとを備え、
前記第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記２本のアームと前記第２スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は前記２本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、水平面に対して傾斜しており、
前記第２スライドブロックは２つのスライドブロックからなり、
前記第２スライド機構は該２つのスライドブロックを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、
前記２本のアームの他端は前記２つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該２つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴としている（請求項２）。 Further, the panel transport device of the present invention includes a panel gripping part for gripping a panel,
A link mechanism for moving the panel gripping portion in the panel transport direction;
A slide mechanism that operates the link mechanism so as to move the panel gripping part in the panel transport direction;
The slide mechanism includes a first slide mechanism,
A second slide mechanism disposed downstream of the first slide mechanism on the transport line;
The first slide mechanism has a first slide block connected to the link mechanism,
The first slide block is configured to linearly drive in a direction inclined with respect to a horizontal plane so that the first slide block is in a high position on the upstream side of the transport line and in a low position on the downstream side of the transport line,
The second slide mechanism has a second slide block connected to the link mechanism,
The second slide block is configured to linearly drive in a direction inclined with respect to a horizontal plane so that the second slide block is at a low position on the upstream side of the transport line and at a high position on the downstream side of the transport line,
The first slide mechanism and the second slide mechanism intersect on the downward extension lines in the respective slide directions,
The link mechanism includes an output member connected to the panel grip portion;
A first link having one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the first slide block;
A second link having two arms, one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the second slide block;
The first slide block and the second slide block are each linearly driven to move the panel gripping portion in the panel transport direction,
Straight lines passing through the pivot points of the two arms and the second slide block and / or straight lines passing through the pivot points of the two arms and the output member are inclined with respect to a horizontal plane. And
The second slide block comprises two slide blocks,
The second slide mechanism includes two drive means for individually driving the two slide blocks,
The other ends of the two arms are pivotally attached to the two slide blocks, respectively, and the relative position of the two slide blocks is changed to tilt the panel gripping portion connected to the output member. It is characterized (claim 2).

本発明によれば、Ｖ型の駆動領域を移動する第１スライドブロックと第２スライドブロックを直線駆動させることにより、リンク機構を介してこれに接続されたパネル把持部をパネル搬送方向に移動させることができる。これにより、パネル把持部で把持したパネルを所定の搬送方向に搬送することができる。
また、本発明のパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。
また、２本のアームと第２スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は２本のアームと出力部材との各枢着点を通る直線は、搬送ライン幅方向からの姿態において２本のアームが互いに干渉しない状態を常に保持し得るように、水平面に対して傾斜しているので、第２リンクが常に四辺形のリンクを形成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。 According to the present invention, the first grip block and the second slide block that move in the V-shaped drive region are linearly driven to move the panel gripping portion connected thereto via the link mechanism in the panel transport direction. be able to. Thereby, the panel hold | gripped by the panel holding part can be conveyed in a predetermined | prescribed conveyance direction.
Moreover, the panel conveyance apparatus of this invention can be provided for every press station, and can give a different motion for every press station.
In addition, a straight line passing through each pivot point between the two arms and the second slide block and / or a straight line passing through each pivot point between the two arms and the output member is 2 in the form from the conveyance line width direction. Since the two arms are inclined with respect to the horizontal plane so that they can always maintain a state in which they do not interfere with each other, the second link always forms a quadrilateral link, so that the link mechanism The mechanical dead center can be eliminated. Thereby, the effect that controllability can be improved significantly is acquired.

また、上記パネル搬送装置において、前記パネル把持部の両側に、1対の前記リンク機構、及びスライド機構が互いに対称に設けられる、ことが好ましい（請求項３）。
この構成により、パネルを安定して搬送することができる Moreover, in the said panel conveying apparatus, it is preferable that a pair of said link mechanism and a slide mechanism are provided symmetrically with respect to both sides of the said panel holding part (Claim 3) .
With this configuration, the panel can be transported stably.

上述したように本発明によれば、パネル搬送動作のどのポジションにおいても、リンク機構の機構的な死点をなくすことができ、制御性を向上させることができる等の優れた効果が得られる。 As described above, according to the present invention, the mechanical dead center of the link mechanism can be eliminated and the controllability can be improved at any position of the panel transport operation.

以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described in detail based on the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１及び図２は、本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置を示す図であり、図１はパネル搬送装置１０の斜視図であり、図２は、図１のパネル搬送装置１０を搬送ライン幅方向内側からの姿態を示す構成図である。この図では、説明の便宜上、上流側、下流側の２つのプレスステーション１４とその間に設けられた本発明のパネル搬送装置１０を示している。実機では、通常、プレスステーションは２〜５つ程度の複数台設けられている。なお、本明細書において、「上流側」、「下流側」とは、それぞれ搬送ラインの上流側、下流側を意味するものとする。 1 and 2 are diagrams showing a panel transport apparatus according to a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a perspective view of a panel transport apparatus 10. FIG. 2 is a panel transport apparatus 10 of FIG. It is a block diagram which shows the form from the conveyance line width direction inner side. In this figure, for convenience of explanation, two upstream and downstream press stations 14 and the panel conveying apparatus 10 of the present invention provided between them are shown. In an actual machine, usually, about 2 to 5 press stations are provided. In this specification, “upstream side” and “downstream side” mean the upstream side and the downstream side of the transport line, respectively.

図１及び図２に示すように、パネル搬送装置１０は、上流側プレスステーション１４から成形された材料（パネル）を受け取り、これを下流側プレスステーション１４へ搬送するために、プレスステーション１４、１４間に設置されている。また、パネル搬送装置１０は、その両端部を上流及び下流のプレスステーション１４や図示しないプレススタンドに設けられた腕に取り付けたり、天井から吊るすようにしたりすることによって、プレスステーション１４、１４間に設置される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the panel transport device 10 receives the formed material (panel) from the upstream press station 14 and transports the material (panel) to the downstream press station 14. It is installed between. Moreover, the panel conveying apparatus 10 attaches the both ends to the arm provided in the upstream and downstream press station 14 or the press stand which is not shown in figure, or it is made to hang from a ceiling, between press stations 14 and 14. Installed.

パネル搬送装置１０は、パネル把持部１５と該パネル把持部１５の両側に互いに対称に接続される一対のリンク機構６と、リンク機構６に所定の動作を与えるスライド機構１３とを備えており、これらが互いに対称に作動し、パネル把持部１５を送り方向及び上下方向に移動させ、パネル１を次ぎのプレスステーションに順に搬送するようになっている。 The panel transport device 10 includes a panel grip 15, a pair of link mechanisms 6 that are symmetrically connected to both sides of the panel grip 15, and a slide mechanism 13 that gives the link mechanism 6 a predetermined operation, These operate symmetrically to move the panel gripping portion 15 in the feed direction and the up-down direction, and sequentially convey the panel 1 to the next press station.

パネル把持部１５は、パネル（ワーク１）を吸着するバキュームカップ等のワーク把持具２と、該ワーク把持具２が取り付けられ搬送ラインと直角方向に延びるクロスバー３とを備えており、このクロスバー３の両端にリンク機構６が接続されている。 The panel gripping portion 15 includes a work gripping tool 2 such as a vacuum cup that sucks the panel (work 1), and a cross bar 3 to which the work gripping tool 2 is attached and extends in a direction perpendicular to the transport line. Link mechanisms 6 are connected to both ends of the bar 3.

スライド機構１３は、第１スライドブロック４を有する第１スライド機構１１と、第２スライドブロック５を有する第２スライド機構１２とから構成されている。第１スライド機構１１及び第２スライド機構１２は、V字型のベース部材１６に取り付けられている。また、この２つのスライド機構１１、１２は、それぞれ同じ長さの直動アクチュエータを備えており、この直動アクチュエータの駆動により、それぞれ第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５が直線駆動され、かつ、数値制御等で正確に位置決めできるようになっている。１７は直動アクチュエータ用駆動モータである。本実施の形態において直動アクチュエータはボールネジとボールナットであるが、本発明はこれに限定されず、タイミングベルト、液圧シリンダ、ラックアンドピニオン、リニアモータ、等であってもよい。 The slide mechanism 13 includes a first slide mechanism 11 having a first slide block 4 and a second slide mechanism 12 having a second slide block 5. The first slide mechanism 11 and the second slide mechanism 12 are attached to a V-shaped base member 16. The two slide mechanisms 11 and 12 are each provided with a linear actuator having the same length, and by driving the linear actuator, the first slide block 4 and the second slide block 5 are linearly driven, In addition, accurate positioning can be achieved by numerical control or the like. Reference numeral 17 denotes a drive motor for a linear actuator. In the present embodiment, the linear actuator is a ball screw and a ball nut, but the present invention is not limited to this, and may be a timing belt, a hydraulic cylinder, a rack and pinion, a linear motor, or the like.

第１スライド機構１１は、第１スライドブロック４をその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるようになっている。また、第２スライド機構１２は、第２スライドブロック５をその駆動領域のうち搬送ラインの上流側で低位置となり下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるようになっている。第２スライド機構１２は、第１スライド機構１１よりも搬送ライン下流側に配設されており、第１スライド機構１１に対して水平面に垂直な軸Ｙを中心に軸対称に設けられている。 The first slide mechanism 11 linearly drives the first slide block 4 in a direction inclined with respect to the horizontal plane so that the first slide block 4 is located at a high position on the upstream side of the conveyance line and a low position on the downstream side of the conveyance line. It has become. Further, the second slide mechanism 12 linearly drives the second slide block 5 in a direction inclined with respect to the horizontal plane so that the second slide block 5 is in a low position on the upstream side of the conveyance line and in a high position on the downstream side in the drive region. It has become. The second slide mechanism 12 is disposed downstream of the first slide mechanism 11 on the transport line, and is provided symmetrically about the axis Y perpendicular to the horizontal plane with respect to the first slide mechanism 11.

上記２つのスライド機構１１、１２は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、そのなす角θは６０°に設定されている。なお、なす角θはプレスステーション１４、１４間の間隔、すなわちパネル１の搬送距離によりプレス装置毎に個別に決定されるものであり、上記角度に限定されるものではない。 The two slide mechanisms 11 and 12 intersect with each other in a downward extension line in the slide direction, and an angle θ formed between them is set to 60 °. Note that the angle θ formed is determined individually for each press device according to the interval between the press stations 14, that is, the transport distance of the panel 1, and is not limited to the above angle.

図３は、図１及び図２のパネル搬送装置１０の模式図である。この図に示すように、リンク機構６は、ワーク把持部１５（クロスバー３）の両側に接続される出力部材１９とこの出力部材１９に枢着された第１リンク７及び第２リンク８とを備えている。 FIG. 3 is a schematic diagram of the panel transport apparatus 10 of FIGS. 1 and 2. As shown in this figure, the link mechanism 6 includes an output member 19 connected to both sides of the work gripping portion 15 (crossbar 3), and a first link 7 and a second link 8 pivotally attached to the output member 19. It has.

第１リンク７は互いに長さの等しい２本のアーム７ａ、７ｂを備えており、この２本のアーム７ａ、７ｂはそれぞれ一端が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点を左からそれぞれａ１、ａ２とする。）、他端が第１スライドブロック４に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点を左からそれぞれａ３、ａ４とする。）。第２リンク８は、第１リンク７の２本のアーム７ａ、７ｂと長さの等しいアームからなり、一端が出力部材１９に水平軸を中心に回転可能に枢着され（この枢着点をｂ１とする。）、他端が第２スライドブロック５に水平軸を中心に回転可能に枢着されている（この枢着点をｂ２とする。）。なお、この図において、枢着点ａ２と枢着点ｂ１とは同軸上に配置されているが、必ずしも同軸上である必要はない。 The first link 7 includes two arms 7a and 7b having the same length, and one end of each of the two arms 7a and 7b is pivotally attached to the output member 19 so as to be rotatable about a horizontal axis ( The pivot points are a1 and a2 from the left, respectively, and the other ends are pivotally mounted on the first slide block 4 so as to be rotatable about the horizontal axis (the pivot points are a3 and a4 respectively from the left). And). The second link 8 is composed of arms having the same length as the two arms 7a and 7b of the first link 7, and one end of the second link 8 is pivotally attached to the output member 19 so as to be rotatable about a horizontal axis (this pivot point is defined as b1), and the other end is pivotally attached to the second slide block 5 so as to be rotatable about a horizontal axis (this pivot point is designated b2). In addition, in this figure, although the pivot point a2 and the pivot point b1 are arrange | positioned coaxially, it does not necessarily need to be coaxial.

枢着点ａ１及びａ２を通る直線と、枢着点ａ３及びａ４を通る直線は、水平面に対して傾斜している。この傾斜角度αは、２本のアーム７ａ、７ｂがパネル搬送方向からの姿態において互いに干渉しない状態を常に保持できるような角度に設定される。この「干渉しない状態」とは、２本のアーム７ａ、７ｂが互いに一直線上に重なり合ったり、交差したりしない状態をいう。本実施の形態では、角度αは２５度に設定されているが、この角度に限定されるものではなく、リンク機構６のアームの長さにより個別に設定される。これにより、図４に示すように、出力部材１９がパネル載置位置付近で第１スライドブロック４とほぼ同じ高さにあるときでも、第１リンクが常に四辺形のリンクを構成することになる。したがって、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構６の機構的な死点をなくすことができるため、制御性を大幅に向上させることができる。 A straight line passing through the pivot points a1 and a2 and a straight line passing through the pivot points a3 and a4 are inclined with respect to the horizontal plane. This inclination angle α is set to such an angle that the two arms 7a and 7b can always maintain a state in which they do not interfere with each other when viewed from the panel transport direction. This “non-interference state” refers to a state in which the two arms 7a and 7b do not overlap or intersect with each other. In the present embodiment, the angle α is set to 25 degrees, but is not limited to this angle, and is set individually depending on the length of the arm of the link mechanism 6. As a result, as shown in FIG. 4, even when the output member 19 is approximately the same height as the first slide block 4 near the panel placement position, the first link always forms a quadrilateral link. . Therefore, since the mechanical dead center of the link mechanism 6 can be eliminated at any position of the panel transport operation, the controllability can be greatly improved.

枢着点ａ１、ａ２の間隔Ｌ１は、枢着点ａ３、ａ４の間隔Ｌ２と同一の長さになっている。この構成により、２本のアーム７ａ、７ｂが平行に維持されるので、出力部材１９を常に水平面に対して所定の角度に保持することができる。一方、ワーク把持部１５は、パネル１を水平に把持できるように、出力部材１９に対して傾斜して取り付けられている。これにより、平行リンクａ１、ａ２、ａ４、ａ３が構成され、出力部材１９の位置が変化した場合でも、これを水平に位置決めすることができ、これに取り付けられたワーク把持部１５（クロスバー３）を傾動させることなく水平に保持することができる。 The distance L1 between the pivot points a1 and a2 is the same length as the distance L2 between the pivot points a3 and a4. With this configuration, since the two arms 7a and 7b are maintained in parallel, the output member 19 can always be held at a predetermined angle with respect to the horizontal plane. On the other hand, the workpiece gripping portion 15 is attached to the output member 19 so as to be able to grip the panel 1 horizontally. As a result, the parallel links a1, a2, a4, a3 are configured, and even when the position of the output member 19 changes, it can be positioned horizontally, and the workpiece gripping portion 15 (crossbar 3 attached thereto) ) Can be held horizontally without tilting.

図５及び図６は、本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。この図において、Ｐは上流側プレスステーションのパネル把持位置、Ｑは下流側のパネル載置位置である。 5 and 6 are explanatory views of the panel transport operation of the panel transport apparatus according to the first embodiment of the present invention. In this figure, P is the panel gripping position of the upstream press station, and Q is the downstream panel mounting position.

図５（Ａ）は、上流側プレスステーションのパネルを把持した位置である。この位置から、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５を所定の速度でそれぞれ斜め上方に直線駆動させ、出力部材１９の位置を図５（Ｂ）の位置まで上昇させる。 FIG. 5A shows a position where the panel of the upstream press station is gripped. From this position, the first slide block 4 and the second slide block 5 are linearly driven obliquely upward at a predetermined speed, and the position of the output member 19 is raised to the position shown in FIG.

図５（Ｂ）の位置から、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５をそれぞれ所定の速度で斜め上方に直線駆動させることにより、リンク機構６全体を旋回させながらパネル搬送方向に移動させ、リンク機構６の先端に取り付けられる出力部材１９を図５（Ｃ）の位置とする。このとき、各スライドブロック４、５は出力部材１９が図５（Ｂ）の位置からほぼ直線的にパネル搬送方向に移動するように制御される。その後、第１スライドブロック４をやや斜め下方に駆動させ、第２スライドブロック５を斜め上方に駆動させると、リンク機構６は更に旋回しながらパネル搬送方向に移動し、図５（Ｄ）のように出力部材１９は第１スライド機構１１及び第２スライド機構１２の最下点付近に移動する。 From the position of FIG. 5B, the first slide block 4 and the second slide block 5 are linearly driven obliquely upward at a predetermined speed, respectively, so that the entire link mechanism 6 is moved in the panel transport direction while turning. The output member 19 attached to the tip of the link mechanism 6 is set to the position of FIG. At this time, the slide blocks 4 and 5 are controlled so that the output member 19 moves in a substantially straight line from the position of FIG. After that, when the first slide block 4 is driven slightly diagonally downward and the second slide block 5 is driven diagonally upward, the link mechanism 6 further moves in the panel transport direction while turning further, as shown in FIG. In addition, the output member 19 moves near the lowest point of the first slide mechanism 11 and the second slide mechanism 12.

更に、第１スライドブロック４を斜め下方に駆動させ、第２スライドブロック５を斜め上方に駆動させることにより、出力部材１９をパネル搬送方向に直線的に移動させ図６（Ｅ）の位置とする。その後、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５をそれぞれ所定の速度で斜め下方に駆動させ、図６（Ｆ）の位置とし、ここから更に各スライドブロック４、５を斜め下方に駆動させ、図６（Ｇ）のパネル載置位置とする。 Further, the first slide block 4 is driven obliquely downward and the second slide block 5 is driven obliquely upward, whereby the output member 19 is linearly moved in the panel transport direction to the position shown in FIG. . Thereafter, the first slide block 4 and the second slide block 5 are each driven obliquely downward at a predetermined speed to the position shown in FIG. 6 (F), from which the slide blocks 4, 5 are further driven obliquely downward, The panel placement position in FIG.

図７は、図１のパネル搬送装置１０のモーションカーブを示す図である。この図に示すように、上述した図５及び図６の動作により、上流側プレスステーションにおいて成形された材料（パネル）を出力部材１９に取り付けられたワーク把持具（図示略）で把持して上昇させ、送り方向に搬送し、下流側プレスステーションにおいて下降させてパネルを金型上の成形位置に位置決めすることができる。その後、パネルを下流側プレスステーションに残して出力部材を所定の待機位置に戻し各プレスステーションにおいて成形を行う。 FIG. 7 is a diagram illustrating a motion curve of the panel conveyance device 10 of FIG. As shown in this figure, the material (panel) molded in the upstream press station is gripped by the work gripping tool (not shown) attached to the output member 19 and lifted by the above-described operations of FIGS. The sheet can be conveyed in the feeding direction and lowered at the downstream press station to position the panel at the molding position on the mold. Thereafter, the panel is left in the downstream press station, the output member is returned to a predetermined standby position, and molding is performed at each press station.

本発明の第１の実施の形態によれば、第１スライドブロック４及び第２スライドブロック５をそれぞれ所定の速度で所定の方向に直線駆動させることにより、第１リンク７及び第２リンク８からなるリンク機構６を旋回させ、リンク機構６の先端に接続される出力部材１９に取り付けられるワーク把持部１５をパネル搬送方向に移動させることができる。従って、可動部に駆動装置を設ける必要がなく、可動部の小型化、軽量化を図ることができ、かつ、可動部の剛性を高め、撓みや振動を抑制することができる。また、このパネル搬送装置は、プレスステーション毎に設けることができ、プレスステーション毎に異なるモーションを持たせることができる。また、第１リンクが常に四辺形のリンクを構成し、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構の機構的な死点をなくすことができる。これにより、制御性を大幅に向上させることができるという効果が得られる。 According to the first embodiment of the present invention, the first slide block 4 and the second slide block 5 are linearly driven in a predetermined direction at a predetermined speed, respectively. The link mechanism 6 can be turned, and the workpiece gripping part 15 attached to the output member 19 connected to the tip of the link mechanism 6 can be moved in the panel transport direction. Therefore, there is no need to provide a driving device in the movable part, the movable part can be reduced in size and weight, the rigidity of the movable part can be increased, and bending and vibration can be suppressed. Moreover, this panel conveyance apparatus can be provided for every press station, and can give a different motion for every press station. Further, the first link always forms a quadrilateral link, and the mechanical dead center of the link mechanism can be eliminated at any position of the panel transport operation. Thereby, the effect that controllability can be improved significantly is acquired.

なお、第１の実施の形態では、第１リンク７が平行リンクを構成する場合について説明したが、これに限定されず第２リンク８に平行リンクを構成することによりワーク把持部１５を水平に保持するようにしてもよい。また、出力部材１９の形状やクロスバー３の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成する必要はなく、この場合は、枢着点ａ１及びａ２を通る直線と枢着点ａ３及びａ４を通る直線のうちいずれか一方を、２本のアーム７ａ、７ｂがパネル搬送方向からの姿態において互いに干渉しない状態を保持できるような角度で水平面に対して傾斜させれば良い。 In the first embodiment, the case where the first link 7 forms a parallel link has been described. However, the present invention is not limited to this, and the second link 8 forms a parallel link so that the workpiece gripping portion 15 is horizontally disposed. You may make it hold | maintain. Further, depending on the shape of the output member 19 and how the crossbar 3 is attached, it is not always necessary to form a parallel link. In this case, a straight line passing through the pivot points a1 and a2 and a straight line passing through the pivot points a3 and a4. Any one of them may be inclined with respect to the horizontal plane at such an angle that the two arms 7a and 7b can maintain a state in which they do not interfere with each other when viewed from the panel transport direction.

次に、本発明の第２の実施の形態によるパネル搬送装置について説明する。図８は、本発明の第２の実施の形態によるパネル搬送装置の構成図である。本実施の形態では、第１スライドブロック４は独立した２つのスライドブロック４ａ、４ｂからなり、２本のアーム７ａ、７ｂは、それぞれ一端が出力部材１９に、一方のアーム７ａの他端が一方（図で左側）のスライドブロック４ａに、他方のアーム７ｂの他端が他方（図で右側）のスライドブロック４ｂに水平軸を中心に回転可能に枢着されている。 Next, a panel transport apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 8 is a configuration diagram of a panel transport apparatus according to the second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the first slide block 4 is composed of two independent slide blocks 4a and 4b. One end of each of the two arms 7a and 7b is the output member 19, and the other end of one arm 7a is one. The other end of the other arm 7b is pivotally attached to the other (right side in the figure) slide block 4b so as to be rotatable about a horizontal axis.

第１スライド機構１１は２つのスライドブロック４ａ、４ｂを個別に駆動させる独立した２つのスライド機構１１ａ、１１ｂから構成されている。この２つのスライド機構１１ａ、１１ｂは、第１の実施の形態における第１スライド機構１１と同様のものを搬送ライン方向に平行にずらして並設したものである。 The first slide mechanism 11 includes two independent slide mechanisms 11a and 11b that individually drive the two slide blocks 4a and 4b. The two slide mechanisms 11a and 11b are the same as the first slide mechanism 11 in the first embodiment, but are arranged in parallel while being shifted in parallel with the conveyance line direction.

図９は、図８のパネル搬送装置の模式図である。２つのスライド機構１１ａ、１１ｂは、枢着点ａ３、ａ４の間隔Ｌ２が、枢着点ａ１、ａ２の間隔Ｌ１と同じ長さになるように配設され、枢着点ａ１、ａ２、ａ４、ａ３により平行リンクを構成している。 FIG. 9 is a schematic diagram of the panel transport device of FIG. The two slide mechanisms 11a and 11b are arranged such that the distance L2 between the pivot points a3 and a4 is the same as the distance L1 between the pivot points a1 and a2, and the pivot points a1, a2, a4, A parallel link is constituted by a3.

２つのスライド機構１１ａ、１１ｂは、チルト動作をしない通常搬送時において、枢着点ａ１及びａ２を通る直線と、枢着点ａ３及びａ４を通る直線が水平面に対して所定角度傾斜するように、２つのスライドブロック４ａ、４ｂの位置制御を行う。このとき、２本のアーム７ａ、７ｂがパネル搬送方向からの姿態において互いに干渉しない状態を保持できるような角度αとなるような制御を行う。これにより、第１の実施の形態と同様に、出力部材１９がパネル把持位置付近にあるときでも、第１リンクが常に四辺形のリンクを構成することになる。したがって、パネル搬送動作のどのポジションにおいてもリンク機構６の機構的な死点をなくすことができるため、制御性を大幅に向上させることができる。その他の構成は第１の実施の形態と同様である。 The two slide mechanisms 11a and 11b are arranged so that a straight line passing through the pivot points a1 and a2 and a straight line passing through the pivot points a3 and a4 are inclined at a predetermined angle with respect to the horizontal plane during normal conveyance without tilting operation. Position control of the two slide blocks 4a and 4b is performed. At this time, control is performed so that the angle α is such that the two arms 7a and 7b can maintain a state in which they do not interfere with each other when viewed from the panel transport direction. As a result, as in the first embodiment, even when the output member 19 is in the vicinity of the panel gripping position, the first link always constitutes a quadrilateral link. Therefore, since the mechanical dead center of the link mechanism 6 can be eliminated at any position of the panel transport operation, the controllability can be greatly improved. Other configurations are the same as those of the first embodiment.

なお、第１の実施の形態と同様、第１リンク４は出力部材１９の形状やクロスバー３の取り付け方によっては、必ずしも平行リンクを構成しなくてよい。また、本実施の形態では第１スライドブロック４が２つのスライドからなる場合を説明したが、これとは逆に第２スライド５が２つのスライドからなる構成としてもよく、この場合、図８に示した構成を軸Ｙを中心に軸対称に構成すればよい。 As in the first embodiment, the first link 4 does not necessarily have to be a parallel link depending on the shape of the output member 19 and how the crossbar 3 is attached. In the present embodiment, the case where the first slide block 4 is composed of two slides has been described. On the contrary, the second slide 5 may be composed of two slides. In this case, FIG. What is necessary is just to comprise the structure shown about the axis | shaft Y symmetrically.

図１０は、図８のパネル搬送装置のチルト動作説明図である。この図において、図１０（Ｂ）はチルト動作をしない場合の通常位置を示しており、枢着点ａ１及びａ２を通る直線と、枢着点ａ３及びａ４を通る直線を水平面に対して角度α傾斜させるために、枢着点ａ３が枢着点ａ４より低くなるように、２つのスライドブロック４ａ、４ｂを駆動させている。図１０（Ａ）は図１０（Ｂ）と比較して、枢着点ａ３を相対的に低く枢着点ａ４を相対的に高くするように２つのスライドブロック４ａ、４ｂを駆動させた場合であり、２つの枢着点ａ３、ａ４の相対的位置の変化により２つのアーム７ａ、７ｂを介して出力部材１９を傾動させる。図１０（Ｃ）は、図１０（Ｂ）と比較して、枢着点ａ３を相対的に高く枢着点ａ４を相対的に低くするように、２つのスライドブロック４ａ、４ｂを駆動させた場合であり、この場合は図１０（Ａ）とは逆向きに出力部材を傾動させる。なお、２つのスライドブロック４ａ、４ｂとこれに枢着される２本のアーム７ａ、７ｂのとの枢着点ａ３、ａ４の相対的位置は通常、図１０（Ｂ）の状態に維持されるように制御されるため、パネル搬送動作は、上述したチルト動作を行う場合以外は第１の実施の形態において説明したのとほぼ同様である。 FIG. 10 is an explanatory view of the tilt operation of the panel transport device of FIG. In this figure, FIG. 10B shows a normal position when the tilting operation is not performed, and an angle α is defined between a straight line passing through the pivot points a1 and a2 and a straight line passing through the pivot points a3 and a4 with respect to the horizontal plane. In order to incline, the two slide blocks 4a and 4b are driven so that the pivot point a3 is lower than the pivot point a4. FIG. 10A shows a case where the two slide blocks 4a and 4b are driven so that the pivot point a3 is relatively low and the pivot point a4 is relatively high compared to FIG. 10B. Yes, the output member 19 is tilted via the two arms 7a and 7b by the change in the relative position of the two pivot points a3 and a4. 10C, the two slide blocks 4a and 4b are driven so that the pivot point a3 is relatively high and the pivot point a4 is relatively low compared to FIG. 10B. In this case, the output member is tilted in the direction opposite to that shown in FIG. Note that the relative positions of the pivot points a3 and a4 between the two slide blocks 4a and 4b and the two arms 7a and 7b pivoted to the slide blocks 4a and 4b are normally maintained in the state shown in FIG. Therefore, the panel transport operation is substantially the same as that described in the first embodiment except when the tilt operation described above is performed.

本発明の第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態による効果に加え、第１スライドブロック４を独立した２つのスライドブック４ａ、４ｂからなる構成とし、この２つのスライドブロック４ａ、４ｂをそれぞれ個別のスライド機構１１ａ、１１ｂにより高さを違えて（相対的位置を変化させて）駆動させることにより、出力部材１９を傾動させ、これに取り付けられたワーク把持部１５を傾動（チルティング）させることができるという効果が得られる。これにより、必要に応じて最適角度でパネルの把持／載置を行うことができる。 According to the second embodiment of the present invention, in addition to the effects of the first embodiment, the first slide block 4 is composed of two independent slide books 4a and 4b, and the two slide blocks 4a. 4b is driven by different slide mechanisms 11a and 11b at different heights (relative positions are changed), thereby tilting the output member 19 and tilting the workpiece gripping portion 15 attached thereto ( The effect of being capable of being tilted) is obtained. As a result, the panel can be held / placed at an optimum angle as necessary.

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更し得ることは勿論である。 In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, it can change variously in the range which does not deviate from the summary of this invention.

本発明の第１の実施の形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態を示す構成図である。It is a block diagram which shows the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態を示す別の模式図である。It is another schematic diagram which shows the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。It is panel transport operation explanatory drawing of the panel transport apparatus by the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１の実施の形態によるパネル搬送装置のパネル搬送動作説明図である。It is panel transport operation explanatory drawing of the panel transport apparatus by the 1st Embodiment of this invention. 本発明に係るパネル搬送装置のモーションカーブを示す図である。It is a figure which shows the motion curve of the panel conveying apparatus which concerns on this invention. 本発明の第２の実施の形態を示す構成図である。It is a block diagram which shows the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the 2nd Embodiment of this invention. 本発明に係るパネル搬送装置のチルト動作説明図である。It is a tilt operation explanatory view of the panel transport device according to the present invention. 従来のパネル搬送装置の斜視図である。It is a perspective view of the conventional panel conveying apparatus. Ｖ型パネル搬送装置の構成図である。It is a block diagram of a V-type panel conveying apparatus. Ｖ型パネル搬送装置の模式図である。It is a schematic diagram of a V-type panel conveying apparatus. Ｖ型パネル搬送装置の別の模式図である。It is another schematic diagram of a V-type panel conveying apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１ワーク（パネル）
２ワーク把持具（バキュームカップ）
３クロスバー
４第１スライドブロック
５第２スライドブロック
６リンク機構
７第１リンク
８第２リンク
１０パネル搬送装置
１１第１スライド機構
１２第２スライド機構
１３スライド機構
１４プレスステーション
１５ワーク把持部
１６ベース部材
１７直動アクチュエータ用駆動モータ 1 Workpiece (panel)
2 Work gripping tool (vacuum cup)
3 Crossbar 4 First slide block 5 Second slide block 6 Link mechanism 7 First link 8 Second link 10 Panel transport device 11 First slide mechanism 12 Second slide mechanism 13 Slide mechanism 14 Press station 15 Work gripping portion 16 Base Member 17 Drive motor for linear actuator

Claims

パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、
前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるスライド機構とを備え、
該スライド機構は、第１スライド機構と、
該第１スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第２スライド機構とから構成され、
前記第１スライド機構は、前記リンク機構に接続された第１スライドブロックを有し、
該第１スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第２スライド機構は、前記リンク機構に接続された第２スライドブロックを有し、
該第２スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第１スライド機構及び前記第２スライド機構は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、
一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第１スライドブロックに枢着された２本のアームを有する第１リンクと、
一端が出力部材に枢着され他端が前記第２スライドブロックに枢着された第２リンクとを備え、
前記第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記２本のアームと前記第１スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は前記２本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、水平面に対して傾斜しており、
前記第１スライドブロックは２つのスライドブロックからなり、
前記第１スライド機構は該２つのスライドブロックを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、
前記２本のアームの他端は前記２つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該２つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴とするパネル搬送装置。 A panel gripping part for gripping the panel;
A link mechanism for moving the panel gripping portion in the panel transport direction;
A slide mechanism that operates the link mechanism so as to move the panel gripping part in the panel transport direction;
The slide mechanism includes a first slide mechanism,
A second slide mechanism disposed downstream of the first slide mechanism on the transport line;
The first slide mechanism has a first slide block connected to the link mechanism,
The first slide block is configured to linearly drive in a direction inclined with respect to a horizontal plane so that the first slide block is in a high position on the upstream side of the transport line and in a low position on the downstream side of the transport line,
The second slide mechanism has a second slide block connected to the link mechanism,
The second slide block is configured to linearly drive in a direction inclined with respect to a horizontal plane so that the second slide block is at a low position on the upstream side of the transport line and at a high position on the downstream side of the transport line,
The first slide mechanism and the second slide mechanism intersect on the downward extension lines in the respective slide directions,
The link mechanism includes an output member connected to the panel grip portion;
A first link having two arms, one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the first slide block;
A second link having one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the second slide block;
The first slide block and the second slide block are each linearly driven to move the panel gripping portion in the panel transport direction,
Straight lines passing through the pivot points of the two arms and the first slide block and / or straight lines passing through the pivot points of the two arms and the output member are inclined with respect to a horizontal plane. And
The first slide block consists of two slide blocks,
The first slide mechanism includes two drive means for individually driving the two slide blocks,
The other ends of the two arms are pivotally attached to the two slide blocks, respectively, and the relative position of the two slide blocks is changed to tilt the panel gripping portion connected to the output member. Characteristic panel transport device.

パネルを把持するパネル把持部と、
該パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるリンク機構と、
前記パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように前記リンク機構を動作させるスライド機構とを備え、
該スライド機構は、第１スライド機構と、
該第１スライド機構より搬送ライン下流側に配設された第２スライド機構とから構成され、
前記第１スライド機構は、前記リンク機構に接続された第１スライドブロックを有し、
該第１スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で高位置となり搬送ライン下流側で低位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第２スライド機構は、前記リンク機構に接続された第２スライドブロックを有し、
該第２スライドブロックをその駆動領域のうち搬送ライン上流側で低位置となり搬送ライン下流側で高位置となるように水平面に対して傾斜する方向に直線駆動させるように構成され、
前記第１スライド機構及び前記第２スライド機構は、それぞれのスライド方向の下方延長線上が交差しており、
前記リンク機構は、前記パネル把持部に接続される出力部材と、
一端が前記出力部材に枢着され他端が前記第１スライドブロックに枢着された第１リンクと、
一端が出力部材に枢着され他端が前記第２スライドブロックに枢着された２本のアームを有する第２リンクとを備え、
前記第１スライドブロックと第２スライドブロックがそれぞれ直線駆動されることにより、パネル把持部をパネル搬送方向に移動させるように構成され、
前記２本のアームと前記第２スライドブロックとの各枢着点を通る直線及び／又は前記２本のアームと前記出力部材との各枢着点を通る直線は、水平面に対して傾斜しており、
前記第２スライドブロックは２つのスライドブロックからなり、
前記第２スライド機構は該２つのスライドブロックを個別に駆動させる２つの駆動手段を備え、
前記２本のアームの他端は前記２つのスライドブロックにそれぞれ枢着され、該２つのスライドブロックの相対的位置を変化させて前記出力部材に接続される前記パネル把持部を傾動させる、ことを特徴とするパネル搬送装置。 A panel gripping part for gripping the panel;
A link mechanism for moving the panel gripping portion in the panel transport direction;
A slide mechanism that operates the link mechanism so as to move the panel gripping part in the panel transport direction;
The slide mechanism includes a first slide mechanism,
A second slide mechanism disposed downstream of the first slide mechanism on the transport line;
The first slide mechanism has a first slide block connected to the link mechanism,
The first slide block is configured to linearly drive in a direction inclined with respect to a horizontal plane so that the first slide block is in a high position on the upstream side of the transport line and in a low position on the downstream side of the transport line,
The second slide mechanism has a second slide block connected to the link mechanism,
The second slide block is configured to linearly drive in a direction inclined with respect to a horizontal plane so that the second slide block is at a low position on the upstream side of the transport line and at a high position on the downstream side of the transport line,
The first slide mechanism and the second slide mechanism intersect on the downward extension lines in the respective slide directions,
The link mechanism includes an output member connected to the panel grip portion;
A first link having one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the first slide block;
A second link having two arms, one end pivotally attached to the output member and the other end pivotally attached to the second slide block;
The first slide block and the second slide block are each linearly driven to move the panel gripping portion in the panel transport direction,
Straight lines passing through the pivot points of the two arms and the second slide block and / or straight lines passing through the pivot points of the two arms and the output member are inclined with respect to a horizontal plane. And
The second slide block comprises two slide blocks,
The second slide mechanism includes two drive means for individually driving the two slide blocks,
The other ends of the two arms are pivotally attached to the two slide blocks, respectively, and the relative position of the two slide blocks is changed to tilt the panel gripping portion connected to the output member. Characteristic panel transport device.

前記パネル把持部の両側に、1対の前記リンク機構及びスライド機構が互いに対称に設けられる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のパネル搬送装置。 3. The panel transport device according to claim 1 , wherein a pair of the link mechanism and the slide mechanism are provided symmetrically with each other on both sides of the panel grip portion.