JP4761307B2 - 自らの位置を検出する移動端末、カメラ及びプログラム - Google Patents
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当該移動端末を所持する移動体を含む環境を撮影した画像情報から抽出された2次元マップであって、移動体に任意に付与された移動体識別子と、移動体の位置座標とを含む2次元マップを受信する2次元マップ受信手段と、
移動体毎の位置座標を時系列に結んだ移動ベクトルを導出し、時間区間毎に、複数の移動体について前の移動ベクトルに対する後の移動ベクトルが「移動」又は「停止」の動きをする中で、前の移動ベクトルに対する後の移動ベクトルが「停止」又は「移動」の異なる動きをする高々1つの、後の移動ベクトルを、特異ベクトルとして導出する軌跡抽出手段と、
当該移動端末の加速度データを出力するセンサ手段と、
加速度データから、時間区間毎に、当該移動端末の振る舞い情報「移動」又は「停止」を検出する振る舞い検出手段と、
同一の時間区間について、振る舞い情報に基づく「移動」又は「停止」と、特異ベクトルに基づく「移動」又は「停止」とが一致する場合に、特異ベクトルの移動体の位置が当該移動端末の位置であると判定する照合手段と
を有することを特徴とする。
前記2次元マップは、更に、静止体に任意に付与された静止体識別子と、静止体の位置座標とを含み、
静止体の位置座標に対して、照合手段によって判定された当該移動端末の位置座標の相対的位置を検出する位置検出手段を更に有することも好ましい。
センサ手段は、更に地磁気データを出力するものであり、
振る舞い検出手段は、時間区間毎に地磁気データから「回転」又は「非回転」を更に検出し、
照合手段は、同一の時間区間について、「移動」又は「停止」及び「回転」又は「非回転」に基づく振る舞い情報「カーブ」「直進」又は「停止」と、特異ベクトルの変化「カーブ」「直進」又は「停止」とが一致する場合に、特異ベクトルの移動体の位置が当該移動端末の位置であると判定する
ことも好ましい。
撮影された画像情報から、移動体に任意に付与された移動体識別子と、移動体の位置座標とを含む2次元マップを作成する2次元マップ作成手段と、
2次元マップを、無線リンクを介して移動端末へ送信する2次元マップ送信手段と
を有することを特徴とする。
当該移動端末を所持する移動体を含む環境を撮影した画像情報から抽出された2次元マップであって、移動体に任意に付与された移動体識別子と、移動体の位置座標とを含む2次元マップを受信する2次元マップ受信手段と、
移動体毎の位置座標を時系列に結んだ移動ベクトルを導出し、時間区間毎に、複数の移動体について前の移動ベクトルに対する後の移動ベクトルが「移動」又は「停止」の動きをする中で、前の移動ベクトルに対する後の移動ベクトルが「停止」又は「移動」の異なる動きをする高々1つの、後の移動ベクトルを、特異ベクトルとして導出する軌跡抽出手段と、
当該移動端末の加速度データを出力するセンサ手段と、
加速度データから、時間区間毎に、当該移動端末の振る舞い情報「移動」又は「停止」を検出する振る舞い検出手段と、
同一の時間区間について、振る舞い情報に基づく「移動」又は「停止」と、特異ベクトルに基づく「移動」又は「停止」とが一致する場合に、特異ベクトルの移動体の位置が当該移動端末の位置であると判定する照合手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする。
前記2次元マップは、更に、静止体に任意に付与された静止体識別子と、静止体の位置座標とを含み、
静止体の位置座標に対して、照合手段によって判定された当該移動端末の位置座標の相対的位置を検出する位置検出手段としてコンピュータを更に機能させることも好ましい。
センサ手段は、更に地磁気データを出力するものであり、
振る舞い検出手段は、時間区間毎に地磁気データから「回転」又は「非回転」を更に検出し、
照合手段は、同一の時間区間について、「移動」又は「停止」及び「回転」又は「非回転」に基づく振る舞い情報「カーブ」「直進」又は「停止」と、特異ベクトルの変化「カーブ」「直進」又は「停止」とが一致する場合に、特異ベクトルの移動体の位置が当該移動端末の位置であると判定する
ようにコンピュータを機能させることも好ましい。
撮影された画像情報から、移動体に任意に付与された移動体識別子と、移動体の位置座標とを含む2次元マップを作成する2次元マップ作成手段と、
2次元マップを、無線リンクを介して移動端末へ送信する2次元マップ送信手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする。
(1)直進:
先プロットの移動ベクトルと同一方向で、且つ、移動して現プロットがある。
(2)停止:
先プロットの移動ベクトルと同一方向で、且つ、同じ位置に現プロットがある。
(3)カーブ:
先プロットの移動ベクトルと異なる方向で、且つ、移動して現プロットがある。
(4)旋回:
先プロットの移動ベクトルと異なる方向で、且つ、同じ位置に現プロットがある
101 2次元マップ受信部
102 軌跡抽出部
103 センサ部
104 振る舞い検出部
105 端末イベント検出部
106 照合部
107 位置検出部
2 カメラ
201 撮影部
202 2次元マップ作成部
203 2次元マップ送信部
3 ユーザ、移動体
Claims (8)
- 自らの位置を検出する移動端末であって、
当該移動端末を所持する移動体を含む環境を撮影した画像情報から抽出された2次元マップであって、前記移動体に任意に付与された移動体識別子と、前記移動体の位置座標とを含む前記2次元マップを受信する2次元マップ受信手段と、
前記移動体毎の位置座標を時系列に結んだ移動ベクトルを導出し、時間区間毎に、複数の移動体について前の移動ベクトルに対する後の移動ベクトルが「移動」又は「停止」する動きの中で、前の移動ベクトルに対する後の移動ベクトルが「停止」又は「移動」の異なる動きをする高々1つの、後の移動ベクトルを、特異ベクトルとして導出する軌跡抽出手段と、
当該移動端末の加速度データを出力するセンサ手段と、
前記加速度データから、時間区間毎に、当該移動端末の振る舞い情報として「移動」又は「停止」を検出する振る舞い検出手段と、
同一の時間区間について、前記振る舞い情報に基づく「移動」又は「停止」と、前記特異ベクトルに基づく「移動」又は「停止」とが一致する場合に、前記特異ベクトルの移動体の位置が当該移動端末の位置であると判定する照合手段と
を有することを特徴とする移動端末。 - 前記2次元マップは、更に、静止体に任意に付与された静止体識別子と、静止体の位置座標とを含み、
前記静止体の位置座標に対して、前記照合手段によって判定された当該移動端末の位置座標の相対的位置を検出する位置検出手段を更に有することを特徴とする請求項1に記載の移動端末。 - 前記センサ手段は、更に地磁気データを出力するものであり、
前記振る舞い検出手段は、時間区間毎に前記地磁気データから「回転」又は「非回転」を更に検出し、
前記照合手段は、同一の時間区間について、前記「移動」又は「停止」及び「回転」又は「非回転」に基づく振る舞い情報「カーブ」「直進」又は「停止」と、前記特異ベクトルの変化「カーブ」「直進」又は「停止」とが一致する場合に、前記特異ベクトルの移動体の位置が当該移動端末の位置であると判定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の移動端末。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の移動端末を所持する移動体を撮影する撮影手段を有するカメラであって、
撮影された画像情報から、前記移動体に任意に付与された移動体識別子と、前記移動体の位置座標とを含む2次元マップを作成する2次元マップ作成手段と、
前記2次元マップを、無線リンクを介して前記移動端末へ送信する2次元マップ送信手段と
を有することを特徴とするカメラ。 - 自らの位置を検出する移動端末に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムであって、
当該移動端末を所持する移動体を含む環境を撮影した画像情報から抽出された2次元マップであって、前記移動体に任意に付与された移動体識別子と、前記移動体の位置座標とを含む前記2次元マップを受信する2次元マップ受信手段と、
前記移動体毎の位置座標を時系列に結んだ移動ベクトルを導出し、時間区間毎に、複数の移動体について前の移動ベクトルに対する後の移動ベクトルが「移動」又は「停止」の動きをする中で、前の移動ベクトルに対する後の移動ベクトルが「停止」又は「移動」の異なる動きをする高々1つの、後の移動ベクトルを、特異ベクトルとして導出する軌跡抽出手段と、
当該移動端末の加速度データを出力するセンサ手段と、
前記加速度データから、時間区間毎に当該移動端末の振る舞い情報として「移動」又は「停止」を検出する振る舞い検出手段と、
同一の時間区間について、前記振る舞い情報に基づく「移動」又は「停止」と、前記特異ベクトルに基づく「移動」又は「停止」とが一致する場合に、前記特異ベクトルの移動体の位置が当該移動端末の位置であると判定する照合手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 前記2次元マップは、更に、静止体に任意に付与された静止体識別子と、静止体の位置座標とを含み、
前記静止体の位置座標に対して、前記照合手段によって判定された当該移動端末の位置座標の相対的位置を検出する位置検出手段としてコンピュータを更に機能させることを特徴とする請求項5に記載のプログラム。 - 前記センサ手段は、更に地磁気データを出力するものであり、
前記振る舞い検出手段は、時間区間毎に前記地磁気データから「回転」又は「非回転」を更に検出し、
前記照合手段は、同一の時間区間について、前記「移動」又は「停止」及び「回転」又は「非回転」に基づく振る舞い情報「カーブ」「直進」又は「停止」と、前記特異ベクトルの変化「カーブ」「直進」又は「停止」とが一致する場合に、前記特異ベクトルの移動体の位置が当該移動端末の位置であると判定する
ようにコンピュータを機能させることを特徴とする請求項5又は6に記載のプログラム。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の移動端末を所持する移動体を撮影する撮影手段を有するカメラに搭載されたコンピュータを機能させるカメラ用プログラムであって、
撮影された画像情報から、前記移動体に任意に付与された移動体識別子と、前記移動体の位置座標とを含む2次元マップを作成する2次元マップ作成手段と、
前記2次元マップを、無線リンクを介して前記移動端末へ送信する2次元マップ送信手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とするカメラ用プログラム。
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JP2006202391A JP4761307B2 (ja) | 2006-07-25 | 2006-07-25 | 自らの位置を検出する移動端末、カメラ及びプログラム |
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JP2006202391A JP4761307B2 (ja) | 2006-07-25 | 2006-07-25 | 自らの位置を検出する移動端末、カメラ及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP4761307B2 true JP4761307B2 (ja) | 2011-08-31 |
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Family Applications (1)
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JP2006202391A Expired - Fee Related JP4761307B2 (ja) | 2006-07-25 | 2006-07-25 | 自らの位置を検出する移動端末、カメラ及びプログラム |
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JP5994306B2 (ja) * | 2012-03-15 | 2016-09-21 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理システムおよびプログラム |
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- 2006-07-25 JP JP2006202391A patent/JP4761307B2/ja not_active Expired - Fee Related
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