JP4756684B2 - Transport method - Google Patents

Description

本発明は、被搬送部材を吊り下げて搬送する天井走行クレーンを用いた搬送方法に関する。 The present invention relates to a conveyance method using an overhead traveling crane that suspends and conveys a member to be conveyed.

従来、工場や作業場等において重量のある鉄骨等の被搬送部材を搬送する場合、天井クレーンを用いるのが一般的であるが、被搬送部材が長尺物であり工場の敷地等の関係から被搬送部材の搬送方向を変えることが必要なときがある。このため、天井クレーンで搬送中の被搬送部材を９０度回転させるには、例えば図８のような機構が必要である。即ち、図８のように、２台の天井クレーンＡ，Ｂによる吊りビームＣの共吊りで長尺物の被搬送部材Ｆを搬送する際に、中心に回転機構Ｅを搭載した旋回ビームＤを吊りビームＣの下方に設け、回転機構Ｅにより旋回ビームＤを回転させることで被搬送部材Ｆを９０度旋回させてから搬送していた。   Conventionally, when transporting heavy transported members such as steel frames in factories or workplaces, overhead cranes are generally used. Sometimes it is necessary to change the transport direction of the transport member. For this reason, in order to rotate the to-be-conveyed member currently conveyed with an overhead crane 90 degree | times, a mechanism like FIG. 8, for example is required. That is, as shown in FIG. 8, when a long object to be transported F is transported by two suspension cranes A and B with a suspension beam C, a swivel beam D equipped with a rotation mechanism E at the center is provided. It was provided below the suspended beam C, and the revolving member E was rotated by rotating the swivel beam D by 90 degrees, and then conveyed.

また、被搬送部材の搬送方向を変えるために地上にターンテーブルを設置しておき、ターンテーブル上に被搬送部材を載せて回転させることや、地上に台車が旋回可能なようにカーブのあるレールを敷設することも考えられる。   In addition, a turntable is installed on the ground to change the transport direction of the transported member, the transported member is placed on the turntable and rotated, and a rail with a curve so that the carriage can turn on the ground It is also possible to lay

しかし、図８のような従来の天井クレーンの機構では、そのような長尺物の搬送の度に専用の回転機構Ｅを搭載した旋回ビームＤを装着する手間が生じ、最終目的位置までの搬送に時間がかかり、不便であった。また、回転機構Ｅを含めた旋回ビームＤの自重のために、被搬送部材Ｆの重量が制約を受ける欠点があった。   However, in the conventional overhead crane mechanism as shown in FIG. 8, it takes time to mount the swivel beam D equipped with the dedicated rotation mechanism E every time such a long object is transported, and transports it to the final target position. It was time consuming and inconvenient. Further, due to the dead weight of the swivel beam D including the rotation mechanism E, there is a drawback that the weight of the transported member F is restricted.

また、ターンテーブルの設置は基礎工事が必要なため初期コストが大きくなり、また故障すると復旧の手間がかかり易い。また、旋回可能な台車やレールカーブは煩雑な設計作業が必要と考えられ、また台車を旋回させる操作の際に作業が面倒となり易い。   In addition, the installation of the turntable requires foundation work, so the initial cost increases, and if it breaks down, it is easy to recover. In addition, it is considered that complicated design work is required for the turnable cart and the rail curve, and the operation tends to be troublesome in the operation of turning the cart.

下記特許文献１は、一対の走行レールに掛け渡されて移動可能なガーダが移動に伴い一対の走行レールのスパンに相応させて伸縮することで、移動位置に死角の生じないようにした天井クレーン装置を開示するが、搬送方向を直角に変えるものではない。
特開２００１−２２６０６９号公報 The following Patent Document 1 discloses an overhead crane in which a movable girder that is stretched over a pair of traveling rails expands and contracts according to the span of the pair of traveling rails as it moves so that no dead angle is generated at the moving position. Although the device is disclosed, it does not change the transport direction to a right angle.
JP 2001-226069 A

本発明は、上述のような従来技術の問題に鑑み、吊り下げられた被搬送部材を旋回させて搬送方向を変えることが低コストで実現可能な天井走行クレーンを用いた搬送方法を提供することを目的とする。 The present invention provides a transport method using an overhead traveling crane that can realize, at a low cost, turning the suspended transported member and changing the transport direction in view of the above-described problems of the prior art. With the goal.

上記目的を達成するために、本発明による搬送方法は、天井走行クレーンを用いて被搬送部材を搬送する搬送方法であって、前記被搬送部材を２台の走行ガータの横行部から吊り下げて所定の相対距離を保ちながら搬送し、前記各走行ガータを前記走行レールの走行軸に対し傾斜させた状態で、前記走行ガータ間の前記走行軸方向の相対距離を変えることにより、前記各走行ガータの長手方向に沿って前記各横行部を互いに逆の方向に移動させることで前記被搬送部材を旋回させることを特徴とする。
この搬送方法によれば、走行ガータが走行レールの走行軸に対し傾斜し、走行ガータ間の走行軸方向の相対距離を変えることにより、各横行部を互いに逆の方向に移動させることで、吊り下げられた被搬送部材の旋回動作を行うことが可能となり、被搬送部材の搬送方向を変えることが低コストで実現可能となる。 In order to achieve the above object, a transport method according to the present invention is a transport method for transporting a transported member using an overhead traveling crane, wherein the transported member is suspended from the traversing portions of two travel garters. Each traveling gutter is transported while maintaining a predetermined relative distance, and each traveling gutter is inclined with respect to the traveling axis of the traveling rail, and the relative distance in the traveling axis direction between the traveling gutters is changed. The members to be transported are swiveled by moving the traversing portions in opposite directions to each other along the longitudinal direction .
According to this transport method, the traveling garter is inclined with respect to the traveling axis of the traveling rail, and by changing the relative distance in the traveling axis direction between the traveling garters, the traversing parts are moved in opposite directions to each other, It becomes possible to perform the swiveling operation of the lowered transported member, and to change the transport direction of the transported member at low cost .

なお、参考例の第１の天井走行クレーンは、天井に所定間隔で平行に配置された一対の走行レールと、前記走行レール間に掛け渡されて前記走行レールに沿って移動可能な走行ガータと、を備え、前記走行ガータが前記走行レールの走行軸に対し傾斜していることを特徴とする。第１の天井走行クレーンによれば、走行ガータが走行レールの走行軸に対し傾斜していることで、吊り下げられた被搬送部材の旋回動作を行うことが可能となり、被搬送部材の搬送方向を変えることが低コストで実現可能となる。 The first overhead traveling crane of the reference example includes a pair of traveling rails arranged parallel to the ceiling at a predetermined interval, and a traveling garter that is spanned between the traveling rails and is movable along the traveling rail. The travel garter is inclined with respect to the travel axis of the travel rail. According to the first overhead traveling crane, since the traveling garter is inclined with respect to the traveling axis of the traveling rail, the suspended transported member can be swung, and the transport direction of the transported member Can be realized at low cost.

また、参考例の第２の天井走行クレーンは、天井に所定間隔で平行に配置された一対の走行レールと、前記走行レール間に掛け渡されて前記走行レールに沿って移動可能な走行ガータと、を備え、前記走行ガータが前記走行レールの走行軸に対し傾斜可能であることを特徴とする。 Further, the second overhead traveling crane of the reference example includes a pair of traveling rails arranged parallel to the ceiling at a predetermined interval, and a traveling garter that is spanned between the traveling rails and that can move along the traveling rail. The travel garter is tiltable with respect to the travel axis of the travel rail.

第２の天井走行クレーンによれば、吊り下げられた被搬送部材の旋回動作を行う場合に走行ガータを走行レールの走行軸に対し傾斜させることができるので、被搬送部材の搬送方向を変えることが低コストで実現可能となる。   According to the second overhead traveling crane, since the traveling garter can be inclined with respect to the traveling axis of the traveling rail when the suspended transported member is swung, the transport direction of the transported member is changed. Can be realized at low cost.

第２の天井走行クレーンにおいて前記走行ガータが前記走行レールに両端部で回動可能に接続しており、少なくともいずれか一方の端部で前記長手方向への移動が可能であるように構成することで、走行ガータを旋回動作のときに傾斜させることができる。なお、第２の天井走行クレーンにおいて走行ガータは通常走行時に走行軸に対しほぼ直角で走行させることができる。   In the second overhead traveling crane, the traveling garter is rotatably connected to the traveling rail at both ends, and is configured to be movable in the longitudinal direction at at least one of the ends. Thus, the traveling garter can be tilted during the turning operation. In the second overhead traveling crane, the traveling garter can travel substantially perpendicular to the traveling axis during normal traveling.

第１または第２の天井走行クレーンを２機備え、それぞれが前記走行ガータに設けられた吊り手段を備え、前記各吊り手段で吊り下げられた被搬送部材を２つの前記走行ガータがなす平面に略平行な平面において前記走行ガータに対し旋回可能であるように構成できる。   Two first or second overhead traveling cranes are provided, each having suspension means provided on the traveling garter, and a transported member suspended by the respective suspending means on a plane formed by the two traveling garters It can comprise so that it can turn with respect to the said traveling garter in a substantially parallel plane.

前記各吊り手段は、前記走行ガータの長手方向に沿って移動可能な横行部と、前記横行部から吊り下げられて前記被搬送部材を支持するフック部と、をそれぞれ有することが好ましい。これにより、前記走行ガータ間の前記走行軸方向の相対距離を変えることで前記フック部で支持された被搬送部材を旋回させることができる。例えば、傾斜した走行ガータ間の走行軸方向の相対距離を接近させることで横行部が互いに逆の方向に移動することにより、フック部で支持された被搬送部材を旋回できる。   Each of the suspension means preferably includes a traversing portion that is movable along a longitudinal direction of the traveling garter, and a hook portion that is suspended from the traversing portion and supports the transported member. Thereby, the to-be-conveyed member supported by the said hook part can be turned by changing the relative distance of the said driving | running | working axis direction between the said driving | running | working garters. For example, the to-be-conveyed member supported by the hook portion can be turned by moving the traversing portion in opposite directions by making the relative distance in the traveling axis direction between the inclined traveling garters approach.

また、前記各横行部を互いに逆の方向に移動させることで前記フック部で支持された被搬送部材を旋回させることができる。   Moreover, the to-be-conveyed member supported by the said hook part can be rotated by moving each said traverse part to a mutually reverse direction.

また、前記走行ガータを移動させるためのガータ走行用モータと、前記ガータ走行用モータに付属し前記走行ガータの位置を検出するエンコーダと、を備えることで、エンコーダが検出した走行ガータ位置に基づいて走行ガータの走行を制御できる。   Further, a garter traveling motor for moving the traveling garter and an encoder attached to the garter traveling motor for detecting the position of the traveling garter are provided. Based on the traveling garter position detected by the encoder. The traveling of the traveling garter can be controlled.

また、前記横行部を移動させるための横行部用モータと、前記横行部用モータに付属し前記横行部の位置を検出するエンコーダと、を備えることで、エンコーダが検出した横行部位置に基づいて横行部の走行を制御できる。   In addition, a traverse unit motor for moving the traverse unit, and an encoder attached to the traverse unit motor for detecting the position of the traverse unit, based on the traverse unit position detected by the encoder It is possible to control the traveling of the traversing part.

また、前記走行ガータの前記走行軸方向における複数位置を検出するための走行ガータ位置センサを配置することが好ましい。例えば、複数の走行ガータ位置センサによる走行ガータの走行軸方向の検出位置に基づいて上述のエンコーダが検出した走行ガータ位置を修正することが可能となる。   Moreover, it is preferable to arrange a traveling garter position sensor for detecting a plurality of positions of the traveling garter in the traveling axis direction. For example, the traveling garter position detected by the encoder described above can be corrected based on the detected position of the traveling garter in the traveling axis direction by a plurality of traveling garter position sensors.

また、前記横行部の前記長手方向における複数位置を検出するための横行部位置センサを配置することが好ましい。例えば、複数の横行部位置センサによる横行部の長手方向の検出位置に基づいて上述のエンコーダが検出した横行部位置を修正することが可能となる。   Moreover, it is preferable to arrange a row portion position sensor for detecting a plurality of positions in the longitudinal direction of the row portion. For example, it is possible to correct the row portion position detected by the encoder based on the detection positions in the longitudinal direction of the row portion by a plurality of row portion position sensors.

なお、参考例の第１の搬送方法は、上述の第１または第２の天井走行クレーンを用いて被搬送部材を搬送する搬送方法であって、前記被搬送部材を前記走行ガータで所定の相対距離を保ちながら搬送し、前記被搬送部材を前記走行ガータに対し旋回させることで前記被搬送部材の搬送方向を変えることを特徴とする。 The first transport method of the reference example is a transport method for transporting the transported member using the above-described first or second overhead traveling crane, and the transported member is moved to a predetermined relative position by the travel garter. It conveys, maintaining a distance, The conveyance direction of the said to-be-conveyed member is changed by turning the said to-be-conveyed member with respect to the said traveling garter, It is characterized by the above-mentioned.

第１の搬送方法によれば、第１または第２の天井走行クレーンにより走行ガータが走行レールの走行軸に対し傾斜することで、吊り下げられた被搬送部材の旋回動作を行うことが可能となり、被搬送部材の搬送方向を変えることが低コストで実現可能となる。   According to the first conveying method, the traveling garter is inclined with respect to the traveling axis of the traveling rail by the first or second overhead traveling crane, so that the suspended transported member can be swung. Thus, it is possible to change the transport direction of the transported member at low cost.

また、参考例の第２の搬送方法は、天井走行クレーンを用いて被搬送部材を搬送する搬送方法であって、前記被搬送部材を２台の走行ガータの横行部から吊り下げて所定の相対距離を保ちながら搬送し、前記各走行ガータを前記走行レールの走行軸に対し傾斜させ、前記走行ガータ間の前記走行軸方向の相対距離を変えることで前記被搬送部材を旋回させることを特徴とする。 The second transport method of the reference example is a transport method for transporting the transported member using an overhead traveling crane, and the transported member is suspended from the traversing portions of the two travel garters to have a predetermined relative Transporting while maintaining a distance, tilting each travel garter with respect to a travel axis of the travel rail, and turning the transported member by changing a relative distance between the travel garters in the travel axis direction. To do.

第２の搬送方法によれば、走行ガータが走行レールの走行軸に対し傾斜し、走行ガータ間の相対距離を変えることで、吊り下げられた被搬送部材の旋回動作を行うことが可能となり、被搬送部材の搬送方向を変えることが低コストで実現可能となる。   According to the second conveying method, the traveling garter is inclined with respect to the traveling axis of the traveling rail, and by changing the relative distance between the traveling garters, it is possible to perform the swiveling operation of the suspended conveyance target member, Changing the transport direction of the transported member can be realized at low cost.

また、前記各横行部を互いに逆の方向に移動させること及び前記各走行ガータを傾斜させることを同時に行うことが好ましい。また、前記各横行部を互いに逆の方向に移動させること及び前記走行ガータ間の前記走行軸方向の相対距離を変えることを同時に行うことが好ましい。 Further, it is preferable to perform tilting the and each traveling garter possible to move the respective transverse portions in opposite directions simultaneously. Further, it is preferable to perform it at the same changing the said relative distance of the traveling direction between the transverse portions mutually inverse and that is moved in the direction of the running gutter.

なお、上述の各天井走行クレーンは、制御装置としてコンピュータを備えることが好ましく、上述の各搬送方法を実行させるためのプログラムにより上記コンピュータを動作させることで、特に各ガータ走行用モータ及び各横行部用モータを各エンコーダや各位置センサからの位置情報に基づいて制御しながら各走行ガータ及び各横行部を所定位置に移動させるように制御できる。   Each overhead traveling crane described above preferably includes a computer as a control device, and in particular, each garter traveling motor and each traversing unit can be operated by operating the computer according to a program for executing each of the above conveying methods. It is possible to control the traveling garters and the traversing portions to move to predetermined positions while controlling the motors based on the position information from the encoders and position sensors.

本発明の天井走行クレーン及び搬送方法によれば、吊り下げられた被搬送部材を旋回させて搬送方向を変えることが低コストで実現可能となる。特に、長尺物の搬送の際に搬送方向を変えるのに便利である。   According to the overhead traveling crane and the transport method of the present invention, it is possible to realize a low cost to change the transport direction by turning the suspended transported member. In particular, it is convenient for changing the transport direction when transporting long objects.

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.

〈第１の実施の形態〉   <First Embodiment>

図１は第１の実施の形態による天井走行クレーンを用いた工場及び隣接の工場敷地を概略的に示す上面図である。図２は第１の実施の形態による天井走行クレーンの概略的構成を示す上面図である。図３は図１，図２の天井走行クレーンによる被搬送部材の各旋回動作を説明するための上面図（ａ）乃至（ｃ）である。   FIG. 1 is a top view schematically showing a factory using an overhead traveling crane according to the first embodiment and an adjacent factory site. FIG. 2 is a top view showing a schematic configuration of the overhead traveling crane according to the first embodiment. FIG. 3 is a top view (a) to (c) for explaining each turning operation of the transported member by the overhead traveling crane of FIGS. 1 and 2.

図１に示すように、本実施の形態では、鉄骨等の重量物を製造するために敷地１内に横方向に長く設置された工場２に天井走行クレーンが２機配置されており、２機の天井走行クレーンを用いることで、鉄骨等の長尺物の被搬送部材１０を吊り下げて搬送方向ａに搬送し、工場２の外側に設けた搬出入部３で搬送用トラックＴに積み込む際に、その搬送方向を９０度旋回させることができる。   As shown in FIG. 1, in this embodiment, two overhead traveling cranes are arranged in a factory 2 that is installed in the site 1 long in the site 1 in order to manufacture heavy objects such as steel frames. The overhead traveling crane is used to suspend the transported member 10 of a long object such as a steel frame, transport it in the transport direction a, and load it on the transport truck T at the loading / unloading section 3 provided outside the factory 2. The conveyance direction can be turned 90 degrees.

図１，図２のように、本実施の形態の天井走行クレーンは、工場２の天井に所定間隔で一対の走行レール１３，１４が平行に延びて配置されており、走行ガータ１１，１２が被搬送部材１０を吊下横行部１５，１６で吊り下げて走行レール１３，１４に沿って移動可能に構成されている。走行ガータ１１，１２は、それぞれ駆動モータ（図示省略）を備え、それぞれ独立して搬送方向ａ及びその反対方向ｂに移動可能である。   As shown in FIGS. 1 and 2, the overhead traveling crane of the present embodiment has a pair of traveling rails 13 and 14 extending in parallel at predetermined intervals on the ceiling of the factory 2. The transported member 10 is suspended by suspended traversing sections 15 and 16 and is movable along the traveling rails 13 and 14. The traveling garters 11 and 12 are each provided with a drive motor (not shown) and can move independently in the transport direction a and the opposite direction b.

図１，図２のように、各走行ガータ１１，１２は、比較的細長く構成されて走行レール１３，１４間で互いに平行になるよう掛け渡されているが、走行レール１３，１４の走行軸ｐ（搬送方向ａ）に対し同じ角度だけ傾斜している。   As shown in FIGS. 1 and 2, the traveling garters 11 and 12 are configured to be relatively long and are laid across the traveling rails 13 and 14 so as to be parallel to each other. It is inclined by the same angle with respect to p (conveying direction a).

図２のように、各走行ガータ１１，１２には、それらの長手方向に延びて溝状レール部１１ａ、１２ａが設けられており、吊下横行部１５，１６が溝状レール部１１ａ、１２ａ内で走行ガータ１１，１２の長手方向に移動可能なように支持されている。   As shown in FIG. 2, the traveling garters 11 and 12 are provided with groove-like rail portions 11a and 12a extending in the longitudinal direction thereof, and the suspended transverse portions 15 and 16 are provided with the groove-like rail portions 11a and 12a. The traveling garters 11 and 12 are supported so as to be movable in the longitudinal direction.

図１，図２の２機の天井走行クレーンによる被搬送部材の旋回動作について図３を更に参照して説明する。   The turning operation of the transported member by the two overhead traveling cranes of FIGS. 1 and 2 will be described with further reference to FIG.

図１の右側及び図２の実線、更に図３（ａ）にそれぞれ示すように、走行ガータ１１，１２は、所定の相対距離を保ちつつ、比較的長尺な被搬送部材１０を工場２の長手方向に向けて吊下横行部１５，１６で吊り下げながら搬送方向ａに搬送し、搬出入部３において、走行ガータ１１を搬送方向ａに向けて移動させるとともに、走行ガータ１２を搬送方向ａの反対方向ｂに向けて移動させることで、走行ガータ１１，１２を接近させる。   As shown in the right side of FIG. 1 and the solid line in FIG. 2 and further in FIG. 3A, the traveling garters 11 and 12 are configured to maintain a relatively long transported member 10 in the factory 2 while maintaining a predetermined relative distance. While being hung by the hanging traversing sections 15 and 16 in the longitudinal direction, it is conveyed in the conveying direction a, and the traveling gutter 11 is moved in the conveying direction a in the loading / unloading section 3, and the traveling gutter 12 is moved in the conveying direction a. The traveling garters 11 and 12 are moved closer to each other by moving in the opposite direction b.

上記接近動作のときに走行ガータ１１，１２が傾斜していることで溝状レール部１１ａ、１２ａから吊下横行部１５，１６に対してある程度の分力が発生し、かかる分力により吊下横行部１５，１６が溝状レール部１１ａ、１２ａ内で互いに逆の方向に移動する。   When the traveling garters 11 and 12 are inclined during the approaching operation, a certain amount of component force is generated from the groove-like rail portions 11a and 12a to the suspended traversing portions 15 and 16, and the suspension force is suspended by the component force. The traversing portions 15 and 16 move in opposite directions within the groove-like rail portions 11a and 12a.

上述の走行ガータ１１，１２の接近動作により吊下横行部１５，１６が溝状レール部１１ａ、１２ａ内で、湾曲方向ｃ、ｄにそれぞれ軌跡を描くようにして図３（ｂ）のように、それぞれ移動する。このような吊下横行部１５，１６の移動により、被搬送部材１０は、走行ガータ１１と１２がなす平面に略平行な平面で旋回するようにしてその向きを変えながら図３（ｂ）の位置に至る。   As shown in FIG. 3 (b), the suspended lateral portions 15 and 16 draw trajectories in the curved directions c and d in the groove-like rail portions 11a and 12a by the approaching operation of the traveling garters 11 and 12, respectively. , Move each. By such movement of the suspended traversing portions 15 and 16, the conveyed member 10 turns in a plane substantially parallel to the plane formed by the traveling garters 11 and 12 and changes its direction as shown in FIG. To the position.

次に、走行ガータ１１，１２を更に接近させることで吊下横行部１５，１６を同様にして更に移動させ、図３（ｃ）のように、吊下横行部１５，１６を結ぶ直線が図１の方向ｔとほぼ同じ向きになるまで移動させる。かかる移動により、長尺の被搬送部材１０が図２の一点鎖線の円ｅの軌跡を描きながら、図３（ａ）の搬送方向ａに向いた被搬送部材１０が図３（ｃ）のように９０度旋回することができ、被搬送部材１０の搬送方向を直角に変えることができる。   Next, when the traveling garters 11 and 12 are further moved closer, the suspended traversing portions 15 and 16 are further moved in the same manner, and a straight line connecting the suspended traversing portions 15 and 16 is shown in FIG. It is moved until it becomes almost the same direction as direction 1 of 1. As a result of this movement, the long transported member 10 draws the locus of the circle e indicated by the one-dot chain line in FIG. 2, while the transported member 10 facing the transport direction a in FIG. 3A is as shown in FIG. Can be turned 90 degrees, and the transport direction of the transported member 10 can be changed to a right angle.

なお、図３（ｃ）では、走行ガータ１１，１２を互いが接触する程度まで接近させているが、被搬送部材１０の長手方向が方向ｔと同じになれば、接触前に走行ガータ１１，１２の接近移動を停止する。   In FIG. 3C, the traveling garters 11 and 12 are brought close to each other until they come into contact with each other. However, if the longitudinal direction of the transported member 10 is the same as the direction t, the traveling garters 11 and 12 are contacted before contact. Stop 12 approaching movements.

以上のように、第１の実施の形態の天井走行クレーンによれば、図１の工場２内で２機の天井走行クレーンで長尺の被搬送部材１０を搬送方向ａ（走行軸ｐ）に長手方向が向いた状態でタンデム搬送し、搬出入部３で、被搬送部材１０を９０度旋回させて被搬送部材１０の長手方向の向きを変えてから、図２，図３の一点鎖線で示すように搬送用トラックＴを図１の方向ｔに搬出入部３に接近させて、被搬送部材１０を搬送用トラックＴに積み込むことができる。   As described above, according to the overhead traveling crane of the first embodiment, the long transported member 10 is moved in the transport direction a (traveling axis p) by two overhead traveling cranes in the factory 2 of FIG. In the state in which the longitudinal direction is directed, tandem transport is performed, and the transported member 10 turns the transported member 10 by 90 degrees to change the longitudinal direction of the transported member 10. In this way, the transported member T can be loaded on the transporting track T by bringing the transporting track T closer to the loading / unloading unit 3 in the direction t of FIG.

図１〜図３の天井クレーンは、図１において搬送用トラックＴが敷地１の関係で、図１の方向ｔからしか工場２の搬出入部３にアクセスできない場合に有効であり、また、専用の回転機構を搭載した旋回ビームを装着する構成やターンテーブルの設置する従来技術と比べて、非常に経済的である。   The overhead crane in FIGS. 1 to 3 is effective when the transport truck T in FIG. 1 can access the loading / unloading section 3 of the factory 2 only from the direction t in FIG. It is very economical compared to the conventional technology in which a turning beam equipped with a rotating mechanism is installed or a turntable is installed.

〈第２の実施の形態〉   <Second Embodiment>

図４は第２の実施の形態による天井走行クレーンの走行ガータの概略的構成を示す上面図（ａ）乃至（ｄ）である。図５は図４の天井走行クレーンによる被搬送部材の各旋回動作を説明するための上面図（ａ）乃至（ｃ）、上面図（ａ）乃至（ｃ）の方向ｘから見た側面図（ｄ）乃至（ｆ）、及び上面図（ａ）乃至（ｃ）の方向ｙから見た正面図（ｇ）乃至（ｉ）である。図６は図４，図５の天井走行クレーンの制御系を示すブロック図である。   FIG. 4 is a top view (a) to (d) showing a schematic configuration of a traveling garter of the overhead traveling crane according to the second embodiment. FIG. 5 is a top view (a) to (c) and a side view as viewed from the direction x in the top views (a) to (c) for explaining each turning operation of the transported member by the overhead traveling crane of FIG. It is front view (g) thru | or (i) seen from the direction y of d) thru | or (f), and top view (a) thru | or (c). FIG. 6 is a block diagram showing a control system of the overhead traveling crane shown in FIGS.

第１の実施の形態は走行ガータを予め傾斜させた構成であったが、第２の実施の形態による天井走行クレーンは、走行ガータを必要に応じて走行軸に対し傾斜させることができ、また、横行部（横行台車）を自走させるようにしたものである。   In the first embodiment, the traveling garter is tilted in advance, but the overhead traveling crane according to the second embodiment can tilt the traveling garter with respect to the traveling axis as necessary. The traversing part (the traversing cart) is made to self-run.

図４（ａ）のように、走行ガータ２２は、走行レール１３，１４間に掛け渡されており、図５（ｄ）のように走行レール１３側でピン２６が固定された走行台車２３を有し、ピン２６が走行ガータ２２の一端部の内径部２８に差し込まれて図４の平面内において回動可能に設けられている。   As shown in FIG. 4 (a), the traveling garter 22 is stretched between the traveling rails 13 and 14, and the traveling carriage 23 with the pin 26 fixed on the traveling rail 13 side as shown in FIG. 5 (d). A pin 26 is inserted into an inner diameter portion 28 at one end of the traveling garter 22 and is provided so as to be rotatable in the plane of FIG.

更に、走行ガータ２２は、走行レール１４側でピン２７が固定された走行台車２４を有し、ピン２７が走行ガータ２２の他端部の長円状内径部２９に差し込まれて図４の平面内において回動可能に設けられているとともに、長円状内径部２９で走行台車２４のピン２７に対し長手方向に直線移動可能になっている。   Further, the traveling garter 22 has a traveling carriage 24 to which a pin 27 is fixed on the traveling rail 14 side, and the pin 27 is inserted into an oval inner diameter portion 29 at the other end portion of the traveling garter 22 so that the plane of FIG. It is provided so as to be able to rotate inside, and can be linearly moved in the longitudinal direction with respect to the pin 27 of the traveling carriage 24 by an oval inner diameter portion 29.

上述のように、走行ガータ２２は、走行レール１３側でピン２６と内径部２８により回動可能に、走行レール１４側でピン２７と長円状内径部２９により回動かつ直線移動可能に、走行レール１３、１４にピン接合されており、図４（ａ）、図５（ａ）の走行軸ｐ（図４の横方向）に対しほぼ直角の状態から、図４（ｂ）〜（ｄ）、図５（ｂ）、（ｃ）のように走行軸ｐに対し傾斜可能になっている。   As described above, the traveling garter 22 can be rotated by the pin 26 and the inner diameter portion 28 on the traveling rail 13 side, and can be rotated and linearly moved by the pin 27 and the oval inner diameter portion 29 on the traveling rail 14 side. 4 (b) to (d) are connected to the traveling rails 13 and 14 from a state substantially perpendicular to the traveling axis p (lateral direction in FIG. 4) in FIGS. 4 (a) and 5 (a). ), And can be tilted with respect to the traveling axis p as shown in FIGS.

走行台車２３は、図６のエンコーダ５１ａの付属した走行モータ５１で図５（ｄ）の車輪２３ａを駆動することで走行軸ｐ方向に走行レール１３上を走行できるようになっている。同様に、走行台車２４は、図６のエンコーダ５２ａの付属した走行モータ５２で図５（ｄ）と同様の車輪を駆動することで走行軸ｐ方向に走行レール１４上を走行できる。   The traveling carriage 23 can travel on the traveling rail 13 in the traveling axis p direction by driving the wheel 23a of FIG. 5D by the traveling motor 51 attached to the encoder 51a of FIG. Similarly, the traveling carriage 24 can travel on the traveling rail 14 in the traveling axis p direction by driving the same wheel as in FIG. 5D by the traveling motor 52 attached to the encoder 52a of FIG.

走行ガータ２２には、図４（ａ）のように、その長手方向ｍに設けた溝２２ａに沿って移動可能な横行台車２５が設けられている。横行台車２５は、図６のエンコーダ５３ａの付属した横行モータ５３で図５（ｄ）、（ｇ）の車輪２５ｄを駆動することで走行ガータ２２上で長手方向ｍに横行し自走できるようになっている。また、横行台車２５は、図５（ｄ）のように、ワイヤ２５ｂを巻回可能な巻回ドラム２５ａを正逆回転させることで、ワイヤ２５ｂの先端のフック部２５ｃを上下動させることができる。   As shown in FIG. 4A, the traveling garter 22 is provided with a traversing carriage 25 that can move along a groove 22 a provided in the longitudinal direction m. The traversing cart 25 can traverse in the longitudinal direction m on the traveling garter 22 by driving the wheel 25d of FIGS. 5D and 5G with the traversing motor 53 attached to the encoder 53a of FIG. It has become. Further, as shown in FIG. 5D, the traversing carriage 25 can move the hook portion 25c at the tip of the wire 25b up and down by rotating the winding drum 25a around which the wire 25b can be wound forward and backward. .

図５（ａ）に示すもう１つの走行ガータ２１は、上述の走行ガータ２２と同様に構成され、走行ガータ２１の長手方向に自走する上述と同様に構成された横行台車３０を備える。走行ガータ２１は、走行台車２３，２４で走行レール１３，１４にピン接合され、同様に走行軸ｐ方向に傾斜可能である。   Another traveling garter 21 shown in FIG. 5A is configured in the same manner as the traveling garter 22 described above, and includes a traversing carriage 30 configured in the same manner as described above that travels in the longitudinal direction of the traveling garter 21. The traveling garter 21 is pin-joined to the traveling rails 13 and 14 by traveling carriages 23 and 24, and can similarly be inclined in the traveling axis p direction.

走行ガータ２１の走行台車２３は、図６のエンコーダ５４ａの付属した走行モータ５４で車輪２３ａを駆動することで走行軸ｐ方向に走行レール１３上を走行できる。走行台車２４は、図６のエンコーダ５５ａの付属した走行モータ５５で車輪を駆動することで走行軸ｐ方向に走行レール１４上を走行できる。横行台車３０は、図６のエンコーダ５６ａの付属した横行モータ５６で車輪２５ｄを駆動することで走行ガータ２１上で長手方向ｍに横行し自走できる。   The traveling carriage 23 of the traveling garter 21 can travel on the traveling rail 13 in the traveling axis p direction by driving the wheels 23a by the traveling motor 54 attached to the encoder 54a of FIG. The traveling carriage 24 can travel on the traveling rail 14 in the traveling axis p direction by driving the wheels with a traveling motor 55 attached to the encoder 55a of FIG. The traversing cart 30 can traverse in the longitudinal direction m on the traveling garter 21 by driving the wheels 25d by the traversing motor 56 attached to the encoder 56a of FIG.

また、図４（ａ）〜（ｄ）のように、走行ガータ２２は、走行レール１３側の走行台車２３の走行位置検出のための位置センサ６１と、走行レール１４側の走行台車２４の走行位置検出のための位置センサ６２と、横行台車２５の走行ガータ２２の長手方向ｍにおける横行位置検出のための位置センサ６３と、を備える。また、図４（ｄ）のように、走行ガータ２１は、走行レール１３側の走行台車２３の走行位置検出のための位置センサ６４と、走行レール１４側の走行台車２４の走行位置検出のための位置センサ６５と、横行台車３０の走行ガータ２１の長手方向ｍにおける横行位置検出のための位置センサ６６と、を備える。各位置センサ６１〜６６は、例えば接触センサから構成でき、それぞれ複数の要所で各位置を検出できるようになっている。   4A to 4D, the traveling garter 22 includes a position sensor 61 for detecting the traveling position of the traveling carriage 23 on the traveling rail 13 side, and the traveling of the traveling carriage 24 on the traveling rail 14 side. A position sensor 62 for detecting the position and a position sensor 63 for detecting the traversing position in the longitudinal direction m of the traveling garter 22 of the traversing carriage 25 are provided. Further, as shown in FIG. 4D, the traveling garter 21 detects the traveling position of the traveling carriage 24 on the traveling rail 14 side and the position sensor 64 for detecting the traveling position of the traveling carriage 23 on the traveling rail 13 side. Position sensor 65 and a position sensor 66 for detecting a transverse position in the longitudinal direction m of the traveling garter 21 of the transverse carriage 30. Each position sensor 61-66 can be comprised, for example from a contact sensor, and each position can be detected now at several important points.

図６を参照して図４，図５の天井走行クレーンの制御系について説明する。図４，図５の天井走行クレーンは、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）等から構成された制御部５０により制御される。制御部５０は、具体的には、例えばＰＣ（パーソナルコンピュータ）に含まれるようにして構成でき、ＰＣのキーボードやポインティングデバイス等の入力部５７からの入力情報や各センサからの位置情報等に基づいて各制御を行い、必要な各種情報を液晶パネルやＣＲＴからなるＰＣの表示部５９に表示させる。また、ＰＣのハードディスク装置等からなる記憶部５８は、図４，図５の天井走行クレーンについての各種データを記憶するとともに、図４，図５の天井走行クレーンを所定のシーケンスで作動させるように作成されたプログラムをインストールし、かかるプログラムを必要に応じて読み出すことができる。   The control system of the overhead traveling crane shown in FIGS. 4 and 5 will be described with reference to FIG. The overhead traveling crane shown in FIGS. 4 and 5 is controlled by a control unit 50 including, for example, a CPU (Central Processing Unit). Specifically, the control unit 50 can be configured to be included in, for example, a PC (personal computer), and is based on input information from the input unit 57 such as a PC keyboard or a pointing device, position information from each sensor, or the like. Each control is performed to display various necessary information on the display unit 59 of the PC including a liquid crystal panel and a CRT. The storage unit 58 including a hard disk device of the PC stores various data about the overhead traveling crane of FIGS. 4 and 5 and operates the overhead traveling crane of FIGS. 4 and 5 in a predetermined sequence. The created program can be installed and read out as needed.

制御部５０は、走行ガータ２２の走行レール１３側の走行台車２３を駆動する走行モータ５１，同じく走行レール１４側の走行台車２４を駆動する走行モータ５２及び横行台車２５を駆動する横行モータ５３を制御する。更に、制御部５０は、走行ガータ２１の走行レール１３側の走行台車２３を駆動する走行モータ５４，同じく走行レール１４側の走行台車２４を駆動する走行モータ５５及び横行台車３０を駆動する横行モータ５６を制御する。   The control unit 50 includes a traveling motor 51 that drives the traveling carriage 23 on the traveling rail 13 side of the traveling garter 22, a traveling motor 52 that drives the traveling carriage 24 on the traveling rail 14 side, and a transverse motor 53 that drives the traveling carriage 25. Control. Further, the control unit 50 includes a travel motor 54 for driving the travel carriage 23 on the travel rail 13 side of the travel garter 21, a travel motor 55 for driving the travel carriage 24 on the travel rail 14 side, and a traverse motor for driving the traverse carriage 30. 56 is controlled.

各モータ５１〜５６はサーボモータから構成でき、各エンコーダ５１ａ〜５６ａはアブソリュートエンコーダから構成でき、各モータ５１〜５６は各エンコーダ５１ａ〜５６ａの各検出結果に基づいて制御される。   Each motor 51-56 can be comprised from a servomotor, each encoder 51a-56a can be comprised from an absolute encoder, and each motor 51-56 is controlled based on each detection result of each encoder 51a-56a.

走行ガータ２２の走行台車２３，２４は、走行モータ５１、５２で駆動され、その走行レール１３、１４に対する各走行位置が各エンコーダ５１ａ、５２ａで検出できるが、これらの各走行位置は、位置センサ６１，６２による走行位置検出結果に基づいて適宜修正できる。また、横行台車２５は横行モータ５３で駆動され、走行ガータ２２に対する横行位置がエンコーダ５３ａで検出できるが、この横行位置は位置センサ６３による横行位置検出結果に基づいて適宜修正できる。   The traveling carriages 23 and 24 of the traveling garter 22 are driven by traveling motors 51 and 52, and the respective traveling positions with respect to the traveling rails 13 and 14 can be detected by the respective encoders 51a and 52a. Based on the travel position detection result by 61, 62, it can correct suitably. The traversing carriage 25 is driven by a traversing motor 53, and the traversing position relative to the traveling garter 22 can be detected by the encoder 53a. The traversing position can be appropriately corrected based on the traversing position detection result by the position sensor 63.

同様に、走行ガータ２１の走行台車２３，２４は、走行モータ５４，５５で駆動され、その走行レール１３、１４に対する各走行位置が各エンコーダ５４ａ、５３ａで検出できるが、これらの各走行位置は、位置センサ６４，６５による位置検出結果に基づいて適宜修正できる。また、横行台車３０は横行モータ５６で駆動され、走行ガータ２１に対する横行位置がエンコーダ５６ａで検出できるが、この横行位置は位置センサ６６による横行位置検出結果に基づいて適宜修正できる。   Similarly, the traveling carriages 23 and 24 of the traveling garter 21 are driven by traveling motors 54 and 55, and the respective traveling positions with respect to the traveling rails 13 and 14 can be detected by the respective encoders 54a and 53a. Based on the result of position detection by the position sensors 64 and 65, correction can be made as appropriate. The traversing carriage 30 is driven by a traversing motor 56, and the traversing position relative to the traveling garter 21 can be detected by the encoder 56a. The traversing position can be appropriately corrected based on the traversing position detection result by the position sensor 66.

次に、図４〜図６の天井走行クレーンの動作について説明するが、基本的動作は図１〜図３と同じであるので、主に、走行ガータ２２，２１を走行軸ｐに対し傾斜させる動作及び走行ガータ２２，２１の横行台車２５，３０を移動させる動作について説明する。   Next, the operation of the overhead traveling crane of FIGS. 4 to 6 will be described. Since the basic operation is the same as that of FIGS. 1 to 3, the traveling garters 22 and 21 are mainly inclined with respect to the traveling axis p. The operation and the operation of moving the traveling carriages 25 and 30 of the traveling garters 22 and 21 will be described.

図４（ａ）、図５（ａ）、（ｄ）、（ｇ）のように、各走行ガータ２２，２１は走行レール１３，１４、走行軸ｐに対しほぼ直角に位置し、横行台車２５，３０から吊り下げられた２本のワイヤ２５ｂの各先端のフック部２５ｃで被搬送部材１０を２箇所で支持し吊り下げる。この状態で、各走行ガータ２２，２１を、各走行台車２３，２４で走行モータ５１，５２，５４，５５により一定速度で走行させ、走行ガータ２２，２１間の相対距離を一定に保って被搬送部材１０を搬送する。   As shown in FIGS. 4 (a), 5 (a), 5 (d), and (g), the traveling garters 22 and 21 are positioned substantially at right angles to the traveling rails 13 and 14 and the traveling axis p. , 30, the transported member 10 is supported and suspended at two locations by hook portions 25 c at the tips of the two wires 25 b suspended from the two wires 25 b. In this state, the traveling garters 22 and 21 are caused to travel at a constant speed by the traveling motors 51, 52, 54, and 55 on the traveling carriages 23 and 24, and the relative distance between the traveling garters 22 and 21 is kept constant. The conveyance member 10 is conveyed.

次に、例えば図１の搬出入部３に達すると、図４（ｂ）、図５（ｂ）、（ｅ）、（ｈ）のように、走行モータ５１，５２，５４，５５を止めて走行ガータ２２，２１を停止させる。   Next, for example, when reaching the carry-in / out section 3 in FIG. 1, the traveling motors 51, 52, 54, and 55 are stopped as shown in FIGS. 4B, 5B, 5E, and 5H. The garters 22 and 21 are stopped.

次に、走行ガータ２２，２１について走行モータ５２，５５を駆動し走行レール１４側の各走行台車２４を図の右方に所定距離だけ移動させると、走行ガータ２２は、ピン２６，２７を中心に図の時計回り方向に回動するとともにピン２７に対し長円状内径部２９で直線移動して走行軸ｐに対し傾斜する。また、走行ガータ２１も同様にして走行軸ｐに対し傾斜する。これらの傾斜角は、図４（ｂ）、（ｃ）のように、各走行台車２４の各走行台車２３に対する走行軸ｐ方向における相対距離により変化する。   Next, when the traveling motors 52 and 55 are driven for the traveling garters 22 and 21 and the traveling carriages 24 on the traveling rail 14 side are moved to the right in the drawing by a predetermined distance, the traveling garter 22 is centered on the pins 26 and 27. The pin 27 is rotated in the clockwise direction in the figure, and is linearly moved with respect to the pin 27 at the oval inner diameter portion 29 to be inclined with respect to the traveling axis p. Similarly, the traveling garter 21 is inclined with respect to the traveling axis p. As shown in FIGS. 4B and 4C, these inclination angles vary depending on the relative distance in the traveling axis p direction of each traveling carriage 24 with respect to each traveling carriage 23.

そして、上述の走行ガータ２２，２１の傾斜移動とほぼ同時に、図４（ｂ）のように、走行ガータ２２の横行台車２５を横行モータ５３の駆動で走行レール１４側に横行させかつ走行ガータ２１の横行台車３０を横行モータ５６の駆動で走行レール１３側に横行させるようにして互いに逆方向に移動させることで、フック部２５ｃで支持された被搬送部材１０を図の時計回り方向に旋回させる。   Then, almost simultaneously with the above-described tilting movement of the travel garters 22 and 21, the traverse carriage 25 of the travel garter 22 is traversed to the travel rail 14 side by the driving of the traverse motor 53 and the travel garter 21 is driven. The traverse carriage 30 is moved in the opposite direction so as to traverse to the traveling rail 13 side by driving of the traverse motor 56, so that the member to be transported 10 supported by the hook portion 25c is turned in the clockwise direction in the figure. .

次に、図４（ｄ）、図５（ｃ）、（ｆ）、（ｉ）のように、走行ガータ２１が停止した状態で走行モータ５１，５２を駆動して、走行ガータ２２を図の右方に移動させて走行ガータ２１に接近させるとともに、走行ガータ２２の横行台車２５を走行レール１４側に更に横行させかつ走行ガータ２１の横行台車３０を走行レール１３側に更に横行させることで、フック部２５ｃで支持された被搬送部材１０を９０度旋回させる。   Next, as shown in FIG. 4D, FIG. 5C, FIG. 5F, and FIG. 5I, the traveling motors 51 and 52 are driven in a state where the traveling garter 21 is stopped, and the traveling garter 22 is By moving it to the right and approaching the traveling garter 21, the traversing carriage 25 of the traveling garter 22 is further traversed to the traveling rail 14 side, and the traversing carriage 30 of the traveling garter 21 is further traversed to the traveling rail 13 side. The transported member 10 supported by the hook portion 25c is turned 90 degrees.

次に、図４〜図６の天井走行クレーンの制御部５０による具体的な制御について図７のフローチャートを参照して説明する。   Next, specific control by the control unit 50 of the overhead traveling crane of FIGS. 4 to 6 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、走行ガータ２２と２１との間の相対間隔（被搬送部材１０の吊り間隔）を図６の入力部５７から入力する（Ｓ０１）。次に、制御部５０で走行ガータ２２と２１の旋回動作開始前の停止位置を演算し、停止後の走行位置と横行位置の関係式から旋回時の各走行位置と各横行位置を演算する（Ｓ０２）。   First, the relative distance between the traveling garters 22 and 21 (the suspended distance of the transported member 10) is input from the input unit 57 of FIG. 6 (S01). Next, the control unit 50 calculates the stop positions of the travel garters 22 and 21 before the start of the turning operation, and calculates the travel positions and the traverse positions during the turn from the relational expression between the travel positions after the stop and the traverse positions ( S02).

次に、走行モータ５１，５２，５４，５５を駆動して走行ガータ２２，２１を移動させながら、各走行モータ５１，５２，５４，５５及び各横行モータ５３，５６の各エンコーダ情報を取り込むことで、走行ガータ２２、２１の走行台車２３の各走行位置情報、走行台車２４の各走行位置情報、横行台車２５，３０の各横行位置情報を得る（Ｓ０３）。   Next, while driving the traveling motors 51, 52, 54, and 55 to move the traveling garters 22 and 21, the encoder information of the traveling motors 51, 52, 54, and 55 and the traversing motors 53 and 56 is captured. Thus, the respective travel position information of the travel carts 23 of the travel gutters 22 and 21, the respective travel position information of the travel cart 24, and the respective traverse position information of the traversing carts 25 and 30 are obtained (S03).

次に、走行ガータ２２，２１が所定位置（例えば、図１の搬出入部３）に接近したことをエンコーダ情報（または位置センサ６１，６２，６４，６５からの走行位置情報）に基づいて検知すると、走行モータ５１，５２，５４，５５の低速運転を指示し、次に、所定位置を検知すると、各走行モータの停止を指示する。そして、走行モータ５１，５２，５４，５５の独立運転を開始すると同時に、横行モータ５３，５６により横行台車２５，３０の横行を開始する。かかる走行及び横行の所定のステップ後の各走行台車２３，２４の走行位置及び横行台車２５，３０の横行位置について演算式による誤差演算を行い（Ｓ０４）、各位置の誤差が許容値以上の場合、誤差修正のためにいずれかの走行台車・横行台車の単独運転を指示する（Ｓ０５）。
Next, when it is detected based on encoder information (or traveling position information from the position sensors 61, 62, 64, 65) that the traveling garters 22 and 21 have approached a predetermined position (for example , the carry-in / out unit 3 in FIG. 1). Then, the low speed operation of the travel motors 51, 52, 54, 55 is instructed, and then when the predetermined position is detected, the stop of each travel motor is instructed. Then, the independent operation of the traveling motors 51, 52, 54, 55 is started, and at the same time, the traversing motors 53, 56 start traversing the traversing carts 25, 30. When the traveling position of the traveling carriages 23 and 24 and the transverse position of the traveling carriages 25 and 30 after the predetermined step of traveling and traversing are calculated by an arithmetic expression (S04), and the error at each position is greater than an allowable value In order to correct the error, an independent operation of any one of the traveling carts and the traversing cart is instructed (S05).

次に、上記ステップＳ０３に戻り、各走行台車の各走行位置情報及び各横行台車の各横行位置情報を得て、ステップＳ０４で再演算し、許容誤差範囲内になれば、走行ガータ２２，２１について次の走行及び横行の運転を継続する（Ｓ０６）。   Next, returning to step S03, the travel position information of each travel vehicle and the traverse position information of each travel vehicle are obtained, recalculated in step S04, and if within the allowable error range, the travel garters 22, 21 are obtained. The next driving and traverse driving are continued for (S06).

上述のようにして、被搬送部材１０が図５（ｃ）のように９０度旋回し走行レール１３，１４に直交する位置になる（最終ステップＳ０７）まで上記ステップＳ０３〜Ｓ０６を繰り返す。   As described above, steps S03 to S06 are repeated until the transported member 10 turns 90 degrees as shown in FIG. 5C and reaches a position orthogonal to the traveling rails 13 and 14 (final step S07).

また、各走行モータ及び各横行モータに付属の各アブソリュートエンコーダ５１ａ〜５６ａにより各走行台車２３，２４，横行台車２５，３０の各絶対位置を検出できるが、要所に設置した各位置センサ６１〜６６で検出した走行位置及び横行位置をフィードバックし、各位置を修正することが好ましい。   The absolute positions of the traveling carriages 23 and 24 and the transverse carriages 25 and 30 can be detected by the absolute encoders 51a to 56a attached to the traveling motors and the traversing motors. It is preferable to feed back the travel position and the traverse position detected at 66 and correct each position.

以上のように、第２の実施の形態の天井走行クレーンによれば、図１〜図３と同様に、２機の天井走行クレーンで長尺の被搬送部材１０をタンデム搬送し、図１の搬出入部３で、被搬送部材１０を９０度旋回させて被搬送部材１０の長手方向の向きを変えてから、搬送用トラックＴを図１の方向ｔに搬出入部３に接近させて、被搬送部材１０を搬送用トラックＴに積み込むことができる。   As described above, according to the overhead traveling crane of the second embodiment, similarly to FIGS. 1 to 3, the long transported member 10 is tandemly transported by two overhead traveling cranes, In the carry-in / out section 3, the transported member 10 is turned 90 degrees to change the longitudinal direction of the transported member 10, and then the transport track T is moved closer to the transport-in / out section 3 in the direction t in FIG. The member 10 can be loaded on the transport truck T.

また、第２の実施の形態の天井走行クレーンは、走行ガータ２２，２１を接合ピン構造とすることで、長尺物の搬送等の必要な場合にだけ、走行軸ｐに対して傾斜させることができる。また、図１〜図３と同様に、図１において搬送用トラックＴが敷地１の関係で、図１の方向ｔからしか工場２の搬出入部３にアクセスできない場合に有効であり、また、専用の回転機構を搭載した旋回ビームを装着する構成やターンテーブルの設置する従来技術と比べて、非常に経済的である。   Moreover, the overhead traveling crane of the second embodiment has the traveling garters 22 and 21 having a joining pin structure, and is inclined with respect to the traveling axis p only when it is necessary to transport a long object. Can do. As in FIGS. 1 to 3, this is effective when the transport truck T in FIG. 1 can access the loading / unloading section 3 of the factory 2 only from the direction t in FIG. Compared to the conventional technology in which a turning beam equipped with a rotating mechanism and a turntable are installed, it is very economical.

また、図７のフローチャートのような各ステップＳ０１〜Ｓ０７を実行させるようにプログラムしたソフトを図６のＰＣの記憶部５８にインストールし、必要に応じて読み出し、各ステップＳ０１〜Ｓ０７を自動的に実行させることで、図４〜図７の天井走行クレーンを自動運転することができるので、作業員が面倒な操作を行う必要がなく、簡単に運転可能となる。   Also, software programmed to execute steps S01 to S07 as shown in the flowchart of FIG. 7 is installed in the storage unit 58 of the PC of FIG. 6 and read as necessary, and steps S01 to S07 are automatically performed. By performing the operation, the overhead traveling crane of FIGS. 4 to 7 can be automatically operated, so that the operator does not need to perform a troublesome operation and can be easily operated.

以上のように本発明を実施するための最良の形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で各種の変形が可能である。例えば、図１〜図３では、被搬送部材１０を搬送用トラックＴに積み込んで工場２から搬出する場合を例にして説明したが、これとは逆に、被搬送部材１０を搬送用トラックＴで工場２内に搬入する場合であってもよく、搬出入部３で、図３（ｃ）のように被搬送部材１０を走行ガータ１１，１２で吊り下げた状態から、走行ガータ１１，１２を離間するようにして、図３（ｂ）から図３（ａ）の状態にすることで、被搬送部材１０の搬送方向を９０度変えることができる。かかる動作は、図４，図５でも同様に行うことができる。   As described above, the best mode for carrying out the present invention has been described. However, the present invention is not limited to these, and various modifications are possible within the scope of the technical idea of the present invention. For example, in FIGS. 1 to 3, the case where the transported member 10 is loaded onto the transporting truck T and is transported from the factory 2 has been described as an example, but conversely, the transported member 10 is transported from the transporting truck T. It may be a case where it is carried into the factory 2 at the carry-in / out part 3, and the traveling garters 11 and 12 are moved from the state where the conveyed member 10 is suspended by the traveling garters 11 and 12 as shown in FIG. By separating them from the state shown in FIG. 3B to FIG. 3A, the transport direction of the transported member 10 can be changed by 90 degrees. Such an operation can be similarly performed in FIGS.

また、図２，図３において、吊下横行部１５，１６を図４、図５のような横行台車２５，３０と同様の構成にでき、また、走行ガータ１１，１２の走行を図４、図５のような走行台車２３，２４と同様にして行うことができ、更に、図６のような制御系を備え、図７と同様にして図２〜図３の天井走行クレーンを自動運転することもできる。   2 and 3, the suspended traversing sections 15 and 16 can be configured in the same manner as the traversing carts 25 and 30 as shown in FIG. 4 and FIG. It can be performed in the same manner as the traveling carriages 23 and 24 as shown in FIG. 5, and further includes a control system as shown in FIG. 6, and automatically operates the overhead traveling crane shown in FIGS. You can also.

また、図１〜図５の各実施の形態では、被搬送部材１０を９０度旋回させる例を説明したが、必ずしも９０度でなくともよく、被搬送部材１０を任意の角度だけ旋回させることができる。   Further, in each embodiment of FIGS. 1 to 5, the example in which the transported member 10 is turned 90 degrees has been described. However, the transported member 10 may not necessarily be 90 degrees, and the transported member 10 may be turned by an arbitrary angle. it can.

第１の実施の形態による天井走行クレーンを用いた工場及び隣接の工場敷地を概略的に示す上面図である。It is a top view which shows roughly the factory using the overhead traveling crane by 1st Embodiment, and an adjacent factory site. 第１の実施の形態による天井走行クレーンの概略的構成を示す上面図である。It is a top view which shows schematic structure of the overhead traveling crane by 1st Embodiment. 図１，図２の天井走行クレーンによる被搬送部材の各旋回動作を説明するための上面図（ａ）乃至（ｃ）である。FIGS. 3A to 3C are top views (a) to (c) for explaining each turning operation of a member to be transported by the overhead traveling crane of FIGS. 第２の実施の形態による天井走行クレーンの走行ガータの概略的構成を示す上面図（ａ）乃至（ｄ）である。It is a top view (a) thru / or (d) showing a schematic structure of a traveling girder of an overhead traveling crane by a 2nd embodiment. 図４の天井走行クレーンによる被搬送部材の各旋回動作を説明するための上面図（ａ）乃至（ｃ）、上面図（ａ）乃至（ｃ）の方向ｘから見た側面図（ｄ）乃至（ｆ）、及び上面図（ａ）乃至（ｃ）の方向ｙから見た正面図（ｇ）乃至（ｉ）である。Top view (a) thru | or (c) for demonstrating each turning operation | movement of the to-be-conveyed member by the overhead traveling crane of FIG. 4, Side view (d) thru | or seeing from the direction x of top view (a) thru | or (c) It is the front view (g) thru | or (i) seen from the direction y of (f) and top view (a) thru | or (c). 図４，図５の天井走行クレーンの制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of the overhead traveling crane of FIG. 4, FIG. 図４〜図６の天井走行クレーンの制御部による具体的な制御のステップを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the step of the concrete control by the control part of the overhead traveling crane of FIGS. 従来の被搬送部材を旋回させる天井クレーンの構成例を概略的に示す図である。It is a figure which shows roughly the structural example of the overhead crane which turns the conventional conveyed member.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 被搬送部材
１１，１２ 走行ガータ
１１ａ、１２ａ 溝状レール部
１３，１４ 走行レール
１５，１６ 吊下横行部
２１，２２ 走行ガータ
２３，２４ 走行台車
２５，３０ 横行台車
２６，２７ ピン
２８ 内径部
２９ 長円状内径部
５０ 制御部
５１，５２，５４，５５ 走行モータ
５１ａ〜５６ａ エンコーダ
５３，５６ 横行モータ
６１〜６６ 位置センサ
ａ 搬送方向
ｂ 反対方向
ｍ 長手方向
ｐ 走行軸

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 To-be-conveyed member 11,12 Traveling garter 11a, 12a Groove-shaped rail part 13,14 Traveling rail 15,16 Hanging traverse part 21,22 Traveling garter 23,24 Traveling carriage 25,30 Traverse carriage 26,27 Pin 28 Inner diameter part 29 Oval inner diameter part 50 Control part 51,52,54,55 Traveling motor 51a-56a Encoder 53,56 Traverse motor 61-66 Position sensor a Conveying direction b Opposite direction m Longitudinal direction p Traveling axis

Claims (3)

天井走行クレーンを用いて被搬送部材を搬送する搬送方法であって、
前記被搬送部材を２台の走行ガータの横行部から吊り下げて所定の相対距離を保ちながら搬送し、
前記各走行ガータを前記走行レールの走行軸に対し傾斜させた状態で、前記走行ガータ間の前記走行軸方向の相対距離を変えることにより、前記各走行ガータの長手方向に沿って前記各横行部を互いに逆の方向に移動させることで前記被搬送部材を旋回させることを特徴とする搬送方法。 A transport method for transporting a transported member using an overhead traveling crane,
The transported member is transported while being suspended from the traversing portions of the two traveling garters while maintaining a predetermined relative distance,
By changing the relative distance in the travel axis direction between the travel garters in a state where the travel garters are inclined with respect to the travel axis of the travel rail, the traversing portions are arranged along the longitudinal direction of the travel garters. The transporting method is characterized in that the transported member is swung by moving them in opposite directions. 前記各横行部を互いに逆の方向に移動させること及び前記各走行ガータを傾斜させることを同時に行う請求項１に記載の搬送方法。 The transport method according to claim 1 , wherein the traversing portions are moved in opposite directions and the traveling garters are inclined simultaneously. 前記各横行部を互いに逆の方向に移動させること及び前記走行ガータ間の前記走行軸方向の相対距離を変えることを同時に行う請求項１または２に記載の搬送方法。 The transport method according to claim 1 or 2 , wherein the traversing portions are moved in opposite directions and the relative distance between the traveling garters in the traveling axis direction is changed simultaneously.

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