JP4755046B2

JP4755046B2 - Component mounting method

Info

Publication number: JP4755046B2
Application number: JP2006214833A
Authority: JP
Inventors: 康宏前西
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2006-08-07
Filing date: 2006-08-07
Publication date: 2011-08-24
Anticipated expiration: 2026-08-07
Also published as: JP2008041962A

Description

本発明は、電子部品等の部品を基板に実装する部品実装方法に関し、特に複数の吸着ノズルを持つマルチノズル装着ヘッドを備えた部品実装機における部品実装方法に関する。 The present invention relates to a component mounting method for mounting a component such as an electronic component on a substrate, and more particularly to a component mounting method in a component mounter including a multi-nozzle mounting head having a plurality of suction nozzles.

従来から、基板に電子部品（以下、単に「部品」という）を実装する装置として部品実装機がある。部品実装機においては、テーピングされた部品を供給するテープフィーダ等の部品供給装置が複数並設され、装着ヘッドがこの部品供給装置から部品を取り出して基板に移送搭載する。このような部品実装機に対する作業効率向上、つまり実装時間の短縮の要請から、部品実装機の装着ヘッドとして、複数の吸着ノズルを備えるマルチノズル装着ヘッドが用いられている。これにより、装着ヘッドが部品供給装置と基板との間を往復する１タスクにおいて、複数の部品を取り出して実装することが可能になる。ここで、マルチノズル装着ヘッドによる部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の動作（吸着・認識・移動・装着）、又はそのような１回分の動作によって装着される部品群を「タスク」と呼ぶ。 Conventionally, there is a component mounter as a device for mounting an electronic component (hereinafter simply referred to as “component”) on a substrate. In a component mounting machine, a plurality of component supply devices such as a tape feeder that supplies taped components are arranged in parallel, and a mounting head takes out the components from the component supply devices, and transfers and mounts them on a substrate. In order to improve the working efficiency of such a component mounting machine, that is, to reduce the mounting time, a multi-nozzle mounting head including a plurality of suction nozzles is used as a mounting head for the component mounting machine. Thereby, it is possible to take out and mount a plurality of components in one task in which the mounting head reciprocates between the component supply device and the substrate. Here, mounting is performed by one operation (suction / recognition / movement / mounting) or a single operation in a repetition of a series of operations of picking, recognizing, moving, and mounting parts by the multi-nozzle mounting head. A group of parts is called a “task”.

しかしながら、上記部品実装機においては、吸着ノズルにより部品を取り出し、吸着ノズルへの部品の保持状態を部品認識カメラ等で認識した後、部品の基板への装着角度分及びその補正分だけ部品を吸着保持する吸着ノズルを回転させてから基板に部品を実装する。よって、この回転時に部品と吸着ノズルとの間にずれが発生するので、高い実装精度で部品実装を行うことができない。このような問題を解決する先行技術として、例えば特許文献１に記載の部品実装機がある。この部品実装機は、複数の吸着ノズルの回転を１つのモータにより行う。そして、認識後の吸着ノズルによる回転を認識結果に基づく補正回転のみにするものであり、吸着する各部品について１つずつ順番に装着角度分をマイナス方向に回転させて吸着し、全部品を吸着させた後に０°に原点復帰させる。この状態で、全ての部品は装着角度だけ回転した状態で吸着されるため、この時点で部品を認識すれば、認識後はそれぞれの補正角度だけ回転させるだけで済む。この技術によれば、部品の保持状態を部品認識カメラにより認識した後に、吸着ノズルを装着角度分だけしか回転させる必要が無いので、部品と吸着ノズルとの間にずれが発生せず、高い実装精度で部品実装を行うことができる。
特開平１０−１９０２９７号公報 However, in the above component mounting machine, after picking up the component with the suction nozzle and recognizing the holding state of the component in the suction nozzle with a component recognition camera or the like, the component is picked up by the mounting angle of the component on the board and its correction amount. The component is mounted on the substrate after rotating the suction nozzle to be held. Therefore, since a deviation occurs between the component and the suction nozzle during this rotation, the component cannot be mounted with high mounting accuracy. As a prior art for solving such a problem, for example, there is a component mounting machine described in Patent Document 1. In this component mounting machine, a plurality of suction nozzles are rotated by a single motor. Then, the rotation by the suction nozzle after recognition is made only to the correction rotation based on the recognition result, and each part to be sucked is sucked by rotating the mounting angle one by one in turn in the minus direction and picking up all the parts. And return to origin at 0 °. In this state, since all the components are picked up while being rotated by the mounting angle, if the components are recognized at this time, it is only necessary to rotate them by the respective correction angles after the recognition. According to this technology, after the component holding state is recognized by the component recognition camera, it is only necessary to rotate the suction nozzle by the mounting angle, so there is no deviation between the component and the suction nozzle, and high mounting Component mounting can be performed with high accuracy.
JP-A-10-190297

ところで、上記のようなマルチノズル装着ヘッドを備えた部品実装機においては、マルチノズル装着ヘッドの軽量化を考慮して、複数の吸着ノズルの回転を１つのモータにより行う。従って、各吸着ノズルの回転量を個別に制御できないので、装着角度の異なる部品を装着する場合には、各タスクにおいて個別に部品を吸着する動作を繰り返す必要があり、マルチノズル装着ヘッドの特徴である同時吸着を行うことができない。その結果、部品実装機のスループットを向上させることができない。一方、同時吸着させた場合は、認識後にそれぞれの部品の装着角度の回転をする必要がある。しかも、吸着されている部品は、他の部品を装着する際にもその装着角度の回転が行われる。例えば、最後に装着される部品は、他の全ての部品の装着角度の回転動作が繰り返し行われた後、自身の装着が行われる際に自らの装着角度の回転動作が行われる。このように、認識後の回転動作量が多くなるので、精度上の要求が高い部品については、精度上問題となる。従って、場合に応じていずれの回転タイミングで吸着ノズルの回転を行うのかを的確に選択する必要がある。 By the way, in the component mounting machine provided with the multi-nozzle mounting head as described above, in consideration of the weight reduction of the multi-nozzle mounting head, the plurality of suction nozzles are rotated by one motor. Therefore, since the rotation amount of each suction nozzle cannot be controlled individually, when mounting components with different mounting angles, it is necessary to repeat the operation of sucking the components individually in each task. Some simultaneous adsorption cannot be performed. As a result, the throughput of the component mounter cannot be improved. On the other hand, in the case of simultaneous suction, it is necessary to rotate the mounting angle of each component after recognition. Moreover, the picked-up component is rotated at its mounting angle when other components are mounted. For example, the last mounted component is rotated at its own mounting angle when its own mounting is performed after the rotational operation at the mounting angle of all other components is repeatedly performed. As described above, the amount of rotational movement after recognition increases, so that there is a problem in accuracy for parts with high accuracy requirements. Therefore, it is necessary to accurately select at which rotation timing the suction nozzle is rotated according to circumstances.

そこで、本発明は、かかる問題点に鑑み、スループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことが可能な部品実装方法を提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a component mounting method capable of improving throughput and mounting components with high mounting accuracy.

上記目的を達成するために、本発明の部品実装方法は、部品を吸着保持する複数のノズルを有し、基板への装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるように前記ノズルを回転させる実装ヘッドを備える部品実装機を対象とする部品実装方法であって、部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定するタイミング決定ステップと、前記タイミングが決定されたタスクを実行する実行ステップとを含むことを特徴とする。ここで、前記タイミング決定ステップは、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する同時吸着判定サブステップと、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行った後に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含んでもよい。 In order to achieve the above object, the component mounting method of the present invention has a plurality of nozzles for sucking and holding the components, and the components rotated by the mounting angle on the board are sucked and held by the nozzles. A component mounting method for a component mounter equipped with a mounting head for rotating the nozzle in a case where a series of operations in a repetition of a series of operations of picking, recognizing, moving and mounting a component is a task In addition, the method includes a timing determination step for determining the timing for rotating the nozzle in the task based on the content of the task, and an execution step for executing the task for which the timing is determined. Here, the timing determination step includes a simultaneous suction determination sub-step for determining whether or not the task simultaneously sucks a plurality of parts, and the task simultaneously sucks a plurality of parts. Rotation that determines that the nozzle is rotated so that the component that is rotated by the mounting angle is attracted and held by the nozzle after the predetermined component is recognized in the task. A decision sub-step.

これによって、タスク毎にその内容に基づいて装着角度回転を認識前回転により行うのか、あるいは認識後回転により行うのかを決定することができるので、同時吸着を行わないタスクについては認識前回転を採用し、同時吸着を行うタスクについては認識後回転を採用することができる。よって、複数のノズルの回転を１つのモータにより行うマルチノズル装着ヘッドを備えた部品実装機においても、スループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことができる。 As a result, it is possible to decide whether to perform mounting angle rotation by pre-recognition rotation or post-recognition rotation based on the contents of each task, so the pre-recognition rotation is adopted for tasks that do not perform simultaneous suction. However, rotation after recognition can be adopted for the task of performing simultaneous adsorption. Therefore, even in a component mounter equipped with a multi-nozzle mounting head that rotates a plurality of nozzles with a single motor, it is possible to improve the throughput and mount components with high mounting accuracy.

また、前記タイミング決定ステップは、前記タスクが実装精度の要求される所定の部品を装着するものであるか否かを判定する精度判定サブステップと、前記タスクが前記所定の部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行う前に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含んでもよい。また、前記タイミング決定ステップは、前記タスクが前記部品実装機に適さない所定の部品を装着するものであるか否かを判定する適合性判定サブステップと、前記タスクが前記所定の部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行う前に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含んでもよい。 The timing determination step includes an accuracy determination sub-step for determining whether or not the task is to mount a predetermined component that requires mounting accuracy, and the task mounts the predetermined component. If it is determined that there is, the task decides to rotate the nozzle so that the component rotated by the mounting angle is sucked and held by the nozzle before the predetermined component is recognized. A rotation determination sub-step. The timing determination step includes a suitability determination sub-step for determining whether or not the task is to mount a predetermined component that is not suitable for the component mounter, and the task mounts the predetermined component. When it is determined that the nozzle is rotated in such a task, the component rotated by the mounting angle is sucked and held by the nozzle before the predetermined component is recognized. A rotation determining sub-step to determine.

これによって、実装精度が要求される部品、あるいは部品実装機と適合しない部品等の、部品認識後のノズル回転量を少なくする必要のある部品については、認識前回転が採用されるので、実装精度を更に高くすることができる。 As a result, pre-recognition rotation is used for components that require a small amount of nozzle rotation after component recognition, such as components that require mounting accuracy or components that are not compatible with the component mounter. Can be further increased.

また、前記タイミング決定ステップは、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する同時吸着判定サブステップと、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクが装着角度の異なる複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する角度判定サブステップと、前記タスクが装着角度の異なる複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記複数の部品の認識を行った後の前記ノズルの回転角度の最大値が最も小さくなるように、前記複数の部品の認識を行う前に所定の回転角度だけ前記ノズルを回転させるように決定する回転決定サブステップとを含んでもよい。 In addition, the timing determination step includes a simultaneous suction determination sub-step for determining whether or not the task simultaneously sucks a plurality of parts, and the task performs suction of a plurality of parts at the same time. When the determination is made, an angle determination sub-step for determining whether or not the task simultaneously sucks a plurality of components having different mounting angles; and the task simultaneously sucks a plurality of components having different mounting angles. If it is determined that it is to be performed, before the recognition of the plurality of parts is performed so that the maximum value of the rotation angle of the nozzle after the recognition of the plurality of parts is minimized in the task. A rotation determining sub-step for determining to rotate the nozzle by a predetermined rotation angle.

これによって、同時吸着を行うタスクについても認識前回転を採用することができるので、実装精度を更に高くすることができる。 As a result, the pre-recognition rotation can also be adopted for the task that performs simultaneous suction, so that the mounting accuracy can be further increased.

また、前記部品実装方法は、さらに、部品が実装された基板である部品実装基板における部品の実装精度を認識する認識ステップを含み、前記タイミング決定ステップは、前記実装精度の認識結果に基づき前記タスクが実装精度の要求される所定の部品を装着するものであるか否かを判定する精度判定サブステップと、前記タスクが前記所定の部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記所定の部品の認識を行う前に前記装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるようにノズルを回転させると決定する回転決定サブステップとを含んでもよい。 The component mounting method further includes a recognition step of recognizing component mounting accuracy on a component mounting substrate, which is a substrate on which a component is mounted, and the timing determination step is based on the recognition result of the mounting accuracy. An accuracy determination sub-step for determining whether or not a predetermined component for which mounting accuracy is required is mounted, and when the task is determined to mount the predetermined component, the task A rotation determining sub-step for determining that the nozzle is rotated so that the component rotated by the mounting angle is sucked and held by the nozzle before the predetermined component is recognized.

これによって、部品が実装精度の要求されるものであるか否かの判断基準がリアルタイムに変えられ、それに基づいて認識前回転及び認識後回転のいずれかを選択することができるので、実装精度を更に高くすることができる。また、部品実装機自体が自律的に部品の実装精度を決定するため、ユーザが予め実装精度パラメータ等を設定する必要が無くなる。 As a result, the criteria for determining whether or not a component requires mounting accuracy can be changed in real time, and based on this, either pre-recognition rotation or post-recognition rotation can be selected. It can be further increased. Further, since the component mounter itself autonomously determines the component mounting accuracy, it is not necessary for the user to set mounting accuracy parameters and the like in advance.

また、本発明は、部品を吸着保持する複数のノズルを有し、基板への装着角度分だけ回転された状態の部品が前記ノズルに吸着保持されるように前記ノズルを回転させる実装ヘッドと、部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定し、前記タイミングが決定されたタスクを実行するタスク実行手段とを備えることを特徴とする部品実装機とすることもできる。 Further, the present invention has a plurality of nozzles for sucking and holding the component, and a mounting head for rotating the nozzle so that the component rotated by the mounting angle to the substrate is sucked and held by the nozzle; When the task is a series of operations in one repetition of a series of operations of picking, recognizing, moving, and mounting parts, the timing for rotating the nozzle in the task is determined based on the content of the task, A component mounter characterized by comprising task execution means for executing a task whose timing has been determined may be provided.

これによって、ループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことが可能な部品実装機を実現できる。 As a result, it is possible to realize a component mounter that can improve the lupt and mount components with high mounting accuracy.

なお、本発明は、このような部品実装方法として実現することができるだけでなく、その方法により部品を実装するプログラム、そのプログラムを格納する記憶媒体としても実現することができる。 The present invention can be realized not only as such a component mounting method but also as a program for mounting components by the method and a storage medium for storing the program.

本発明によれば、複数のノズルの回転を１つのモータにより行うマルチノズル装着ヘッドを備えた部品実装機においても、スループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことができる。 According to the present invention, even in a component mounter equipped with a multi-nozzle mounting head that rotates a plurality of nozzles with a single motor, it is possible to improve the throughput and mount components with high mounting accuracy.

以下、本発明の実施の形態における部品実装方法について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a component mounting method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、部品実装機１００の構成を示す機能ブロック図である。
この部品実装機１００は、機構部３０１、実装制御部３０２、作成部３０３、メモリ部３０４、表示部３０５、入力部３０６、通信Ｉ／Ｆ部３０７、記憶部３０８及び実装順序決定部３０９等を備える。この部品実装機１００を必要台数だけ並べることで、実装ラインを構成することができる。なお、実装制御部３０２及び機構部３０１は本発明のタスク実行手段の一例である。 FIG. 1 is a functional block diagram showing the configuration of the component mounter 100.
The component mounter 100 includes a mechanism unit 301, a mounting control unit 302, a creation unit 303, a memory unit 304, a display unit 305, an input unit 306, a communication I / F unit 307, a storage unit 308, a mounting order determination unit 309, and the like. Prepare. A mounting line can be configured by arranging a required number of the component mounting machines 100. The mounting control unit 302 and the mechanism unit 301 are an example of task execution means of the present invention.

機構部３０１は、マルチノズル装着ヘッド１１２、ビーム１１３、部品認識カメラ１１４、部品供給部１１５、基板認識カメラ１１６、及びこれらを駆動するモータやモータコントローラ等を含む機構部品の集合である。部品供給部１１５は、部品テープを収納する部品カセットの配列からなる。マルチノズル装着ヘッド１１２は、ビーム１１３に取り付けられ、部品カセットから電子部品を吸着保持し基板１１０に装着することができる複数の吸着ノズル（以下、単に「ノズル」ともいう）１１２ａを有する。これら複数の吸着ノズル１１２ａは、図２に示されるように、回転動力源としての１つのモータ１２０とベルト１２１により接続されており、同時に回転する。部品認識カメラ１１４は、吸着ノズル１１２ａに吸着保持された部品の保持状態を認識するためのカメラである。基板認識カメラ１１６は、基板１１０における部品の実装状態を認識するための２次元又は３次元カメラである。 The mechanism unit 301 is a set of mechanical components including a multi-nozzle mounting head 112, a beam 113, a component recognition camera 114, a component supply unit 115, a board recognition camera 116, and a motor and a motor controller that drive these. The component supply unit 115 includes an array of component cassettes that store component tapes. The multi-nozzle mounting head 112 has a plurality of suction nozzles (hereinafter also simply referred to as “nozzles”) 112 a that are attached to the beam 113 and can hold electronic components from the component cassette and can be mounted on the substrate 110. As shown in FIG. 2, the plurality of suction nozzles 112a are connected by a motor 120 as a rotational power source and a belt 121, and rotate simultaneously. The component recognition camera 114 is a camera for recognizing the holding state of the component sucked and held by the suction nozzle 112a. The board recognition camera 116 is a two-dimensional or three-dimensional camera for recognizing the mounting state of components on the board 110.

実装制御部３０２は、オペレータからの指示等に従って、記憶部３０８からメモリ部３０４にＮＣデータ（実装データ）をロードして実行し、その実行結果に従って機構部３０１を制御する。 The mounting control unit 302 loads and executes NC data (mounting data) from the storage unit 308 to the memory unit 304 in accordance with an instruction from the operator, and controls the mechanism unit 301 according to the execution result.

作成部３０３は、オペレータからの指示等に従って、記憶部３０８のデータを作成・変更する。 The creation unit 303 creates / changes data in the storage unit 308 in accordance with an instruction from the operator.

メモリ部３０４は、実装制御部３０２及び作成部３０３等による作業領域を提供するＲＡＭ（Random Access Memory）等である。 The memory unit 304 is a RAM (Random Access Memory) that provides a work area for the mounting control unit 302, the creation unit 303, and the like.

表示部３０５は、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）やＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であり、入力部３０６は、キーボードやマウス等である。これらは、本部品実装機１００とオペレータとが対話する等のために用いられる。 The display unit 305 is a CRT (Cathode-Ray Tube), an LCD (Liquid Crystal Display), or the like, and the input unit 306 is a keyboard, a mouse, or the like. These are used for dialogue between the component mounting machine 100 and an operator.

通信Ｉ／Ｆ部３０７は、ＬＡＮ（Local Area Network）アダプタ等であり、本部品実装機１００と他の部品実装機との通信等に用いられる。 The communication I / F unit 307 is a LAN (Local Area Network) adapter or the like, and is used for communication between the component mounter 100 and another component mounter.

記憶部３０８は、ハードディスクやメモリ等であり、実装データ３０８ａ、部品ライブラリ３０８ｂ及び実装装置情報３０８ｃ等を保持する。 The storage unit 308 is a hard disk, a memory, or the like, and holds mounting data 308a, a component library 308b, mounting device information 308c, and the like.

図３、図４及び図５は、それぞれ実装データ３０８ａ、部品ライブラリ３０８ｂ及び実装装置情報３０８ｃの一例をそれぞれ示す。 3, FIG. 4, and FIG. 5 respectively show examples of the mounting data 308a, the component library 308b, and the mounting apparatus information 308c.

実装データ３０８ａは、実装の対象となる全ての部品の実装点を示す情報の集まりである。図３に示されるように、１つの実装点ｐiは、部品種ｃi、Ｘ座標ｘi、Ｙ座標ｙi、θ角度θi、制御データφiからなる。ここで、「部品種」は、図４に示される部品ライブラリ３０８ｂにおける部品種に相当し、「Ｘ座標」及び「Ｙ座標」は、実装点の座標（基板１１０上の特定位置を示す座標）であり、「制御データ」は、その部品の実装に関する制約情報（使用可能な吸着ノズル１１２ａのタイプ、マルチノズル装着ヘッド１１２の移動速度等）である。なお、最終的に求めるべきＮＣデータとは、実装点の並びである。 The mounting data 308a is a collection of information indicating mounting points of all components to be mounted. As shown in FIG. 3, one mounting point pi includes a component type ci, an X coordinate xi, a Y coordinate yi, a θ angle θi, and control data φi. Here, “component type” corresponds to the component type in the component library 308b shown in FIG. 4, and “X coordinate” and “Y coordinate” are coordinates of the mounting point (coordinates indicating a specific position on the board 110). The “control data” is restriction information (such as the type of usable suction nozzle 112a and the moving speed of the multi-nozzle mounting head 112) regarding the mounting of the component. Note that the NC data to be finally obtained is an array of mounting points.

部品ライブラリ３０８ｂは、部品実装機１００が扱うことができる全ての部品種それぞれについての固有の情報を集めたライブラリであり、図４に示されるように、部品種毎に要求される実装精度（吸着精度又は装着精度）を２段階表示で示した実装精度パラメータ等からなる。実装精度における数値は、１が要求される実装精度の低いことを示し、２が要求される実装精度の高いことを示している。例えば、リード幅の狭い狭ピッチの部品や微小チップ等については、実装精度が要求される部品であるため、実装精度パラメータが２とされる。 The component library 308b is a library in which unique information about all component types that can be handled by the component mounter 100 is collected. As shown in FIG. 4, the mounting accuracy (suction) required for each component type is collected. (Accuracy or mounting accuracy) is composed of a mounting accuracy parameter and the like indicated by a two-stage display. A numerical value in mounting accuracy indicates that the required mounting accuracy is 1 and 2 indicates that the required mounting accuracy is high. For example, a narrow-pitch component having a narrow lead width, a microchip, or the like is a component that requires mounting accuracy, so the mounting accuracy parameter is set to 2.

実装装置情報３０８ｃは、部品の部品実装機１００への適合の程度を示す情報であり、図５に示されるように、部品種毎の各部品実装機１００での実装におけるマルチノズル装着ヘッド１１２の移動速度を３段階表示で示した速度パラメータ等からなる。速度パラメータにおける数値は、１、２、３と数値が大きくなるにつれて移動速度が順に速くなることを示し、対応する部品実装機により適合していることを示している。ここで、「部品実装機に適合していない」とは、例えば部品と部品実装機１００との相性によって、その部品で可能な正規の実装条件（速度）で実装できないことを示す。 The mounting device information 308c is information indicating the degree of adaptation of the component to the component mounting machine 100, and as shown in FIG. 5, the mounting of the multi-nozzle mounting head 112 in the mounting by each component mounting machine 100 for each component type. It consists of a speed parameter, etc., indicating the moving speed in a three-stage display. The numerical value in the speed parameter indicates that the moving speed increases in order as the numerical value increases as 1, 2, 3, and indicates that the speed is more suitable for the corresponding component mounting machine. Here, “not compatible with the component mounter” indicates that, for example, due to the compatibility between the component and the component mounter 100, mounting cannot be performed under a normal mounting condition (speed) possible with the component.

実装順序決定部３０９は、設備の仕様等に基づく各種制約の下で、部品の実装順序を決定し、最適なＮＣデータ（実装データ）を作成する。そして、作成されたＮＣデータを記憶部３０８に格納する。すなわち、記憶部３０８に格納された各種データに基づいて、マルチノズル装着ヘッド１１２の動きを制限することによる生産効率の低下が小さくなるような部品の実装順序を決定する。 The mounting order determination unit 309 determines the mounting order of components under various restrictions based on equipment specifications and the like, and creates optimal NC data (mounting data). Then, the created NC data is stored in the storage unit 308. That is, on the basis of various data stored in the storage unit 308, the mounting order of components is determined so that the reduction in production efficiency due to the restriction of the movement of the multi-nozzle mounting head 112 is reduced.

次に、上記構造を有する部品実装機１００の実装動作について説明する。図６は、部品実装機１００の実装動作を示すフローチャートである。 Next, the mounting operation of the component mounter 100 having the above structure will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the mounting operation of the component mounting machine 100.

まず、実装順序決定部３０９は、タスク及びタスク順を決定する。その後、実装順序決定部３０９は、決定された各タスクについて、タスク内における部品の吸着順及び装着順を決定する（ステップＳ６０１）。タスク内の部品の吸着順及び装着順の決定方法については、これまでも各種手法が提案されており、かつ本願の主眼ではないため、ここでは説明を繰り返さない。 First, the mounting order determination unit 309 determines tasks and task orders. Thereafter, the mounting order determination unit 309 determines the order of picking and mounting parts in the task for each determined task (step S601). Various methods have been proposed for determining the order of picking up and placing parts in a task, and the description thereof will not be repeated here because it is not the main point of the present application.

次に、実装制御部３０２は、タスク（Ｎ）までの全てのタスク（ｉ）について、装着角度分だけ回転された状態の部品が吸着ノズル１１２ａに吸着保持されるように吸着ノズル１１２ａを回転（以下、「装着角度回転」という）するタイミングを決定する。すなわち、装着角度回転を認識前回転により行うのか、あるいは認識後回転により行うのかを決定する（ステップＳ６０２〜Ｓ６０８）。認識前回転とは、図７に示されるように、部品認識カメラ１１４による部品の認識（図７（ｃ））前に装着角度回転を行い（図７（ｂ））、部品の認識後にはその補正分しか吸着ノズル１１２ａを回転させない回転方法である。なお、認識前回転には、部品認識カメラ１１４による部品の認識前に、全ての部品について装着角度回転を行ものと、いずれかの部品の装着角度分だけ装着角度回転を行い、部品認識後に装着される部品の装着角度から部品認識前に既に回転させた分を差し引いた分を回転させるものとがある。一方、認識後回転とは、図８に示されるように、部品を吸着ノズル１１２ａに吸着保持させ（図８（ａ））、その吸着保持した部品を部品認識カメラ１１４で認識させた（図８（ｂ））後に装着角度回転を行い（図８（ｃ））、さらにその補正分だけ吸着ノズル１１２ａを回転させる回転方法である。従って、認識前回転及び認識後回転では、それぞれ装着角度回転を行うタイミングが異なる。このとき、実装制御部３０２による認識前回転及び認識後回転の決定が行われる前は、全てのタスク（ｉ）において装着角度回転が認識後回転により行われるものとして予め設定されているものとする。 Next, for all tasks (i) up to task (N), the mounting control unit 302 rotates the suction nozzle 112a so that the components rotated by the mounting angle are sucked and held by the suction nozzle 112a ( Hereinafter, the timing of “rotation of the mounting angle” is determined. That is, it is determined whether the mounting angle rotation is performed by the rotation before recognition or by the rotation after recognition (steps S602 to S608). As shown in FIG. 7, the rotation before recognition is performed by rotating the mounting angle (FIG. 7 (b)) before the component recognition by the component recognition camera 114 (FIG. 7 (c)). This is a rotation method in which the suction nozzle 112a is rotated only by the correction amount. In addition, in the rotation before recognition, before the component recognition by the component recognition camera 114, the mounting angle is rotated for all the components, and the mounting angle is rotated by the mounting angle of any one of the components. In some cases, a part obtained by subtracting the part already rotated before the part recognition from the mounting angle of the part to be rotated is rotated. On the other hand, as shown in FIG. 8, the post-recognition rotation causes the component to be sucked and held by the suction nozzle 112a (FIG. 8A), and the sucked and held component is recognized by the component recognition camera 114 (FIG. 8). (B)) This is a rotation method in which the mounting angle is rotated later (FIG. 8C), and the suction nozzle 112a is further rotated by the correction amount. Accordingly, the timing for performing the mounting angle rotation is different between the rotation before recognition and the rotation after recognition. At this time, before the determination of the rotation before recognition and the rotation after recognition by the mounting control unit 302 is performed, it is assumed that the mounting angle rotation is set to be performed by the rotation after recognition in all the tasks (i). .

すなわち、まず実装制御部３０２は、タスク（ｉ）の内容、つまりタスク（ｉ）が２以上の部品を装着するものであるか否かを判定する（ステップＳ６０３）。 That is, first, the mounting control unit 302 determines whether or not the content of the task (i), that is, the task (i) is to mount two or more components (step S603).

次に、実装制御部３０２は、タスク（ｉ）が２以上の部品を装着するものであると判定した場合には（ステップＳ６０３のＹｅｓ）、そのタスク（ｉ）の内容、つまりタスク（ｉ）が同時吸着を行わないタスクであるか否かを判定する（ステップＳ６０４）。具体的には、各ノズル１１２ａで吸着する部品の並びと、部品供給部の部品配列とを比較して一致するか否かを判定する。 Next, when the mounting control unit 302 determines that the task (i) is to mount two or more components (Yes in step S603), the content of the task (i), that is, the task (i). Is a task that does not perform simultaneous adsorption (step S604). Specifically, the arrangement of the parts attracted by each nozzle 112a and the part arrangement of the part supply unit are compared to determine whether or not they match.

次に、実装制御部３０２は、タスク（ｉ）が同時吸着するものであると判定した場合（ステップＳ６０４のＮｏ）には、タスク（ｉ）で同時吸着される部品が装着角度の同じものであるかを判定する（ステップＳ６０５）。具体的には、実装データ３０８ａにおいて判定対象となる部品の装着角度が同じかを判定し、同じ場合には装着角度が同じ部品であると判定し、異なる場合には装着角度が異なる部品であると判定する。 Next, when the mounting control unit 302 determines that the task (i) is to be picked up simultaneously (No in step S604), the components picked up simultaneously in the task (i) have the same mounting angle. It is determined whether or not there is (step S605). Specifically, it is determined whether the mounting angle of the components to be determined is the same in the mounting data 308a. If the mounting angles are the same, it is determined that the mounting angles are the same. If they are different, the mounting angles are different. Is determined.

次に、実装制御部３０２は、タスク（ｉ）が２以上の部品を装着するものでないと判定した場合（ステップＳ６０３のＮｏ）、タスク（ｉ）が同時吸着するものでないと判定した場合（ステップＳ６０４のＹｅｓ）、あるいはタスク（ｉ）で同時吸着される部品が装着角度の同じものであると判定した場合（ステップＳ６０５のＹｅｓ）には、タスク（ｉ）の内容、つまりタスク（ｉ）で装着される部品が実装精度の要求されるものであるか否かを判定する（ステップＳ６０６）。具体的には、タスク（ｉ）で装着される部品のいずれかが部品ライブラリ３０８ｂにおいて実装精度パラメータが２となっている部品であるか否かを判定し、いずれかが２となっている場合にはタスク（ｉ）で装着される部品が実装精度の要求される部品であると判定し、１となっている場合には実装精度の要求される部品でないと判定する。 Next, when the mounting control unit 302 determines that the task (i) is not to mount two or more components (No in step S603), the mounting control unit 302 determines that the task (i) is not to be picked up simultaneously (step S603). If it is determined that the parts that are simultaneously picked up in task (i) have the same mounting angle (Yes in step S605), the contents of task (i), that is, task (i) It is determined whether or not the component to be mounted is one that requires mounting accuracy (step S606). Specifically, it is determined whether any of the components mounted in task (i) is a component whose mounting accuracy parameter is 2 in the component library 308b. In step (i), it is determined that the component to be mounted is a component that requires mounting accuracy. If the component is 1, it is determined that the component is not required to have mounting accuracy.

次に、実装制御部３０２は、部品が実装精度の要求されるものでないと判定した場合には（ステップＳ６０６のＮｏ）、タスク（ｉ）の内容、つまりタスク（ｉ）の部品が部品実装機１００に適合したものであるか否かを判定する（ステップＳ６０７）。具体的には、実装装置情報３０８ｃの速度パラメータが３となっているか否かを判定し、３となっている場合には部品実装機１００に適合した部品であると判定し、１、２となっている場合には部品実装機１００に適合した部品でないと判定する。 Next, when the mounting control unit 302 determines that the component does not require mounting accuracy (No in step S606), the content of task (i), that is, the component of task (i) is the component mounter. It is determined whether or not it conforms to 100 (step S607). Specifically, it is determined whether or not the speed parameter of the mounting apparatus information 308c is 3, and if it is 3, it is determined that the component is suitable for the component mounting machine 100, and If it is, it is determined that the component is not compatible with the component mounter 100.

次に、実装制御部３０２は、部品が実装精度の要求されるものであると判定した場合（ステップＳ６０６のＹｅｓ）、あるいは部品が部品実装機１００に適合しないものであると判定した場合（ステップＳ６０７のＮｏ）には、タスク（ｉ）において装着角度回転を認識前回転により行うことを決定し、回転方法の設定を認識後回転から認識前回転に変更する（ステップＳ６０８）。 Next, when the mounting control unit 302 determines that the component requires a mounting accuracy (Yes in step S606), or determines that the component is not compatible with the component mounting machine 100 (step S606). In step S607, it is determined that the mounting angle rotation is performed by the rotation before recognition in the task (i), and the setting of the rotation method is changed from the rotation after recognition to the rotation before recognition (step S608).

次に、実装制御部３０２は、部品が部品実装機１００に適合するものであると判定した場合（ステップＳ６０７のＹｅｓ）、あるいはタスク（ｉ）で同時吸着される部品が装着角度の異なるものであると判定した場合（ステップＳ６０５のＮｏ）には、タスク（ｉ）において装着角度回転を認識後回転により行うことを決定し、回転方法の設定を認識後回転のまま維持する。 Next, when the mounting control unit 302 determines that the component is compatible with the component mounting machine 100 (Yes in step S607), or the components that are simultaneously picked up in the task (i) have different mounting angles. If it is determined that there is (No in step S605), it is determined in task (i) that the mounting angle rotation is performed by the post-recognition rotation, and the rotation method setting is maintained as the post-recognition rotation.

最後に、実装制御部３０２は、タスク（Ｎ）までの全てのタスク（ｉ）について回転方法の決定を順に繰り返し終えると（ステップＳ６０２〜Ｓ６０９）、実装動作を開始し、各タスクを実行するように機構部３０１を制御し、基板１１０に部品を実装する（ステップＳ６１０）。 Finally, when the mounting control unit 302 repeatedly determines the rotation method for all tasks (i) up to task (N) in order (steps S602 to S609), the mounting control unit 302 starts the mounting operation and executes each task. Then, the mechanism unit 301 is controlled to mount components on the board 110 (step S610).

以上のように、本実施の形態の部品実装機１００によれば、タスク毎にその内容に基づいて装着角度回転を認識前回転により行うのか、あるいは認識後回転により行うのかが判定され、同時吸着を行わないタスクについては認識前回転が採用され、同時吸着を行うタスクについては認識後回転が採用される。よって、複数の吸着ノズル１１２ａの回転を１つのモータにより行うマルチノズル装着ヘッド１１２を備えた部品実装機１００においても、スループットを向上させ、かつ高い実装精度で部品実装を行うことができる。 As described above, according to the component mounter 100 of the present embodiment, it is determined whether the mounting angle rotation is performed by the rotation before recognition or by the rotation after recognition based on the content of each task. For tasks that do not perform rotation, rotation before recognition is adopted, and for tasks that perform simultaneous adsorption, rotation after recognition is adopted. Therefore, even in the component mounting machine 100 including the multi-nozzle mounting head 112 that rotates the plurality of suction nozzles 112a by one motor, it is possible to improve the throughput and perform component mounting with high mounting accuracy.

また、本実施の形態の部品実装機１００によれば、部品の実装精度及び部品実装機との適合性を考慮して装着角度回転を認識前回転により行うのか、あるいは認識後回転により行うのかが判定される。よって、部品認識カメラ１１４による部品認識後の吸着ノズル１１２ａの回転量を少なくする必要のある部品を装着するタスクの装着角度回転を認識前回転により行うことができるので、実装精度を更に高くすることができる。 Also, according to the component mounting machine 100 of the present embodiment, whether the mounting angle rotation is performed by the rotation before recognition or by the rotation after recognition in consideration of the component mounting accuracy and compatibility with the component mounting machine. Determined. Therefore, since the mounting angle rotation of the task for mounting the component that needs to reduce the rotation amount of the suction nozzle 112a after the component recognition by the component recognition camera 114 can be performed by the rotation before the recognition, the mounting accuracy can be further increased. Can do.

なお、本実施の形態の部品実装機１００では、同時吸着を行うタスクは１つの同時吸着動作のみを含むことを前提として実装動作を説明したが、複数の同時吸着動作を含んでもよい。この場合には、部品実装機１００は図９に示されるフローチャートに従って実装動作を行う。すなわち、まず実装制御部３０２は、複数の同時吸着動作毎に同時吸着される部品の装着角度が同じであるか否かを判定する（ステップＳ８０５）。具体的には、実装データ３０８ａにおいて判定対象となる部品の装着角度が同じか否かを判定し、同じ場合には装着角度が同じ部品であると判定し、異なる場合には装着角度が異なる部品であると判定する。次に実装制御部３０２は、装着角度が同じ同時吸着される部品については実装精度の要求されるものであるか否か（ステップＳ８０６）、また部品実装機１００に適合するものであるか否か（ステップＳ８０７）の判定を行う。そして実装制御部３０２は、実装精度の要求される、あるいは部品実装機１００に適合しない装着角度が同じ部品を同時吸着する同時吸着動作については装着角度回転を認識前回転に変更し（ステップＳ８０８）、実装精度の要求されない、部品実装機１００に適合する、あるいは装着角度が異なる部品を同時吸着する同時吸着動作については装着角度回転を認識後回転に維持する。 In the component mounting machine 100 according to the present embodiment, the mounting operation has been described on the assumption that the task for performing simultaneous suction includes only one simultaneous suction operation, but may include a plurality of simultaneous suction operations. In this case, the component mounter 100 performs a mounting operation according to the flowchart shown in FIG. That is, first, the mounting control unit 302 determines whether or not the mounting angles of the components that are simultaneously picked up for each of the plurality of simultaneous picking operations are the same (step S805). Specifically, in the mounting data 308a, it is determined whether or not the mounting angle of the component to be determined is the same. If the mounting angle is the same, the mounting angle is determined to be the same component. It is determined that Next, the mounting control unit 302 determines whether mounting accuracy is required for components that are simultaneously picked up at the same mounting angle (step S806), and whether they are compatible with the component mounting machine 100. The determination of (Step S807) is performed. Then, the mounting control unit 302 changes the mounting angle rotation to the rotation before recognition for the simultaneous suction operation for simultaneously picking up components having the same mounting angle that requires mounting accuracy or is not suitable for the component mounting machine 100 (step S808). For the simultaneous suction operation that does not require mounting accuracy, is compatible with the component mounting machine 100, or that simultaneously picks up components with different mounting angles, the mounting angle rotation is maintained at the post-recognition rotation.

例えば、判定されるタスクが、図１０に示すように、装着角度が０°の部品Ａ及び装着角度が９０°の部品Ｂの同時吸着動作と、装着角度が１８０°の部品Ｃ及び装着角度が１８０°の部品Ｄの同時吸着動作とを行うものである場合には、実装制御部３０２は、部品Ａ、Ｂそれぞれの装着角度が異なるため部品Ａ、Ｂの同時吸着については認識後回転により装着角度回転を行うことを決定する。そして、部品Ｃ、Ｄそれぞれの装着角度は同じであるため部品Ｃ、Ｄの同時吸着については認識前回転により装着角度回転を行うことを決定する。従って、部品Ａ、Ｂの同時吸着動作の後に部品Ｃ、Ｄの同時吸着動作が行われる場合には、部品Ａ、Ｂの同時吸着動作が終了（図１０（ａ）、図１０（ｂ））してから部品Ｃ、Ｄの同時吸着動作を行った（図１０（ｃ））後に部品認識がされるまでに、部品Ｃ、Ｄの装着角度分１８０°だけ吸着ノズル１１２ａの回転が行われる。 For example, as shown in FIG. 10, the determined tasks are the simultaneous suction operation of the component A with the mounting angle of 0 ° and the component B with the mounting angle of 90 °, and the component C with the mounting angle of 180 ° and the mounting angle. In the case of performing the simultaneous suction operation of the component D of 180 °, the mounting control unit 302 mounts the components A and B by rotation after recognition because the mounting angles of the components A and B are different. Decide to perform angular rotation. Since the mounting angles of the components C and D are the same, it is determined that the simultaneous rotation of the components C and D is to be performed by rotation before recognition. Accordingly, when the simultaneous suction operation of the components C and D is performed after the simultaneous suction operation of the components A and B, the simultaneous suction operation of the components A and B ends (FIGS. 10A and 10B). Then, the suction nozzle 112a is rotated by 180 ° corresponding to the mounting angle of the parts C and D until the parts are recognized after the simultaneous suction operation of the parts C and D is performed (FIG. 10C).

また、本実施の形態の部品実装機１００では、同時吸着を行うタスクについては、部品が実装精度の要求されるものであるか否か、また部品実装機１００に適合するものであるか否かに関わらず、認識後回転により装着角度回転を行うとした。しかし、同時吸着を行うタスクでも、そのタスクにおける部品が実装精度の要求されるものである、あるいは部品実装機１００と適合しないものである場合には、部品を部品認識カメラ１１４で認識させた後の吸着ノズル１１２ａの回転角度の最大値が最も小さくなるように、部品認識カメラ１１４による部品認識前に吸着ノズル１１２ａを回転させてもよい。 Further, in the component mounter 100 of the present embodiment, regarding the task of performing simultaneous suction, whether or not the component is required for mounting accuracy, and whether or not the component is compatible with the component mounter 100. Regardless, the mounting angle is rotated by post-recognition rotation. However, even in the task of simultaneous suction, if the component in the task requires mounting accuracy or is not compatible with the component mounting machine 100, the component recognition camera 114 recognizes the component. The suction nozzle 112a may be rotated before component recognition by the component recognition camera 114 so that the maximum value of the rotation angle of the suction nozzle 112a is minimized.

この場合には、部品実装機１００は図１１に示されるフローチャートに従って実装動作を行う。すなわち、まず実装制御部３０２は、同時吸着を行うタスクであると判定（ステップＳ６０４のＮｏ）した後、同時吸着される部品のいずれかが実装精度の要求されるものであるか（ステップＳ９０１）、あるいは部品実装機１００と適合しないものであるか（ステップＳ９０２）を判定する。そして、実装制御部３０２は、いずれかの部品が実装精度の要求されるものである（ステップＳ９０１のＹｅｓ）、あるいは部品実装機１００と適合しないものである（ステップＳ９０２のＮｏ）と判定した場合、同時吸着される部品の装着角度が同じであるか否かを判定する（ステップＳ９０３）。同時吸着される部品の装着角度が同じであると判定された場合（ステップＳ９０３のＹｅｓ）、タスク（ｉ）において装着角度回転を認識前回転により行うことを決定し、回転方法の設定を認識後回転から認識前回転に変更する（ステップＳ６０８）。さらに、同時吸着される部品の装着角度が異なると判定された場合（ステップＳ９０３のＮｏ）、部品認識カメラ１１４による部品認識後の吸着ノズル１１２ａの回転角度の最大値が最も小さくなるように、部品認識カメラ１１４による部品認識を行う前に吸着ノズル１１２ａを回転させ、所定の角度だけ回転された状態の部品が吸着ノズル１１２ａに吸着保持されるようにし、部品認識カメラ１１４による部品認識後は装着角度からその所定の回転角度だけ差し引いた回転角度だけ吸着ノズル１１２ａを回転させることを決定する（ステップＳ９０４）。 In this case, the component mounter 100 performs a mounting operation according to the flowchart shown in FIG. That is, first, after determining that the task is a task for performing simultaneous suction (No in step S604), the mounting control unit 302 first determines which of the components to be simultaneously suctioned requires mounting accuracy (step S901). Alternatively, it is determined whether or not it is not compatible with the component mounter 100 (step S902). When the mounting control unit 302 determines that any of the components is required to have mounting accuracy (Yes in Step S901) or is not compatible with the component mounting machine 100 (No in Step S902). Then, it is determined whether or not the mounting angles of the simultaneously picked-up components are the same (step S903). When it is determined that the mounting angles of the components to be picked up at the same time are the same (Yes in step S903), it is determined in task (i) that the mounting angle rotation is performed by the rotation before recognition, and the setting of the rotation method is recognized. The rotation is changed to rotation before recognition (step S608). Furthermore, when it is determined that the mounting angles of the components that are simultaneously picked up are different (No in step S903), the components are set so that the maximum value of the rotation angle of the suction nozzle 112a after the components recognition by the component recognition camera 114 is minimized. The suction nozzle 112a is rotated before component recognition by the recognition camera 114, and the component rotated by a predetermined angle is sucked and held by the suction nozzle 112a. After the component recognition by the component recognition camera 114, the mounting angle Then, it is determined that the suction nozzle 112a is rotated by a rotation angle obtained by subtracting the predetermined rotation angle from the rotation angle (step S904).

例えば、図１２に示すように、装着角度が９０°の部品Ａ、装着角度が９０°の部品Ｂ、装着角度が１８０°の部品Ｃ及び装着角度が１８０°の部品Ｄの同時吸着動作を行うタスクである場合には、実装制御部３０２は、部品認識カメラ１１４による部品の認識前に９０°だけ回転された状態の部品Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが吸着ノズル１１２ａに吸着保持される（図１２（ａ））ように吸着ノズル１１２ａを回転させることを決定する。そして、部品Ａ、Ｂの装着を終えて（図１２（ｂ））から部品Ｃ、Ｄを装着する（図１２（ｃ））前に吸着ノズル１１２ａを９０°だけ回転させることを決定する。部品認識カメラ１１４による部品認識前の回転を行わない場合には、部品認識カメラ１１４による部品認識後の吸着ノズル１１２ａの回転角度の最大値が１８０°であるため、部品認識カメラ１１４による部品認識前の回転を行わない場合と比較して９０°だけ部品認識後の吸着ノズル１１２ａの回転角度の最大値が小さくなる。 For example, as shown in FIG. 12, a simultaneous suction operation of a component A having a mounting angle of 90 °, a component B having a mounting angle of 90 °, a component C having a mounting angle of 180 °, and a component D having a mounting angle of 180 ° is performed. In the case of a task, the mounting control unit 302 sucks and holds the components A, B, C, and D rotated by 90 ° before the component recognition by the component recognition camera 114 (see FIG. 12 (a)), it is determined to rotate the suction nozzle 112a. Then, after the mounting of the parts A and B is finished (FIG. 12B), it is determined that the suction nozzle 112a is rotated by 90 ° before the parts C and D are mounted (FIG. 12C). When the rotation before the component recognition by the component recognition camera 114 is not performed, the maximum rotation angle of the suction nozzle 112a after the component recognition by the component recognition camera 114 is 180 °. The maximum value of the rotation angle of the suction nozzle 112a after the component recognition is reduced by 90 ° compared to the case where the rotation is not performed.

また、本実施の形態の部品実装機１００では、部品ライブラリ３０８ｂの実装精度パラメータに基づいて部品が実装精度の要求されるものであるか否かを判定するとした。しかし、基板認識カメラ１１６を用いて既に部品が実装された基板１１０、つまり部品実装基板の実装状態を認識し、認識された実装状態に基づいて部品が実装精度の要求されるものであるか否かを判定してもよい。この場合には、部品実装機１００は、図１３に示されるフローチャートに従って実装動作を行う。この実装動作について以下に説明する。 Further, in the component mounter 100 of the present embodiment, it is determined whether or not a component is required to have mounting accuracy based on the mounting accuracy parameter of the component library 308b. However, it is possible to recognize the mounting state of the substrate 110 on which the component has already been mounted using the substrate recognition camera 116, that is, the mounting state of the component mounting substrate, and whether or not the component requires mounting accuracy based on the recognized mounting state. It may be determined. In this case, the component mounter 100 performs a mounting operation according to the flowchart shown in FIG. This mounting operation will be described below.

まず実装順序決定部３０９は、タスク及びタスク順を決定する。その後、実装順序決定部３０９は、決定された各タスクについて、タスク内における部品の吸着順及び装着順を決定する（ステップＳ７０１）。 First, the mounting order determination unit 309 determines tasks and task orders. Thereafter, the mounting order determination unit 309 determines the order of picking and mounting parts in the task for each determined task (step S701).

次に、実装制御部３０２は、同一の部品実装基板を生産するための基板（Ｎ）までの全ての基板（ｉ）に対して、部品を実装する（ステップＳ７０２〜Ｓ７０６）。すなわち、まず実装制御部３０２は、先に生産された部品実装基板における部品の実装状態を基板認識カメラ１１６により認識し、部品の実装状態が所定の基準以下であるか否か、例えば部品の実装位置のずれが所定の閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ７０３）。その後、実装状態が所定の基準以下であると判定され、装着精度の要求される部品であると認識された部品を基板（ｉ）に実装するに際し、その部品を装着するタスクにおける装着角度回転を認識前回転に変更する（ステップＳ７０４）。このとき、回転方法の設定が変更されるタスクは、部品を１つだけ装着するタスク、あるいは同時吸着を行わないタスクのいずれかであるとする。そして、実装制御部３０２は、実装動作を開始し、タスクを実行するように機構部３０１を制御し、部品を基板（ｉ）に実装する（ステップＳ７０５）。 Next, the mounting control unit 302 mounts components on all the boards (i) up to the board (N) for producing the same component mounting board (steps S702 to S706). That is, first, the mounting control unit 302 recognizes the mounting state of the component on the component mounting board produced earlier by the board recognition camera 116, and determines whether or not the mounting state of the component is equal to or less than a predetermined reference, for example, mounting of the component. It is determined whether or not the positional deviation is larger than a predetermined threshold (step S703). After that, when mounting a component that is determined to be in a mounting state below a predetermined standard and recognized as a component that requires mounting accuracy on the board (i), the mounting angle rotation in the task of mounting the component is performed. The rotation is changed to pre-recognition rotation (step S704). At this time, the task whose rotation method setting is changed is assumed to be either a task for mounting only one component or a task for which simultaneous suction is not performed. Then, the mounting control unit 302 starts the mounting operation, controls the mechanism unit 301 to execute the task, and mounts the component on the board (i) (step S705).

上記図１３に示される実装動作によれば、部品が実装精度の要求されるものであるか否かの判断基準がリアルタイムに変えられ、それに基づいて回転方法の設定の変更が行われるので、実装精度を更に高くすることができる。また、部品実装機１００自体が自律的に部品の実装精度を決定するため、ユーザが予め部品ライブラリ３０８ｂの実装精度パラメータを設定する必要が無くなる。 According to the mounting operation shown in FIG. 13 described above, the criteria for determining whether or not a component requires mounting accuracy is changed in real time, and the setting of the rotation method is changed based on that. The accuracy can be further increased. Further, since the component mounter 100 itself autonomously determines the component mounting accuracy, it is not necessary for the user to set the mounting accuracy parameter of the component library 308b in advance.

また、本実施の形態の部品実装機１００において、タスクが複数の部品を装着するものであり、それら複数の部品の一部のみが実装精度の要求されるもの、あるいは部品実装機１００に適合しないものである場合にも、そのタスクにおける装着角度回転は認識前回転により行われるとした。しかし、複数の部品の一部のみが実装精度の要求されるもの、あるいは部品実装機１００に適合しないものである場合には、実装制御部３０２は、実装精度の要求される、あるいは部品実装機１００に適合しないと判定された部品についてのみ装着角度回転を認識前回転により行い、それ以外の部品については装着角度回転を認識後回転により行うように決定してもよい。 Further, in the component mounter 100 of the present embodiment, the task is to mount a plurality of components, and only a part of the plurality of components is required to have mounting accuracy or is not compatible with the component mounter 100. Even in the case of an object, the mounting angle rotation in the task is performed by the rotation before recognition. However, when only some of the plurality of components are required to have mounting accuracy, or are not compatible with the component mounting machine 100, the mounting control unit 302 requires the mounting accuracy or the component mounting machine. It may be determined that the mounting angle rotation is performed by the pre-recognition rotation only for the components determined not to conform to 100, and the mounting angle rotation is performed by the post-recognition rotation for the other components.

また、本実施の形態の部品実装機１００は、図６のステップＳ６０６において、タスク内に実装精度パラメータが２となっている部品が含まれているか否かを判定し、含まれている場合には、実装制御部３０２は、その部品を優先して装着角度回転を認識前回転により行うように決定してもよい。 Further, the component mounter 100 according to the present embodiment determines whether or not a component having a mounting accuracy parameter of 2 is included in the task in step S606 in FIG. The mounting control unit 302 may determine to perform the mounting angle rotation by the pre-recognition rotation by giving priority to the component.

また、本実施の形態の部品実装機１００において、同時吸着を行わないタスクについてのみ、部品が実装精度の要求されるものであるか否か、また部品実装機１００に適合するものであるか否かの判定を行うとした。しかし、同時吸着を行うタスクについてもこのような判定を行い、タスクの部品が実装精度の要求されるものである、あるいは部品実装機１００に適合するものでないと判定された場合には、同時吸着を行わないタスクにそのタスクを変更し、更にそのタスクの装着角度回転を認識前回転に変更してもよい。 Further, in the component mounter 100 of the present embodiment, whether or not a component is required to have mounting accuracy only for a task for which simultaneous suction is not performed, and whether or not the component is compatible with the component mounter 100. It was decided to make a decision. However, this determination is also performed for a task that performs simultaneous suction, and if it is determined that the component of the task requires mounting accuracy or is not compatible with the component mounting machine 100, the simultaneous suction is performed. The task may be changed to a task that does not perform, and the mounting angle rotation of the task may be changed to rotation before recognition.

また、同時吸着される部品が同一の装着角度のものである場合、同時吸着を行い、かつ部品認識前に装着角度回転を行うことができるので、タクトの向上と、高精度の部品実装とを同時に実現することができる。そのため、本実施の形態の部品実装機１００において、１つのタスク内の部品が同一の装着角度の部品から構成されるように、タスクを生成してもよい。 Also, if the parts that are picked up at the same time have the same mounting angle, simultaneous picking can be performed and the mounting angle can be rotated before the parts are recognized, which improves tact and high-precision component mounting. It can be realized at the same time. Therefore, in the component mounter 100 of the present embodiment, the task may be generated so that the components in one task are composed of components having the same mounting angle.

以上、本発明の部品実装機について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態の限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲内で当業者が思いつく各種変形を施したものも本発明の範囲内に含まれる。 As mentioned above, although the component mounting machine of this invention was demonstrated based on embodiment, this invention is not limited of this embodiment. The present invention includes various modifications made by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.

本発明は、部品実装方法に利用でき、特にマルチノズル装着ヘッドを有する部品実装機における部品実装方法等に利用することができる。 The present invention can be used for a component mounting method, and in particular, for a component mounting method in a component mounter having a multi-nozzle mounting head.

本発明の実施の形態に係る部品実装機の構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of the component mounting machine which concerns on embodiment of this invention. 吸着ノズルの回転動力源を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the rotational power source of a suction nozzle. 実装データの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of mounting data. 部品ライブラリの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a component library. 実装装置情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of mounting apparatus information. 同実施の形態に係る部品実装機の実装動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating mounting operation | movement of the component mounting machine which concerns on the same embodiment. 認識前回転を説明するための図である。It is a figure for demonstrating rotation before recognition. 認識後回転を説明するための図である。It is a figure for demonstrating rotation after recognition. 同実施の形態に係る部品実装機の実装動作の変形例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the modification of the mounting operation | movement of the component mounting machine which concerns on the embodiment. 吸着ノズルの回転タイミングを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the rotation timing of a suction nozzle. 同実施の形態に係る部品実装機の実装動作の変形例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the modification of the mounting operation | movement of the component mounting machine which concerns on the embodiment. 吸着ノズルの回転タイミングを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the rotation timing of a suction nozzle. 同実施の形態に係る部品実装機の実装動作の変形例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the modification of the mounting operation | movement of the component mounting machine which concerns on the embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１００部品実装機
１１０基板
１１２マルチノズル装着ヘッド
１１２ａ吸着ノズル
１１３ビーム
１１４部品認識カメラ
１１５部品供給部
１１６基板認識カメラ
１２０モータ
１２１ベルト
３０１機構部
３０２実装制御部
３０３作成部
３０４メモリ部
３０５表示部
３０６入力部
３０７通信Ｉ／Ｆ部
３０８記憶部
３０８ａ実装データ
３０８ｂ部品ライブラリ
３０８ｃ実装装置情報
３０９実装順序決定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Component mounting machine 110 Substrate 112 Multi-nozzle mounting head 112a Adsorption nozzle 113 Beam 114 Component recognition camera 115 Component supply unit 116 Substrate recognition camera 120 Motor 121 Belt 301 Mechanism unit 302 Mounting control unit 303 Creation unit 304 Memory unit 305 Display unit 306 Input Unit 307 Communication I / F unit 308 Storage unit 308a Mounting data 308b Component library 308c Mounting device information 309 Mounting order determining unit

Claims

部品を吸着保持する複数のノズルを有し、前記部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させる実装ヘッドを備える部品実装機を対象とする部品実装方法であって、
部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定するタイミング決定ステップと、
前記タイミングが決定されたタスクを実行する実行ステップとを含み、
前記タイミング決定ステップは、
前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する同時吸着判定サブステップと、
前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものでないと判定された場合に、当該タスクにおいて、同時に吸着されないと判定された部品の認識を行う前に前記同時に吸着されないと判定された部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させ、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、前記同時に吸着されると判定された部品の認識を行った後に前記同時に吸着されると判定された部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させることを決定する第１回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とする部品実装方法。 A component mounting method for a component mounting machine having a plurality of nozzles for sucking and holding a component and including a mounting head that rotates the nozzle by the mounting angle of the component to a substrate ,
Timing determination for determining the timing for rotating the nozzle in the task based on the contents of the task when a series of operations in one repetition of a series of operations of picking up, recognizing, moving, and mounting a component is a task Steps,
Look including an execution step of executing a task which the timing is determined,
The timing determination step includes
A simultaneous suction determination sub-step for determining whether the task is to simultaneously suck a plurality of parts;
If it is determined that the task does not simultaneously suck a plurality of parts, the task is determined to be not picked up at the same time before recognizing the parts that are not picked up at the same time. When the task is determined to rotate a plurality of parts at the same time, the component determined to be simultaneously sucked is recognized in the task. And a first rotation determining sub-step for determining that the nozzle is rotated by an amount corresponding to the mounting angle of the component determined to be simultaneously picked up on the substrate .

前記タイミング決定ステップは、さらに、
前記タスクが実装精度の要求される部品を装着するものであるか否かを判定する精度判定サブステップと、
前記タスクが実装精度の要求される部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、実装精度が要求されると判定された部品の認識を行う前に前記実装精度が要求されると判定された部品の基板への装着角度分だけノズルを回転させると決定する第２回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。 The timing determination step further includes:
An accuracy determination substep for determining whether or not the task is to mount a component required for mounting accuracy;
If the task is determined to be to mount the mounting accuracy required components are in, in the task, the mounting accuracy is required prior to performing the recognition of a component mounting accuracy is determined to be required component mounting method according to claim 1, characterized in that it comprises a second rotary determination substep of determining a rotating nozzle by mounting angle amount to the the determined parts of the substrate that.

前記タイミング決定ステップは、さらに、
前記タスクが前記部品実装機に適さない部品を装着するものであるか否かを判定する適合性判定サブステップと、
前記タスクが部品実装機に適さない部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、部品実装機に適さないと判定された部品の認識を行う前に前記部品実装機に適さないと判定された部品の基板への装着角度分だけノズルを回転させると決定する第２回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。 The timing determination step further includes:
A conformity judging sub step of determining whether the task is to mount the parts that are suitable for the component mounting machine,
When it is determined that the task is to mount a component that is not suitable for the component mounter, the task is suitable for the component mounter before recognition of the component determined to be unsuitable for the component mounter. component mounting method according to claim 1, characterized in that it comprises a second rotary determination substep of determining a rotating nozzle by mounting angle amount to the determined component of the substrate not.

部品を吸着保持する複数のノズルを有し、前記部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させる実装ヘッドを備える部品実装機を対象とする部品実装方法であって、
部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定するタイミング決定ステップと、
前記タイミングが決定されたタスクを実行する実行ステップとを含み、
前記タイミング決定ステップは、
前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する同時吸着判定サブステップと、
前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものでないと判定された場合に、当該タスクにおいて、同時に吸着されないと判定された部品の認識を行う前に前記同時に吸着されないと判定された部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させ、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクが装着角度の異なる複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する角度判定サブステップと、
前記タスクが装着角度の異なる複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、装着角度が異なると判定された複数の部品の認識を行った後の前記ノズルの回転角度の最大値が最も小さくなるように、前記装着角度が異なると判定された複数の部品の認識を行う前に所定の回転角度だけ前記ノズルを回転させるように決定する回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とする部品実装方法。 A component mounting method for a component mounting machine having a plurality of nozzles for sucking and holding a component and including a mounting head that rotates the nozzle by the mounting angle of the component to a substrate,
Timing determination for determining the timing for rotating the nozzle in the task based on the contents of the task when a series of operations in one repetition of a series of operations of picking up, recognizing, moving, and mounting parts is used as a task Steps,
Executing the task for which the timing has been determined,
The timing determination step includes
A simultaneous suction determination sub-step for determining whether the task is to simultaneously suck a plurality of parts;
If it is determined that the task does not simultaneously suck a plurality of parts, the task is determined to be not picked up at the same time before recognizing the parts that are not picked up at the same time. If the task is determined to rotate a plurality of parts at the same time by rotating the nozzle by the mounting angle, the task performs the suction of a plurality of parts having different mounting angles at the same time. An angle determination substep for determining whether or not,
When it is determined that the task is to simultaneously suck a plurality of components having different mounting angles , the nozzles after the plurality of components determined to have different mounting angles are recognized in the task. A rotation determination sub-step for determining to rotate the nozzle by a predetermined rotation angle before recognizing a plurality of components determined to have different mounting angles so that the maximum rotation angle is minimized; A component mounting method characterized by including.

前記部品実装方法は、さらに、部品が実装された基板である部品実装基板における部品の実装精度を認識する認識ステップを含み、
前記タイミング決定ステップは、前記実装精度の認識結果に基づき前記タスクが実装精度の要求される部品を装着するものであるか否かを判定する精度判定サブステップと、
前記タスクが実装精度の要求される部品を装着するものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、実装精度が要求されると判定された部品の認識を行う前に前記実装精度が要求されると判定された部品の基板への装着角度分だけノズルを回転させると決定する第２回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。 The component mounting method further includes a recognition step of recognizing component mounting accuracy on a component mounting substrate, which is a substrate on which the component is mounted,
The timing determination step includes an accuracy determination substep for determining whether or not the task is to mount a component required for mounting accuracy based on the recognition result of the mounting accuracy;
If the task is determined to be to mount the mounting accuracy required components are in, in the task, the mounting accuracy is required prior to performing the recognition of a component mounting accuracy is determined to be required component mounting method according to claim 1, characterized in that it comprises a second rotary determination substep of determining a rotating nozzle by mounting angle amount to the the determined parts of the substrate that.

前記実装ヘッドは、前記複数のノズルを１つのモータにより駆動させ、
前記タイミング決定ステップでは、前記複数のノズルの同時回転を行うタイミングを決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。 The mounting head drives the plurality of nozzles with a single motor,
2. The component mounting method according to claim 1, wherein, in the timing determination step, timing for simultaneously rotating the plurality of nozzles is determined.

部品を吸着保持する複数のノズルを有し、前記部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させる実装ヘッドと、
部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定し、前記タイミングが決定されたタスクを実行するタスク実行手段とを備え、
前記タスク実行手段は、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定し、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものでないと判定された場合に、当該タスクにおいて、同時に吸着されないと判定された部品の認識を行う前に前記同時に吸着されないと判定された部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させ、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、同時に吸着されると判定された部品の認識を行った後に前記同時に吸着されると判定された部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させることを決定する
ことを特徴とする部品実装機。 A mounting head having a plurality of nozzles for sucking and holding the component, and rotating the nozzle by the mounting angle of the component to the substrate ;
When the task is a series of operations in one repetition of a series of operations of picking, recognizing, moving, and mounting parts, the timing for rotating the nozzle in the task is determined based on the content of the task, Bei example a task execution means for executing a task timing is determined,
The task execution means determines whether or not the task performs suction of a plurality of parts at the same time, and when it is determined that the task does not perform suction of a plurality of parts at the same time, , Before recognizing components that are determined not to be sucked at the same time, the nozzle is rotated by the mounting angle of the components determined not to be picked up simultaneously to the substrate, and the task simultaneously picks up a plurality of components If it is determined that the component is determined to be simultaneously sucked in the task, the nozzle is rotated by the mounting angle of the component determined to be simultaneously picked up on the substrate. A component mounter characterized by deciding to perform.

部品を吸着保持する複数のノズルを有し、前記部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させる実装ヘッドを備える部品実装機を対象とする部品実装方法のプログラムであって、
部品の吸着・認識・移動・装着という一連の動作の繰り返しにおける１回分の一連動作をタスクとした場合に、前記タスクにおいて前記ノズルの回転を行うタイミングを当該タスクの内容に基づいて決定するタイミング決定ステップと、
前記タイミングが決定されたタスクを実行する実行ステップとをコンピュータに実行させ、
前記タイミング決定ステップは、
前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであるか否かを判定する同時吸着判定サブステップと、
前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものでないと判定された場合に、当該タスクにおいて、同時に吸着されないと判定された部品の認識を行う前に前記同時に吸着されないと判定された部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させ、前記タスクが複数の部品の吸着を同時に行うものであると判定された場合に、当該タスクにおいて、同時に吸着されると判定された部品の認識を行った後に前記同時に吸着されると判定された部品の基板への装着角度分だけ前記ノズルを回転させることを決定する回転決定サブステップとを含む
ことを特徴とするプログラム。 A program of a component mounting method for a component mounter having a plurality of nozzles for sucking and holding a component and including a mounting head that rotates the nozzle by the mounting angle of the component to a substrate ,
Timing determination for determining the timing for rotating the nozzle in the task based on the contents of the task when a series of operations in one repetition of a series of operations of picking up, recognizing, moving, and mounting a component is a task Steps,
Causing the computer to execute an execution step of executing the task for which the timing is determined ;
The timing determination step includes
A simultaneous suction determination sub-step for determining whether the task is to simultaneously suck a plurality of parts;
If it is determined that the task does not simultaneously suck a plurality of parts, the task is determined to be not picked up at the same time before recognizing the parts that are not picked up at the same time. When the task is determined to rotate a plurality of parts at the same time, the part that has been determined to be suctioned at the same time is recognized. And a rotation determination sub-step for determining that the nozzle is rotated by the mounting angle of the component determined to be simultaneously picked up on the substrate .