JP4751925B2 - 障害物検知システムおよびその制御方法 - Google Patents
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Description
図1において、1は第1の移動体で、操舵輪2,2および駆動輪3,3を有するとともに、前後左右の4箇所にそれぞれ第1の障害物センサとして能動型距離センサである超音波センサ4a,4b,4c,4d、および同期信号発信手段5を有している。超音波センサ4a,4b,4c,4dは、エネルギー波として超音波信号を送受信することにより、周囲の障害物までの距離をそれぞれ検知する。エネルギー波とは、音波、電波、光波などの総称である。
第1の障害物検知ユニットの障害物検知に際し、その第1の障害物検知ユニットから同期信号が送信される。第1の障害物検知ユニットの超音波センサ4a,4b,4c,4dは、同期信号の送信から設定時間T1後、順次にトリガされて超音波信号の送受信を実行する。この4つの超音波センサの送受信期間はT2である。
他の作用および効果については、第1の実施形態と同じである。よって、その説明は省略する。
図7のタイムチャートに示すように、第2の障害物検知ユニットは、第1の障害物検知ユニットから発せられる同期信号を受けると作動する計時手段(タイマカウンタ)を有し、この計時手段によって一定時間T6´を繰り返し計時する。一定時間T6´は、第1の障害物検知ユニットが同期信号を繰り返し送信する一定時間T6と同じであり、同期信号の受信ごとにリセットされて繰り返される。
他の作用および効果については、第1の実施形態と同じである。よって、その説明は省略する。
上記各実施形態では、障害物センサとして超音波センサを用いたが、エネルギー波を送受信して距離を検知する能動型距離センサであれば、音波に限らず電波や光波などを送受信する、例えばPSD(Position Sensitive Detector)、赤外線光の送受信ユニット、ミリ波レーダなどを用いてもよい。1つの障害物検知ユニットに設ける障害物センサの個数についても、4個に限定されるものではなく、適宜に選定可能である。
その他、この発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、要旨を変えない範囲で種々変形実施可能である。
Claims (6)
- 複数の第1移動体にそれぞれ設けられ、エネルギー波の送受信により障害物までの距離を検知する第1の障害物センサを有し、この第1の障害物センサの送信タイミングに合わせて同期信号を無線送信により発するとともに、当該ユニットに固有の識別情報を前記同期信号に含ませる第1の障害物検知ユニットと、
前記識別情報に基づいて前記複数の第1移動体とそれぞれグループ化される第2移動体に設けられ、エネルギー波の送受信により障害物までの距離を検知する第2の障害物センサを有し、前記第1の障害物検知ユニットから発せられる同期信号に基づき、前記第1の障害物センサの送受信期間と異なるタイミングで前記第2の障害物センサの送受信を実行する第2の障害物検知ユニットと、
を備えることを特徴とする障害物検知システム。 - 前記第2の障害物検知ユニットは、複数であり、
これら第2の障害物検知ユニットは、前記第1の障害物検知ユニットから発せられる同期信号に基づき、第2の障害物センサの送受信を互いに異なるタイミングで実行する、
ことを特徴とする請求項1に記載の障害物検知システム。 - 前記第1の障害物検知ユニットは、前記同期信号を一定時間ごとに発することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の障害物検知システム。
- 前記第2の障害物検知ユニットは、前記第1の障害物検知ユニットから発せられる同期信号を受けると作動して前記一定時間を繰り返し計時する計時手段を有し、この計時手段の計時に基づき、前記第1の障害物センサの送受信と異なるタイミングで前記第2の障害物センサの送受信を実行することを特徴とする請求項3に記載の障害物検知システム。
- 前記第1および第2の障害物センサは、超音波信号を送信してその反射波を受信することにより、障害物までの距離を検知することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の障害物検知システム。
- 複数の第1移動体にそれぞれ設けられ固有の識別情報を有する第1の障害物検知ユニット、および前記識別情報に基づいて前記複数の第1移動体とそれぞれグループ化される第2移動体に設けられた第2の障害物検知ユニットからなり、第1の障害物検知ユニットはエネルギー波の送受信により障害物までの距離を検知する第1の障害物センサを有し、第2の障害物検知ユニットはエネルギー波の送受信により障害物までの距離を検知する第2の障害物センサを有する障害物検知システムの制御方法において、
前記識別情報を含む同期信号を前記第1の障害物センサの送信タイミングに合わせて前記第1の障害物検知ユニットから無線送信により発するステップと、
前記第1の障害物検知ユニットから発せられる同期信号に基づき、前記第1の障害物センサの送受信期間と異なるタイミングで前記第2の障害物検知ユニットにおける前記第2の障害物センサの送受信を実行するステップと、
を備えることを特徴とする障害物検知システムの制御方法。
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