JP4738463B2 - 内燃機関の制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、内燃機関の制御装置に関し、特に、目標吸気量に合致した吸入空気量を得るようにスロットルの開度を制御することができるようにした内燃機関の制御装置に関するものである。

近年、運転者や車両側からの駆動力の要求値として、車両の制御に直接作用する物理量である内燃機関（以下、エンジンと称する）の出力軸トルクを用い、この出力軸トルクをエンジンの出力目標値として、エンジンの制御量である空気量、燃料量及び点火時期を決定することにより、車両の良好な走行性能を得ることができるようにした内燃機関の制御装置が提案されている。

一般に、エンジンの制御量のうち、エンジンの出力軸トルクに最も影響の大きい制御量であるのが吸入空気量であることは一般に知られている。この吸入空気量を高精度に制御するために、目標吸入空気流量と大気圧と吸気管内の圧力（以下、「インマニ圧」と称する）と吸気温度とに基づいてエンジンの吸気系の目標有効開口面積を算出し、吸気系の有効開口面積とスロットルの開度との対応を予め記憶した対応マップから前記算出した目標有効開口面積に対応する目標スロットル開度を出力し、スロットル開度をこの目標スロットル開度に追従させるように制御する内燃機関の制御装置は、本願の出願人により既に提案されている（特許文献１参照）。

特許文献１に示された内燃機関の制御装置の場合、個々のスロットルボディの製造ばらつき等により、同じスロットル開度であっても実際のスロットル開口面積や流量係数にばらつきが発生するため、スロットルボディ毎に吸入空気流量は異なることがあり、又、インマニ圧や大気圧や吸気温度を測定するセンサのばらつき、又は推定方法の持つ誤差により、算出される目標有効開口面積にもばらつきが発生することがあり、目標吸入空気流量に対する実際の吸入空気流量にばらつきが発生することがあった。

そこで、本願の出願人は、目標吸気空気流量を得るためのスロットル開度を算出する際、スロットルボディ及び各種センサ等のばらつきや各種推定誤差に対して、良好に目標吸入空気流量が達成できるように有効開口面積とスロットル開度の関係を学習補正するスロットル開度学習手段を備えた内燃機関の制御装置を既に提案している。

従来の内燃機関の制御装置は、目標スロットル開度に追従するように実スロットル開度は変化するため、目標スロットル開度に於ける学習すべき基本学習値を、実有効開口面積でのスロットル開度と目標有効開口面積でのスロットル開度との偏差と見なして学習を行うものであり、スロットル開度学習値は、下記の式に基づいて算出されたスロットル開度学習値を積算している。
実スロットル開度Ａ−（実有効開口面積のスロットル開度Ｂ
＋実有効開口面積のロングタイム学習値Ｃ）＝基本学習値Ｄ
基本学習値Ｄ×スロットル開度学習ゲイン＝スロットル開度学習値

図９は、従来の内燃機関の制御装置に於ける制御内容を説明する説明図で、(ａ)は、目標有効開口面積とスロットル開度との関係を示す補正後対応マップ（実線）の傾きが、実際の有効開口面積とスロットル開度との関係（二点鎖線）の傾きにほぼ等しい場合を示し、(ｂ)は、目標有効開口面積とスロットル開度との関係を示す補正後対応マップ（実線）の傾きが、実際の有効開口面積とスロットル開度との関係（二点鎖線）の傾きと異なる場合を示している。尚、図９に於いて、Ａは実スロットル開度、Ｂは実有効開口面積のスロットル開度、Ｃは実有効開口面積のロングタイム学習値、Ｄは基本学習値、ΔＸは目標有効開口面積に於いて学習すべきスロットル開度の偏差を夫々示している。

特開２００７−２３９６５０号公報

従来の内燃機関の制御装置の場合、目標有効開口面積に於いて学習すべきスロットル開度の偏差ΔＸが同等で、補正後対応マップの（実線）の傾きが、図９の（ａ）と(ｂ)に示すように異なると、基本学習値Ｄは、(ａ)と（ｂ）との場合で異なることとなる。スロットル開度の学習は、前述の偏差ΔＸにスロットル開度学習ゲインを乗算したものを順次積分して得ているため、スロットル開度学習の収束時間はこの偏差ΔＸに依存し、補正後対応マップ（実線）の傾きによっては、吸入空気量のハンチングの発生や収束時間が増加する等の課題があった。

この発明は、従来の装置に於ける前述のような課題を解決するためになされたものであり、目標吸気量を得るためのスロットル開度を算出する際に、スロットルボディ及び各種センサ等のばらつきや各種推定誤差に対して、良好に目標吸気量が達成できるように有効開口面積とスロットル開度との関係を学習補正し、吸入空気量のハンチングの発生や収束時間が増加することを防止することができる内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。

この発明による内燃機関の制御装置は、内燃機関の吸気通路に設けられたスロットルのスロットル開度を制御することにより前記吸気通路の有効開口面積を変化させて前記内燃機関への吸気量を可変制御するスロットル開度制御手段を備えた内燃機関の制御装置であって、 前記スロットルの実スロットル開度を検出する手段と、前記内燃機関への吸気量を検出する吸気量検出手段と、前記スロットルの大気側の圧力を大気圧として検出する大気圧検出手段と、前記スロットルの前記内燃機関側の圧力を吸気管内圧として検出する吸気管内圧検出手段と、前記スロットルの大気側の吸気温を検出する吸気温検出手段と、前記内燃機関の運転状態に基づいて目標吸気量を算出する目標吸気量算出手段と、前記算出された目標吸気量と前記検出された大気圧と前記検出された吸気管内圧と前記検出された吸気温とのうちの少なくとも何れかに基づいて前記スロットル開度制御手段に於ける目標有効開口面積を算出する目標有効開口面積算出手段と、前記吸気通路の有効開口面積と前記スロットルのスロットル開度との対応関係が予め適合された対応マップを用いて、前記算出した目標有効開口面積から目標スロットル開度を算出する目標スロットル開度算出手
段と、前記検出された吸気量と前記検出された大気圧と前記検出された吸気管内圧と前記検出された吸気温とのうちの少なくとも何れかに基づいて前記スロットル開度制御手段に於ける実有効開口面積を算出する実有効開口面積算出手段と、前記対応マップを用いて、前記算出した実有効開口面積から学習用スロットル開度を算出する学習用スロットル開度算出手段と、前記算出したスロットル開度学習値に基づいて前記対応マップに於ける前記有効開口面積とスロットル開度との対応関係が補正された補正後対応マップと前記検出された実スロットル開度とによりゲイン補正用開口面積を算出すると共に、前記ゲイン補正用開口面積と前記実有効開口面積との間に於ける、前記対応マップの傾きと前記補正後対応マップの傾きとの傾き比に基づいて算出されたゲイン補正係数により補正されたスロットル学習ゲインを算出するスロットル学習ゲイン算出手段と、前記検出した実スロットル開度又は前記算出した目標スロットル開度と前記算出した学習用スロットル開度との偏差に、前記算出したスロットル学習ゲインを乗算して積分し又はフィルタ処理を施して、スロットル開度学習値を算出する処理手段と、前記算出されたスロットル開度学習値に基づいて補正用スロットル開度学習値を算出する補正用開度学習値算出手段と、前記算出された補正用スロットル開度学習値と前記算出された目標スロットル開度とに基づいて学習補正後目標スロットル開度を算出する学習補正後目標開度算出手段とを備え、前記スロットル開度制御手段は、前記算出された学習補正後目標スロットル開度に基づいて前記スロットルのスロットル開度を制御するようにしたものである。

この発明による内燃機関の制御装置によれば、対応マップに於ける有効開口面積とスロットル開度との対応関係が補正された補正後対応マップと検出された実スロットル開度とによりゲイン補正用開口面積を算出すると共に、ゲイン補正用開口面積と実有効開口面積との間に於ける、対応マップの傾きと補正後対応マップの傾きとの傾き比に基づいて算出されたゲイン補正係数により補正されたスロットル学習ゲインを算出するスロットル学習ゲイン算出手段と、検出した実スロットル開度又は算出した目標スロットル開度と算出した学習用スロットル開度との偏差に、算出したスロットル学習ゲインを乗算して積分し又はフィルタ処理を施して、スロットル開度学習値を算出する処理手段と、算出されたスロットル開度学習値に基づいて補正用スロットル開度学習値を算出する補正用開度学習値算出手段と、算出された補正用スロットル開度学習値と算出された目標スロットル開度とに基づいて学習補正後目標スロットル開度を算出する学習補正後目標開度算出手段とを備え、スロットル開度制御手段は、算出された学習補正後目標スロットル開度に基づいてスロットルのスロットル開度を制御するようにしたので、スロットル学習の影響による吸入空気量のハンチングの発生や収束時間が増加すること防止し、正確に吸気量が目標吸気量と一致するようにスロットル開度を制御することができる。

実施の形態１．
以下、図面を参照してこの発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置について詳細に説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る内燃機関の制御装置を概略的に示す構成図、図２は、この発明の実施の形態１に係るエンジン制御部の概略構成を示すブロック図である。

図１に於いて、エンジン１の吸気系を構成する吸気通路の上流側には、エンジン１への吸入空気流量（以下、「吸気量」と称する）Ｑａを測定するエアフローセンサ２と、吸入空気温度（以下、「吸気温」と称する）Ｔｏを直接測定する吸気温センサ３とが設けられている。尚、吸気温センサ３は、エアフローセンサ２と一体に構成されてもよく、或いはエアフローセンサ２とは別体に構成されてもよい。又、吸気温Ｔｏを直接測定する吸気温センサ３に代えて、他のセンサ情報から吸気温Ｔｏを推定演算する手段を用いてもよい。

エンジン１の吸気系に於いて、エアフローセンサ２の下流のエンジン１側には、電子的に開閉制御されて吸気量Ｑａを調整するためのスロットル４が設けられている。スロットル４には、スロットル開度ＴＰを測定するためのスロットルポジションセンサ５が設けられている。スロットル４の下流のエンジン１側には、吸気管内の圧力を均一化するサージタンク６と、サージタンク６内の圧力をインマニ圧Ｐｅとして直接測定するインマニ圧センサ７とが設けられている。

サージタンク６には、エンジン１の排気管と連通したＥＧＲ(Exhaust Gas Recirculation：排気ガス還流システム)管を開閉するためのＥＧＲバルブ８が接続されている。尚、
インマニ圧Ｐｅを直接測定するインマニ圧センサ７に代えて、他のセンサ情報からインマニ圧Ｐｅを推定演算する手段を用いてもよい。

エアフローセンサ２からの吸気量Ｑａ、スロットル４の大気側の吸気温度である吸気温センサ３からの吸気温Ｔｏ、スロットルポジションセンサ５からのスロットル開度ＴＰ、及び、インマニ圧センサ７からのインマニ圧Ｐｅは、図示していない他のセンサからの検出信号と共に、エンジン１の運転状態を示す情報として、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と称する）９に入力される。

ＥＣＵ９は、エンジン１の運転状態に基づく演算結果に応じて、スロットル４のスロットル開度ＴＰを制御して吸気量Ｑａを調整すると共に、エンジン１の燃料噴射装置及び点
火装置（図示せず）を所要タイミングで駆動制御し、ＥＧＲバルブ８を開閉制御してエンジン１の燃焼状態を改善する。

次に、エンジン制御部の構成を示す図２に於いて、ＥＣＵ９は、入力インタフェース（以下、「入力Ｉ／Ｆ」と称する）９ａと、演算処理部９ｂと、出力インタフェース（以下、「出力Ｉ／Ｆ」という）９ｃとを備えている。入力Ｉ／Ｆ９ａには、エアフローセンサ２、吸気温センサ３、スロットルポジションセンサ５、インマニ圧センサ７、スロットル４の大気圧側の圧力である大気圧Ｐｏを直接検出する大気圧センサ１０、の各出力端子が接続され、夫々のセンサが検出した吸気量Ｑａ、吸気温Ｔｏ、スロットル開度Ｔｐ、インマニ圧Ｐｅ、大気圧Ｐｏを取り込み、演算処理部９ｂに入力する。尚、大気圧Ｐｏを直接測定する大気圧センサ１０に代えて、他のセンサ情報から大気圧Ｐｏを推定演算する手段を用いてもよい。

ＥＣＵ９内の演算処理部９ｂは、スロットル４のスロットル開度ＴＰを制御する後述するスロットル開度制御手段を含み、このスロットル開度制御手段によりスロットル４のスロットル開度ＴＰを制御することにより、吸気通路の有効開口面積を変化させて、エンジン１への吸気量Ｑａを可変制御する。

演算処理部９ｂは、スロットル４のスロットル開度ＴＰを制御するために、先ず、入力されたエンジン１の運転状態を示す前述の吸気量Ｑａ、吸気温Ｔｏ、スロットル開度Ｔｐ、インマニ圧Ｐｅ、大気圧Ｐｏに基づいて、エンジン１の目標トルクを算出し、この算出した目標トルクを達成するための目標吸気量Ｑａ＊を算出する。

続いて、演算処理部９ｂは、目標吸気量Ｑａ＊を達成するための目標有効開口面積ＣＡｔ＊を算出すると共に、この目標有効開口面積ＣＡｔ＊を達成するための目標スロットル開度（以下、「目標開度」と称する）ＴＰ＊を算出する。

更に、演算処理部９ｂは、ＥＧＲバルブ８に対する制御指令値、スロットルバルブ４に対する制御指令値、並びにエンジン１の燃焼室に設けられた燃料噴射装置のインジェクタ及び点火装置の点火コイル等に対する制御指令値を算出する。これらの算出された制御指令値は、出力Ｉ／Ｆ９ｃを介して、各種アクチュエータ４０に含まれるＥＧＲバルブ８、スロットル４、インジェクタ（図示せず）、点火装置の点火コイル（図示せ）等を駆動する夫々のアクチュエータ若しくは駆動装置に入力される。

これにより、ＥＧＲバルブ、スロットル４、インジェクタ、点火コイル等は、夫々の制御指令値と一致するように夫々のアクチュエータ若しくは駆動装置により駆動される。スロットル４について云えば、後述するようにスロットル開度ＴＰが目標開度ＴＰ＊と一致するようにそのスロットル開度が制御される。

図３は、ＥＣＵ９内の演算処理部９ｂに設けられたこの発明の実施の形態１に係るスロットル開度制御手段の一部を示す機能ブロック図であって、目標吸気量Ｑａ＊を達成するための目標開度ＴＰ＊の演算処理を実行する場合の機能ブロックを示している。図３に於いて、ＥＣＵ９内の演算処理部９ｂは、目標吸気量算出手段９０と、目標有効開口面積算出手段１１と、音速算出手段１２と、圧力比算出手段１３と、無次元流量算出手段１４と、目標開度算出手段１５とを備えている。

目標吸気量算出手段９０は、エアフローセンサ２からの吸気量Ｑａに基づいてエンジン１の運転状態に応じた目標トルクを達成するための目標吸気量Ｑａ＊を算出して目標吸気量Ｑａ＊を目標有効開口面積算出手段１１に入力する。音速算出手段１２は、吸気温センサ３からの吸気温Ｔｏに基づき大気中の音速ａｏを算出して目標有効開口面積算出手段１
１に入力する。

圧力比算出手段１３は、インマニ圧センサ７からのインマニ圧Ｐｅと大気圧センサ１０からの大気圧Ｐｏとの圧力比Ｐｅ／Ｐｏを算出する除算器からなり、算出した圧力比Ｐｅ／Ｐｏを無次元流量算出手段１４に入力する。無次元流量算出手段１４は、圧力比算出手段１３からの圧力比Ｐｅ／Ｐｏに基づき、無次元流量σを算出して目標有効開口面積算出手段１１に入力する。

目標有効開口面積算出手段１１は、目標吸気量算出手段９０からの目標吸気量Ｑａ＊と、音速算出手段１２からの音速ａ_０と、無次元流量算出手段１４からの無次元流量σとを入力情報として、スロットル４の目標有効開口面積ＣＡｔ＊を算出して目標開度算出手段１５に入力する。

目標開度算出手段１５は、有効開口面積ＣＡｔとスロットル開度ＴＰとの対応関係が予め適合された対応マップ（以下、「ＣＡｔ−ＴＰマップ」と称する）を用いて、目標有効開口面積算出手段１１からの目標有効開口面積ＣＡｔ＊に対応した目標開度ＴＰ＊を算出する。目標開度ＴＰ＊の算出値は、学習基本値算出手段２１及び後述する学習補正後目標スロットル開度算出手段２３に入力される。

次に、図３に示す前述の夫々の目標有効開口面積算出手段１１、音速算出手段１２、圧力比算出手段１３、、無次元流量算出手段１４、及び目標開度算出手段１５の具体的な算出処理機能について説明する。一般に、絞り式流量計の体積流量算出式は、吸気量Ｑａ（体積流量）と、大気中の音速ａ_０と、流量係数Ｃと、スロットル４の開口面積Ａｔと、インマニ圧Ｐｅと、大気圧Ｐｏと、比熱比ｋとを用いて、下記の式（１）で表される。

ここで、無次元流量算出手段１４により算出される無次元流量σを、下記の式（２）のように定義する。

式（２）を式（１）に代入すると、吸気量Ｑａは、下記の式（３）のように表すことができる。

尚、大気中の音速ａ_０は、ガス定数Ｒ、及び吸気温Ｔｏを用いると、下記の式（４）で表される。

又、式（３）を変形すると、流量係数Ｃとスロットル４の開口面積Ａｔとの積で表される有効開口面積ＣＡｔは、目標トルクを達成するために必要な吸気量Ｑａと、大気中の音速ａ_０と、無次元流量σとが与えられた場合に、下記の式（５）により算出することができる。

従がって、式(５)に於いて、吸気量Ｑａを目標吸気量Ｑａ＊、有効開口面積ＣＡｔを目標有効開口面積ＣＡｔ＊とすれば、ＥＣＵ９内の目標有効開口面積算出手段１１は、大気中の音速ａ_０及び無次元流量σに基づき、式（５）を用いて、目標吸気量Ｑａ＊を達成するための目標有効開口面積ＣＡｔ＊を算出することができる。

このように、式（１）で表される絞り式流量計の体積流量算出式に基づいて、目標有効開口面積ＣＡｔ＊を算出することにより、環境条件の変化やＥＧＲバルブ８の開放によるＥＧＲ導入等に起因してエンジン１の運転状態が変化した場合に於いても、良好に目標吸気量Ｑａ＊を達成するための目標有効開口面積ＣＡｔ＊を算出することができる。

ところで、目標有効開口面積ＣＡｔ＊の算出に必要な大気中の音速ａ_０を、ＥＣＵ９内で式（４）を用いて演算することは、演算負荷が膨大となるので実用的ではない。そこで、ＥＣＵ９内での演算負荷を抑えるために、音速算出手段１２は、予め大気中の音速ａ_０の理論値を算出して、吸気温Ｔｏに対するマップデータとして記憶しておき、目標有効開口面積算出手段１１での演算処理前に、吸気温Ｔｏを用いて大気中の音速ａ_０を算出している。

同様に、目標有効開口面積ＣＡｔ＊の演算に必要な無次元流量σを、ＥＣＵ９内で式（２）を用いて演算することも、演算負荷が膨大となるので実用的ではない。そこで、ＥＣＵ９内での演算負荷を抑えるために、無次元流量算出手段１４は、予め無次元流量σの理論値を算出して、インマニ圧Ｐｅと大気圧Ｐｏとの圧力比に対するマップデータとして記憶しておき、目標有効開口面積算出手段１１での演算処理前に、圧力比算出手段１３で算出されたインマニ圧Ｐｅと大気圧Ｐｏとの圧力比Ｐｅ／Ｐｏを用いて無次元流量σを算出している。

一般に、圧力比Ｐｅ／Ｐｏが所定値（空気の場合、約０．５２８）以下の場合、スロットル４を通過する空気流量が飽和（所謂、チョーク）することが知られている。このようなチョークが生じた場合には、式（２）で算出される無次元流量σは、一定値になることも知られている。そこで、圧力比算出手段１３は、圧力比固定手段（図示せず）を含み、圧力比Ｐｅ／Ｐｏが前述の第４の所定値以下の場合には、圧力比Ｐｅ／Ｐｏをその第４の所定値に固定設定することにより、チョークが生じた場合にも対応できるように構成されている。

尚、圧力比算出手段１３に於いて、圧力比Ｐｅ／Ｐｏを前述の第４の所定値に固定設定する代わりに、無次元流量算出手段１４に於ける圧力比Ｐｅ／Ｐｏに対応した無次元流量σのマップ値を、圧力比Ｐｅ／Ｐｏが前述の第４の所定値以下の領域では、その第４の所定値に対応した無次元流量σのマップ値と同一値に設定してもよい。

一方、圧力比Ｐｅ／Ｐｏが或る程度以上に大きくなると、エアフローセンサ２及びインマニ圧センサ７に於いて吸入空気の脈動の影響を受けるので、吸気量Ｑａの測定値が実際の吸気量に対して誤差を生じる可能性があるうえ、無次元流量σの算出に対しても、吸入空気の脈動によるインマニ圧Ｐｅの測定誤差の影響を大きく受ける可能性がある。

そこで、圧力比算出手段１３内の圧力比固定手段（図示せず）は、エアフローセンサ２及びインマニ圧センサ７が吸入空気の脈動の影響を受けることとなる所定値以上の圧力比Ｐｅ／Ｐｏの場合には、圧力比Ｐｅ／Ｐｏをその所定値として扱うことにより、吸入空気の脈動の影響を抑制し、スロットル４の制御性を確保するように構成されている。

尚、圧力比算出手段１３に於いて、圧力比Ｐｅ／Ｐｏを前述の第３の所定値に固定設定する代わりに、無次元流量算出手段１４に於ける圧力比Ｐｅ／Ｐｏに対する無次元流量σのマップ値を、圧力比Ｐｅ／Ｐｏが第３の所定値以上の領域では、その第３の所定値に対応した無次元流量σのマップ値と同一値に設定してもよい。

次に、目標開度算出手段１５は、目標有効開口面積算出手段１１により算出された目標有効開口面積ＣＡｔ＊を用いて、スロットル４の目標開度ＴＰ＊を算出する。このとき、目標開度算出手段１５は、スロットルポジションセンサ５からのスロットル開度ＴＰの測定値と、エアフローセンサ２からの吸気量Ｑａの測定値から、式（５）により算出した有効開口面積ＣＡｔとの関係を予め求め、スロットル開度ＴＰと有効開口面積ＣＡｔとが１対１にて対応する２次元マップとして記憶しておき、この２次元マップを用いることにより、目標有効開口面積ＣＡｔ＊に対応した目標開度ＴＰ＊を算出する。このスロットル開度ＴＰと有効開口面積ＣＡｔとの２次元マップは、容易に作成することができ、従って大幅なセッティング工数の削減を実現することができる。

図４は、この発明の実施の形態１によるスロットル開度制御手段の学習補正後目標開度の算出処理部を概略的に示す機能ブロック図である。図４に於いて、スロットル開度制御手段１６は、図２に示すＥＣＵ９に於ける演算処理部９ｂ内に設けられている。このスロットル開度制御手段１６は、後述するように、目標開度算出手段１５により算出された目標開度ＴＰ＊が達成されるようにスロットル４を制御する際に、スロットル４のボディ及び各種センサ３１のばらつきや各種推定誤差等に起因した目標吸気量Ｑａ＊と実際の吸気量Ｑａとの誤差が減少するように、スロットル開度学習値を算出する。

図４に於いて、スロットル開度制御手段１６は、実有効開口面積算出手段１７と、学習用スロットル開度算出手段（以下、「学習用開度算出手段」と称する）１８と、スロットルポジションセンサ５に接続された学習基本値算出手段１９と、スロットル学習ゲインを算出するスロットル学習ゲイン算出手段２０と、学習基本値ΔＴＰを積分処理する補正後積分処理手段２１と、スロットル開度学習値算出手段２２と、目標開度算出手段１５と、学習補正後目標スロットル開度算出手段（以下、「学習補正後目標開度算出手段」と称する）２３とを備えている。

実有効開口面積算出手段１７は、スロットル４のスロットル開度を目標開度ＴＰ＊に制御したときの実際の吸気量Ｑａに基づいて、スロットル開度制御手段１６に於ける実有効開口面積ＣＡｔｒを算出する。このとき実有効開口面積算出手段１７は、吸気量Ｑａ、大
気圧Ｐｏ、インマニ圧Ｐｅ及び吸気温Ｔｏを、所謂、絞り式流量計の流量算出式に適用し、前述の式（５）によりスロットル４の実有効開口面積ＣＡｔｒを算出し、この実有効開口面積ＣＡｔｒを学習用開度算出手段１８に入力する。

学習用スロットル開度算出手段１８は、予め適合したスロットル開度ＴＰと有効開口面積ＣＡｔとの対応マップ関係（以下、「ＣＡｔ−ＴＰマップ」と称する）を用いて、実有効開口面積ＣＡｔｒから算出された学習用マップスロットル開度とリアルタイム学習値ＴＰＲと実有効開口面積ＣＡｔｒに対応するロングタイム学習値ＴＰＬｒの和である学習用スロットル開度（以下、「学習用開度」と称する）ＴＰｉを算出して学習基本値算出手段１９に入力する。

学習基本値算出手段１９は、スロットルポジションセンサ５により検出されるスロットル開度ＴＰと学習用開度ＴＰｉとの偏差ΔＴＰ（＝ＴＰ−ＴＰｉ）を学習基本値として算出し補正後積分処理手段２１に入力する。ここで、スロットル開度ＴＰは、学習用開度ＴＰiを算出したタイミングに於けるスロットル開度と同じものを用いるととする。尚、ス
ロットル開度ＴＰの代わりに目標開度ＴＰ＊を用いてもよい。

スロットル学習ゲイン算出手段２０は、実スロットル開度ＴＰからリアルタイム学習値ＴＰＲを除いたスロットル開度に対応するロングタイム学習値ＴＰＬで補正された補正後ＣＡｔ−ＴＰマップに於けるゲイン補正用有効開口面積ＣＡｔｇを算出する。そして、ＣＡｔ−ＴＰマップの実有効開口面積ＣＡｔｒとゲイン補正用有効開口面積ＣＡｔｇ区間の傾きと、補正後ＣＡｔ−ＴＰマップの実有効開口面積ＣＡｔｒとゲイン補正用有効開口面積ＣＡｔｇ区間の傾きとの比である傾き比より、スロットル学習ゲインＫｃを算出する。

次に、図５を用いて前述の傾き比の算出方法等を具体的に説明する。図５は、この発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置に於けるゲイン補正係数算出方法を概略的に示す説明図である。図５に於いて、１００は、ＣＡｔ−ＴＰマップ、２００は、補正後ＣＡｔ−ＴＰマップ、３００は、実際の有効開口面積ＣＡｔとスロットル開度ＴＰとの関係を示している。

ＣＡｔ−ＴＰマップ１００に於いて、実有効開口面積ＣＡｔｒから求められるスロットル開度をＴＰ＿Ａ、ゲイン補正用有効開口面積ＣＡｔｇから求められるスロットル開度をＴＰ＿Ｂとし、又、補正後ＣＡｔ−ＴＰマップ２００に於いて、実有効開口面積ＣＡｔｒから求められるスロットル開度をＴＰ＿Ｃ、ゲイン補正用有効開口面積ＣＡｔｇから求められるスロットル開度をＴＰ＿Ｄとすると、傾き比は、下記の式（６）で表される。

式(６)により表される傾き比をゲイン補正係数とし、設定されたスロットル学習ゲインをＫ（０≦Ｋ≦１）とすると、スロットル学習ゲインＫｃは、下記の式（７）により算出される。

尚、傾き比を軸としたマップで得られる値をゲイン補正係数としてスロットル学習ゲ
インＫｃを算出してもよい。

ところで、スロットル学習ゲインＫｃが必要以上に変化すると、スロットル学習に悪影響を与える。そのため、算出されたスロットル学習ゲインＫｃが第４の所定範囲外である場合、クリップ処理を行って、第４の所定範囲内に収まるようにする。これにより、スロットル学習ゲインＫｃが必要以上に変化することを防ぐことができる。尚、クリップ対象をゲイン補正係数としても同様の効果を得ることができる。

次に、補正後積分処理手段２１は、学習基本値ΔＴＰに前述のスロットル学習ゲインＫｃを乗算した値を順次積分し又は学習基本値ΔＴＰにフィルタ処理を施して、学習基本値ΔＴＰから瞬時的なばらつきを除去した値をスロットル開度学習値ＴＰＬＲＮとしてスロットル開度学習値算出手段２２に入力する。

図６は、この発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置のスロットル開度制御手段に於けるスロットル開度学習値算出手段を概略的に示す機能ブロック図である。図６に於いて、スロットル開度学習値算出手段２２は、スロットル開度学習値ＴＰＬＲＮを、フィードバック制御として用いるリアルタイム学習値ＴＰＲと、ＣＡｔ−ＴＰマップのＣＡｔ軸上のポイントに対応する学習領域毎に記憶するロングタイム学習値ＴＰＬとに分配し、後述する処理を行って補正用スロットル開度学習値（以下、「補正用開度学習値」と称する）ＴＰＬＲＮｉを生成し学習補正後目標開度算出手段２３（図４に図示あり）に入力する。

尚、スロットル学習ゲインＫｃが変更されることで、ロングタイム学習値ＴＰＬの更新時に過剰な学習値が更新される場合があるため、ロングタイム学習値ＴＰＬの更新時に変化するスロットル開度学習値ＴＰＬＲＮは、所定値の範囲内に制限する。それにより過剰な学習を防ぎ、スロットル開度学習値が大きく変動することを抑制することができる。この発明の実施の形態１に於いて、ロングタイム学習値ＴＰＬの更新時に制限するスロットル開度学習値ＴＰＬＲＮの所定値を第５の所定値と称する。

これにより、ＣＡｔ−ＴＰマップ１００上のスロットル開度の値とロングタイム学習値ＴＰＬとの和を、実ＣＡｔ−ＴＰマップ３００上のスロットル開度の値に近づけることができる。又、リアルタイム学習値ＴＰＲを併用することにより、フィードバック制御により瞬時的な誤差を吸収することができる。

次に、図６及び図７を用いて、スロットル開度学習値算出手段２２について更に詳細に説明する。図７は、この発明の実施の形態１によるロングタイム学習値の格納処理を概略的に示す説明図である。図６に於いて、スロットル開度学習値算出手段２２は、スロットル開度比較手段２４と、補正後積分処理手段２１（図４に図示あり）と、スロットル開度比較手段２４に接続されたロングタイム学習値算出手段２５と、リアルタイム学習値算出手段２６と、切替手段２７ａを介してロングタイム学習値算出手段２５に接続された単調増加処理手段２８と、単調増加処理手段２８に接続されたロングタイム学習値記憶手段２９と、切替手段２７ｂを介してリアルタイム学習値算出手段２６に接続されると共にロングタイム学習値記憶手段２９に接続された補正用スロットル開度学習値算出手段（以下、「補正用開度学習値算出手段」と称する）３０とを備えている。

補正後積分処理手段２１から得られるスロットル開度学習値ＴＰＬＲＮは、スロットル開度学習値算出手段２２に於いて、リアルタイムに更新されるリアルタイム学習値ＴＰＲと、ＣＡｔ−ＴＰマップの有効開口面積軸上のポイントであるＣＡｔ軸ポイントに応じた学習領域毎に対応したロングタイム学習値ＴＰＬとの、少なくとも何れか一方に分配される。

図６及び図７に於いて、先ず、スロットル開度比較手段２４により、ＣＡｔ軸のポイントＣＡｔ［ｍ］とＣＡｔ［ｍ−１］とに於けるスロットル開度ＴＰ［ｍ］とＴＰ［ｍ−１］との大小関係を比較する。ここで、ＣＡｔ軸のポイントＣＡｔ［ｍ］とＣＡｔ［ｍ−１
］とは、実有効開口面積ＣＡｔｒをその両側から挟むＣＡｔ軸上のポイントである。

即ち、ＣＡｔ軸の実有効開口面積ＣＡｔｒより大きい値のポイントＣＡｔ［ｍ］に対応するＣＡｔ−ＴＰマップ１００上のスロットル開度ＴＰの値にロングタイム学習値ＴＰＬを加算したスロットル開度の値をＴＰ［ｍ］とし、同じくＣＡｔ軸の実有効開口面積ＣＡｔｒより小さい値のポイントＣＡｔ［ｍ−１］に対応するＣＡｔ−ＴＰマップ１００上のスロットル開度ＴＰの値にロングタイム学習値ＴＰＬを加算したスロットル開度の値をＴＰ［ｍ−１］とし、ＴＰ［ｍ］とＴＰ［ｍ−１］との大小関係を比較し、後述するようにして更新するリアルタイム学習値ＴＰＲとロングタイム学習値ＴＰＬを決定する。

次に、スロットル開度比較手段２４により決定された内容に基づいて、ロングタイム学習値算出手段２５に於いて、ロングタイム学習値ＴＰＬを算出し、リアルタイム学習値算出手段２６於いて、リアルタイム学習値ＴＰＲを算出する。これにより、学習更新時に於ける過剰な学習を防止することができる。

切替手段２７ａは、後述する所定の更新禁止条件が成立した場合に、前回のロングタイム学習値ＴＰＬ（ｎ−１）を入力し、ロングタイム学習値ＴＰＬの更新を禁止する。ロングタイム学習値ＴＰＬの更新禁止条件が不成立の場合に、ロングタイム学習値算出手段２５にて算出されたロングタイム学習値ＴＰＬを、ＣＡｔ−ＴＰマップのＣＡｔ軸上のポイントに応じた学習領域の最終的なロングタイム学習値ＴＰＬとする。

切替手段２７ｂは、後述する所定の更新禁止条件が成立した場合に、リアルタイム学習値ＴＰＲに前回のリアルタイム学習値ＴＰＲ（ｎ−１）を入力し、リアルタイム学習値ＴＰＲの更新を禁止する。リアルタイム学習値ＴＰＲの更新禁止条件が不成立の場合に、リアルタイム学習値算出手段２６で算出されたリアルタイム学習値ＴＰＲを、最終的なリアルタイム学習値ＴＰＲとする。

単調増加処理手段２８は、ＣＡｔ−ＴＰマップと、ロングタイム学習値ＴＰＬを加算して補正した後の実際のＣＡｔ−ＴＰ関係、即ち、スロットル開度制御手段１６の算出した有効開口面積ＣＡｔとスロットル開度ＴＰとの関係が、単調増加になるように、ロングタイム学習値ＴＰＬを制限する。ロングタイム学習値記憶手段２９は、単調増加処理手段２８を介したロングタイム学習値ＴＰＬを記憶する。

補正用開度学習値算出手段３０は、リアルタイム学習値ＴＰＲとロングタイム学習値ＴＰＬとを加算する加算手段からなり、その加算結果を補正用スロットル開度学習値（以下、「補正用開度学習値」と称する）ＴＰＬＲＮｉとして図４に示す学習補正後目標開度算出手段２３に入力する。学習補正後目標開度算出手段２３は、補正用開度学習値ＴＰＬＲＮｉと目標開度算出手段１５で算出された目標開度ＴＰ＊とを加算して、学習補正後目標スロットル開度（以下、「学習補正後目標開度」と称する）ＴＰＬＲＮ＊を算出する。

このように、スロットル開度制御手段１６は、スロットル開度ＴＰと学習用開度ＴＰｉとの偏差である学習基本値ΔＴＰに基づいてスロットル開度学習値ＴＰＬＲＮを算出し、目標開度ＴＰ＊を補正用開度学習値ＴＰＬＲＮｉで補正した学習補正後目標開度ＴＰＬＲＮ＊を用いて、スロットル開度ＴＰを制御することで、目標吸気量Ｑａ＊と吸気量Ｑａとの誤差を減少させる。

従って、目標吸気量Ｑａ＊を得るためのスロットル開度ＴＰを算出する際に、スロット
ルボディ及び各種センサ等のばらつきや、各種推定演算における誤差に対して、良好に目標吸気量Ｑａ＊が達成できるように有効開口面積ＣＡｔとスロットル開度ＴＰとの関係を学習補正することができる。

尚、スロットル開度制御手段１６に於けるスロットル開度学習値算出手段２２内のロングタイム学習値記憶手段２９は、バックアップメモリとして機能する。即ち、エンジン１の停止中又は内燃機関の制御装置の電源オフ時に於いては、リアルタイム学習値ＴＰＲがリセットされ、ロングタイム学習値ＴＰＬがロングタイム学習値記憶手段２９に保持される。

図８は、この発明の実施の形態１によるスロットル開度学習値の算出処理を概略的に示す説明図である。次に、この図８及び図７を参照して、この発明の実施の形態１によるロングタイム学習値ＴＰＬの学習領域毎の算出処理について具体的に説明する。

図８に於いて、１００はＣＡｔ−ＴＰマップ、１１０はＣＡｔ−ＴＰマップにロングタイム学習値ＴＰＬを加えたものマップ、１２０は１１０はＣＡｔ−ＴＰマップにリアルタイム学習値ＴＰＲを加えたマップを示す。図８に示すように、吸気量Ｑａの実有効開口面積ＣＡｔｒに対応するスロットル開度ＴＰと学習用開度ＴＰｉとのスロットル開度偏差である点ａと点ｂとの間の差分が、学習基本値ΔＴＰである。前述したように補正後積分処理手段２１は、この学習基本値ΔＴＰに前述のスロットル学習ゲインＫｃを乗算した値を順次積分し又は学習基本値ΔＴＰにフィルタ処理を施して、学習基本値ΔＴＰから瞬時的なばらつきを除去した値をスロットル開度学習値ＴＰＬＲＮとして算出する。

又、図７に於いて、前述したように、スロットル開度ＴＰと実有効開口面積ＣＡｔｒを挟むＣＡｔ−ＴＰマップ１００のＣＡｔ軸上のポイントＣＡｔ［ｍ］とＣＡｔ［ｍ−１］に夫々対応するＣＡｔ−ＴＰマップ１００上のＴＰ［ｍ］とＴＰ［ｍ−１］との大小関係をスロットル開度比較手段２４により比較し、リアルタイム学習値算出手段２６によりリアルタイム学習値ＴＰＲを算出すると共に、ロングタイム学習値算出手段２５によりロングタイム学習値ＴＰＬを算出する。

前述のＴＰ［ｍ］とＴＰ［ｍ−１］との大小関係は、３通り存在し、夫々の処理は以下のようになる。

先ず、スロットル開度比較手段２４による比較結果のうち、第１の大小関係として、スロットル開度ＴＰがＴＰ［ｍ］以上の場合、即ち図７に於けるＡ領域にスロットル開度ＴＰが存在する場合は、ロングタイム学習値算出手段２５に於いて、ロングタイム学習値ＴＰＬは、下記の式（８）により、ＣＡｔ［ｍ］に対応する前回のロングタイム学習値ＴＰＬ［ｍ］（ｎ−1）とスロットル開度学習値ＴＰＬＲＮと前回のリアルタイム学習値ＴＰ
Ｒ（ｎ−１）の和から所定値Ａを減算することにより算出される。

ここに、所定値Ａとは、ＣＡｔ軸ポイント上でのリアルタイム学習値ＴＰＲの最大値であり、任意に設定できるものとする。但し、ＴＰ［ｍ］がスロットル開度ＴＰを上回らないこととする。

又、このとき、リアルタイム学習値算出手段２６に於いて、リアルタイム学習値ＴＰＲは、下記の式（９）により、スロットル開度学習値ＴＰＬＲＮと前回のリアルタイム学習値ＴＰＲ(ｎ−１)と前回の実有効開口面積ＣＡｔｒでのロングタイム学習値ＴＰＬr(ｎ−
１)の和から実有効開口面積ＣＡｔｒでのロングタイム学習値ＴＰＬｒを減算することに
より算出される。

次に、スロットル開度比較手段２４による比較結果のうち、第２の大小関係として、スロットル開度ＴＰがＴＰ［ｍ］より小さくＴＰ［ｍ−１］より大きい場合、即ち図７に於けるＢ領域にスロットル開度ＴＰが存在する場合は、リアルタイム学習値算出手段２６に於いて、下記の式（１０）により、リアルタイム学習値ＴＰＲにスロットル開度学習値ＴＰＬＲＮを加えることにより算出される。

スロットル開度比較手段２４による比較結果のうち、第３の大小関係として、スロットル開度ＴＰがＴＰ［ｍ−１］以下の場合、即ち図７に於けるＣ領域にスロットル開度ＴＰが存在する場合は、ロングタイム学習値算出手段２５に於いて、ロングタイム学習値ＴＰＬは、下記の式（１１）により、ＣＡｔ［ｍ−１］に対応する前回のロングタイム学習値ＴＰＬ［ｍ−１］（ｎ−1）とスロットル開度学習値ＴＰＬＲＮと前回のリアルタイム学
習値ＴＰＲ（ｎ−１）との和から所定値Ｂを減算することにより算出される。

ここに、所定値Ｂとは、ＣＡｔ軸ポイント上でのＴＰＲの最小値であり、任意に設定できるものとする。但し、ＴＰ［ｍ−１］がスロットル開度ＴＰを下回らないこととする。

又、リアルタイム学習値算出手段２６に於いて、リアルタイム学習値ＴＰＲは、下記の式（１２）により、スロットル開度学習値ＴＰＬＲＮと前回のリアルタイム学習値ＴＰＲ(ｎ−１)と前回の実有効開口面積ＣＡｔｒでのロングタイム学習値ＴＰＬｒ(ｎ−１)との和から実有効開口面積ＣＡｔｒでのロングタイム学習値ＴＰＬｒを減算することにより算出される。

以上のように、ＣＡｔ−ＴＰマップ１００の傾きと補正後ＣＡｔ−ＴＰマップ２００の傾きとの傾き比から算出されるゲイン補正係数により補正されたスロットル学習ゲインＫｃを用いてスロットル学習を行うことで、ＣＡｔ−ＴＰマップ１００の傾きと補正後ＣＡｔ−ＴＰマップ２００の傾きに要因で発生する吸入空気量のハンチングの発生や収束時間が増加することを防止することができる。

又、ゲイン補正係数が大きく変動するのを防ぐために、以下のような条件のときには、スロットル学習ゲイン算出手段２０により、別途、ゲイン補正係数を設定する。

即ち、スロットル学習が収束した領域では、少しの変動で大きく傾き比が変動する。そ
のため、実有効開口面積ＣＡｔｒとゲイン補正用有効開口面積ＣＡｔｇの偏差が、第１の所定範囲内、若しくは、補正後ＣＡｔ−ＴＰマップ２００より求められるスロットル開度ＴＰ＿ＣとＴＰ＿Ｄの偏差が第２の所定範囲内の場合は、ゲイン補正係数を第１の所定値に設定する。これにより、ゲイン補正係数が大きく変動することを防ぐことができる。

又、前述の傾き比が、第３の所定値の範囲内にある場合、ＣＡｔ−ＴＰマップ１００の傾きと補正後ＣＡｔ−ＴＰマップ２００の傾きとの間の差が小さいため、ゲイン補正係数を頻繁に変更する必要がなく、ゲイン補正係数を第２の所定値に設定する。これにより、ゲイン補正係数が変動することを防ぐことができる。

この発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置を概略的に示す構成図である。 この発明の実施の形態１によるエンジン制御部の概略構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１によるスロットル開度制御手段の一部を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１によるスロットル開度制御手段の学習補正後目標開度の算出処理部を概略的に示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１によるゲイン補正係数算出方法を概略的に示す説明図である。 この発明の実施の形態１によるスロットル開度制御手段のスロットル開度学習値の算出処理部を概略的に示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１によるロングタイム学習値の格納処理を概略的に示す説明図である。 この発明の実施の形態１によるスロットル開度学習値の算出処理を概略的に示す説明図である。 従来の内燃機関の制御装置に於ける制御内容を説明する説明図である。

符号の説明

１ エンジン ２ エアフローセンサ
３ 吸気温センサ ４ スロットル
５ スロットルポジションセンサ ６ サージタンク
７ インマニ圧センサ ８ ＥＧＲバルブ
９ ＥＣＵ ９ｂ 演算処理部
１０ 大気圧センサ １１ 目標有効開口面積算出手段
１２ 音速算出手段 １３ 圧力比算出手段
１４ 無次元流量算出手段 １５ 目標開度算出手段
１６ スロットル開度制御手段 １７ 実有効開口面積算出手段
１８ 学習用開度算出手段 １９ 学習基本値算出手段
２０ スロットル学習ゲイン算出手段 ２１ 補正後積分処理手段
２２ スロットル開度学習値算出手段 ２３ 学習補正後目標開度算出手段
２４ スロットル開度比較手段 ２５ ロングタイム学習値算出手段
２６ リアルタイム学習値算出手段 ２７ａ、２７ｂ 切替手段
２８ 単調増加処理手段 ２９ ロングタイム学習値記憶手段
３０ 補正用開度学習値算出手段 ３１ 各種センサ
４０ 各種アクチュエータ ９０ 目標吸気量算出手段

Claims (6)

1. 内燃機関の吸気通路に設けられたスロットルのスロットル開度を制御することにより前記吸気通路の有効開口面積を変化させて前記内燃機関への吸気量を可変制御するスロットル開度制御手段を備えた内燃機関の制御装置であって、
   前記スロットルの実スロットル開度を検出する手段と、
   前記内燃機関への吸気量を検出する吸気量検出手段と、
   前記スロットルの大気側の圧力を大気圧として検出する大気圧検出手段と、
   前記スロットルの前記内燃機関側の圧力を吸気管内圧として検出する吸気管内圧検出手段と、
   前記スロットルの大気側の吸気温を検出する吸気温検出手段と、
   前記内燃機関の運転状態に基づいて目標吸気量を算出する目標吸気量算出手段と、
   前記算出された目標吸気量と前記検出された大気圧と前記検出された吸気管内圧と前記検出された吸気温とのうちの少なくとも何れかに基づいて前記スロットル開度制御手段に於ける目標有効開口面積を算出する目標有効開口面積算出手段と、
   前記吸気通路の有効開口面積と前記スロットルのスロットル開度との対応関係が予め適合された対応マップを用いて、前記算出した目標有効開口面積から目標スロットル開度を算出する目標スロットル開度算出手段と、
   前記検出された吸気量と前記検出された大気圧と前記検出された吸気管内圧と前記検出された吸気温とのうちの少なくとも何れかに基づいて前記スロットル開度制御手段に於ける実有効開口面積を算出する実有効開口面積算出手段と、
   前記対応マップを用いて、前記算出した実有効開口面積から学習用スロットル開度を算出する学習用スロットル開度算出手段と、
   前記算出したスロットル開度学習値に基づいて前記対応マップに於ける前記有効開口面積とスロットル開度との対応関係が補正された補正後対応マップと前記検出された実スロットル開度とによりゲイン補正用開口面積を算出すると共に、前記ゲイン補正用開口面積と前記実有効開口面積との間に於ける、前記対応マップの傾きと前記補正後対応マップの傾きとの傾き比に基づいて算出されたゲイン補正係数により補正されたスロットル学習ゲインを算出するスロットル学習ゲイン算出手段と、
   前記検出した実スロットル開度又は前記算出した目標スロットル開度と前記算出した学習用スロットル開度との偏差に、前記算出したスロットル学習ゲインを乗算して積分し又
   はフィルタ処理を施して、スロットル開度学習値を算出する処理手段と、
   前記算出されたスロットル開度学習値に基づいて補正用スロットル開度学習値を算出する補正用開度学習値算出手段と、
   前記算出された補正用スロットル開度学習値と前記算出された目標スロットル開度とに基づいて学習補正後目標スロットル開度を算出する学習補正後目標開度算出手段と、
   を備え、
   前記スロットル開度制御手段は、前記算出された学習補正後目標スロットル開度に基づいて前記スロットルのスロットル開度を制御することを特徴とする内燃機関の制御装置。
2. 前記実有効開口面積と前記ゲイン補正用開口面積との偏差が第１の所定範囲内であるとき、前記ゲイン補正係数を第１の所定値に設定することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関の制御装置。
3. 前記補正後対応マップを用いて前記実有効開口面積と前記ゲイン補正用開口面積とから夫々算出されるスロットル開度の偏差が第２の所定範囲内であるとき、前記ゲイン補正係数を第１の所定値に設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の内燃機関の制御装置。
4. 前記補正後対応マップに於ける前記ゲイン補正用開口面積と前記実有効開口面積との区間の傾きと前記対応マップに於ける前記ゲイン補正用開口面積と前記実有効開口面積との区間の傾きとの傾き比が第３の所定範囲内であるとき、前記ゲイン補正係数を第２の所定値にすることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の内燃機関の制御装置。
5. 前記ゲイン補正係数により補正された前記スロットル学習ゲインが、第４の所定範囲外とならないように制限されることをとする特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の内燃機関の制御装置。
6. 前記スロットル開度学習値更新時に変化するスロットル開度学習値は、第５の所定範囲内に制限されることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の内燃機関の制御装置。
   

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