JP4737523B2 - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。この車載ナビゲーション装置は、ナビゲーション制御部1、自車位置検出部2、地図データベース3、入力操作部4、カメラ5、映像取得部6、カメラ位置姿勢計測部7、風景情報フィルタ部8、風景情報蓄積部9、最適風景情報選択部10、コンテンツ合成部11および表示部12から構成されている。
Ccp=k*ns−l*Sd+m*Cc…(1)
ここで、k、lおよびmはCcpに与える影響を調整するパラメータであり、システム設計者によって調整される。これらのパラメータk、lおよびmにより、カメラ位置姿勢の正確さ度合いの微調整が行われる。
(a)あらかじめ地図データベース3に格納されているような固定されている建造物がコンテンツの位置の手前に存在するためターゲットが見えなくなる場合
(b)コンテンツの位置がカメラ5の視野角から外れることによってターゲットが見えなくなる場合
(c)周辺の自動車など動的に変化するものによってターゲットが隠蔽される場合
(d)フロントガラスへの降雪や降雨によって、視野が隠蔽される場合
E=k*p+(1−k)|D−Dbest|…(2)
ここで、kは、0<k<1の範囲で、適切な構図の評価点になるように配慮して決定される。この評価点Eは小さい値ほど、優れた構図であることを示している。
上述した実施の形態1に係る車載ナビゲーション装置では、「不適切な画像」、「不適切な位置姿勢」および「不適切な構図」を回避した質の高い情報を提供できるように構成したが、この実施の形態2に係る車載ナビゲーション装置は、さらに、不適切な画像更新を回避するようにしたものである。
図7は、この発明の実施の形態3に係る車載ナビゲーション装置を含むナビゲーションシステムの構成を示す図である。このナビゲーションシステムは、複数の自動車A16、B17およびC18にそれぞれ搭載される複数の車載ナビゲーション装置とセンタ19とから構成されている。
Claims (5)
- 前方の風景画像にコンテンツ情報を重畳して表示部に表示することにより案内を行う車載ナビゲーション装置において、
前方の風景をカメラで撮影した風景画像を取得する映像取得部と、
前記映像取得部で取得された風景画像から背景画像として好適な風景画像を選別し、該選別された風景画像と背景画像として好適であるかどうかの判断に使用した情報とを含む風景情報を出力する風景情報フィルタ部と、
前記風景情報フィルタ部から出力される風景情報を蓄積する風景情報蓄積部と、
前記風景情報蓄積部に蓄積されている風景情報から、風景情報に含まれる背景画像として好適であるかどうかの判断に使用した情報に基づき、前記コンテンツ情報を重畳させるのに最適な風景情報を選択する最適風景情報選択部と、
前記最適風景情報選択部で選択された風景情報に含まれる風景画像と前記コンテンツ情報とを合成して案内情報として前記表示部に表示させるコンテンツ合成部
とを備えた車載ナビゲーション装置。 - 自車の位置および姿勢を検出する自車位置検出部と、
カメラの位置および姿勢を計測するカメラ位置姿勢計測部と、
コンテンツ情報を提供するナビゲーション制御部とを備え、
風景情報フィルタ部は、
映像取得部によって取得された風景画像から、前記自車位置検出部で検出された自車の位置および姿勢、前記カメラ位置姿勢計測部で計測されたカメラの位置および姿勢、ならびに、前記ナビゲーション制御部から提供されるコンテンツの各状態に基づき、背景画像として好適な風景画像を選別する
ことを特徴とする請求項1記載の車載ナビゲーション装置。 - 最適風景情報選択部は、
ナビゲーション制御部から提供されるコンテンツ情報とカメラ位置姿勢計測部で計測されたカメラの位置および姿勢を表す情報とに基づき、利用可能な複数の風景情報を選択し、前記複数の風景情報から構図の評価点に基づき、コンテンツ情報を重畳させるのに最適な風景情報を選択する
ことを特徴とする請求項2記載の車載ナビゲーション装置。 - 最適風景情報選択部は、所定時間以上の周期で、風景情報蓄積部に蓄積されている風景情報からコンテンツを重畳させるのに最適な風景情報を選択して更新を行うことを特徴とする請求項1記載の車載ナビゲーション装置。
- 風景情報蓄積部に蓄積されている風景情報を外部に送信するとともに、外部から風景情報を受信して前記風景情報蓄積部に蓄積する通信部を備えたことを特徴とする請求項1または請求項4記載の車載ナビゲーション装置。
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