JP4735927B2 - 人間型ロボットの制御装置 - Google Patents
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Description
そして、対象物の質量が極めて大きくなると、対象物は動かなくなる。つまり、この手法を用いることで、ロボットは対象物の質量や対象物と床面との摩擦係数を考慮することなしに適応的に押し操作できる。
は第j区間のZMP軌道を表す。ロボットを高さが変化しない倒立振り子で近似することにより、ロボット重心の軌道は次のように導出することができる。
は未知定数であり、以下においてロボット重心の軌道を境界条件を満足しつつ滑らかに接続するように決定される。
Claims (1)
- 床に置かれた対象物を継続的に押す人間型ロボットの制御装置において、
両足が地面に着いた両脚支持期に、ロボットアームを介し、手先反力をインピーダンス制御することにより対象物を押すプッシングフェーズを実行し、該プッシングフェーズ後半で手先を位置制御することで手先の絶対座標からみた速度を0に戻すとともに、前記両脚支持期が終了し、一方の足のみが地面に着いた片脚支持期になったとき、前記両脚支持期に対象物を押した距離に基づいて、床反力中心点ZMPの軌道を再計算し、該片脚支持期の終わりに、歩幅が前記両脚支持期に対象物を押した距離となるよう、他方の足をステップさせるとともに、ロボット重心と足先の位置に基づいて各関節の目標位置を導出し、胴体の安定化を行う安定化制御手段を備えたことを特徴とする人間型ロボットの制御装置。
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