JP4728743B2

JP4728743B2 - Rotating body drive control device

Info

Publication number: JP4728743B2
Application number: JP2005246052A
Authority: JP
Inventors: 雄祐石▲崎▼
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2005-08-26
Filing date: 2005-08-26
Publication date: 2011-07-20
Anticipated expiration: 2025-08-26
Also published as: JP2007060865A

Description

この発明は、複写機、プリンタなどの画像形成装置に搭載される回転体の駆動制御を行う回転体駆動制御装置に関する。 The present invention relates to a rotator drive control device that performs drive control of a rotator mounted in an image forming apparatus such as a copying machine or a printer.

一般に、複写機、プリンタなどの画像形成装置において、感光体の回転ムラが発生すると、画像に主にバンディングと呼ばれるスジ状の濃度ムラが発生し、画像品質の悪化を招くことになる。モータ自体の回転ムラはフィードバック制御によりほとんど影響はないが、モータギヤの偏心や、モータギヤに従動するドラム側のギヤの偏心が感光体の回転ムラの大きな変動要因となる。 In general, in an image forming apparatus such as a copying machine or a printer, when uneven rotation of a photoconductor occurs, streaky density unevenness called banding mainly occurs in an image, resulting in deterioration of image quality. Although the rotation unevenness of the motor itself is hardly affected by the feedback control, the eccentricity of the motor gear and the eccentricity of the drum side gear driven by the motor gear are the major fluctuation factors of the rotation unevenness of the photosensitive member.

これについて、ドラムの回転変動をエンコーダなどで検知して変動データを取得し、回転変動データに基づいた補正データをモータの速度指令信号に加味することにより、回転速度変動を低減させる技術が知られている。また、モータ１回転の周波数が高い場合、モータギヤの偏心による変動成分について、モータコントローラ部の内部ＰＬＬが追従しないなどの問題があり、速度指令信号を補正しても追従できずに補正不能となる場合がある。この場合はコントローラからの出力信号、つまりモータ駆動ドライバへの入力信号に直接補正データを重畳することにより、補正を行う技術も知られている（たとえば、特許文献１を参照。）。 Regarding this, a technique for reducing rotational speed fluctuation by detecting rotational fluctuation of the drum with an encoder or the like, acquiring fluctuation data, and adding correction data based on the rotational fluctuation data to the motor speed command signal is known. ing. In addition, when the frequency of one rotation of the motor is high, there is a problem that the internal PLL of the motor controller section does not follow the fluctuation component due to the eccentricity of the motor gear, and even if the speed command signal is corrected, it cannot follow and cannot be corrected. There is a case. In this case, a technique for performing correction by directly superimposing correction data on an output signal from a controller, that is, an input signal to a motor drive driver is also known (see, for example, Patent Document 1).

特開２００４−１５７３９５号公報JP 2004-157395 A

上述のように、感光体（回転体）の回転ムラの補正方法として、モータへの速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法があるが、従来の回転体駆動制御装置はそのいずれか一つの補正方法を実行する手段しか備えていなかった。 As described above, there are a method for correcting the rotation unevenness of the photosensitive member (rotating member), a method for correcting the speed command signal to the motor, and a method for superimposing the correction signal directly on the input voltage to the motor drive driver. The conventional rotating body drive control device has only means for executing any one of the correction methods.

このため、たとえばモータ速度指令信号による補正のみを行う場合には、高周波の回転ムラに対応できないという問題があった。また、モータ駆動ドライバへの入力電圧を直接補正する方法のみを実行する場合は、フィードバック可能な低周波の変動についてもフィードフォワード制御を実行することになるので、温度変化や経時変化による悪影響を受けるおそれがあった。 For this reason, for example, when only correction by a motor speed command signal is performed, there is a problem that high-frequency rotation unevenness cannot be dealt with. In addition, when only the method of directly correcting the input voltage to the motor drive driver is executed, feed-forward control is also executed for low-frequency fluctuations that can be fed back, which is adversely affected by temperature changes and changes over time. There was a fear.

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、モータへの速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法を、補正が必要な周波数帯に応じて適宜選択して実行することにより、回転体の回転ムラを補正することができる回転体駆動制御装置を提供することを目的とする。 In order to eliminate the above-mentioned problems caused by the prior art, the present invention provides a method for correcting the speed command signal to the motor and a method for directly superimposing the correction signal on the input voltage to the motor drive driver. It is an object of the present invention to provide a rotating body drive control device capable of correcting uneven rotation of a rotating body by appropriately selecting and executing it according to a band.

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる回転体駆動制御装置は、回転駆動手段の回転速度変動を検出する回転速度変動検出手段と、前記回転速度変動検出手段の検出結果から、周波数の異なる複数の速度変動を分離する分離手段と、前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動から、それぞれの速度変動に対応した複数の補正量を算出する補正量算出手段と、前記複数の速度変動のそれぞれの周波数に応じて、前記回転駆動手段の回転速度指令信号を補正するか、前記回転駆動手段の駆動電圧を補正するか、を選択する選択手段と、前記選択手段の選択に応じて、前記補正量を補正用のデータに変換する変換手段と、を備えたことを特徴とする。
In order to solve the above-described problems and achieve the object, a rotating body drive control device according to a first aspect of the present invention includes a rotational speed fluctuation detecting means for detecting a rotational speed fluctuation of a rotational driving means, and the rotational speed fluctuation detecting means. From the detection result , a separation unit that separates a plurality of speed fluctuations having different frequencies, and a correction amount calculation that calculates a plurality of correction amounts corresponding to each speed fluctuation from the plurality of speed fluctuations separated by the separation unit And a selection means for selecting whether to correct a rotation speed command signal of the rotation drive means or to correct a drive voltage of the rotation drive means according to each frequency of the plurality of speed fluctuations , depending on the choice of selecting means, characterized in that the correction amount and a conversion means for converting the data for correction.

この請求項１に記載の発明によれば、モータ（回転駆動手段）への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法を、補正が必要な周波数帯に応じて適宜選択して実行することにより、回転体の回転ムラを補正することができる。また、請求項１に記載の発明によれば、モータ（回転駆動手段）への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法とを自動的に選択して実行することができる。また、請求項１に記載の発明によれば、モータ駆動ドライバへの入力電圧を直接補正する際のフィードバック信号と、速度指令ＣＬＫ信号の差異から発生するモータ異常動作の発生を防止することができる。
According to the first aspect of the present invention, it is necessary to correct the method of correcting the speed command signal to the motor (rotation drive means) and the method of superimposing the correction signal directly on the input voltage to the motor drive driver. The rotation unevenness of the rotating body can be corrected by appropriately selecting and executing it according to the frequency band. According to the first aspect of the present invention, a method for correcting the speed command signal to the motor (rotation drive means) and a method for superimposing the correction signal directly on the input voltage to the motor drive driver are automatically performed. Can be selected and executed. According to the first aspect of the present invention, it is possible to prevent the occurrence of abnormal motor operation that occurs due to the difference between the feedback signal when directly correcting the input voltage to the motor drive driver and the speed command CLK signal. .

また、請求項２の発明にかかる回転体駆動制御装置は、回転駆動手段の回転速度変動を検出する回転速度変動検出手段と、前記回転速度変動検出手段の検出結果から、周波数の異なる複数の速度変動を分離する分離手段と、前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動から、それぞれの速度変動に対応した複数の補正量を算出する補正量算出手段と、前記複数の速度変動のそれぞれの周波数に応じて、前記回転駆動手段の回転速度指令信号を補正するか、該回転速度指令信号及び前記回転駆動手段の駆動電圧を補正するか、を選択する選択手段と、前記選択手段の選択に応じて、前記補正量を補正用のデータに変換する変換手段と、を備えたことを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, there is provided a rotating body drive control device comprising: a rotational speed fluctuation detecting means for detecting a rotational speed fluctuation of the rotational driving means; and a plurality of speeds having different frequencies from the detection result of the rotational speed fluctuation detecting means. Separation means for separating fluctuations, correction amount calculation means for calculating a plurality of correction amounts corresponding to each speed fluctuation from the plurality of speed fluctuations separated by the separation means, and each of the plurality of speed fluctuations Selection means for selecting whether to correct the rotational speed command signal of the rotational driving means or to correct the rotational speed command signal and the driving voltage of the rotational driving means according to the frequency, and to select the selection means Accordingly, conversion means for converting the correction amount into correction data is provided .

また、請求項３の発明にかかる回転体駆動制御装置は、請求項１または２に記載の発明において、基本となる正弦波状のデータを予め記憶する基本データ記憶手段と、前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動からそれぞれの周波数、振幅、及び位相をもとめ該位相と逆位相の補正量を前記正弦波状のデータに基づき生成する補正量生成手段と、を備えることを特徴とする。
According to a third aspect of the present invention, there is provided a rotating body drive control device according to the first or second aspect of the present invention, wherein the rotating body drive control device is separated by basic data storage means for storing basic sinusoidal data in advance and the separation means. Correction amount generating means for determining the frequency, amplitude, and phase from the plurality of velocity fluctuations and generating a correction amount of the opposite phase to the phase based on the sinusoidal data .

この請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の回転体駆動制御装置を動作させる際の補正データ格納手段（メモリ）の使用量を削減することができる。
According to the third aspect of the present invention, it is possible to reduce the amount of correction data storage means (memory) used when operating the rotating body drive control device according to the first or second aspect.

また、請求項４の発明にかかる回転体駆動制御装置は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の発明において、前記選択手段が、前記速度変動の周波数の所定の閾値を用いて選択を行うことを特徴とする。
According to a fourth aspect of the present invention, in the rotary body drive control device according to any one of the first to third aspects, the selection means selects using a predetermined threshold value of the frequency of the speed fluctuation. It is characterized by performing .

また、請求項５の発明にかかる画像形成装置は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の回転体駆動制御装置を備えることをことを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, an image forming apparatus includes the rotating body drive control device according to any one of the first to fourth aspects.

以上説明したように、請求項１に記載の発明によれば、回転駆動手段の回転速度変動を検出する回転速度変動検出手段と、前記回転速度変動検出手段の検出結果から補正量を算出する補正量演算手段と、前記補正量を格納する補正データ格納手段と、前記補正量の出力方式を選択する制御指令値選択手段と、前記制御指令値選択手段の選択に応じて前記補正データ格納手段に格納された補正値を適切な指令値に変換する制御指令値変換手段と、を備えたので、モータ（回転駆動手段）への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法を、補正が必要な周波数帯に応じて適宜選択して実行することにより、回転体の回転ムラを補正することができるという効果を奏する。 As described above, according to the first aspect of the present invention, the rotational speed fluctuation detecting means for detecting the rotational speed fluctuation of the rotational driving means and the correction for calculating the correction amount from the detection result of the rotational speed fluctuation detecting means. An amount calculation means; a correction data storage means for storing the correction amount; a control command value selection means for selecting an output method of the correction amount; and the correction data storage means according to the selection of the control command value selection means. Control command value conversion means for converting the stored correction value into an appropriate command value, and a method for correcting a speed command signal to the motor (rotation drive means) and an input voltage to the motor drive driver. By directly selecting and executing the method of directly superimposing the correction signal in accordance with the frequency band that requires correction, it is possible to correct the rotation unevenness of the rotating body.

また、請求項１に記載の発明によれば、前記制御指令値選択手段が、前記回転速度変動検出手段が検出した回転速度変動の周波数を参照して制御指令値の選択を行うので、モータ（回転駆動手段）への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法とを自動的に選択して実行することができるという効果を奏する。
Further, according to the invention described in claim 1, before Symbol control command value selecting means, since the selection of the control command value by referring to the frequency of the rotation velocity fluctuation of the rotational speed variation detecting means detects, motor There is an effect that it is possible to automatically select and execute the method of correcting the speed command signal to the (rotation drive means) and the method of superimposing the correction signal directly on the input voltage to the motor drive driver.

また、請求項１に記載の発明によれば、さらに、回転駆動手段のフィードバック制御を行う回転駆動制御手段を備え、前記制御指令値変換手段が、前記回転駆動制御手段が実行する前記回転駆動手段のフィードバック制御の補正を行うので、モータ駆動ドライバへの入力電圧を直接補正する際のフィードバック信号と、速度指令ＣＬＫ信号の差異から発生するモータ異常動作の発生を防止することができるという効果を奏する。
Further, according to the invention described in claim 1, in the et, a rotary driving control means for performing feedback control of the rotational drive means, the control command value converting means, said rotation said rotary drive control means executes Since the feedback control of the driving means is corrected, it is possible to prevent the occurrence of abnormal motor operation caused by the difference between the feedback signal when directly correcting the input voltage to the motor drive driver and the speed command CLK signal. Play.

また、請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明において、前記補正データ格納手段は、あらかじめ正弦波状のデータを格納しており、前記制御指令値変換手段は、前記回転速度変動検出手段で検出された回転速度変動の複数成分の周波数、位相、振幅に応じて、前記補正データ格納手段に格納されている正弦波状のデータを変動成分の逆位相となるように変換、重ね合わせることにより補正信号を生成するので、請求項１または２に記載の回転体駆動制御装置を動作させる際の補正データ格納手段（メモリ）の使用量を削減することができるという効果を奏する。
According to the invention of claim 3 , in the invention of claim 1 or 2, the correction data storage means stores sine wave data in advance, and the control command value conversion means The sinusoidal data stored in the correction data storage means is set to have the opposite phase of the fluctuation component in accordance with the frequency, phase, and amplitude of the plurality of rotation speed fluctuation components detected by the rotation speed fluctuation detection means. Since the correction signal is generated by conversion and superposition, the amount of use of the correction data storage means (memory) when operating the rotating body drive control device according to claim 1 or 2 can be reduced. Play.

以下、添付図面を参照して、この発明にかかる回転体駆動制御装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a rotating body drive control device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

（実施の形態１）
（複写機の感光体周辺部の構成）
図１は、複写機の感光体周辺部の構成を示す図である。図１に示すように、モータ１０１を駆動すると、モータ駆動ギヤ１０２、感光体側従動ギヤ１０３を介して感光体ドラム１０４が回転する。また、感光体ドラム１０４の駆動軸には、センサを備えたエンコーダ１０５が搭載されており、そのセンサで感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動が検出できるようになっている。 (Embodiment 1)
(Configuration of photocopier periphery)
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the periphery of a photoconductor of a copying machine. As shown in FIG. 1, when the motor 101 is driven, the photosensitive drum 104 rotates via the motor driving gear 102 and the photosensitive member driven gear 103. In addition, an encoder 105 having a sensor is mounted on the drive shaft of the photosensitive drum 104, and the rotational speed fluctuation of the drive shaft of the photosensitive drum 104 can be detected by the sensor.

（回転体駆動制御装置の機能的構成）
図２は、実施の形態１にかかる回転体駆動制御装置の機能的構成を示すブロック図である。この回転体駆動制御装置は、メイン制御部２０１とモータ制御部２０２とからなる。また、メイン制御部２０１は、エンコーダ１０５、回転ムラ演算部２１１、補正データ格納部２１２、補正データ演算部２１３、モータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４、およびドライバ補正電圧出力部２１５を含み構成される。モータ制御部２０２は、モータ駆動コントローラ２２１および駆動ドライバ２２２を含み構成される。 (Functional configuration of rotating body drive control device)
FIG. 2 is a block diagram of a functional configuration of the rotating body drive control device according to the first embodiment. The rotating body drive control device includes a main control unit 201 and a motor control unit 202. The main control unit 201 includes an encoder 105, a rotation unevenness calculation unit 211, a correction data storage unit 212, a correction data calculation unit 213, a motor speed command CLK output unit 214, and a driver correction voltage output unit 215. The motor control unit 202 includes a motor drive controller 221 and a drive driver 222.

まず、メイン制御部２０１において、感光体ドラム１０４の回転ムラを補正するためのデータ（以下、補正データという）を生成する前提として、エンコーダ１０５で感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動を検出する。回転速度変動はエンコーダ１０５にあらかじめ設定されたホームポジション（ＨＰ）からの出力パルスを検出することにより求めることができる。 First, the main control unit 201 detects fluctuations in the rotational speed of the drive shaft of the photosensitive drum 104 by the encoder 105 on the premise that data for correcting the rotation unevenness of the photosensitive drum 104 (hereinafter referred to as correction data) is generated. To do. The rotational speed fluctuation can be obtained by detecting an output pulse from a home position (HP) preset in the encoder 105.

次に、回転ムラ演算部２１１は、エンコーダ１０５が検出した回転速度変動から補正データを生成して、これを補正データ格納部２１２に格納する。回転速度変動はモータ駆動ギヤ１０２の偏心と感光体側従動ギヤ１０３の偏心の影響で、必ず二つの周期的な変動をもつことになる。その他に何らかの影響で周期的な変動をもつ場合もある。 Next, the rotation unevenness calculation unit 211 generates correction data from the rotation speed fluctuation detected by the encoder 105 and stores the correction data in the correction data storage unit 212. Rotational speed fluctuations always have two periodic fluctuations due to the influence of the eccentricity of the motor drive gear 102 and the eccentricity of the photosensitive member driven gear 103. In addition, there may be periodic fluctuations due to some influence.

図３は、二つの周期的な回転ムラをもつ回転速度変動波形の一例を示すグラフである。 FIG. 3 is a graph showing an example of a rotation speed fluctuation waveform having two periodic rotation irregularities.

そこで、回転ムラ演算部２１１では、複数の周期的な変動をフィルタで分離してそれぞれの周波数、振幅、位相を求め、その逆位相を補正データとし、それぞれを補正データ格納部２１２に格納する。 Therefore, the rotation unevenness calculation unit 211 obtains respective frequencies, amplitudes, and phases by separating a plurality of periodic fluctuations with a filter, uses the opposite phases as correction data, and stores them in the correction data storage unit 212.

図４は、回転ムラ演算部２１１の処理により分離された回転ムラ１周期分の波形と、その波形から生成された補正データを補正データ格納部２１２に格納するイメージを示す図である。回転ムラ演算部２１１による補正データ格納までの処理手順は後述する。 FIG. 4 is a diagram illustrating an image in which the waveform for one rotation unevenness separated by the processing of the rotation unevenness calculating unit 211 and correction data generated from the waveform are stored in the correction data storage unit 212. The processing procedure until the correction data storage by the rotation unevenness calculation unit 211 will be described later.

補正データ演算部２１３では、補正データの演算処理を行う。まず、モータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正を行うか、駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接補正データを重畳するかの選択を行う。この選択は、ユーザにより適宜実行される。 The correction data calculation unit 213 performs correction data calculation processing. First, it is selected whether correction is performed using the motor speed CLK signal to the motor drive controller 221 or correction data is directly superimposed on the input voltage to the drive driver 222. This selection is appropriately performed by the user.

モータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正を行う場合は、補正データ演算部２１３は、補正データを速度ＣＬＫ補正用のデータに変換して、これをモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送る。具体的には、補正データ演算部２１３が備えているタイマを動作させて時間のカウントを行い、カウントが設定値になる毎に出力のレベルをＨｉｇｈ⇔Ｌｏｗで反転させる。この設定値は、通常は一定の値で一定の周波数のＣＬＫ信号を送出しているが、これをホームポジションからの補正データに基づいて変化させることにより、偏心の変動分がキャンセルされ感光体ドラム１０４の表面の回転速度が一定となるように制御される。 When correction is performed using the motor speed CLK signal to the motor drive controller 221, the correction data calculation unit 213 converts the correction data into data for speed CLK correction, and sends this to the motor speed command CLK output unit 214. Specifically, the timer included in the correction data calculation unit 213 is operated to count time, and the output level is inverted at High⇔Low every time the count reaches a set value. This set value is normally a constant value and a constant frequency CLK signal is sent, but by changing this based on the correction data from the home position, the eccentric fluctuation is canceled and the photosensitive drum The rotation speed of the surface of 104 is controlled to be constant.

一方、駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接補正データを重畳する場合は、補正データ演算部２１３は重畳させる方式に合わせて補正データを変換して、これをドライバ補正電圧出力部２１５へ送る。具体的には、補正データをＰＷＭ信号化された電圧に変換して送出する。ＰＷＭ信号で送出されたデータは、ドライバ補正電圧出力部２１５のフィルタで正弦波に変換され、逆位相の正弦波状の補正電圧が駆動ドライバ２２２へ入力される。 On the other hand, when the correction data is directly superimposed on the input voltage to the drive driver 222, the correction data calculation unit 213 converts the correction data in accordance with the superposition method and sends the correction data to the driver correction voltage output unit 215. Specifically, the correction data is converted into a voltage converted into a PWM signal and transmitted. The data transmitted as the PWM signal is converted into a sine wave by the filter of the driver correction voltage output unit 215, and a sine wave-shaped correction voltage having an opposite phase is input to the drive driver 222.

なお、このときの二つの周期的変動について、いずれもモータ速度ＣＬＫ信号で補正する場合は、二つの周波数の補正データを重畳させたものを補正データとして、モータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４に送る。また、いずれも駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接重畳する方式を選択した場合においても、二つの補正データを重畳させたものを補正データとして、ドライバ補正電圧出力部２１５へ補正信号の送出を行う。補正データ演算部２１３による補正データの演算処理の手順は後述する。 When both of the two periodic fluctuations at this time are corrected by the motor speed CLK signal, the data obtained by superimposing the correction data of the two frequencies is sent to the motor speed command CLK output unit 214 as correction data. In either case, even when the method of directly superimposing the input voltage to the drive driver 222 is selected, the correction signal is transmitted to the driver correction voltage output unit 215 as the correction data obtained by superimposing the two correction data. . The procedure of correction data calculation processing by the correction data calculation unit 213 will be described later.

モータ制御部２０２のモータ駆動コントローラ２２１では、モータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４から送出された速度指令ＣＬＫに基づいて、モータ１０１の速度制御を行う。速度指令ＣＬＫとモータ１０１からのフィードバック信号を比較して常にモータ１０１の速度が速度指令ＣＬＫと一致するように制御を行っている。また、ドライバ補正電圧出力部２１５からの出力信号に基づいて補正を行う場合は、フィードバックループ外で直接モータ１０１の速度の調整を行う。 The motor drive controller 221 of the motor control unit 202 controls the speed of the motor 101 based on the speed command CLK sent from the motor speed command CLK output unit 214. The speed command CLK and the feedback signal from the motor 101 are compared, and control is performed so that the speed of the motor 101 always matches the speed command CLK. Further, when the correction is performed based on the output signal from the driver correction voltage output unit 215, the speed of the motor 101 is directly adjusted outside the feedback loop.

（補正データの格納処理）
図５は、回転ムラ演算部２１１の処理による補正データ格納までの処理手順を示すフローチャートである。以下、図５に基づき、回転ムラ演算部２１１の処理による補正データ格納までの処理手順を説明する。 (Correction data storage process)
FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure until correction data storage by the processing of the rotation unevenness calculation unit 211. Hereinafter, based on FIG. 5, a processing procedure until correction data storage by the processing of the rotation unevenness calculation unit 211 will be described.

図５のフローチャートにおいて、まず、感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動を検出する（ステップＳ５０１）。ここでは、エンコーダ１０５で感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動を検出する。次に、検出結果をフィルタで分類する（ステップＳ５０２）。検出された回転速度変動は、モータ駆動ギヤ１０２の偏心と感光体側従動ギヤ１０３の偏心の影響で、必ず二つの周期的な変動をもつことになる。そこで、このステップＳ５０２では、回転ムラ演算部２１１のフィルタで、それらを分類することになる。 In the flowchart of FIG. 5, first, a fluctuation in the rotational speed of the drive shaft of the photosensitive drum 104 is detected (step S501). Here, the encoder 105 detects fluctuations in the rotational speed of the drive shaft of the photosensitive drum 104. Next, the detection results are classified by a filter (step S502). The detected rotational speed fluctuations always have two periodic fluctuations due to the influence of the eccentricity of the motor drive gear 102 and the eccentricity of the photoreceptor driven gear 103. Therefore, in step S502, they are classified by the filter of the rotation unevenness calculation unit 211.

続いて、分類された回転速度変動それぞれの周波数、振幅、位相を算出する（ステップＳ５０３）。算出された回転速度変動波形を反転させる（ステップＳ５０４）。そして、それぞれの１周期分のデータを補正データ格納部２１２に格納する（ステップＳ５０５）。なお、ステップＳ５０２〜ステップＳ５０５の処理は、回転ムラ演算部２１１が実行する。 Subsequently, the frequency, amplitude, and phase of each of the classified rotational speed fluctuations are calculated (step S503). The calculated rotational speed fluctuation waveform is inverted (step S504). Then, the data for one period is stored in the correction data storage unit 212 (step S505). Note that the rotation unevenness calculation unit 211 executes the processes in steps S502 to S505.

（補正データの演算処理）
図６は、補正データ演算部２１３による補正データの演算処理の手順を示すフローチャートである。以下、図６に基づき、補正データの演算処理の手順を説明する。 (Calculation of correction data)
FIG. 6 is a flowchart illustrating a procedure of correction data calculation processing by the correction data calculation unit 213. Hereinafter, the correction data calculation process will be described with reference to FIG.

図６のフローチャートにおいて、データ１，２の補正方式を選択する（ステップＳ６０１）。このステップＳ６０１での選択は、ユーザの設定により補正データ演算部２１３が行う。なお、データ１，２とは、回転ムラ演算部２１１の処理により生成された二つの補正データを意味する。 In the flowchart of FIG. 6, a correction method for data 1 and 2 is selected (step S601). The selection in step S601 is performed by the correction data calculation unit 213 according to user settings. The data 1 and 2 mean two correction data generated by the processing of the rotation unevenness calculation unit 211.

（１）データ１，２ともにモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正を行う場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ６０２）。次に、データ２をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ６０３）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ６０４）。合成データを送出する（ステップＳ６０５）。具体的には、合成データをモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出する。 (1) Case where both data 1 and 2 are corrected by the motor speed CLK signal to the motor drive controller 221 First, data 1 is converted for CLK correction (step S602). Next, data 2 is converted for CLK correction (step S603). The converted data 1 and data 2 are synthesized (step S604). The composite data is sent out (step S605). Specifically, the composite data is sent to motor speed command CLK output unit 214.

（２）データ１をモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正し、データ２を駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接重畳する場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ６０６）。次に、データ２をドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ６０７）。変換後のデータを送出する（ステップＳ６０８）。具体的には、変換後のデータ１をモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出し、変換後のデータ２をドライバ補正電圧出力部２１５へ送出する。 (2) When data 1 is corrected by the motor speed CLK signal to the motor drive controller 221 and data 2 is directly superimposed on the input voltage to the drive driver 222 First, data 1 is converted for CLK correction (step S606). . Next, data 2 is converted for driver input correction (step S607). The converted data is sent out (step S608). Specifically, the converted data 1 is sent to the motor speed command CLK output unit 214, and the converted data 2 is sent to the driver correction voltage output unit 215.

（３）データ１を駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接重畳し、データ２をモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正する場合
まず、データ１をドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ６０９）。次に、データ２をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ６１０）。変換後のデータを送出する（ステップＳ６１１）。具体的には、変換後のデータ１をドライバ補正電圧出力部２１５へ送出し、変換後のデータ２をモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出する。 (3) When data 1 is directly superimposed on the input voltage to the drive driver 222 and data 2 is corrected by the motor speed CLK signal to the motor drive controller 221 First, the data 1 is converted for driver input correction (step S609). ). Next, the data 2 is converted for CLK correction (step S610). The converted data is sent out (step S611). Specifically, the converted data 1 is sent to the driver correction voltage output unit 215, and the converted data 2 is sent to the motor speed command CLK output unit 214.

（４）データ１，２ともに駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接補正データを重畳する場合
まず、データ１をドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ６１２）。次に、データ２をドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ６１３）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ６１４）。合成データを送出する（ステップＳ６１５）。具体的には、合成データをドライバ補正電圧出力部２１５へ送出する。 (4) When correction data is directly superimposed on the input voltage to the drive driver 222 for both data 1 and 2 First, data 1 is converted for driver input correction (step S612). Next, data 2 is converted for driver input correction (step S613). The converted data 1 and data 2 are synthesized (step S614). The composite data is sent out (step S615). Specifically, the composite data is sent to the driver correction voltage output unit 215.

最後に、エンコーダ１０５のＨＰに合わせて補正信号を出力する（ステップＳ６１６）。 Finally, a correction signal is output in accordance with the HP of the encoder 105 (step S616).

以上説明したように、実施の形態１の回転体駆動制御装置では、モータ１０１への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法を、補正が必要な周波数帯に応じて適宜選択して実行することにより、モータ駆動ギヤ１０２や感光体側従動ギヤ１０３の偏心による感光体ドラム１０４の回転ムラを補正することができる。 As described above, in the rotating body drive control device according to the first embodiment, the method of correcting the speed command signal to the motor 101 and the method of directly superimposing the correction signal on the input voltage to the motor drive driver are corrected. By appropriately selecting and executing in accordance with the necessary frequency band, it is possible to correct uneven rotation of the photosensitive drum 104 due to the eccentricity of the motor drive gear 102 or the photosensitive member driven gear 103.

また、ユーザが補正の出力方式を選択せずに、補正データ演算部２１３で補正データの周波数を参照し、周波数がフィードバック制御をしても問題のない周波数であれば、モータ速度ＣＬＫを補正するデータを送出し、また、フィードバックでは応答できない周波数と判断するとフィードフォワード用のドライバ入力電圧として直接補正用データを送出するようにしてもよい。なお、フィードバックが可能となる周波数帯域はモータ１０１、モータ駆動コントローラ２２１毎に異なるので、あらかじめユーザがフィードバック可能な周波数の上限値を設定する必要がある。 In addition, the correction data calculation unit 213 refers to the frequency of the correction data without selecting the correction output method, and corrects the motor speed CLK if the frequency is not a problem even if feedback control is performed. Data may be transmitted, and if it is determined that the frequency cannot be responded by feedback, the correction data may be directly transmitted as a feedforward driver input voltage. Since the frequency band in which feedback is possible differs for each motor 101 and motor drive controller 221, it is necessary to set an upper limit value of the frequency that can be fed back by the user in advance.

このようにすれば、ユーザが、回転速度変動が生じるたびに出力方式を決定しなくてもよくなり、自動的に実行されるようになるため、使い勝手が向上する。 In this way, it is not necessary for the user to determine the output method every time the rotational speed fluctuation occurs, and it is automatically executed, so that the usability is improved.

（実施の形態２）
また、モータ１０１の駆動制御方式として、モータ駆動コントローラ２２１からＣＬＫ信号で与えられる速度指令信号と、モータ１０１の実際の回転速度に応じてフィードバックされるパルス信号を比較して制御を行うフィードバック制御を実施する方式と、が一般に知られている。 (Embodiment 2)
Further, as a drive control method of the motor 101, feedback control for performing control by comparing a speed command signal given by the CLK signal from the motor drive controller 221 and a pulse signal fed back according to the actual rotation speed of the motor 101 is performed. The manner of implementation is generally known.

実施の形態１の回転体駆動制御装置で駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接補正データを重畳させる方式を選択した場合、感光体ドラム１０４の表面が一定速度で回転するようにするために、モータ１０１の回転速度自体を変動させているため、フィードバックされるパルス信号は補正した分の変動が生じる。一方、モータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４からのＣＬＫ信号はモータ１０１の回転が一定の速度になるように一定のＣＬＫ信号を送出しているので偏差が発生し、モータ駆動コントローラ２２１がモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４からのＣＬＫ信号に応じた速度に合わせようと動作することになる。 When the method of directly superimposing correction data on the input voltage to the drive driver 222 is selected in the rotating body drive control device of the first embodiment, a motor is used to rotate the surface of the photosensitive drum 104 at a constant speed. Since the rotation speed itself of 101 is fluctuated, the pulse signal to be fed back fluctuates by the corrected amount. On the other hand, the CLK signal from the motor speed command CLK output unit 214 sends a constant CLK signal so that the rotation of the motor 101 becomes a constant speed, so that a deviation occurs, and the motor drive controller 221 receives the motor speed command CLK. An operation is performed to match the speed according to the CLK signal from the output unit 214.

もともと直接補正データを重畳させる方式は、フィードバック制御に追従できない周波数帯について行われる方式である。したがって、この周波数帯の信号がフィードバックされても、モータ駆動コントローラ２２１で制御を行うことはできず影響は小さいはずだが、モータ駆動コントローラ２２１の構成部品のばらつきなどによって何らかの反応を示すおそれもあり、反応を示した場合はモータ１０１が異常な動作をする危険性がある。 Originally, the method of directly superimposing correction data is a method performed for a frequency band that cannot follow the feedback control. Therefore, even if a signal in this frequency band is fed back, control cannot be performed by the motor drive controller 221, and the influence should be small. However, there is a possibility that some reaction may be caused by variations in the components of the motor drive controller 221, etc. If the reaction is shown, there is a risk that the motor 101 operates abnormally.

この危険性を低減するために、実施の形態２の回転体駆動制御装置では、補正データ演算部２１３で直接補正データを生成するのと同時に速度指令ＣＬＫも補正するようにした。このようにすることで、速度指令ＣＬＫで与えられる速度指令値と実際のモータ１０１の回転速度を示すフィードバック信号がほぼ等しくなるので、モータ１０１の異常動作の発生を防止することができる。なお、速度指令ＣＬＫを補正する方法の他にフィードバック信号の変動分を直接キャンセルする方式を採用しても同様の効果が得られる。以下、この場合の補正データの演算処理について説明する。 In order to reduce this risk, in the rotating body drive control device according to the second embodiment, the correction data calculation unit 213 directly generates correction data and simultaneously corrects the speed command CLK. By doing so, the speed command value given by the speed command CLK and the feedback signal indicating the actual rotational speed of the motor 101 become substantially equal, so that the abnormal operation of the motor 101 can be prevented. In addition to the method of correcting the speed command CLK, the same effect can be obtained by adopting a method of directly canceling the fluctuation amount of the feedback signal. The correction data calculation process in this case will be described below.

（補正データの演算処理）
図７は、補正データ演算部２１３による補正データの演算処理の手順を示すフローチャートである。以下、図７に基づき、実施の形態２における補正データの演算処理の手順を説明する。 (Calculation of correction data)
FIG. 7 is a flowchart showing a procedure of correction data calculation processing by the correction data calculation unit 213. Hereinafter, the procedure of the correction data calculation process in the second embodiment will be described with reference to FIG.

図７のフローチャートにおいて、データ１，２の補正方式を選択する（ステップＳ７０１）。このステップＳ７０１での選択は、ユーザの設定、または前述した自動処理により補正データ演算部２１３が行う。なお、データ１，２とは、回転ムラ演算部２１１の処理により生成された二つの補正データを意味する。 In the flowchart of FIG. 7, a correction method for data 1 and 2 is selected (step S701). The selection in step S701 is performed by the correction data calculation unit 213 by a user setting or the automatic processing described above. The data 1 and 2 mean two correction data generated by the processing of the rotation unevenness calculation unit 211.

（１）データ１，２ともにモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正を行う場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ７０２）。次に、データ２をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ７０３）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ７０４）。合成データを送出する（ステップＳ７０５）。具体的には、合成データをモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出する。 (1) Case where both data 1 and 2 are corrected by the motor speed CLK signal to the motor drive controller 221 First, data 1 is converted for CLK correction (step S702). Next, data 2 is converted for CLK correction (step S703). The converted data 1 and data 2 are synthesized (step S704). The composite data is sent out (step S705). Specifically, the composite data is sent to motor speed command CLK output unit 214.

（２）データ１をモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正し、データ２を駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接重畳する場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ７０６）。次に、データ２をＣＬＫ補正用とドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ７０７）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ７０８）。データを送出する（ステップＳ７０９）。具体的には、合成データをモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出し、変換後のデータ２をドライバ補正電圧出力部２１５へ送出する。 (2) When data 1 is corrected by the motor speed CLK signal to the motor drive controller 221 and data 2 is directly superimposed on the input voltage to the drive driver 222 First, data 1 is converted for CLK correction (step S706). . Next, data 2 is converted into CLK correction and driver input correction (step S707). The converted data 1 and data 2 are synthesized (step S708). Data is transmitted (step S709). Specifically, the combined data is sent to the motor speed command CLK output unit 214, and the converted data 2 is sent to the driver correction voltage output unit 215.

（３）データ１を駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接重畳し、データ２をモータ駆動コントローラ２２１へのモータ速度ＣＬＫ信号で補正する場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用とドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ７１０）。次に、データ２をＣＬＫ補正用に変換する（ステップＳ７１１）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ７１２）。データを送出する（ステップＳ７１３）。具体的には、変換後のデータ１をドライバ補正電圧出力部２１５へ送出し、合成データをモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出する。 (3) When data 1 is directly superimposed on the input voltage to the drive driver 222 and data 2 is corrected by the motor speed CLK signal to the motor drive controller 221 First, data 1 is converted for CLK correction and driver input correction (Step S710). Next, data 2 is converted for CLK correction (step S711). The converted data 1 and data 2 are synthesized (step S712). Data is transmitted (step S713). Specifically, the converted data 1 is sent to the driver correction voltage output unit 215, and the combined data is sent to the motor speed command CLK output unit 214.

（４）データ１，２ともに駆動ドライバ２２２への入力電圧に直接補正データを重畳する場合
まず、データ１をＣＬＫ補正用とドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ７１４）。次に、データ２をＣＬＫ補正用とドライバ入力補正用に変換する（ステップＳ７１５）。変換後の、データ１とデータ２を合成する（ステップＳ７１６）。合成データを送出する（ステップＳ７１７）。具体的には、合成データをドライバ補正電圧出力部２１５およびモータ速度指令ＣＬＫ出力部２１４へ送出する。 (4) When correction data is directly superimposed on the input voltage to the drive driver 222 for both data 1 and 2 First, data 1 is converted for CLK correction and driver input correction (step S714). Next, data 2 is converted into CLK correction and driver input correction (step S715). The converted data 1 and data 2 are synthesized (step S716). The composite data is sent out (step S717). Specifically, the composite data is sent to driver correction voltage output unit 215 and motor speed command CLK output unit 214.

最後に、エンコーダ１０５のＨＰに合わせて補正信号を出力する（ステップＳ７１８）。 Finally, a correction signal is output in accordance with the HP of the encoder 105 (step S718).

（実施の形態３）
実施の形態１，２の回転体駆動制御装置では、モータ駆動ギヤ１０２の偏心成分と感光体側従動ギヤ１０３の偏心成分をそれぞれ補正データ格納部２１２に格納しているため、補正データ格納部２１２の領域使用量（以下、メモリ使用量という）がどうしても多くなる。 (Embodiment 3)
In the rotating body drive control devices of the first and second embodiments, the eccentric component of the motor drive gear 102 and the eccentric component of the photosensitive member-side driven gear 103 are stored in the correction data storage unit 212, respectively. The area usage (hereinafter referred to as memory usage) is inevitably increased.

そこで、この問題点を解決するため、この実施の形態３では、モータ駆動ギヤ１０２の偏心成分および感光体側従動ギヤ１０３の偏心成分いずれの補正データも正弦波状であることを利用して以下のような制御を行う。 In order to solve this problem, the third embodiment uses the fact that correction data for both the eccentric component of the motor drive gear 102 and the eccentric component of the photosensitive member driven gear 103 are sinusoidal as follows. Control.

まず、あらかじめ基本となる正弦波状の補正データを補正データ格納部２１２に格納しておく。ここで、回転ムラ演算部２１１にてエンコーダ１０５で検出した回転速度変動からそれぞれの周波数、振幅、位相を求める。これらの逆位相となる補正データを補正データ演算部２１３で正弦波の基本補正データから作り出すようにする。生成方法としては、以下のような演算を行えばよい。 First, basic sine wave correction data is stored in the correction data storage unit 212 in advance. Here, the rotation unevenness calculation unit 211 obtains each frequency, amplitude, and phase from the rotation speed fluctuation detected by the encoder 105. The correction data having the opposite phase is generated by the correction data calculation unit 213 from the basic correction data of the sine wave. As a generation method, the following calculation may be performed.

まず、振幅については、基本補正データの振幅をＡ、検出された回転速度変動から抽出した回転速度変動周期成分の振幅がＡ’だったとすると、基本補正データにＡ’／Ａをかける。周波数については、たとえば正弦波を構成するデータ数をＸ個としてＹＨｚの正弦
波を作りたい場合は、１データあたりの時間が（１／Ｙ）／Ｘという計算式で求められ、（１／Ｙ）／Ｘ秒毎に補正データ格納部２１２の値を読んでいくことにより、ＹＨｚの周
波数の正弦波状の振幅を作ることができる。たとえば、基礎補正データ数１２８個で２０Ｈｚの周波数を作り出す場合は、（１／２０）／１２８＝３９０．６２５μｓとなり、３９０．６２５μｓごとに補正データ格納部２１２の値を切り替えて正弦波状の波形を送出する。これらの計算式からモータギヤ１周期、ドラムギヤ１周期の補正データを生成し、ホームポジションでの位相のずれを加味して二つの補正データを送出する。このようにすることにより、補正データ格納部２１２の領域使用量が多くなるという問題に対して、一つの基礎補正データ用正弦波データを補正データ格納部２１２に格納するだけで複数の補正データが生成できるようになり、補正データ格納部２１２の領域使用量を削減することができる。以下、回転速度変動の検出から補正データの送出まで処理手順を説明する。 First, regarding the amplitude, if the amplitude of the basic correction data is A and the amplitude of the rotational speed fluctuation period component extracted from the detected rotational speed fluctuation is A ′, A ′ / A is applied to the basic correction data. Regarding the frequency, for example, when it is desired to create a YHz sine wave with the number of data constituting the sine wave being X, the time per data is calculated by the formula (1 / Y) / X, and (1 / Y ) By reading the value in the correction data storage unit 212 every X seconds, a sinusoidal amplitude with a frequency of YHz can be created. For example, when a frequency of 20 Hz is created with 128 basic correction data, (1/20) /128=390.625 μs, and the value of the correction data storage unit 212 is switched every 390.625 μs to generate a sinusoidal waveform. Send it out. From these equations, correction data for one cycle of the motor gear and one cycle of the drum gear is generated, and two correction data are sent in consideration of the phase shift at the home position. In this way, with respect to the problem that the area use amount of the correction data storage unit 212 increases, a plurality of correction data can be obtained by storing only one basic correction data sine wave data in the correction data storage unit 212. As a result, the area usage amount of the correction data storage unit 212 can be reduced. Hereinafter, the processing procedure from detection of fluctuations in rotational speed to transmission of correction data will be described.

（回転速度変動の検出から補正データの送出まで処理手順）
図８は、回転速度変動の検出から補正データの送出まで処理手順を示すフローチャートである。 (Processing procedure from detection of rotation speed fluctuation to sending of correction data)
FIG. 8 is a flowchart showing a processing procedure from detection of fluctuations in rotational speed to transmission of correction data.

図８のフローチャートにおいて、まず、感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動を検出する（ステップＳ８０１）。ここでは、エンコーダ１０５で感光体ドラム１０４の駆動軸の回転速度変動を検出する。次に、検出結果をフィルタで分類する（ステップＳ８０２）。検出された回転速度変動は、モータ駆動ギヤ１０２の偏心と感光体側従動ギヤ１０３の偏心の影響で、必ず二つの周期的な変動をもつことになる。そこで、このステップＳ８０２では、回転ムラ演算部２１１のフィルタで、それらを分類することになる。 In the flowchart of FIG. 8, first, a fluctuation in the rotational speed of the drive shaft of the photosensitive drum 104 is detected (step S801). Here, the encoder 105 detects fluctuations in the rotational speed of the drive shaft of the photosensitive drum 104. Next, the detection results are classified by a filter (step S802). The detected rotational speed fluctuations always have two periodic fluctuations due to the influence of the eccentricity of the motor drive gear 102 and the eccentricity of the photoreceptor driven gear 103. Therefore, in step S802, they are classified by the filter of the rotation unevenness calculation unit 211.

続いて、分類された回転速度変動それぞれの周波数、振幅、位相を算出する（ステップＳ８０３）。それぞれの補正波形を求める（ステップＳ８０４）。そして、補正データを生成する（ステップＳ８０５）。ここでは、ステップＳ８０４で求められた補正波形に対して所定の演算を実行し、補正データ格納部２１２内の基礎補正データを参照して補正データ相当となるものを生成する。最後に、それぞれの補正データを補正データ演算部２１３へ送出する（ステップＳ８０６）。なお、ステップＳ８０２〜ステップＳ８０６の処理は、回転ムラ演算部２１１が実行する。 Subsequently, the frequency, amplitude, and phase of each of the classified rotational speed fluctuations are calculated (step S803). Each correction waveform is obtained (step S804). Then, correction data is generated (step S805). Here, a predetermined calculation is performed on the correction waveform obtained in step S804, and the data corresponding to the correction data is generated with reference to the basic correction data in the correction data storage unit 212. Finally, each correction data is sent to the correction data calculation unit 213 (step S806). Note that the rotation unevenness calculation unit 211 executes the processes in steps S802 to S806.

以上説明したように、この実施の形態によれば、モータ１０１への速度指令信号を補正する方法と、モータ駆動ドライバへの入力電圧に直接補正信号を重畳させる方法を、補正が必要な周波数帯に応じて適宜選択して実行することにより、回転体の回転ムラを補正することができる。 As described above, according to this embodiment, the method for correcting the speed command signal to the motor 101 and the method for directly superimposing the correction signal on the input voltage to the motor drive driver are used. The rotation unevenness of the rotating body can be corrected by appropriately selecting and executing according to the above.

なお、この実施の形態で説明した回転体駆動制御装置が実行する、補正データの生成、格納、送出や補正データの演算処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。 The correction data generation, storage, transmission, and correction data calculation processes executed by the rotating body drive control device described in this embodiment are executed by a computer such as a personal computer or a workstation. This can be realized by executing. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

以上のように、この発明にかかる回転体駆動制御装置は、複写機、プリンタなどの画像形成装置に搭載される回転体の高精度駆動に有用であり、特に、回転体の回転ムラ補正に複数の補正方法を選択したい場合に適している。 As described above, the rotating body drive control device according to the present invention is useful for high-precision driving of a rotating body mounted on an image forming apparatus such as a copying machine or a printer. This is suitable when you want to select a correction method.

複写機の感光体周辺部の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a peripheral portion of a photoconductor of a copying machine. 実施の形態１にかかる回転体駆動制御装置の機能的構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the rotating body drive control device according to the first embodiment; 二つの周期的な回転ムラをもつ回転速度変動波形の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the rotational speed fluctuation waveform which has two periodic rotation nonuniformity. 回転ムラ演算部の処理により分離された回転ムラ１周期分の波形と、その波形から生成された補正データを補正データ格納部に格納するイメージを示す図である。It is a figure which shows the image which stores the waveform for 1 period of rotation nonuniformity isolate | separated by the process of a rotation nonuniformity calculating part, and the correction data produced | generated from the waveform in a correction data storage part. 回転ムラ演算部の処理による補正データ格納までの処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process sequence until correction data storage by the process of a rotation nonuniformity calculating part. 補正データ演算部による補正データの演算処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the calculation process of the correction data by the correction data calculating part. 補正データ演算部による補正データの演算処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the calculation process of the correction data by the correction data calculating part. 回転速度変動の検出から補正データの送出まで処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a process sequence from the detection of rotation speed fluctuation | variation to sending correction data.

符号の説明Explanation of symbols

１０１モータ
１０２モータ駆動ギヤ
１０３感光体側従動ギヤ
１０４感光体ドラム
１０５エンコーダ
２０１メイン制御部
２０２モータ制御部
２１１回転ムラ演算部
２１２補正データ格納部
２１３補正データ演算部
２１４モータ速度指令ＣＬＫ出力部
２１５ドライバ補正電圧出力部
２２１モータ駆動コントローラ
２２２駆動ドライバ

DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Motor 102 Motor drive gear 103 Photoconductor side driven gear 104 Photoconductor drum 105 Encoder 201 Main control part 202 Motor control part 211 Rotation unevenness calculation part 212 Correction data storage part 213 Correction data calculation part 214 Motor speed command CLK output part 215 Driver correction Voltage output unit 221 Motor drive controller 222 Drive driver

Claims

回転駆動手段の回転速度変動を検出する回転速度変動検出手段と、
前記回転速度変動検出手段の検出結果から、周波数の異なる複数の速度変動を分離する分離手段と、
前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動から、それぞれの速度変動に対応した複数の補正量を算出する補正量算出手段と、
前記複数の速度変動のそれぞれの周波数に応じて、前記回転駆動手段の回転速度指令信号を補正するか、前記回転駆動手段の駆動電圧を補正するか、を選択する選択手段と、
前記選択手段の選択に応じて、前記補正量を補正用のデータに変換する変換手段と、
を備えたことを特徴とする回転体駆動制御装置。 A rotational speed fluctuation detecting means for detecting a rotational speed fluctuation of the rotational driving means;
Separation means for separating a plurality of speed fluctuations having different frequencies from the detection result of the rotational speed fluctuation detection means ;
Correction amount calculating means for calculating a plurality of correction amounts corresponding to each speed fluctuation from the plurality of speed fluctuations separated by the separating means;
Selection means for selecting whether to correct a rotation speed command signal of the rotation drive means or to correct a drive voltage of the rotation drive means according to each frequency of the plurality of speed fluctuations ;
Depending on the choice of the selection means, and conversion means for converting the correction amount data for correcting,
A rotating body drive control device comprising:

回転駆動手段の回転速度変動を検出する回転速度変動検出手段と、
前記回転速度変動検出手段の検出結果から、周波数の異なる複数の速度変動を分離する分離手段と、
前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動から、それぞれの速度変動に対応した複数の補正量を算出する補正量算出手段と、
前記複数の速度変動のそれぞれの周波数に応じて、前記回転駆動手段の回転速度指令信号を補正するか、該回転速度指令信号及び前記回転駆動手段の駆動電圧を補正するか、を選択する選択手段と、
前記選択手段の選択に応じて、前記補正量を補正用のデータに変換する変換手段と、
を備えたことを特徴とする回転体駆動制御装置。 A rotational speed fluctuation detecting means for detecting a rotational speed fluctuation of the rotational driving means;
Separation means for separating a plurality of speed fluctuations having different frequencies from the detection result of the rotational speed fluctuation detection means;
Correction amount calculating means for calculating a plurality of correction amounts corresponding to each speed fluctuation from the plurality of speed fluctuations separated by the separating means;
Selection means for selecting whether to correct the rotation speed command signal of the rotation drive means or to correct the rotation speed command signal and the drive voltage of the rotation drive means in accordance with the frequency of each of the plurality of speed fluctuations. When,
Conversion means for converting the correction amount into correction data in accordance with the selection by the selection means;
A rotating body drive control device comprising:

基本となる正弦波状のデータを予め記憶する基本データ記憶手段と、
前記分離手段によって分離された前記複数の速度変動からそれぞれの周波数、振幅、及び位相をもとめ該位相と逆位相の補正量を前記正弦波状のデータに基づき生成する補正量生成手段と、
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の回転体駆動制御装置。 Basic data storage means for storing basic sinusoidal data in advance;
Correction amount generation means for determining the frequency, amplitude, and phase of each of the plurality of velocity fluctuations separated by the separation means and generating a correction amount of the opposite phase to the phase based on the sinusoidal data;
Rotary body drive control device according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises a.

前記選択手段が、前記速度変動の周波数の所定の閾値を用いて選択を行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の回転体駆動制御装置。4. The rotating body drive control device according to claim 1, wherein the selection unit performs selection using a predetermined threshold value of the frequency of the speed fluctuation. 5.

請求項１乃至４の何れか一項に記載の回転体駆動制御装置を備えることを特徴とする画像形成装置。An image forming apparatus comprising the rotating body drive control device according to claim 1.