JP4727616B2 - Radiation irradiation method and radiotherapy apparatus control apparatus - Google Patents

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JP4727616B2 JP2007110433A JP2007110433A JP4727616B2 JP 4727616 B2 JP4727616 B2 JP 4727616B2 JP 2007110433 A JP2007110433 A JP 2007110433A JP 2007110433 A JP2007110433 A JP 2007110433A JP 4727616 B2 JP4727616 B2 JP 4727616B2
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Description

本発明は、放射線照射方法および放射線治療装置制御装置に関し、特に、患部に放射線を照射することにより患者を治療するときに利用される放射線照射方法および放射線治療装置制御装置に関する。   The present invention relates to a radiation irradiation method and a radiation therapy apparatus control apparatus, and more particularly, to a radiation irradiation method and a radiation therapy apparatus control apparatus used when treating a patient by irradiating an affected area with radiation.

患部（腫瘍）に治療用放射線を照射することにより患者を治療する放射線治療が知られている。その放射線治療では、その患部に互いに異なる方向から治療用放射線が照射される。その放射線治療を実行する放射線治療装置は、カウチと治療用放射線照射装置と駆動装置とを備えている。ユーザは、その患者をそのカウチに寝かせ、その駆動装置を用いて治療用放射線照射装置を所定の位置に駆動して、その治療用放射線照射装置を用いて治療用放射線を患者の患部に照射する。このような放射線治療装置は、その治療用放射線照射装置が駆動されているときに、放射線治療装置の一部が他の一部とぶつからないように、または、放射線治療装置の一部が患者とぶつからないように、治療用放射線照射装置が駆動される範囲が制限されている。治療用放射線照射装置が駆動される範囲を拡大することが望まれている。   Radiotherapy is known in which a patient is treated by irradiating the affected part (tumor) with therapeutic radiation. In the radiotherapy, therapeutic radiation is applied to the affected area from different directions. A radiotherapy apparatus that performs the radiotherapy includes a couch, a therapeutic radiation irradiation apparatus, and a drive device. The user lays the patient on the couch, drives the therapeutic radiation irradiation device to a predetermined position using the driving device, and irradiates the affected area of the patient with the therapeutic radiation irradiation device. . Such a radiotherapy device is designed to prevent a part of the radiotherapy device from colliding with another part when the therapeutic radiation irradiation device is being driven, or a part of the radiotherapy device is in contact with the patient. The range in which the therapeutic radiation irradiation apparatus is driven is limited so as not to collide. It is desired to expand the range in which the therapeutic radiation irradiation apparatus is driven.

特開平１０−２５８０４９号公報には、寝台を被検者の体重も考慮した操作力で、軽く自由に動かすことのできる制御系を構成し、その操作力を任意に制御できる装置を提供し、かつ通常のＸ線ＣＴ検査を始め、その他の種々の検査や治療にも対応できる寝台の動作も可能とする医用診断装置の寝台制御装置が開示されている。その医用診断装置の寝台制御装置は、被検者を寝載する寝台を制御する医用診断装置の寝台制御装置において、前記寝台の位置を検出する寝台位置検出手段と、この寝台位置検出手段の位置検出信号を用いて前記寝台の位置を制御する寝台位置制御手段と、前記寝台を操作する操作者の操作力を検出する操作者操作力検出手段と、この操作者操作力検出手段の出力を用いて前記寝台の操作力を制御する寝台操作力制御手段とを備えて成る。   Japanese Patent Laid-Open No. 10-258049 provides a control system that can freely and freely move the bed with an operating force that also considers the weight of the subject, and can provide an apparatus that can arbitrarily control the operating force. In addition, a bed control device of a medical diagnostic apparatus is disclosed that enables the operation of a bed that can be used for normal X-ray CT examinations and other various examinations and treatments. The bed control device of the medical diagnostic apparatus includes a bed position detection unit that detects the position of the bed and a position of the bed position detection unit in the bed control device of the medical diagnosis device that controls the bed on which the subject is placed. Using a bed position control means for controlling the position of the bed using a detection signal, an operator operation force detection means for detecting an operation force of an operator who operates the bed, and an output of the operator operation force detection means And a bed operation force control means for controlling the operation force of the bed.

特開平１１−１３７５４２号公報には、寝台が移動しても周囲の障害物との衝突を回避し、決められた領域内の任意の位置に位置決めできる医用診断装置の寝台制御装置が開示されている。その医用診断装置の寝台制御装置は、被検者を寝載する寝台と、前記寝台の位置を検出する寝台位置検出手段と、この寝台位置検出手段の位置検出信号を用いて前記寝台の位置を制御する寝台位置制御手段と、前記寝台の操作者の操作力を検出する操作者操作力検出手段と、この操作者操作力検出手段の出力を用いて前記寝台の操作力を制御する寝台操作力制御手段とを備えて成る医用診断装置の寝台制御装置において、前記寝台の移動範囲を設定する移動範囲設定手段を設け、前記寝台が前記移動範囲設定手段により設定された移動範囲内にあるときのみ前記寝台操作力制御手段により寝台の操作力を制御することを特徴とする。   Japanese Patent Laid-Open No. 11-137542 discloses a bed control device for a medical diagnostic apparatus that can avoid a collision with surrounding obstacles even when the bed moves and can be positioned at an arbitrary position within a predetermined area. Yes. The bed control device of the medical diagnostic apparatus includes a bed on which the subject is placed, bed position detection means for detecting the position of the bed, and the position of the bed using the position detection signal of the bed position detection means. The bed position control means for controlling, the operator operation force detection means for detecting the operation force of the operator of the bed, and the bed operation force for controlling the operation force of the bed using the output of the operator operation force detection means A bed control device of a medical diagnostic apparatus comprising a control means, provided with a movement range setting means for setting a movement range of the bed, and only when the bed is within the movement range set by the movement range setting means The operation force of the bed is controlled by the bed operation force control means.

特開平１１−１３７５４３号公報には、術式や疾患部位あるいは操作者に応じた操作力で操作できるようにして、寝台の位置決め時の操作性の向上を図ることができる医用診断装置の寝台制御装置が開示されている。その医用診断装置の寝台制御装置は、被検者を寝載する寝台と、この寝台の操作力を検出する操作力検出手段と、前記寝台の移動速度を検出する移動速度検出手段と、前記寝台の位置を検出する位置検出手段とを備え、前記寝台を操作する操作者の操作力指令値が前記操作力検出手段の出力に一致するように前記寝台の操作力を制御する寝台操作力制御手段を備えた医用診断装置の寝台制御装置において、前記寝台操作力制御手段に前記操作力指令値と前記寝台の移動速度の関係を任意に選択できる操作力指令値−移動速度関係選択手段を備えたことを特徴とする。   Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-137543 discloses a bed control of a medical diagnostic apparatus that can be operated with an operation force according to an operation method, a diseased part, or an operator and can improve the operability when positioning the bed. An apparatus is disclosed. The bed control device of the medical diagnostic apparatus includes a bed on which a subject is placed, an operation force detection unit that detects an operation force of the bed, a movement speed detection unit that detects a movement speed of the bed, and the bed A bed operation force control means for controlling the operation force of the bed so that an operation force command value of an operator who operates the bed matches an output of the operation force detection means. In the bed control device of the medical diagnostic apparatus provided with the operation force command value-movement speed relationship selection means capable of arbitrarily selecting the relationship between the operation force command value and the movement speed of the bed in the bed operation force control means. It is characterized by that.

特開２０００−２２２０１９号公報には、経路生成や速度生成等のように性質の異なる作業を同一の座標上で処理しないようにする機構制御装置が開示されている。その機構制御装置は、機械の動作を制御する装置の座標系において、経路を生成する経路生成座標系と、生成された経路上の速度を演算する速度生成座標系と、経路生成に必要な補助点を生成する補助点生成座標系と、機械の作動可能範囲を設定する干渉チェック座標系とを備え、上記経路生成座標系と速度生成座標系と、補助点生成座標系と干渉チェック座標系の４つの座標系の内少なくとも１つの座標系を他の座標系から独立した座標系に設定可能としたことを特徴とする。   Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-2222019 discloses a mechanism control apparatus that prevents operations having different properties such as path generation and speed generation from being processed on the same coordinates. The mechanism control apparatus includes a path generation coordinate system for generating a path, a speed generation coordinate system for calculating a speed on the generated path, and auxiliary necessary for path generation in the coordinate system of the apparatus that controls the operation of the machine. An auxiliary point generation coordinate system for generating points, and an interference check coordinate system for setting the operable range of the machine, and the path generation coordinate system, the speed generation coordinate system, the auxiliary point generation coordinate system, and the interference check coordinate system. It is characterized in that at least one of the four coordinate systems can be set to a coordinate system independent of other coordinate systems.

特開２００６−１７４８８５号公報には、短期間で照射計画を立案することが出来る放射線治療装置の照射計画装置が開示されている。その放射線治療装置は、患者を載せるための治療用寝台と、前記治療用寝台に載せられた前記患者の患部に向けて治療用放射線を照射するためのガントリーと、アイソセンタに位置された前記患者の患部に対して放射線を照射するための照射計画を立案するための照射計画装置とを具備し、前記照射計画装置へ前記患者の載せられた前記治療用寝台の位置情報、前記患者の体輪郭の情報、前記ガントリーの形状データおよび前記治療用寝台の形状データが入力され、前記照射計画装置は、前記ガントリーの形状データ、前記治療用寝台の形状データ、前記治療用寝台の位置情報および前記患者の前記体輪郭の情報から前記ガントリーと前記治療用寝台および前記患者とが物理的に干渉しない前記ガントリーから照射される放射線の放射軸角度を算出する。   Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2006-174885 discloses an irradiation planning apparatus for a radiotherapy apparatus that can make an irradiation plan in a short period of time. The radiotherapy apparatus includes a therapeutic bed for placing a patient, a gantry for irradiating therapeutic radiation toward the affected part of the patient placed on the therapeutic bed, and the patient located at an isocenter. An irradiation planning device for making an irradiation plan for irradiating the affected part with radiation, and positional information of the treatment bed on which the patient is placed on the irradiation planning device, the body contour of the patient Information, the shape data of the gantry and the shape data of the treatment bed, and the irradiation planning device is configured so that the shape data of the gantry, the shape data of the treatment bed, the position information of the treatment bed, and the patient's Radiation axis angle of radiation irradiated from the gantry that does not physically interfere with the gantry, the treatment bed and the patient from the information on the body contour Calculated to.

特開平１０−２５８０４９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-258049 特開平１１−１３７５４２号公報JP-A-11-137542 特開平１１−１３７５４３号公報JP 11-137543 A 特開２０００−２２２０１９号公報JP 2000-22219 A 特開２００６−１７４８８５号公報JP 2006-174485 A

本発明の課題は、被検体に照射される治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置が配置される範囲を拡大する放射線照射方法および放射線治療装置制御装置を提供することにある。
本発明の他の課題は、被検体に照射される治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置を駆動する操作をより容易にする放射線照射方法および放射線治療装置制御装置を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、被検体に照射される治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置をより確実に所定の速度で駆動する放射線照射方法および放射線治療装置制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a radiation irradiation method and a radiation therapy apparatus control apparatus that expand a range in which a therapeutic radiation irradiation apparatus that emits therapeutic radiation irradiated to a subject is disposed.
Another object of the present invention is to provide a radiation irradiation method and a radiation therapy apparatus control apparatus that make it easier to drive a therapeutic radiation irradiation apparatus that emits therapeutic radiation irradiated to a subject.
Still another object of the present invention is to provide a radiation irradiation method and a radiation therapy apparatus control apparatus for driving a therapeutic radiation irradiation apparatus that emits therapeutic radiation irradiated to a subject more reliably at a predetermined speed. is there.

以下に、発明を実施するための最良の形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための最良の形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。   In the following, means for solving the problems will be described using the reference numerals used in the best modes and embodiments for carrying out the invention in parentheses. This reference numeral is added to clarify the correspondence between the description of the claims and the description of the best mode for carrying out the invention / example, and is described in the claims. It should not be used to interpret the technical scope of the invention.

本発明による放射線照射方法は、治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置の位置をセンサ（３６〜４０）から収集するステップと、その治療用放射線照射装置が移動しているときの速度がその位置に基づいて変化するように、その治療用放射線照射装置を駆動する駆動装置（３１〜３５）を制御するステップとを備えている。このような放射線照射方法は、その治療用放射線照射装置に伴って移動する機器が他の機器の近傍に位置するときに遅く移動するように設定されているときに、その機器が衝突するときの衝撃を緩和することができる。このため、このような放射線照射方法は、その衝突を防止するためにその治療用放射線照射装置が移動することを禁止するマージンを大きく設定する必要がなく、その治療用放射線照射装置が移動することができる範囲を拡大することができ、被検体の照射部位にその治療用放射線を照射することができる方向をより増加することができる。   The radiation irradiation method according to the present invention includes the steps of collecting the position of the therapeutic radiation irradiation device that emits therapeutic radiation from the sensor (36-40), and the speed when the therapeutic radiation irradiation device is moving. And a step of controlling the driving devices (31 to 35) for driving the therapeutic radiation irradiation device so as to change based on the position. Such a radiation irradiation method is used when the device collides when the device moving with the therapeutic radiation irradiation device is set to move slowly when the device is located in the vicinity of the other device. Impact can be mitigated. Therefore, in such a radiation irradiation method, it is not necessary to set a large margin for prohibiting the movement of the therapeutic radiation irradiation apparatus in order to prevent the collision, and the therapeutic radiation irradiation apparatus moves. The range in which the therapeutic radiation can be irradiated to the irradiation site of the subject can be further increased.

本発明による放射線照射方法は、入力装置（２３、２４）の所定の操作に応答して治療用放射線照射装置が停止するように駆動装置（３１〜３５）を制御するステップをさらに備えている。このような放射線照射方法によれば、ユーザは、遅く移動するように設定されている領域をその治療用放射線照射装置が移動しているときに、その治療用放射線照射装置をより容易に所望の位置に停止させることができる。   The radiation irradiation method according to the present invention further includes a step of controlling the driving devices (31 to 35) such that the therapeutic radiation irradiation device stops in response to a predetermined operation of the input device (23, 24). According to such a radiation irradiation method, when the therapeutic radiation irradiation apparatus is moving in an area set so as to move slowly, the user can easily select the therapeutic radiation irradiation apparatus. Can be stopped in position.

本発明による放射線照射方法は、その治療用放射線が照射される被検体が配置されるカウチ（２１）のカウチ位置を収集するステップをさらに備えている。このとき、駆動装置（３１〜３５）は、そのカウチ位置にさらに基づいてその速度が変化するように制御されることが好ましく、たとえば、カウチ（２１）に対する治療用放射線照射装置の相対位置に基づいてその速度が変化するように制御されることが好ましい。   The radiation irradiation method according to the present invention further includes the step of collecting the couch positions of the couch (21) on which the subject irradiated with the therapeutic radiation is arranged. At this time, it is preferable that the drive devices (31 to 35) are controlled so that the speed thereof is further changed based on the couch position, for example, based on the relative position of the therapeutic radiation irradiation device with respect to the couch (21). The speed is preferably controlled so as to change.

駆動装置（３１〜３５）は、領域集合（５８）を速度集合（５９、６０）に対応付ける干渉テーブル（５５）を参照して、速度集合（５９、６０）のうちの治療用放射線照射装置が配置される領域に対応する対応速度で治療用放射線照射装置が移動するように、制御されることが好ましい。   The drive devices (31 to 35) refer to the interference table (55) that associates the region set (58) with the velocity set (59, 60), and the therapeutic radiation irradiation device in the velocity set (59, 60) It is preferable to control the therapeutic radiation irradiation apparatus so as to move at a speed corresponding to the area to be arranged.

本発明による放射線照射方法は、その治療用放射線照射装置が領域集合（５８）のうちの第１速度に対応する第１領域から領域集合（５８）のうちの第１速度より小さい第２速度に対応する第２領域に移動するときに、治療用放射線照射装置が第１領域に配置される期間のうちから速度変更開始タイミングを算出するステップと、その速度変更開始タイミングに到達したときに、その治療用放射線照射装置が減速するように駆動装置（３１〜３５）を制御するステップとをさらに備えている。このような放射線照射方法は、その治療用放射線照射装置を第２領域で第２速度以下でより確実に移動させることができる。   In the radiation irradiation method according to the present invention, the therapeutic radiation irradiation apparatus changes from the first region corresponding to the first velocity in the region set (58) to the second velocity smaller than the first velocity in the region set (58). When moving to the corresponding second region, the step of calculating the speed change start timing from the period in which the therapeutic radiation irradiation device is arranged in the first region, and when the speed change start timing is reached, And a step of controlling the driving devices (31 to 35) so that the therapeutic radiation irradiation device decelerates. Such a radiation irradiation method can move the therapeutic radiation irradiation apparatus more reliably in the second region at a second speed or less.

本発明による放射線治療装置制御装置（２）は、治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置の位置をセンサ（３６〜４０）から収集する位置収集部（４２）と、その治療用放射線照射装置が移動しているときの速度が位置に基づいて変化するように、その治療用放射線照射装置を駆動する駆動装置（３１〜３５）を制御する駆動装置制御部（４３）とを備えている。このような放射線治療装置制御装置（２）は、その治療用放射線照射装置に伴って移動する機器が他の機器の近傍に位置するときに遅く移動するように設定されているときに、その機器が衝突するときの衝撃を緩和することができる。このため、このような放射線治療装置制御装置（２）は、その衝突を防止するためにその治療用放射線照射装置が移動することを禁止するマージンを大きく設定する必要がなく、その治療用放射線照射装置が移動することができる範囲を拡大することができ、被検体の照射部位にその治療用放射線を照射することができる方向をより増加することができる。   A radiotherapy apparatus control apparatus (2) according to the present invention includes a position collection unit (42) that collects the position of a therapeutic radiation irradiation apparatus that emits therapeutic radiation from sensors (36 to 40), and the therapeutic radiation irradiation apparatus. And a drive device controller (43) for controlling the drive devices (31 to 35) for driving the therapeutic radiation irradiation device so that the speed when the is moving changes based on the position. Such a radiotherapy device control device (2) is configured such that when the device that moves with the therapeutic radiation irradiation device is set to move slowly when located in the vicinity of another device, the device Can reduce the impact of the collision. For this reason, it is not necessary for such a radiation therapy apparatus control apparatus (2) to set a large margin for prohibiting movement of the therapeutic radiation irradiation apparatus in order to prevent the collision. The range in which the apparatus can move can be expanded, and the direction in which the therapeutic radiation can be irradiated to the irradiation site of the subject can be further increased.

駆動装置制御部（４３）は、さらに、入力装置（２３、２４）の所定の操作に応答して治療用放射線照射装置が停止するように駆動装置（３１〜３５）を制御する。このような放射線治療装置制御装置（２）によれば、ユーザは、遅く移動するように設定されている領域をその治療用放射線照射装置が移動しているときに、その治療用放射線照射装置をより容易に所望の位置に停止させることができる。   The drive device controller (43) further controls the drive devices (31 to 35) such that the therapeutic radiation irradiation device stops in response to a predetermined operation of the input devices (23, 24). According to such a radiotherapy apparatus control apparatus (2), when the therapeutic radiation irradiation apparatus is moving in a region where the user is set to move slowly, the user activates the therapeutic radiation irradiation apparatus. It can be more easily stopped at a desired position.

位置収集部（４２）は、その治療用放射線が照射される被検体が配置されるカウチ（２１）のカウチ位置をさらに収集する。このとき、駆動装置（３１〜３５）は、そのカウチ位置にさらに基づいてその速度が変化するように制御されることが好ましく、たとえば、カウチ（２１）に対する治療用放射線照射装置の相対位置に基づいてその速度が変化するように制御されることが好ましい。   The position collection unit (42) further collects the couch position of the couch (21) on which the subject irradiated with the therapeutic radiation is arranged. At this time, it is preferable that the drive devices (31 to 35) are controlled so that the speed thereof is further changed based on the couch position, for example, based on the relative position of the therapeutic radiation irradiation device with respect to the couch (21). The speed is preferably controlled so as to change.

駆動装置制御部（４３）は、領域集合（５８）を速度集合（５９、６０）に対応付ける干渉テーブル（５５）を記録装置に記録する干渉テーブル記憶部（５１）と、干渉テーブル（５５）を参照して、速度集合（５９、６０）のうちの治療用放射線照射装置が配置される領域に対応する対応速度で治療用放射線照射装置が移動するように、駆動装置（３１〜３５）を制御する速度制御部（５３）とを備えていることが好ましい。   The drive device control unit (43) includes an interference table storage unit (51) that records an interference table (55) that associates the region set (58) with the velocity set (59, 60) in the recording device, and an interference table (55). Referring to, the drive devices (31 to 35) are controlled so that the therapeutic radiation irradiation device moves at a speed corresponding to the region where the therapeutic radiation irradiation device is arranged in the velocity set (59, 60). It is preferable to include a speed control unit (53) that performs the operation.

駆動装置制御部（４３）は、その治療用放射線照射装置が領域集合（５８）のうちの第１速度に対応する第１領域から領域集合（５８）のうちの第１速度より小さい第２速度に対応する第２領域に移動するときに、その治療用放射線照射装置が第１領域に配置される期間のうちから速度変更開始タイミングを算出する干渉領域到達判定部（５２）をさらに備えている。速度制御部（５３）は、その速度変更開始タイミングに到達したときに、その治療用放射線照射装置が減速するように駆動装置（３１〜３５）を制御する。このような放射線照射方法は、その治療用放射線照射装置を第２領域で第２速度以下でより確実に移動させることができる。   The drive device controller (43) has a second speed smaller than the first speed of the region set (58) from the first region corresponding to the first speed of the region set (58). An interference region arrival determination unit (52) that calculates a speed change start timing from a period in which the therapeutic radiation irradiation apparatus is arranged in the first region when moving to the second region corresponding to . The speed control unit (53) controls the driving devices (31 to 35) so that the therapeutic radiation irradiation apparatus decelerates when the speed change start timing is reached. Such a radiation irradiation method can move the therapeutic radiation irradiation apparatus more reliably in the second region at a second speed or less.

本発明による放射線治療システム（１）は、本発明による放射線治療装置制御装置（２）と、駆動装置（３１〜３５）とその治療用放射線照射装置とを備えている放射線治療装置（３）とを備えていることが好ましい。   A radiotherapy system (1) according to the present invention includes a radiotherapy apparatus control apparatus (2) according to the present invention, a radiotherapy apparatus (3) including a drive unit (31 to 35) and a therapeutic radiation irradiation apparatus, and It is preferable to provide.

本発明による放射線照射方法および放射線治療装置制御装置は、被検体に照射される治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置が配置される範囲を拡大することができる。   The radiation irradiation method and the radiation therapy apparatus control apparatus according to the present invention can expand the range in which the therapeutic radiation irradiation apparatus that emits the therapeutic radiation irradiated to the subject is disposed.

図面を参照して、本発明による放射線治療システムの実施の形態を記載する。その放射線治療システム１は、図１に示されているように、放射線治療装置制御装置２と放射線治療装置３とを備えている。放射線治療装置制御装置２は、パーソナルコンピュータに例示されるコンピュータである。放射線治療装置制御装置２は、双方向に情報を伝送することができるように放射線治療装置３に接続されている。   An embodiment of a radiation therapy system according to the present invention will be described with reference to the drawings. The radiotherapy system 1 includes a radiotherapy apparatus control apparatus 2 and a radiotherapy apparatus 3 as shown in FIG. The radiation therapy apparatus control apparatus 2 is a computer exemplified by a personal computer. The radiotherapy apparatus control apparatus 2 is connected to the radiotherapy apparatus 3 so that information can be transmitted bidirectionally.

図２は、放射線治療装置３を示している。放射線治療装置３は、Ｏリング１１と走行ガントリ１２とを備えている。Ｏリング１１は、回転軸１４を中心に回転可能にＯリング１１を土台１０に支持されている。回転軸１４は、鉛直方向に平行である。Ｏリング１１は、回転軸１５を中心とするリング状に形成され、回転軸１５を中心に回転可能に走行ガントリ１２を支持している。回転軸１５は、鉛直方向に垂直であり、回転軸１４に含まれるアイソセンタ１６を通る。回転軸１５は、さらに、Ｏリング１１に対して固定され、すなわち、Ｏリング１１とともに回転軸１４を中心に回転する。走行ガントリ１２は、回転軸１５を中心とするリング状に形成され、Ｏリング１１のリングと同心円になるように配置されている。   FIG. 2 shows the radiation therapy apparatus 3. The radiation therapy apparatus 3 includes an O-ring 11 and a traveling gantry 12. The O-ring 11 is supported by the base 10 so as to be rotatable about the rotation shaft 14. The rotating shaft 14 is parallel to the vertical direction. The O-ring 11 is formed in a ring shape centered on the rotating shaft 15 and supports the traveling gantry 12 so as to be rotatable about the rotating shaft 15. The rotating shaft 15 is perpendicular to the vertical direction and passes through an isocenter 16 included in the rotating shaft 14. The rotating shaft 15 is further fixed to the O-ring 11, that is, rotates around the rotating shaft 14 together with the O-ring 11. The traveling gantry 12 is formed in a ring shape with the rotation shaft 15 as the center, and is disposed so as to be concentric with the ring of the O-ring 11.

走行ガントリ１２は、ケーシング１７とケーシング１８とを備えている。ケーシング１７は、内部に図示されていない治療用放射線照射装置と２つの診断用Ｘ線源とを備えている。その治療用放射線照射装置は、放射線治療装置制御装置２により制御されて、治療用放射線を放射する。その治療用放射線は、一様強度分布を持つように形成されている。その治療用放射線は、さらに、一部が遮蔽されて治療用放射線が患者に照射されるときの照射野の形状が制御されている。その治療用放射線照射装置は、その治療用放射線がアイソセンタ１６に向かうように走行ガントリ１２に支持されている。このような治療用放射線照射装置によれば、その治療用放射線は、土台１０に対してＯリング１１が回転し、または、Ｏリング１１に対して走行ガントリ１２が回転しても、常に概ねアイソセンタ１６を通る。すなわち、放射線治療装置３は、土台１０に対してＯリング１１を回転させ、または、Ｏリング１１に対して走行ガントリ１２を回転させることにより、任意方向からアイソセンタ１６に向けて治療用放射線を照射することができる。   The traveling gantry 12 includes a casing 17 and a casing 18. The casing 17 includes a therapeutic radiation irradiation device and two diagnostic X-ray sources which are not shown inside. The therapeutic radiation irradiation apparatus is controlled by the radiotherapy apparatus control apparatus 2 to emit therapeutic radiation. The therapeutic radiation is formed to have a uniform intensity distribution. The therapeutic radiation is further partially shielded and the shape of the irradiation field when the therapeutic radiation is applied to the patient is controlled. The therapeutic radiation irradiation apparatus is supported by the traveling gantry 12 so that the therapeutic radiation is directed toward the isocenter 16. According to such a therapeutic radiation irradiation apparatus, the therapeutic radiation is always approximately isocentered even if the O-ring 11 rotates relative to the base 10 or the traveling gantry 12 rotates relative to the O-ring 11. Go through 16. That is, the radiotherapy apparatus 3 irradiates therapeutic radiation from any direction toward the isocenter 16 by rotating the O-ring 11 relative to the base 10 or rotating the traveling gantry 12 relative to the O-ring 11. can do.

その診断用Ｘ線源は、それぞれ、走行ガントリ１２に支持され、アイソセンタ１６から診断用Ｘ線源を結ぶ線分とアイソセンタ１６から治療用放射線照射装置を結ぶ線分とがなす角が鋭角になるような位置に配置されている。その診断用Ｘ線源は、それぞれ、放射線治療装置制御装置２により制御されてアイソセンタ１６に向けてその診断用Ｘ線を放射する。   Each of the diagnostic X-ray sources is supported by the traveling gantry 12, and an angle formed by a line segment connecting the diagnostic X-ray source from the isocenter 16 and a line segment connecting the therapeutic radiation irradiation apparatus from the isocenter 16 becomes an acute angle. It is arranged in such a position. Each of the diagnostic X-ray sources is controlled by the radiation therapy apparatus control device 2 to emit the diagnostic X-rays toward the isocenter 16.

ケーシング１８は、内部に図示されていない２つのセンサアレイを備えている。そのセンサアレイは、それぞれ、走行ガントリ１２に支持され、その２つの診断用Ｘ線源により放射されてアイソセンタ１６の周辺の被写体を透過したその診断用Ｘ線を受光して、その被写体の透過画像を生成する。そのセンサアレイとしては、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）、Ｘ線ＩＩ（Ｉｍａｇｅ Ｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｒ）が例示される。   The casing 18 includes two sensor arrays (not shown) inside. Each of the sensor arrays is supported by the traveling gantry 12, receives the diagnostic X-rays emitted from the two diagnostic X-ray sources and transmitted through the subject around the isocenter 16, and transmits a transmission image of the subject. Is generated. Examples of the sensor array include FPD (Flat Panel Detector) and X-ray II (Image Intensifier).

放射線治療装置３は、さらに、カウチ２１とカウチ駆動装置２２とを備えている。カウチ２１は、放射線治療システム１により治療される患者が横臥することに利用される。カウチ２１は、図示されていない固定具を備えている。その固定具は、その患者が動かないように、その患者をカウチ２１に固定する。カウチ駆動装置２２は、カウチ２１を土台１０に支持し、放射線治療装置制御装置２により制御されてカウチ２１を移動させる。   The radiation therapy apparatus 3 further includes a couch 21 and a couch driving device 22. The couch 21 is used when a patient to be treated by the radiation treatment system 1 lies down. The couch 21 includes a fixture not shown. The fixture secures the patient to the couch 21 so that the patient does not move. The couch driving device 22 supports the couch 21 on the base 10 and moves the couch 21 under the control of the radiotherapy device control device 2.

放射線治療装置３は、さらに、入力装置２３、２４を備えている。入力装置２３は、スイッチを備えている。そのスイッチは、ユーザにより押下または解放されることができるように形成されている。入力装置２３は、ユーザにより操作され、その操作内容に対応する電気信号を放射線治療装置制御装置２に即時に出力する。その電気信号は、ｘ軸正方向とｘ軸負方向とｙ軸正方向とｙ軸負方向とｚ軸正方向とｚ軸負方向とのうちの１つを示し、そのスイッチが押下されているか解放されているかを示している。入力装置２４は、スイッチを備えている。そのスイッチは、ユーザにより押下または解放されることができるように形成されている。入力装置２４は、ユーザにより操作され、その操作内容に対応する電気信号を放射線治療装置制御装置２に即時に出力する。その電気信号は、旋回角正方向と旋回角負方向と走行角正方向と走行角負方向とのうちの１つを示し、そのスイッチが押下されているか解放されているかを示している。   The radiotherapy apparatus 3 further includes input devices 23 and 24. The input device 23 includes a switch. The switch is configured to be pressed or released by the user. The input device 23 is operated by the user and immediately outputs an electrical signal corresponding to the operation content to the radiotherapy device control device 2. The electrical signal indicates one of an x-axis positive direction, an x-axis negative direction, a y-axis positive direction, a y-axis negative direction, a z-axis positive direction, and a z-axis negative direction, and is the switch pressed? Indicates whether it has been released. The input device 24 includes a switch. The switch is configured to be pressed or released by the user. The input device 24 is operated by the user and immediately outputs an electrical signal corresponding to the operation content to the radiotherapy device control device 2. The electrical signal indicates one of a turning angle positive direction, a turning angle negative direction, a traveling angle positive direction, and a traveling angle negative direction, and indicates whether the switch is pressed or released.

放射線治療装置３は、図３に示されているように、さらに、モータ３１〜３５とセンサ３６〜４０とを備えている。モータ３１は、放射線治療装置制御装置２により制御されて、カウチ２１がｘ軸方向に平行移動するようにカウチ２１を駆動する。モータ３２は、放射線治療装置制御装置２により制御されて、カウチ２１がｙ軸方向に平行移動するようにカウチ２１を駆動する。モータ３３は、放射線治療装置制御装置２により制御されて、カウチ２１がｚ軸方向に平行移動するようにカウチ２１を駆動する。そのｚ軸方向は、鉛直方向に平行である方向である。そのｙ軸方向は、そのｚ軸方向に垂直であり、カウチ２１が回転軸１４に近づいたり遠ざかったりする方向に平行である。そのｘ軸方向は、そのｙ軸方向に垂直であり、そのｚ軸方向に垂直である。モータ３４は、放射線治療装置制御装置２により制御されて、Ｏリング１１が回転軸１４を中心に回転するようにＯリング１１を駆動する。モータ３５は、走行ガントリ１２が回転軸１５を中心に回転するように走行ガントリ１２を駆動する。   As shown in FIG. 3, the radiation therapy apparatus 3 further includes motors 31 to 35 and sensors 36 to 40. The motor 31 is controlled by the radiotherapy apparatus controller 2 and drives the couch 21 so that the couch 21 translates in the x-axis direction. The motor 32 is controlled by the radiotherapy device controller 2 and drives the couch 21 so that the couch 21 translates in the y-axis direction. The motor 33 is controlled by the radiation therapy apparatus control device 2 and drives the couch 21 so that the couch 21 translates in the z-axis direction. The z-axis direction is a direction parallel to the vertical direction. The y-axis direction is perpendicular to the z-axis direction, and is parallel to the direction in which the couch 21 approaches or moves away from the rotation shaft 14. The x-axis direction is perpendicular to the y-axis direction and perpendicular to the z-axis direction. The motor 34 is controlled by the radiotherapy apparatus controller 2 to drive the O-ring 11 so that the O-ring 11 rotates about the rotation shaft 14. The motor 35 drives the traveling gantry 12 so that the traveling gantry 12 rotates about the rotation shaft 15.

センサ３６は、カウチ２１のｘ軸方向の位置を測定し、その位置を放射線治療装置制御装置２に出力する。センサ３７は、カウチ２１のｙ軸方向の位置を測定し、その位置を放射線治療装置制御装置２に出力する。センサ３８は、カウチ２１のｚ軸方向の位置を測定し、その位置を放射線治療装置制御装置２に出力する。センサ３９は、土台１０に対してＯリング１１が回転するＯリング回転角を測定し、そのＯリング回転角を放射線治療装置制御装置２に出力する。センサ４０は、Ｏリング１１に対して走行ガントリ１２が回転するガントリ回転角を測定し、そのガントリ回転角を放射線治療装置制御装置２に出力する。   The sensor 36 measures the position of the couch 21 in the x-axis direction and outputs the position to the radiation therapy apparatus control device 2. The sensor 37 measures the position of the couch 21 in the y-axis direction and outputs the position to the radiation therapy apparatus control device 2. The sensor 38 measures the position of the couch 21 in the z-axis direction and outputs the position to the radiation therapy apparatus control device 2. The sensor 39 measures the O-ring rotation angle at which the O-ring 11 rotates with respect to the base 10, and outputs the O-ring rotation angle to the radiation therapy apparatus control device 2. The sensor 40 measures the gantry rotation angle at which the traveling gantry 12 rotates with respect to the O-ring 11, and outputs the gantry rotation angle to the radiation therapy apparatus control device 2.

図３は、放射線治療装置制御装置２を示している。放射線治療装置制御装置２は、コンピュータであり、図示されていないＣＰＵと記憶装置と入力装置と出力装置とドライバとを備えている。そのＣＰＵは、放射線治療装置制御装置２にインストールされるコンピュータプログラムを実行して、その記憶装置と入力装置と出力装置とドライバとを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのＣＰＵに利用される情報を記録し、そのＣＰＵにより生成される情報を記録する。その入力装置は、ユーザに操作されることにより生成される情報をそのＣＰＵに出力する。その入力装置としては、キーボード、マウスが例示される。その出力装置は、そのＣＰＵにより生成された情報をユーザに認識可能に出力する。その出力装置としては、そのＣＰＵにより生成された画面を表示するディスプレイが例示される。そのドライバは、放射線治療装置制御装置２に接続される外部機器により生成される情報をそのＣＰＵに出力し、または、そのＣＰＵにより生成された情報をその外部機器に出力する。その外部機器は、放射線治療装置３（治療用放射線照射装置と入力装置２３〜２４とモータ３１〜３５とセンサ３６〜４０と）を含んでいる。   FIG. 3 shows the radiotherapy apparatus control apparatus 2. The radiotherapy device control device 2 is a computer, and includes a CPU, a storage device, an input device, an output device, and a driver (not shown). The CPU executes a computer program installed in the radiation therapy apparatus control apparatus 2 and controls the storage device, input device, output device, and driver. The storage device records the computer program, records information used by the CPU, and records information generated by the CPU. The input device outputs information generated by being operated by the user to the CPU. Examples of the input device include a keyboard and a mouse. The output device outputs the information generated by the CPU so that the user can recognize it. Examples of the output device include a display that displays a screen generated by the CPU. The driver outputs information generated by an external device connected to the radiotherapy device control apparatus 2 to the CPU, or outputs information generated by the CPU to the external device. The external device includes a radiotherapy device 3 (a therapeutic radiation irradiation device, input devices 23 to 24, motors 31 to 35, and sensors 36 to 40).

放射線治療装置制御装置２は、コンピュータプログラムである治療計画部４１と位置収集部４２と駆動装置制御部４３と治療用放射線照射部４４とを備えている。   The radiation therapy apparatus control device 2 includes a treatment planning unit 41, a position collection unit 42, a drive device control unit 43, and a treatment radiation irradiation unit 44, which are computer programs.

治療計画部４１は、その患者の患部とその患部の周辺の臓器（危険部位を含む）と位置関係を示す３次元データをユーザにより閲覧可能に出力装置に表示する。治療計画部４１は、さらに、その３次元データと入力装置を用いて入力される情報とに基づいて、治療計画を作成する。その治療計画は、その患者の患部の３次元データを示し、照射角度と線量との組み合わせを示している。その線量は、その各照射角度から患部に照射される治療用放射線の線量を示している。その照射角度は、その患者の患部に治療用放射線を照射する方向を示し、すなわち、Ｏリング回転角とガントリ回転角とを示している。そのＯリング回転角は、土台１０に対するＯリング１１の向きを示している。そのガントリ回転角は、Ｏリング１１に対する走行ガントリ１２の向きを示している。そのＯリング回転角とガントリ回転角とは、Ｏリング１１がカウチ２１または患者に干渉しないように（ぶつからないように）算出される。   The treatment planning unit 41 displays the three-dimensional data indicating the positional relationship between the affected part of the patient and the surrounding organ (including the dangerous part) on the affected part on the output device so as to be viewable by the user. The treatment planning unit 41 further creates a treatment plan based on the three-dimensional data and information input using the input device. The treatment plan shows three-dimensional data of the affected area of the patient and shows a combination of an irradiation angle and a dose. The dose indicates the dose of therapeutic radiation applied to the affected area from each irradiation angle. The irradiation angle indicates the direction in which therapeutic radiation is applied to the affected area of the patient, that is, the O-ring rotation angle and the gantry rotation angle. The O-ring rotation angle indicates the direction of the O-ring 11 with respect to the base 10. The gantry rotation angle indicates the direction of the traveling gantry 12 with respect to the O-ring 11. The O-ring rotation angle and the gantry rotation angle are calculated so that the O-ring 11 does not interfere with the couch 21 or the patient (does not collide).

位置収集部４２は、センサ３６〜３８を用いてカウチ２１の位置を測定し、その位置をセンサ３６〜３８から収集する。すなわち、位置収集部４２は、センサ３６を用いてカウチ２１のｘ軸方向の位置を測定し、そのｘ軸方向の位置をセンサ３６から収集する。位置収集部４２は、センサ３７を用いてカウチ２１のｙ軸方向の位置を測定し、そのｙ軸方向の位置をセンサ３７から収集する。位置収集部４２は、センサ３８を用いてカウチ２１のｚ軸方向の位置を測定し、そのｚ軸方向の位置をセンサ３８から収集する。位置収集部４２は、さらに、センサ３９〜４０を用いてＯリング１１の位置を測定し、その位置をセンサ３９〜４０から収集する。すなわち、位置収集部４２は、センサ３９を用いて土台１０に対してＯリング１１が回転するＯリング回転角を測定し、そのＯリング回転角をセンサ３９から収集する。位置収集部４２は、センサ４０を用いてＯリング１１に対して走行ガントリ１２が回転するガントリ回転角を測定し、そのガントリ回転角をセンサ４０から収集する。   The position collection unit 42 measures the position of the couch 21 using the sensors 36 to 38 and collects the position from the sensors 36 to 38. That is, the position collection unit 42 measures the position of the couch 21 in the x-axis direction using the sensor 36 and collects the position in the x-axis direction from the sensor 36. The position collection unit 42 uses the sensor 37 to measure the position of the couch 21 in the y-axis direction, and collects the position in the y-axis direction from the sensor 37. The position collecting unit 42 measures the position of the couch 21 in the z-axis direction using the sensor 38 and collects the position in the z-axis direction from the sensor 38. The position collection unit 42 further measures the position of the O-ring 11 using the sensors 39 to 40 and collects the position from the sensors 39 to 40. That is, the position collection unit 42 measures the O-ring rotation angle at which the O-ring 11 rotates with respect to the base 10 using the sensor 39, and collects the O-ring rotation angle from the sensor 39. The position collection unit 42 measures the gantry rotation angle at which the traveling gantry 12 rotates with respect to the O-ring 11 using the sensor 40, and collects the gantry rotation angle from the sensor 40.

駆動装置制御部４３は、入力装置２３の操作に応答して、患者の患部がアイソセンタ１６に重なるように、モータ３１〜３３を制御してカウチ２１を移動する。駆動装置制御部４３は、さらに、入力装置２３、２４から出力される電気信号と位置収集部４２により収集されたカウチ２１の位置とＯリング１１の位置と走行ガントリ１２の位置とに基づいて、Ｏリング１１と走行ガントリ１２とが所定の速度で移動するように、モータ３４〜３５を制御する。   In response to the operation of the input device 23, the drive device control unit 43 controls the motors 31 to 33 to move the couch 21 so that the affected part of the patient overlaps the isocenter 16. Further, the drive device control unit 43 is based on the electrical signals output from the input devices 23 and 24, the position of the couch 21 collected by the position collection unit 42, the position of the O-ring 11 and the position of the traveling gantry 12. The motors 34 to 35 are controlled so that the O-ring 11 and the traveling gantry 12 move at a predetermined speed.

治療用放射線照射部４４は、さらに、治療計画部４１により作成された治療計画が示す線量だけ、治療用放射線照射装置を用いて治療用放射線をその患者に照射する。   The therapeutic radiation irradiation unit 44 further irradiates the patient with the therapeutic radiation using the therapeutic radiation irradiation apparatus by the dose indicated by the treatment plan created by the treatment planning unit 41.

図４は、駆動装置制御部４３を示している。駆動装置制御部４３は、カウチ駆動部５０と干渉テーブル記憶部５１と干渉領域到達判定部５２と速度制御部５３とを備えている。   FIG. 4 shows the drive device control unit 43. The drive device control unit 43 includes a couch drive unit 50, an interference table storage unit 51, an interference area arrival determination unit 52, and a speed control unit 53.

カウチ駆動部５０は、入力装置２３の操作に基づいてモータ３１〜３３用いてカウチ２１を駆動する。すなわち、カウチ駆動部５０は、入力装置２３から出力される電気信号がｘ軸正方向を示すときに、モータ３１を用いてｘ軸方向の正の方向にカウチ２１を駆動する。カウチ駆動部５０は、入力装置２３から出力される電気信号がｘ軸負方向を示すときに、モータ３１を用いてｘ軸方向の負の方向にカウチ２１を駆動する。カウチ駆動部５０は、入力装置２３から出力される電気信号がｙ軸正方向を示すときに、モータ３２を用いてｙ軸方向の正の方向にカウチ２１を駆動する。カウチ駆動部５０は、入力装置２３から出力される電気信号がｙ軸負方向を示すときに、モータ３２を用いてｙ軸方向の負の方向にカウチ２１を駆動する。カウチ駆動部５０は、入力装置２３から出力される電気信号がｚ軸正方向を示すときに、モータ３３を用いてｚ軸方向の正の方向にカウチ２１を駆動する。カウチ駆動部５０は、入力装置２３から出力される電気信号がｚ軸負方向を示すときに、モータ３３を用いてｚ軸方向の負の方向にカウチ２１を駆動する。カウチ駆動部５０は、入力装置２３から出力される電気信号がスイッチが解放されていることを示すときに、カウチ２１が停止するようにモータ３１〜３３を制御する。カウチ駆動部５０は、さらに、ユーザによる操作に応答して、放射線治療装置３の診断用Ｘ線源を用いてその診断用Ｘ線をその患者に照射し、放射線治療装置３のセンサアレイを用いてアイソセンタ１６の周辺に配置された被写体の透過画像を生成する。   The couch driving unit 50 drives the couch 21 using the motors 31 to 33 based on the operation of the input device 23. That is, the couch drive unit 50 drives the couch 21 in the positive direction of the x-axis direction using the motor 31 when the electric signal output from the input device 23 indicates the positive direction of the x-axis. The couch drive unit 50 drives the couch 21 in the negative direction in the x-axis direction using the motor 31 when the electrical signal output from the input device 23 indicates the negative direction in the x-axis. The couch drive unit 50 drives the couch 21 in the positive direction of the y-axis direction using the motor 32 when the electrical signal output from the input device 23 indicates the positive direction of the y-axis. The couch driving unit 50 uses the motor 32 to drive the couch 21 in the negative direction of the y-axis direction when the electrical signal output from the input device 23 indicates the negative direction of the y-axis. The couch drive unit 50 uses the motor 33 to drive the couch 21 in the positive z-axis direction when the electrical signal output from the input device 23 indicates the positive z-axis direction. The couch drive unit 50 drives the couch 21 in the negative direction in the z-axis direction using the motor 33 when the electrical signal output from the input device 23 indicates the z-axis negative direction. The couch drive unit 50 controls the motors 31 to 33 so that the couch 21 stops when the electrical signal output from the input device 23 indicates that the switch is released. The couch driving unit 50 further irradiates the patient with the diagnostic X-ray using the diagnostic X-ray source of the radiotherapy apparatus 3 in response to an operation by the user, and uses the sensor array of the radiotherapy apparatus 3. Thus, a transmission image of the subject arranged around the isocenter 16 is generated.

干渉テーブル記憶部５１は、他のコンピュータプログラムにより情報処理可能に干渉テーブルを記憶装置に記録している。その干渉テーブルは、走行ガントリ１２が駆動される複数の領域を示している。干渉領域到達判定部５２は、Ｏリング１１と走行ガントリ１２とが移動する経路とその干渉テーブルが示す複数の領域の境界とに基づいて速度変更開始タイミング算出する。速度制御部５３は、入力装置２４から出力される電気信号が旋回角正方向を示すときに、モータ３４を用いて正の方向にＯリング１１を回転させる。速度制御部５３は、入力装置２４から出力される電気信号が旋回角負方向を示すときに、モータ３４を用いて負の方向にＯリング１１を回転させる。速度制御部５３は、入力装置２４から出力される電気信号が走行角正方向を示すときに、モータ３５を用いて正の方向に走行ガントリ１２を回転させる。速度制御部５３は、入力装置２４から出力される電気信号が走行角負方向を示すときに、モータ３５を用いて負の方向に走行ガントリ１２を回転させる。速度制御部５３は、入力装置２４から出力される電気信号がスイッチが解放されていることを示すときに、Ｏリング１１と走行ガントリ１２とが停止するようにモータ３４〜３５を制御する。速度制御部５３は、さらに、干渉テーブル記憶部５１により記録される干渉テーブルを参照して、Ｏリング１１と走行ガントリ１２とが適切な速度で移動するように、モータ３４〜３５を制御する。速度制御部５３は、さらに、干渉領域到達判定部５２により速度変更開始タイミングが算出されたときに、その速度変更開始タイミングでＯリング１１と走行ガントリ１２とが減速するようにモータ３４〜３５を制御する。   The interference table storage unit 51 records an interference table in a storage device so that information processing can be performed by another computer program. The interference table shows a plurality of areas where the traveling gantry 12 is driven. The interference area arrival determination unit 52 calculates the speed change start timing based on the path along which the O-ring 11 and the traveling gantry 12 move and the boundaries of a plurality of areas indicated by the interference table. The speed controller 53 uses the motor 34 to rotate the O-ring 11 in the positive direction when the electrical signal output from the input device 24 indicates the positive turning angle. The speed control unit 53 rotates the O-ring 11 in the negative direction using the motor 34 when the electrical signal output from the input device 24 indicates the negative turning angle direction. The speed control unit 53 uses the motor 35 to rotate the traveling gantry 12 in the positive direction when the electrical signal output from the input device 24 indicates the traveling angle positive direction. The speed controller 53 uses the motor 35 to rotate the traveling gantry 12 in the negative direction when the electrical signal output from the input device 24 indicates the traveling angle negative direction. The speed control unit 53 controls the motors 34 to 35 so that the O-ring 11 and the traveling gantry 12 are stopped when the electrical signal output from the input device 24 indicates that the switch is released. Further, the speed control unit 53 refers to the interference table recorded by the interference table storage unit 51 and controls the motors 34 to 35 so that the O-ring 11 and the traveling gantry 12 move at an appropriate speed. Furthermore, when the speed change start timing is calculated by the interference area arrival determination unit 52, the speed control unit 53 causes the motors 34 to 35 to decelerate the O-ring 11 and the traveling gantry 12 at the speed change start timing. Control.

図５は、干渉テーブル記憶部５１により記録される干渉テーブルを示している。その干渉テーブル５５は、カウチ位置５６と治療用放射線照射装置位置５７とを領域５８に対応付けている。すなわち、カウチ位置５６からなる集合のうちの任意の要素と治療用放射線照射装置位置５７からなる集合のうちの任意の要素との組み合わせは、領域５８からなる集合のうちの１つの要素に対応している。カウチ位置５６は、土台１０に対するカウチ２１の位置を示し、カウチ２１のｘ軸方向の位置とｙ軸方向の位置とｚ軸方向の位置とを示している。治療用放射線照射装置位置５７は、土台１０に対する走行ガントリ１２の位置を示し、土台１０に対するＯリング１１のＯリング回転角とＯリング１１に対する走行ガントリ１２のガントリ回転角とを示している。領域５８は、走行ガントリ１２が配置される複数の領域を示し、カウチ２１がカウチ位置５６に配置されているときにその複数の領域のうちの走行ガントリ１２が配置された領域を示している。   FIG. 5 shows an interference table recorded by the interference table storage unit 51. The interference table 55 associates the couch position 56 and the therapeutic radiation irradiation apparatus position 57 with the region 58. That is, a combination of an arbitrary element in the set of couch positions 56 and an arbitrary element in the set of therapeutic radiation irradiation apparatus positions 57 corresponds to one element in the set of areas 58. ing. The couch position 56 indicates the position of the couch 21 with respect to the base 10, and indicates the position of the couch 21 in the x-axis direction, the position in the y-axis direction, and the position in the z-axis direction. The therapeutic radiation irradiation device position 57 indicates the position of the traveling gantry 12 with respect to the base 10, and indicates the O-ring rotation angle of the O-ring 11 with respect to the base 10 and the gantry rotation angle of the traveling gantry 12 with respect to the O-ring 11. A region 58 indicates a plurality of regions where the traveling gantry 12 is disposed, and indicates a region where the traveling gantry 12 is disposed among the plurality of regions when the couch 21 is disposed at the couch position 56.

干渉テーブル５５は、さらに、領域５８を旋回角速度５９と走行角速度６０とに対応付けている。すなわち、領域５８からなる集合のうちの任意の要素は、旋回角速度５９からなる集合のうちの１つの要素に対応し、走行角速度６０からなる集合のうちの１つの要素に対応している。旋回角速度５９は、走行ガントリ１２が領域５８に配置されているときに、土台１０に対してＯリング１１を回転させる速度を示している。走行角速度６０は、走行ガントリ１２が領域５８に配置されているときに、Ｏリング１１に対して走行ガントリ１２を回転させる速度を示している。   The interference table 55 further associates the region 58 with the turning angular velocity 59 and the traveling angular velocity 60. That is, an arbitrary element in the set made up of the regions 58 corresponds to one element in the set made up of the turning angular velocities 59, and corresponds to one element in the set made up of the traveling angular velocities 60. The turning angular velocity 59 indicates the speed at which the O-ring 11 is rotated with respect to the base 10 when the traveling gantry 12 is disposed in the region 58. The traveling angular velocity 60 indicates a speed at which the traveling gantry 12 is rotated with respect to the O-ring 11 when the traveling gantry 12 is disposed in the region 58.

図６は、治療用放射線照射装置位置５７と領域５８との関係を示している。治療用放射線照射装置位置５７は、Ｏリング回転角とガントリ回転角とで張られる空間に対応している。その空間は、非干渉領域６１と人型干渉領域６２と機械干渉領域６３とから形成され、このとき、領域５８は、非干渉領域６１と人型干渉領域６２と機械干渉領域６３とに対応している。非干渉領域６１と人型干渉領域６２と機械干渉領域６３とは、互いに重なりがない。非干渉領域６１は、走行ガントリ１２がカウチ２１に干渉しないで、かつ、患者に干渉しない位置の集合に対応している。人型干渉領域６２は、走行ガントリ１２がカウチ２１に干渉しないで、かつ、患者に干渉する可能性がある位置の集合に対応している。機械干渉領域６３は、走行ガントリ１２がカウチ２１に干渉する可能性がある位置の集合に対応している。機械干渉領域６３は、放射線治療装置３のＣＡＤデータが示す３次元形状に基づいて算出される。人型干渉領域６２は、放射線治療装置３の３次元形状とカウチ２１に配置された患者の３次元形状とに基づいて算出される。その患者の３次元形状は、事前に計測された患者のＣＴデータから算出されたものが利用される。なお、その患者の３次元形状は、ＣＴデータから算出されたものに置換して、その患者に見立てた直方体が適用されることもできる。   FIG. 6 shows the relationship between the therapeutic radiation irradiation device position 57 and the region 58. The therapeutic radiation irradiation device position 57 corresponds to a space stretched between the O-ring rotation angle and the gantry rotation angle. The space is formed by a non-interference area 61, a humanoid interference area 62, and a mechanical interference area 63. At this time, the area 58 corresponds to the noninterference area 61, the humanoid interference area 62, and the mechanical interference area 63. ing. The non-interference area 61, the humanoid interference area 62, and the mechanical interference area 63 do not overlap each other. The non-interference area 61 corresponds to a set of positions where the traveling gantry 12 does not interfere with the couch 21 and does not interfere with the patient. The humanoid interference region 62 corresponds to a set of positions where the traveling gantry 12 does not interfere with the couch 21 and may interfere with the patient. The machine interference area 63 corresponds to a set of positions where the traveling gantry 12 may interfere with the couch 21. The mechanical interference area 63 is calculated based on the three-dimensional shape indicated by the CAD data of the radiation therapy apparatus 3. The humanoid interference area 62 is calculated based on the three-dimensional shape of the radiation therapy apparatus 3 and the three-dimensional shape of the patient placed on the couch 21. As the three-dimensional shape of the patient, one calculated from CT data of the patient measured in advance is used. The three-dimensional shape of the patient can be replaced with that calculated from the CT data, and a rectangular parallelepiped that looks like the patient can be applied.

このような関係は、カウチ２１が配置される空間を形成する複数の領域ごとに設計される。その領域は、それぞれ、立方体状に形成されている。その立方体の一辺の長さとしては、５ｃｍが例示される。その長さは、小さいほどより高精度に制御することができる点で好ましい。   Such a relationship is designed for each of a plurality of regions forming a space where the couch 21 is arranged. Each of the regions is formed in a cubic shape. An example of the length of one side of the cube is 5 cm. The length is preferable in that it can be controlled with higher accuracy as it is smaller.

図７は、Ｏリング１１が回転するときの速度の変化の例を示している。その変化７１は、Ｏリング１１が位置７２から位置７３まで回転することを示している。変化７１は、さらに、Ｏリング１１が位置７２から位置７３まで回転するときに、非干渉領域６１に対応する区間７４と人型干渉領域６２に対応する区間７５と機械干渉領域６３に対応する区間７６とを経由することを示している。変化７１は、さらに、Ｏリング１１が区間７４を回転するときに概ね旋回角速度７７で回転することを示し、Ｏリング１１が区間７５を回転するときに概ね旋回角速度７８で回転することを示し、Ｏリング１１が区間７６を回転するときに概ね旋回角速度７９で回転することを示している。旋回角速度７７としては、７°毎秒が例示される。旋回角速度７８は、旋回角速度７７より小さい角速度を示し、３°毎秒が例示される。旋回角速度７９は、旋回角速度７８より小さい角速度を示し、１°毎秒が例示される。   FIG. 7 shows an example of a change in speed when the O-ring 11 rotates. The change 71 indicates that the O-ring 11 rotates from the position 72 to the position 73. The change 71 further includes a section 74 corresponding to the non-interference area 61, a section 75 corresponding to the humanoid interference area 62, and a section corresponding to the mechanical interference area 63 when the O-ring 11 rotates from the position 72 to the position 73. 76. The change 71 further indicates that the O-ring 11 rotates approximately at the turning angular velocity 77 when rotating in the section 74, and that the O-ring 11 rotates at approximately the turning angular speed 78 when rotating in the section 75; It shows that the O-ring 11 rotates at a turning angular velocity 79 when rotating in the section 76. An example of the turning angular velocity 77 is 7 ° per second. The turning angular velocity 78 is an angular velocity smaller than the turning angular velocity 77 and is exemplified by 3 ° per second. The turning angular velocity 79 indicates an angular velocity smaller than the turning angular velocity 78 and is exemplified by 1 ° per second.

すなわち、干渉テーブル５５の旋回角速度５９は、旋回角速度７７と旋回角速度７８と旋回角速度７９とを要素とする集合である。   That is, the turning angular velocity 59 of the interference table 55 is a set having the turning angular velocity 77, the turning angular velocity 78, and the turning angular velocity 79 as elements.

変化７１は、Ｏリング１１が区間７４のうちの位置８１を通過するときに減速を開始し、区間７４と区間７５との境界である位置８２を通過するときにその減速を終了してＯリング１１が旋回角速度７８で移動することを示している。変化７１は、さらに、Ｏリング１１が区間７５のうちの位置８３を通過するときに減速を開始し、区間７５と区間７６との境界である位置８４を通過するときにその減速を終了してＯリング１１が旋回角速度７９で移動することを示している。変化７１は、さらに、Ｏリング１１が区間７６のうちの位置８５を通過するときに減速を開始し、位置７３でＯリング１１が停止することを示している。   The change 71 starts deceleration when the O-ring 11 passes through the position 81 in the section 74, and ends the deceleration when passing through the position 82 that is the boundary between the section 74 and the section 75. 11 shows a movement at a turning angular velocity 78. The change 71 further starts deceleration when the O-ring 11 passes through the position 83 in the section 75 and ends the deceleration when it passes through the position 84 that is the boundary between the section 75 and the section 76. It shows that the O-ring 11 moves at a turning angular velocity 79. The change 71 further indicates that the O-ring 11 starts decelerating when passing through the position 85 in the section 76 and stops at the position 73.

すなわち、干渉領域到達判定部５２は、治療計画部４１により作成された治療計画に基づいて位置７３を算出し、位置収集部４２により現在のＯリング回転角である位置７３を収集する。干渉領域到達判定部５２は、干渉テーブル５５を参照し、位置７２と位置７３とに基づいて回転軸１４を中心にＯリング１１を回転駆動する旋回角速度の変化７１を算出する。すなわち、干渉領域到達判定部５２は、Ｏリング１１が非干渉領域６１と人型干渉領域６２との境界の位置８２を通過するときに、Ｏリング１１が人型干渉領域６２で旋回角速度７８で移動するように、非干渉領域６１で減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。干渉領域到達判定部５２は、さらに、Ｏリング１１が人型干渉領域６２と機械干渉領域６３の境界の位置８４を通過するときに、Ｏリング１１が機械干渉領域６３で旋回角速度７９で移動するように、人型干渉領域６２で減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。干渉領域到達判定部５２は、さらに、Ｏリング１１が位置７３で停止するように、減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。   That is, the interference area arrival determination unit 52 calculates the position 73 based on the treatment plan created by the treatment plan unit 41 and collects the position 73 that is the current O-ring rotation angle by the position collection unit 42. The interference region arrival determination unit 52 refers to the interference table 55 and calculates a change 71 in the turning angular velocity that rotationally drives the O-ring 11 around the rotation shaft 14 based on the position 72 and the position 73. That is, when the O-ring 11 passes through the position 82 at the boundary between the non-interference area 61 and the humanoid interference area 62, the interference area arrival determination unit 52 moves the O-ring 11 in the humanoid interference area 62 at the turning angular velocity 78. The speed change start timing at which deceleration must be started in the non-interference area 61 is calculated so as to move. The interference region arrival determination unit 52 further moves the O-ring 11 at the turning angular velocity 79 in the mechanical interference region 63 when the O-ring 11 passes the position 84 at the boundary between the humanoid interference region 62 and the mechanical interference region 63. In this manner, the speed change start timing at which deceleration must be started in the humanoid interference area 62 is calculated. The interference area arrival determination unit 52 further calculates a speed change start timing at which deceleration must be started so that the O-ring 11 stops at the position 73.

速度制御部５３は、入力装置２４のスイッチが押下されたことに応答して、入力装置２４から出力される電気信号が示す方向に向かってＯリング１１が回転するようにモータ３４を制御する。速度制御部５３は、干渉テーブル５５を参照して、位置収集部４２により収集される現在のＯリング回転角に対応する旋回角速度を算出し、その旋回角速度でＯリング１１が回転するようにモータ３４を制御する。速度制御部５３は、干渉領域到達判定部５２により算出された速度変更開始タイミングになったときに、Ｏリング１１の回転が減速するようにモータ３４を制御する。速度制御部５３は、入力装置２４のスイッチが解放されたことに応答して、Ｏリング１１が停止するようにモータ３４を制御する。   In response to the switch of the input device 24 being pressed, the speed control unit 53 controls the motor 34 so that the O-ring 11 rotates in the direction indicated by the electrical signal output from the input device 24. The speed control unit 53 refers to the interference table 55, calculates a turning angular velocity corresponding to the current O-ring rotation angle collected by the position collection unit 42, and rotates the motor so that the O-ring 11 rotates at the turning angular velocity. 34 is controlled. The speed control unit 53 controls the motor 34 so that the rotation of the O-ring 11 is decelerated when the speed change start timing calculated by the interference area arrival determination unit 52 is reached. The speed control unit 53 controls the motor 34 so that the O-ring 11 stops in response to the switch of the input device 24 being released.

図８は、走行ガントリ１２が回転するときの速度の変化の例を示している。その変化９１は、走行ガントリ１２が位置９２から位置９３まで回転することを示している。変化９１は、さらに、走行ガントリ１２が位置９２から位置９３まで回転するときに、非干渉領域６１に対応する区間９４と人型干渉領域６２に対応する区間９５と機械干渉領域６３に対応する区間９６とを経由することを示している。変化９１は、さらに、走行ガントリ１２が区間９４を回転するときに概ね走行角速度９７で回転することを示し、走行ガントリ１２が区間９５を回転するときに概ね走行角速度９８で回転することを示し、走行ガントリ１２が区間９６を回転するときに概ね走行角速度９９で回転することを示している。走行角速度９７としては、７°毎秒が例示される。走行角速度９８は、走行角速度９７より小さい角速度を示し、３°毎秒が例示される。走行角速度９９は、走行角速度９８より小さい角速度を示し、１°毎秒が例示される。   FIG. 8 shows an example of a change in speed when the traveling gantry 12 rotates. The change 91 indicates that the traveling gantry 12 rotates from the position 92 to the position 93. The change 91 further includes a section 94 corresponding to the non-interference area 61, a section 95 corresponding to the humanoid interference area 62, and a section corresponding to the machine interference area 63 when the traveling gantry 12 rotates from the position 92 to the position 93. 96. The change 91 further indicates that the traveling gantry 12 rotates approximately at the traveling angular velocity 97 when rotating in the section 94, and that the traveling gantry 12 rotates approximately at the traveling angular velocity 98 when rotating in the section 95; This shows that the traveling gantry 12 rotates at a traveling angular velocity 99 when the section 96 rotates. An example of the traveling angular velocity 97 is 7 ° per second. The traveling angular velocity 98 indicates an angular velocity smaller than the traveling angular velocity 97, and is exemplified by 3 ° per second. The traveling angular velocity 99 indicates an angular velocity smaller than the traveling angular velocity 98, and is exemplified by 1 ° per second.

すなわち、干渉テーブル５５の走行角速度６０は、走行角速度９７と走行角速度９８と走行角速度９９とを要素とする集合である。   That is, the traveling angular velocity 60 of the interference table 55 is a set having the traveling angular velocity 97, the traveling angular velocity 98, and the traveling angular velocity 99 as elements.

変化９１は、走行ガントリ１２が区間９４のうちの位置１０１を通過するときに減速を開始し、区間９４と区間９５との境界である位置１０２を通過するときにその減速を終了して走行ガントリ１２が走行角速度９８で移動することを示している。変化９１は、さらに、走行ガントリ１２が区間９５のうちの位置１０３を通過するときに減速を開始し、区間９５と区間９６との境界である位置１０４を通過するときにその減速を終了して走行ガントリ１２が走行角速度９９で移動することを示している。変化９１は、さらに、走行ガントリ１２が区間９６のうちの位置１０５を通過するときに減速を開始し、位置９３で走行ガントリ１２が停止することを示している。   The change 91 starts deceleration when the traveling gantry 12 passes through the position 101 in the section 94 and ends the deceleration when the traveling gantry 12 passes through the position 102 that is the boundary between the section 94 and the section 95. 12 indicates that the vehicle travels at a traveling angular velocity of 98. The change 91 further starts deceleration when the traveling gantry 12 passes the position 103 of the section 95 and ends the deceleration when passing the position 104 that is a boundary between the section 95 and the section 96. It shows that the traveling gantry 12 moves at a traveling angular velocity 99. The change 91 further indicates that the traveling gantry 12 starts decelerating when passing the position 105 in the section 96 and stops at the position 93.

すなわち、干渉領域到達判定部５２は、治療計画部４１により作成された治療計画に基づいて位置９３を算出し、位置収集部４２により現在のガントリ回転角である位置９３を収集する。干渉領域到達判定部５２は、干渉テーブル５５を参照し、位置９２と位置９３とに基づいて回転軸１５を中心に走行ガントリ１２を回転駆動する走行角速度の変化９１を算出する。すなわち、干渉領域到達判定部５２は、走行ガントリ１２が非干渉領域６１と人型干渉領域６２との境界の位置１０２を通過するときに、走行ガントリ１２が人型干渉領域６２で走行角速度９８で移動するように、非干渉領域６１で減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。干渉領域到達判定部５２は、さらに、走行ガントリ１２が人型干渉領域６２と機械干渉領域６３の境界の位置１０４を通過するときに、走行ガントリ１２が機械干渉領域６３で走行角速度９９で移動するように、人型干渉領域６２で減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。干渉領域到達判定部５２は、さらに、走行ガントリ１２が位置９３で停止するように、減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。   That is, the interference region arrival determination unit 52 calculates the position 93 based on the treatment plan created by the treatment plan unit 41 and collects the position 93 that is the current gantry rotation angle by the position collection unit 42. The interference area arrival determination unit 52 refers to the interference table 55 and calculates a travel angular velocity change 91 that rotationally drives the travel gantry 12 around the rotation shaft 15 based on the position 92 and the position 93. In other words, the interference area arrival determination unit 52 determines that the traveling gantry 12 is in the humanoid interference area 62 at the traveling angular velocity 98 when the traveling gantry 12 passes the position 102 at the boundary between the non-interference area 61 and the humanoid interference area 62. The speed change start timing at which deceleration must be started in the non-interference area 61 is calculated so as to move. The interference region arrival determination unit 52 further moves the traveling gantry 12 at the traveling angular velocity 99 in the mechanical interference region 63 when the traveling gantry 12 passes the position 104 at the boundary between the humanoid interference region 62 and the mechanical interference region 63. In this manner, the speed change start timing at which deceleration must be started in the humanoid interference area 62 is calculated. The interference area arrival determination unit 52 further calculates a speed change start timing at which deceleration must be started so that the traveling gantry 12 stops at the position 93.

速度制御部５３は、入力装置２４のスイッチが押下されたことに応答して、入力装置２４から出力される電気信号が示す方向に向かって走行ガントリ１２が回転するようにモータ３５を制御する。速度制御部５３は、干渉テーブル５５を参照して、位置収集部４２により収集される現在のガントリ回転角に対応する走行角速度を算出し、その走行角速度で走行ガントリ１２が回転するようにモータ３５を制御する。速度制御部５３は、干渉領域到達判定部５２により算出された速度変更開始タイミングになったときに、走行ガントリ１２の回転が減速するようにモータ３５を制御する。速度制御部５３は、入力装置２４のスイッチが解放されたことに応答して、走行ガントリ１２が停止するようにモータ３５を制御する。   In response to the switch of the input device 24 being pressed, the speed control unit 53 controls the motor 35 so that the traveling gantry 12 rotates in the direction indicated by the electrical signal output from the input device 24. The speed control unit 53 refers to the interference table 55, calculates a traveling angular velocity corresponding to the current gantry rotation angle collected by the position collecting unit 42, and rotates the motor 35 so that the traveling gantry 12 rotates at the traveling angular velocity. To control. The speed control unit 53 controls the motor 35 so that the rotation of the traveling gantry 12 is decelerated when the speed change start timing calculated by the interference area arrival determination unit 52 is reached. The speed control unit 53 controls the motor 35 so that the traveling gantry 12 stops in response to the switch of the input device 24 being released.

本発明による放射線照射方法の実施の形態は、放射線治療システム１を用いて実行され、治療計画を作成する動作と、セットアップする動作と、放射線治療する動作とを備えている。   The embodiment of the radiation irradiation method according to the present invention is executed using the radiation therapy system 1 and includes an operation of creating a treatment plan, an operation of setting up, and an operation of performing radiation therapy.

その治療計画を作成する動作では、まず、ユーザは、その患者の患部とその患部の周辺の部位との３次元データに基づいて、その患者の患部とその患部の周辺の臓器とを示す画像を生成する。ユーザは、放射線治療装置制御装置２を用いてその画像を閲覧し、その患部の位置を特定する。ユーザは、さらに、その画像に基づいて治療計画を作成し、その治療計画を放射線治療装置制御装置２に入力する。その治療計画は、その患者の患部に治療用放射線を照射する照射角度と、その各照射角度から照射する治療用放射線の線量および性状とを示している。   In the operation of creating the treatment plan, the user first creates an image showing the affected area of the patient and the organs around the affected area based on the three-dimensional data of the affected area of the patient and the surrounding area of the affected area. Generate. The user browses the image using the radiotherapy apparatus control apparatus 2 and specifies the position of the affected part. The user further creates a treatment plan based on the image, and inputs the treatment plan to the radiation therapy apparatus control apparatus 2. The treatment plan shows the irradiation angle at which the affected part of the patient is irradiated with the therapeutic radiation, and the dose and properties of the therapeutic radiation irradiated from each irradiation angle.

そのセットアップする動作は、放射線治療する動作の直前に実行され、カウチ２１を駆動する動作と治療用放射線照射装置を駆動する動作とを備えている。カウチ２１を駆動する動作では、ユーザは、まず、その３次元データを採取したときと同様の姿勢に放射線治療装置３のカウチ２１にその患者を固定する。ユーザは、患者の患部が概ねアイソセンタ１６に重なって配置されるように入力装置２３を操作して、カウチ２１を移動させる。ユーザは、放射線治療装置３の診断用Ｘ線源とセンサアレイとを用いてその診断用Ｘ線をその患者に照射してその患者の患部の透過画像を撮像する。ユーザは、その透過画像に基づいて患者の患部がアイソセンタ１６に重なって配置されるように入力装置２３を操作してカウチ２１を移動させる。ユーザは、その透過画像の撮像とカウチ２１の移動とを繰り返して、患者の患部がアイソセンタ１６に正確に重なるように患者の患部を配置する。   The setup operation is executed immediately before the radiation treatment operation, and includes an operation for driving the couch 21 and an operation for driving the therapeutic radiation irradiation apparatus. In the operation of driving the couch 21, the user first fixes the patient to the couch 21 of the radiation therapy apparatus 3 in the same posture as when the three-dimensional data was collected. The user moves the couch 21 by operating the input device 23 so that the affected part of the patient is disposed so as to substantially overlap the isocenter 16. The user uses the diagnostic X-ray source of the radiotherapy apparatus 3 and the sensor array to irradiate the patient with the diagnostic X-ray and capture a transmission image of the affected area of the patient. The user moves the couch 21 by operating the input device 23 so that the affected area of the patient is disposed so as to overlap the isocenter 16 based on the transmitted image. The user repeats the capturing of the transmission image and the movement of the couch 21 and arranges the affected part of the patient so that the affected part of the patient accurately overlaps the isocenter 16.

その治療用放射線照射装置を駆動する動作は、Ｏリング１１を駆動する動作と走行ガントリ１２を駆動する動作とを備えている。Ｏリング１１を駆動する動作は、入力装置２４のスイッチの押下に応答して開始される。ユーザは、Ｏリング１１を駆動させたいときに入力装置２４のスイッチを押下する。放射線治療装置制御装置２は、入力装置２４のスイッチが押下されたことに応答して、入力装置２４から出力される電気信号が示す方向に向かってＯリング１１が回転するようにモータ３４を制御する。放射線治療装置制御装置２は、干渉テーブル５５を参照して、センサ３９により測定される現在のＯリング回転角に対応する旋回角速度を算出し、その旋回角速度でＯリング１１が回転するようにモータ３４を制御する。放射線治療装置制御装置２は、速度変更開始タイミングになったときに、Ｏリング１１の回転が減速するようにモータ３４を制御する。   The operation of driving the therapeutic radiation irradiation device includes an operation of driving the O-ring 11 and an operation of driving the traveling gantry 12. The operation of driving the O-ring 11 is started in response to pressing of the switch of the input device 24. The user presses the switch of the input device 24 when he wants to drive the O-ring 11. In response to the switch of the input device 24 being pressed, the radiotherapy device control device 2 controls the motor 34 so that the O-ring 11 rotates in the direction indicated by the electrical signal output from the input device 24. To do. The radiotherapy device control apparatus 2 refers to the interference table 55, calculates a turning angular velocity corresponding to the current O-ring rotation angle measured by the sensor 39, and motors so that the O-ring 11 rotates at the turning angular velocity. 34 is controlled. The radiotherapy apparatus control apparatus 2 controls the motor 34 so that the rotation of the O-ring 11 is decelerated when the speed change start timing comes.

ユーザは、Ｏリング１１を停止させたいときに入力装置２４のスイッチを解放する。放射線治療装置制御装置２は、入力装置２４のスイッチが解放されたことに応答して、Ｏリング１１が停止するようにモータ３４を制御する。   The user releases the switch of the input device 24 when he wants to stop the O-ring 11. In response to the switch of the input device 24 being released, the radiation therapy device control device 2 controls the motor 34 so that the O-ring 11 stops.

走行ガントリ１２を駆動する動作は、入力装置２４のスイッチの押下に応答して開始される。ユーザは、走行ガントリ１２を駆動させたいときに入力装置２４のスイッチを押下する。放射線治療装置制御装置２は、入力装置２４のスイッチが押下されたことに応答して、入力装置２４から出力される電気信号が示す方向に向かって走行ガントリ１２が回転するようにモータ３５を制御する。放射線治療装置制御装置２は、干渉テーブル５５を参照して、センサ４０により測定される現在のガントリ回転角に対応する走行角速度を算出し、その走行角速度で走行ガントリ１２が回転するようにモータ３５を制御する。放射線治療装置制御装置２は、速度変更開始タイミングになったときに、走行ガントリ１２の回転が減速するようにモータ３５を制御する。   The operation of driving the traveling gantry 12 is started in response to pressing of the switch of the input device 24. The user presses the switch of the input device 24 when he wants to drive the traveling gantry 12. In response to the switch of the input device 24 being pressed, the radiotherapy device control device 2 controls the motor 35 so that the traveling gantry 12 rotates in the direction indicated by the electrical signal output from the input device 24. To do. The radiotherapy device control apparatus 2 refers to the interference table 55, calculates a traveling angular velocity corresponding to the current gantry rotation angle measured by the sensor 40, and rotates the motor 35 so that the traveling gantry 12 rotates at the traveling angular velocity. To control. The radiotherapy apparatus control apparatus 2 controls the motor 35 so that the rotation of the traveling gantry 12 is decelerated when the speed change start timing comes.

ユーザは、走行ガントリ１２を停止させたいときに入力装置２４のスイッチを解放する。放射線治療装置制御装置２は、入力装置２４のスイッチが解放されたことに応答して、走行ガントリ１２が停止するようにモータ３５を制御する。   When the user wants to stop the traveling gantry 12, the user releases the switch of the input device 24. The radiotherapy device control device 2 controls the motor 35 so that the traveling gantry 12 stops in response to the switch of the input device 24 being released.

その放射線治療する動作は、患者の患部に対する治療用放射線照射装置の相対位置が治療計画が示す照射角度に許容範囲内で一致するように、カウチ２１とＯリング１１と走行ガントリ１２とが駆動された後に実行される。その放射線治療する動作では、放射線治療装置制御装置２は、その治療計画が示す線量だけ、治療用放射線照射装置を用いて治療用放射線を患者の患部に照射する。   In the radiation treatment operation, the couch 21, the O-ring 11 and the traveling gantry 12 are driven so that the relative position of the therapeutic radiation irradiation apparatus with respect to the affected part of the patient coincides with the irradiation angle indicated by the treatment plan within an allowable range. Will be executed after. In the radiation treatment operation, the radiation therapy apparatus control apparatus 2 irradiates the affected area of the patient with the therapeutic radiation using the therapeutic radiation irradiation apparatus by the dose indicated by the treatment plan.

このような放射線照射方法によれば、Ｏリング１１または走行ガントリ１２は、カウチ２１または患者に衝突する可能性があるときに低速で回転し、Ｏリング１１または走行ガントリ１２がカウチ２１または患者に衝突するときの衝撃を緩和することができる。このため、このような放射線照射方法は、その衝突を防止するためにＯリング１１または走行ガントリ１２が回転することを禁止するマージンを大きく設定する必要がなく、Ｏリング１１または走行ガントリ１２が移動することができる範囲を拡大することができる。   According to such a radiation irradiation method, the O-ring 11 or the traveling gantry 12 rotates at a low speed when there is a possibility of colliding with the couch 21 or the patient, and the O-ring 11 or the traveling gantry 12 moves to the couch 21 or the patient. The impact at the time of collision can be reduced. Therefore, in such a radiation irradiation method, it is not necessary to set a large margin for prohibiting the rotation of the O-ring 11 or the traveling gantry 12 in order to prevent the collision, and the O-ring 11 or the traveling gantry 12 moves. The range that can be done can be expanded.

このような放射線照射方法によれば、Ｏリング１１または走行ガントリ１２は、カウチ２１または患者に衝突する可能性があるときに低速で回転し、ユーザは、Ｏリング１１または走行ガントリ１２をより容易に所望の位置に停止させることができる。このような放射線照射方法によれば、さらに、Ｏリング１１または走行ガントリ１２は、カウチ２１または患者に衝突する可能性が小さいときに高速で回転し、そのセットアップする動作にかかる時間を低減することができ、放射線治療にかかる時間を低減することができる。このような時間の低減は、患者の負担を軽減する。   According to such a radiation irradiation method, the O-ring 11 or the traveling gantry 12 rotates at a low speed when there is a possibility of colliding with the couch 21 or the patient, and the user can more easily operate the O-ring 11 or the traveling gantry 12. Can be stopped at a desired position. According to such a radiation irradiation method, the O-ring 11 or the traveling gantry 12 further rotates at a high speed when the possibility of colliding with the couch 21 or the patient is small, and the time required for the setup operation is reduced. And the time required for radiation therapy can be reduced. Such a reduction in time reduces the burden on the patient.

なお、放射線治療装置制御装置２は、速度変更開始タイミングになったときに減速することに置換して、高速に対応する領域から低速に対応する領域に移動する時刻に減速することもできる。このような動作によれば、放射線治療装置制御装置２は、干渉テーブル５５を適切に設計することにより、速度変更開始タイミングになったときに減速することと同様にして、Ｏリング１１または走行ガントリ１２が移動することができる範囲を拡大することができ、放射線治療にかかる時間を低減することができる。さらに、放射線治療装置制御装置２は、セットアップするときに速度変更開始タイミングを算出する必要がなく、容易に設計されることができる。   In addition, the radiotherapy apparatus control apparatus 2 can also decelerate at the time of moving from the area corresponding to the high speed to the area corresponding to the low speed instead of decelerating when the speed change start timing is reached. According to such an operation, the radiotherapy apparatus control apparatus 2 appropriately designs the interference table 55, so that the O-ring 11 or the traveling gantry is decelerated when the speed change start timing is reached. The range in which 12 can move can be expanded, and the time required for radiation therapy can be reduced. Furthermore, the radiotherapy apparatus control apparatus 2 does not need to calculate the speed change start timing when setting up, and can be easily designed.

なお、放射線治療装置制御装置２は、入力装置２４の操作に基づいてＯリング１１または走行ガントリ１２を駆動することに置換して、自動的にＯリング１１または走行ガントリ１２を駆動することもできる。このとき、放射線治療装置制御装置２は、治療用放射線照射装置が現在の位置から治療計画に基づいて算出された位置に移動する経路を算出し、治療用放射線照射装置がその経路を辿って干渉テーブル５５を参照して算出される速度で移動するようにモータ３４〜３５を制御する。このような経路の算出は、公知であり、たとえば、特開２０００−２２２０１９号公報に開示されている。このとき、放射線治療装置制御装置２は、入力装置２４の操作に基づいてＯリング１１または走行ガントリ１２を駆動することと同様にして、Ｏリング１１または走行ガントリ１２が移動することができる範囲を拡大することができる。   The radiotherapy apparatus control apparatus 2 can automatically drive the O-ring 11 or the traveling gantry 12 instead of driving the O-ring 11 or the traveling gantry 12 based on the operation of the input device 24. . At this time, the radiation therapy apparatus control device 2 calculates a path along which the therapeutic radiation irradiation apparatus moves from the current position to a position calculated based on the treatment plan, and the therapeutic radiation irradiation apparatus follows the path to interfere. The motors 34 to 35 are controlled to move at a speed calculated with reference to the table 55. Such calculation of the route is known and disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-2222019. At this time, the radiotherapy device control apparatus 2 sets the range in which the O-ring 11 or the traveling gantry 12 can move in the same manner as driving the O-ring 11 or the traveling gantry 12 based on the operation of the input device 24. Can be enlarged.

図９は、Ｏリング１１が回転するときの速度の変化の他の例を示している。その変化１１１は、Ｏリング１１が位置１１２から位置１１３まで回転することを示している。変化１１１は、さらに、Ｏリング１１が位置１１２から位置１１３まで回転するときに、非干渉領域６１に対応する区間１１４と人型干渉領域６２に対応する区間１１５と機械干渉領域６３に対応する区間１１６とを経由することを示している。変化１１１は、さらに、Ｏリング１１が区間１１４を回転するときに概ね旋回角速度１１７で回転することを示し、Ｏリング１１が区間１１５を回転するときに概ね旋回角速度１１８で回転することを示し、Ｏリング１１が区間１１６を回転するときに概ね旋回角速度１１９で回転することを示している。旋回角速度１１７としては、７°毎秒が例示される。旋回角速度１１８は、旋回角速度１１７より小さい角速度を示し、３°毎秒が例示される。旋回角速度１１９は、旋回角速度１１８より小さい角速度を示し、１°毎秒が例示される。   FIG. 9 shows another example of a change in speed when the O-ring 11 rotates. The change 111 indicates that the O-ring 11 rotates from the position 112 to the position 113. The change 111 further includes a section 114 corresponding to the non-interference area 61, a section 115 corresponding to the humanoid interference area 62, and a section corresponding to the mechanical interference area 63 when the O-ring 11 rotates from the position 112 to the position 113. 116. The change 111 further indicates that the O-ring 11 rotates approximately at the turning angular velocity 117 when rotating in the section 114, and indicates that the O-ring 11 rotates approximately at the turning angular velocity 118 when rotating in the section 115; It is shown that the O-ring 11 rotates at the turning angular velocity 119 when rotating in the section 116. An example of the turning angular velocity 117 is 7 ° per second. The turning angular velocity 118 indicates an angular velocity smaller than the turning angular velocity 117, and is exemplified by 3 ° per second. The turning angular velocity 119 indicates an angular velocity smaller than the turning angular velocity 118, and is exemplified by 1 ° per second.

すなわち、干渉テーブル５５の旋回角速度５９は、旋回角速度１１７と旋回角速度１１８と旋回角速度１１９とを要素とする集合である。   That is, the turning angular velocity 59 of the interference table 55 is a set having the turning angular velocity 117, the turning angular velocity 118, and the turning angular velocity 119 as elements.

変化１１１は、Ｏリング１１が区間１１４のうちの位置１２１を通過するときに減速を開始し、区間１１４と区間１１５との境界である位置１２２を通過するときにその減速を終了してＯリング１１が旋回角速度１１８で移動することを示している。変化１１１は、さらに、Ｏリング１１が区間１１５のうちの位置１２３を通過するときに減速を開始し、区間１１５と区間１１６との境界である位置１２４を通過するときにその減速を終了してＯリング１１が旋回角速度１１９で移動することを示している。変化１１１は、さらに、Ｏリング１１が区間１１６のうちの位置１２５を通過するときに減速を開始し、位置１１３でＯリング１１が停止することを示している。   The change 111 starts deceleration when the O-ring 11 passes through the position 121 in the section 114, and ends the deceleration when passing through the position 122 that is a boundary between the section 114 and the section 115, and the O-ring. 11 shows a movement at a turning angular velocity 118. The change 111 further starts to decelerate when the O-ring 11 passes through the position 123 of the section 115 and ends the deceleration when it passes through the position 124 that is the boundary between the section 115 and the section 116. It shows that the O-ring 11 moves at the turning angular velocity 119. The change 111 further indicates that the O-ring 11 starts decelerating when passing through the position 125 in the section 116 and stops at the position 113.

すなわち、干渉領域到達判定部５２は、治療計画部４１により作成された治療計画に基づいて位置１１３を算出し、位置収集部４２により現在のＯリング回転角である位置１１３を収集する。干渉領域到達判定部５２は、干渉テーブル５５を参照し、位置１１２と位置１１３とに基づいて回転軸１４を中心にＯリング１１を回転駆動する旋回角速度の変化１１１を算出する。すなわち、干渉領域到達判定部５２は、Ｏリング１１が非干渉領域６１と人型干渉領域６２との境界の位置１２２を通過するときに、Ｏリング１１が位置１２２で停止するように、非干渉領域６１で減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。干渉領域到達判定部５２は、さらに、Ｏリング１１が人型干渉領域６２と機械干渉領域６３の境界の位置１２４を通過するときに、Ｏリング１１が位置１２４で停止するように、人型干渉領域６２で減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。干渉領域到達判定部５２は、さらに、Ｏリング１１が位置１１３で停止するように、減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。   That is, the interference area arrival determination unit 52 calculates the position 113 based on the treatment plan created by the treatment plan unit 41 and collects the position 113 that is the current O-ring rotation angle by the position collection unit 42. The interference region arrival determination unit 52 refers to the interference table 55 and calculates a change 111 in the turning angular velocity that rotationally drives the O-ring 11 about the rotation shaft 14 based on the position 112 and the position 113. That is, the interference area arrival determination unit 52 performs non-interference so that the O-ring 11 stops at the position 122 when the O-ring 11 passes the position 122 at the boundary between the non-interference area 61 and the humanoid interference area 62. In a region 61, a speed change start timing at which deceleration must be started is calculated. The interference area arrival determination unit 52 further determines that the O-ring 11 stops at the position 124 when the O-ring 11 passes the position 124 at the boundary between the human-type interference area 62 and the mechanical interference area 63. In a region 62, a speed change start timing at which deceleration must be started is calculated. The interference area arrival determination unit 52 further calculates a speed change start timing at which deceleration must be started so that the O-ring 11 stops at the position 113.

図１０は、走行ガントリ１２が回転するときの速度の変化の他の例を示している。その変化１３１は、走行ガントリ１２が位置１３２から位置１３３まで回転することを示している。変化１３１は、さらに、走行ガントリ１２が位置１３２から位置１３３まで回転するときに、非干渉領域６１に対応する区間１３４と人型干渉領域６２に対応する区間１３５と機械干渉領域６３に対応する区間１３６とを経由することを示している。変化１３１は、さらに、走行ガントリ１２が区間１３４を回転するときに概ね走行角速度１３７で回転することを示し、走行ガントリ１２が区間１３５を回転するときに概ね走行角速度１３８で回転することを示し、走行ガントリ１２が区間１３６を回転するときに概ね走行角速度１３９で回転することを示している。走行角速度１３７としては、７°毎秒が例示される。走行角速度１３８は、走行角速度１３７より小さい角速度を示し、３°毎秒が例示される。走行角速度１３９は、走行角速度１３８より小さい角速度を示し、１°毎秒が例示される。   FIG. 10 shows another example of a change in speed when the traveling gantry 12 rotates. The change 131 indicates that the traveling gantry 12 rotates from the position 132 to the position 133. The change 131 further includes a section 134 corresponding to the non-interference area 61, a section 135 corresponding to the humanoid interference area 62, and a section corresponding to the machine interference area 63 when the traveling gantry 12 rotates from the position 132 to the position 133. 136. The change 131 further indicates that the traveling gantry 12 rotates approximately at the traveling angular velocity 137 when rotating in the section 134, and that the traveling gantry 12 rotates approximately at the traveling angular velocity 138 when rotating in the section 135; It shows that the traveling gantry 12 rotates at a traveling angular velocity 139 when rotating in the section 136. An example of the traveling angular velocity 137 is 7 ° per second. The traveling angular velocity 138 indicates an angular velocity smaller than the traveling angular velocity 137, and is exemplified by 3 ° per second. The traveling angular velocity 139 indicates an angular velocity smaller than the traveling angular velocity 138, and is exemplified by 1 ° per second.

すなわち、干渉テーブル５５の走行角速度６０は、走行角速度１３７と走行角速度１３８と走行角速度１３９とを要素とする集合である。   That is, the traveling angular velocity 60 of the interference table 55 is a set having the traveling angular velocity 137, the traveling angular velocity 138, and the traveling angular velocity 139 as elements.

変化１３１は、走行ガントリ１２が区間１３４のうちの位置１４１を通過するときに減速を開始し、区間１３４と区間１３５との境界である位置１４２を通過するときにその減速を終了して走行ガントリ１２が走行角速度１３８で移動することを示している。変化１３１は、さらに、走行ガントリ１２が区間１３５のうちの位置１４３を通過するときに減速を開始し、区間１３５と区間１３６との境界である位置１４４を通過するときにその減速を終了して走行ガントリ１２が走行角速度１３９で移動することを示している。変化１３１は、さらに、走行ガントリ１２が区間１３６のうちの位置１４５を通過するときに減速を開始し、位置１３３で走行ガントリ１２が停止することを示している。   The change 131 starts the deceleration when the traveling gantry 12 passes the position 141 in the section 134 and ends the deceleration when the traveling gantry 12 passes the position 142 that is the boundary between the section 134 and the section 135. 12 indicates that the vehicle travels at a traveling angular velocity 138. The change 131 further starts deceleration when the traveling gantry 12 passes the position 143 in the section 135 and ends the deceleration when it passes the position 144 that is a boundary between the section 135 and the section 136. It shows that the traveling gantry 12 moves at the traveling angular velocity 139. The change 131 further indicates that the traveling gantry 12 starts to decelerate when the traveling gantry 12 passes the position 145 in the section 136 and stops at the position 133.

すなわち、干渉領域到達判定部５２は、治療計画部４１により作成された治療計画に基づいて位置１３３を算出し、位置収集部４２により現在のガントリ回転角である位置１３３を収集する。干渉領域到達判定部５２は、干渉テーブル５５を参照し、位置１３２と位置１３３とに基づいて回転軸１５を中心に走行ガントリ１２を回転駆動する走行角速度の変化１３１を算出する。すなわち、干渉領域到達判定部５２は、走行ガントリ１２が非干渉領域６１と人型干渉領域６２との境界の位置１４２を通過するときに、走行ガントリ１２が人型干渉領域６２で走行角速度１３８で移動するように、非干渉領域６１で減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。干渉領域到達判定部５２は、さらに、走行ガントリ１２が人型干渉領域６２と機械干渉領域６３の境界の位置１４４を通過するときに、走行ガントリ１２が機械干渉領域６３で走行角速度１３９で移動するように、人型干渉領域６２で減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。干渉領域到達判定部５２は、さらに、走行ガントリ１２が位置１３３で停止するように、減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出する。   That is, the interference region arrival determination unit 52 calculates the position 133 based on the treatment plan created by the treatment plan unit 41 and collects the position 133 that is the current gantry rotation angle by the position collection unit 42. The interference area arrival determination unit 52 refers to the interference table 55 and calculates a travel angular velocity change 131 that rotationally drives the travel gantry 12 around the rotation shaft 15 based on the position 132 and the position 133. That is, the interference area arrival determination unit 52 determines that the traveling gantry 12 is in the humanoid interference area 62 and the traveling angular velocity 138 when the traveling gantry 12 passes the position 142 at the boundary between the non-interference area 61 and the humanoid interference area 62. The speed change start timing at which deceleration must be started in the non-interference area 61 is calculated so as to move. The interference region arrival determination unit 52 further moves the traveling gantry 12 at the traveling angular velocity 139 in the mechanical interference region 63 when the traveling gantry 12 passes the position 144 at the boundary between the humanoid interference region 62 and the mechanical interference region 63. In this manner, the speed change start timing at which deceleration must be started in the humanoid interference area 62 is calculated. The interference area arrival determination unit 52 further calculates a speed change start timing at which deceleration must be started so that the traveling gantry 12 stops at the position 133.

ユーザは、変化１１１に示されるようにＯリング１１が制御され、変化１３１に示されるように走行ガントリ１２が制御されることにより、Ｏリング１１または走行ガントリ１２が領域の境界を通過したことを認識しやすく、好ましい。   The user controls that the O-ring 11 or the traveling gantry 12 has passed the boundary of the region by controlling the O-ring 11 as indicated by the change 111 and controlling the traveling gantry 12 as indicated by the change 131. It is easy to recognize and preferable.

なお、放射線治療装置制御装置２は、Ｏリング１１または走行ガントリ１２と同様にして、カウチ２１を駆動させることもできる。すなわち、干渉テーブル５５は、さらに領域５８をカウチ移動速度に対応付けている。放射線治療装置制御装置２は、入力装置２３のスイッチが押下されたことに応答して、入力装置２３から出力される電気信号が示す方向に向かってカウチ２１が移動するようにモータ３１〜３３を制御する。放射線治療装置制御装置２は、干渉テーブル５５を参照して、センサ３６〜３８により測定される現在のカウチ２１の位置に対応するカウチ移動速度を算出し、そのカウチ移動速度でカウチ２１が移動するようにモータ３１〜３３を制御する。放射線治療装置制御装置２は、カウチ２１が所定の速度で移動するために減速を開始しなければならない速度変更開始タイミングを算出し、その速度変更開始タイミングになったときに、カウチ２１の移動が減速するようにモータ３１〜３３を制御する。ユーザは、カウチ２１を停止させたいときに入力装置２３のスイッチを解放する。放射線治療装置制御装置２は、入力装置２３のスイッチが解放されたことに応答して、カウチ２１が停止するようにモータ３１〜３３を制御する。   The radiotherapy apparatus control apparatus 2 can drive the couch 21 in the same manner as the O-ring 11 or the traveling gantry 12. That is, the interference table 55 further associates the region 58 with the couch moving speed. In response to the switch of the input device 23 being pressed, the radiotherapy device control device 2 sets the motors 31 to 33 so that the couch 21 moves in the direction indicated by the electrical signal output from the input device 23. Control. The radiotherapy device control apparatus 2 refers to the interference table 55, calculates the couch moving speed corresponding to the current position of the couch 21 measured by the sensors 36 to 38, and the couch 21 moves at the couch moving speed. Thus, the motors 31 to 33 are controlled. The radiotherapy device control apparatus 2 calculates a speed change start timing at which the couch 21 must start decelerating in order to move at a predetermined speed, and when the speed change start timing is reached, the movement of the couch 21 is performed. The motors 31 to 33 are controlled to decelerate. The user releases the switch of the input device 23 when he wants to stop the couch 21. The radiotherapy apparatus control apparatus 2 controls the motors 31 to 33 so that the couch 21 stops in response to the switch of the input apparatus 23 being released.

図１は、本発明による放射線治療システムの実施の形態を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a radiation therapy system according to the present invention. 図２は、放射線治療装置を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the radiation therapy apparatus. 図３は、本発明による放射線治療装置制御装置の実施の形態を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of a radiotherapy apparatus control apparatus according to the present invention. 図４は、駆動装置制御部を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating the drive device control unit. 図５は、干渉テーブルを示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an interference table. 図６は、治療用放射線照射装置位置と領域との関係を示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing the relationship between the therapeutic radiation irradiation device position and the region. 図７は、Ｏリングが駆動されるときの速度の変化の例を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing an example of a change in speed when the O-ring is driven. 図８は、走行ガントリが駆動されるときの速度の変化の例を示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing an example of a change in speed when the traveling gantry is driven. 図９は、Ｏリングが駆動されるときの速度の変化の他の例を示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing another example of a change in speed when the O-ring is driven. 図１０は、走行ガントリが駆動されるときの速度の変化の他の例を示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing another example of a change in speed when the traveling gantry is driven.

符号の説明Explanation of symbols

１ ：放射線治療システム
２ ：放射線治療装置制御装置
３ ：放射線治療装置
１０：土台
１１：Ｏリング
１２：走行ガントリ
１４：回転軸
１５：回転軸
１６：アイソセンタ
１７：ケーシング
１８：ケーシング
２１：カウチ
２２：カウチ駆動装置
２３：入力装置
２４：入力装置
３１〜３５：モータ
３６〜４０：とセンサ
４１：治療計画部
４２：位置収集部
４３：駆動装置制御部
４４：治療用放射線照射部
５０：カウチ駆動部
５１：干渉テーブル記憶部
５２：干渉領域到達判定部
５３：速度制御部
５５：干渉テーブル
５６：カウチ位置
５７：治療用放射線照射装置位置
５８：領域
５９：旋回角速度
６０：走行角速度
６１：非干渉領域
６２：人型干渉領域
６３：機械干渉領域 1: Radiation therapy system 2: Radiation therapy device control device 3: Radiation therapy device 10: Base 11: O-ring 12: Traveling gantry 14: Rotating shaft 15: Rotating shaft 16: Isocenter 17: Casing 18: Casing 21: Couch 22: Couch drive device 23: Input device 24: Input device 31-35: Motor 36-40: and sensor 41: Treatment planning unit 42: Position collection unit 43: Drive device control unit 44: Treatment radiation irradiation unit 50: Couch drive unit 51: Interference table storage unit 52: Interference region arrival determination unit 53: Speed control unit 55: Interference table 56: Couch position 57: Treatment radiation irradiation device position 58: Area 59: Turning angular speed 60: Traveling angular speed 61: Non-interference area 62: Humanoid interference area 63: Machine interference area

Claims (8)

治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置の位置をセンサから放射線治療装置制御装置が収集するステップと、
前記治療用放射線照射装置が配置され得る複数の領域を複数の速度に対応付ける干渉テーブルを参照して、前記複数の領域から前記治療用放射線照射装置の位置を含む領域を前記放射線治療装置制御装置が算出するステップと、
前記複数の速度のうちの前記領域に対応する対応速度で前記治療用放射線照射装置が移動するように、前記治療用放射線照射装置を駆動する駆動装置を前記放射線治療装置制御装置が制御するステップとを具備し、
前記治療用放射線照射装置が前記複数の領域のうちの第１領域に配置されているときに前記治療用放射線照射装置に伴って移動する機器が他の機器にぶつかる可能性が、前記治療用放射線照射装置が前記複数の領域のうちの第２領域に配置されているときに前記機器が前記他の機器にぶつかる可能性より大きいときに、前記複数の速度のうちの前記第１領域に対応する第１速度は、前記複数の速度のうちの前記第２領域に対応する第２速度より遅い
放射線照射装置駆動方法。 The radiotherapy device controller collecting the position of the therapeutic radiation irradiating device emitting the therapeutic radiation from the sensor;
The radiotherapy apparatus control device refers to an interference table that associates a plurality of areas where the therapeutic radiation irradiation apparatus can be disposed with a plurality of speeds, and includes an area including the position of the therapeutic radiation irradiation apparatus from the plurality of areas. A calculating step;
Wherein the therapeutic radiation irradiation device move to so that the corresponding speed corresponding to the region of the plurality of speeds, the drive device for driving the therapeutic radiation irradiation device the radiotherapy apparatus controller for controlling Comprising steps ,
When the therapeutic radiation irradiation device is disposed in the first region of the plurality of regions, there is a possibility that a device that moves with the therapeutic radiation irradiation device may collide with another device. Corresponding to the first region of the plurality of velocities when the irradiation device is arranged in a second region of the plurality of regions and the device is more likely to hit the other device The first speed is slower than a second speed corresponding to the second region of the plurality of speeds.
Ray irradiation device driving method release. 請求項１において、
前記治療用放射線が照射される被検体が固定されるカウチが配置されるカウチ位置を前記放射線治療装置制御装置が収集するステップを更に具備し、
前記駆動装置は、前記速度が前記カウチ位置に更に基づいて変化するように制御される
放射線照射装置駆動方法。 Oite to claim 1,
The radiotherapy apparatus controller further comprises the step of collecting the couch position where the couch to which the subject irradiated with the therapeutic radiation is fixed is disposed ,
The driving device, a radiation irradiating device driving method in which the speed is controlled so as to change further based on the couch position. 請求項１〜請求項２のいずれかにおいて、
前記治療用放射線照射装置が前記複数の領域のうちの第１領域から前記複数の領域のうちの前記第１領域と異なる第２領域に移動するときに、前記治療用放射線照射装置が前記第１領域に配置される期間のうちから速度変更開始タイミングを前記放射線治療装置制御装置が算出するステップと、
前記速度変更開始タイミングに到達したときに、前記治療用放射線照射装置が減速するように前記駆動装置を前記放射線治療装置制御装置が制御するステップ
とを更に具備する放射線照射装置駆動方法。 In any one of Claims 1-2 .
When the therapeutic radiation irradiation device is moved to the second area different from the first region of the realm from the first region of the plurality of the plurality of realm, the therapeutic radiation irradiation device wherein Calculating the speed change start timing from the period arranged in the first region by the radiation therapy apparatus control device ; and
The radiation irradiation apparatus driving method further comprising the step of: controlling the driving apparatus so that the therapeutic radiation irradiation apparatus decelerates when the speed change start timing is reached. 治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置の位置をセンサから収集する位置収集部と、
前記治療用放射線照射装置が移動しているときの速度が前記位置に基づいて変化するように、前記治療用放射線照射装置を駆動する駆動装置を制御する駆動装置制御部とを具備し、
前記駆動装置制御部は、
前記治療用放射線照射装置が配置され得る複数の領域を複数の速度に対応付ける干渉テーブルを記録装置に記録する干渉テーブル記憶部と、
前記干渉テーブルを参照して、前記複数の領域から前記治療用放射線照射装置の位置を含む領域を算出し、前記複数の速度のうちの前記領域に対応する対応速度で前記治療用放射線照射装置が移動するように、前記駆動装置を制御する速度制御部とを備え、
前記治療用放射線照射装置が前記複数の領域のうちの第１領域に配置されているときに前記治療用放射線照射装置に伴って移動する機器が他の機器にぶつかる可能性が、前記治療用放射線照射装置が前記複数の領域のうちの第２領域に配置されているときに前記機器が前記他の機器にぶつかる可能性より大きいときに、前記複数の速度のうちの前記第１領域に対応する第１速度は、前記複数の速度のうちの前記第２領域に対応する第２速度より遅い
放射線治療装置制御装置。 A position collection unit that collects the position of a therapeutic radiation irradiation device that emits therapeutic radiation from a sensor;
A drive device control unit that controls a drive device that drives the therapeutic radiation irradiation device so that a speed when the therapeutic radiation irradiation device is moving is changed based on the position ;
The drive device controller is
An interference table storage unit that records, in a recording device, an interference table that associates a plurality of areas where the therapeutic radiation irradiation apparatus can be disposed with a plurality of speeds;
Referring to the interference table, the region including the position of the therapeutic radiation irradiation device is calculated from the plurality of regions, and the therapeutic radiation irradiation device at a corresponding speed corresponding to the region among the plurality of speeds. A speed control unit for controlling the drive device so as to move,
When the therapeutic radiation irradiation device is disposed in the first region of the plurality of regions, there is a possibility that a device that moves with the therapeutic radiation irradiation device may collide with another device. Corresponding to the first region of the plurality of velocities when the irradiation device is arranged in a second region of the plurality of regions and the device is more likely to hit the other device The first speed is slower than a second speed corresponding to the second region of the plurality of speeds.
Radiation therapy apparatus control device. 請求項４において、
前記駆動装置制御部は、更に、入力装置の所定の操作に応答して前記治療用放射線照射装置が停止するように前記駆動装置を制御する
放射線治療装置制御装置。 In claim 4 ,
The drive device control unit further controls the drive device so that the therapeutic radiation irradiation device stops in response to a predetermined operation of the input device. 請求項４または請求項５のいずれかにおいて、
前記位置収集部は、前記治療用放射線が照射される被検体が固定されるカウチが配置されるカウチ位置を更に収集し、
前記駆動装置は、前記速度が前記カウチ位置に更に基づいて変化するように制御される
放射線治療装置制御装置。 In either claim 4 or claim 5
The position collection unit further collects a couch position where a couch to which a subject irradiated with the therapeutic radiation is fixed is arranged ,
The drive device is controlled such that the speed further changes based on the couch position . 請求項４〜請求項６のいずれかにおいて、
前記駆動装置制御部は、前記治療用放射線照射装置が前記複数の領域のうちの第１速度に対応する第１領域から前記複数の領域のうちの前記第１領域と異なる第２領域に移動するときに、前記治療用放射線照射装置が前記第１領域に配置される期間のうちから速度変更開始タイミングを算出する干渉領域到達判定部を更に備え、
前記速度制御部は、前記速度変更開始タイミングに到達したときに、前記治療用放射線照射装置が減速するように前記駆動装置を制御する
放射線治療装置制御装置。 In any one of Claims 4-6 ,
The drive control unit includes a second region different from the first region of the plurality of realm from the first region in which the therapeutic radiation irradiation device corresponding to the first speed of the plurality of realm An interference region arrival determination unit that calculates a speed change start timing from a period in which the therapeutic radiation irradiation device is arranged in the first region when moving;
The speed control unit controls the drive device so that the therapeutic radiation irradiation device decelerates when the speed change start timing is reached. 請求項４〜請求項７のいずれかに記載される放射線治療装置制御装置と、
前記駆動装置と前記センサと前記治療用放射線照射装置とを備える放射線治療装置
とを具備する放射線治療システム。 A radiotherapy apparatus controller according to any one of claims 4 to 7 ,
A radiation therapy system comprising: a radiation therapy device comprising the drive device, the sensor, and the therapeutic radiation irradiation device.
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