JP4727597B2 - 電気車制御装置及び電気車制御方法 - Google Patents
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Description
電動車の各電動機を個別にトルク制御する電気車制御装置であって、
各軸に対する所与の接線力係数及び各軸の加速度と所定の車両固有定数とに基づき、前記各軸の接線力係数を同等の値に補償させる所定の軸重移動補償トルク演算を行って、前記各電動機それぞれのトルク指令を算出するトルク指令演算手段を備え、
前記算出されたトルク指令に従って対応する電動機をトルク制御する電気車制御装置である。
電動車の各電動機を個別にトルク制御する電気車制御方法であって、
各軸に対する所与の接線力係数及び各軸の加速度と所定の車両固有定数とに基づき、前記各軸の接線力係数を同等の値に補償させる所定の軸重移動補償トルク演算を行って、前記各電動機それぞれのトルク指令を算出し、算出したトルク指令に従って対応する電動機をトルク制御する電気車制御方法を構成することとしてもよい。
1)電動機トルクによって歯車の間に伝わる力の車軸伝達成分、2)電動機トルクによって歯車の間に伝わる力の台車枠の電動機支持部への伝達成分、3)2)の力による台車枠重心回り回転モーメントにより作用する力、4)接線力による台車枠重心回り回転モーメントによる軸重移動量、5)全軸の接線力による車体重心回り回転モーメントによる軸重移動量の5つの運動量を表す各軸それぞれ個別の数式モデルでなる第1の軸重移動量数式モデルと、
a)接線力による台車枠重心回り回転モーメントによる軸重移動量、b)全軸の接線力による車体重心回り回転モーメントによる軸重移動量の運動量を表す各軸それぞれ個別の数式モデルでなる第2の軸重移動量数式モデルと、
の少なくとも2つの軸重移動量数式モデルを用意し、
現在の走行状態に基づいて前記複数の軸重移動量数式モデルの中から適用する軸重移動量数式モデルを択一的に選択する選択手段を備え、
前記トルク指令演算手段が、前記選択手段により選択された軸重移動量数式モデルに基づいた軸重移動補償トルク演算により、各軸のトルク指令を算出する電気車制御装置を構成してもよい。
先ず、本実施形態の原理を説明する前に、従来制御による場合の軸重移動量及び接線力係数について簡単に説明する。
1)電動機トルクによって歯車の間に伝わる力の車軸伝達成分
先ず、電動機の回転力(トルク)による小歯車が大歯車を押す力は、車軸へ直接伝達される成分と、電動機が支持されている電動機支持部へ伝達される成分とに分かれて作用する。前者の力がこの1)の力であり、後者の力が2)の力となる。具体的には、第n軸(nは1〜4)において小歯車が大歯車を押す力をFenとすると、大歯車半径R及び軸箱・ノーズ間距離aに基づく所定比率の力が、各軸の1)の力となり、(2−1)式〜(2−4)式の第1項が相当する。
上述した通り、電動機の回転力(トルク)による小歯車が大歯車を押す力のうち、電動機支持部へ伝達される成分が、この2)の力である。例えば吊り掛け式台車の場合、電動機支持部は台車枠のノーズ受け部になる。従って、各台車において前後の軸における小歯車が大歯車を押す力Fenの差のうち、大歯車半径Rと軸箱・ノーズ間距離aとに基づく所定比率の力が、各軸の2)の力となり、(2−1)式〜(2−4)式の第2項が相当する。
2)の台車枠重心回り方向の力によって台車枠の重心回り回転モーメントが生じるため、この回転モーメントにより作用する力が考えられる。各台車における前後の軸の小歯車が大歯車を押す力Fenの和のうち、大歯車半径R、軸箱・ノーズ間距離a、当該台車内の車軸間距離lに基づく所定比率の力が、各軸の3)の力となり、(2−1)式〜(2−4)式の第3項が相当する。
各台車において前後の軸の接線力により、台車枠重心回りの回転モーメントが働くため、この回転モーメントによる軸重移動が考えられる。各台車における前後の軸の接線力Flnの和のうち、車輪径D、レール頭頂面から牽引装置までの高さ距離h、台車内の車軸間距離lに基づく所定比率の力が、各軸の4)の力(軸重移動量)となり、(2−1)式〜(2−4)式の第4項が相当する。
全ての軸の接線力Flnの総和による車体重心回りの車両全体の回転モーメントが働くため、この回転モーメントによる軸重移動が考えられる。各軸の接線力Flnの和のうち、レール頭頂面から連結器までの高さ距離H、レール頭頂面から牽引装置までの高さ距離h、台車中心間距離Lに基づく所定比率の力が、各軸の5)の力(軸重移動量)となり、(2−1)式〜(2−4)式の第5項が相当する。
図3は、本実施形態の電気車の主回路構成の概略を示すブロック図である。主回路は、第1〜第4軸それぞれについて、電動機10と、インバータ20と、電流センサ30と、速度センサ40と、ベクトル制御演算部150とを備えるとともに(図中、添え字の−nが軸の番号)、微分演算器160と、接線力係数発生器170と、トルク指令演算部180とを備えて構成される。
以上、本発明を適用した一実施の形態を説明したが、本発明が適用可能な実施形態が上述した実施形態に限られるわけではない。
小歯車が大歯車を押す力Fenにより、走行状態が一定に保たれている場合、すなわち、定速の状態にある場合には、1)〜3)の運動量を省略した次式(8−1)〜(8−4)の様な簡易式を適用するとしてもよい。この場合のk4´の具体例としては、k4´=h/lが挙げられる。
上述した1)〜5)の運動量を用いた(2−1)〜(2−4)式による軸重移動量数式モデル(以下、「第1の軸重移動量数式モデル」という。)と、(8−1)〜(8−4)式による軸重移動量数式モデル(以下、「第2の軸重移動量数式モデル」という。)とを、電動車の走行状態に応じて切り替えることとしてもよい。具体的には、トルク指令演算部が、電動車が定速の状態にある場合には、第2の軸重移動量数式モデルを用い、加速又は減速している状態にある場合には、第1の軸重移動量数式モデルを用いて各軸のトルク指令を算出する。
なお、2つの軸重移動量数式モデルに限らず、走行状態に応じた3以上の軸重移動量数式モデルを用意し、現在の走行状態に応じた軸重移動量数式モデルを択一的に選択して、各軸のトルク指令を算出することとしてもよい。
例えば、上述の実施形態では、動輪2軸の台車を2台車備える電動車を例に挙げて説明したが、中間台車を有する3台車の電動車に本発明を適用することも勿論可能である。また、吊り掛け式の台車の諸量を用いて説明したが、カルダン式等の装架式の台車に本発明を適用することも勿論可能である。具体的には、上述の1)〜5)の運動量の式を、6軸用や装架式台車用に設計変更すればよく、当業者であれば自明の範囲内の変更である。
20 インバータ
100 電動機制御装置
150 ベクトル制御演算部
160 微分演算器
170 接線力係数発生器
180 トルク指令演算部
Claims (6)
- 電動車の各電動機を個別にトルク制御する電気車制御装置であって、
各軸に対する所与の接線力係数及び各軸の加速度と所定の車両固有定数とに基づき、前記各軸の接線力係数を同等の値に補償させる所定の軸重移動補償トルク演算を行って、前記各電動機それぞれのトルク指令を算出するトルク指令演算手段を備え、
前記算出されたトルク指令に従って対応する電動機をトルク制御する電気車制御装置。 - 前記トルク指令演算手段は、前記各軸それぞれについて、個別の軸重移動量数式モデルに基づいた軸重移動補償トルク演算により、当該軸のトルク指令を算出する請求項1に記載の電気車制御装置。
- 前記軸重移動量数式モデルは、以下1)〜5)の運動量を表す前記各軸それぞれ個別の数式モデルでなる請求項2に記載の電気車制御装置。
1)電動機トルクによって歯車の間に伝わる力の車軸伝達成分
2)電動機トルクによって歯車の間に伝わる力の台車枠の電動機支持部への伝達成分
3)2)の力による台車枠重心回り回転モーメントにより作用する力
4)接線力による台車枠重心回り回転モーメントによる軸重移動量
5)全軸の接線力による車体重心回り回転モーメントによる軸重移動量 - 前記軸重移動量数式モデルは、以下a)〜b)の運動量を表す前記各軸それぞれ個別の数式モデルでなる請求項2に記載の電気車制御装置。
a)接線力による台車枠重心回り回転モーメントによる軸重移動量
b)全軸の接線力による車体重心回り回転モーメントによる軸重移動量 - 前記軸重移動量数式モデルとして、1)電動機トルクによって歯車の間に伝わる力の車軸伝達成分、2)電動機トルクによって歯車の間に伝わる力の台車枠の電動機支持部への伝達成分、3)2)の力による台車枠重心回り回転モーメントにより作用する力、4)接線力による台車枠重心回り回転モーメントによる軸重移動量、5)全軸の接線力による車体重心回り回転モーメントによる軸重移動量の5つの運動量を表す各軸それぞれ個別の数式モデルでなる第1の軸重移動量数式モデルと、a)接線力による台車枠重心回り回転モーメントによる軸重移動量、b)全軸の接線力による車体重心回り回転モーメントによる軸重移動量の運動量を表す各軸それぞれ個別の数式モデルでなる第2の軸重移動量数式モデルと、の少なくとも2つの軸重移動量数式モデルがあり、
現在の走行状態に基づいて前記複数の軸重移動量数式モデルの中から適用する軸重移動量数式モデルを択一的に選択する選択手段を備え、
前記トルク指令演算手段が、前記選択手段により選択された軸重移動量数式モデルに基づいた軸重移動補償トルク演算により、各軸のトルク指令を算出する請求項2に記載の電気車制御装置。 - 電動車の各電動機を個別にトルク制御する電気車制御方法であって、
各軸に対する所与の接線力係数及び各軸の加速度と所定の車両固有定数とに基づき、前記各軸の接線力係数を同等の値に補償させる所定の軸重移動補償トルク演算を行って、前記各電動機それぞれのトルク指令を算出し、算出したトルク指令に従って対応する電動機をトルク制御する電気車制御方法。
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