JP4720965B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータにより操舵補助力を発生する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動パワーステアリング装置において、操舵補助力発生用の電動モータが過負荷により過熱するのを防止するため、そのモータへの指示電流の上限値を予め設定した制限条件に従って制限することが行われている。
【０００３】
例えば、その制限条件として制限開始時におけるモータの連続駆動時間や通電電流の積算値等のモータ負荷に対応する変量の設定値を予め定め、その変量が設定値に至ったならば、その指示電流の上限値を低減することで、そのモータや制御装置の過熱を防止している。その制限条件の決定に際しては、モータの負荷時における雰囲気温度の上昇分を推定し、モータが過熱することのない連続駆動時間や通電電流の積算値を予め定めている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来、その制限条件を決定するに際しては、その雰囲気温度をモータの仕様上の最高温度であると想定していた。そうすると、実際の雰囲気温度が、制限条件を決定するために用いられた想定雰囲気温度よりも低い場合、モータへの指示電流値が過度に制限されることになる。そのため、操舵補助力が不足して操舵フィーリングが低下する。
【０００５】
そこで、そのモータの雰囲気温度を検出可能な温度センサを設け、その制限条件を、その雰囲気温度が低い程に緩和することが本件発明者により提案されている。しかし、その温度センサをモータの制御装置のハウジング内のような閉じた空間に配置した場合、制御装置の発熱により温度センサの配置空間に熱が蓄積されてしまう。そうすると、その温度センサの検出温度が、車両の通常走行状態において雰囲気温度がとり得る値を超えてしまい、雰囲気温度を正確に検出することができなくなり、温度センサを設けた意味がなくなってしまう。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の電動パワーステアリング装置は、車両の操舵補助力発生用の電動モータへの指示電流の上限値を、予め設定した制限条件に従って制限する制御装置と、その電動モータの雰囲気温度を検出する温度センサと、その温度センサによる検出温度が予め定めた設定値を超えるか否かを判断する手段と、車両が予め定めた設定時間を超えて走行しているか否かを判断する手段とを備え、その温度センサによる検出温度が前記設定値を超え、且つ、車両が前記設定時間を超えて走行している場合、その検出温度よりも低く設定される仮想雰囲気温度が前記雰囲気温度として設定され、その温度センサによる検出温度が前記設定値を超え、且つ、車両が予め定めた設定時間を超えて走行していない場合、および、その温度センサによる検出温度が予め定めた設定値以下の場合、その検出温度が前記雰囲気温度として設定され、その制限条件は、その設定された雰囲気温度が低い程に緩和されるように設定されることを特徴とする。
本発明の構成によれば、電動モータへの指示電流の上限値を過負荷防止のために制限する際に、その制限を設定された雰囲気温度に応じて行うことができる。これにより、その指示電流が過度に制限されるのを防止し、操舵フィーリングの低下を抑制できる。
そして、車両が予め定めた設定時間を超えて走行しているにも関わらず、温度センサによる検出温度が予め定めた設定値を超えた場合は、その検出温度よりも低い仮想雰囲気温度を雰囲気温度とみなして制限条件が設定される。これにより、温度センサによる検出温度が、車両の通常走行状態においてとり得る雰囲気温度を超えた場合でも、適正に制限条件を緩和することができる。
【０００７】
その仮想雰囲気温度は前記設定値とされるのが好ましい。これにより、その制限条件を確実に車両の通常走行状態においてとり得る雰囲気温度に基づき緩和できる。
【０００８】
その予め定めた設定時間は零とされ、その仮想雰囲気温度は時間の経過に伴って減少するように設定されるのが好ましい。これにより、車両が僅かの時間でも走行していれば制限条件を緩和でき、また、設定される雰囲気温度を時間の経過に伴って減少させるので、その制限条件を過度に緩和することもない。
【０００９】
前記温度センサは前記制御装置のハウジング内に配置されているのが好ましい。これにより、制御装置が発熱しても適正に制限条件を緩和することができる。
【００１０】
その制限条件として、その制限開始時におけるモータの通電電流の積算値に対応する基準電流、その指示電流の上限値の最小値、および、その指示電流の上限値を低下させた後に最大値まで増大させる際の増大速度が予め設定され、その通電電流の積算値が基準電流の二乗値を超えた時に、その指示電流の上限値の最大値からの低減が開始され、その通電電流の積算値が指示電流の上限値の最小値の二乗値を超えた時に、その指示電流の上限値は最小値とされ、しかる後に、その増大速度で最大値まで増大され、その基準電流は設定された雰囲気温度が低い程に大きくされ、その指示電流の上限値の最小値は、その設定された雰囲気温度が低い程に大きくされ、その増大速度は、その設定された雰囲気温度が低い程に速くされるのが好ましい。
これにより、そのモータへの指示電流の上限値の過負荷防止のための制限を、確実に設定された雰囲気温度に応じた適正なものにできる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１に示す電動パワーステアリング装置１においては、車両のステアリングホイールＨに連結されるステアリングシャフト２が、ステアリングギヤ３を介して車輪４に連結されている。そのステアリングギヤ３は、本実施形態ではラックピニオン式とされ、そのステアリングシャフト２はユニバーサルジョイント５を介してピニオン６に接続され、そのピニオン６に噛み合うラック７にリンク機構を介して車輪４が連結される。これにより、ステアリングホイールＨの回転がステアリングシャフト２およびピニオン６を介してラック７に伝達され、そのラック７の移動により車輪４のトー角が変化することで操舵がなされる。そのステアリングギヤ３は、ドライバーの操舵により作動する部材の動きを舵角が変化するように車輪に伝達できるものであればよく、例えばボールスクリュー式としてもよい。
【００１２】
操舵補助力発生用の電動モータ１０の出力が、出力伝達機構を介して車輪４に伝達される。その出力伝達機構は、そのステアリングシャフト２に設けられる従動ギヤ１１と、この従動ギヤ１１に噛み合う駆動ギヤ１２とを有し、その駆動ギヤ１２がモータ１０により駆動されることで操舵補助力が発生する。その出力伝達機構はモータ１０の出力を舵角が変化するように車輪４に伝達できればよく、例えば、ラックピニオン式ステアリングギヤのラックに一体化されるスクリューと、そのスクリューにねじ合わされるナットとを有し、そのナットがモータ１０により駆動されるものでもよい。
【００１３】
その操舵補助力を決定するための操舵補助基準値として、ステアリングシャフト２により伝達される操舵トルクを検出するトルクセンサ２１と、車速を検出する車速センサ２２が、車載制御装置２３に接続されている。なお、その操舵補助基準値は操舵補助力を決定するための基準となるものであれば特に限定されず、例えば舵角を採用してもよい。
【００１４】
その制御装置２３に、モータ１０の電流値を検出する電流検出センサ２５と、モータ１０の雰囲気温度を検出可能な温度センサ２６とが接続されている。その温度センサ２６は、本実施形態では、その制御装置２３のハウジング２３ａ内に配置しているが、モータ１０の雰囲気温度を検出可能な位置に配置すればよい。
【００１５】
その制御装置２３は、上記トルクセンサ２１により検出された操舵トルクと車速センサ２２により検出された車速とに応じた指示電流値を演算する。すなわち制御装置２３は、その操舵トルクと車速と指示電流値との間の予め設定された関係を記憶し、その記憶した関係と検出された操舵トルクと車速とから指示電流値を演算する。その記憶される関係は、例えば、操舵トルクが大きく車速が小さい程に操舵補助力が大きくなるように定められる。制御装置２３は、そのモータ１０へのバッテリーからの電力供給路を開閉するスイッチング素子を内蔵し、その電流検出センサ２５により検出された電流値と演算した指示電流値との偏差を演算し、その偏差をなくすように指示電圧を求め、スイッチング素子をＰＷＭ制御することで求められた指示電流に応じた指示電圧をモータ１０へ出力する。
【００１６】
その制御装置２３は、そのモータ１０への指示電流の上限値を制限するための制限条件を記憶し、その制限条件に従ってモータ１０への指示電流の上限値を制限する。その制限条件は、モータ１０の過負荷による過熱を防止できるように予め設定される。
【００１７】
本実施形態では、そのモータ１０の通電電流Ｉｍの積算値が予め定めた基準電流Ｉａの二乗値を超えた時に、その指示電流の上限値を最大値Imaxから最小値Iminまで減少させることを開始する。また、その積算値が予め定めた指示電流の上限値の最小値Iminの二乗未満になった時に、その指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxまで増大させることを開始する。その制限条件として、その基準電流Ｉａ、その指示電流の上限値の最小値Imin、および、その指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxまで増大させる際の増大速度が予め設定される。その指示電流の上限値の最大値Imaxは、電動パワーステアリング装置１が必要とする最大操舵補助力に応じたモータ１０の仕様から予め定められる。それら制限条件と指示電流の上限値の最大値Imaxは制御装置２３に記憶される。
【００１８】
ここで、その通電電流Ｉｍの積算値はモータ１０の発熱量に相関し、そのモータ１０の発熱量は通電電流Ｉｍの二乗に相関する。よって、Ｍを通電電流Ｉｍの積算値、ｓをラプラス演算子、Ｇ（ｓ）を伝達関数として、Ｍ＝Ｇ（ｓ）・Ｉｍ2 により通電電流Ｉｍの積算値を近似的に求めることができる。本実施形態においては、Ｇ（ｓ）＝１／｛（１０００＋ｓ）・ｓ｝として通電電流Ｉｍの積算値Ｍ＝Ｉｍ2 ／｛（１０００＋ｓ）・ｓ｝を求め、その積算値Ｍが上記基準電流Ｉａの二乗値を超えた時、すなわちＩｍ2 ／｛（１０００＋ｓ）・ｓ｝＞Ｉａ2 となった時に、その指示電流の上限値の制限を開始する。なお、その伝達関数Ｇ（ｓ）は一例であり、通電電流Ｉｍの積算値を近似的に求めることができるものであればよい。
その基準電流Ｉａの二乗値は、予め定めた雰囲気温度において、その指示電流の上限値の最大値Imaxを通電した状態で、モータ１０を許容される時間ｔａだけ連続駆動した場合におけるモータ１０の通電電流の積算値に対応するように定められる。
その指示電流の上限値の最小値Iminは、予め定めた雰囲気温度において、その最小値Iminを通電した状態でモータ１０の連続駆動が許容されるように設定される。その予め定めた雰囲気温度において、その指示電流の上限値が最小値Iminとされた状態においては、モータ１０の発熱量に相関する通電電流Ｉｍの二乗値が指示電流の上限値の最小値Iminの二乗値よりも小さくなれば、モータ１０を連続駆動することができる。よって、本実施形態においては、そのモータ１０の発熱量に相関する通電電流Ｉｍの積算値Ｍが、その指示電流の上限値の最小値Iminの二乗未満になった時に、指示電流の上限値の制限を解除するために、その指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxまで増大させることを開始する。
【００１９】
その制限条件は、モータ１０の設定された雰囲気温度が低い程に緩和されるように設定される。すなわち、そのモータ１０の許容連続駆動時間ｔａに対応する基準電流Ｉａと、その指示電流の上限値の最小値Iminとは、その設定された雰囲気温度が低い程に大きくされる。また、その増大速度は、その設定された雰囲気温度が低い程に速くされる。
【００２０】
図２は、その記憶される制限条件の一例を示すもので、本実施形態においては、その制限条件は、設定された雰囲気温度が２５℃未満、２５℃〜３０℃、３０℃〜３５℃、３５℃〜４０℃、４０℃〜４５℃、４５℃〜５０℃、５０℃〜５５℃、５５℃〜６０℃、６０℃〜６５℃、６５℃〜７０℃、７０℃以上の各基準温度範囲毎に、予め設定されて制御装置２３に記憶される。すなわち、モータ１０への指示電流の上限値の最大値Imax（本実施形態では６５アンペア）でのモータ１０の許容連続駆動時間ｔａに対応付けられた基準電流Ｉａ、そのモータ１０への指示電流の上限値の最小値Imin、その指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxまで増大させる時の増大速度Ｖｉとが、設定された雰囲気温度の各基準温度範囲毎に記憶される。
【００２１】
図３は、そのモータ１０の許容連続駆動時間ｔａとモータ１０への指示電流の上限値との関係の一例を示し、図示例では設定された雰囲気温度が２５℃未満、モータ１０への指示電流の上限値の最大値Imaxは６５アンペアとされている。
【００２２】
図４は、モータ１０への指示電流の上限値と通電電流の積算値Ｍとの関係の一例を示し、その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値である時に上限値は最大値Imaxであり、その積算値Ｍが上限値の最小値Iminの二乗値である時に上限値は最小値Iminとなる。本実施形態では、その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値を超えて上限値の最小値Iminの二乗値に至るまでの間においては、その指示電流の上限値は直線補間により求められ、その指示電流の上限値が漸減するものとされている。図示例では設定された雰囲気温度が２５℃未満、その最大値Imaxは６５アンペアとされている。なお、図２の一例においては、雰囲気温度が６５℃以上では基準電流Ｉａよりも指示電流の上限値の最小値Iminを小さくしている。このような場合、その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値を超えると、その指示電流の上限値は最大値Imaxから漸減するのではなく、即座に最小値Iminとなる。
【００２３】
図５は、モータ１０への指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxまで増大させる時の、その指示電流の上限値と時間との関係の一例を示し、図示例では設定された雰囲気温度が２５℃未満、その最大値Imaxは６５アンペアとされている。
【００２４】
その制御装置２３によるモータ１０の制御手順を、図６のフローチャートを参照して説明する。
まず、上記モータ１０の雰囲気温度の設定（図２の基準温度範囲の設定）を行い（ステップ１）、電流検出センサ２５により検出したモータ１０の通電電流Ｉｍの値を読み込む（ステップ２）。次に、その通電電流Ｉｍの積算値Ｍ＝Ｉｍ2 ／｛（１０００＋ｓ）・ｓ｝を演算し（ステップ３）、その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値以下か否を判断する（ステップ４）。その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値以下であればステップ１に戻る。その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値を超える場合、例えば上記図４に示すように、設定された雰囲気温度に対応する指示電流の上限値の最小値Iminと最大値Imaxとの間における通電電流Ｉｍの積算値Ｍと指示電流の上限値との関係に従って、モータ１０の指示電流の上限値を減少させる（ステップ５）。次に、その指示電流の上限値が最小値Iminに到達したか否かを判断し（ステップ６）、到達していなければステップ５に戻る。その指示電流の上限値が最小値Iminに到達すれば、設定された雰囲気温度に対応する上記増大速度Ｖｉで、モータ１０への指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxへ増大させる（ステップ７）。次に、その指示電流の上限値が最大値Imaxに到達したか否かを判断し（ステップ８）、最大値Imaxに到達していなければステップ７に戻る。その指示電流の上限値が最大値Imaxに到達すれば、制御を終了するか否かを判断し（ステップ９）、終了しなければステップ１に戻る。なお、その制御終了は、例えば車両のイグニッションキースイッチがオフか否かにより判断する。
【００２５】
上記モータ１０の制御ステップ１におけるモータ１０の雰囲気温度の設定手順を、図７のフローチャートを参照して説明する。
まず、温度センサ２６の検出温度Ｔを読み込む（ステップ１０１）。
次に、その温度センサ２６による検出温度Ｔが予め定めて制御装置２３に記憶された設定値αを超えるか否かを判断する（ステップ１０２）。その設定値αは、車両の通常走行状態において雰囲気温度がとり得る値の上限値に設定される。例えば、車両の通常走行状態においては、車両の窓を開放して外気を取り込んだり空調装置を作動させることで、車室内の温度を乗員が耐えることができる温度以下にするため、その雰囲気温度も車室内の温度に対応するものになる。よって、その設定値αは人間が活動可能な温度の上限に基づき定められ、例えば５５℃とされる。
ステップ１０２において検出温度Ｔが設定値αを超える場合、予め定めて制御装置２３に記憶した設定時間ｔ１を超えて車両が走行しているか否かを判断する（ステップ１０３）。その設定時間ｔ１は、本実施形態では、停車中における制御装置２３の発熱によりモータ１０の雰囲気温度が設定値αを超えて上昇した場合に、その雰囲気温度が車両の通常走行状態において上記設定値αまで低下するのに要する時間に基づき定められ、例えば１５分とされる。車両が走行しているか否かは、本実施形態では車速センサ２２により検出される車速Ｖが零を超えるか否かにより判断しているが、これに限定されるものではなく、例えばエンジン回転数と、エンジンから車輪への動力伝達用クラッチが接続状態か否かを検出したり、車輪速を検出して走行しているか否かを判断してもよい。
ステップ１０３において車両が設定時間ｔ１を超えて走行している場合、その検出温度Ｔよりも低く設定される仮想雰囲気温度が、そのモータ１０の雰囲気温度として設定される。本実施形態では、その仮想雰囲気温度は上記設定値αとされる（ステップ１０４）。
ステップ１０２において検出温度Ｔが設定値α以下の場合、および、ステップ１０３において検出温度Ｔが設定値αを超え且つ車両が設定時間ｔ１を超えて走行していない場合、その検出温度Ｔがモータ１０の雰囲気温度として設定される（ステップ１０５）。
【００２６】
上記構成によれば、モータ１０への指示電流の上限値を過負荷防止のために制限する際に、その制限を設定された雰囲気温度に応じて行うことができる。これにより、その指示電流が過度に制限されるのを防止し、操舵フィーリングの低下を抑制できる。そして、車両が設定時間ｔ１を超えて走行しているにも関わらず、温度センサ２６による検出温度Ｔが設定値αを超えた場合は、その検出温度Ｔよりも低い仮想雰囲気温度をモータ１０の雰囲気温度であると見做して制限条件が設定される。これにより、温度センサ２６による検出温度Ｔが、車両の通常走行状態においてとり得る雰囲気温度を超えた場合でも、適正に制限条件を緩和することができる。さらに、その仮想雰囲気温度が設定値αとされることで、その制限条件を確実に車両の通常走行状態においてとり得る雰囲気温度に基づき緩和できる。その温度センサ２６が制御装置２３のハウジング２３ａ内に配置されることで、制御装置２３が発熱しても適正に制限条件を緩和することができる。
【００２７】
本発明は上記実施形態に限定されない。
図８のフローチャートを参照して、上記実施形態におけるモータ１０の制御ステップ１におけるモータ１０の雰囲気温度の設定手順の変形例を説明する。なお、上記実施形態と同様部分は同一符号で示す。
まず、温度センサ２６の検出温度Ｔを読み込む（ステップ２０１）。
次に、その温度センサ２６による検出温度Ｔが予め定めて制御装置２３に記憶された設定値αを超えるか否かを判断する（ステップ２０２）。その設定値αは上記実施形態と同様に設定される。
その検出温度Ｔが設定値αを超える場合、予め定めた設定時間を超えて車両が走行しているか否かを判断する（ステップ２０３）。その設定時間は、本変形例では零とされる。車両が走行しているか否かは上記実施形態と同様に判断される。ステップ２０３において車両が走行している場合、補正フラグがオンか否かが判断される（ステップ２０４）。
ステップ２０４において補正フラグがオンでない場合、予め設定して制御装置２３に記憶した補正温度δｔを検出温度Ｔから差し引いた値を検出温度Ｔに置き換える（ステップ２０５）。これにより、検出温度Ｔが最初に設定値αを超えてから１回目の補正が行われ、その補正温度δｔだけ検出温度Ｔが低下したものと見做される。その補正温度δｔは、モータ１０の雰囲気温度が補正温度δｔだけ低下したとしても、上記制限条件が急激に変化しないように設定され、本変形例では５℃とされる。
ステップ２０４において補正フラグがオンである場合、予め設定して制御装置２３に記憶した所定時間γだけ経過したか否かが判断される（ステップ２０６）。
その所定時間γは、停車中における制御装置２３の発熱によりモータ１０の雰囲気温度が上昇した後に、車両が走行し、車両の通常走行状態においてモータ１０の雰囲気温度が上記補正温度δｔだけ低下するのに要する時間に基づき定められ、例えば５分とされる。
その所定時間γが経過したならば、上記補正温度δｔを現在設定されている雰囲気温度から差し引いた値を検出温度Ｔに置き換える（ステップ２０７）。これにより、検出温度Ｔが最初に設定値αを超えてから２回目以降の補正が行われ、各補正により補正温度δｔだけ検出温度Ｔが低下するものと見做される。すなわち、検出温度Ｔは設定値αを超えると、時間の経過に伴って低減するように補正される。
ステップ２０５またはステップ２０７において検出温度Ｔが補正されると、その補正後の検出温度Ｔが設定値α以下か否かが判断される（ステップ２０８）。
ステップ２０８において補正後の検出温度Ｔが設定値α以下であれば、検出温度Ｔよりも低く設定される仮想雰囲気温度として設定値αが、モータ１０の雰囲気温度として設定され（ステップ２０９）、しかる後に補正フラグがオンされる（ステップ２１０）。
ステップ２０８において補正後の検出温度Ｔが設定値αを超えれば、検出温度Ｔよりも低く設定される仮想雰囲気温度として補正後の検出温度Ｔが、モータ１０の雰囲気温度として設定され（ステップ２１１）、しかる後に補正フラグがオンされる（ステップ２１０）。これにより、仮想雰囲気温度は時間の経過に伴って減少するように設定され、本変形例では所定時間γ毎に補正温度δｔずつ減少する。
ステップ２０２において検出温度Ｔが設定値α以下の場合、および、ステップ２０３において車両が走行していない場合、補正フラグがオフされ（ステップ２１２）、その検出温度Ｔがモータ１０の雰囲気温度として設定される（ステップ２１３）。他は上記実施形態と同様とされる。
【００２８】
上記変形例によれば、上記実施形態と同様の作用効果を奏することができ、さらに、温度センサによる検出温度が設定値を超えている場合に車両が僅かの時間でも走行してれば制限条件を緩和でき、また、設定される雰囲気温度を時間の経過に伴って減少させるので制限条件を過度に緩和することもない。
【００２９】
【発明の効果】
本発明によれば、操舵補助力発生用モータへの指示電流を過負荷防止のために制限する際に、雰囲気温度に応じて適度に制限することで良好な操舵フィーリングを維持できる電動パワーステアリング装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置の構成説明図
【図２】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置における制御装置に記憶される制限条件の一例を示す図
【図３】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置におけるモータへの指示電流の上限値の制限開始時におけるモータの連続駆動時間の設定値とモータへの指示電流の上限値との関係の一例を示す図
【図４】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置におけるモータの通電電流値の積算値とモータへの指示電流の上限値との関係の一例を示す図
【図５】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置におけるモータへの指示電流の上限値を増大させる時の指示電流の上限値と時間との関係の一例を示す図
【図６】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置におけるモータの制御手順を示すフローチャート
【図７】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置における雰囲気温度の設定手順を示すフローチャート
【図８】本発明の変形例の電動パワーステアリング装置における雰囲気温度の設定手順を示すフローチャート
【符号の説明】
１０ 電動モータ
２３ 制御装置
２３ａ ハウジング
２６ 温度センサ
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動モータにより操舵補助力を発生する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動パワーステアリング装置において、操舵補助力発生用の電動モータが過負荷により過熱するのを防止するため、そのモータへの指示電流の上限値を予め設定した制限条件に従って制限することが行われている。
【０００３】
例えば、その制限条件として制限開始時におけるモータの連続駆動時間や通電電流の積算値等のモータ負荷に対応する変量の設定値を予め定め、その変量が設定値に至ったならば、その指示電流の上限値を低減することで、そのモータや制御装置の過熱を防止している。その制限条件の決定に際しては、モータの負荷時における雰囲気温度の上昇分を推定し、モータが過熱することのない連続駆動時間や通電電流の積算値を予め定めている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来、その制限条件を決定するに際しては、その雰囲気温度をモータの仕様上の最高温度であると想定していた。そうすると、実際の雰囲気温度が、制限条件を決定するために用いられた想定雰囲気温度よりも低い場合、モータへの指示電流値が過度に制限されることになる。そのため、操舵補助力が不足して操舵フィーリングが低下する。
【０００５】
そこで、そのモータの雰囲気温度を検出可能な温度センサを設け、その制限条件を、その雰囲気温度が低い程に緩和することが本件発明者により提案されている。しかし、その温度センサをモータの制御装置のハウジング内のような閉じた空間に配置した場合、制御装置の発熱により温度センサの配置空間に熱が蓄積されてしまう。そうすると、その温度センサの検出温度が、車両の通常走行状態において雰囲気温度がとり得る値を超えてしまい、雰囲気温度を正確に検出することができなくなり、温度センサを設けた意味がなくなってしまう。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の電動パワーステアリング装置は、車両の操舵補助力発生用の電動モータへの指示電流の上限値を、予め設定した制限条件に従って制限する制御装置と、その電動モータの雰囲気温度を検出する温度センサと、その温度センサによる検出温度が予め定めた設定値を超えるか否かを判断する手段と、車両が予め定めた設定時間を超えて走行しているか否かを判断する手段とを備え、その温度センサによる検出温度が前記設定値を超え、且つ、車両が前記設定時間を超えて走行している場合、その検出温度よりも低く設定される仮想雰囲気温度が前記雰囲気温度として設定され、その温度センサによる検出温度が前記設定値を超え、且つ、車両が予め定めた設定時間を超えて走行していない場合、および、その温度センサによる検出温度が予め定めた設定値以下の場合、その検出温度が前記雰囲気温度として設定され、その制限条件は、その設定された雰囲気温度が低い程に緩和されるように設定されることを特徴とする。
本発明の構成によれば、電動モータへの指示電流の上限値を過負荷防止のために制限する際に、その制限を設定された雰囲気温度に応じて行うことができる。これにより、その指示電流が過度に制限されるのを防止し、操舵フィーリングの低下を抑制できる。
そして、車両が予め定めた設定時間を超えて走行しているにも関わらず、温度センサによる検出温度が予め定めた設定値を超えた場合は、その検出温度よりも低い仮想雰囲気温度を雰囲気温度とみなして制限条件が設定される。これにより、温度センサによる検出温度が、車両の通常走行状態においてとり得る雰囲気温度を超えた場合でも、適正に制限条件を緩和することができる。
【０００７】
その仮想雰囲気温度は前記設定値とされるのが好ましい。これにより、その制限条件を確実に車両の通常走行状態においてとり得る雰囲気温度に基づき緩和できる。
【０００８】
その予め定めた設定時間は零とされ、その仮想雰囲気温度は時間の経過に伴って減少するように設定されるのが好ましい。これにより、車両が僅かの時間でも走行していれば制限条件を緩和でき、また、設定される雰囲気温度を時間の経過に伴って減少させるので、その制限条件を過度に緩和することもない。
【０００９】
前記温度センサは前記制御装置のハウジング内に配置されているのが好ましい。これにより、制御装置が発熱しても適正に制限条件を緩和することができる。
【００１０】
その制限条件として、その制限開始時におけるモータの通電電流の積算値に対応する基準電流、その指示電流の上限値の最小値、および、その指示電流の上限値を低下させた後に最大値まで増大させる際の増大速度が予め設定され、その通電電流の積算値が基準電流の二乗値を超えた時に、その指示電流の上限値の最大値からの低減が開始され、その通電電流の積算値が指示電流の上限値の最小値の二乗値を超えた時に、その指示電流の上限値は最小値とされ、しかる後に、その増大速度で最大値まで増大され、その基準電流は設定された雰囲気温度が低い程に大きくされ、その指示電流の上限値の最小値は、その設定された雰囲気温度が低い程に大きくされ、その増大速度は、その設定された雰囲気温度が低い程に速くされるのが好ましい。
これにより、そのモータへの指示電流の上限値の過負荷防止のための制限を、確実に設定された雰囲気温度に応じた適正なものにできる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
図１に示す電動パワーステアリング装置１においては、車両のステアリングホイールＨに連結されるステアリングシャフト２が、ステアリングギヤ３を介して車輪４に連結されている。そのステアリングギヤ３は、本実施形態ではラックピニオン式とされ、そのステアリングシャフト２はユニバーサルジョイント５を介してピニオン６に接続され、そのピニオン６に噛み合うラック７にリンク機構を介して車輪４が連結される。これにより、ステアリングホイールＨの回転がステアリングシャフト２およびピニオン６を介してラック７に伝達され、そのラック７の移動により車輪４のトー角が変化することで操舵がなされる。そのステアリングギヤ３は、ドライバーの操舵により作動する部材の動きを舵角が変化するように車輪に伝達できるものであればよく、例えばボールスクリュー式としてもよい。
【００１２】
操舵補助力発生用の電動モータ１０の出力が、出力伝達機構を介して車輪４に伝達される。その出力伝達機構は、そのステアリングシャフト２に設けられる従動ギヤ１１と、この従動ギヤ１１に噛み合う駆動ギヤ１２とを有し、その駆動ギヤ１２がモータ１０により駆動されることで操舵補助力が発生する。その出力伝達機構はモータ１０の出力を舵角が変化するように車輪４に伝達できればよく、例えば、ラックピニオン式ステアリングギヤのラックに一体化されるスクリューと、そのスクリューにねじ合わされるナットとを有し、そのナットがモータ１０により駆動されるものでもよい。
【００１３】
その操舵補助力を決定するための操舵補助基準値として、ステアリングシャフト２により伝達される操舵トルクを検出するトルクセンサ２１と、車速を検出する車速センサ２２が、車載制御装置２３に接続されている。なお、その操舵補助基準値は操舵補助力を決定するための基準となるものであれば特に限定されず、例えば舵角を採用してもよい。
【００１４】
その制御装置２３に、モータ１０の電流値を検出する電流検出センサ２５と、モータ１０の雰囲気温度を検出可能な温度センサ２６とが接続されている。その温度センサ２６は、本実施形態では、その制御装置２３のハウジング２３ａ内に配置しているが、モータ１０の雰囲気温度を検出可能な位置に配置すればよい。
【００１５】
その制御装置２３は、上記トルクセンサ２１により検出された操舵トルクと車速センサ２２により検出された車速とに応じた指示電流値を演算する。すなわち制御装置２３は、その操舵トルクと車速と指示電流値との間の予め設定された関係を記憶し、その記憶した関係と検出された操舵トルクと車速とから指示電流値を演算する。その記憶される関係は、例えば、操舵トルクが大きく車速が小さい程に操舵補助力が大きくなるように定められる。制御装置２３は、そのモータ１０へのバッテリーからの電力供給路を開閉するスイッチング素子を内蔵し、その電流検出センサ２５により検出された電流値と演算した指示電流値との偏差を演算し、その偏差をなくすように指示電圧を求め、スイッチング素子をＰＷＭ制御することで求められた指示電流に応じた指示電圧をモータ１０へ出力する。
【００１６】
その制御装置２３は、そのモータ１０への指示電流の上限値を制限するための制限条件を記憶し、その制限条件に従ってモータ１０への指示電流の上限値を制限する。その制限条件は、モータ１０の過負荷による過熱を防止できるように予め設定される。
【００１７】
本実施形態では、そのモータ１０の通電電流Ｉｍの積算値が予め定めた基準電流Ｉａの二乗値を超えた時に、その指示電流の上限値を最大値Imaxから最小値Iminまで減少させることを開始する。また、その積算値が予め定めた指示電流の上限値の最小値Iminの二乗未満になった時に、その指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxまで増大させることを開始する。その制限条件として、その基準電流Ｉａ、その指示電流の上限値の最小値Imin、および、その指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxまで増大させる際の増大速度が予め設定される。その指示電流の上限値の最大値Imaxは、電動パワーステアリング装置１が必要とする最大操舵補助力に応じたモータ１０の仕様から予め定められる。それら制限条件と指示電流の上限値の最大値Imaxは制御装置２３に記憶される。
【００１８】
ここで、その通電電流Ｉｍの積算値はモータ１０の発熱量に相関し、そのモータ１０の発熱量は通電電流Ｉｍの二乗に相関する。よって、Ｍを通電電流Ｉｍの積算値、ｓをラプラス演算子、Ｇ（ｓ）を伝達関数として、Ｍ＝Ｇ（ｓ）・Ｉｍ2 により通電電流Ｉｍの積算値を近似的に求めることができる。本実施形態においては、Ｇ（ｓ）＝１／｛（１０００＋ｓ）・ｓ｝として通電電流Ｉｍの積算値Ｍ＝Ｉｍ2 ／｛（１０００＋ｓ）・ｓ｝を求め、その積算値Ｍが上記基準電流Ｉａの二乗値を超えた時、すなわちＩｍ2 ／｛（１０００＋ｓ）・ｓ｝＞Ｉａ2 となった時に、その指示電流の上限値の制限を開始する。なお、その伝達関数Ｇ（ｓ）は一例であり、通電電流Ｉｍの積算値を近似的に求めることができるものであればよい。
その基準電流Ｉａの二乗値は、予め定めた雰囲気温度において、その指示電流の上限値の最大値Imaxを通電した状態で、モータ１０を許容される時間ｔａだけ連続駆動した場合におけるモータ１０の通電電流の積算値に対応するように定められる。
その指示電流の上限値の最小値Iminは、予め定めた雰囲気温度において、その最小値Iminを通電した状態でモータ１０の連続駆動が許容されるように設定される。その予め定めた雰囲気温度において、その指示電流の上限値が最小値Iminとされた状態においては、モータ１０の発熱量に相関する通電電流Ｉｍの二乗値が指示電流の上限値の最小値Iminの二乗値よりも小さくなれば、モータ１０を連続駆動することができる。よって、本実施形態においては、そのモータ１０の発熱量に相関する通電電流Ｉｍの積算値Ｍが、その指示電流の上限値の最小値Iminの二乗未満になった時に、指示電流の上限値の制限を解除するために、その指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxまで増大させることを開始する。
【００１９】
その制限条件は、モータ１０の設定された雰囲気温度が低い程に緩和されるように設定される。すなわち、そのモータ１０の許容連続駆動時間ｔａに対応する基準電流Ｉａと、その指示電流の上限値の最小値Iminとは、その設定された雰囲気温度が低い程に大きくされる。また、その増大速度は、その設定された雰囲気温度が低い程に速くされる。
【００２０】
図２は、その記憶される制限条件の一例を示すもので、本実施形態においては、その制限条件は、設定された雰囲気温度が２５℃未満、２５℃〜３０℃、３０℃〜３５℃、３５℃〜４０℃、４０℃〜４５℃、４５℃〜５０℃、５０℃〜５５℃、５５℃〜６０℃、６０℃〜６５℃、６５℃〜７０℃、７０℃以上の各基準温度範囲毎に、予め設定されて制御装置２３に記憶される。すなわち、モータ１０への指示電流の上限値の最大値Imax（本実施形態では６５アンペア）でのモータ１０の許容連続駆動時間ｔａに対応付けられた基準電流Ｉａ、そのモータ１０への指示電流の上限値の最小値Imin、その指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxまで増大させる時の増大速度Ｖｉとが、設定された雰囲気温度の各基準温度範囲毎に記憶される。
【００２１】
図３は、そのモータ１０の許容連続駆動時間ｔａとモータ１０への指示電流の上限値との関係の一例を示し、図示例では設定された雰囲気温度が２５℃未満、モータ１０への指示電流の上限値の最大値Imaxは６５アンペアとされている。
【００２２】
図４は、モータ１０への指示電流の上限値と通電電流の積算値Ｍとの関係の一例を示し、その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値である時に上限値は最大値Imaxであり、その積算値Ｍが上限値の最小値Iminの二乗値である時に上限値は最小値Iminとなる。本実施形態では、その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値を超えて上限値の最小値Iminの二乗値に至るまでの間においては、その指示電流の上限値は直線補間により求められ、その指示電流の上限値が漸減するものとされている。図示例では設定された雰囲気温度が２５℃未満、その最大値Imaxは６５アンペアとされている。なお、図２の一例においては、雰囲気温度が６５℃以上では基準電流Ｉａよりも指示電流の上限値の最小値Iminを小さくしている。このような場合、その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値を超えると、その指示電流の上限値は最大値Imaxから漸減するのではなく、即座に最小値Iminとなる。
【００２３】
図５は、モータ１０への指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxまで増大させる時の、その指示電流の上限値と時間との関係の一例を示し、図示例では設定された雰囲気温度が２５℃未満、その最大値Imaxは６５アンペアとされている。
【００２４】
その制御装置２３によるモータ１０の制御手順を、図６のフローチャートを参照して説明する。
まず、上記モータ１０の雰囲気温度の設定（図２の基準温度範囲の設定）を行い（ステップ１）、電流検出センサ２５により検出したモータ１０の通電電流Ｉｍの値を読み込む（ステップ２）。次に、その通電電流Ｉｍの積算値Ｍ＝Ｉｍ2 ／｛（１０００＋ｓ）・ｓ｝を演算し（ステップ３）、その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値以下か否を判断する（ステップ４）。その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値以下であればステップ１に戻る。その積算値Ｍが基準電流Ｉａの二乗値を超える場合、例えば上記図４に示すように、設定された雰囲気温度に対応する指示電流の上限値の最小値Iminと最大値Imaxとの間における通電電流Ｉｍの積算値Ｍと指示電流の上限値との関係に従って、モータ１０の指示電流の上限値を減少させる（ステップ５）。次に、その指示電流の上限値が最小値Iminに到達したか否かを判断し（ステップ６）、到達していなければステップ５に戻る。その指示電流の上限値が最小値Iminに到達すれば、設定された雰囲気温度に対応する上記増大速度Ｖｉで、モータ１０への指示電流の上限値を最小値Iminから最大値Imaxへ増大させる（ステップ７）。次に、その指示電流の上限値が最大値Imaxに到達したか否かを判断し（ステップ８）、最大値Imaxに到達していなければステップ７に戻る。その指示電流の上限値が最大値Imaxに到達すれば、制御を終了するか否かを判断し（ステップ９）、終了しなければステップ１に戻る。なお、その制御終了は、例えば車両のイグニッションキースイッチがオフか否かにより判断する。
【００２５】
上記モータ１０の制御ステップ１におけるモータ１０の雰囲気温度の設定手順を、図７のフローチャートを参照して説明する。
まず、温度センサ２６の検出温度Ｔを読み込む（ステップ１０１）。
次に、その温度センサ２６による検出温度Ｔが予め定めて制御装置２３に記憶された設定値αを超えるか否かを判断する（ステップ１０２）。その設定値αは、車両の通常走行状態において雰囲気温度がとり得る値の上限値に設定される。例えば、車両の通常走行状態においては、車両の窓を開放して外気を取り込んだり空調装置を作動させることで、車室内の温度を乗員が耐えることができる温度以下にするため、その雰囲気温度も車室内の温度に対応するものになる。よって、その設定値αは人間が活動可能な温度の上限に基づき定められ、例えば５５℃とされる。
ステップ１０２において検出温度Ｔが設定値αを超える場合、予め定めて制御装置２３に記憶した設定時間ｔ１を超えて車両が走行しているか否かを判断する（ステップ１０３）。その設定時間ｔ１は、本実施形態では、停車中における制御装置２３の発熱によりモータ１０の雰囲気温度が設定値αを超えて上昇した場合に、その雰囲気温度が車両の通常走行状態において上記設定値αまで低下するのに要する時間に基づき定められ、例えば１５分とされる。車両が走行しているか否かは、本実施形態では車速センサ２２により検出される車速Ｖが零を超えるか否かにより判断しているが、これに限定されるものではなく、例えばエンジン回転数と、エンジンから車輪への動力伝達用クラッチが接続状態か否かを検出したり、車輪速を検出して走行しているか否かを判断してもよい。
ステップ１０３において車両が設定時間ｔ１を超えて走行している場合、その検出温度Ｔよりも低く設定される仮想雰囲気温度が、そのモータ１０の雰囲気温度として設定される。本実施形態では、その仮想雰囲気温度は上記設定値αとされる（ステップ１０４）。
ステップ１０２において検出温度Ｔが設定値α以下の場合、および、ステップ１０３において検出温度Ｔが設定値αを超え且つ車両が設定時間ｔ１を超えて走行していない場合、その検出温度Ｔがモータ１０の雰囲気温度として設定される（ステップ１０５）。
【００２６】
上記構成によれば、モータ１０への指示電流の上限値を過負荷防止のために制限する際に、その制限を設定された雰囲気温度に応じて行うことができる。これにより、その指示電流が過度に制限されるのを防止し、操舵フィーリングの低下を抑制できる。そして、車両が設定時間ｔ１を超えて走行しているにも関わらず、温度センサ２６による検出温度Ｔが設定値αを超えた場合は、その検出温度Ｔよりも低い仮想雰囲気温度をモータ１０の雰囲気温度であると見做して制限条件が設定される。これにより、温度センサ２６による検出温度Ｔが、車両の通常走行状態においてとり得る雰囲気温度を超えた場合でも、適正に制限条件を緩和することができる。さらに、その仮想雰囲気温度が設定値αとされることで、その制限条件を確実に車両の通常走行状態においてとり得る雰囲気温度に基づき緩和できる。その温度センサ２６が制御装置２３のハウジング２３ａ内に配置されることで、制御装置２３が発熱しても適正に制限条件を緩和することができる。
【００２７】
本発明は上記実施形態に限定されない。
図８のフローチャートを参照して、上記実施形態におけるモータ１０の制御ステップ１におけるモータ１０の雰囲気温度の設定手順の変形例を説明する。なお、上記実施形態と同様部分は同一符号で示す。
まず、温度センサ２６の検出温度Ｔを読み込む（ステップ２０１）。
次に、その温度センサ２６による検出温度Ｔが予め定めて制御装置２３に記憶された設定値αを超えるか否かを判断する（ステップ２０２）。その設定値αは上記実施形態と同様に設定される。
その検出温度Ｔが設定値αを超える場合、予め定めた設定時間を超えて車両が走行しているか否かを判断する（ステップ２０３）。その設定時間は、本変形例では零とされる。車両が走行しているか否かは上記実施形態と同様に判断される。ステップ２０３において車両が走行している場合、補正フラグがオンか否かが判断される（ステップ２０４）。
ステップ２０４において補正フラグがオンでない場合、予め設定して制御装置２３に記憶した補正温度δｔを検出温度Ｔから差し引いた値を検出温度Ｔに置き換える（ステップ２０５）。これにより、検出温度Ｔが最初に設定値αを超えてから１回目の補正が行われ、その補正温度δｔだけ検出温度Ｔが低下したものと見做される。その補正温度δｔは、モータ１０の雰囲気温度が補正温度δｔだけ低下したとしても、上記制限条件が急激に変化しないように設定され、本変形例では５℃とされる。
ステップ２０４において補正フラグがオンである場合、予め設定して制御装置２３に記憶した所定時間γだけ経過したか否かが判断される（ステップ２０６）。
その所定時間γは、停車中における制御装置２３の発熱によりモータ１０の雰囲気温度が上昇した後に、車両が走行し、車両の通常走行状態においてモータ１０の雰囲気温度が上記補正温度δｔだけ低下するのに要する時間に基づき定められ、例えば５分とされる。
その所定時間γが経過したならば、上記補正温度δｔを現在設定されている雰囲気温度から差し引いた値を検出温度Ｔに置き換える（ステップ２０７）。これにより、検出温度Ｔが最初に設定値αを超えてから２回目以降の補正が行われ、各補正により補正温度δｔだけ検出温度Ｔが低下するものと見做される。すなわち、検出温度Ｔは設定値αを超えると、時間の経過に伴って低減するように補正される。
ステップ２０５またはステップ２０７において検出温度Ｔが補正されると、その補正後の検出温度Ｔが設定値α以下か否かが判断される（ステップ２０８）。
ステップ２０８において補正後の検出温度Ｔが設定値α以下であれば、検出温度Ｔよりも低く設定される仮想雰囲気温度として設定値αが、モータ１０の雰囲気温度として設定され（ステップ２０９）、しかる後に補正フラグがオンされる（ステップ２１０）。
ステップ２０８において補正後の検出温度Ｔが設定値αを超えれば、検出温度Ｔよりも低く設定される仮想雰囲気温度として補正後の検出温度Ｔが、モータ１０の雰囲気温度として設定され（ステップ２１１）、しかる後に補正フラグがオンされる（ステップ２１０）。これにより、仮想雰囲気温度は時間の経過に伴って減少するように設定され、本変形例では所定時間γ毎に補正温度δｔずつ減少する。
ステップ２０２において検出温度Ｔが設定値α以下の場合、および、ステップ２０３において車両が走行していない場合、補正フラグがオフされ（ステップ２１２）、その検出温度Ｔがモータ１０の雰囲気温度として設定される（ステップ２１３）。他は上記実施形態と同様とされる。
【００２８】
上記変形例によれば、上記実施形態と同様の作用効果を奏することができ、さらに、温度センサによる検出温度が設定値を超えている場合に車両が僅かの時間でも走行してれば制限条件を緩和でき、また、設定される雰囲気温度を時間の経過に伴って減少させるので制限条件を過度に緩和することもない。
【００２９】
【発明の効果】
本発明によれば、操舵補助力発生用モータへの指示電流を過負荷防止のために制限する際に、雰囲気温度に応じて適度に制限することで良好な操舵フィーリングを維持できる電動パワーステアリング装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置の構成説明図
【図２】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置における制御装置に記憶される制限条件の一例を示す図
【図３】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置におけるモータへの指示電流の上限値の制限開始時におけるモータの連続駆動時間の設定値とモータへの指示電流の上限値との関係の一例を示す図
【図４】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置におけるモータの通電電流値の積算値とモータへの指示電流の上限値との関係の一例を示す図
【図５】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置におけるモータへの指示電流の上限値を増大させる時の指示電流の上限値と時間との関係の一例を示す図
【図６】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置におけるモータの制御手順を示すフローチャート
【図７】本発明の実施形態の電動パワーステアリング装置における雰囲気温度の設定手順を示すフローチャート
【図８】本発明の変形例の電動パワーステアリング装置における雰囲気温度の設定手順を示すフローチャート
【符号の説明】
１０ 電動モータ
２３ 制御装置
２３ａ ハウジング
２６ 温度センサ
Claims (5)
- 車両の操舵補助力発生用の電動モータへの指示電流の上限値を、予め設定した制限条件に従って制限する制御装置と、
その電動モータの雰囲気温度を検出する温度センサと、
その温度センサによる検出温度が予め定めた設定値を超えるか否かを判断する手段と、
車両が予め定めた設定時間を超えて走行しているか否かを判断する手段とを備え、
その温度センサによる検出温度が前記設定値を超え、且つ、車両が前記設定時間を超えて走行している場合、その検出温度よりも低く設定される仮想雰囲気温度が前記雰囲気温度として設定され、
その温度センサによる検出温度が前記設定値を超え、且つ、車両が予め定めた設定時間を超えて走行していない場合、および、その温度センサによる検出温度が予め定めた設定値以下の場合、その検出温度が前記雰囲気温度として設定され、その制限条件は、その設定された雰囲気温度が低い程に緩和されるように設定される電動パワーステアリング装置。 - その仮想雰囲気温度は前記設定値とされる請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
- その予め定めた設定時間は零とされ、
その仮想雰囲気温度は時間の経過に伴って減少するように設定される請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記温度センサは前記制御装置のハウジング内に配置されている請求項１〜３の中の何れかに記載の電動パワーステアリング装置。
- その制限条件として、その制限開始時におけるモータの通電電流の積算値に対応する基準電流、その指示電流の上限値の最小値、および、その指示電流の上限値を低下させた後に最大値まで増大させる際の増大速度が予め設定され、
その通電電流の積算値が基準電流の二乗値を超えた時に、その指示電流の上限値の最大値からの低減が開始され、その通電電流の積算値が指示電流の上限値の最小値の二乗値を超えた時に、その指示電流の上限値は最小値とされ、しかる後に、その増大速度で最大値まで増大され、
その基準電流は設定された雰囲気温度が低い程に大きくされ、
その指示電流の上限値の最小値は、その設定された雰囲気温度が低い程に大きくされ、
その増大速度は、その設定された雰囲気温度が低い程に速くされる請求項１〜４の中の何れかに記載の電動パワーステアリング装置。
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