JP4718401B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
前記電圧量を前記駆動手段の制御量とすることを要旨とする。
以下、本発明を具体化した第1実施形態を図面に従って説明する。
中と、偏差値が「0」より小さい場合は加速中と判定する。
値制限部18に出力する。
11dから入力される正の値である速度指令値ωrefよりも大きい場合は、その時の速度指令値ωrefを実指令値ωrefmとして出力する。
る。
子が60°回転し次の60°回転するまでの間、先の検出実回転速度ωhicの値がそのまま速度制御部19及び変換部24(電流制御部20)に入力され利用されるのを避けるためである。詳述すると、回転子が60°回転し次の60°回転するまでの間、同期モータMは、加速度値データ「a」、「0」又は「−a」を使って制御されていることから、実回転速度は変化している。そこで、その間同期モータMの実回転速度に遅れることのないようにこれを補償するために、検出実回転速度ωhicに第1速度補正値ωffを加算した値(推定実速度ω)を実回転速度として速度制御部19及び変換部24(電流制御部20)に出力している。
分して位置情報を算出するが、速度演算部21に入力される位置情報θhicが更新された場合には、今までの積分結果を破棄して値を「0」とし、新たに積分をやり直すようになっている。従って、変換部24は、前回θhicが更新されてからの回転子の推定変化量θsを算出する。又、変換部24は、推定変化量θsを加算器27に出力する。
以下、本発明を具体化した第2実施形態を図面に従って説明する。尚、第1実施形態において説明をしたものと同様の部位には同一の番号を付して重複した説明を省略する。
検出器11c、指令装置11d及び記憶装置11eを備える。
との誤差についての関係を示す。
110)。そして、ステップS114に進む。
・第2実施形態では、制御部12aは減算器13、変速判定部14、切替部15、制御周期調整部16、加算器17、指令値制限部18、速度制御部19、電流制御部20、速度演算部21、変換部22、加算器23a、変換部24、減算器25、ズレ補償部26及び加算器27を設けた。しかしこれに限らず、これらの少なくとも一部を、マイクロコンピュータ(CPU)を用いてソフトウェアにて実現してもよい。例えば、全部をソフトウェアで構成した場合は図5における推定実速度ωの算出(ステップS114)を、図7で示
すフローチャートのようにすればよい。
ば、同期モータMの速度に応じた加速度値データを設けてもよいし、加速減速時や正転逆転時のそれぞれに異なる加速度値データを設けてもよい。そうすれば加減速時により誤差の少ない同期モータMの制御が行える。
Claims (5)
- モータが所定の回動角回動する毎に、検出信号を出力する回転検出手段と、
前記回転検出手段から、間欠的に出力される前記検出信号が出力される毎の、その検出信号に基づいて前記モータの回転速度を算出する速度算出手段と、
外部装置からの速度指令値に基づくモータの目標回転速度と、前記速度算出手段が算出した回転速度とに基づいて、前記モータを前記目標回転速度で回転させるための制御量を算出する制御量算出手段と、
前記制御量算出手段が算出した制御量に基づいて、前記モータを駆動させる駆動手段と、
を備えるモータ制御装置において、
予め用意された複数の異なる基本指令値と、
前記複数の基本指令値の中から選択された基本指令値を積算することによって前記速度指令値に収束していく実指令値を生成し、その実指令値を前記速度指令値に替えて前記制御量算出手段に出力する実指令値算出手段と、
前記速度指令値と前記実指令値を比較し、前記モータが加減速中かどうか判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記複数の基本指令値の中から1つの基本指令値を選択し前記実指令値算出手段に出力する選択手段と、
前記回転検出手段から出力された先の検出信号から次に出力される検出信号の間までの、前記モータの回転速度を推定し、推定回転速度として前記制御量算出手段に出力する推定回転速度算出手段と、
を備え、
前記推定回転速度算出手段は、
前記選択手段が選択した基本指令値に基づいて、前記先の検出信号から次に出力される検出信号の間のモータの回転速度の変動量を求め、その変動量を第1補正値として出力する第1補正値算出手段と、
前記速度算出手段が算出したモータの回転速度を前記第1補正値算出手段にて算出した第1補正値で補正し、前記推定回転速度として出力する第1補正手段と
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - モータが所定の回動角回動する毎に、検出信号を出力する回転検出手段と、
前記回転検出手段から、間欠的に出力される前記検出信号が出力される毎の、その検出信号に基づいて前記モータの回転速度を算出する速度算出手段と、
外部装置からの速度指令値に基づくモータの目標回転速度と、前記速度算出手段が算出した回転速度とに基づいて、前記モータを前記目標回転速度で回転させるための制御量を算出する制御量算出手段と、
前記制御量算出手段が算出した制御量に基づいて、前記モータを駆動させる駆動手段と、
を備えるモータ制御装置において、
前記回転検出手段から出力された先の検出信号から次に出力される検出信号の間までの、前記モータの回転速度を推定し、推定回転速度として前記制御量算出手段に出力する推定回転速度算出手段と、
前記推定回転速度算出手段が推定した前記推定回転速度に基づいて前記モータの推定回転位置を算出する推定回転位置算出手段と、
前記推定回転位置算出手段にて算出した前記モータの推定回転位置と、前記回転検出手段から間欠的に出力される検出信号が出力される毎のその検出信号に基づくモータの回転位置との変位量を検出する変位量検出手段と、
前記変位量検出手段が検出した前記変位量を減少させるためにゲインを用いて前記推定回転速度を補正するための第2補正値を算出する第2補正値算出手段と、
前記速度算出手段が算出したモータの回転速度を前記第2補正値算出手段にて算出した第2補正値で補正し、前記推定回転速度として出力する第2補正手段と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置において、
前記推定回転速度に基づいて前記モータの推定回転位置を算出する推定回転位置算出手段を備え、
前記制御量算出手段は、
前記目標回転速度、前記推定回転速度及び前記推定回転位置とに基づいて前記制御量を算出することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載のモータ制御装置において、
前記制御量算出手段は、
前記目標回転速度、及び前記推定回転速度に基づいて速度を制御するための電流量を算出する電流量算出手段と、
前記推定回転位置、及び前記電流量に基づいて電流を制御するための電圧量を算出する電圧量算出手段とを備え、
前記電圧量を前記駆動手段の制御量とすることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2〜4のいずれか1つに記載のモータ制御装置において、
前記ゲインは、前記モータの回転速度に比例して変移することを特徴とするモータ制御装置。
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