JP4716765B2 - 遠隔操作装置 - Google Patents
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Description
以下本発明に係る遠隔制御装置の実施形態について、図9で図示し説明した車両に搭載されたクレーンの遠隔操作装置を例に以下に説明する。クレーンの遠隔装置は、図1に図示するように遠隔指令装置40と、遠隔指令装置40からの指令信号によりクレーンの動作方向と動作速度を指示される制御ユニット50とを備えている。遠隔指令装置40は、図7に図示するように全方位に傾倒操作可能な操作レバー41を配置し、前記遠隔指令装置40の特定の水平指向方向(この場合遠隔指令装置の前方Fを特定の水平指向方位としている。)を動作させたいクレーンの水平動作方向に向け前記操作レバー41を前方向に傾倒操作することでクレーンを水平指向方向42aに傾倒量に基づいた水平動作速度42bで動作するよう指令する水平操作指令手段42を備えている。操作レバー41は後方向にも傾倒操作可能で、後方向に傾倒操作すると前方向は動作させたいクレーンの方向であるので、動作させたいクレーンの方向と逆の水平動作方向42aを指令することができるようにしている。
上記第1実施形態では、水平操作方向算出手段52を制御ユニット50に備えた場合について説明したが、図2に図示するように水平操作方向算出手段46を遠隔指令装置40Aに備えるようにしてもよい。この場合に送信器45Aで送信され受信器51Aで受信される信号は、第1実施形態での水平指向方向42aと基準方位44aに替えて水平操作方向角度46aが送受信される点が相違する。その他については第1実施形態と同じであるので、第2実施形態についての作用の説明は省略する。したがって、第1実施形態と同様の効果を得ることができる。
次に、図3および図7に図示するように遠隔指令装置40Bに、左右方向に入り切りする補助スイッチ47を配置し、当該スイッチ47を右方向に入れると動作させたいクレーンの水平動作方向に向け前記操作レバー41を前方向に傾倒操作すればクレーンを動作させたいクレーンの方向と直交する右方向に移動させ、当該スイッチ62を左方向に入れると動作させたいクレーンの水平動作方向に向け前記操作レバー41を前方向に傾倒操作すればクレーンを動作させたいクレーンの方向と直交する左方向に移動させようにしてもよい。
第3実施形態の制御ユニット50Bの水平操作方向算出手段52を遠隔指令装置40Cに水平操作方向算出手段46として配置した場合で、それぞれについては図2および図3に図示して説明したものと同じであるのでここでは説明を省略する。第4実施形態の場合も第1〜第3実施形態での作用・効果をもたらすこと勿論のことである。
上記実施形態ではクレーンの遠隔操作装置を例に説明したが、図12に図示する高所作業車での遠隔操作装置を図5および図6に図示し以下に説明する。図5に図示する高所作業車での遠隔操作装置は、作業台26上で遠隔指令装置40を操作せずに地上等の場所から操作する場合について説明するもので、制御ユニット50Dの姿勢検出手段59に作業台26の首振り角検出を追加している点で図1に図示し説明したものと相違している。すなわち、作業台26は旋回台22の旋回角と逆に同角度だけ首振りするようにして水平移動させるようにしてある。その他については第1実施形態と同様であるのでここでは詳細な説明は省略する。そして、第1実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。
高所作業車での遠隔操作装置として第5実施形態では地上等の場所から遠隔操作装置を操作する場合について説明したが、高所作業車の作業台26上から操作する場合について図6に図示し以下に説明する。図6に図示する高所作業車での遠隔操作装置は、図5に図示し説明した高所作業車での遠隔操作装置と姿勢検出手段59の旋回角検出と首振り検出信号が水平動作方向演算手段54Aに入力されるようにしている点で相違している。
40A 遠隔指令装置
40B 遠隔指令装置
40C 遠隔指令装置
42 水平操作指令手段
43 垂直操作指令手段
44 基準方位検出手段
45 送信器
45A 送信器
45B 送信器
45C 送信器
46 水平操作方向算出手段
50 制御ユニット
50A 制御ユニット
50B 制御ユニット
50C 制御ユニット
50D 制御ユニット
50E 制御ユニット
51 受信器
51A 受信器
51B 受信器
51C 受信器
52 水平操作方向算出手段
53 作業体基準角度算出手段
54 水平動作方向演算手段
54A 水平動作方向演算手段
55 水平演算手段
56 垂直演算手段
57 作業体駆動制御手段
58 姿勢検出手段
62 水平演算手段
Claims (3)
- 遠隔指令装置と、該遠隔指令装置からの指令信号により複数のアクチュエータを備えた作業体の動作方向と動作速度を指示される制御ユニットとを備えた遠隔操作装置であって、前記遠隔指令装置には、全方位に傾倒操作可能な操作レバーを配置し、前記遠隔指令装置の特定の水平指向方向を動作させたい作業体の水平動作方向に向け前記操作レバーを前後方向に傾倒操作することで作業体を水平動作方向に傾倒量に基づいた水平動作速度で動作するよう指令する水平操作指令手段と、前記操作レバーを左右方向に傾倒操作することで作業体を左右の傾倒方向と傾倒量に基づく垂直動作方向と垂直動作速度で動作するよう指令する垂直操作指令手段と、遠隔指令装置と作業体の共通する基準方位を検出する基準方位検出手段と、前記水平指向方向,水平動作速度,垂直動作方向,垂直動作速度および基準方位とを送信する送信器とを具備する一方、前記制御ユニットには、前記送信器からの水平指向方向,水平動作速度,垂直動作方向,垂直動作速度および基準方位とを受信する受信器と、受信した水平指向方向と基準方位とから水平操作方向角度を算出する水平操作方向算出手段と、作業体が指向する特定の指向方向と作業体の基準方位検出手段で検出される作業体の基準方位とのなす角度を作業体基準角度として算出する作業体基準角度算出手段と、該作業体基準角度と水平操作方向算出手段で算出した水平操作方向角度とから作業体の水平動作方向を演算する水平動作方向演算手段と、作業体の姿勢状態を検出し姿勢信号を出力する姿勢検出手段と、水平動作方向演算手段により求められた水平動作方向と姿勢信号および前記水平動作速度に基づいて作業体を水平動作させるための演算を行う水平演算手段と、受信器からの垂直動作方向と垂直動作速度および姿勢信号に基づいて作業体を垂直動作させるための演算を行う垂直演算手段と、水平演算手段および垂直演算手段からの信号を受け作業体の各アクチュエータを駆動制御する作業体駆動制御手段とを具備していることを特徴する遠隔操作装置。
- 遠隔指令装置と、該遠隔指令装置からの指令信号により複数のアクチュエータを備えた作業体の動作方向と動作速度を指示される制御ユニットとを備えた遠隔操作装置であって、前記遠隔指令装置には、全方位に傾倒操作可能な操作レバーを配置し、前記遠隔指令装置の特定の水平指向方向を動作させたい作業体の水平動作方向に向け前記操作レバーを前後方向に傾倒操作することで作業体を水平動作方向に傾倒量に基づいた水平動作速度で動作するよう指令する水平操作指令手段と、前記操作レバーを左右方向に傾倒操作することで作業体を左右の傾倒方向と傾倒量に基づく垂直動作方向と垂直動作速度で動作するよう指令する垂直操作指令手段と、遠隔指令装置と作業体の共通する基準方位を検出する基準方位検出手段と、基準方位と前記水平指向方向とのなす角度を水平操作方向角度として算出する水平操作方向算出手段と、水平操作方向算出手段で検出された水平操作方向角度と水平操作指令手段で指令される水平動作速度と垂直動作方向と垂直動作速度とを送信する送信器とを具備する一方、前記制御ユニットには、前記送信器からの水平操作方向角度と水平動作速度と垂直動作方向と垂直動作速度とを受信する受信器と、作業体が指向する特定の指向方向と作業体の基準方位検出手段で検出される作業体の基準方位とのなす角度を作業体基準角度として算出する作業体基準角度算出手段と、該作業体基準角度と受信器で受信した水平操作方向角度とから作業体の水平動作方向を演算する水平動作方向演算手段と、作業体の姿勢状態を検出し姿勢信号を出力する姿勢検出手段と、水平動作方向演算手段により求められた水平動作方向と姿勢信号および前記水平動作速度に基づいて作業体を水平動作させるための演算を行う水平演算手段と、受信器からの垂直動作方向と垂直動作速度および姿勢信号に基づいて作業体を垂直動作させるための演算を行う垂直演算手段と、水平演算手段および垂直演算手段からの信号を受け作業体の各アクチュエータを駆動制御する作業体駆動制御手段とを具備していることを特徴とする遠隔操作装置。
- 請求項1または請求項2において、前記基準方位は、地磁気検出により定まる絶対方位または作業開始前に遠隔指令装置と作業体の共通の方位でリセットされリセット後にジャィロにより方位の変化で検出するように構成したことを特徴とする遠隔操作装置。
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