JP4714050B2 - 3次元形状モデル生成システム - Google Patents
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Description
相関ステレオ法では、たとえば、非特許文献1で述べられているように、2枚の画像間で対応づけした画像点の3次元復元像を三角測量の原理で求める。画像点の対応づけを行うために、各画像点の類似度を、その周辺画像の正規化相関から計算する。
非特許文献2で提案されたスペースカービング法は、物体をボクセルと呼ばれる微小立方体の集合で表し、各カメラ姿勢で撮影した画像に整合するようにボクセル集合を削ることで物体の3次元形状を生成する。具体的には、与えられたカメラ姿勢にしたがって、ボクセルを各画像に投影し、その投影点の色が画像間で大きく食い違えば、そのボクセルは矛盾しているとして削除する。これを各ボクセルについて繰り返すことで、すべての画像での見え方に矛盾しない物体形状モデルを作ることができる。
を復元し、次に、その特徴点を頂点とする多角形パッチによって物体の面を補間することで、物体の3次元形状を生成するものである。多くの場合、三角形パッチが用いられる。この方法では、本来は平面がない部分に偽のパッチが張られることがあるため、非特許文献3で述べられているように、可視性制約(visibility constraint) と呼ばれる制約を用いて、偽のパッチを除去することが行われる。
撮影においてカメラを広範囲に動かさなければならないという問題もある。
たとえば、図1(a)に示すような2つの矩形平面で構成された物体を考える。特徴点抽出処理において、顕著な特徴点がすべて得られた場合は、図1(b)のハッチングで示したようなパッチが張られるが、たとえば、頂点Cが検出できなかったとすると、図1(c)のハッチングで示したようなパッチが張られてしまう。このうち、パッチADEは可視性制約で削除可能であるが、その場合でも、パッチが張られない大きな空白部分が残る。さらに、面の形状が円のように明確な特徴点を持たない場合は、パッチを張ることができないという問題もある。
本発明は、これらの問題に対処するために、画像エッジ点をもとに面を補間することで、面情報を含んだ密な3次元形状モデルを生成することを目的とする。
前記3次元面素線分生成手段は、前記3次元面素線分生成手段により生成された3次元面素線分から、可視性制約に反する3次元面素線分を排除する可視性制約判定手段を有し、該可視性制約判定手段は、3次元面素線分に対応する2次元面素線分が存在する各画像上で、生成した3次元面素線分に対応する2次元面素線分上の各画素に対して、画像エッジ点があるかを調べ、あった場合は、その画像エッジ点の対応する3次元エッジ点のカメラから見た奥行が該3次元面素線分より大きい場合は、該3次元面素線分を排除するとよい。
また、上述の各手段をコンピュータ・システムに機能させて、画像列から物体の面情報を含んだ3次元形状モデルを生成する3次元形状モデル生成システムとして動作させることを特徴とするコンピュータ・プログラムも本発明である。
本発明では、カメラ画像列からカメラ運動と物体の3次元エッジが復元されているとし、それらを入力として、面情報を含んだ物体の3次元形状モデルを生成する。
カメラ運動と3次元エッジの復元には、種々の方法が考えられるが、たとえば、非特許文献4,5の方法がある。非特許文献4,5の方法では、単眼カメラ画像列に対して、少数の一意性の高い特徴点を画像間で追跡し、因子分解法と逆投影誤差最小化を用いて、カメラ運動を推定する。そして、このカメラ運動を用いて画像間でエッジ点の対応づけを行い、三角測量の原理を用いて3次元復元を行い、3次元エッジ点を求める。
たとえば、図2に示すように、相対する2本のエッジの間に面素線分を張りつめ、そのエッジで構成される面を覆う。図2(a)では、エッジ点Piから放射状に相対するエッジに面素線分Sijを並べて、面Aの一部を覆っている。この処理をエッジ上の各点について行うことで、面全体を覆う。
この方法では、物体面が曲線をもっていても、その面が平面である限りは、図2 (b)の円筒の上面のように面が正しく復元される。その面が曲面の場合でも、その境界エッジが明確であり、かつ、曲面の曲率が小さければ、図2(b)の円筒の側面のように、よい近似が得られる。曲面の場合は、三角形パッチよりも、面素線分の方が曲面の隅々まで隙間なく覆うことが可能であるという利点がある。
なお、ここでは3次元の面素線分の例を示したが、後述するように、実際の処理では2次元の面素線分を生成した後、3次元に復元するという処理を行う。
最後に、多数の面素線分は互いに重複する部分が多いため、ボクセル表現に変換して、
全体のデータ量を減らす。
まず、図3を用いて、本発明で用いる物体モデルの構成例を説明する。
本発明の3次元形状モデル生成システムで作成される物体モデルのデータの構成例は、図3(a)に示すように、物体モデル名、3次元エッジモデル、画像情報列、および、ボクセル集合から構成される。物体モデル名はオペレータが物体に与えるもので、通常は対象物体に即した名前をつける。3次元エッジモデルは、画像列から復元した3次元エッジ点Piの集合である。画像情報列は、入力画像列から抽出された画像情報の列である。
画像情報は、図3(b)に示すように、画像ID、カメラ姿勢、画像エッジ点集合から構成される。画像IDは、対象とする画像を一意に示すIDである。カメラ姿勢は、この画像を撮影したときのカメラの姿勢であり、ある3次元座標系内の位置と方向を表す6個の変数からなる。座標系は任意でよいが、通常は、画像列の最初の画像を撮影したカメラ姿勢を原点にして設定される。画像エッジ点集合は、この画像から抽出された画像エッジ点情報の集合である。
図4にしたがい、本発明の3次元形状モデル生成システムの一括処理の一実施例を説明する。入力は、画像列、カメラ運動、3次元エッジ点集合Gである。一括処理では、ボクセル集合以外の情報は入力として与えられることになる。なお、画像列から3次元エッジ点の集合を作成することは、例えば、前述の非特許文献4,5に記載のように求めることができる。本発明は、これらの情報を用いて面素線分を作り、それから物体モデルのボクセル集合を生成するものである。
ここでのエッジ点の呼び方を次のように定める。あらかじめ、3次元エッジ点、および、それと対応する各画像上の画像エッジ点には、すべて同一の識別子(エッジID)を割り当てておくとする。したがって、3次元エッジ点をqというエッジIDで表し、また、ある画像上で対応する画像エッジ点もqというエッジIDで呼ぶ。
まず、3次元エッジ点集合Gからエッジ点qを1個取り出す(S102)。ステップS104において、同一の識別子を有するエッジ点qが現れる部分画像列Uを求める。部分画像列Uは、エッジ点qが最初に抽出された画像から最後に抽出された画像までの部分画像列である。
次に、ステップS106において、Uに含まれる各画像に対して、エッジ点qから出る面素線分を集め、面素線分集合Hに登録する。その方法は後述する。
次に、ステップS114において、面素線分集合Hの中に、処理をまだ施していない面素線分があれば(S114でNo)、ステップS108に戻る。全面素線分について処理していれば(S114でYes)、ステップS116に移る。
次に、ステップS116において、3次元エッジ点集合Gに未処理のエッジ点が残っているか調べる。残っていれば(S116でNo)、ステップS102に戻る。残っていなければ(S116でYes)、ステップS118において、面素線分リストLの各面素線分をボクセル表現に変換する。その方法は後述する。
図5にしたがい、本発明の3次元形状モデル生成システムの逐次処理の一実施例を説明する。入力は、画像列内の一枚の画像(現在画像と呼ぶ)である。以下で説明する逐次処理では、ボクセル集合以外の情報はステップS201等で生成される。本発明は、これらの情報を用いて面素線分を作り、それから物体モデルのボクセル集合を生成するものである。
エッジ点および現在画像を撮影したカメラ姿勢を復元する。この復元処理には、たとえば、非特許文献4,5で提案された方法を用いる。復元された3次元エッジ点の集合をGとする。次に、ステップS202において、3次元エッジ点集合Gからエッジ点qを1個取り出す。次に、ステップS203において、同一の識別子を有するエッジ点qが現在画像で初めて復元されたエッジ点かどうかを調べる。エッジ点qが初めて復元された場合(S203でYes)は、ステップS204で、エッジ点qが初めて抽出された画像から現在画像までの各画像で、エッジ点qから出る面素線分を作り、集合H(q)に格納する。エッジ点qが初めて復元されたのではない場合は(S203でNo)、ステップS205において、現在画像でエッジ点qから出る面素線分を作り、集合H(q)に追加する。
次に、ステップS209において、集合H(q)の中にステップS206からステップS208までの処理をまだ施していない面素線分があれば(S209でNo)、ステップS206に戻る。全面素線分について処理していれば(S209でYes)、ステップS210に移る。次に、ステップS210において、3次元エッジ点集合Gに未処理のエッジ点が残っているか調べる。残っていれば(S210でNo)、ステップS202に戻る。残っていなければ(S210でYes)、ステップS211において、各エッジ点qの面素線分H(q)をボクセル表現に変換する。
この処理を画像列内の各画像に繰り返し適用することで、逐次的に面情報を生成することができる。この一連の処理の間、面素線分集合H(q)は保持しておく。すなわち、現画像の処理で用いたH(q)を次画像の処理に引き継いで用いる。これにより、H(q)の中の偽面素線分を可視性制約によって徐々に削除していくことができる。
そのため、ステップS204でエッジ点qが抽出された最初の画像まで遡り、そこから現在画像までの部分画像列で可視性制約の判定を行う。qが初めて復元されたときにこの処理を一回行えば、次からは、ステップS205のように、現在画像での面素線分だけをH(q)に追加していけばよい。
図6を用いて、面素線分を生成する処理(S106,S204)を説明する。まず、3次元空間では、図6(a)のように、3次元エッジ点PiとPjをつないで面素線分Sijを作る。各3次元エッジ点についてこのような面素線分の集合を作り、面を覆うことで、面情報を含んだ3次元形状モデルを生成することができる。
ところが、すべての3次元エッジ点の組に対して上記処理を施すと、膨大な数の面素
線分が生成されてしまう。1つの物体モデルは、通常、数千個から数万個のエッジ点で
構成されるが、エッジ点の組はその二乗になるため、膨大な個数になる。しかも、その
大部分は可視性制約によって削除されてしまうので、効率が非常に悪い。
そこで、3次元エッジ点を直接つなぐのではなく、図6(b)のように、画像エッジ点
をつなぐようにする。図6(b)は、エッジ点PiとPjをつないだ3次元面素線分Sijに対応する、画像エッジ点piとpjをつないだ2次元面素線分sijを示している。
画像エッジ点piからの面素線分の生成は次のように行う。対応する3次元エッジ点をもつ画像エッジ点の集合をEcと記す。画像エッジ点pi∈Ecから出る線分を次のように生成する。まず、微分画像からpiにおけるエッジ法線niの方向dを求め、piから方向d+aに直線を伸ばして、他の画像エッジとの最初の交点pjを求める。そして、画像エッジ点pjがEcに属するならば、piとpjをつないだ面素線分sijを生成する。pjがEcに属さないならば、pjの3次元復元がないので何もしない。
この処理を、piから伸ばす直線の方向を[−a0,a0]の範囲内で変化させながら繰り返す。反対方向−(d+a)にも同様の処理を行う。
最後に、各sijに対する3次元面素線分Sijを生成する。
図7を用いて、可視性制約を説明する。
上述のように生成した面素線分の中には、本来は平面がない領域に張られた偽線分が含まれる可能性がある。これに対処するために、可視性制約を用いる。可視性制約とは、画像に写っている点とカメラ中心とを結ぶ3次元線分上には、不透明な物体は存在しないという制約である。
図7の例では、3次元点Pが画像上で画像エッジ点pとして見えているので、カメラ中心CとPを結んだ3次元線分上には、不透明な物体は存在しないはずである。したがって、図7に描かれているpiとpjの間に張った面素線分sijは偽線分である。なぜなら、sijに対応する3次元線分がCとPを結んだ3次元線分上と交点Bで交わっており、しかも、BがPよりもCに近いため、可視性制約に反するからである。
面素成分sijに対応する3次元面素線分をSijとする。画像エッジ点piからpjまでの面素線分sij上の各画素に対して、その位置に画像エッジ点があるかどうかを調べる。もしあれば、その画像エッジ点pが3次元復元されているかどうかを調べる。画像エッジ点pが3次元復元されていれば、その3次元エッジ点Pのカメラから見た奥行がSijの奥行よりも大きい場合に、面素線分sijは偽線分と判定する。ここで、3次元面素線分Sijの奥行は、カメラ中心CとPを結ぶ直線と3次元面素成分Sijの交点Bの奥行で定義する。pが3次元復元されていなければ何もしない。
多くの面素線分は重複しているため、面素線分の集合で平面を構成すると冗長性が高
くなる。これに対処するため、面素線分をボクセル表現に変換する。ボクセルは微小な
立方体であり、その集合で物体を近似的に表す。ボクセルのサイズは、物体を必要な精
度で表現できる程度に小さく設定する。
まず、3次元空間をボクセル集合で分割して表す。そして、3次元面素線分から適当な間隔で3次元点Pをサンプリングしてボクセル集合に登録する。
具体的には、Pの位置に最も近い中心点をもつボクセルを求め、そのボクセルのスコアを1つ増やす。これをすべての3次元面素線分について繰り返す。そして、スコアが所定の閾値以上のボクセルだけを残す。こうすると、3次元面素線分が存在する領域のボクセルだけが残るので、物体の面情報をボクセルの集合で表すことができる。また、近くに重複して存在する面素線分上の点は1個のボクセルに統合されるので、データ量を大幅に削減することができる。
本発明による3次元形状モデルの生成例を図8に示す。図8−1(a)〜(d)は、復元に用いた30枚の画像列の一部である。図8−2(a)〜(c)は、これらの画像から復元した3次元エッジ点群である。図8−3(a)〜(c)は、本発明の方法により生成した面情報を含んだ3次元形状モデルである。机の上面など、比較的大きくて模様のない平面がうまく復元されていることがわかる。
他の3次元形状モデルの生成例を図9に示す。図9−1(a)〜(c)は、復元に用いた30枚の画像列の一部である。図9−2(a)〜(c)は、本発明の方法により生成した面情報を含んだ3次元形状モデルである。円形の椅子がうまく復元されていることがわかる。
Claims (6)
- 画像列から物体の面情報を含んだ3次元形状モデルを生成する3次元形状モデル生成システムにおいて、
該画像列から、画像エッジ点と対応づけて3次元復元した該物体の3次元エッジ点の各々について、該対応する画像エッジ点が現れる部分画像列を抽出する部分画像列抽出手段と、
該部分画像列抽出手段からの部分画像列の各画像上で、対応する3次元エッジ点を有する前記画像エッジ点のある点から直線を伸ばし、最初に当たった画像エッジ点との間に線分を張り、該画像エッジ点が対応する3次元エッジ点を有していれば該線分を2次元面素線分とし、最終的に各2次元面素線分に対応する3次元面素線分を生成する3次元面素線分生成手段と、
該3次元面素線分の集合を前記物体の面を構成するボクセル表現に変換するボクセル表現変換手段とを備え、
物体の面情報を含んだ3次元形状モデルを出力することを特徴とする3次元形状モデル生成システム。 - 画像列から処理すべき画像を1枚ずつ入力し、該画像列から物体の面情報を含んだ3次元形状モデルを生成する3次元形状モデル生成システムにおいて、
現在画像と以前の画像とから、画像エッジ点と該物体の3次元エッジ点とを対応付けして3次元復元する3次元エッジ点復元手段と、
該3次元エッジ点復元手段で復元した3次元エッジ点の各々について、該3次元エッジ点が初めて復元されたならば、該3次元エッジ点に対応する画像エッジ点が初めて抽出された画像から現在画像までの各画像において、該3次元エッジ点と対応する画像エッジ点と、他の3次元エッジ点に対応する画像エッジ点との間に2次元線分を張り、該3次元エッジ点が初めて復元されたのでなければ、現在画像において、該3次元エッジ点と対応する画像エッジ点と他の3次元エッジ点に対応する画像エッジ点との間に2次元線分を張って、該2次元線分に対応する3次元面素線分の集合を生成する3次元面素線分生成手段と、
該3次元面素線分の集合を前記物体の面を構成するボクセル表現に変換するボクセル表現変換手段とを備え、
順次画像列の画像を処理して、物体の面情報を含んだ3次元形状モデルを出力することを特徴とする3次元形状モデル生成システム。 - 前記3次元面素線分生成手段は、前記3次元面素線分生成手段により生成された3次元面素線分から、可視性制約に反する3次元面素線分を排除する可視性制約判定手段を有し、
該可視性制約判定手段は、3次元面素線分に対応する2次元面素線分が存在する各画像上で、生成した3次元面素線分に対応する2次元面素線分上の各画素に対して、画像エッジ点があるかを調べ、あった場合は、その画像エッジ点の対応する3次元エッジ点のカメラから見た奥行が該3次元面素線分より大きい場合は、該3次元面素線分を排除することを特徴とする請求項1または2に記載の3次元形状モデル生成システム。 - 前記ボクセル表現変換手段は、3次元空間を微小立方体の集合で表し、
前記3次元エッジ点集合の各3次元線分から所定の間隔で3次元点をサンプリングし、
該3次元点に位置が最も近い微小立方体を求めて、該微小立方体に該3次元点を登録して、
該3次元点の個数が所定の閾値以上の微小立方体だけを残して前記物体の3次元形状とする
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の3次元形状モデル生成システム。 - コンピュータ・システムを、
画像列から、画像エッジ点と対応づけて3次元復元した該物体の3次元エッジ点の各々について、対応する画像エッジ点が現れる部分画像列を抽出する部分画像列抽出手段と、
該部分画像列抽出手段からの部分画像列の各画像上で、対応する3次元エッジ点を有する前記画像エッジ点のある点と、エッジ法線の方向の他の画像エッジ点との間に線分を張り、該画像エッジ点が対応する3次元エッジ点を有していれば該線分を2次元面素線分とし、最終的に各2次元面素線分に対応する3次元面素線分を生成する3次元面素線分生成手段と、
該3次元面素線分の集合を前記物体の面を構成するボクセル表現に変換するボクセル表現変換手段として機能させ、
画像列から物体の面情報を含んだ3次元形状モデルを生成する3次元形状モデル生成システムとして動作させることを特徴とするコンピュータ・プログラム。 - コンピュータ・システムを、
現在画像と以前の画像とから、画像エッジ点と該物体の3次元エッジ点とを対応付けて3次元復元する3次元エッジ点復元手段と、
該3次元エッジ点復元手段で復元した3次元エッジ点の各々について、該3次元エッジ点が初めて復元されたならば、該3次元エッジ点に対応する画像エッジ点が初めて抽出された画像から現在画像までの各画像において、該3次元エッジ点と対応する画像エッジ点と、他の3次元エッジ点に対応する画像エッジ点との間に2次元線分を張り、該3次元エッジ点が初めて復元されたのでなければ、現在画像において、該3次元エッジ点と対応する画像エッジ点と他の3次元エッジ点に対応する画像エッジ点との間に2次元線分を張って、該2次元線分に対応する3次元面素線分の集合を生成する3次元面素線分生成手段と、
該3次元面素線分の集合を前記物体の面を構成するボクセル表現に変換するボクセル表現変換手段として機能させ、
順次画像列の画像を処理して、物体の面情報を含んだ3次元形状モデルを出力する3次元形状モデル生成システムとして動作させることを特徴とするコンピュータ・プログラム。
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