JP4702149B2 - 車両位置測位装置 - Google Patents
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Description
本発明の一実施例につき、図面を参照しながら述べる。図1は、本発明における装置の構成を示す。本発明は、カーナビゲーションシステム103に、画像処理装置101,ディスク装置104,GPS105,表示装置108が接続されている。更にカーナビゲーションシステム103には、車速センサ106,ジャイロセンサ107,舵角センサ109が接続されている。画像処理装置101には、カメラ102が接続されている。車速センサ106,ジャイロセンサ107,舵角センサ109は、車内ネットワークに接続されており、カーナビゲーションシステム103は、車内ネットワークのデータを送受信する機能を備えている。
d13)である。これ以降の計算は、地点301から地点302に移動する場合と同様である。
(ステップ402)。この「一定時間」の値については、例えば100msなどと決めてよい。次に、カメラ102で撮影された画像からラインを抽出し、ラインと自車との距離を算出する。自車とラインとの距離を基に、自車の横方向の移動距離を求める(ステップ405)。ステップ405で求めた横方向の移動距離と、ステップ402で求めた走行距離から、自車位置を計測する(ステップ406)。ここで計測された自車位置を基準位置とし(ステップ407)、ステップ402に戻る。ステップ402からステップ405は、一定時間ごとに起動され、自車位置の計測は一定時間ごとに実施される。このような処理を実施することによって、ジャイロを使わず、また、従来のマップマッチングを用いることなく、自車位置を計測することができる。
901である。このとき、dcr2は急激に減少する。これによって、図10(a)から
(b)の状態になったということがわかる。つまり、車線をまたいだことがわかる。
1605に移動した場合、分岐線1604は自車の右側のまま変わらないので、自車の横移動距離はdh2+dh3である。
(ステップ1711)。当該分岐線までの距離を算出し(ステップ1712)、更に分岐線の位置が右に変わっていたとき(ステップ1713)、横移動距離はdh1+dh2とする(ステップ1715)。分岐線の位置が変わっていなければ、横移動距離はdh1−dh2とする(ステップ1714)。
(ステップ1705)、自車の左側にあるラインを認識し(ステップ1706)、当該ラインと自車との距離dh2を算出する(ステップ1707)。ステップ1708で、dh1とdh2の差分を求めて閾値と比べ、もし閾値よりも大きければラインをまたいだと判断して、横移動距離をdh1+w−dh2とする(ステップ1709)。ここでwは車線の幅とする。閾値よりも小さければラインをまたいでいないと判断し、横移動距離をdh1−dh2とする(ステップ1714)。
109は、車の前輪の角度を出力するものである。舵角計測部501は、舵角センサ109の出力する生データの一定時間内における平均値を出力する。例えば、舵角センサ109の出力時間間隔が0.01秒とし、0.1秒ごとに、出力データ10個の平均値を出力する。これによって、舵角センサ109の出力のばらつきを補正して出力することが可能である。
Claims (2)
- 自車周辺を撮影するための撮像装置と接続され、衛星電波を用いて自車位置を計測する計測装置と道路情報を記憶するための記憶装置を備えた車両位置測位装置において、
撮像した画像から白線を抽出する白線抽出手段と、当該画像を処理して自車と当該白線との距離を求め、一定時間内における当該白線との距離の変化を算出する距離変化算出手段と、当該一定時間内の走行距離を測定する走行距離測定手段とを有し、
前記計測装置は、当該白線との距離の変化と当該走行距離を用いて自車の走行ベクトルを算出し、前回計測した自車位置に当該走行ベクトルを加算して自車位置を計測することを特徴とする車両位置測位装置。 - 請求項1に記載の車両位置測位装置において、
前記距離変化算出手段において画像を処理して自車と当該白線との距離を求める際には、当該画像を左右に2等分する境界線に含まれる任意の1点に相当する第1の地点までの前記撮像装置からの第1の距離と、前記白線抽出手段で抽出された白線に含まれる画素のうち、前記第1の地点から横方向に走査して最初に見つかった画素に相当する第2の地点までの前記撮像装置からの第2の距離とを求め、前記第1の距離と前記第2の距離を基にして前記第1の地点と第2の地点との距離を求め、当該距離を自車と白線との距離とすることを特徴とする車両位置測位装置。
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