JP4698216B2

JP4698216B2 - forklift

Info

Publication number: JP4698216B2
Application number: JP2004360097A
Authority: JP
Inventors: 康浩岩切; 和男柳原
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2004-12-13
Filing date: 2004-12-13
Publication date: 2011-06-08
Anticipated expiration: 2024-12-13
Also published as: JP2006168855A

Description

本発明は、フォークで支持したパレットを適時にロック又は開放できるフォークリフトに関する。 The present invention relates to a forklift that can lock or open a pallet supported by a fork in a timely manner.

パレットロック装置は、フォークがパレットを持ち上げる際に自動的にロック動作を行い、フォークがパレットを棚や地面上に下ろす際に自動的にロック解除を行うことが好ましい。このような装置が下記の特許文献に記載されている。
特開２００３−４０５９４号公報特開２００３−２５２５９８号公報特開２００３−２５２５９５号公報 It is preferable that the pallet locking device automatically performs a locking operation when the fork lifts the pallet and automatically releases the lock when the fork lowers the pallet onto the shelf or the ground. Such an apparatus is described in the following patent document.
JP 2003-40594 A JP 2003-252598 A JP 2003-252595 A

特許文献１は、フォークの昇降を案内するマストの所定高さ位置にドグを固定し、パレットロック装置がフォークと共に昇降してこのドグに当接すれば、ロック又はロック解除の動作を行う技術を開示している。しかしこの装置は、地面からのパレットの持ち上げ、又は地面へのパレットの降ろし作業には対応できるものの、高さの一定でない棚などからのパレットの持ち上げ、又はパレットの降ろし作業には使用できないという問題がある。 Patent Document 1 discloses a technique for performing locking or unlocking operation when a dog is fixed at a predetermined height position of a mast that guides raising and lowering of a fork, and a pallet locking device moves up and down together with the fork and comes into contact with the dog. is doing. However, this device can handle the lifting of the pallet from the ground or the lowering of the pallet to the ground, but it cannot be used for lifting the pallet from a shelf with a non-constant height or the lowering of the pallet. There is.

特許文献２，３は、以上の問題を生じることなく、どのような高さの棚や地面（パレット載置面）からのパレットの持ち上げ、又は降ろしの作業を行う場合にも、パレットをロック、又はロック解除できるようにしている。 Patent Documents 2 and 3 lock the pallet when lifting or lowering the pallet from any shelf or ground (pallet placement surface) without causing the above problems. Or it can be unlocked.

特許文献２は、パレットに対するフォークの上下位置関係に基づいて上記パレットロック装置の動作を制御する技術を開示している。即ち、フォークがパレットの上側デッキボードに近接すれば「パレットを持ち上げようとしている」とみなしてロック動作を行い、フォークがパレットの下側デッキボードに近接すれば「パレットを降ろそうとしている」とみなしてロック解除の動作を行う。 Patent Document 2 discloses a technique for controlling the operation of the pallet locking device based on the vertical positional relationship of the fork with respect to the pallet. In other words, if the fork is close to the upper deck board of the pallet, it is considered to be “uplifting the pallet” and the locking operation is performed, and if the fork is close to the lower deck board of the pallet, “the pallet is going to be lowered”. The lock release operation is performed.

特許文献３は、パレットへのフォークの挿入が検出されたことを条件として、その後にフォークが所定高さまで上昇すれば、これにより「パレットの持ち上げ動作が行われた」とみなしてロック動作を行う技術を開示している。 In Patent Document 3, on the condition that the insertion of the fork into the pallet is detected, if the fork subsequently rises to a predetermined height, it is regarded as “the pallet lifting operation has been performed”, and the locking operation is performed. The technology is disclosed.

また、特許文献２，３に開示された技術では、パレットの持ち上げや降ろし作業を行う「パレット載置面」の高さが不明のまま該作業が行われ、実際にパレットがパレット載置面から持ち上げられたか否か、或いはパレット載置面に降ろす作業が行われたか否かを確認せず、フォークとパレットの位置関係に基づいて、該作業が行われた筈であると想定してロック又はロック解除の動作が行われる。 Further, in the techniques disclosed in Patent Documents 2 and 3, the operation is performed without knowing the height of the “pallet placement surface” for lifting and lowering the pallet, and the pallet is actually removed from the pallet placement surface. Without confirming whether it was lifted or whether the work of lowering to the pallet placement surface was performed, it was locked based on the positional relationship between the fork and the pallet and assuming that the work was performed. An unlocking operation is performed.

従って、特許文献２，３に係る装置では、走行時の車体やパレットの振動などによって誤動作を生じる可能性がある。例えば、特許文献２に係る装置では、フォークに対してパレットが上下振動することにより勝手にロックがなされ、或いはロック解除が行われ得る。また、特許文献３に係る装置では、車体の振動によりパレットが挿入されたと誤検出し、その後のフォークの上昇によって勝手にロックが行われることもあり得る。何れの問題も、パレットの載置面からの持ち上げ、又は降ろしの作業を実際に確認せず、推測又は想定によってロックの動作を制御しようとすることに起因する。 Therefore, the devices according to Patent Documents 2 and 3 may cause malfunction due to vibrations of the vehicle body or pallet during traveling. For example, in the device according to Patent Document 2, the pallet is vibrated up and down with respect to the fork, and can be locked or unlocked without permission. Further, in the apparatus according to Patent Document 3, it may be erroneously detected that the pallet is inserted due to vibration of the vehicle body, and the lock may be arbitrarily performed by the subsequent raising of the fork. Both problems are caused by trying to control the operation of the lock by estimation or assumption without actually confirming the operation of lifting or lowering the pallet from the mounting surface.

また、パレットを検出する技術の具体例は、特許文献２に記載されている。即ち、ロックバーの先端上縁に傾斜部を盛り上げ、このロックバーがフォークと共にパレットの孔に進入する過程で、傾斜部がパレットの上側デッキボードに滑り接触することにより、ロックバーがその先端を僅かに下げた傾斜姿勢となる。この姿勢をロックバーがとるとき、ロックバーの適所に設けた磁石が近接センサ等によって検出される。 A specific example of a technique for detecting a pallet is described in Patent Document 2. That is, when the slope is raised at the top edge of the lock bar, and the lock bar enters into the hole of the pallet together with the fork, the slope comes into sliding contact with the upper deck board of the pallet. The tilted posture is slightly lowered. When the lock bar takes this posture, a magnet provided at an appropriate position of the lock bar is detected by a proximity sensor or the like.

しかしながら、上記のように傾斜姿勢をとるロックバーに設けた磁石と、近接センサとが確実に対向するように、近接センサを正確に位置決めしなければならない。この他、埃等の異物が近接センサに付着した場合、近接センサの誤動作が起こり得る。また、高価な近接センサを増設することは製造コストを抑える観点から望ましくないことに加え、これをフォークリフトに取付けるには煩雑な配線作業を伴うので、フォークリフトの製造に更に手間を要するという問題がある。 However, the proximity sensor must be accurately positioned so that the magnet provided on the lock bar in the inclined posture as described above and the proximity sensor face each other reliably. In addition, when a foreign substance such as dust adheres to the proximity sensor, the proximity sensor may malfunction. In addition, it is not desirable to add an expensive proximity sensor from the viewpoint of reducing the manufacturing cost, and there is a problem that more labor is required for manufacturing the forklift because it requires complicated wiring work to attach it to the forklift. .

そこで、本発明は、パレットの持ち上げや降ろし作業を行う際、そのパレット載置面の高さに関わらず、確実にパレットをロック又はロック解除することができ、しかも以上のような従来の問題を生じることのないフォークリフトを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention can securely lock or unlock the pallet regardless of the height of the pallet placement surface when lifting or lowering the pallet, and the above-described conventional problems are solved. An object is to provide a forklift that does not occur.

本発明は、荷を支持するための荷支持手段と、該荷支持手段を昇降させるための昇降手段とを有し、前記荷支持手段が、前記荷をパレットを介して支持するフォークと、該パレットを該フォークに固定するパレットロック装置とを備えたフォークリフトであって、前記荷支持手段と共に昇降し、検出エリア内の被検出体までの距離を検出して、出力信号を送出する検知手段と、前記検知手段が、前記検出エリアに前記パレットを載置するパレット載置面が入る第１姿勢、又は前記検出エリアから前記パレット載置面が外れる第２姿勢をとるように、前記検知手段を移動自在に支持する支持体と、前記検知手段を前記第２姿勢に保持する付勢手段と、前記フォークにて支持される前記パレットに接触することにより、前記付勢手段に抗して前記検知手段を前記第１姿勢にするパレット検知部材と、前記検知手段が検出した被検出体までの距離と予め設定された高さであるロック高さとを比較した結果に基づいて、前記パレットロック装置を作動させ、又は作動を解除する制御装置とを備え、前記パレット検知部材が前記パレットに接触することにより前記付勢手段に抗して前記検知手段が前記第１姿勢をとるとき、前記制御装置は、前記検知手段によって検出された前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離が、前記ロック高さ以上に達したことに基づき前記パレットロック装置を作動させ、前記距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除すると共に、前記フォークに何も支持しない空荷の状態のため前記付勢手段により前記検知手段が前記第２姿勢をとるとき、該第２姿勢をとる前記検知手段から前記ロック高さに満たない距離を隔てて配置されている固定部材により、前記制御装置は、前記検知手段から前記固定部材までの距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除した状態にすることを特徴とする。 The present invention includes a load support means for supporting a load, and an elevating means for raising and lowering the load support means, wherein the load support means supports the load via a pallet, A forklift including a pallet locking device for fixing a pallet to the fork, and a detecting unit that moves up and down together with the load supporting unit, detects a distance to a detected object in a detection area , and sends an output signal; The detection means is configured to take a first posture in which a pallet placement surface for placing the pallet is placed in the detection area, or a second posture in which the pallet placement surface is removed from the detection area. A support body that is movably supported, an urging means that holds the detection means in the second posture, and the pallet that is supported by the fork so as to resist the urging means. A pallet detection member for intellectual means to said first position, on the basis of the detection result of means comparing the lock height and a height that is set in advance with the distance to the detection object detected, the pallet locking device A control device that operates or cancels the operation, and when the detection means assumes the first posture against the biasing means by the pallet detection member coming into contact with the pallet, the control apparatus Operates the pallet locking device based on the fact that the distance between the load supporting means detected by the detecting means and the pallet placement surface has reached the lock height or more, and the distance is the lock height. The pallet locking device is released based on the fact that the condition is not satisfied. When the posture is taken, the control device causes the distance from the detection means to the fixing member by the fixing member arranged at a distance less than the lock height from the detection means taking the second posture. The pallet locking device is released based on being less than the lock height.

また、本発明は、荷を支持するための荷支持手段と、該荷支持手段を昇降させるための昇降手段とを有し、前記荷支持手段が、前記荷をパレットを介して支持するフォークと備えたフォークリフトであって、前記荷支持手段と共に昇降し、検出エリア内の被検出体までの距離を検出して、出力信号を送出する検知手段と、前記検知手段が、前記検出エリアに前記パレットを載置するパレット載置面が入る第１姿勢、又は前記検出エリアから前記パレット載置面が外れる第２姿勢をとるように、前記検知手段を移動自在に支持する支持体と、前記検知手段を前記第２姿勢に保持する付勢手段と、前記フォークにて支持される前記パレットに接触することにより、前記付勢手段に抗して前記検知手段を前記第１姿勢にするパレット検知部材と、前記パレット検知部材を前記パレットに押付けて前記パレットを前記フォークに固定するパレットロック装置と、前記検知手段が検出した被検出体までの距離と予め設定された高さであるロック高さとを比較した結果に基づいて、前記パレットロック装置を作動させ、又は作動を解除する制御装置とを備え、前記パレット検知部材が前記パレットに接触することにより前記付勢手段に抗して前記検知手段が前記第１姿勢をとるとき、前記制御装置は、前記検知手段によって検出された前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離が、前記ロック高さ以上に達したことに基づき前記パレットロック装置を作動させ、前記距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除すると共に、前記フォークに何も支持しない空荷の状態のため前記付勢手段により前記検知手段が前記第２姿勢をとるとき、該第２姿勢をとる前記検知手段から前記ロック高さに満たない距離を隔てて配置されている固定部材により、前記制御装置は、前記検知手段から前記固定部材までの距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除した状態にすることを特徴とする。 The present invention also includes load support means for supporting a load, and lifting means for lifting the load support means, the load support means supporting the load via a pallet; A forklift provided with a detecting means for moving up and down together with the load supporting means, detecting a distance to a detected object in a detection area , and sending an output signal; and the detecting means in the detection area A support body that movably supports the detection means so as to take a first posture in which a pallet placement surface on which the pallet is placed enters or a second posture in which the pallet placement surface is removed from the detection area; And a pallet detection member that brings the detection means into the first position against the urging means by contacting the pallet supported by the fork. ,in front Results The pallet detection member compared with pallet locking device for fixing the pallet to the fork pressed against the pallet, the locking height and a distance with a preset height to the detected body, wherein the detecting means detects And a control device for operating or canceling the operation of the pallet locking device, wherein the detection means is against the biasing means when the pallet detection member comes into contact with the pallet. When taking the posture, the control device operates the pallet locking device based on the fact that the distance between the load supporting means detected by the detecting means and the pallet placement surface has reached the lock height or more. The pallet locking device is released based on the fact that the distance is less than the lock height, and an empty space that does not support anything on the fork. When the detecting means takes the second posture by the biasing means due to the state of, the fixing member disposed at a distance less than the lock height from the detecting means taking the second posture, The control device is characterized in that the pallet locking device is released based on the fact that the distance from the detecting means to the fixing member is less than the lock height.

更に、前記検知手段が、前記荷支持手段から前記パレット載置面に発振される超音波又はレーザ光線にて、前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離を測定することを特徴とする。 Furthermore, the detection means measures the distance between the load support means and the pallet placement surface with ultrasonic waves or laser beams oscillated from the load support means to the pallet placement surface. .

更に、前記検知手段が、前記荷支持手段に取付けられ、前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離の変化に比例する出力が得られる超音波式変位センサであることを特徴とする。 Further, the detection means is an ultrasonic displacement sensor attached to the load support means and capable of obtaining an output proportional to a change in the distance between the load support means and the pallet placement surface.

本発明に係るフォークリフトによれば、フォークでパレットを支持した状態で、このパレットにパレット検知部材が接触することにより、同部材は付勢手段に抗して検知手段を第１姿勢にする。これにより、指向性を有する検知手段の検出エリアにパレット載置面が被検出体として入るので、検知手段は、荷支持手段と共に昇降しつつ、荷支持手段からパレット載置面までの距離を検知する。この検知手段の出力信号に基づいて、制御装置がパレットロック装置を作動させ又は作動を解除できるので、パレットロック装置の作動をオペレータが手動で行わなくて済み、荷役作業に伴うオペレータの負担を軽減することができる。 According to the forklift according to the present invention, when the pallet is in contact with the pallet while the pallet is supported by the fork, the member makes the detection means in the first posture against the urging means. As a result, the pallet placement surface enters the detection area of the detection means having directivity as the detected object, so that the detection means detects the distance from the load support means to the pallet placement surface while moving up and down together with the load support means. To do. Based on the output signal of the detection means, the control device can operate or release the pallet locking device, so that the operator does not have to manually operate the pallet locking device, reducing the burden on the operator associated with cargo handling work. can do.

また、例えばラック棚のような様々な高さにパレット載置面（例えば「棚」）を設けている場合であっても、当該フォークリフトによれば、昇降手段によって荷支持手段が上昇し、フォークに支持されたパレットがパレット載置面から所定の距離（高さ）まで上昇したところで、パレットロック装置がパレットのロック作動を行う。従って、従来のように予めパレット載置面の高さに対応してパレットの高さを検出するセンサ又はドグの設置、及びこれらの調整が不要である。 Further, even when the pallet placement surface (for example, “shelf”) is provided at various heights such as a rack shelf, according to the forklift, the load supporting means is raised by the elevating means. When the pallet supported by the pallet is raised to a predetermined distance (height) from the pallet placement surface, the pallet locking device performs the pallet locking operation. Accordingly, it is not necessary to install a sensor or a dog for detecting the height of the pallet corresponding to the height of the pallet placement surface in advance and to adjust these.

更に、検知手段によって検知された荷支持手段からパレット載置面までの距離が、パレットが所定のロック高さ以上に達したことに基づき、パレットロック装置を作動させ、同距離が同ロック高さに満たないことに基づきパレットロック装置を解除するように制御装置を構成すれば、パレット載置面が様々な高さに変化する場合であっても上記の効果を達成できる。しかも、パレットのロック動作を行う高さを変更する場合に、従来のようにパレットの高さをセンサ又はドグで検出するものではないので、ロック高さの設定値を変更するだけで簡単に行うことができる。 Furthermore, the pallet locking device is operated based on the fact that the distance from the load supporting means detected by the detecting means to the pallet placement surface reaches or exceeds the predetermined lock height, and the same distance is the same as the lock height. If the control device is configured so as to release the pallet locking device based on the fact that the pallet mounting surface is not satisfied, the above-described effect can be achieved even when the pallet placement surface changes to various heights. In addition, when changing the height at which the pallet locking operation is performed, the pallet height is not detected by a sensor or dog as in the prior art, so it is simply performed by changing the set value of the lock height. be able to.

また、本発明に係るフォークリフトによれば、フォークに何も支持しない空荷の状態では、パレットがパレット検知部材に接触しないので、検知手段は付勢手段によって上記の第２姿勢に保持される。このため、パレット載置面が検知手段の検出エリアから外れるが、検知手段の検出エリアには、固定部材が被検出体として入ることになるので、検知手段は固定部材までの距離を検出する。この状態で、固定部材は検知手段からロック高さに満たない距離を隔てて配置されているので、制御装置がパレットロック装置を動作させることはない。 In the forklift according to the present invention, the pallet does not come into contact with the pallet detection member in an empty state in which nothing is supported by the fork. Therefore, the detection means is held in the second posture by the urging means. For this reason, although the pallet placement surface deviates from the detection area of the detection means, since the fixing member enters the detection area of the detection means as the detection object, the detection means detects the distance to the fixing member. In this state, since the fixing member is arranged at a distance less than the lock height from the detection means, the control device does not operate the pallet locking device.

従って、空荷の状態でパレットロック装置が無駄に作動することがない。これは、当該フォークリフトが主電源として蓄電池を搭載する仕様である場合に、蓄電池の浪費を無くし、蓄電池の出力を長い時間維持するのに特に有益な効果である。 Therefore, the pallet locking device does not operate wastefully in an empty state. This is a particularly beneficial effect for eliminating the waste of the storage battery and maintaining the output of the storage battery for a long time when the forklift has a specification in which the storage battery is mounted as a main power source.

以上に述べた通り、当該フォークリフトは、パレット検知部材の機械的動作に従って検知手段の姿勢を変化させるので、パレットの有無を近接センサ等の出力に基づき判別する場合に比較して、高価な近接センサの増設やそれに伴う配線作業が不要である。従って、当該フォークリフトの製造コストを大幅に低減することができる。また、パレットのロック動作を行う高さを変更する場合に、従来のようにパレットの高さをセンサ又はドグで検出するものではないので、ロック高さの設定値を変更するだけで簡単に行うことができる。 As described above, since the forklift changes the attitude of the detection means according to the mechanical operation of the pallet detection member, it is more expensive than the case where the presence or absence of the pallet is determined based on the output of the proximity sensor or the like. No additional wiring and associated wiring work is required. Therefore, the manufacturing cost of the forklift can be greatly reduced. In addition, when changing the height at which the pallet locking operation is performed, the pallet height is not detected by a sensor or dog as in the prior art, so it is simply performed by changing the setting value of the lock height. be able to.

更に、本発明に係るフォークリフトは、検知手段が超音波又はレーザ光線にて距離を測定する非接触式センサであるので、パレット載置面の材質に関わらず、パレット載置面の有無、又は荷支持手段からパレット載置面までの距離を検出できるという利点がある。例えば、検知手段に、超音波スイッチを適用した場合、これを荷支持手段に取付けるのが容易である。また、超音波スイッチは、既成のフォークリフト等にも簡単に付加できるという利点がある。或いは、検知手段に超音波式変位センサを適用した場合、この出力に基づいて、制御装置はより正確な距離を認識することができる。 Furthermore, the forklift according to the present invention is a non-contact type sensor in which the detecting means measures the distance with ultrasonic waves or laser beams, so that the presence or absence of the pallet placement surface or the load is applied regardless of the material of the pallet placement surface. There is an advantage that the distance from the support means to the pallet placement surface can be detected. For example, when an ultrasonic switch is applied to the detection means, it is easy to attach it to the load support means. Further, the ultrasonic switch has an advantage that it can be easily added to an existing forklift or the like. Alternatively, when an ultrasonic displacement sensor is applied to the detection means, the control device can recognize a more accurate distance based on this output.

図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係るフォークリフト１は、荷を支持する荷支持手段の一例である荷支持装置２と、荷支持装置２を昇降させるための昇降手段の一例である昇降装置３とを備え、荷支持装置２が、荷をパレット４を介して支持するフォーク５と、パレット４をフォーク５に適時固定できるよう構成したパレットロック装置６とを備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, a forklift 1 according to an embodiment of the present invention includes a load support device 2 that is an example of a load support unit that supports a load, and an elevating unit that lifts and lowers the load support device 2. The lifting / lowering device 3 is provided as an example, and the load supporting device 2 includes a fork 5 that supports the load via the pallet 4 and a pallet locking device 6 configured to be able to fix the pallet 4 to the fork 5 in a timely manner.

昇降装置３は、リフトブラケットである荷支持装置２を昇降自在に案内するマスト３１と、荷支持装置２を昇降させ又は所望の高さに保持するリフトシリンダ３２とを備える。フォーク５は、その後端を上方へ屈曲して直立部５１を形成し先端５２を前方へ突出した姿勢で荷支持装置２に支持されている。詳しくは以下の実施例で述べる。 The elevating device 3 includes a mast 31 that guides the load supporting device 2 that is a lift bracket so as to be able to move up and down, and a lift cylinder 32 that elevates or holds the load supporting device 2 at a desired height. The fork 5 is supported by the load supporting device 2 in a posture in which the rear end is bent upward to form an upright portion 51 and the tip 52 protrudes forward. Details will be described in the following examples.

パレットロック装置６は、ＣＰＵを主体とする制御装置７と、指向性を有する検出エリア内の被検出体までの距離を検出する検知手段の一例である検知装置８と、昇降装置３によってパレット４が床面等のパレット載置面１０から上昇する所定の高さＨをロック高さとして記録する記録装置１１と、制御装置７の指令信号に従って動作するロック機構１２とを備える。 The pallet lock device 6 includes a control device 7 having a CPU as a main body, a detection device 8 that is an example of a detection means for detecting a distance to a detected object in a detection area having directivity, and a lifting device 3 that makes the pallet 4 Includes a recording device 11 that records a predetermined height H rising from the pallet placement surface 10 such as a floor surface as a lock height, and a lock mechanism 12 that operates according to a command signal from the control device 7.

ロック機構１２としては公知の技術を適用できる。例えば、ロック機構１２は、パレット４の孔にフォーク５と共にロックバーＲを進入させ、ロックバーＲをパレット４の下側デッキボードに押圧することにより、パレット４をフォーク５に固定し、ロックバーＲを下側デッキボードから離反することにより、パレット４のロックを解除できる。 A known technique can be applied as the lock mechanism 12. For example, the lock mechanism 12 moves the lock bar R together with the fork 5 into the hole of the pallet 4 and presses the lock bar R against the lower deck board of the pallet 4, thereby fixing the pallet 4 to the fork 5. The pallet 4 can be unlocked by separating R from the lower deck board.

検知装置８は、符号Ｘで指した箇所に図３に示すように取付けられている。検知装置８には、超音波又はレーザ光線にて被検出体までの距離を測定する非接触式センサを適用できる。この場合、被検出体の材質に関わらず、検知装置８はパレット載置面１０の有無、又は荷支持装置２からパレット載置面１０までの距離を確実に検出できる。また、上記の「検出エリア」は、検知装置８の測定端から超音波又はレーザ光線が発振される範囲に相当する。 The detection device 8 is attached to the location indicated by the symbol X as shown in FIG. A non-contact type sensor that measures the distance to the detection object with ultrasonic waves or laser beams can be applied to the detection device 8. In this case, the detection device 8 can reliably detect the presence / absence of the pallet placement surface 10 or the distance from the load support device 2 to the pallet placement surface 10 regardless of the material of the detected object. The “detection area” corresponds to a range in which ultrasonic waves or laser beams are oscillated from the measurement end of the detection device 8.

次に、検知装置８の取付構造を詳しく述べる。図３（ａ）に示すように、フォーク５の後端付近の側面に固定したベースプレート８０に、一対のピン８１，８２を互いに隔てて固定し、一方のピン８１に回転自在に軸受けされるスリーブ８３に支持体８４を接合し、支持体８４のＬ型端部８５に検知装置８を固定している。他方のピン８２は、スリーブ９１を回転自在に軸受し、スリーブ９１に、先端９２をフォーク５の前方へ延出したパレット検知部材９を接合している。他方のピン８２とスリーブ９１の間には、パレット検知部材９を、図中に矢印ＣＣＷで指した反時計回りに旋回させる方向へ付勢する捩りばね９３を設けているので、フォーク５に何も支持しない空荷の状態で、パレット検知部材９は、先端９２をフォーク５よりも高く跳ね上げ、後端９４を支持体８４に突き当てる。 Next, the mounting structure of the detection device 8 will be described in detail. As shown in FIG. 3A, a pair of pins 81 and 82 are fixed to a base plate 80 fixed to a side surface near the rear end of the fork 5 so as to be separated from each other, and a sleeve rotatably supported by one pin 81 is provided. A support body 84 is joined to 83, and the detection device 8 is fixed to an L-shaped end portion 85 of the support body 84. The other pin 82 rotatably supports the sleeve 91, and the pallet detection member 9 having a tip 92 extending forward of the fork 5 is joined to the sleeve 91. Between the other pin 82 and the sleeve 91, there is provided a torsion spring 93 for urging the pallet detection member 9 counterclockwise as indicated by the arrow CCW in the figure. The pallet detection member 9 bounces the tip 92 higher than the fork 5 and abuts the rear end 94 against the support body 84 in an unloaded state.

また、一方のピン８１とスリーブ８３の間には、支持体８４を上記の反時計回りに旋回させる方向に付勢する捩りばね８６を設けているが、捩りばね８６は捩りばね９３よりも弾性力が弱いので、支持体８４は、その上端８７がパレット検知部材９の後端９４付近の下面に圧接したまま、検知装置８と共に第２姿勢を維持する。このように第２姿勢をとる検知装置８の検出エリアには、荷支持装置２の適所に固定した板材から成る固定部材８８が入る。 In addition, a torsion spring 86 is provided between one pin 81 and the sleeve 83 to urge the support body 84 in the counterclockwise direction. The torsion spring 86 is more elastic than the torsion spring 93. Since the force is weak, the support body 84 maintains the second posture together with the detection device 8 while the upper end 87 thereof is in pressure contact with the lower surface near the rear end 94 of the pallet detection member 9. Thus, the fixing member 88 made of a plate material fixed at an appropriate position of the load supporting device 2 enters the detection area of the detection device 8 taking the second posture.

図３（ａ）の状態で、フォーク５にパレット４を支持させるために、フォーク５と共にパレット検知部材９をパレット４の孔に進入すると、この過程で、パレット検知部材９の先端９２の付近がパレット４の上側デッキボードに滑り接触することにより、パレット検知部材９の先端９２が押下げられる。言い換えると、パレット検知部材９は、捩りばね９３の弾性力に抗して図中に矢印ＣＷで指した時計回りに旋回し、同図（ｂ）に表した姿勢となる。これに伴って、支持体８４を捩りばね８６が上記の反時計回りに旋回させることが許容されるので、支持体８４は検知装置８と共に第１姿勢になる。 In the state shown in FIG. 3A, when the pallet detection member 9 enters the hole of the pallet 4 together with the fork 5 in order to support the pallet 4 on the fork 5, in this process, the vicinity of the tip 92 of the pallet detection member 9 is moved. By slidingly contacting the upper deck board of the pallet 4, the tip 92 of the pallet detection member 9 is pushed down. In other words, the pallet detection member 9 turns in the clockwise direction indicated by the arrow CW in the drawing against the elastic force of the torsion spring 93 and assumes the posture shown in FIG. Along with this, the support 84 is allowed to turn counterclockwise by the torsion spring 86, so that the support 84 is in the first posture together with the detection device 8.

このように第１姿勢をとる検知装置８の検出エリアには、検知装置８の真下に位置するパレット載置面１０が入るので、検知装置８は、荷支持装置２と共に昇降しつつ、荷支持装置２からパレット載置面１０までの距離を検知して出力信号を送出する。この出力信号に基づいて、制御装置７は、パレットロック装置６を以下のように作動させ、又はその作動を解除する。これを、図４中のＳ１〜Ｓ３に対応させて述べる。 Thus, since the pallet mounting surface 10 positioned directly below the detection device 8 enters the detection area of the detection device 8 taking the first posture, the detection device 8 moves up and down together with the load support device 2 while supporting the load. The distance from the apparatus 2 to the pallet placement surface 10 is detected and an output signal is sent out. Based on this output signal, the control device 7 operates the pallet lock device 6 as follows or cancels the operation. This will be described in correspondence with S1 to S3 in FIG.

先ず、オペレータがフォークリフト１を操作して荷役作業を行う場合、図１，２及び図５（ａ）に示すように、フォーク５を下降させたままフォークリフト１を前進させる等して、パレット載置面１０に置かれたパレット４にフォーク５を挿入する。この状態で、オペレータが、フォークリフト１の運転席でレバー等を操作してリフトシリンダ３２を伸長させると、これに従って荷支持装置２が上昇する。一方、制御装置７は、検知装置８から出力信号として出力され続ける距離Ａを、既述のロック高さＨと比較する（Ｓ１）。即ち、ロック高さＨは、予め設定された高さ（基準距離）として記録装置１１に記録されているので、制御装置７は、この基準距離と荷支持装置２がパレット載置面１０から実際に上昇した高さを比較する。 First, when the operator performs the cargo handling work by operating the forklift 1, as shown in FIGS. 1, 2, and 5A, the forklift 1 is moved forward while the fork 5 is lowered, and the pallet is placed. A fork 5 is inserted into the pallet 4 placed on the surface 10. In this state, when the operator operates the lever or the like at the driver's seat of the forklift 1 to extend the lift cylinder 32, the load supporting device 2 is raised accordingly. On the other hand, the control device 7 compares the distance A that is continuously output as the output signal from the detection device 8 with the above-described lock height H (S1). That is, since the lock height H is recorded in the recording device 11 as a preset height (reference distance), the control device 7 determines that the reference distance and the load supporting device 2 are actually from the pallet placement surface 10. Compare the raised height.

パレット載置面１０から荷支持装置２が上昇しても、距離Ａがロック高さＨにより小さい（Ａ＜Ｈ）ときは、ロック機構１２は、そのロックバーＲをパレット４の下側デッキボードから離反して待機する（Ｓ２）。そして、図５（ｂ）に示すように、距離Ａがロック高さＨに達した時点（Ａ＝Ｈ）で、制御装置７はロック機構１２を作動させることにより、パレット４をフォーク５に固定する（Ｓ３）。荷支持装置２を更に上昇させても良いが、図５（ｃ）に示すように、距離Ａがロック高さＨ以上（Ａ≧Ｈ）になった後は、ロック機構１２がパレット４の固定を維持する。 If the distance A is smaller than the lock height H (A <H) even when the load supporting device 2 is lifted from the pallet placement surface 10, the lock mechanism 12 moves the lock bar R to the lower deck board of the pallet 4. (S2). Then, as shown in FIG. 5B, when the distance A reaches the lock height H (A = H), the control device 7 operates the lock mechanism 12 to fix the pallet 4 to the fork 5. (S3). Although the load supporting device 2 may be further raised, as shown in FIG. 5C, after the distance A becomes equal to or higher than the lock height H (A ≧ H), the lock mechanism 12 fixes the pallet 4. To maintain.

反対に、図５（ｃ）に示すように、ロック機構１２によってパレット４が固定された状態（Ｓ３）から、パレット４をパレット載置面１０に降ろすには、オペレータが、フォークリフト１の運転席でレバー等を操作してリフトシリンダ３２を短縮させて行う。これに従って荷支持装置２が下降する。一方、制御装置７は、検知装置８から出力され続ける距離Ａを、記録装置１１に記録したロック高さＨと比較する（Ｓ１）。 On the other hand, as shown in FIG. 5C, in order to lower the pallet 4 onto the pallet placement surface 10 from the state where the pallet 4 is fixed by the lock mechanism 12 (S3), the operator must By operating the lever or the like, the lift cylinder 32 is shortened. Accordingly, the load supporting device 2 is lowered. On the other hand, the control device 7 compares the distance A continuously output from the detection device 8 with the lock height H recorded in the recording device 11 (S1).

パレット載置面１０に向かって荷支持装置２が下降しても、距離Ａがロック高さＨ以上（Ａ≧Ｈ）のときは、ロック機構１２がパレット４の固定を維持する（Ｓ３）。そして、図５（ａ）に示すように、距離Ａがロック高さＨより小さくなった時点で（Ａ＜Ｈ）、制御装置７はロック機構１２によるパレット４の固定を解除する（Ｓ２）。荷支持装置２は更に下降し、図５（ａ）に示した位置に戻る。このように距離Ａがロック高さＨより小さくなると、ロック機構１２は、そのロックバーＲをパレット４の下側デッキボードから離反し続ける。従って、パレット４をパレット載置面１０に載置した後、オペレータは、フォークリフト１を後退させれば、パレット４からフォーク５を抜き取ることができる。 Even when the load supporting device 2 descends toward the pallet placement surface 10, if the distance A is equal to or higher than the lock height H (A ≧ H), the lock mechanism 12 maintains the pallet 4 fixed (S3). Then, as shown in FIG. 5A, when the distance A becomes smaller than the lock height H (A <H), the control device 7 releases the fixation of the pallet 4 by the lock mechanism 12 (S2). The load supporting device 2 further descends and returns to the position shown in FIG. When the distance A becomes smaller than the lock height H in this way, the lock mechanism 12 keeps the lock bar R away from the lower deck board of the pallet 4. Therefore, after placing the pallet 4 on the pallet placement surface 10, the operator can extract the fork 5 from the pallet 4 by moving the forklift 1 backward.

以上の制御装置７によるロック機構１２の動作は、図６（ａ）乃至（ｃ）に示すように、パレット載置面１０が床面でなくても実現できる。例えば、上記Ｓ１〜Ｓ３のステップを経て床面から上昇させたパレット４を、ラック棚１３に移載する場合には、同図に実線で表したように、パレット４をラック棚１３の下枠又は底板１４よりも更に高い位置まで上昇させる。そして、フォークリフト１をラック棚１３に向けて接近させ、検知装置８が底板１４の真上に達したところで、制御装置７は、底板１４をパレット載置面１０として認識し、距離Ａをロック高さＨと比較する（Ｓ１）。 The operation of the lock mechanism 12 by the control device 7 as described above can be realized even when the pallet placement surface 10 is not a floor surface, as shown in FIGS. For example, when the pallet 4 raised from the floor through the steps S1 to S3 is transferred to the rack shelf 13, as shown by the solid line in FIG. Alternatively, it is raised to a position higher than the bottom plate 14. Then, when the forklift 1 is approached toward the rack shelf 13 and the detection device 8 reaches just above the bottom plate 14, the control device 7 recognizes the bottom plate 14 as the pallet placement surface 10 and sets the distance A to the lock height. Compared with H (S1).

この状態で、距離Ａがロック高さＨより小さければ（Ａ＜Ｈ）、制御装置７はロック機構１２によるパレット４の固定を直ちに解除する（Ｓ２）。或いは、制御装置７が底板１４をパレット載置面１０として認識した時点で、距離Ａがロック高さＨ以上（Ａ≧Ｈ）であれば、ロック機構１２はパレット４の固定を維持する（Ｓ３）が、オペレータが荷支持装置２を下降させ、距離Ａがロック高さＨより小さくなった時点で（Ａ＜Ｈ）、制御装置７はロック機構１２によるパレット４の固定を解除する（Ｓ２）。従って、オペレータは、荷支持装置２を下降させてパレット４を底板１４に載置した後、フォークリフト１を後退させれば、パレット４からフォーク５を抜き取ることができる。 In this state, if the distance A is smaller than the lock height H (A <H), the control device 7 immediately releases the fixation of the pallet 4 by the lock mechanism 12 (S2). Alternatively, when the control device 7 recognizes the bottom plate 14 as the pallet placement surface 10, if the distance A is equal to or greater than the lock height H (A ≧ H), the lock mechanism 12 maintains the pallet 4 fixed (S3). However, when the operator lowers the load supporting device 2 and the distance A becomes smaller than the lock height H (A <H), the control device 7 releases the fixation of the pallet 4 by the lock mechanism 12 (S2). . Therefore, the operator can remove the fork 5 from the pallet 4 by lowering the load supporting device 2 and placing the pallet 4 on the bottom plate 14 and then retracting the forklift 1.

また、パレット４を図６に示したラック棚１３の下段に出し入れする場合も、制御装置７は、下段の底板１５をパレット載置面１０として認識する。このように、パレット載置面１０が様々な高さに変化しても、フォークリフト１によれば、昇降装置３によって荷支持装置２が上昇し、フォーク５に支持されたパレット４がパレット載置面１０から所定の高さまで上昇したところで、パレットロック装置６がパレット４のロック作動を行う。 Further, also when the pallet 4 is put in and out of the lower stage of the rack shelf 13 shown in FIG. 6, the control device 7 recognizes the lower base plate 15 as the pallet placement surface 10. Thus, even if the pallet placement surface 10 changes to various heights, according to the forklift 1, the load support device 2 is lifted by the lifting device 3 and the pallet 4 supported by the fork 5 is placed on the pallet. When the pallet lock device 6 rises from the surface 10 to a predetermined height, the pallet 4 is locked.

従って、従来のように予めパレット載置面１０の高さに対応してパレット４の高さを検出するセンサ又はドグの設置、及びこれらの調整が不要である。また、距離Ａは任意に設定又は変更しても良い。この場合、記録装置１１に記録したロック高さＨの設定値を書き換えるだけで簡単に行える。 Accordingly, it is not necessary to install a sensor or a dog for detecting the height of the pallet 4 corresponding to the height of the pallet placing surface 10 in advance and to adjust these. Further, the distance A may be set or changed arbitrarily. In this case, this can be done simply by rewriting the set value of the lock height H recorded in the recording device 11.

また、フォーク５に何も支持しない空荷の状態で、既述の通り検知装置８は第２姿勢で保持されるので、図７に示すように、検知装置８の検出エリアからパレット載置面１０が外れ、検知装置８は上記の距離Ａを検知できなくなるが、固定部材８８が検知装置８の検出エリアに被検出体として入るので、検知装置８は固定部材８８までの距離を検出する。この状態で、固定部材８８は検知装置８に対してロック高さＨに満たない距離Ｂを隔てて配置されているので（Ｂ＜Ｈ）、検知装置８が距離Ｂを検出しても、制御装置７はパレットロック装置６を動作させることはない（Ｓ２）。従って、空荷の状態であれば、荷支持装置２からパレット載置面１０までの距離に関わり無く、パレットロック装置６が無駄に作動することがない。 Further, as described above, since the detection device 8 is held in the second posture in an empty state in which nothing is supported by the fork 5, as shown in FIG. 7, the pallet placement surface is detected from the detection area of the detection device 8. 10 is removed, and the detection device 8 cannot detect the distance A. However, since the fixing member 88 enters the detection area of the detection device 8 as a detection target, the detection device 8 detects the distance to the fixing member 88. In this state, since the fixing member 88 is disposed at a distance B that is less than the lock height H with respect to the detection device 8 (B <H), the control is performed even if the detection device 8 detects the distance B. The device 7 does not operate the pallet lock device 6 (S2). Therefore, if it is in an empty load state, the pallet lock device 6 will not operate wastefully regardless of the distance from the load support device 2 to the pallet placement surface 10.

以上のように、距離Ａ，Ｂを検知装置８によって検知し、この検知装置８の出力に基づいて、制御装置７がパレットロック装置６を適時に作動させ又は作動を解除するので、パレットロック装置６の作動をオペレータが手動で行わなくて済むため、パレットロック装置６の作動又は解除作業を忘れるのを防止し、荷役作業に伴うオペレータの負担を軽減することができる。 As described above, the distances A and B are detected by the detection device 8, and the control device 7 operates the pallet lock device 6 or releases the operation in a timely manner based on the output of the detection device 8. Since it is not necessary for the operator to manually perform the operation 6, it is possible to prevent forgetting the operation or release work of the pallet lock device 6, and to reduce the burden on the operator accompanying the cargo handling work.

しかも、パレット４にパレット検知部材９が接触するか否かでパレット４の有無を判別できるように、パレット検知部材９の機械的動作に従って検知装置８の姿勢を変化させるので、パレット４の有無を近接センサ等の出力に基づき判別する場合に比較して、高価な近接センサの増設やそれに伴う配線作業が不要である。 In addition, since the posture of the detection device 8 is changed according to the mechanical operation of the pallet detection member 9 so that the presence or absence of the pallet 4 can be determined depending on whether or not the pallet detection member 9 is in contact with the pallet 4, the presence or absence of the pallet 4 is determined. Compared with the case of making a determination based on the output of a proximity sensor or the like, it is not necessary to add an expensive proximity sensor and the wiring work associated therewith.

尚、検知装置８をリーチタイプのフォークリフトに取付ける場合には、図８に示すように、フォーク５の直立部５１に近接するティルトバー１８の下部を、固定部材８８として代用することができる。 When the detection device 8 is attached to a reach-type forklift, the lower portion of the tilt bar 18 adjacent to the upright portion 51 of the fork 5 can be used as a fixing member 88 as shown in FIG.

図９（ａ）に示すように、本実施例に係るフォークリフトに適用したパレットロック装置６０が、実施例１の構成と異なる点は、フォーク５の直立部５１の近傍に配置した流体圧シリンダ６１により、パレット検知部材９０を直接に動作させることにある。即ち、流体圧シリンダ６１は、荷支持装置２の下端付近に取付けた油圧又は空気圧シリンダを主体とする。図示は省略しているが、流体圧シリンダ６１には、油圧ポンプ又はコンプレッサが接続されている。この油圧ポンプ又はコンプレッサが、制御装置７の指令信号に基づき、流体圧シリンダ６１へ油圧又は空気圧を供給することにより、作動ロッド６２がフォーク５に対して前後方向に進退する。 As shown in FIG. 9A, the pallet locking device 60 applied to the forklift according to the present embodiment is different from the configuration of the first embodiment in that a fluid pressure cylinder 61 arranged in the vicinity of the upright portion 51 of the fork 5 is used. Thus, the pallet detection member 90 is directly operated. That is, the fluid pressure cylinder 61 is mainly a hydraulic or pneumatic cylinder attached near the lower end of the load supporting device 2. Although not shown, the hydraulic cylinder 61 is connected to a hydraulic pump or a compressor. The hydraulic pump or compressor supplies hydraulic pressure or air pressure to the fluid pressure cylinder 61 based on a command signal from the control device 7, so that the operating rod 62 moves forward and backward with respect to the fork 5.

本実施例に係るフォークリフトの動作を説明する。以下で、既述の構成要素には同符号を付し、その詳細な図示又は説明は省略する。また、制御装置７の動作のステップ、及び距離Ａ，Ｂについては、それぞれ図４乃至図７を対照しながら述べる。 The operation of the forklift according to the present embodiment will be described. Hereinafter, the same reference numerals are given to the components described above, and detailed illustration or description thereof will be omitted. Further, the operation steps of the control device 7 and the distances A and B will be described with reference to FIGS.

先ず、オペレータの操作に基づき、パレット載置面１０に置かれたパレット４にフォーク５が挿入されると、この過程で、図９（ａ）に示すように、パレット検知部材９０の先端９２の付近がパレット４の上側デッキボードに滑り接触する。これにより、パレット検知部材９０の先端９２が捩りばね９３の弾性力に抗して押下げられ、パレット検知部材９０は図中に仮想線で表した姿勢になる。これに伴って、支持体８４を捩りばね８６が上記の反時計回りに旋回させることが許容されるので、支持体８４は検知装置８と共に第１姿勢になる。 First, when the fork 5 is inserted into the pallet 4 placed on the pallet placing surface 10 based on the operation of the operator, in this process, as shown in FIG. Near the sliding contact with the upper deck board of the pallet 4. As a result, the tip 92 of the pallet detection member 90 is pushed down against the elastic force of the torsion spring 93, and the pallet detection member 90 assumes a posture represented by an imaginary line in the drawing. Along with this, the support 84 is allowed to turn counterclockwise by the torsion spring 86, so that the support 84 is in the first posture together with the detection device 8.

続いて、荷支持装置２がパレット４と共に上昇する過程で、制御装置７が、第１姿勢の検知装置８から出力される距離Ａを、ロック高さＨと比較するステップ（Ｓ１）は、既述の通りである。また、距離Ａがロック高さＨにより小さい（Ａ＜Ｈ）ときに、ロック機構１２が、そのロックバーＲをパレット４の下側デッキボードから離反して待機するステップ（Ｓ２）も、既述の通りである。 Subsequently, in the process in which the load supporting device 2 is lifted together with the pallet 4, the step (S1) in which the control device 7 compares the distance A output from the first posture detecting device 8 with the lock height H is already performed. As described above. In addition, when the distance A is smaller than the lock height H (A <H), the step (S2) in which the lock mechanism 12 stands by with the lock bar R separated from the lower deck board of the pallet 4 is also described. It is as follows.

更に荷支持装置２が上昇し、距離Ａがロック高さＨ以上（Ａ≧Ｈ）になると、制御装置７は、流体圧シリンダ６１の作動ロッド６２を矢印Ｆで指した方向へ前進させる。これにより、作動ロッド６２がパレット検知部材９０の後端９４を前方へ押出すので、パレット検知部材９０は、他方のピン８２の周りを上記の時計周りに旋回し、パレット検知部材９０の先端９２がパレット４の下側デッキボードに押付けられる。この状態で、パレット４をフォーク５に固定できる（Ｓ３）。 When the load supporting device 2 is further raised and the distance A is equal to or higher than the lock height H (A ≧ H), the control device 7 advances the operating rod 62 of the fluid pressure cylinder 61 in the direction indicated by the arrow F. As a result, the actuating rod 62 pushes the rear end 94 of the pallet detection member 90 forward, so that the pallet detection member 90 pivots around the other pin 82 in the clockwise direction, and the tip 92 of the pallet detection member 90. Is pressed against the lower deck board of the pallet 4. In this state, the pallet 4 can be fixed to the fork 5 (S3).

また、図９（ｂ）に示すように、パレット検知部材９０の先端９２を二股に分岐させておけば、パレット４の下側デッキボードを押付ける箇所を増やすことができる。また、パレットロック装置６０を構成する流体圧シリンダ６１、及びパレット検知部材９０は、それぞれ１体ずつ図示したが、フォークリフト１は２本以上のフォーク５を備えるので、個々のフォーク５毎に、パレットロック装置６０を各々設けることが好ましい。 Further, as shown in FIG. 9B, if the tip 92 of the pallet detection member 90 is bifurcated, the number of places where the lower deck board of the pallet 4 is pressed can be increased. In addition, although one fluid pressure cylinder 61 and one pallet detection member 90 constituting the pallet locking device 60 are shown in the drawing, the forklift 1 includes two or more forks 5, so that each fork 5 has a pallet. Each of the locking devices 60 is preferably provided.

反対に、パレット４をフォーク５に固定した状態（Ｓ３）から、パレット４をパレット載置面１０に降ろす場合、荷支持装置２が下降する過程で、距離Ａがロック高さＨより小さくなると（Ａ＜Ｈ）、制御装置７は、流体圧シリンダ６１の作動ロッド６２を後退させる。これにより、作動ロッド６２がパレット検知部材９０の後端９４から離れるので、パレット検知部材９０が、他方のピン８２の周りを上記の反時計周りに旋回し、パレット検知部材９０の先端９２はパレット４の下側デッキボードから離反する（Ｓ２）。 On the contrary, when the pallet 4 is lowered onto the pallet placing surface 10 from the state where the pallet 4 is fixed to the fork 5 (S3), when the distance A becomes smaller than the lock height H in the process of lowering the load supporting device 2 ( A <H), the control device 7 retracts the operating rod 62 of the fluid pressure cylinder 61. As a result, the actuating rod 62 moves away from the rear end 94 of the pallet detection member 90, so that the pallet detection member 90 pivots around the other pin 82 counterclockwise as described above, and the tip 92 of the pallet detection member 90 is the pallet. 4 separates from the lower deck board (S2).

また、フォーク５に何も支持しない空荷の状態で、パレット検知部材９の先端９２がフォーク５よりも高く跳ね上がり、この状態で第２姿勢をとる検知装置８が固定部材８８までの距離を検出する点は、既述の通りである。従って、空荷の状態であれば、荷支持装置２からパレット載置面１０までの距離に関わり無く、パレットロック装置６が無駄に作動することはない。 Further, the tip 92 of the pallet detection member 9 jumps higher than the fork 5 in an empty state in which nothing is supported by the fork 5, and the detection device 8 taking the second posture in this state detects the distance to the fixing member 88. The points to do are as described above. Therefore, in an empty state, the pallet lock device 6 does not operate wastefully regardless of the distance from the load support device 2 to the pallet placement surface 10.

尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、検知装置８は、荷支持装置２とパレット載置面１０との距離を計測、又はこの距離が所定の高さに達したか否かを検知できるものであれば何ら限定されない。例えば、比較的小型で軽量な超音波スイッチを適用しても良い。超音波スイッチから出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号だけでも、制御装置７は、Ａ≧Ｈの状態とＡ，Ｂ＜Ｈの状態とを判別することができる。 It should be noted that the present invention can be implemented in a mode in which various improvements, modifications, or variations are added based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention. For example, the detection device 8 is not limited as long as it can measure the distance between the load support device 2 and the pallet placement surface 10 or detect whether or not this distance has reached a predetermined height. For example, a relatively small and lightweight ultrasonic switch may be applied. The control device 7 can discriminate between the state of A ≧ H and the state of A, B <H only by the ON / OFF signal output from the ultrasonic switch.

本発明は、パレットロック装置によってフォークを進入したパレットをロックできるので、パレットを安定してフォークで支持し、また不用意な荷崩れを予防するのに有益である。 The present invention can lock the pallet that has entered the fork with the pallet locking device, so that the pallet is stably supported by the fork and is useful for preventing inadvertent load collapse.

本発明の実施形態に係るフォークリフトの側面図。The side view of the forklift which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施例１に係るフォークリフトに適用した制御装置の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control apparatus applied to the forklift which concerns on Example 1 of this invention. （ａ）本発明の実施例１に係るフォークリフトの要部を示す側面図、（ｂ）はその動作例を示す斜視図。(A) The side view which shows the principal part of the forklift which concerns on Example 1 of this invention, (b) is a perspective view which shows the operation example. 本発明の実施例１に係るフォークリフトの動作を説明するフローチャート。The flowchart explaining operation | movement of the forklift which concerns on Example 1 of this invention. 本発明の実施例１に係るフォークリフトの動作の一例を（ａ）乃至（ｃ）の順に説明する側面図。The side view explaining an example of operation | movement of the forklift which concerns on Example 1 of this invention in order of (a) thru | or (c). 本発明の実施例１に係るフォークリフトの動作の他例を（ａ）乃至（ｃ）の順に説明する側面図。The side view explaining other examples of operation of a forklift concerning Example 1 of the present invention in order of (a) thru / or (c). 本発明の実施例１に係るフォークリフトの空荷時の動作例を説明する側面図。The side view explaining the operation example at the time of empty loading of the forklift which concerns on Example 1 of this invention. 本発明の実施例１に係るフォークリフトに適用した荷支持装置の変形例の斜視図。The perspective view of the modification of the load support apparatus applied to the forklift which concerns on Example 1 of this invention. （ａ）本発明の実施例２に係るフォークリフトの要部を示す側面図、（ｂ）はそのパレット検知部材の斜視図。(A) The side view which shows the principal part of the forklift which concerns on Example 2 of this invention, (b) is a perspective view of the pallet detection member.

１：フォークリフト
２：荷支持装置
３：昇降装置
４：パレット
５：フォーク
６，６０：パレットロック装置
７：制御装置
８：検知装置
９：パレット検知部材
１０，１４，１５：パレット載置面 1: Forklift 2: Load support device 3: Lifting device 4: Pallet 5: Fork 6, 60: Pallet lock device 7: Control device 8: Detection device 9: Pallet detection member 10, 14, 15: Pallet placement surface

Claims

荷を支持するための荷支持手段と、該荷支持手段を昇降させるための昇降手段とを有し、前記荷支持手段が、前記荷をパレットを介して支持するフォークと、該パレットを該フォークに固定するパレットロック装置とを備えたフォークリフトであって、
前記荷支持手段と共に昇降し、検出エリア内の被検出体までの距離を検出して、出力信号を送出する検知手段と、
前記検知手段が、前記検出エリアに前記パレットを載置するパレット載置面が入る第１姿勢、又は前記検出エリアから前記パレット載置面が外れる第２姿勢をとるように、前記検知手段を移動自在に支持する支持体と、
前記検知手段を前記第２姿勢に保持する付勢手段と、
前記フォークにて支持される前記パレットに接触することにより、前記付勢手段に抗して前記検知手段を前記第１姿勢にするパレット検知部材と、
前記検知手段が検出した被検出体までの距離と予め設定された高さであるロック高さとを比較した結果に基づいて、前記パレットロック装置を作動させ、又は作動を解除する制御装置とを備え、
前記パレット検知部材が前記パレットに接触することにより前記付勢手段に抗して前記検知手段が前記第１姿勢をとるとき、前記制御装置は、前記検知手段によって検出された前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離が、前記ロック高さ以上に達したことに基づき前記パレットロック装置を作動させ、前記距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除すると共に、
前記フォークに何も支持しない空荷の状態のため前記付勢手段により前記検知手段が前記第２姿勢をとるとき、該第２姿勢をとる前記検知手段から前記ロック高さに満たない距離を隔てて配置されている固定部材により、前記制御装置は、前記検知手段から前記固定部材までの距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除した状態にすることを特徴とするフォークリフト。 A load supporting means for supporting the load; and a lifting / lowering means for raising and lowering the load supporting means, wherein the load supporting means supports the load via the pallet; A forklift with a pallet locking device fixed to
Detection means for raising and lowering together with the load supporting means, detecting a distance to the detected object in the detection area , and sending an output signal;
The detection means moves the detection means so as to take a first posture in which a pallet placement surface for placing the pallet is placed in the detection area or a second posture in which the pallet placement surface is removed from the detection area. A support that freely supports,
Biasing means for holding the detection means in the second posture;
A pallet detection member that brings the detection means into the first posture against the urging means by contacting the pallet supported by the fork;
A control device for operating or releasing the operation of the pallet locking device based on a result of comparing a distance to the detected object detected by the detecting means and a lock height which is a preset height. ,
When the detection means assumes the first posture against the urging means by the pallet detection member coming into contact with the pallet, the control device includes the load support means detected by the detection means and the load support means. Activating the pallet locking device based on the distance from the pallet placement surface reaching the lock height or more, releasing the pallet locking device based on the distance being less than the lock height,
When the detecting means takes the second posture by the urging means due to an empty state in which nothing is supported by the fork, the distance from the detecting means taking the second posture is less than the lock height. The fixing device arranged in the above state causes the control device to release the pallet locking device based on the fact that the distance from the detecting means to the fixing member is less than the lock height. forklift.

荷を支持するための荷支持手段と、該荷支持手段を昇降させるための昇降手段とを有し、前記荷支持手段が、前記荷をパレットを介して支持するフォークと備えたフォークリフトであって、
前記荷支持手段と共に昇降し、検出エリア内の被検出体までの距離を検出して、出力信号を送出する検知手段と、
前記検知手段が、前記検出エリアに前記パレットを載置するパレット載置面が入る第１姿勢、又は前記検出エリアから前記パレット載置面が外れる第２姿勢をとるように、前記検知手段を移動自在に支持する支持体と、
前記検知手段を前記第２姿勢に保持する付勢手段と、
前記フォークにて支持される前記パレットに接触することにより、前記付勢手段に抗して前記検知手段を前記第１姿勢にするパレット検知部材と、
前記パレット検知部材を前記パレットに押付けて前記パレットを前記フォークに固定するパレットロック装置と、
前記検知手段が検出した被検出体までの距離と予め設定された高さであるロック高さとを比較した結果に基づいて、前記パレットロック装置を作動させ、又は作動を解除する制御装置とを備え、
前記パレット検知部材が前記パレットに接触することにより前記付勢手段に抗して前記検知手段が前記第１姿勢をとるとき、前記制御装置は、前記検知手段によって検出された前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離が、前記ロック高さ以上に達したことに基づき前記パレットロック装置を作動させ、前記距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除すると共に、
前記フォークに何も支持しない空荷の状態のため前記付勢手段により前記検知手段が前記第２姿勢をとるとき、該第２姿勢をとる前記検知手段から前記ロック高さに満たない距離を隔てて配置されている固定部材により、前記制御装置は、前記検知手段から前記固定部材までの距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除した状態にすることを特徴とするフォークリフト。 A forklift having a load support means for supporting a load and a lifting means for raising and lowering the load support means, the load support means including a fork for supporting the load via a pallet; ,
Detection means for raising and lowering together with the load supporting means, detecting a distance to the detected object in the detection area , and sending an output signal;
The detection means moves the detection means so as to take a first posture in which a pallet placement surface for placing the pallet is placed in the detection area or a second posture in which the pallet placement surface is removed from the detection area. A support that freely supports,
Biasing means for holding the detection means in the second posture;
A pallet detection member that brings the detection means into the first posture against the urging means by contacting the pallet supported by the fork;
A pallet locking device that presses the pallet detection member against the pallet to fix the pallet to the fork;
A control device for operating or releasing the operation of the pallet locking device based on a result of comparing a distance to the detected object detected by the detecting means and a lock height which is a preset height. ,
When the detection means assumes the first posture against the urging means by the pallet detection member coming into contact with the pallet, the control device includes the load support means detected by the detection means and the load support means. Activating the pallet locking device based on the distance from the pallet placement surface reaching the lock height or more, releasing the pallet locking device based on the distance being less than the lock height,
When the detecting means takes the second posture by the urging means due to an empty state in which nothing is supported by the fork, the distance from the detecting means taking the second posture is less than the lock height. The fixing device arranged in the above state causes the control device to release the pallet locking device based on the fact that the distance from the detecting means to the fixing member is less than the lock height. forklift.

前記検知手段が、前記荷支持手段から前記パレット載置面に発振される超音波又はレーザ光線にて、前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離を測定することを特徴とする請求項１又は２に記載のフォークリフト。 Claims wherein the detecting means, an ultrasonic or a laser beam oscillated in the pallet mounting surface from said load support means, and measuring the distance between said load support means and said pallet mounting surface The forklift according to 1 or 2 .

前記検知手段が、前記荷支持手段に取付けられ、前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離の変化に比例する出力が得られる超音波式変位センサであることを特徴とする請求項１又は２に記載のフォークリフト。 Claim 1 wherein said sensing means is mounted on said load supporting means, wherein the output proportional to the change in the distance between said load support means and said pallet mounting surface is an ultrasonic displacement sensor obtained Or the forklift as described in 2 .