JP4698216B2 - forklift - Google Patents
forklift Download PDFInfo
- Publication number
- JP4698216B2 JP4698216B2 JP2004360097A JP2004360097A JP4698216B2 JP 4698216 B2 JP4698216 B2 JP 4698216B2 JP 2004360097 A JP2004360097 A JP 2004360097A JP 2004360097 A JP2004360097 A JP 2004360097A JP 4698216 B2 JP4698216 B2 JP 4698216B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- detection
- distance
- posture
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
本発明は、フォークで支持したパレットを適時にロック又は開放できるフォークリフトに関する。 The present invention relates to a forklift that can lock or open a pallet supported by a fork in a timely manner.
パレットロック装置は、フォークがパレットを持ち上げる際に自動的にロック動作を行い、フォークがパレットを棚や地面上に下ろす際に自動的にロック解除を行うことが好ましい。このような装置が下記の特許文献に記載されている。
特許文献1は、フォークの昇降を案内するマストの所定高さ位置にドグを固定し、パレットロック装置がフォークと共に昇降してこのドグに当接すれば、ロック又はロック解除の動作を行う技術を開示している。しかしこの装置は、地面からのパレットの持ち上げ、又は地面へのパレットの降ろし作業には対応できるものの、高さの一定でない棚などからのパレットの持ち上げ、又はパレットの降ろし作業には使用できないという問題がある。 Patent Document 1 discloses a technique for performing locking or unlocking operation when a dog is fixed at a predetermined height position of a mast that guides raising and lowering of a fork, and a pallet locking device moves up and down together with the fork and comes into contact with the dog. is doing. However, this device can handle the lifting of the pallet from the ground or the lowering of the pallet to the ground, but it cannot be used for lifting the pallet from a shelf with a non-constant height or the lowering of the pallet. There is.
特許文献2,3は、以上の問題を生じることなく、どのような高さの棚や地面(パレット載置面)からのパレットの持ち上げ、又は降ろしの作業を行う場合にも、パレットをロック、又はロック解除できるようにしている。
特許文献2は、パレットに対するフォークの上下位置関係に基づいて上記パレットロック装置の動作を制御する技術を開示している。即ち、フォークがパレットの上側デッキボードに近接すれば「パレットを持ち上げようとしている」とみなしてロック動作を行い、フォークがパレットの下側デッキボードに近接すれば「パレットを降ろそうとしている」とみなしてロック解除の動作を行う。
特許文献3は、パレットへのフォークの挿入が検出されたことを条件として、その後にフォークが所定高さまで上昇すれば、これにより「パレットの持ち上げ動作が行われた」とみなしてロック動作を行う技術を開示している。 In Patent Document 3, on the condition that the insertion of the fork into the pallet is detected, if the fork subsequently rises to a predetermined height, it is regarded as “the pallet lifting operation has been performed”, and the locking operation is performed. The technology is disclosed.
また、特許文献2,3に開示された技術では、パレットの持ち上げや降ろし作業を行う「パレット載置面」の高さが不明のまま該作業が行われ、実際にパレットがパレット載置面から持ち上げられたか否か、或いはパレット載置面に降ろす作業が行われたか否かを確認せず、フォークとパレットの位置関係に基づいて、該作業が行われた筈であると想定してロック又はロック解除の動作が行われる。
Further, in the techniques disclosed in
従って、特許文献2,3に係る装置では、走行時の車体やパレットの振動などによって誤動作を生じる可能性がある。例えば、特許文献2に係る装置では、フォークに対してパレットが上下振動することにより勝手にロックがなされ、或いはロック解除が行われ得る。また、特許文献3に係る装置では、車体の振動によりパレットが挿入されたと誤検出し、その後のフォークの上昇によって勝手にロックが行われることもあり得る。何れの問題も、パレットの載置面からの持ち上げ、又は降ろしの作業を実際に確認せず、推測又は想定によってロックの動作を制御しようとすることに起因する。
Therefore, the devices according to
また、パレットを検出する技術の具体例は、特許文献2に記載されている。即ち、ロックバーの先端上縁に傾斜部を盛り上げ、このロックバーがフォークと共にパレットの孔に進入する過程で、傾斜部がパレットの上側デッキボードに滑り接触することにより、ロックバーがその先端を僅かに下げた傾斜姿勢となる。この姿勢をロックバーがとるとき、ロックバーの適所に設けた磁石が近接センサ等によって検出される。
A specific example of a technique for detecting a pallet is described in
しかしながら、上記のように傾斜姿勢をとるロックバーに設けた磁石と、近接センサとが確実に対向するように、近接センサを正確に位置決めしなければならない。この他、埃等の異物が近接センサに付着した場合、近接センサの誤動作が起こり得る。また、高価な近接センサを増設することは製造コストを抑える観点から望ましくないことに加え、これをフォークリフトに取付けるには煩雑な配線作業を伴うので、フォークリフトの製造に更に手間を要するという問題がある。 However, the proximity sensor must be accurately positioned so that the magnet provided on the lock bar in the inclined posture as described above and the proximity sensor face each other reliably. In addition, when a foreign substance such as dust adheres to the proximity sensor, the proximity sensor may malfunction. In addition, it is not desirable to add an expensive proximity sensor from the viewpoint of reducing the manufacturing cost, and there is a problem that more labor is required for manufacturing the forklift because it requires complicated wiring work to attach it to the forklift. .
そこで、本発明は、パレットの持ち上げや降ろし作業を行う際、そのパレット載置面の高さに関わらず、確実にパレットをロック又はロック解除することができ、しかも以上のような従来の問題を生じることのないフォークリフトを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention can securely lock or unlock the pallet regardless of the height of the pallet placement surface when lifting or lowering the pallet, and the above-described conventional problems are solved. An object is to provide a forklift that does not occur.
本発明は、荷を支持するための荷支持手段と、該荷支持手段を昇降させるための昇降手段とを有し、前記荷支持手段が、前記荷をパレットを介して支持するフォークと、該パレットを該フォークに固定するパレットロック装置とを備えたフォークリフトであって、前記荷支持手段と共に昇降し、検出エリア内の被検出体までの距離を検出して、出力信号を送出する検知手段と、前記検知手段が、前記検出エリアに前記パレットを載置するパレット載置面が入る第1姿勢、又は前記検出エリアから前記パレット載置面が外れる第2姿勢をとるように、前記検知手段を移動自在に支持する支持体と、前記検知手段を前記第2姿勢に保持する付勢手段と、前記フォークにて支持される前記パレットに接触することにより、前記付勢手段に抗して前記検知手段を前記第1姿勢にするパレット検知部材と、前記検知手段が検出した被検出体までの距離と予め設定された高さであるロック高さとを比較した結果に基づいて、前記パレットロック装置を作動させ、又は作動を解除する制御装置とを備え、前記パレット検知部材が前記パレットに接触することにより前記付勢手段に抗して前記検知手段が前記第1姿勢をとるとき、前記制御装置は、前記検知手段によって検出された前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離が、前記ロック高さ以上に達したことに基づき前記パレットロック装置を作動させ、前記距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除すると共に、前記フォークに何も支持しない空荷の状態のため前記付勢手段により前記検知手段が前記第2姿勢をとるとき、該第2姿勢をとる前記検知手段から前記ロック高さに満たない距離を隔てて配置されている固定部材により、前記制御装置は、前記検知手段から前記固定部材までの距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除した状態にすることを特徴とする。 The present invention includes a load support means for supporting a load, and an elevating means for raising and lowering the load support means, wherein the load support means supports the load via a pallet, A forklift including a pallet locking device for fixing a pallet to the fork, and a detecting unit that moves up and down together with the load supporting unit, detects a distance to a detected object in a detection area , and sends an output signal; The detection means is configured to take a first posture in which a pallet placement surface for placing the pallet is placed in the detection area, or a second posture in which the pallet placement surface is removed from the detection area. A support body that is movably supported, an urging means that holds the detection means in the second posture, and the pallet that is supported by the fork so as to resist the urging means. A pallet detection member for intellectual means to said first position, on the basis of the detection result of means comparing the lock height and a height that is set in advance with the distance to the detection object detected, the pallet locking device A control device that operates or cancels the operation, and when the detection means assumes the first posture against the biasing means by the pallet detection member coming into contact with the pallet, the control apparatus Operates the pallet locking device based on the fact that the distance between the load supporting means detected by the detecting means and the pallet placement surface has reached the lock height or more, and the distance is the lock height. The pallet locking device is released based on the fact that the condition is not satisfied. When the posture is taken, the control device causes the distance from the detection means to the fixing member by the fixing member arranged at a distance less than the lock height from the detection means taking the second posture. The pallet locking device is released based on being less than the lock height.
また、本発明は、荷を支持するための荷支持手段と、該荷支持手段を昇降させるための昇降手段とを有し、前記荷支持手段が、前記荷をパレットを介して支持するフォークと備えたフォークリフトであって、前記荷支持手段と共に昇降し、検出エリア内の被検出体までの距離を検出して、出力信号を送出する検知手段と、前記検知手段が、前記検出エリアに前記パレットを載置するパレット載置面が入る第1姿勢、又は前記検出エリアから前記パレット載置面が外れる第2姿勢をとるように、前記検知手段を移動自在に支持する支持体と、前記検知手段を前記第2姿勢に保持する付勢手段と、前記フォークにて支持される前記パレットに接触することにより、前記付勢手段に抗して前記検知手段を前記第1姿勢にするパレット検知部材と、前記パレット検知部材を前記パレットに押付けて前記パレットを前記フォークに固定するパレットロック装置と、前記検知手段が検出した被検出体までの距離と予め設定された高さであるロック高さとを比較した結果に基づいて、前記パレットロック装置を作動させ、又は作動を解除する制御装置とを備え、前記パレット検知部材が前記パレットに接触することにより前記付勢手段に抗して前記検知手段が前記第1姿勢をとるとき、前記制御装置は、前記検知手段によって検出された前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離が、前記ロック高さ以上に達したことに基づき前記パレットロック装置を作動させ、前記距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除すると共に、前記フォークに何も支持しない空荷の状態のため前記付勢手段により前記検知手段が前記第2姿勢をとるとき、該第2姿勢をとる前記検知手段から前記ロック高さに満たない距離を隔てて配置されている固定部材により、前記制御装置は、前記検知手段から前記固定部材までの距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除した状態にすることを特徴とする。 The present invention also includes load support means for supporting a load, and lifting means for lifting the load support means, the load support means supporting the load via a pallet; A forklift provided with a detecting means for moving up and down together with the load supporting means, detecting a distance to a detected object in a detection area , and sending an output signal; and the detecting means in the detection area A support body that movably supports the detection means so as to take a first posture in which a pallet placement surface on which the pallet is placed enters or a second posture in which the pallet placement surface is removed from the detection area; And a pallet detection member that brings the detection means into the first position against the urging means by contacting the pallet supported by the fork. ,in front Results The pallet detection member compared with pallet locking device for fixing the pallet to the fork pressed against the pallet, the locking height and a distance with a preset height to the detected body, wherein the detecting means detects And a control device for operating or canceling the operation of the pallet locking device, wherein the detection means is against the biasing means when the pallet detection member comes into contact with the pallet. When taking the posture, the control device operates the pallet locking device based on the fact that the distance between the load supporting means detected by the detecting means and the pallet placement surface has reached the lock height or more. The pallet locking device is released based on the fact that the distance is less than the lock height, and an empty space that does not support anything on the fork. When the detecting means takes the second posture by the biasing means due to the state of, the fixing member disposed at a distance less than the lock height from the detecting means taking the second posture, The control device is characterized in that the pallet locking device is released based on the fact that the distance from the detecting means to the fixing member is less than the lock height.
更に、前記検知手段が、前記荷支持手段から前記パレット載置面に発振される超音波又はレーザ光線にて、前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離を測定することを特徴とする。 Furthermore, the detection means measures the distance between the load support means and the pallet placement surface with ultrasonic waves or laser beams oscillated from the load support means to the pallet placement surface. .
更に、前記検知手段が、前記荷支持手段に取付けられ、前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離の変化に比例する出力が得られる超音波式変位センサであることを特徴とする。 Further, the detection means is an ultrasonic displacement sensor attached to the load support means and capable of obtaining an output proportional to a change in the distance between the load support means and the pallet placement surface.
本発明に係るフォークリフトによれば、フォークでパレットを支持した状態で、このパレットにパレット検知部材が接触することにより、同部材は付勢手段に抗して検知手段を第1姿勢にする。これにより、指向性を有する検知手段の検出エリアにパレット載置面が被検出体として入るので、検知手段は、荷支持手段と共に昇降しつつ、荷支持手段からパレット載置面までの距離を検知する。この検知手段の出力信号に基づいて、制御装置がパレットロック装置を作動させ又は作動を解除できるので、パレットロック装置の作動をオペレータが手動で行わなくて済み、荷役作業に伴うオペレータの負担を軽減することができる。 According to the forklift according to the present invention, when the pallet is in contact with the pallet while the pallet is supported by the fork, the member makes the detection means in the first posture against the urging means. As a result, the pallet placement surface enters the detection area of the detection means having directivity as the detected object, so that the detection means detects the distance from the load support means to the pallet placement surface while moving up and down together with the load support means. To do. Based on the output signal of the detection means, the control device can operate or release the pallet locking device, so that the operator does not have to manually operate the pallet locking device, reducing the burden on the operator associated with cargo handling work. can do.
また、例えばラック棚のような様々な高さにパレット載置面(例えば「棚」)を設けている場合であっても、当該フォークリフトによれば、昇降手段によって荷支持手段が上昇し、フォークに支持されたパレットがパレット載置面から所定の距離(高さ)まで上昇したところで、パレットロック装置がパレットのロック作動を行う。従って、従来のように予めパレット載置面の高さに対応してパレットの高さを検出するセンサ又はドグの設置、及びこれらの調整が不要である。 Further, even when the pallet placement surface (for example, “shelf”) is provided at various heights such as a rack shelf, according to the forklift, the load supporting means is raised by the elevating means. When the pallet supported by the pallet is raised to a predetermined distance (height) from the pallet placement surface, the pallet locking device performs the pallet locking operation. Accordingly, it is not necessary to install a sensor or a dog for detecting the height of the pallet corresponding to the height of the pallet placement surface in advance and to adjust these.
更に、検知手段によって検知された荷支持手段からパレット載置面までの距離が、パレットが所定のロック高さ以上に達したことに基づき、パレットロック装置を作動させ、同距離が同ロック高さに満たないことに基づきパレットロック装置を解除するように制御装置を構成すれば、パレット載置面が様々な高さに変化する場合であっても上記の効果を達成できる。しかも、パレットのロック動作を行う高さを変更する場合に、従来のようにパレットの高さをセンサ又はドグで検出するものではないので、ロック高さの設定値を変更するだけで簡単に行うことができる。 Furthermore, the pallet locking device is operated based on the fact that the distance from the load supporting means detected by the detecting means to the pallet placement surface reaches or exceeds the predetermined lock height, and the same distance is the same as the lock height. If the control device is configured so as to release the pallet locking device based on the fact that the pallet mounting surface is not satisfied, the above-described effect can be achieved even when the pallet placement surface changes to various heights. In addition, when changing the height at which the pallet locking operation is performed, the pallet height is not detected by a sensor or dog as in the prior art, so it is simply performed by changing the set value of the lock height. be able to.
また、本発明に係るフォークリフトによれば、フォークに何も支持しない空荷の状態では、パレットがパレット検知部材に接触しないので、検知手段は付勢手段によって上記の第2姿勢に保持される。このため、パレット載置面が検知手段の検出エリアから外れるが、検知手段の検出エリアには、固定部材が被検出体として入ることになるので、検知手段は固定部材までの距離を検出する。この状態で、固定部材は検知手段からロック高さに満たない距離を隔てて配置されているので、制御装置がパレットロック装置を動作させることはない。 In the forklift according to the present invention, the pallet does not come into contact with the pallet detection member in an empty state in which nothing is supported by the fork. Therefore, the detection means is held in the second posture by the urging means. For this reason, although the pallet placement surface deviates from the detection area of the detection means, since the fixing member enters the detection area of the detection means as the detection object, the detection means detects the distance to the fixing member. In this state, since the fixing member is arranged at a distance less than the lock height from the detection means, the control device does not operate the pallet locking device.
従って、空荷の状態でパレットロック装置が無駄に作動することがない。これは、当該フォークリフトが主電源として蓄電池を搭載する仕様である場合に、蓄電池の浪費を無くし、蓄電池の出力を長い時間維持するのに特に有益な効果である。 Therefore, the pallet locking device does not operate wastefully in an empty state. This is a particularly beneficial effect for eliminating the waste of the storage battery and maintaining the output of the storage battery for a long time when the forklift has a specification in which the storage battery is mounted as a main power source.
以上に述べた通り、当該フォークリフトは、パレット検知部材の機械的動作に従って検知手段の姿勢を変化させるので、パレットの有無を近接センサ等の出力に基づき判別する場合に比較して、高価な近接センサの増設やそれに伴う配線作業が不要である。従って、当該フォークリフトの製造コストを大幅に低減することができる。また、パレットのロック動作を行う高さを変更する場合に、従来のようにパレットの高さをセンサ又はドグで検出するものではないので、ロック高さの設定値を変更するだけで簡単に行うことができる。 As described above, since the forklift changes the attitude of the detection means according to the mechanical operation of the pallet detection member, it is more expensive than the case where the presence or absence of the pallet is determined based on the output of the proximity sensor or the like. No additional wiring and associated wiring work is required. Therefore, the manufacturing cost of the forklift can be greatly reduced. In addition, when changing the height at which the pallet locking operation is performed, the pallet height is not detected by a sensor or dog as in the prior art, so it is simply performed by changing the setting value of the lock height. be able to.
更に、本発明に係るフォークリフトは、検知手段が超音波又はレーザ光線にて距離を測定する非接触式センサであるので、パレット載置面の材質に関わらず、パレット載置面の有無、又は荷支持手段からパレット載置面までの距離を検出できるという利点がある。例えば、検知手段に、超音波スイッチを適用した場合、これを荷支持手段に取付けるのが容易である。また、超音波スイッチは、既成のフォークリフト等にも簡単に付加できるという利点がある。或いは、検知手段に超音波式変位センサを適用した場合、この出力に基づいて、制御装置はより正確な距離を認識することができる。 Furthermore, the forklift according to the present invention is a non-contact type sensor in which the detecting means measures the distance with ultrasonic waves or laser beams, so that the presence or absence of the pallet placement surface or the load is applied regardless of the material of the pallet placement surface. There is an advantage that the distance from the support means to the pallet placement surface can be detected. For example, when an ultrasonic switch is applied to the detection means, it is easy to attach it to the load support means. Further, the ultrasonic switch has an advantage that it can be easily added to an existing forklift or the like. Alternatively, when an ultrasonic displacement sensor is applied to the detection means, the control device can recognize a more accurate distance based on this output.
図1及び図2に示すように、本発明の実施形態に係るフォークリフト1は、荷を支持する荷支持手段の一例である荷支持装置2と、荷支持装置2を昇降させるための昇降手段の一例である昇降装置3とを備え、荷支持装置2が、荷をパレット4を介して支持するフォーク5と、パレット4をフォーク5に適時固定できるよう構成したパレットロック装置6とを備える。
As shown in FIGS. 1 and 2, a forklift 1 according to an embodiment of the present invention includes a
昇降装置3は、リフトブラケットである荷支持装置2を昇降自在に案内するマスト31と、荷支持装置2を昇降させ又は所望の高さに保持するリフトシリンダ32とを備える。フォーク5は、その後端を上方へ屈曲して直立部51を形成し先端52を前方へ突出した姿勢で荷支持装置2に支持されている。詳しくは以下の実施例で述べる。
The elevating device 3 includes a
パレットロック装置6は、CPUを主体とする制御装置7と、指向性を有する検出エリア内の被検出体までの距離を検出する検知手段の一例である検知装置8と、昇降装置3によってパレット4が床面等のパレット載置面10から上昇する所定の高さHをロック高さとして記録する記録装置11と、制御装置7の指令信号に従って動作するロック機構12とを備える。
The pallet lock device 6 includes a
ロック機構12としては公知の技術を適用できる。例えば、ロック機構12は、パレット4の孔にフォーク5と共にロックバーRを進入させ、ロックバーRをパレット4の下側デッキボードに押圧することにより、パレット4をフォーク5に固定し、ロックバーRを下側デッキボードから離反することにより、パレット4のロックを解除できる。
A known technique can be applied as the
検知装置8は、符号Xで指した箇所に図3に示すように取付けられている。検知装置8には、超音波又はレーザ光線にて被検出体までの距離を測定する非接触式センサを適用できる。この場合、被検出体の材質に関わらず、検知装置8はパレット載置面10の有無、又は荷支持装置2からパレット載置面10までの距離を確実に検出できる。また、上記の「検出エリア」は、検知装置8の測定端から超音波又はレーザ光線が発振される範囲に相当する。
The
次に、検知装置8の取付構造を詳しく述べる。図3(a)に示すように、フォーク5の後端付近の側面に固定したベースプレート80に、一対のピン81,82を互いに隔てて固定し、一方のピン81に回転自在に軸受けされるスリーブ83に支持体84を接合し、支持体84のL型端部85に検知装置8を固定している。他方のピン82は、スリーブ91を回転自在に軸受し、スリーブ91に、先端92をフォーク5の前方へ延出したパレット検知部材9を接合している。他方のピン82とスリーブ91の間には、パレット検知部材9を、図中に矢印CCWで指した反時計回りに旋回させる方向へ付勢する捩りばね93を設けているので、フォーク5に何も支持しない空荷の状態で、パレット検知部材9は、先端92をフォーク5よりも高く跳ね上げ、後端94を支持体84に突き当てる。
Next, the mounting structure of the
また、一方のピン81とスリーブ83の間には、支持体84を上記の反時計回りに旋回させる方向に付勢する捩りばね86を設けているが、捩りばね86は捩りばね93よりも弾性力が弱いので、支持体84は、その上端87がパレット検知部材9の後端94付近の下面に圧接したまま、検知装置8と共に第2姿勢を維持する。このように第2姿勢をとる検知装置8の検出エリアには、荷支持装置2の適所に固定した板材から成る固定部材88が入る。
In addition, a
図3(a)の状態で、フォーク5にパレット4を支持させるために、フォーク5と共にパレット検知部材9をパレット4の孔に進入すると、この過程で、パレット検知部材9の先端92の付近がパレット4の上側デッキボードに滑り接触することにより、パレット検知部材9の先端92が押下げられる。言い換えると、パレット検知部材9は、捩りばね93の弾性力に抗して図中に矢印CWで指した時計回りに旋回し、同図(b)に表した姿勢となる。これに伴って、支持体84を捩りばね86が上記の反時計回りに旋回させることが許容されるので、支持体84は検知装置8と共に第1姿勢になる。
In the state shown in FIG. 3A, when the
このように第1姿勢をとる検知装置8の検出エリアには、検知装置8の真下に位置するパレット載置面10が入るので、検知装置8は、荷支持装置2と共に昇降しつつ、荷支持装置2からパレット載置面10までの距離を検知して出力信号を送出する。この出力信号に基づいて、制御装置7は、パレットロック装置6を以下のように作動させ、又はその作動を解除する。これを、図4中のS1〜S3に対応させて述べる。
Thus, since the
先ず、オペレータがフォークリフト1を操作して荷役作業を行う場合、図1,2及び図5(a)に示すように、フォーク5を下降させたままフォークリフト1を前進させる等して、パレット載置面10に置かれたパレット4にフォーク5を挿入する。この状態で、オペレータが、フォークリフト1の運転席でレバー等を操作してリフトシリンダ32を伸長させると、これに従って荷支持装置2が上昇する。一方、制御装置7は、検知装置8から出力信号として出力され続ける距離Aを、既述のロック高さHと比較する(S1)。即ち、ロック高さHは、予め設定された高さ(基準距離)として記録装置11に記録されているので、制御装置7は、この基準距離と荷支持装置2がパレット載置面10から実際に上昇した高さを比較する。
First, when the operator performs the cargo handling work by operating the forklift 1, as shown in FIGS. 1, 2, and 5A, the forklift 1 is moved forward while the
パレット載置面10から荷支持装置2が上昇しても、距離Aがロック高さHにより小さい(A<H)ときは、ロック機構12は、そのロックバーRをパレット4の下側デッキボードから離反して待機する(S2)。そして、図5(b)に示すように、距離Aがロック高さHに達した時点(A=H)で、制御装置7はロック機構12を作動させることにより、パレット4をフォーク5に固定する(S3)。荷支持装置2を更に上昇させても良いが、図5(c)に示すように、距離Aがロック高さH以上(A≧H)になった後は、ロック機構12がパレット4の固定を維持する。
If the distance A is smaller than the lock height H (A <H) even when the
反対に、図5(c)に示すように、ロック機構12によってパレット4が固定された状態(S3)から、パレット4をパレット載置面10に降ろすには、オペレータが、フォークリフト1の運転席でレバー等を操作してリフトシリンダ32を短縮させて行う。これに従って荷支持装置2が下降する。一方、制御装置7は、検知装置8から出力され続ける距離Aを、記録装置11に記録したロック高さHと比較する(S1)。
On the other hand, as shown in FIG. 5C, in order to lower the
パレット載置面10に向かって荷支持装置2が下降しても、距離Aがロック高さH以上(A≧H)のときは、ロック機構12がパレット4の固定を維持する(S3)。そして、図5(a)に示すように、距離Aがロック高さHより小さくなった時点で(A<H)、制御装置7はロック機構12によるパレット4の固定を解除する(S2)。荷支持装置2は更に下降し、図5(a)に示した位置に戻る。このように距離Aがロック高さHより小さくなると、ロック機構12は、そのロックバーRをパレット4の下側デッキボードから離反し続ける。従って、パレット4をパレット載置面10に載置した後、オペレータは、フォークリフト1を後退させれば、パレット4からフォーク5を抜き取ることができる。
Even when the
以上の制御装置7によるロック機構12の動作は、図6(a)乃至(c)に示すように、パレット載置面10が床面でなくても実現できる。例えば、上記S1〜S3のステップを経て床面から上昇させたパレット4を、ラック棚13に移載する場合には、同図に実線で表したように、パレット4をラック棚13の下枠又は底板14よりも更に高い位置まで上昇させる。そして、フォークリフト1をラック棚13に向けて接近させ、検知装置8が底板14の真上に達したところで、制御装置7は、底板14をパレット載置面10として認識し、距離Aをロック高さHと比較する(S1)。
The operation of the
この状態で、距離Aがロック高さHより小さければ(A<H)、制御装置7はロック機構12によるパレット4の固定を直ちに解除する(S2)。或いは、制御装置7が底板14をパレット載置面10として認識した時点で、距離Aがロック高さH以上(A≧H)であれば、ロック機構12はパレット4の固定を維持する(S3)が、オペレータが荷支持装置2を下降させ、距離Aがロック高さHより小さくなった時点で(A<H)、制御装置7はロック機構12によるパレット4の固定を解除する(S2)。従って、オペレータは、荷支持装置2を下降させてパレット4を底板14に載置した後、フォークリフト1を後退させれば、パレット4からフォーク5を抜き取ることができる。
In this state, if the distance A is smaller than the lock height H (A <H), the
また、パレット4を図6に示したラック棚13の下段に出し入れする場合も、制御装置7は、下段の底板15をパレット載置面10として認識する。このように、パレット載置面10が様々な高さに変化しても、フォークリフト1によれば、昇降装置3によって荷支持装置2が上昇し、フォーク5に支持されたパレット4がパレット載置面10から所定の高さまで上昇したところで、パレットロック装置6がパレット4のロック作動を行う。
Further, also when the
従って、従来のように予めパレット載置面10の高さに対応してパレット4の高さを検出するセンサ又はドグの設置、及びこれらの調整が不要である。また、距離Aは任意に設定又は変更しても良い。この場合、記録装置11に記録したロック高さHの設定値を書き換えるだけで簡単に行える。
Accordingly, it is not necessary to install a sensor or a dog for detecting the height of the
また、フォーク5に何も支持しない空荷の状態で、既述の通り検知装置8は第2姿勢で保持されるので、図7に示すように、検知装置8の検出エリアからパレット載置面10が外れ、検知装置8は上記の距離Aを検知できなくなるが、固定部材88が検知装置8の検出エリアに被検出体として入るので、検知装置8は固定部材88までの距離を検出する。この状態で、固定部材88は検知装置8に対してロック高さHに満たない距離Bを隔てて配置されているので(B<H)、検知装置8が距離Bを検出しても、制御装置7はパレットロック装置6を動作させることはない(S2)。従って、空荷の状態であれば、荷支持装置2からパレット載置面10までの距離に関わり無く、パレットロック装置6が無駄に作動することがない。
Further, as described above, since the
以上のように、距離A,Bを検知装置8によって検知し、この検知装置8の出力に基づいて、制御装置7がパレットロック装置6を適時に作動させ又は作動を解除するので、パレットロック装置6の作動をオペレータが手動で行わなくて済むため、パレットロック装置6の作動又は解除作業を忘れるのを防止し、荷役作業に伴うオペレータの負担を軽減することができる。
As described above, the distances A and B are detected by the
しかも、パレット4にパレット検知部材9が接触するか否かでパレット4の有無を判別できるように、パレット検知部材9の機械的動作に従って検知装置8の姿勢を変化させるので、パレット4の有無を近接センサ等の出力に基づき判別する場合に比較して、高価な近接センサの増設やそれに伴う配線作業が不要である。
In addition, since the posture of the
尚、検知装置8をリーチタイプのフォークリフトに取付ける場合には、図8に示すように、フォーク5の直立部51に近接するティルトバー18の下部を、固定部材88として代用することができる。
When the
図9(a)に示すように、本実施例に係るフォークリフトに適用したパレットロック装置60が、実施例1の構成と異なる点は、フォーク5の直立部51の近傍に配置した流体圧シリンダ61により、パレット検知部材90を直接に動作させることにある。即ち、流体圧シリンダ61は、荷支持装置2の下端付近に取付けた油圧又は空気圧シリンダを主体とする。図示は省略しているが、流体圧シリンダ61には、油圧ポンプ又はコンプレッサが接続されている。この油圧ポンプ又はコンプレッサが、制御装置7の指令信号に基づき、流体圧シリンダ61へ油圧又は空気圧を供給することにより、作動ロッド62がフォーク5に対して前後方向に進退する。
As shown in FIG. 9A, the pallet locking device 60 applied to the forklift according to the present embodiment is different from the configuration of the first embodiment in that a
本実施例に係るフォークリフトの動作を説明する。以下で、既述の構成要素には同符号を付し、その詳細な図示又は説明は省略する。また、制御装置7の動作のステップ、及び距離A,Bについては、それぞれ図4乃至図7を対照しながら述べる。
The operation of the forklift according to the present embodiment will be described. Hereinafter, the same reference numerals are given to the components described above, and detailed illustration or description thereof will be omitted. Further, the operation steps of the
先ず、オペレータの操作に基づき、パレット載置面10に置かれたパレット4にフォーク5が挿入されると、この過程で、図9(a)に示すように、パレット検知部材90の先端92の付近がパレット4の上側デッキボードに滑り接触する。これにより、パレット検知部材90の先端92が捩りばね93の弾性力に抗して押下げられ、パレット検知部材90は図中に仮想線で表した姿勢になる。これに伴って、支持体84を捩りばね86が上記の反時計回りに旋回させることが許容されるので、支持体84は検知装置8と共に第1姿勢になる。
First, when the
続いて、荷支持装置2がパレット4と共に上昇する過程で、制御装置7が、第1姿勢の検知装置8から出力される距離Aを、ロック高さHと比較するステップ(S1)は、既述の通りである。また、距離Aがロック高さHにより小さい(A<H)ときに、ロック機構12が、そのロックバーRをパレット4の下側デッキボードから離反して待機するステップ(S2)も、既述の通りである。
Subsequently, in the process in which the
更に荷支持装置2が上昇し、距離Aがロック高さH以上(A≧H)になると、制御装置7は、流体圧シリンダ61の作動ロッド62を矢印Fで指した方向へ前進させる。これにより、作動ロッド62がパレット検知部材90の後端94を前方へ押出すので、パレット検知部材90は、他方のピン82の周りを上記の時計周りに旋回し、パレット検知部材90の先端92がパレット4の下側デッキボードに押付けられる。この状態で、パレット4をフォーク5に固定できる(S3)。
When the
また、図9(b)に示すように、パレット検知部材90の先端92を二股に分岐させておけば、パレット4の下側デッキボードを押付ける箇所を増やすことができる。また、パレットロック装置60を構成する流体圧シリンダ61、及びパレット検知部材90は、それぞれ1体ずつ図示したが、フォークリフト1は2本以上のフォーク5を備えるので、個々のフォーク5毎に、パレットロック装置60を各々設けることが好ましい。
Further, as shown in FIG. 9B, if the
反対に、パレット4をフォーク5に固定した状態(S3)から、パレット4をパレット載置面10に降ろす場合、荷支持装置2が下降する過程で、距離Aがロック高さHより小さくなると(A<H)、制御装置7は、流体圧シリンダ61の作動ロッド62を後退させる。これにより、作動ロッド62がパレット検知部材90の後端94から離れるので、パレット検知部材90が、他方のピン82の周りを上記の反時計周りに旋回し、パレット検知部材90の先端92はパレット4の下側デッキボードから離反する(S2)。
On the contrary, when the
また、フォーク5に何も支持しない空荷の状態で、パレット検知部材9の先端92がフォーク5よりも高く跳ね上がり、この状態で第2姿勢をとる検知装置8が固定部材88までの距離を検出する点は、既述の通りである。従って、空荷の状態であれば、荷支持装置2からパレット載置面10までの距離に関わり無く、パレットロック装置6が無駄に作動することはない。
Further, the
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、検知装置8は、荷支持装置2とパレット載置面10との距離を計測、又はこの距離が所定の高さに達したか否かを検知できるものであれば何ら限定されない。例えば、比較的小型で軽量な超音波スイッチを適用しても良い。超音波スイッチから出力されるON/OFF信号だけでも、制御装置7は、A≧Hの状態とA,B<Hの状態とを判別することができる。
It should be noted that the present invention can be implemented in a mode in which various improvements, modifications, or variations are added based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention. For example, the
本発明は、パレットロック装置によってフォークを進入したパレットをロックできるので、パレットを安定してフォークで支持し、また不用意な荷崩れを予防するのに有益である。 The present invention can lock the pallet that has entered the fork with the pallet locking device, so that the pallet is stably supported by the fork and is useful for preventing inadvertent load collapse.
1:フォークリフト
2:荷支持装置
3:昇降装置
4:パレット
5:フォーク
6,60:パレットロック装置
7:制御装置
8:検知装置
9:パレット検知部材
10,14,15:パレット載置面
1: Forklift 2: Load support device 3: Lifting device 4: Pallet 5: Fork 6, 60: Pallet lock device 7: Control device 8: Detection device 9:
Claims (4)
前記荷支持手段と共に昇降し、検出エリア内の被検出体までの距離を検出して、出力信号を送出する検知手段と、
前記検知手段が、前記検出エリアに前記パレットを載置するパレット載置面が入る第1姿勢、又は前記検出エリアから前記パレット載置面が外れる第2姿勢をとるように、前記検知手段を移動自在に支持する支持体と、
前記検知手段を前記第2姿勢に保持する付勢手段と、
前記フォークにて支持される前記パレットに接触することにより、前記付勢手段に抗して前記検知手段を前記第1姿勢にするパレット検知部材と、
前記検知手段が検出した被検出体までの距離と予め設定された高さであるロック高さとを比較した結果に基づいて、前記パレットロック装置を作動させ、又は作動を解除する制御装置とを備え、
前記パレット検知部材が前記パレットに接触することにより前記付勢手段に抗して前記検知手段が前記第1姿勢をとるとき、前記制御装置は、前記検知手段によって検出された前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離が、前記ロック高さ以上に達したことに基づき前記パレットロック装置を作動させ、前記距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除すると共に、
前記フォークに何も支持しない空荷の状態のため前記付勢手段により前記検知手段が前記第2姿勢をとるとき、該第2姿勢をとる前記検知手段から前記ロック高さに満たない距離を隔てて配置されている固定部材により、前記制御装置は、前記検知手段から前記固定部材までの距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除した状態にすることを特徴とするフォークリフト。 A load supporting means for supporting the load; and a lifting / lowering means for raising and lowering the load supporting means, wherein the load supporting means supports the load via the pallet; A forklift with a pallet locking device fixed to
Detection means for raising and lowering together with the load supporting means, detecting a distance to the detected object in the detection area , and sending an output signal;
The detection means moves the detection means so as to take a first posture in which a pallet placement surface for placing the pallet is placed in the detection area or a second posture in which the pallet placement surface is removed from the detection area. A support that freely supports,
Biasing means for holding the detection means in the second posture;
A pallet detection member that brings the detection means into the first posture against the urging means by contacting the pallet supported by the fork;
A control device for operating or releasing the operation of the pallet locking device based on a result of comparing a distance to the detected object detected by the detecting means and a lock height which is a preset height. ,
When the detection means assumes the first posture against the urging means by the pallet detection member coming into contact with the pallet, the control device includes the load support means detected by the detection means and the load support means. Activating the pallet locking device based on the distance from the pallet placement surface reaching the lock height or more, releasing the pallet locking device based on the distance being less than the lock height,
When the detecting means takes the second posture by the urging means due to an empty state in which nothing is supported by the fork, the distance from the detecting means taking the second posture is less than the lock height. The fixing device arranged in the above state causes the control device to release the pallet locking device based on the fact that the distance from the detecting means to the fixing member is less than the lock height. forklift.
前記荷支持手段と共に昇降し、検出エリア内の被検出体までの距離を検出して、出力信号を送出する検知手段と、
前記検知手段が、前記検出エリアに前記パレットを載置するパレット載置面が入る第1姿勢、又は前記検出エリアから前記パレット載置面が外れる第2姿勢をとるように、前記検知手段を移動自在に支持する支持体と、
前記検知手段を前記第2姿勢に保持する付勢手段と、
前記フォークにて支持される前記パレットに接触することにより、前記付勢手段に抗して前記検知手段を前記第1姿勢にするパレット検知部材と、
前記パレット検知部材を前記パレットに押付けて前記パレットを前記フォークに固定するパレットロック装置と、
前記検知手段が検出した被検出体までの距離と予め設定された高さであるロック高さとを比較した結果に基づいて、前記パレットロック装置を作動させ、又は作動を解除する制御装置とを備え、
前記パレット検知部材が前記パレットに接触することにより前記付勢手段に抗して前記検知手段が前記第1姿勢をとるとき、前記制御装置は、前記検知手段によって検出された前記荷支持手段と前記パレット載置面との距離が、前記ロック高さ以上に達したことに基づき前記パレットロック装置を作動させ、前記距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除すると共に、
前記フォークに何も支持しない空荷の状態のため前記付勢手段により前記検知手段が前記第2姿勢をとるとき、該第2姿勢をとる前記検知手段から前記ロック高さに満たない距離を隔てて配置されている固定部材により、前記制御装置は、前記検知手段から前記固定部材までの距離が前記ロック高さに満たないことに基づき前記パレットロック装置を解除した状態にすることを特徴とするフォークリフト。 A forklift having a load support means for supporting a load and a lifting means for raising and lowering the load support means, the load support means including a fork for supporting the load via a pallet; ,
Detection means for raising and lowering together with the load supporting means, detecting a distance to the detected object in the detection area , and sending an output signal;
The detection means moves the detection means so as to take a first posture in which a pallet placement surface for placing the pallet is placed in the detection area or a second posture in which the pallet placement surface is removed from the detection area. A support that freely supports,
Biasing means for holding the detection means in the second posture;
A pallet detection member that brings the detection means into the first posture against the urging means by contacting the pallet supported by the fork;
A pallet locking device that presses the pallet detection member against the pallet to fix the pallet to the fork;
A control device for operating or releasing the operation of the pallet locking device based on a result of comparing a distance to the detected object detected by the detecting means and a lock height which is a preset height. ,
When the detection means assumes the first posture against the urging means by the pallet detection member coming into contact with the pallet, the control device includes the load support means detected by the detection means and the load support means. Activating the pallet locking device based on the distance from the pallet placement surface reaching the lock height or more, releasing the pallet locking device based on the distance being less than the lock height,
When the detecting means takes the second posture by the urging means due to an empty state in which nothing is supported by the fork, the distance from the detecting means taking the second posture is less than the lock height. The fixing device arranged in the above state causes the control device to release the pallet locking device based on the fact that the distance from the detecting means to the fixing member is less than the lock height. forklift.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004360097A JP4698216B2 (en) | 2004-12-13 | 2004-12-13 | forklift |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004360097A JP4698216B2 (en) | 2004-12-13 | 2004-12-13 | forklift |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006168855A JP2006168855A (en) | 2006-06-29 |
JP4698216B2 true JP4698216B2 (en) | 2011-06-08 |
Family
ID=36670013
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004360097A Expired - Fee Related JP4698216B2 (en) | 2004-12-13 | 2004-12-13 | forklift |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4698216B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10647559B2 (en) | 2018-05-24 | 2020-05-12 | Crown Equipment Corporation | Fork integrated pallet clamp |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003238088A (en) * | 2002-02-18 | 2003-08-27 | Nippon Yusoki Co Ltd | Fork lift truck |
JP2003267691A (en) * | 2002-03-14 | 2003-09-25 | Nippon Yusoki Co Ltd | Forklift truck |
JP2004010296A (en) * | 2002-06-10 | 2004-01-15 | Tcm Corp | Forklift with pallet stabilizing device |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63160998A (en) * | 1986-12-23 | 1988-07-04 | 富士通株式会社 | Forklift |
JPH09151097A (en) * | 1995-12-04 | 1997-06-10 | Toyota Autom Loom Works Ltd | Safety device of reach type forklift |
-
2004
- 2004-12-13 JP JP2004360097A patent/JP4698216B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003238088A (en) * | 2002-02-18 | 2003-08-27 | Nippon Yusoki Co Ltd | Fork lift truck |
JP2003267691A (en) * | 2002-03-14 | 2003-09-25 | Nippon Yusoki Co Ltd | Forklift truck |
JP2004010296A (en) * | 2002-06-10 | 2004-01-15 | Tcm Corp | Forklift with pallet stabilizing device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006168855A (en) | 2006-06-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6631461B2 (en) | forklift | |
JP2005047713A (en) | Conveyor | |
WO2002064490A1 (en) | Camera lifting device and load handling support device of industrial vehicle, and industrial vehicle | |
JP6143302B2 (en) | Safety device for fall prevention stopper at tailgate | |
JP4698216B2 (en) | forklift | |
JP4573105B2 (en) | Article conveying device | |
JP2003128395A (en) | Cargo handling work support device in industrial vehicle and industrial vehicle | |
JP7215356B2 (en) | Forklift transfer device | |
JP6984462B2 (en) | forklift | |
JP3713704B2 (en) | Lorry lift equipment | |
JP4667802B2 (en) | Forklift cargo handling equipment | |
JP4293470B2 (en) | Pallet hole detector | |
JP3979570B2 (en) | forklift | |
JP2006225091A (en) | Fork lift | |
JP4767510B2 (en) | forklift | |
WO2022215115A1 (en) | Moving body | |
JP4920269B2 (en) | Boom rest for telescopic boom | |
JP3904466B2 (en) | Forklift pallet lock device | |
JP7207667B2 (en) | Pallet rest structure | |
JP4278044B2 (en) | Forklift pallet locking device | |
JP2023147789A (en) | Cargo handling vehicle, loading control method, and loading control program | |
JP3669846B2 (en) | Safety device for vehicles with cargo receiving lift | |
JP2003252598A (en) | Forklift | |
JP2005255346A (en) | Forklift | |
JP6459927B2 (en) | Transport assist device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100623 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101221 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110223 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110301 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4698216 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |