JP4697063B2 - 接近車両検出装置 - Google Patents
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- 車両周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された映像(以下、撮像映像)上における各画素の輝度の時間変動成分を周波数ごとに分離する周波数分離手段と、
前記周波数分離手段によって前記撮像映像の時間変動成分を周波数ごとに分離されたデータに基づいて、前記撮像映像から、自車両に接近してくる接近車両を検出する接近車両検出手段と、
前記周波数分離手段によって分離されたデータの中から、輝度の時間変化が所定の周波数以上の画素領域のデータを集めて、映像を再構築する映像合成手段を備え、
前記接近車両検出手段は、前記映像合成手段によって再構築された映像に基づいて、テンプレートマッチング処理を行うことにより、前記撮像映像上の接近車両を検出することを行うことを特徴とする接近車両検出装置。 - 請求項1に記載の接近車両検出装置において、
前記接近車両検出手段は、前記映像合成手段によって再構築された映像に対して、横エッジを検出する処理を行った後、前記テンプレートマッチング処理を行うことを特徴とする接近車両検出装置。 - 請求項2に記載の接近車両検出装置において、
前記接近車両検出手段は、横線状のテンプレートを用いて、前記テンプレートマッチング処理を行うことを特徴とする接近車両検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載の接近車両検出装置において、
前記接近車両検出手段は、前記テンプレートマッチング処理を行うことによって、車両の特徴を表すテンプレートとマッチした画素領域周辺に、所定の車両検出領域を設定し、設定した前記車両検出領域内の横エッジのデータ量に基づいて、前記撮像映像上の接近車両を検出することを行うことを特徴とする接近車両検出装置。 - 請求項4に記載の接近車両検出装置において、
前記接近車両検出手段は、前記車両検出領域を、車両の特徴を表すテンプレートとマッチした画素領域周辺に複数設定し、設定した前記車両検出領域内の横エッジのデータ量が最も多い車両検出領域に、前記接近車両が映っていると判断することを特徴とする接近車両検出装置。 - 請求項4または請求項5に記載の接近車両検出装置において、
前記接近車両検出手段は、前記車両検出領域を、車両の種類に応じて、複数種類設定することを特徴とする接近車両検出装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の接近車両検出装置において、
前記接近車両検出手段は、昼と夜とにおいて、前記テンプレートマッチング処理を行う際に用いるテンプレートを変更することを特徴とする接近車両検出装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の接近車両検出装置において、
前記映像合成手段によって再構築された映像からノイズを除去するノイズ除去手段をさらに備え、
前記接近車両検出手段は、前記ノイズ除去手段によってノイズが除去された映像に基づいて、前記テンプレートマッチング処理を行うことを特徴とする接近車両検出装置。
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