JP4696974B2 - 道路形状推定装置および方法 - Google Patents
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Description
この推定方法では、道路地図データを構成する複数のノードの位置および道路上の自車位置のうちの3つの位置を選択し、選択した3つの位置のうちの第1と第2の位置を結ぶリンクと第2と第3の位置を結ぶリンクとがなす交差角θと、少なくとも第2と第3の位置間のリンク長Lとに基づいて複数の車両旋回量θ/Lを算出し、これら複数の車両旋回量θ/Lの平均値あるいは総和に基づいて道路形状の予測を行っている。
(2) ノードとリンクで表した道路のノード間に補間点を設定するとともに、ノードと補間点のx軸とy軸の座標をノードと補間点の並び順にx軸座標データ列とy軸座標データ列に分け、各データ列にそれぞれフィルター演算を施した後、フィルター演算結果のx軸座標データ列とフィルター演算結果のy軸座標データ列とに基づいて道路形状を推定する。
xf[i]=b0・x[i]+b1・x[i-1]+b2・x[i-2]−a1・xf[i-1]−a2・xf[i-2]・・・(5),
yf[i]=b0・y[i]+b1・y[i-1]+b2・y[i-2]−a1・yf[i-1]−a2・yf[i-2]・・・(6)
ここで、b0、b1、b2、a1、a2はフィルタ演算のパラメーター、xf[i],yf[i]はフィルター演算結果である。
xff[i]=b0・xf[i]+b1・xf[i-1]+b2・xf[i-2]−a1・xff[i-1]−a2・xff[i-2] ・・・(7),
yff[i]=b0・yf[i]+b1・yf[i-1]+b2・yf[i-2]−a1・yff[i-1]−a2・yff[i-2] ・・・(8)
dx[i]=xff[i]−xff[i-1],
dy[i]=yff[i]−yff[i-1],
ddx[i]=dx[i]−dx[i-1],
ddy[i]=dy[i]−dy[i-1],
R[i]={sqrt(dx[i]2 + dy[i]2)}3 / (dx[i]・ddy[i] - ddx[i]・dy[i])・・(9)
ステップ100〜130の演算により所定間隔dsごとに道路旋回半径Rが得られる。
2 カーブ曲率半径推定装置
21 リンク角算出部
22 推定経路設定部
23 フィルター特性および設定部
24 フィルターおよびカーブ曲率半径演算部
Claims (9)
- ノードとリンクで表した道路の前記ノードのx軸座標データ列にフィルター演算を施すx軸座標フィルター処理手段と、
前記ノードのy軸座標データ列にフィルター演算を施すy軸座標フィルター処理手段と、
フィルター演算結果のx軸座標データ列とフィルター演算結果のy軸座標データ列とに基づいて道路形状を推定する形状推定手段とを備えることを特徴とする道路形状推定装置。 - ノードとリンクで表した道路の前記ノード間に補間点を設定する補間手段と、
前記ノードと前記補間点のx軸座標データ列にフィルター演算を施すx軸座標フィルター処理手段と、
前記ノードと前記補間点のy軸座標データ列にフィルター演算を施すy軸座標フィルター処理手段と、
フィルター演算結果のx軸座標データ列とフィルター演算結果のy軸座標データ列とに基づいて道路形状を推定する形状推定手段とを備えることを特徴とする道路形状推定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の道路形状推定装置において、
前記x軸座標フィルター処理手段及び前記y軸座標フィルター処理手段はゼロ位相の特性を有するフィルターを用いることを特徴とする道路形状推定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の道路形状推定装置において、
前記x軸座標フィルター処理手段及び前記y軸座標フィルター処理手段は道路形状を推定する範囲よりも所定距離だけ前後に長い道路範囲に対してフィルター演算を行うことを特徴とする道路形状推定装置。 - 請求項4に記載の道路形状推定装置において、
前記x軸座標フィルター処理手段及び前記y軸座標フィルター処理手段はフィルターの特性が強いほど前記所定距離を長くすることを特徴とする道路形状推定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の道路形状推定装置において、
道路の直線性を判定する直線制判定手段を備え、
前記x軸座標フィルター処理手段及び前記y軸座標フィルター処理手段は道路の直線性が高いほどフィルターに強い特性を設定することを特徴とする道路形状推定装置。 - 請求項6に記載の道路形状推定装置において、
前記直線性判定手段は自車速、道路の制限速度、道路幅、車線数、道路の種類、自車のヨーレート、自車の横加速度、ノードの間隔の内の少なくとも1つを用いて道路の直線性を判定することを特徴とする道路形状推定装置。 - ノードとリンクで表した道路の前記ノードのx軸座標データ列にフィルター演算を施すx軸座標フィルター処理ステップと、
前記ノードのy軸座標データ列にフィルター演算を施すy軸座標フィルター処理ステップと、
フィルター演算結果のx軸座標データ列とフィルター演算結果のy軸座標データ列とに基づいて道路形状を推定する推定ステップと、を備えたことを特徴とする道路形状推定方法。 - ノードとリンクで表した道路の前記ノード間に補間点を設定する補間ステップと、
前記ノードと前記補間点のx軸座標データ列にフィルター演算を施すx軸座標フィルター処理ステップと、
前記ノードと前記補間点のy軸座標データ列にフィルター演算を施すy軸座標フィルター処理ステップと、
フィルター演算結果のx軸座標データ列とフィルター演算結果のy軸座標データ列とに基づいて道路形状を推定する推定ステップと、を備えたことを特徴とする道路形状推定方法。
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