JP4695301B2 - 回転駆動装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転駆動装置、特に、被動装置を回転駆動するとともに、出力回転速度を検出して駆動回転速度をフィードバック制御可能な回転駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複写機等の画像形成装置や印刷機械等においては、感光体ドラムやフィルムの送りのためのローラを比較的低速度かつ高精度で回転するための回転駆動装置が必要となる。特開平１０−１６１７５２号に開示された回転駆動装置は、モータと、モータの回転を減速する遊星方式の減速装置と、伝動手段と、速度検出機構と、フィードバック制御手段とを備えている。
【０００３】
そして、遊星方式の減速装置としては、歯車式の減速装置と、トラクションすなわち摩擦伝達方式による減速装置とがある。減速装置は、モータの出力軸に形成された太陽ローラ、遊星ローラと及びキャリアからなる。伝動手段は、主に、減速機側から被動装置側に延びる出力軸を有している。この出力軸はボールベアリング等の軸受を介してハウジングに回転自在に支持されている。
【０００４】
速度検出機構は、例えば、パルス板とパルス板を検出する光検出器とからなるロータリーエンコーダから構成されている。フィードバック制御手段は、速度検出機構によって検出された回転速度に基づいて、モータの制御を行う。ここで、速度検出機構は、減速装置のハウジングの出力側に配置されることになるが、そのため回転駆動装置の軸方向の寸法が長くなっている。ところが、例えば、カラーコピー装置に回転駆動装置を使用した場合、省スペース化の要求が強くなり、軸方向に短い回転駆動装置の要求が強くなった。そこで、本願出願人は、特願２０００−２６２５３９号において、速度検出機構を減速装置のハウジング内に配置し、かつ減速装置の付勢部材をモータ側の壁面に移動した。これによって従来にない軸方向に短縮された回転駆動装置が実現された。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
回転駆動装置への要求は、軸方向への短縮化のみではない。他の用途、つまりスペースよりコスト低減と長期間の安定動作を求める要求もあり、これに対応できる回転駆動装置も必要となる。そこで、本願出願人は、特願２０００−２６２５４０号において、速度検出機構を減速装置のハウジング内に配置するとともに、キャリアと遊星ローラとの間にシール部材を設ける構造を発明した。この減速装置では、減速装置のハウジング内の潤滑油や摩耗粉等が速度検出機構側に侵入してパルス板や光検出器が汚染するのを防止している。これにより、この回転駆動装置の軸方向の短縮化に加えて、正確な回転速度の検出が行え、長期間にわたる安定動作が実現された。
【０００６】
しかし、速度検出機構と減速装置が同じハウジング内に収納されることで、速度検出機構やシール部材を配置するために構造的に複雑になっている。本発明の課題は、軸方向への短縮化を犠牲にしてでも、シール部材を削除して部品点数及び組立工数を削減することにある。また、ハウジングを複数の構成部材からなる分割構造にすることによって、従来よりも組立性に優れた回転駆動装置を実現することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の回転駆動装置は、回転駆動源としてモータを使用し、被動装置を回転駆動するとともに、出力回転速度を検出して、モータの駆動回転速度をフィードバック制御する回転駆動装置であって、モータによって駆動される減速装置と、減速装置から被動装置側に延びる出力軸を有し前減速装置の出力を被動装置に伝える伝動手段と、減速装置の被動装置側に配置され出力軸の回転速度を検出するための速度検出機構と、出力軸及び速度検出機構の周囲を覆う外壁部と、外壁部に設けられ出力軸が貫通する中心孔が形成された第１隔壁部と、外壁部の減速装置側に設けられ出力軸が貫通する中心孔が形成された第２隔壁部とを有するハウジングと、第１隔壁部の中心孔の内周面と出力軸との間に配置された第１軸受と、第２隔壁部の中心孔の内周面と出力軸との間に配置された第２軸受とを備えている。速度検出機構は、検出手段と、検出手段によって検出される被検出部材とからなり、被検出部材は、出力軸が貫通する中心孔を有する略円板状である。第２隔壁部は、第１隔壁部及び外壁部とともに被検出部材が設置される収容空間部を形成し、減速装置と速度検出機構とを軸方向に分離している。そして、ハウジングは、複数の構成部材から構成されている。例えば、ハウジングにおける収容空間部の部分は、中心孔を含む第２隔壁部を有する第１部材と、中心孔を含む第１隔壁部を有する第２部材とで構成し、これら第１部材と第２部材とを軸方向に接合することにより収容空間部を閉鎖することができる。
【０００８】
この回転駆動装置では、モータの回転が減速装置によって減速され、伝動手段の出力軸から出力されて被動装置が駆動される。このとき、減速装置の出力回転速度は速度検出機構によって検出され、この検出結果に基づいて、出力回転速度が所望の設定速度になるようにモータの回転速度がフィードバック制御される。この回転駆動装置では、ハウジングに第２隔壁部を設けることによって、速度検出機構部分と減速機構部分とが軸方向に分離され、第２隔壁部と第２軸受とにより速度検出機構への不純物を防止するためだけの部材（シール部材）が不要になっている。また、ハウジングを複数の構成部材からなる分割構造にすることによって、速度検出機構の構成部材を挿入する開口部を確保でき、かつ、その開口部を閉鎖することができるため、従来よりも組立性が向上する。さらに、速度検出機構部分にグリス等の潤滑剤や減速機構部分で発生した摩耗粉等が侵入するのを防止でき、正確な速度検出によって長期間安定に動作させることができる。
【０００９】
請求項２に記載の回転駆動装置では、ハウジングは、第１軸受及び第２軸受を介して出力軸を支持する第１部材と、速度検出機構が収容空間部に設置された後に第１部材に装着されて収容空間部を閉鎖することが可能な第２部材とから構成されている。この回転駆動装置では、速度検出機構部分に配置される出力軸、第１軸受、第２軸受及び速度検出機構が全て第１部材に設置された後、第２部材を装着し収容空間部を閉鎖することによって回転駆動装置を組み立てることができる。これにより、速度検出機構が第１部材の収容空間部の所定位置に固定された状態で取付精度の最終調整が可能となる。さらに、構成部品の寸法精度の管理も容易になる。
【００１０】
請求項３に記載の回転駆動装置では、請求項２において、第１部材は、第１隔壁部の少なくとも一部と、第２隔壁部の少なくとも一部と、第１隔壁部及び第２隔壁部と一体の外壁部の一部とを有している。この回転駆動装置では、第１部材が第１隔壁部と第２隔壁部とこれらの部材と一体の外壁部の一部とを有している。これにより、第１部材に開口部を確保しながら部品の寸法精度を高めることができ、組立性が向上する。
【００１１】
請求項４に記載の回転駆動装置では、請求項３において、第２部材は、第１部材に周方向から装着して収容空間部を閉鎖する部材である。請求項５に記載の回転駆動装置では、請求項１〜４のいずれかにおいて、速度検出機構は検出手段と前記出力軸と一体回転し検出手段によって検出される被検出部材とからなり、ハウジングには検出手段が配設される配設用窓部が形成されている。
【００１２】
この回転駆動装置では、検出手段の組立性が向上する。請求項６に記載の回転駆動装置では、請求項５において、第１部材及び第２部材は、第２部材が第１部材に装着される際に配設用窓部を形成する溝部及び突出部をそれぞれ有している。この回転駆動装置では、第１部材または第２部材に配設用窓部を穴開け加工する必要がなくなる。
【００１３】
請求項７に記載の回転駆動装置では、請求項５又は６において、配設用窓部は外壁部を出力軸の径方向に貫通しており、配設用窓部の中心軸は貫通方向に延びて出力軸に直交している。請求項８に記載の回転駆動装置では、請求項６又は７において、ハウジングには、検出手段を配設する際に取付位置を調節するための調整用窓部が設けられている。
【００１４】
この回転駆動装置では、調整用窓部があることによって、第２部材を第１部材に装着した後においても、検出手段を所望の位置に精度良く取り付けることができる。請求項９に記載の回転駆動装置では、請求項８において、調整用窓部は第１隔壁部を出力軸の軸方向に貫通しており、調整用窓部の中心軸は貫通方向に延びて出力軸に平行である。
【００１５】
請求項１０に記載の回転駆動装置では、請求項６〜９のいずれかにおいて、速度検出機構は磁気センサである。検出手段は磁束の変化を検出する少なくとも１つの磁気的検出手段であり、被検出部材は着磁部を有する被磁気的検出部材である。請求項１１に記載の回転駆動装置では、請求項６〜９のいずれかにおいて、速度検出機構は光学センサである。検出手段は光学的な変化を検出する少なくとも１つの光学的検出手段であり、被検出部材は被光学的検出部材である。
【００１６】
請求項１２に記載の回転駆動装置では、請求項１〜１１において、減速装置は、モータの回転が入力される太陽車と、太陽車と同心に配置されたインタナルリングと、太陽車に当接しインタナルリングから付勢力を受けながら当接する複数の遊星車と、複数の遊星車を支持し出力軸に連結されたキャリアとを有している。
【００１７】
この回転駆動装置では、減速装置は、インタナルリングから遊星車が圧接され、摩擦（トラクション）によるトルク伝達を行う。請求項１３に記載の回転駆動装置では、請求項１２において、モータの出力軸は、減速装置の太陽車を構成する。請求項１４に記載の回転駆動装置では、請求項１２又は１３において、第２隔壁の減速装置側の面には付勢部材を収容する凹部が形成されている。凹部の底面は、第２軸受の減速装置側端面よりさらに被動装置側に位置している。
【００１８】
この回転駆動装置では、第２隔壁部に凹部を設けることで、付勢部材と第２軸受が径方向に重なる軸方向寸法だけ、回転駆動装置の軸方向寸法を短縮できる。請求項１５に記載の回転駆動装置は、請求項１〜１４のいずれかにおいて、速度検出機構からの検出に基づいて、モータの駆動速度をフィードバック制御するフィードバック制御手段をさらに備えている。
【００１９】
【発明の実施の形態】
１．第１実施形態
（１）構成
図１は本発明の一実施形態による回転駆動装置１を示したものである。この回転駆動装置１は例えば画像形成装置に用いられる。回転駆動装置１は、モータ２と、モータ２からの回転を減速して出力する遊星方式の減速装置３と、減速装置３の出力を被動装置としての画像形成装置に出力するための伝動手段４とから構成されている。伝動手段４は、出力軸７や、その出力回転速度を検出するための速度検出機構８を有している。またこの回転駆動装置１は、速度検出機構８からの出力が入力されるコントローラ５と、コントローラ５からの制御信号に従ってモータ２の回転速度を制御するドライブ装置６とをさらに有している。
【００２０】
なお、図１に示すＯ−Ｏが回転駆動装置１の回転軸線である。以後、説明の便宜のため、回転軸線が延びる方向を軸方向として、図１右側を軸方向入力側とし、図１左側を軸方向出力側とする。回転軸線に対して回転する方向を回転方向又は円周方向とする。回転軸線を中心に描く円半径の方向を径方向とする。モータ２は、ドライブ装置６からのドライブ信号により駆動され、回転駆動装置１の回転駆動源として機能する。モータ２は、ブラケット１０と、ステータ１１と、ロータ１２とから主に構成されている。
【００２１】
ブラケット１０は、筒状部１０ａと、その一端から外周側に延びるフランジ１０ｂとから構成されている。さらに、フランジ１０ｂの一方の側面には、ベース基板１０ｃが取り付けられ、他方の側面にはベース基板１０ｃを支持する支持部材１０ｄが取り付けられている。なお、モータ２は減速装置３の側面に固定されており、具体的には支持部材１０ｄがボルト９によって伝動手段４のハウジング３１（後述）に固定されている。
【００２２】
ステータ１１は、複数枚の磁性板を積層してなる鉄心コアにコイルが巻設されてなり、ブラケット１０の筒状部１０ａの外周に固定されている。ロータ１２は、ロータヨーク１５と、ロータマグネット１６とから構成されている。ロータヨーク１５は、磁性材料からなる薄板形状であり、均一の厚みを有している。具体的には、ロータヨーク１５は、円板状の垂直壁１５ａと、その外周縁から減速装置３側に延びる筒状の環状壁１５ｂとから構成されている。
【００２３】
ロータマグネット１６は、円周方向に並んだ複数の極を有する円筒状の部材であり、環状壁１５ｂの内周面に固定されている。このようにして、ロータマグネット１６はステータ１１に径方向に対向してかつ同心に配置されている。回転駆動軸１４は、モータ２の出力軸であり、ブラケット１０の筒状部１０ａ内を延び、軸方向に並んだ複数の軸受１８，１９によって筒状部１０ａに回転自在に支持されている。なお、軸受１８，１９はそれぞれシール機能付きの軸受であり、減速装置３からの潤滑剤がモータ２側に漏れ出ること、及び当該軸受の潤滑剤が減速装置３側へ浸入することを防止している。回転駆動軸１４の先端（減速装置３側）は、減速装置３内に進入して、減速装置３の入力軸である太陽ローラ２０を構成している。回転駆動軸１４の端部（減速装置３の反対側）はロータヨーク１５の垂直壁１５ａの内周部に固定されている。
【００２４】
減速装置３は、１段系であり、さらには差動遊星方式を採用している。さらに具体的には、減速装置３は、金属ローラを圧接駆動するトラクション式であり、歯車を使った減速装置に比べて、角速度変動が少なく、さらには低騒音・低振動・低バックラッシといった優れた機能を有している。減速装置３は、モータ２の回転を例えば１回転／秒程度に減速するものであり、前述の太陽ローラ２０と、インタナルリング２１と、複数の（本実施形態では、３個）遊星ローラ２２と、遊星ローラ２２を支持するキャリア２３とを有している。そして、太陽ローラ２０、インタナルリング２１、複数の遊星ローラ２２及びキャリア２３は、潤滑剤としてのグリスが充填されたハウジング３１（後述）内に収納されている。なお、減速装置３を構成する各部材の材質あるいは仕様によっては、潤滑剤なしのドライタイプで使用される場合もある。
【００２５】
インタナルリング２１はそれぞれ円環状の固定リング２１ａ及び可動リング２１ｂを有しており、両リング２１ａ及び２１ｂは遊星ローラ２２を挟むように対向して設けられている。固定リング２１ａは支持部材１０ｄに対して軸方向及び回転方向に移動不能に固定されている。また、可動リング２１ｂは、ハウジングに対して軸方向に移動自在で、かつ相対回転不能に装着されている。そして、両リング２１ａ，２１ｂの内周部の対向する面は、それぞれテーパ状に形成されている。
【００２６】
遊星ローラ２２は、ロッド２３ａによりキャリア２３に対して片持ちで回転自在に支持されており、大径ローラ部２２ａと小径ローラ部２２ｂとから構成されている。大径ローラ部２２ａの外周面は太陽ローラ２０の外周面に当接している。小径ローラ部２２ｂは、大径ローラ部２２ａの両側面中央部から大径ローラ部２２ａと同心でかつ円錐台状に突出して形成されている。そして、この小径ローラ部２２ｂのテーパ面に固定リング２１ａ及び可動リング２１ｂの内周面に形成されたテーパ面が当接している。このような構成によって、各遊星ローラ２２は太陽ローラ２０の回りを公転しながら自転することが可能である。キャリア２３は、リング状の部材であり、中心部の孔には出力軸７が挿入されて互いに相対回転不能に固定されている。なお、キャリア２３と出力軸７とは一体に形成することも可能である。
【００２７】
次に、伝動手段４について説明する。伝動手段４は、ハウジング３１、出力軸７、速度検出機構８等を有している。ハウジング３１は、主に、出力軸７の周りに配置された概ね四角筒形状の外壁部３２と、その内部に形成され出力軸７が貫通する中心孔３３ａを有する第１隔壁部３３と、第１隔壁部３３の軸方向出力側に配置され出力軸７が貫通する中心孔３４ａを有する第２隔壁部３４とを有している。そして、ハウジング３１は、図１〜図３に示すように、第１部材３１ａと第２部材３１ｂとからなる分割構造を有している。
【００２８】
まず、第１部材３１ａについて説明する。第１部材３１ａは第１軸受２７及び第２軸受２８を介して出力軸７及び磁気ホイル２５を支持するための部材であり、外壁部３２の底面部及び一対の側面部と、それと一体の中心孔３３ａが形成された第１隔壁部３３及び中心孔３４ａが形成された第２隔壁部３４とを有している。そして、第１部材３１ａの上部には、磁気ホイル２５をハウジング３１内部に収容するための開口部３２ａが形成されている。また、外壁部３２の一対の側面部には、センサ２６を取り付けるための２つの検出手段挿入用窓部３２ｂが形成されている。なお、磁気ホイル２５及びセンサ２６は速度検出機構８を構成する部材であり、詳細は後述する。
【００２９】
開口部３２ａは、外壁部３２の上部に円周方向に長く形成された矩形形状であり、第１軸受２７、第２軸受２８、出力軸７及び磁気ホイル２５を第１部材３１ａに装着した後、第２部材３１ｂが嵌り合わされることによって閉鎖される部分である。検出手段挿入用窓部３２ｂは、外壁部３２の一対の側面部に互いに対向するように形成された矩形形状を有している。開口部３２ａの開口幅寸法は、磁気ホイル２５の外形寸法より十分に大きく、検出手段挿入用窓部３２ｂの開口幅寸法は、センサ２６を取り付けるためにセンサ２６の外形寸法とほぼ同一である。各検出手段挿入用窓部３２ｂは、開口部３２ａに比べて円周方向に短くなっている。尚、検出手段挿入用窓部３２ｂは径方向に開口している。
【００３０】
より詳細に説明すると、開口部３２ａは、外壁部３２の上部を径方向（第１径方向という）に貫通している孔であり、この孔の中心軸（孔の円周方向及び軸方向の中心を第１径方向に延びる軸）は出力軸７に直交している。検出手段挿入用窓部３２ｂは外壁部３２の側面部を出力軸７の第２径方向に貫通している孔であり、この孔の中心軸（孔の円周方向及び軸方向の中心を第２径方向に延びる軸）は出力軸７に直交している。
【００３１】
第１隔壁部３３は、略矩形で、出力軸７が貫通する円形の中心孔３３ａが形成されている。第１隔壁部３３の各角部には、被動装置に固定するための取付孔が形成されている。第１隔壁部３３の中心孔３３ａ内周面には、出力軸７を回転自在に支持する第１軸受２７が設けられている。第１軸受２７は、当該軸受内から外へ潤滑剤が流出すること、及び当該軸受外から内へ異物が侵入するのを防止するシール機能を有するボールベアリングである。また、第１軸受２７は、そのアウターレースが中心孔３３ａに嵌合され、軸方向入力側が中心孔３３ａに形成されたフランジ３３ｃによって支持されている。そして、第１軸受２７のインナーレースには、これの軸方向出力側において出力軸７に装着されたスナップリング４２が係止しており、これによりインナレースの軸方向出力側への移動が禁止されている。
【００３２】
さらに、第１隔壁部３３において、中心孔３３ａの両側には一対のセンサ調整用窓部３３ｂが形成されている。各センサ調整用窓部３３ｂは、外壁部３２に形成された２つの検出手段挿入用窓部３２ｂにそれぞれ近接している。センサ調整用窓部３３ｂは、第１隔壁部３３を出力軸７の軸方向に貫通する孔であり、その孔の中心軸は出力軸７に平行である。この調整用窓部３３ｂは、その中に位置決め用治具を挿入し、磁気ホイル２５に対するセンサ２６を正確に位置決めするために使用される。
【００３３】
第２隔壁部３４は、外壁部３２の底面部及び一対の側面部に一体的に形成されているが、第１隔壁部３３から軸方向入力側（減速装置側）に離れている。したがって、第１隔壁部３３と第２隔壁部３４との軸方向間には、外壁部３２に覆われた矩形の収容空間部３５が確保されている。前述の開口部３２ａ，検出手段挿入用窓部３２ｂ及び調整用窓部３３ｂは、収容空間部３５に連通しており、その意味でそれら窓部は収容空間部３５の一部を構成していると考えても良い。
【００３４】
第２隔壁部３４は、略矩形で出力軸７が貫通する円形の中心孔３４ａが形成されている。第２隔壁部３４の中心孔３４ａの内周面には、出力軸７を回転自在に支持する第２軸受２８が設けられている。第２軸受２８も第１軸受２７と同じシール機能を有するボールベアリングである。第２軸受２８は、そのアウターレースが中心孔３４ａによって支持され、軸方向出力側が中心孔３４ａに形成されたフランジ３４ｃにウェーブワッシャ３６を介して支持されている。また、第２軸受２８のインナーレースは軸方向入力側がキャリア２３に当接しており、これによりインナーレースの軸方向入力側への移動が規制されている。
【００３５】
次に、第２部材３１ｂについて説明する。第２部材３１ｂは第１部材３１ａに開口部３２ａに接着又はネジ止め等の方法によって装着され収容空間部３５を閉鎖する部材であり、開口部３２ａの矩形形状に対応する形状を有している。以上に述べたように、第２隔壁部３４及び第２軸受２８によって収容空間部３５と減速装置３側の空間とを軸方向に分離し、さらに第２軸受２８にシール機能を持たせている。したがって、減速装置３内部にグリス等の潤滑剤が充填されている場合には、この潤滑剤が速度検出機構８側に侵入するのを抑えることができる。また、減速装置３内で発生したダスト（ドライタイプの場合）や摩耗粉が速度検出機構８側に侵入するのを抑えることができる。したがって速度検出を精度良く行うことが可能になる。
【００３６】
前述のように、第１軸受２７と第２軸受２８とは、それぞれ、第１隔壁部３３と第２隔壁部３４の内周面に装着され、出力軸７を回転自在に支持している。ここで、第１軸受２７と第２軸受２８は、磁気ホイル２５等（後述）を軸方向に挟んでいるため、軸方向に互いに離れている。そのため、同じ２個の軸受が軸方向に近接して配置された構造に比べて、出力軸７のラジアル剛性が高くなる。
【００３７】
第２隔壁部３４の減速装置３側には、円周方向に等間隔で並んだ複数（本実施形態では、６個）の収納用凹部３４ｂが形成されている。収納用凹部３４ｂは軸方向出力側に長く延びている。収納用凹部３４ｂにはコイルスプリング２９が配置されている。コイルスプリング２９は、ワッシャ２９ａを介して可動リング２１ｂを常に固定リング２１ａ側に付勢している。これにより、各遊星ローラ２２の大径ローラ部２２ａと太陽ローラ２０との各接触面と、各小径ローラ部２２ｂと固定リング２１ａ及び可動リング２１ｂとの各接触面とに、所定の圧接力を与えることができる。したがって、各当接部はトラクション方式によってトルク伝達され、各遊星ローラ２２は太陽ローラ２０の回りを自転しながら公転することが可能である。
【００３８】
このように、コイルスプリング２９をモータ２側ではなく第２隔壁部３４側に配置し、さらに第２隔壁部３４内に配置しているため、回転駆動装置１の軸線方向寸法が短くなっている。より具体的に説明すると、収納用凹部３４ｂの底面は、第２軸受２８の減速装置３側端面よりさらに軸方向出力側に長く延びている。このことは、第２軸受２８と収納用凹部３４ｂは少なくともその一部同士が同一の軸方向位置にあり、両者が径方向に重なっていることを意味する。つまり、コイルスプリング２９と第２軸受２８が径方向に重なる軸方向寸法分だけ、回転駆動装置１の軸方向寸法を短縮することができる。
【００３９】
なお、付勢部材としてコイルスプリングを用いているため、常に安定した圧接力が得られる。付勢部材としてはウェーブスプリングを用いても良く、その場合はコイルスプリングに比較して軸方向寸法が更に短くなる。また、付勢部材を省略して、インタナルリング自体が遊星ローラ２２に付勢力を作用するような構成であってもよく、例えば、コの字断面のリングが遊星ローラを付勢力を作用しながら挟持する構成や、遊星ローラの外径部に径方向内方に付勢力を作用するリング部材にてなる構成等をあげることができる。
【００４０】
第１部材３１ａは、さらに、外壁部３２から軸方向入力側に延びる筒状の第２外壁部３９を有している。第２外壁部３９は外壁部３２と一体に形成され、減速装置３の周囲を覆っている。つまり、第２外壁部３９は減速装置３のハウジングを構成している。第２外壁部３９の外壁面は、外壁部３２と同じ四角筒形状で、その内壁面は減速装置３の遊星ローラ２２の公転軌道に沿った大径の円筒形状と、キャリア２３の外径に沿った小径の円筒形状とからなる。第２外壁部３９の先端（モータ２側）は、ブラケット１０の支持部材１０ｄに当接し、前述のボルト９によって互いに固定されている。
【００４１】
出力軸７は、減速装置３から被動装置側に延びる軸であり、減速装置３側端にはキャリア２３が固定されている。出力軸７はモータ２の回転駆動軸１４と同心に配置されている。出力軸７は、前述のように、ハウジング３１内で第１隔壁部３３及び第２隔壁部３４を貫通している。より詳細には、出力軸７は、第１隔壁部３３においては中心孔３３ａに装着された第１軸受２７によって回転自在に支持され、第２隔壁部３４においては中心孔３４ａに装着された第２軸受２８によって回転自在に支持されている。つまり、出力軸７は、第１部材３１ａに支持されている。
【００４２】
速度検出機構８は、ハウジング３１の収容空間部３５内に配置され、減速装置３の出力回転速度を検出するための機構である。速度検出機構８は、磁気式ロータリー形エンコーダであり、出力軸７の外周面に回転不能に係止された磁気ホイル２５と、磁気ホイル２５の外周面と径方向（第２径方向）に所定の間隙をあけて配置された１対の磁気センサ２６とを有している。磁気ホイル２５は、概ね円板状のプラスチックマグネットであり、出力軸７が貫通する中心孔２５ａを有している。磁気ホイル２５の外周部には、円周方向に例えば６５０個程度のＮ極、Ｓ極が交互にかつ等間隔に着磁されて形成されている。
【００４３】
磁気ホイル２５と出力軸７の係止構造について説明する。図４に示すように、磁気ホイル２５のモータ２側面には、中心孔２５ａの径方向に対向する２箇所に径方向に直線で延びる１対の溝２５ｂが形成されている。また、出力軸７の軸方向中間付近には径方向に貫通する孔７ａが形成され、その中に回り止めピン３０が嵌められている。回り止めピン３０の両端は、出力軸７の外側に突出し、１対の溝２５ｂに嵌り込んでいる。そのため、係合状態では磁気ホイル２５は出力軸７と一体回転するようになっている。また、回り止めピン３０の長さは、１対の溝２５ｂの径方向外側端同士の間の長さより短く、また、第２隔壁部３４の中心孔３４ａの径より短くなっている。
【００４４】
回り止めピン３０と１対の溝２５ｂとは軸方向に容易に係合及び離脱が可能であり、取付性が向上している。また、第１軸受２７と磁気ホイル２５との間にはウェーブワッシャ４１が配置され、ウェーブワッシャ４１は磁気ホイル２５を回り止めピン３０側に付勢している。このため、磁気ホイル２５は回り止めピン３０に係合した状態を維持している。
【００４５】
なお、磁気ホイル２５を出力軸７に一体回転不能に固定する方法としては、セットボルトを用いて磁気ホイルを出力軸にネジ止めする方法でもよい。その場合には、ネジ孔を確保するために一定の軸方向寸法を有する肉厚部分を確保することが必要となるため、若干の軸方向寸法の増加が伴う。また、回り止めピン３０と溝２５ｂを互いに係合させる部材としてウェーブワッシャの代わりにスナップリングを用いてもよい。
【００４６】
１対の磁気センサ２６は、それぞれ磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）からなるものであり、互いに対向する位置（１８０°間隔）に配置されている。より詳細には、各磁気センサ２６は、各検出手段挿入用窓部３２ｂに配設されている。各磁気センサ２６のＭＲ素子は磁気ホイル２５に近接しており、その近接部分はセンサ調整用窓部３３ｂに対応している。
【００４７】
コントローラ５は、水晶発振器、分周器、位相差検出手段、駆動パルス出力手段等を含む制御回路であり、２つの磁気センサ２６からの検出出力に基づいて、出力回転速度が所望の設定値になるようにモータ駆動パルスを出力する回路である。また、ドライブ装置６は、コントローラ５からの駆動パルスに基づいてモータ２を駆動するための装置である。コントローラ５及びドライブ装置６を構成する部品等はベース基板１０ｃに実装されている。
【００４８】
上述したコントローラ５及びドライブ装置６は、速度検出機構８の速度検出結果に基づいてモータ２の駆動状態を制御する機能を実現するためのフィードバック制御手段である。
（２）動作
モータ２において、ステータ１１に所用電力が供給されると、ステータ１１とロータ１２のロータマグネット１６との電磁的作用により、ロータ１２が回転駆動される。この結果、回転駆動軸１４が回転し、この回転は減速装置３に入力される。この回転は、太陽ローラ２０、遊星ローラ２２及びインタナルリング２１のそれぞれの外径、内径によって決まる減速比によって減速され、キャリア２３及び出力軸７を介して出力される。
【００４９】
磁気ホイル２５及び１対の磁気センサ２６によって出力軸７の回転速度がパルス信号として検出され、このパルス信号はコントローラ５に入力される。コントローラ５では、２つの磁気センサ２６の検出信号を比較演算することにより、磁気ホイル２５が正しく取り付けられている状態での出力軸７の回転信号を合成する。そしてこの合成信号と、回転基準パルス（出力軸７の均一回転に対応するパルス）との位相差を検出し、この位相差がなくなるような制御信号がドライブ装置６に入力される。なお、この制御に関しては、特開平１１−３４１８５４号公報に詳しく記述されている。そして、ドライブ装置６からの駆動信号によってモータ２の回転速度が増減される。
【００５０】
このようなフィードバック制御によって、減速装置３の出力回転速度が所望の設定速度になるようにモータ２の回転速度が制御される。
（３）組立
次に、図３を用いて、伝動手段４の組立動作について説明する。なお、図３は各部材の関係を説明するための概略図であり、形状等を単純化している。
【００５１】
出力軸７には、あらかじめキャリア２３、第２軸受２８及びウェーブワッシャ３６を組み付け、さらに回り止めピン３０を嵌入しておく。次に、磁気ホイル２５を第１部材３１ａの開口部３２ａから矢印Ｙの方向（第１径方向）に案内し収容空間部３５に仮配置する。そして、出力軸７をハウジング３１内に第２隔壁部３４から第１隔壁部３３に向けて挿入していく。出力軸７の先端は、第２隔壁部３４の中心孔３４ａを貫通し、続いて、磁気ホイル２５の中心孔２５ａ内を貫通し、さらに、第１隔壁部３３の中心孔３３ａ内を貫通し、第１隔壁部３３の外部に突出する。このとき、回り止めピン３０は、第２隔壁部３４の中心孔３４ａを通過し、磁気ホイル２５の溝２５ｂ内に入り込む。次に、ウェーブワッシャ４１を出力軸７の先端からはめ込んで第１隔壁部３３の中心孔３３ａ内に挿入する。さらに、第１軸受２７を出力軸７の先端からはめ込んで、中心孔３３ａのフランジ３４ｃに当接するまで押し込んで、スナップリング４２を出力軸７の外周面に取り付ける。なお、ウェーブワッシャ４１は、第１軸受２７のインナーレースと、磁気ホイル２５の内周部との間で軸方向に圧縮されている。そのため、磁気ホイル２５は、回り止めピン３０に回転方向の移動が規制され、しかも、回り止めピン３０とウェーブワッシャ４１とに挟まれて軸方向移動が規制されて、出力軸７に固定されている。
【００５２】
ここで、第１部材３１ａには、第１軸受２７、第２軸受２８、出力軸７及び磁気ホイル２５が全て装着されており、これらの部材の取付精度の最終確認が可能な状態となっている。それらの取付精度の良否は、磁気ホイル２５の回転軌道を確認することで行う。そして、取付精度が不十分である場合には、この取付状態を維持しながら開口部３２ａより磁気ホイル２５の取付精度の最終調整を行う。最終調整は、例えば、開口部３２ａよりの磁気ホイル２５の旋盤加工等によって行う。
【００５３】
最終調整後、第２部材３１ｂを第１部材３１ａに矢印Ｚの方向から装着して、収容空間部３５を閉鎖する。続いて、磁気センサ２６を検出手段挿入用窓部３２ｂに取り付ける。その際に、速度検出を高精度に行うために、磁気センサ２６のＭＲ素子と磁気ホイル２５外周面との間の距離を正確に設定する必要がある。そこで、調整用窓部３３ｂから位置決め用治具（その微小間隙幅と同寸法の肉厚の隙間ゲージ）を挿入し、磁気ホイル２５とＭＲ素子との間に治具を挟み付けるように磁気センサ２６を第２径方向に移動させる。磁気センサ２６がその治具に当接した状態でこの磁気センサ２６を固定し、治具を抜き取ると、磁気ホイル２５とＭＲ素子との間に所望の微小隙間が確保されている。この結果、第１部材３１ａの内部に磁気センサ２６の取付を極めて高い精度で、かつ、簡単に行うことができる。なお、磁気ホイル２５とＭＲ素子との間は例えば数十μｍである。この後、検出手段挿入用窓部３２ｂ及び調整用窓部３３ｂは、収容空間部３５内に埃等が侵入するのを防止するために封止用テープ（図示なし）が貼り着けられる。尚、これらの磁気センサ２６の装着は、第２部材３１ｂの装着前に実施してもよく、この場合には、開口部３２ａが調整用窓部３３ｂの代わりに使用することができる。
【００５４】
以上に示すような組立手順では、開口部３２ａが磁気ホイル２５に対して十分大きく開口しているため、磁気ホイル２５は実際の使用状態と同じ取り付け状態のまま旋盤のバイトを接近させて切削することができ、第１部材３１ａへ各構成部品の取付後に、磁気ホイル２５及び磁気センサ２６からなる速度検出機構８の取付精度の確認及び最終調整ができる。よって、取付前の構成部品の寸法公差を緩和できるため、組立性が向上している。また、構成部品の寸法精度の管理も容易になる。尚、磁気ホイル２５の取付精度は、当該回転駆動装置１の回転特性に直接影響するため、同装置１の回転特性の向上に大きく寄与するものである。
【００５５】
（４）作用効果
本願発明の特徴は「ハウジングが複数の構成部材から構成されていること」であり、これにより以下の基本的な効果が生じる。
〈１〉組立性の向上
第１部材に第２隔壁部を設けることによって、速度検出機構部分と減速機構部分とが軸方向に分離され、第２隔壁部と第２軸受により速度検出機構への不純物を防止するためだけの部材（シール部材）を削除するとともに、ハウジングを複数の構成部材からなる分割構造にすることによって、速度検出機構の構成部材を挿入する開口部を確保でき、かつ、その開口部を閉鎖することができるため、従来よりも組立性が向上できる。
【００５６】
〈２〉部品取付の容易化
速度検出機構や軸受等の部品の取付性を考慮して、ハウジングを複数の構成部材に分割しているため、各部品の取付が容易になる。
〈３〉ラジアル荷重の強化
速度検出機構を出力側に設けたため、出力軸を支える一対のベアリング間隔を広くすることができる。これにより先行例に比較して高いラジアル荷重性が実現できる。
【００５７】
〈４〉部品成形の容易化
ハウジングを複数の構成部材から構成することにより、それら構成部材の部品加工が容易になる。例えば、それら構成部材を金型により成形する場合、金型の形状を単純化することができる。また、それら構成部材を切削加工する場合においても加工が容易である。
【００５８】
また、本実施形態においては、ハウジングの分割形態を工夫することによって、以下の特別な効果が生じる。
〈５〉組立精度の向上
ハウジングの構成部材を出力軸を支持する第１隔壁部及び第２隔壁部を有する第１部材と、第１部材に装着されて収容空間部を閉鎖する第２部材とに分割したため、組立時に、取付精度が要求される速度検出機構（特に磁気ホイル）の取付精度の確認及び最終調整が可能となる。また、構成部品の寸法精度の管理が容易になる。
【００５９】
２．第２実施形態
第１実施形態（図５（ａ））では、ハウジング３１は、第１部材３１ａと第２部材３１ｂとに分割されている。第１部材３１ａは外壁部３２の底面部と中心孔３３ａを含む第１隔壁部３３と中心孔３４ａを含む第２隔壁部３４と第２外壁部３９とを有し、第２部材３１ｂは外壁部３２の上面部のみを有している。尚、図５はハウジングの構成部材を説明するための断面構成図であり、ハウジング３１の形状を単純化して示したものである。
【００６０】
本実施形態では、図５（ｂ）のように、ハウジング３１は、第１部材４１ａと第２部材４１ｂとに分割されている。第１部材４１ａは外壁部３２の上面部と中心孔３３ａを含む第１隔壁部３３と中心孔３４ａを含む第２隔壁部３４とを有し、第２部材４１ｂは外壁部３２の底面部と第２外壁部３９とを有している。つまり、第１部材３１ａが第１隔壁部３３及び第２隔壁部３４とこれらと一体の外壁部３２の一面とを有している点において、本実施形態は、第１実施形態と同様な構成であるため、第１実施形態と同様な効果が得られる。
【００６１】
３．第３実施形態
本実施形態は、速度検出機構の装着後はハウジングの収容空間部が閉鎖されてしまうので、第１実施形態における効果のうち、組立精度の向上に関する効果を得ることはできないが、分割構造にした場合の基本的な効果を有する図６（ａ）〜（ｇ）に示される実施形態である。
【００６２】
図６（ａ）のハウジング３１は、第１部材５１ａと第２部材５１ｂとに分割されている。第１部材５１ａは外壁部３２の底面部と中心孔３４ａを含む第２隔壁部３４と第２外壁部３９とを有し、第２部材５１ｂは外壁部３２の上面部と中心孔３３ａを含む第１隔壁部３３とを有している。図６（ｂ）のハウジング３１は、第１部材６１ａと第２部材６１ｂとに分割されている。第１部材６１ａは外壁部３２のモータ側部分と中心孔３４ａを含む第２隔壁部３４と第２外壁部３９とを有し、第２部材６１ｂは外壁部３２の反モータ側部分と中心孔３３ａを含む第１隔壁部３３とを有している。
【００６３】
図６（ｃ）のハウジング３１は、第１部材７１ａと第２部材７１ｂとに分割されている。第１部材７１ａは外壁部３２と中心孔３４ａを含む第２隔壁部３４と第２外壁部３９とを有し、第２部材７１ｂは中心孔３３ａを含む第１隔壁部３３を有している。図６（ｄ）のハウジング３１は、第１部材８１ａと第２部材８１ｂとに分割されている。第１部材８１ａは中心孔３４ａを含む第２隔壁部３４と第２外壁部３９とを有し、第２部材３１ｂは外壁部３２と中心孔３３ａを含む第１隔壁部３３とを有している。
【００６４】
図６（ｅ）のハウジング３１は、第１部材９１ａと第２部材９１ｂと第３部材９１ｃとに分割されている。第１部材９１ａは中心孔３４ａを含む第２隔壁部３４と第２外壁部３９とを有し、第２部材９１ｂは中心孔３３ａを含む第１隔壁部３３とを有し、第３部材９１ｃは外壁部３２とを有している。図６（ｆ）のハウジング３１は、第１部材１０１ａと第２部材１０１ｂと第３部材１０１ｃとに分割されている。第１部材１０１ａは中心孔３４ａを含む第２隔壁部３４を有し、第２部材１０１ｂは中心孔３３ａを含む第１隔壁部３３を有し、第３部材１０１ｃは外壁部３２と第２外壁部３９とを有している。
【００６５】
図６（ｇ）のハウジング３１は、第１部材１１１ａと第２部材１１１ｂと第３部材１１１ｃと第４部材１１１ｄとに分割されている。第１部材１１１ａは中心孔３４ａを含む第２隔壁部３４を有し、第２部材１１１ｂは中心孔３３ａを含む第１隔壁部３３を有し、第３部材１１１ｃは外壁部３２を有し、第４部材１１１ｄは第２外壁部３９を有している。
【００６６】
４．第４実施形態
第１実施形態では、検出手段挿入用窓部３２ｂは第１部材３１ａに穴開け加工により形成されているが、図７及び図８（ａ）に示すように、第２部材１２１ｂを第１部材１２１ａに装着した際に、第１部材１２１ａに形成された溝部１２２ａと、第２部材１２１ｂに形成された突出部１２２ｃとが組み合わせることにより検出手段挿入用窓部１２２ｂを形成してもよい。具体的には、溝部１２２ａは検出手段挿入用窓部１２２ｂの位置に設けられた矩形形状を有しており、突出部１２２ｃは第２部材１２１ｂが第１部材１２１ａに装着された際に溝部１２２ａのモータ側面に沿うように延びる矩形形状の部分である。そして、その他の基本的な構造は第１実施形態と同様である。
【００６７】
また、同様な実施形態として、図８（ｂ）に示されるように、第１部材１３１ａと第２部材１３１ｂとが第１隔壁部３３の中心孔３３ａをそれぞれ分割して有しているものでもよい。この実施形態においては、第１実施形態における効果に加えて、第１部材１２１ａに検出手段挿入用窓部３２ｂの穴開け加工する必要がないという効果を有している。
【００６８】
５．比較形態
図９では、第１部材１４１ａと第２部材１４１ｂとが同一形状の部材となっている。この比較形態においては、速度検出機構の装着後はハウジングの収容空間部が閉鎖されてしまうので、組立精度の向上に関する効果を得ることができないが、部材の共通化を図ることができる。
【００６９】
６．第５実施形態
第１実施形態では磁気センサは２つ設けられていたが、図１０に示すように一方の磁気センサを省略し、磁気センサ２６を１つとしてもよい。これに伴い、一方の検出手段挿入用窓部３２ｂ及び一方の調整用窓部３３ｂも省略できるが、その他の基本的な構造は前記実施形態と同様である。
【００７０】
７．第６実施形態
第１実施形態の磁気的検出機構の代わりに、光学的検出機構を用いても良い。図１１に示すように、速度検出機構１４１は、光学式ロータリー形エンコーダであって、パルス円板１４２と、投光器及び受光器を含む光検出器１４３とを有している。パルス円板１４２の外周部には、複数のスリット等の光透過部が円周方向に等間隔に並べて配置されている。光検出器１４３はコ字状であり、その隙間にパルス円板１４２の光透過部が形成された部分が侵入している。パルス円板１４２はホイル１４５に固定されている。ホイル１４５の構造及び他の部材との関係は前記実施形態の磁気ホイルと外形寸法が小さい以外は同様であるのでここでは説明を省略する。光検出器１４３は第２部材１５１ｂに固定され、装置内部に入り込むように組み込まれている。
【００７１】
８．他の実施形態
ハウジングの分割は、前記実施形態をいくつか組み合わせたものであってもよい。ハウジングの外壁部は、四角筒形状に限定されず円筒形状であってもよい。窓部の形状は、矩形に限定されず、円形等各種形状であってよい。
【００７２】
前記実施形態では、減速装置を構成する部材をローラ等の摩擦車とし、太陽ローラと各遊星ローラとの間、各遊星ローラとインタナルリングとの間をトラクション方式としたが、トラクション方式はその一部でもよい。さらに、親子型と呼ばれる減速装置や、特願２０００−３０７４９６号で開示された減速装置でもよい。
【００７３】
【発明の効果】
本発明に係る回転駆動装置では、ハウジングに第２隔壁部を設けることによって、速度検出機構部分と減速機構部分とが軸方向に分離され、第２隔壁部と第２軸受により速度検出機構への不純物を防止するためだけの部材（シール部材）を削除するとともに、ハウジングを複数の構成部材からなる分割構造にすることによって、従来よりも組立性を向上させている。加えて、ハウジングの剛性の向上が図られ、更に速度検出機構が汚染されないため長期間安定に動作することができる。また、ハウジングの分割を工夫することによって、速度検出機構を高精度かつ簡単に取付けることが可能な構造を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態による回転駆動装置の断面構成図。
【図２】図１のII矢視図で当該回転駆動装置の正面図。
【図３】第１実施形態の伝動手段の分解斜視図。
【図４】磁気ホイルと出力軸の係合状態を示す図。
【図５】第２実施形態によるハウジングの断面模式図。
【図６】第３実施形態によるハウジングの断面模式図。
【図７】第４実施形態の伝動手段の分解斜視図。
【図８】第４実施形態によるハウジングの断面模式図。
【図９】比較形態の伝動手段の分解斜視図。
【図１０】第５実施形態による回転駆動装置の正面図。
【図１１】第６実施形態による回転駆動装置の正面図。
【符号の説明】
１ 回転駆動装置
２ モータ
３ 減速装置
４ 伝動手段
５ コントローラ
６ ドライブ装置
７ 出力軸
８ 速度検出機構
２５ 磁気ホイル（被検出部材）
２６ 磁気センサ（検出手段）
２７ 第１軸受
２８ 第２軸受
２９ コイルスプリング（付勢部材）
３０ 回り止めピン
３１ ハウジング
３２ 外壁部
３２ａ 開口部
３２ｂ 検出手段挿入用窓部
３３ 第１隔壁部
３３ｂ 調整用窓部
３４ 第２隔壁部
３５ 収容空間部
３９ 第２外壁部
４１ ウェーブワッシャ（弾性部材）

Claims (15)

1. 回転駆動源としてモータを使用し、被動装置を回転駆動するとともに、出力回転速度を検出して、モータの駆動回転速度をフィードバック制御する回転駆動装置であって、
   前記モータによって駆動される減速装置と、
   前記減速装置から前記被動装置側に延びる出力軸を有し、前記減速装置の出力を前記被動装置に伝える伝動手段と、
   前記減速装置の前記被動装置側に配置され、前記出力軸の回転速度を検出するための速度検出機構と、
   前記出力軸及び前記速度検出機構の周囲を覆う外壁部と、前記外壁部に設けられ前記出力軸が貫通する中心孔が形成された第１隔壁部と、前記外壁部の前記減速装置側に設けられ前記出力軸が貫通する中心孔が形成された第２隔壁部とを有するハウジングと、
   前記第１隔壁部の中心孔の内周面と前記出力軸との間に配置された第１軸受と、
   前記第２隔壁部の中心孔の内周面と前記出力軸との間に配置された第２軸受と、
   を備え、
   前記速度検出機構は、検出手段と、前記検出手段によって検出される被検出部材とからなり、
   前記被検出部材は、前記出力軸が貫通する中心孔を有する略円板状であり、
   前記第２隔壁部は、前記第１隔壁部及び前記外壁部とともに前記被検出部材が設置される収容空間部を形成し、前記減速装置と前記速度検出機構とを軸方向に分離しており、
   前記ハウジングにおける前記収容空間部の部分は、前記中心孔を含む前記第２隔壁部を有する前記第１部材と、前記中心孔を含む前記第１隔壁部を有する前記第２部材とで構成され、
   これら第１部材と第２部材とを軸方向に接合することにより前記収容空間部が閉鎖されていることを特徴とする、回転駆動装置。
2. 回転駆動源としてモータを使用し、被動装置を回転駆動するとともに、出力回転速度を検出して、モータの駆動回転速度をフィードバック制御する回転駆動装置であって、
   前記モータによって駆動される減速装置と、
   前記減速装置から前記被動装置側に延びる出力軸を有し、前記減速装置の出力を前記被動装置に伝える伝動手段と、
   前記減速装置の前記被動装置側に配置され、前記出力軸の回転速度を検出するための速度検出機構と、
   前記出力軸及び前記速度検出機構の周囲を覆う外壁部と、前記外壁部に設けられ前記出力軸が貫通する中心孔が形成された第１隔壁部と、前記外壁部の前記減速装置側に設けられ前記出力軸が貫通する中心孔が形成された第２隔壁部とを有するハウジングと、
   前記第１隔壁部の中心孔の内周面と前記出力軸との間に配置された第１軸受と、
   前記第２隔壁部の中心孔の内周面と前記出力軸との間に配置された第２軸受と、
   を備え、
   前記速度検出機構は、検出手段と、前記検出手段によって検出される被検出部材とからなり、
   前記被検出部材は、前記出力軸が貫通する中心孔を有する略円板状であり、
   前記第２隔壁部は、前記第１隔壁部及び前記外壁部とともに前記被検出部材が設置される収容空間部を形成し、前記減速装置と前記速度検出機構とを軸方向に分離しており、
   前記ハウジングにおける前記収容空間部の部分は、複数の構成部材から構成され、
   前記第１軸受及び前記第２軸受を介して出力軸を支持する第１部材と、
   前記被検出部材が前記収容空間部に設置された後に前記第１部材に装着されて前記収容空間部を閉鎖することが可能な第２部材と、
   を含むことを特徴とする、回転駆動装置。
3. 前記第１部材は、前記第１隔壁部の少なくとも一部と、前記第２隔壁部の少なくとも一部と、前記第１隔壁部及び前記第２隔壁部と一体の前記外壁部の一部とを有する、請求項２に記載の回転駆動装置。
4. 前記第２部材は、前記第１部材に周方向から装着して前記収容空間部を閉鎖する部材である、請求項３に記載の回転駆動装置。
5. 前記ハウジングには、前記検出手段が配設される配設用窓部が形成されている、請求項１〜４のいずれかに記載の回転駆動装置。
6. 前記第１部材及び前記第２部材は、前記第２部材が前記第１部材に装着される際に前記配設用窓部を形成する溝部及び突出部をそれぞれ有する、請求項５に記載の回転駆動装置。
7. 前記配設用窓部は、前記外壁部を前記出力軸の径方向に貫通しており、前記配設用窓部の中心軸は、前記貫通方向に延びて前記出力軸に直交している、請求項５又は６に記載の回転駆動装置。
8. 前記ハウジングには、前記検出手段を配設する際に取付位置を調節するための調整用窓部が設けられている、請求項６又は７に記載の回転駆動装置。
9. 前記調整用窓部は、前記第１隔壁部を前記出力軸の軸方向に貫通しており、前記調整用窓部の中心軸は、前記貫通方向に延びて前記出力軸に平行である、請求項８に記載の回転駆動装置。
10. 前記速度検出機構は、磁気センサであり、前記検出手段は、磁束の変化を検出する少なくとも１つの磁気的検出手段であり、前記被検出部材は、着磁部を有する被磁気的検出部材である、請求項６〜９のいずれかに記載の回転駆動装置。
11. 前記速度検出機構は光学センサであり、前記検出手段は、光学的な変化を検出する少なくとも１つの光学的検出手段であり、前記被検出部材は被光学的検出部材である、請求項６〜９のいずれかに記載の回転駆動装置。
12. 前記減速装置は、前記モータの回転が入力される太陽車と、前記太陽車と同心に配置された１対のインタナルリングと、前記太陽車及びインタナルリングに当接する複数の遊星車と、前記複数の遊星車を支持し、前記出力軸に連結されたキャリアと、前記１対のインタナルリングを前記遊星車に圧接するための付勢部材とを有している、請求項１〜１１のいずれかに記載の回転駆動装置。
13. 前記モータの出力軸は、前記減速装置の前記太陽車を構成する、請求項１２に記載の回転駆動装置。
14. 前記第２隔壁の前記減速装置側の面には前記付勢部材を収容する凹部が形成されており、前記凹部の底面は、前記第２軸受の前記減速装置側端面よりさらに前記被動装置側に位置している、請求項１２又は１３に記載の回転駆動装置。
15. 前記速度検出機構からの検出に基づいて、前記モータの駆動速度をフィードバック制御するフィードバック制御手段をさらに備えている、請求項１〜１４のいずれかに記載の回転駆動装置。

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