JP4681953B2 - Inverter control device with electronic control unit - Google Patents

Inverter control device with electronic control unit Download PDF

Info

Publication number
JP4681953B2
JP4681953B2 JP2005169551A JP2005169551A JP4681953B2 JP 4681953 B2 JP4681953 B2 JP 4681953B2 JP 2005169551 A JP2005169551 A JP 2005169551A JP 2005169551 A JP2005169551 A JP 2005169551A JP 4681953 B2 JP4681953 B2 JP 4681953B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
inverter
motor
control unit
electronic control
load body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2005169551A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2006345653A (en
Inventor
正和 森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Original Assignee
Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seibu Electric and Machinery Co Ltd filed Critical Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority to JP2005169551A priority Critical patent/JP4681953B2/en
Priority to KR1020050117415A priority patent/KR100987290B1/en
Priority to CN2005101296121A priority patent/CN1877983B/en
Priority to TW094146014A priority patent/TW200644399A/en
Publication of JP2006345653A publication Critical patent/JP2006345653A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4681953B2 publication Critical patent/JP4681953B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
    • H02P1/46—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual synchronous motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
    • H02P2205/07—Speed loop, i.e. comparison of the motor speed with a speed reference

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Inverter Devices (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Description

この発明は，例えば，流路を開閉するのに設けられた水門，扉体，ゲート，弁体等の負荷体を上下移動させるアクチュエータに関し，特に，負荷体を上下駆動するためのモータ起動時における電子制御ユニットによるインバータ制御装置に関する。   The present invention relates to an actuator for vertically moving a load body such as a sluice, a door body, a gate, and a valve body provided to open and close a flow path, and particularly at the time of starting a motor for vertically driving the load body. The present invention relates to an inverter control device using an electronic control unit.

従来，モータを商用電源にて駆動している状態から定電流形インバータによりモータを駆動切替を行うに際して同電源の同期切替方法が知られている。該同期切替方法は，負荷用モータを商用電源にて駆動している状態から定電流形インバータにて切替駆動するに際して，電流形インバータの周波数を上昇させていく過程においてほぼ商用周波数に等しくなった後に位相が一致する時点も検出信号を得ると共に，パルス発生時点から負荷モータの力率角だけ経過した時点までの幅を有するパルス信号を得，位相一致検出信号が発生した際に電流形インバータの逆変換制御を各パルス信号の立ち下がり時点にて行うようにし，次いでモータに対して商用電源と電流形インバータより並列的に電力を得た後，商用電源をモータより切り離すようにしたものである（例えば，特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a synchronous switching method of a power source when the motor is switched by a constant current type inverter from a state where the motor is driven by a commercial power source. The synchronous switching method is almost equal to the commercial frequency in the process of increasing the frequency of the current source inverter when the load motor is switched and driven by the constant current type inverter from the state of being driven by the commercial power source. A detection signal is also obtained when the phase coincides later, and a pulse signal having a width from the pulse generation point to the point when the power factor angle of the load motor has elapsed is obtained. When the phase coincidence detection signal is generated, the current source inverter Reverse conversion control is performed at the falling edge of each pulse signal, and then power is obtained in parallel from the commercial power source and current source inverter for the motor, and then the commercial power source is disconnected from the motor. (For example, refer to Patent Document 1).

各種管路や各種水路を開閉するのに用いる交流電動弁又はゲートが知られている。該交流電動弁又はゲートは，弁又はゲートと，弁又はゲートを駆動する交流電動機と，交流電動機のインバータと，弁又はゲートの開閉速度を求める開閉速度検出手段と，開閉速度が弁又はゲートの開度区間毎に指定した開閉速度と成るようにインバータのインバータ周波数を増加又は減少せしめるインバータ制御部とを具備している。インバータは，交流電動機を含む弁又はゲートの駆動機構に取り付けられている（例えば，特許文献２参照）。   AC motor-operated valves or gates used to open and close various pipes and various waterways are known. The AC motor-operated valve or gate includes a valve or gate, an AC motor driving the valve or gate, an inverter of the AC motor, an opening / closing speed detecting means for determining an opening / closing speed of the valve or gate, and an opening / closing speed of the valve or gate. And an inverter controller that increases or decreases the inverter frequency of the inverter so that the opening / closing speed specified for each opening section is obtained. The inverter is attached to a valve or gate drive mechanism including an AC motor (see, for example, Patent Document 2).

従来，用水路に設けた水門扉の水密構造について，水密維持と水密ゴムの保護を開示したものが知られている。該水門扉の水密構造は，取水口の前側壁面に配置した開口を有する戸当り，開口を開閉する扉体，該扉体を上下に移動する駆動手段を有し，用水路の閉鎖時の水密を維持するために扉体の内側面で開口に対向する位置の周縁部に設けた水密ゴムと，扉体の開閉操作時に扉体を受板から離反させる突起体を設けて水密ゴムを保護すると共に，突起体の沈み穴を設けて閉鎖時の水密維持を図ったものである（例えば，特許文献３参照）。   Conventionally, the watertight structure of the sluice door provided in the irrigation channel has been known to disclose watertight maintenance and protection of watertight rubber. The water-tight structure of the sluice door has a door stop having an opening arranged on the front side wall surface of the water intake, a door body that opens and closes the opening, and a drive means that moves the door body up and down. In order to protect the watertight rubber, a watertight rubber provided at the peripheral edge of the inner surface of the door body facing the opening and a protrusion that separates the door body from the receiving plate when opening and closing the door body are provided. , A sink hole in the protrusion is provided to maintain water tightness when closed (see, for example, Patent Document 3).

水門扉の水密構造について，扉体が放水口を全閉する際に発生するゴムパッキンのギロチン損傷の発生を防止するものが知られている。該水門扉の水密構造は，扉体の下端内面部に対向する水門側戸当り部に沿って水密ゴムを配設し，閉鎖時に水密ゴムに背圧として圧力水導入孔を経てダム圧力水を導入し，山型突条部を扉体に押し付けることにより，扉体を水密に閉鎖するものである（例えば，特許文献４参照）。   As for the watertight structure of the sluice gate, it is known that the guillotine damage of the rubber packing that occurs when the door fully closes the water outlet is known. The water-tight structure of the sluice door is that a water-tight rubber is provided along the sluice-side door contact part facing the inner surface of the lower end of the door body. The door body is watertightly closed by introducing and pressing the mountain-shaped ridges against the door body (see, for example, Patent Document 4).

また，本出願人は，先にインテリジェント型バルブアクチュエータを開発した。該インテリジェント型バルブアクチュエータは，バルブ位置リミット，トルクリミット等のリミット検出，ハウジング内部の温湿度検出，ステムブッシュの雌ねじの摩耗量検出，モータや電子部品の状態データによる劣化予測，駆動系部品等の摩耗劣化，モータの駆動電流の状態データ等を電気的に検出して監視して自己診断すると共に，それらの情報に対応して内蔵する制御回路によって装置自体を正常化の処理をしたり，上記情報に対応して部品交換，警報等の表示を行うことができる。該インテリゼント型バルブアクチュエータは，各種センサからの測定値を表示し，状態データの測定値を設定値から外れた情報に応答して制御回路で処理して部品交換修理，警報等の状態出力を発し，各測定値に応答してバルブによる流路の開閉作動を自己制御する。コントローラは，制御回路に接続した通信ユニットを通じて測定値に応答して設定値を制御する（例えば，特許文献５参照）。   The applicant previously developed an intelligent valve actuator. The intelligent type valve actuator detects valve position limits, torque limits, etc., detects temperature and humidity inside the housing, detects the amount of wear of the stem bush female thread, predicts deterioration based on motor and electronic component status data, Electrical detection and monitoring of wear deterioration, motor drive current status data, etc., self-diagnosis, and normalization of the device itself by the built-in control circuit corresponding to the information, It is possible to display parts replacement and alarms corresponding to the information. The intelligent valve actuator displays the measured values from various sensors, and processes the measured values of the status data in response to information deviating from the set values to process status outputs such as parts replacement repairs and alarms. In response to each measured value, the valve opens and closes the flow path. The controller controls the set value in response to the measured value through the communication unit connected to the control circuit (see, for example, Patent Document 5).

特開昭５８−３９２７６号公報JP 58-39276 A 特許第３０７９４２６号公報Japanese Patent No. 3079426 特開２００３−２０６５２３号公報JP 2003-206523 A 特開平７−４２１３８号公報JP 7-42138 A 特開２００４−２５７４２０号公報JP 2004-257420 A

ところで，従来のバルブアクチュエータに設けられているバルコン用トルクモータは，初期トルク即ち起動トルクを得るためにマグネットスイッチ等でモータを回転させていた。また，従来のバルブアクチュエータでは，上記のように，扉体の水路の閉鎖時における水密構造を得るために種々の手段が取られており，閉鎖されている扉体を開閉するための起動トルクが大きなものになっている。近年，バルブアクチュエータにおいて，インバータを搭載してインバータによるバルブコントロールが行われるようになった。しかしながら，定格のベクトルインバータでは，トルクモータに必要な起動トルクを発生させることができないため，バルブコントロール用として，インバータ制御の採用について問題があった。   By the way, the balcon torque motor provided in the conventional valve actuator rotates the motor with a magnet switch or the like in order to obtain an initial torque, that is, a starting torque. Also, in the conventional valve actuator, as described above, various means are taken to obtain a watertight structure when the water channel of the door body is closed, and the starting torque for opening and closing the closed door body is not sufficient. It's big. In recent years, valve actuators have been equipped with inverters, and valve control by inverters has been carried out. However, the rated vector inverter has a problem in adopting inverter control for valve control because it cannot generate the starting torque necessary for the torque motor.

この発明の目的は，例えば，水門，扉体，バルブ，ゲート等の負荷体を操作するスピンドルを上下動可能に駆動するアクチュエータにおいて，例えば，上記のインテリゼント型バルブアクチュエータを更に発展させたものであり，負荷体についての各種情報に対応してスピンドルを上下動させるモータをインバータを用いて駆動制御し，特に，負荷体の過負荷時，例えば，起動時の起動トルクが定常負荷に比較して２００〜４００％であるので，その起動トルクを確保するため，負荷体の起動時に，電子制御ユニットからインバータに予め決められた電圧波形，電流波形及び周波数を整形処理するための起動処理データを入力し，インバータからモータに高電圧を印加し，モータに起動トルクを発生させ，モータの起動後はインバータへ定常の処理データに入力し，負荷体の移動状態をスムーズに所望の速度で作動させる電子制御ユニットによるインバータ制御装置を提供することである。   An object of the present invention is, for example, a further development of the intelligent valve actuator described above in an actuator that drives a spindle that operates a load body such as a sluice, a door body, a valve, and a gate so as to move up and down. Yes, the motor that moves the spindle up and down according to various information about the load body is driven and controlled using an inverter. In particular, when the load body is overloaded, for example, the starting torque at startup is compared to the steady load. Since it is 200 to 400%, in order to ensure the starting torque, the start-up process data for shaping the predetermined voltage waveform, current waveform and frequency is input from the electronic control unit to the inverter when starting the load body. A high voltage is applied to the motor from the inverter to generate a starting torque. After starting the motor, And input to the processing data is to provide an inverter control device of the electronic control unit to operate at a desired speed the moving state of the load body smoothly.

この発明は，負荷体を移動させるために回転駆動するモータ，前記モータの回転駆動を前記負荷体の移動駆動に変換伝達する動力伝達装置，及び前記負荷体の移動状態を検出するエンコーダを有するアクチュエータにおいて，
前記モータに起動トルクを発生させるため，電圧波形，電流波形，及び周波数を整形するための起動処理データを作成する電子制御ユニット，並びに前記モータを回転駆動するため前記電子制御ユニットからの前記起動処理データの入力によって制御されるインバータを有し，前記起動処理データは，商用電源を直接入力した時に発生する処理データと同一であって，前記負荷体の定常負荷の２００〜４００％の過負荷状態になっている前記負荷体を上昇させる高トルクを発生させるデータであり，
前記電子制御ユニットから前記インバータへ入力する前記起動処理データの指令時間は，前記インバータが本来有する許容範囲内の短時間であって，前記電子制御ユニットは，前記負荷体の起動時に前記モータに高電圧をかける指令を出して前記インバータに前記起動処理データを入力して前記モータに前記起動トルクを発生させ，前記エンコーダによって前記モータの回転を検出して前記モータの起動を確認して前記負荷体の移動位置を検出確認したことに応答して，前記インバータを定常処理データによる周波数・電圧・電流制御に切り換える前記負荷体の作動状態を制御することを特徴とする電子制御ユニットによるインバータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor that rotates to move a load body, a power transmission device that converts the rotational drive of the motor into a movement drive of the load body, and an actuator having an encoder that detects the movement state of the load body In
For generating a starting torque to the motor, the voltage waveform, the current waveform, and an electronic control unit to create a startup process data for shaping the frequency, and the activation process from the electronic control unit for rotationally driving the motor An inverter controlled by data input, and the start-up process data is the same as the process data generated when a commercial power supply is directly input, and is in an overload state of 200 to 400% of the steady load of the load body Is a data for generating a high torque for raising the load body,
The command time of the start-up processing data input from the electronic control unit to the inverter is a short time within an allowable range inherent in the inverter, and the electronic control unit is not high when the load body is started. A command for applying a voltage is output, the start processing data is input to the inverter to generate the start torque in the motor, the rotation of the motor is detected by the encoder and the start of the motor is confirmed, and the load body the moving position in response to detecting confirmation, the electronic control unit inverter control device according to, characterized in that for controlling the operating state of the switching Ru said load body said inverter frequency and voltage and current controlled by the normal process data About.

また，このインバータ制御装置は，前記電子制御ユニットには，前記負荷体の移動限界位置及び予め決められた設定位置のパルス値が登録されており，前記電子制御ユニットは，前記負荷体の前記設定位置までの速度を指示選択して前記インバータを制御するものである。   In the inverter control device, the electronic control unit is registered with a movement limit position of the load body and a pulse value of a predetermined set position, and the electronic control unit is configured to store the setting value of the load body. The inverter is controlled by selecting and selecting the speed to the position.

この電子制御ユニットによるインバータ制御装置は，上記のように構成されているので，インバータを用いてモータを起動させる際に，商用電源への電源直入れ時に発生する電圧波形，電流波形及び周波数を整形するための処理データと同一の起動処理データをコントロールユニット即ち電子制御ユニットで作ってインバータに入力してモータを起動し，モータに起動トルクを発生させ，モータが起動した後にインバータを定格即ち定常の処理データによる周波数・電圧・電流制御に切り換えてモータの速度制御等を行うように構成されている。即ち，インバータを単に定常の周波数・電圧・電流制御するだけでは，モータを駆動する起動トルクを確保できずに，モータの起動時に商用電源を必要としたが，この電子制御ユニットによるインバータ制御装置では，電子制御ユニットからインバータに起動波形等の起動処理データを入力するだけで，インバータに高電圧を瞬間的に発生させることができ，モータに起動トルクを発生させ，モータを駆動でき，特に，インバータとしてモータの起動のため大容量のものを用いることなく，より安価な定格容量即ち定常容量のものを使用でき，所望の起動トルクを発生させる特性を発揮することができ，それによって，装置そのものを安価に製造することができる。また，電子制御ユニットからの起動波形等の起動処理データをインバータへ入力する時間は，無視できるような極めて短時間であり，インバータの機能を破壊するようなことはなく，インバータには十分な耐久性を確保できる。   This electronic control unit inverter control device is configured as described above, so when the motor is started using the inverter, the voltage waveform, current waveform and frequency generated when the power is directly turned on to the commercial power source are shaped. The same start processing data as the processing data for the control is generated by the control unit, that is, the electronic control unit, and input to the inverter to start the motor. The motor generates a starting torque, and after the motor starts, the inverter is rated or steady. The motor speed is controlled by switching to frequency / voltage / current control based on processing data. In other words, simply controlling the frequency, voltage, and current of the inverter does not ensure the starting torque for driving the motor, and a commercial power source is required at the start of the motor. By simply inputting start-up processing data such as start-up waveform from the electronic control unit to the inverter, a high voltage can be instantaneously generated in the inverter, a start-up torque can be generated in the motor, and the motor can be driven. As a result, it is possible to use a cheaper rated capacity, that is, a steady-state capacity without using a large capacity motor for starting the motor, and exhibit the characteristics of generating a desired starting torque. It can be manufactured at low cost. In addition, the start-up processing data such as start-up waveform from the electronic control unit is input to the inverter for an extremely short time that can be ignored. The inverter function is not destroyed and the inverter is sufficiently durable. Can be secured.

また，このインバータ制御装置は，例えば，バルブアクチュエータに適用すれば，モータの制御がインバータ制御であるので，機能により状態監視保全，保守メンテナンス時期等が確認でき，各センサ等の機器の各種の設定が容易にでき，確実に設定できるものとなり，エンコーダや可逆器を設けて部品点数を低減し，コストを低減できると共に故障率が低減し，しかもケース等を開けることなく，外部から位置リミットやトルクリミットの調整を容易に行うことができ，スイッチ部への水の侵入を防止でき，故障率を低減できる。また，従来のバルブアクチュエータは，リミットスイッチ伝達部，指針による開度計への伝達部が機械的な歯車伝動で構成され，部品点数が多くなり，各リミット即ち設定値の調整に特殊技術を要しており，定期点検を行って異常の有無を確認しなければならなかったが，この電子制御ユニットによるインバータ制御装置は，バルブアクチュエータに適用されれば，上記のような部品や作業が不要になり，開度計では減速機の歯車の組み合わせが複雑であったが，デジタル液晶表示に構成でき，従来のような歯車装置を不要にすることができる。   In addition, if this inverter control device is applied to, for example, a valve actuator, the motor is controlled by inverter control, so the status monitoring maintenance, maintenance time, etc. can be confirmed by the function, and various settings of devices such as sensors can be made. Can be easily and reliably set, and an encoder and reversing device are provided to reduce the number of parts, reduce costs, reduce the failure rate, and open the position limit and torque from the outside without opening the case. Limits can be adjusted easily, water can be prevented from entering the switch, and the failure rate can be reduced. In addition, the conventional valve actuator is composed of a limit switch transmission part and a transmission part to the opening meter by the pointer by mechanical gear transmission, which increases the number of parts and requires special technology to adjust each limit or set value. However, if an abnormality is detected by carrying out periodic inspections, the inverter control device using this electronic control unit eliminates the need for the parts and operations described above if applied to a valve actuator. Therefore, although the combination of gears of the speed reducer was complicated in the position meter, it can be configured with a digital liquid crystal display, and a conventional gear device can be dispensed with.

以下，図面を参照して，この発明による電子制御ユニットによるインバータ制御装置の実施例を説明する。この電子制御ユニットによるインバータ制御装置は，例えば，バルブアクチュエータに搭載されて適用されて好ましいものであり，該バルブアクチュエータは，図１及び図３に示すように，例えば，水路，浄水場等の流路に接続したハウジング１７に固定された流路管１９，流路管１９の流路１８を開閉するため配設されたゲート，水門，扉体等の負荷体４であるバルブ１３を取り付け且つハウジング１７に上下移動可能に支持されたスピンドル５，スピンドル５に設けられた雄ねじ１４に螺合する雌ねじ１５を備え且つハウジング１７に回転可能に支持されたステムブッシュ１６，及び雌ねじ１５を回転駆動してスピンドル５を上下移動させるためステムブッシュ１６に駆動装置であるモータ３からの回転をスピンドル５に伝達する動力伝達装置１０を有する。動力伝達装置１０は，雌ねじ１５を回転させてスピンドル５を上下移動させるため，ステムブッシュ１６に固定されたウォームホイール６と，ウォームホイール６に噛み合って駆動手段からの回転が伝達されるウォーム７を有している。   Embodiments of an inverter control apparatus using an electronic control unit according to the present invention will be described below with reference to the drawings. The inverter control device by this electronic control unit is preferably used by being mounted on, for example, a valve actuator, and the valve actuator is preferably used in, for example, a water channel, a water purification plant, or the like as shown in FIGS. A flow path pipe 19 fixed to a housing 17 connected to the road, a valve 13 which is a load body 4 such as a gate, a sluice, a door body and the like disposed to open and close the flow path 18 of the flow path pipe 19 is attached to the housing. A spindle 5 supported to be vertically movable at 17, a female screw 15 to be engaged with a male screw 14 provided on the spindle 5, and a stem bush 16 and a female screw 15 that are rotatably supported by the housing 17 are driven to rotate. In order to move the spindle 5 up and down, the power transmitted to the spindle 5 is transmitted to the stem bush 16 by rotation from the motor 3 as a driving device. It comprises a device 10. The power transmission device 10 rotates the female screw 15 to move the spindle 5 up and down, so that the worm wheel 6 fixed to the stem bush 16 and the worm 7 meshed with the worm wheel 6 and transmitted from the drive means are transmitted. Have.

このバルブアクチュエータは，前掲特開２００４−２５７４２０号公報に開示したインテリジェント型バルブアクチュエータを，特に，モータ３の起動時においてもインバータ２で制御できるように更に発展させたものであり，該インテリジェント型バルブアクチュエータと同様に，バルブの作動状態の各種のデータを検出するため各種センサ，例えば，スピンドル５に負荷されるトルクを検出するトルク検出ポテンショ９，負荷体４の移動状態或いはモータ３の回転数を検出するエンコーダ８，駆動手段であるモータ３等の温度を検出するサーミスタ等から成る温度センサ，バルブアクチュエータの内部の湿度を検出する湿度センサ，バルブ１３の流路１８の開度を検出するバルブ開度センサ，バルブアクチュエータの振動を検出する振動センサ，ステムブッシュ１６の雌ねじ１５の摩耗を検出する雌ねじ摩耗センサ，モータ３を駆動する起動電流を検出して運転回数を検出する電流センサ等を備えている。   This valve actuator is a further development of the intelligent valve actuator disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-257420 so that it can be controlled by the inverter 2 even when the motor 3 is started. Similar to the actuator, various sensors for detecting various data of the operation state of the valve, for example, the torque detection potentiometer 9 for detecting the torque applied to the spindle 5, the moving state of the load body 4 or the rotational speed of the motor 3 are set. A temperature sensor comprising a thermistor for detecting the temperature of the encoder 8 for detecting, the motor 3 as a driving means, a humidity sensor for detecting the humidity inside the valve actuator, and a valve opening for detecting the opening degree of the flow path 18 of the valve 13 Vibration to detect vibration of degree sensor and valve actuator Capacitors, internal thread wear sensor for detecting wear of the internal thread 15 of the stem bush 16, and a current sensor for detecting the detecting and operating frequency of the starting current for driving the motor 3.

このバルブアクチュエータは，図３に示すように，流路１８を開閉するバルブ１３，ゲート１２等の負荷体４を上下移動可能に支持するスピンドル５，スピンドル５を上下動させるために回転駆動するモータ３，スピンドル５を上下動させるためモータ３の回転を上下動に変換伝達する動力伝達装置１０，モータ３の回転駆動をインバータ２を介して制御するコントロールユニット即ち電子制御ユニット１，及びモータ３の回転又は負荷体４の移動状態を検出するエンコーダ８を有している。一般に，バルブアクチュエータでは，ゲート１２，バルブ１３等の負荷体４は，水密ゴムが設けられているので，負荷体４の回りには金属片等を用いて閉状態の密閉状態を強くしてあり，水撃等の水圧に耐えるように構成されている。従って，バルブアクチュエータでは，負荷体４を上昇させる起動時には，過負荷状態になっており，定常負荷の２００〜４００％になっている。このインバータ制御装置は，起動時における高トルクを必要とするモータ３をインバータ２を用いてスムーズに制御することであり，例えば，ゲート開閉時に起動する時に，定常負荷に比較して３００％のトルクを必要とするモータ３を電子制御ユニット１によって制御されるインバータ２を通じて作り出すことである。   As shown in FIG. 3, the valve actuator includes a valve 13 that opens and closes a flow path 18, a spindle 5 that supports a load body 4 such as a gate 12 so as to be movable up and down, and a motor that is driven to rotate to move the spindle 5 up and down. 3, the power transmission device 10 for converting the rotation of the motor 3 into the vertical movement for moving the spindle 5 up and down, the control unit for controlling the rotational drive of the motor 3 through the inverter 2, that is, the electronic control unit 1 and the motor 3 An encoder 8 for detecting the rotation or the moving state of the load body 4 is provided. In general, in the valve actuator, the load body 4 such as the gate 12 and the valve 13 is provided with water-tight rubber. Therefore, a metal piece or the like is used around the load body 4 to strengthen the closed state. , It is configured to withstand water pressure such as water hammer. Therefore, the valve actuator is in an overload state at the time of starting to raise the load body 4, and is 200 to 400% of the steady load. This inverter control device is to smoothly control the motor 3 that requires high torque at the time of start-up by using the inverter 2. For example, when starting at the time of gate opening / closing, a torque of 300% compared to a steady load is used. Is produced through an inverter 2 controlled by an electronic control unit 1.

この電子制御ユニットによるインバータ制御装置は，電子制御ユニット１とインバータ２とは，アクチュエータのハウジング１７内に取付け取外し可能に配設されるケーシング２０内に収容され，一種のキットとして取り扱うことができる。このインバータ制御装置は，特に，電子制御ユニット１によって制御されるインバータ２を使用して過負荷時，特に起動時のモータの起動制御を行うものであり，図１及び図２に示すように，モータ３の起動トルクを発生させるための電圧波形，電流波形及び周波数を整形するための起動処理データを作成する電子制御ユニット１，及びモータ３の回転駆動を行うため電子制御ユニット１からの起動処理データの入力によって制御されるインバータ２を備えていることを特徴としている。また，このインバータ制御装置は，特に，負荷体４の起動時に，電子制御ユニット１からの起動処理データをインバータ２に入力してモータ３に高電圧をかける指令を出すと共に，エンコーダ８によってモータ３の回転を検出してモータ３が起動したことに応答してインバータ２を定格即ち定常処理データによる周波数・電圧・電流制御に切り換え，負荷体４の上下動の作動を制御することを特徴としている。   In this inverter control apparatus using the electronic control unit, the electronic control unit 1 and the inverter 2 are accommodated in a casing 20 that is detachably disposed in the housing 17 of the actuator, and can be handled as a kind of kit. This inverter control device performs the start-up control of the motor at the time of overload, particularly at the time of start-up using the inverter 2 controlled by the electronic control unit 1 as shown in FIG. 1 and FIG. Start-up processing from the electronic control unit 1 for generating start-up processing data for shaping the voltage waveform, current waveform and frequency for generating the start-up torque of the motor 3 and the electronic control unit 1 for rotationally driving the motor 3 An inverter 2 controlled by data input is provided. In addition, this inverter control device inputs an activation process data from the electronic control unit 1 to the inverter 2 and issues a command to apply a high voltage to the motor 3 when the load body 4 is activated. In response to the start of the motor 3 by detecting the rotation of the motor, the inverter 2 is switched to frequency / voltage / current control based on the rated or steady-state processing data, and the operation of the vertical movement of the load body 4 is controlled. .

電子制御ユニット１は，図２に示すように，モータ３の起動時にインバータ２に，起動するための予め決められた所定周波数ｆ，所定の電圧Ｖの電圧波形及び所定の電流Ｉの電流波形から成る起動処理データを入力し，インバータ２を通じてモータ３に高電圧Ｖをかける指令を出すと共に，エンコーダ８によってモータ３の回転数を検出してモータ３が起動したことに応答してインバータ２に対する定格即ち定常の周波数ｆ，電圧Ｖ及び電流Ｉの周波数・電圧・電流制御に切り換え，負荷体４の上下動の作動を制御するものである。また，電子制御ユニット１によって作成した電圧波形，電流波形及び周波数を整形するための起動処理データは，モータ３を駆動する時に商用電源を直接入力した時に発生する処理データと同一のものである。一般に，起動処理データにおける波形は，空間に固定された点における波の変位を時間関数として示したものである。また，モータ３に負荷されたインバータ２の定常状態での電圧状態及び電流状態はインバータ２から電子制御ユニット１にフィードバックされるように構成されている。   As shown in FIG. 2, the electronic control unit 1 causes the inverter 2 to start up from a predetermined frequency f for starting, a voltage waveform of a predetermined voltage V and a current waveform of a predetermined current I as shown in FIG. Is input to the motor 3 through the inverter 2 and a command for applying a high voltage V to the motor 3 is output. That is, switching to the frequency / voltage / current control of the steady frequency f, voltage V and current I is performed to control the vertical movement of the load body 4. Further, the start-up process data for shaping the voltage waveform, current waveform and frequency created by the electronic control unit 1 is the same as the process data generated when the commercial power supply is directly input when the motor 3 is driven. In general, the waveform in the startup processing data indicates the wave displacement at a point fixed in space as a time function. The voltage state and current state in the steady state of the inverter 2 loaded on the motor 3 are fed back from the inverter 2 to the electronic control unit 1.

即ち，コントロールユニットである電子制御ユニット１は，モータ３の起動可能な起動処理データをインバータ２に入力してモータ３に印加し，モータ３を起動するトルクを発生させるものである。エンコーダ８は，例えば，図２に示すように，モータ３に減速ギヤ２１を介して連結したり，或いは，図１に示すように，回転軸１１に連結したスピンドル５を駆動するウォームホイール６に設けられ，モータ３の回転速度を検出するものであり，エンコーダパルスがインバータ２に入力され，次いで電子制御ユニット１によってモータ３の回転速度即ち回転数が確認される。エンコーダ８は，負荷体４の作動位置を検出して確認できるものであり，その信号は電子制御ユニット１にフィードバックされるように構成されている。   In other words, the electronic control unit 1 as a control unit inputs start-up process data that can start the motor 3 to the inverter 2 and applies it to the motor 3 to generate torque for starting the motor 3. For example, the encoder 8 is connected to the motor 3 via a reduction gear 21 as shown in FIG. 2, or to the worm wheel 6 that drives the spindle 5 connected to the rotary shaft 11 as shown in FIG. An encoder pulse is input to the inverter 2 and then the electronic control unit 1 confirms the rotational speed, that is, the rotational speed of the motor 3. The encoder 8 can detect and confirm the operating position of the load body 4, and the signal is fed back to the electronic control unit 1.

このインバータ制御装置は，負荷体４の起動時に，電子制御ユニット１にインバータ２とエンコーダ８からの信号が入力され，電子制御ユニット１は，インバータ２とエンコーダ８からの信号に応答してインバータ２を周波数・電圧・電流制御を行うことができ，負荷体４の上下動等のスムーズな作動状態を制御するように構成されているものである。   In this inverter control device, when the load body 4 is started, signals from the inverter 2 and the encoder 8 are input to the electronic control unit 1, and the electronic control unit 1 responds to the signals from the inverter 2 and the encoder 8 to the inverter 2. The frequency, voltage, and current can be controlled, and the smooth operation state such as the vertical movement of the load body 4 is controlled.

このインバータ制御装置では，電子制御ユニット１からインバータ２へ入力する高電圧の指令時間は，インバータ２が本来有する許容範囲内の短時間，例えば，数十ｍｓｅｃ程度であり，インバータ２の起動処理データによる制御では，ほとんど無視できる程度の短時間である。従って，電子制御ユニット１からインバータ２へ起動処理データを入力しても，短時間であるので，インバータ２の機能を損傷させることがなく，耐久性を損なうことがない。   In this inverter control device, the command time of the high voltage input from the electronic control unit 1 to the inverter 2 is a short time within the allowable range inherent in the inverter 2, for example, about several tens of msec. In the control by, the time is almost negligible. Therefore, even if the startup process data is input from the electronic control unit 1 to the inverter 2, it is a short time, so that the function of the inverter 2 is not damaged and the durability is not impaired.

また，このインバータ制御装置は，電子制御ユニット１には，負荷体４の上限位置，下限位置，及び予め決められた設定位置のパルス値が登録されており，電子制御ユニット１は，負荷体４の設定位置までの速度を，インバータ２に対して指示選択してモータ３の駆動を制御するものである。従って，このインバータ制御装置は，バルブアクチュエータに適用された場合には，負荷体４のバルブ１３をインバータ２の周波数・電圧・電流制御によって，所望な上下動速度に調節することができ，負荷体４を迅速即ち所望な速度で，正確に所定の位置に移動させることができる。   Further, in this inverter control device, the electronic control unit 1 has the upper limit position, the lower limit position, and the pulse value of the preset set position of the load body 4 registered therein. The speed to the set position is instructed and selected for the inverter 2 to control the driving of the motor 3. Therefore, when this inverter control device is applied to a valve actuator, the valve 13 of the load body 4 can be adjusted to a desired vertical movement speed by controlling the frequency, voltage, and current of the inverter 2, and the load body 4 can be moved to a predetermined position quickly, that is, at a desired speed.

また，この実施例では，動力伝達装置１０は，スピンドル５に設けられた雄ねじ１４に螺合する雌ねじ１５，雌ねじ１５を備え且つハウジング１７に回転可能に支持されたステムブッシュ１６，ステムブッシュ１６に固定されたウォームホイール６，ウォームホイール６に噛み合って回転を伝達するウォーム７，及びウォーム７を回転駆動し且つモータ３に連結された回転軸１１を備えているものである。   Further, in this embodiment, the power transmission device 10 is provided with a stem bush 16 and a stem bush 16 which are provided with a female screw 15 and a female screw 15 which are engaged with a male screw 14 provided on the spindle 5 and are rotatably supported by a housing 17. A fixed worm wheel 6, a worm 7 that meshes with the worm wheel 6 and transmits rotation, and a rotating shaft 11 that rotationally drives the worm 7 and is connected to the motor 3 are provided.

次に，図４に示す処理フロー図を参照して，この電子制御ユニットによるインバータ制御装置の作動を説明する。まず，エンコーダ８でゲート開閉動作の位置確認，例えば，負荷体４が流路１８を閉鎖している密閉時であることを確認する。このインバータ制御装置は，電子制御ユニット１によるインバータ２の制御によってモータ３を起動する時に，従来のように，商用電源（図示せず）で直入れした時に形成される起動データと同一の起動データ，即ち，電圧波形，電流波形及び周波数を整形処理する起動処理データを電子制御ユニット１で作成し，電子制御ユニット１で作成された起動処理データをインバータ２へ入力してデータ指令する（ステップＳ１）。このインバータ制御装置では，電子制御ユニット１からの起動処理データが入力されてインバータ２が付勢し，インバータ２からの起動処理データによる出力がモータ３に出力される（ステップＳ２）。インバータ２からの出力によってモータ３を起動させる（ステップＳ３）。モータ３の起動によって負荷体４が駆動すると共に，エンコーダ８が回転する（ステップＳ４）。エンコーダ８の回転速度はパルスによって電子制御ユニット１にフィードバックされて確認される（ステップＳ５）。そこで，電子制御ユニット１は，エンコーダ８からのエンコーダパルスが予め決められた所定のパルス数か否かを判断する（ステップＳ６）。この実施例では，エンコーダ８は，例えば，一回転に付き３２パルスであり，負荷体４の起動はエンコーダ８のパルス数の４パルスであり，これによって電子制御ユニット１はモータ３の起動を確認する。ここで，４パルスは，エンコーダ８の１／８回転に相当している。   Next, the operation of the inverter control device by this electronic control unit will be described with reference to the process flow diagram shown in FIG. First, the position of the gate opening / closing operation is confirmed by the encoder 8, for example, it is confirmed that the load body 4 is closed when the flow path 18 is closed. In this inverter control device, when the motor 3 is started by the control of the inverter 2 by the electronic control unit 1, the same start data as the start data formed when the motor 3 is directly turned on by a commercial power supply (not shown) as in the prior art. That is, start-up process data for shaping the voltage waveform, current waveform and frequency is created by the electronic control unit 1, and the start-up process data created by the electronic control unit 1 is input to the inverter 2 to command data (step S1). ). In this inverter control device, the startup process data from the electronic control unit 1 is input, the inverter 2 is energized, and the output of the startup process data from the inverter 2 is output to the motor 3 (step S2). The motor 3 is activated by the output from the inverter 2 (step S3). The load body 4 is driven by the start of the motor 3, and the encoder 8 is rotated (step S4). The rotational speed of the encoder 8 is fed back to the electronic control unit 1 by a pulse and confirmed (step S5). Therefore, the electronic control unit 1 determines whether or not the encoder pulse from the encoder 8 has a predetermined number of pulses (step S6). In this embodiment, the encoder 8 has, for example, 32 pulses per rotation, and the load body 4 is activated with 4 pulses corresponding to the number of pulses of the encoder 8, whereby the electronic control unit 1 confirms the activation of the motor 3. To do. Here, 4 pulses correspond to 1/8 rotation of the encoder 8.

このインバータ制御装置では，インバータ２による起動時の処理データ指令は，例えば，それ程長くない２秒間に設定されている。その理由は，インバータ２に対する電子制御ユニット１による発信時間が極めて短い時間であるとはいえ，電子制御ユニット１によるインバータ２に対する起動時の処理データ指令が余り長い期間にわたってインバータ２に対して繰り返し行われると，インバータ２の耐久性を損なったり，損傷を与えたりする可能性があるから，この実施例では，例えば，２秒間程度の短い時間に設定されており，２秒間程度の短い時間で行われるのであれば，インバータ２に対する悪影響を最小限に止めることができるからである。このインバータ制御装置は，２秒間の間にエンコーダ８から４パルスのフィードバックが電子制御ユニット１に無い時には，電子制御ユニット１によるインバータ２への処理データを停止し（ステップＳ１３），インバータ２の損傷を防止することとし，新たに再度の処理指令を行うこととする。このインバータ制御装置は，電子制御ユニット１からの起動処理データ即ち起動データ指令とインバータ２の出力は常に比較して電子制御ユニット１が制御されている（ステップＳ１４）。   In this inverter control apparatus, the processing data command at the time of startup by the inverter 2 is set to, for example, 2 seconds which is not so long. The reason for this is that although the transmission time of the electronic control unit 1 to the inverter 2 is extremely short, the processing data command at the start-up to the inverter 2 by the electronic control unit 1 is repeated for the inverter 2 over a very long period. In this embodiment, for example, the time is set to a short time of about 2 seconds, and the operation is performed in a short time of about 2 seconds. This is because adverse effects on the inverter 2 can be minimized. This inverter control device stops processing data to the inverter 2 by the electronic control unit 1 when the electronic control unit 1 does not receive feedback of 4 pulses from the encoder 8 for 2 seconds (step S13), and damages the inverter 2 In this case, a new processing command is issued again. In this inverter control device, the activation control data from the electronic control unit 1, that is, the activation data command, and the output of the inverter 2 are always compared to control the electronic control unit 1 (step S14).

このインバータ制御装置は，負荷体４が２秒間以内に起動，即ち，エンコーダ８からの４パルスを電子制御ユニット１が確認したら，エンコーダ８のエンコーダパルスが予め決められた所定のパルス数である場合には，モータ３が確実に起動して負荷体４が上下移動の駆動を行っているので，モータ３に対して起動に必要な高電圧を必要としない状態であるので，電子制御ユニット１からインバータ２に指令を発し，電子制御ユニット１によるインバータ２の制御を定常データ指令，即ち定常の周波数・電圧・電流制御に切り換える（ステップＳ７）。電子制御ユニット１からインバータ２へ定常データ指令を入力し（ステップＳ８），負荷体４を予め決められた所定の位置へと移動させる（ステップＳ９）。次いで，電子制御ユニット１は，負荷体４が予め決められた所定の位置に到達したか否かをエンコーダ８のパルス数をカウントして確認しつつ移動させて判断する（ステップＳ１０）。負荷体４が予め決められた所定の位置に到達した時には，電子制御ユニット１からインバータ２へのデータ指令を停止し（ステップＳ１１），負荷体４が所定の位置まで到達していない場合には，引き続き処理がステップＳ９を繰り返し，インバータ２によって負荷体４の移動制御が行われる。電子制御ユニット１からインバータ２へのデータ指令を停止すると，負荷体４の移動は停止して駆動処理を終了する（ステップＳ１２）。   In this inverter control device, when the load body 4 starts within 2 seconds, that is, when the electronic control unit 1 confirms four pulses from the encoder 8, the encoder pulse of the encoder 8 has a predetermined number of pulses. In this case, since the motor 3 is reliably started and the load body 4 is driven to move up and down, the high voltage required for starting the motor 3 is not required. A command is issued to the inverter 2, and the control of the inverter 2 by the electronic control unit 1 is switched to a steady data command, that is, steady frequency / voltage / current control (step S7). A steady data command is input from the electronic control unit 1 to the inverter 2 (step S8), and the load body 4 is moved to a predetermined position (step S9). Next, the electronic control unit 1 determines whether or not the load body 4 has reached a predetermined position determined by moving the encoder 8 while counting the number of pulses of the encoder 8 (step S10). When the load body 4 reaches a predetermined position, the data command from the electronic control unit 1 to the inverter 2 is stopped (step S11), and when the load body 4 has not reached the predetermined position Subsequently, the process repeats step S9, and the inverter 2 performs movement control of the load body 4. When the data command from the electronic control unit 1 to the inverter 2 is stopped, the movement of the load body 4 is stopped and the driving process is ended (step S12).

この発明による電子制御ユニットによるインバータ制御装置は，例えば，流路を開閉するのに設けられた水門，扉体，ゲート，弁体等の負荷体を上下移動させるバルブアクチュエータに適用され，モータの起動トルクを電子制御ユニットによるインバータの制御によってモータを起動させることができる。   The inverter control device by the electronic control unit according to the present invention is applied to, for example, a valve actuator that moves a load body such as a sluice, a door body, a gate, and a valve body provided to open and close a flow path, and starts a motor. Torque can be activated by controlling the inverter with an electronic control unit.

この発明による負荷体の起動時のモータのインバータ制御装置の一実施例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows one Example of the inverter control apparatus of the motor at the time of starting of the load body by this invention. このモータのインバータ制御装置における電子制御ユニット，インバータ及びモータの関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the relationship between the electronic control unit in this inverter control apparatus of a motor, an inverter, and a motor. この負荷体の起動時のモータのインバータ制御装置が組み込まれるバルブアクチュエータの一例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows an example of the valve actuator in which the inverter control apparatus of the motor at the time of starting of this load body is integrated. この負荷体の起動時のモータのインバータ制御装置の作動を示す処理フロー図である。It is a processing flowchart which shows the action | operation of the inverter control apparatus of the motor at the time of starting of this load body.

１ 電子制御ユニット
２ インバータ
３ モータ
４ 負荷体
５ スピンドル
６ ウォームホイール
７ ウォーム
８ エンコーダ
１０ 動力伝達装置
１１ 回転軸
１４ 雄ねじ
１５ 雌ねじ
１６ ステムブッシュ
１７ ハウジング
１８ 流路
２０ ケーシング DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electronic control unit 2 Inverter 3 Motor 4 Load body 5 Spindle 6 Worm wheel 7 Worm 8 Encoder 10 Power transmission device 11 Rotating shaft 14 Male screw 15 Female screw 16 Stem bush 17 Housing 18 Flow path 20 Casing

Claims (2)

負荷体を移動させるために回転駆動するモータ，前記モータの回転駆動を前記負荷体の移動駆動に変換伝達する動力伝達装置，及び前記負荷体の移動状態を検出するエンコーダを有するアクチュエータにおいて，
前記モータに起動トルクを発生させるため，電圧波形，電流波形，及び周波数を整形するための起動処理データを作成する電子制御ユニット，並びに前記モータを回転駆動するため前記電子制御ユニットからの前記起動処理データの入力によって制御されるインバータを有し，前記起動処理データは，商用電源を直接入力した時に発生する処理データと同一であって，前記負荷体の定常負荷の２００〜４００％の過負荷状態になっている前記負荷体を上昇させる高トルクを発生させるデータであり，
前記電子制御ユニットから前記インバータへ入力する前記起動処理データの指令時間は，前記インバータが本来有する許容範囲内の短時間であって，前記電子制御ユニットは，前記負荷体の起動時に前記モータに高電圧をかける指令を出して前記インバータに前記起動処理データを入力して前記モータに前記起動トルクを発生させ，前記エンコーダによって前記モータの回転を検出して前記モータの起動を確認して前記負荷体の移動位置を検出確認したことに応答して，前記インバータを定常処理データによる周波数・電圧・電流制御に切り換える前記負荷体の作動状態を制御することを特徴とする電子制御ユニットによるインバータ制御装置。 A motor that rotationally drives to move the load body, a power transmission device that converts the rotational drive of the motor into a movement drive of the load body, and an actuator that has an encoder that detects the movement state of the load body;
For generating a starting torque to the motor, the voltage waveform, the current waveform, and an electronic control unit to create a startup process data for shaping the frequency, and the activation process from the electronic control unit for rotationally driving the motor An inverter controlled by data input, and the start-up process data is the same as the process data generated when a commercial power supply is directly input, and is in an overload state of 200 to 400% of the steady load of the load body Is a data for generating a high torque for raising the load body,
The command time of the start-up processing data input from the electronic control unit to the inverter is a short time within an allowable range inherent in the inverter, and the electronic control unit is not high when the load body is started. A command for applying a voltage is output, the start processing data is input to the inverter to generate the start torque in the motor, the rotation of the motor is detected by the encoder and the start of the motor is confirmed, and the load body the moving position in response to detecting confirmation, the electronic control unit inverter control device according to, characterized in that for controlling the operating state of the switching Ru said load body said inverter frequency and voltage and current controlled by the normal process data . 前記電子制御ユニットには，前記負荷体の移動限界位置及び予め決められた設定位置のパルス値が登録されており，前記電子制御ユニットは，前記負荷体の前記設定位置までの速度を指示選択して前記インバータを制御することを特徴とする請求項１に記載の電子制御ユニットによるインバータ制御装置。 In the electronic control unit, the movement limit position of the load body and a pulse value of a preset set position are registered, and the electronic control unit instructs and selects the speed of the load body to the set position. The inverter control apparatus according to claim 1, wherein the inverter is controlled by the electronic control unit.
JP2005169551A 2005-06-09 2005-06-09 Inverter control device with electronic control unit Active JP4681953B2 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005169551A JP4681953B2 (en) 2005-06-09 2005-06-09 Inverter control device with electronic control unit
KR1020050117415A KR100987290B1 (en) 2005-06-09 2005-12-05 Apparatus for controlling inverter by electronic control unit
CN2005101296121A CN1877983B (en) 2005-06-09 2005-12-13 Frequency conversion controller controlled by electronic control unit
TW094146014A TW200644399A (en) 2005-06-09 2005-12-23 Inverter control device using electric control module

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005169551A JP4681953B2 (en) 2005-06-09 2005-06-09 Inverter control device with electronic control unit

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006345653A JP2006345653A (en) 2006-12-21
JP4681953B2 true JP4681953B2 (en) 2011-05-11

Family

ID=37510319

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005169551A Active JP4681953B2 (en) 2005-06-09 2005-06-09 Inverter control device with electronic control unit

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP4681953B2 (en)
KR (1) KR100987290B1 (en)
CN (1) CN1877983B (en)
TW (1) TW200644399A (en)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101356308B1 (en) 2008-07-18 2014-01-28 플로우서브 매니지먼트 컴퍼니 Variable speed actuator
US10094485B2 (en) 2008-07-18 2018-10-09 Flowserve Management Company Variable-speed actuator
CN103185161B (en) * 2008-07-18 2016-07-06 芙罗服务管理公司 variable speed actuator
CN102035458A (en) * 2010-07-22 2011-04-27 荣信电力电子股份有限公司 Current control method used for high-voltage transducer
CN104775400B (en) * 2015-04-13 2016-04-27 翟德海 Mine pump house is to the full-automatic checkgate of absorbing well, absorption well
CN104846832A (en) * 2015-06-03 2015-08-19 中船第九设计研究院工程有限公司 Construction method of circular deep foundation pit enclosure of discrete pile support
CN110890851A (en) * 2019-12-06 2020-03-17 湖南力诚新能源科技有限公司 Motor control circuit of electric engineering machinery
IT202200000710A1 (en) * 2022-01-18 2023-07-18 Valbia S R L MULTI-TURN ACTUATOR FOR VALVE

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0428797U (en) * 1990-06-27 1992-03-06
JP2003199357A (en) * 2001-12-25 2003-07-11 Kansai Electric Power Co Inc:The Power converter
JP2004140943A (en) * 2002-10-18 2004-05-13 Omron Corp Power conditioner arrangement and starting method therefor

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6051481A (en) * 1983-08-29 1985-03-22 Nippon Gear Kogyo Kk Driving method of induction motor in valve opening and closing device
JPH08237975A (en) * 1995-02-24 1996-09-13 Toshiba Corp Operating method for three-phase induction motor
JPH1042586A (en) * 1996-07-18 1998-02-13 Olympus Optical Co Ltd Motor drive circuit
JP3079426B2 (en) * 1998-02-02 2000-08-21 株式会社荏原製作所 AC motorized valve or gate
KR100559178B1 (en) * 1998-09-25 2006-03-13 후미토 코마츠 Syncronous motor
CN1240607C (en) * 2002-12-04 2006-02-08 上海振华港口机械（集团）股份有限公司 Tire type gantry container crane using super capacitor
TWI223042B (en) * 2003-02-24 2004-11-01 Seibu Electric & Machinery Co Self-diagnosis valve actuator and intelligent valve actuator
CN2703031Y (en) * 2004-05-09 2005-06-01 河海大学 Double-lifting point load limitation controller secondary instrument

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0428797U (en) * 1990-06-27 1992-03-06
JP2003199357A (en) * 2001-12-25 2003-07-11 Kansai Electric Power Co Inc:The Power converter
JP2004140943A (en) * 2002-10-18 2004-05-13 Omron Corp Power conditioner arrangement and starting method therefor

Also Published As

Publication number Publication date
CN1877983A (en) 2006-12-13
KR20060128608A (en) 2006-12-14
JP2006345653A (en) 2006-12-21
CN1877983B (en) 2010-05-05
TW200644399A (en) 2006-12-16
TWI299610B (en) 2008-08-01
KR100987290B1 (en) 2010-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4681953B2 (en) Inverter control device with electronic control unit
JP5603413B2 (en) Actuator and position detection method thereof
JP4776409B2 (en) Electric valve
JP4118702B2 (en) Intelligent valve actuator
JP6338265B2 (en) Electric actuator for valves with biting detection function
JP2017009116A (en) Shut-off valve for integration into gas meter
JP2001271962A (en) Control system for actuator for valve
EP3862604B1 (en) Proportional control valve system and method
TWI531740B (en) Actuator
JP2001141094A (en) Fluid control valve
JP6238281B2 (en) Electric actuator for valve with biting detection function and its abnormality detection method
JP4118701B2 (en) Valve actuator with self-diagnosis function
JP2001141096A5 (en)
JP2001141096A (en) Electric motor and fluid control valve using the same
JP4311981B2 (en) Valve control device and origin search method thereof
JP2005291321A (en) Electric actuator and electric valve using electric actuator
JP2017180752A (en) Electric valve control device, electric valve control method and electric valve
USRE32579E (en) Motor operating parameter sensing apparatus
JP5313541B2 (en) Control device and control method for electric actuator
JP2002276838A (en) Full close position setting device in valve actuator
KR200218142Y1 (en) control device of water supply valve for boiler
JP6543673B2 (en) Center type butterfly valve
JPH01239184A (en) Control of shaft pushing of truncated cone rotor and device therefor
JP2002196825A (en) Fluid controller
JPH08308273A (en) Device and method for controlling motor

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20061120

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20091225

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100126

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100324

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20100914

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20101126

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20101201

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110201

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110207

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4681953

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140210

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250