JP4680764B2 - Swing inscribed planetary gears and their series - Google Patents

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Description

本発明は、揺動内接式の遊星歯車装置、該遊星歯車装置を組み込んだギヤドモータ、及びこれらのシリーズに関する。   The present invention relates to a swinging inscribed planetary gear device, a geared motor incorporating the planetary gear device, and a series thereof.

従来、外歯歯車と、該外歯歯車と僅少な歯数差を有し該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向駆動源側及び反駆動源側にそれぞれ配置された第１、第２キャリヤ体と、該第１、第２キャリヤ体を前記外歯歯車を貫通して連結する連結部材と、を備えた揺動内接式の遊星歯車装置が広く知られている。   Conventionally, an external gear, an internal gear that has a slight difference in the number of teeth from the external gear and that the external gear meshes internally, and an axial drive source side and a counter drive source side of the external gear A swinging inscribed planetary gear device having a first and a second carrier body disposed respectively and a connecting member for connecting the first and second carrier bodies through the external gear is widely used. Are known.

特許文献１に開示されているこの構造の従来例を図５及び図６に示す。   A conventional example of this structure disclosed in Patent Document 1 is shown in FIGS.

入力軸１６には偏心体２４が嵌合されている。この偏心体２４には外歯歯車１２が取付けられている。外歯歯車１２には内ピン孔１９が複数個設けられ、該内ピン孔１９に内ピン７が遊嵌している。   An eccentric body 24 is fitted to the input shaft 16. The external gear 12 is attached to the eccentric body 24. A plurality of inner pin holes 19 are provided in the external gear 12, and the inner pins 7 are loosely fitted in the inner pin holes 19.

前記外歯歯車１２はケーシング２６に固定された内歯歯車１４と内接噛合している。内歯歯車１４は、外歯歯車１２と僅少な歯数差を有する内歯を備える。内歯歯車１４の内歯は具体的には外ピン１４Ａが、回転し易く保持された構造とされている。   The external gear 12 is in mesh with the internal gear 14 fixed to the casing 26. The internal gear 14 includes internal teeth that have a slight difference in the number of teeth from the external gear 12. Specifically, the internal teeth of the internal gear 14 have a structure in which an outer pin 14A is held easily to rotate.

外歯歯車１２の軸方向駆動源側及び反駆動源側にはそれぞれ第１、第２キャリヤ体２８、３０が配置されている。両キャリヤ体２８、３０は、外歯歯車１２を貫通しているキャリヤピン（連結部材）３２によって連結されている。第２キャリヤ体３０は、出力軸３８と一体化されている。   First and second carrier bodies 28 and 30 are disposed on the external gear 12 on the axial drive source side and the counter drive source side, respectively. Both carrier bodies 28 and 30 are connected by a carrier pin (connecting member) 32 penetrating the external gear 12. The second carrier body 30 is integrated with the output shaft 38.

入力軸１６が１回転すると偏心体２４が１回転する。この偏心体２４の１回転により、外歯歯車１２も入力軸１６の周りで揺動回転を行おうとするが、内歯歯車１４によってその自転が拘束されるため、外歯歯車１２は、この内歯歯車１４に内接しながらほとんど揺動のみを行うことになる。   When the input shaft 16 rotates once, the eccentric body 24 rotates once. The external gear 12 tries to swing and rotate around the input shaft 16 by one rotation of the eccentric body 24. However, since the rotation of the external gear 12 is restricted by the internal gear 14, the external gear 12 Only the rocking is performed while inscribed in the toothed gear 14.

今、例えば外歯歯車１２の歯数をＮ、内歯歯車１４の歯数をＮ＋１とした場合、その歯数差は１である。そのため、入力軸１６の１回転毎に外歯歯車１２はケーシング２６に固定された内歯歯車１４に対して１歯分だけずれる（自転する）ことになる。これは入力軸１６の１回転が外歯歯車１２の−１／Ｎの回転に減速されたことを意味する。   For example, when the number of teeth of the external gear 12 is N and the number of teeth of the internal gear 14 is N + 1, the difference in the number of teeth is 1. Therefore, every time the input shaft 16 rotates, the external gear 12 shifts (rotates) by one tooth with respect to the internal gear 14 fixed to the casing 26. This means that one rotation of the input shaft 16 has been reduced to -1 / N of the external gear 12.

この外歯歯車５の回転は内ピン孔１９及び内ピン７の隙間によってその揺動成分が吸収され、自転成分のみが該内ピン７を介して第１、第２キャリヤ２８、３０へと伝達される。第１、第２キャリヤ体２８、３０はキャリヤピン３２によって連結されており、且つ第２キャリヤ体３０が出力軸３８と一体化されているため、該第１、第２キャリヤ体２８、３０の回転は、そのまま出力軸３８へと伝達される。   The rotation of the external gear 5 absorbs the swing component by the gap between the inner pin hole 19 and the inner pin 7, and only the rotation component is transmitted to the first and second carriers 28 and 30 via the inner pin 7. Is done. Since the first and second carrier bodies 28 and 30 are connected by the carrier pin 32 and the second carrier body 30 is integrated with the output shaft 38, the first and second carrier bodies 28 and 30 are integrated with each other. The rotation is transmitted to the output shaft 38 as it is.

上述したような構成の遊星歯車装置にあっては、第１キャリヤ体２８、連結ピン３２、及び第２キャリヤ体３０（及び出力軸３８）のそれぞれが、軸方向および回転方向に完全に一体化され、各部材の位置関係が固定されている必要がある。軸方向の位置決めに関しては、第１キャリヤ体２８と出力軸と３８が近づく方向に対しては、スペーサ２５で規制されるようになっている。また、第１キャリヤ体２８と出力軸３８が離れる（抜ける）方向及び回転方向に対しては、連結ピン３２と第１キャリヤ体２８との圧入、及び連結ピン３２と第２キャリヤ体３０との圧入によって得られる摩擦力で規制されるようになっている。   In the planetary gear device configured as described above, the first carrier body 28, the connecting pin 32, and the second carrier body 30 (and the output shaft 38) are completely integrated in the axial direction and the rotational direction. In addition, the positional relationship between the members needs to be fixed. Regarding the positioning in the axial direction, the direction in which the first carrier body 28 and the output shaft 38 approach each other is regulated by the spacer 25. In addition, with respect to the direction in which the first carrier body 28 and the output shaft 38 are separated (removed) and the rotational direction, the connection pin 32 and the first carrier body 28 are press-fitted, and the connection pin 32 and the second carrier body 30 are pressed. It is regulated by the frictional force obtained by press-fitting.

特許第２８８８６７５号公報Japanese Patent No. 2888675

しかしながら、上述したような構成の遊星歯車装置にあっては、特に、第１キャリヤ体、キャリヤピン、及び第２キャリヤ体（及び出力軸）等の組み立てに当たって、「圧入」による連結手法が用いられていたため、遊星歯車装置の組み付けは比較的簡単にできるものの、分解が極めて困難であるという問題があった。   However, in the planetary gear device having the above-described configuration, the “press-fit” connection method is used particularly in assembling the first carrier body, the carrier pin, the second carrier body (and the output shaft), and the like. Therefore, the planetary gear device can be assembled relatively easily, but there is a problem that disassembly is extremely difficult.

現実には、この遊星歯車装置を分解するには、油圧プレスを用いてキャリヤピンを押し抜くことにより分解せざるを得ず、したがって、こうした油圧プレスを有する工場でなければ分解できないというのが実情であった。また、油圧プレスを用いた場合であっても、これを用いて分解できるのは、比較的小型のものに限定され、大型のものは事実上分解は不可能であった。   Actually, in order to disassemble this planetary gear device, it is necessary to disassemble the planetary gear by pushing out the carrier pin using a hydraulic press. Met. Even when a hydraulic press is used, disassembly using this is limited to relatively small ones, and large ones are virtually impossible to disassemble.

本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであって、このような外歯歯車の軸方向両側に第１、第２キャリヤ体が連結部材を介して連結されているような構成を有するような遊星歯車装置において、コンパクト性を維持したまま、その組立及び分解の双方を簡単に行うことができるような遊星歯車装置を提供することをその課題としている。   The present invention has been made in view of such a conventional situation, and the first and second carrier bodies are coupled to both sides of the external gear in the axial direction via coupling members. An object of the present invention is to provide a planetary gear device that can be easily assembled and disassembled while maintaining compactness in a planetary gear device having a configuration.

本発明は、外歯歯車と、該外歯歯車と僅少な歯数差を有し該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向駆動源側及び反駆動源側にそれぞれ配置された第１、第２キャリヤ体と、該第１、第２キャリヤ体を前記外歯歯車を貫通して連結する連結部材と、を備えた揺動内接式の遊星歯車装置において、前記連結部材が、前記第１キャリヤ体の一部として該第１キャリヤ体と一体的に形成され、該第１キャリヤ体が、前記連結部材の最外周位置よりも半径方向内側の位置であって該第１キャリヤ体における前記連結部材の軸心上の軸方向駆動源側の端部又は該軸心に最も近い軸方向駆動源側の端部よりも更に軸方向駆動源側に軸受嵌合部を備え、この軸受嵌合部において軸受を介して該第１キャリヤ体がケーシングに対して回転自在に支持されるとともに、前記第１キャリヤ体が、前記外歯歯車側から軸方向に凹む凹部を有し、前記外歯歯車を揺動させるための歯車が、この凹部に収容されている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。 The present invention relates to an external gear, an internal gear having a slight difference in the number of teeth from the external gear, and the external gear internally meshing with each other, an axial drive source side and a counter drive source of the external gear Oscillating internal planetary gear device comprising first and second carrier bodies respectively arranged on the side, and a connecting member for connecting the first and second carrier bodies through the external gear in the connecting member, the first being a carrier member integrally formed as part of the first carrier member, said first carrier member is at a position radially inward of the outermost position of the coupling member fitting the bearing further in the axial direction drive source side than the end of the axis on the axial drive source side end or the closest axial drive source side to the axial center of the connecting member in said first carrier element there And the first carrier body rotates with respect to the casing through the bearing at the bearing fitting portion. Is supported by Rutotomoni, the first carrier member has a recess recessed axially from said external gear side, the gear for swinging the external gear, the arrangement is accommodated in the recess This solves the above problem.

本発明においては、先ず、外歯歯車の軸方向駆動源側の第１キャリヤ体の軸受嵌合部を、該連結部材の最外周位置よりも半径方向内側の位置であって、且つ前記連結部材の軸方向駆動源側の端部よりも更に軸方向駆動源側に形成するようにしている。この結果、当該軸受の軸方向位置が、外歯歯車と偏心体との嵌合位置からより離れることによって、該軸受の負担を軽減することができ、当該軸受を小さな軸受とすることができることから、低コスト性を維持でき、また組付・分解性も向上させることができる。   In the present invention, first, the bearing fitting portion of the first carrier body on the side of the axial drive source of the external gear is positioned radially inward from the outermost peripheral position of the connecting member, and the connecting member These are formed further on the axial drive source side than the end on the axial drive source side. As a result, since the axial position of the bearing is further away from the fitting position between the external gear and the eccentric body, the load on the bearing can be reduced, and the bearing can be a small bearing. In addition, low cost can be maintained and assembly / disassembly can be improved.

又、本構造に係る遊星歯車装置は、これを例えばギヤドモータに適用した場合には、一般に、モータと減速機との連結部には、モータの出力軸周りにデッドスペース（図５の符号９で示した部分）が存在していることが多いため、この部分を軸受スペースとして有効に利用することも可能となる。   When the planetary gear device according to this structure is applied to, for example, a geared motor, a dead space around the output shaft of the motor (generally indicated by reference numeral 9 in FIG. In many cases, the portion shown) can be used effectively as a bearing space.

更に、連結部材が第１キャリヤ体の一部として該第１キャリヤ体と一体的に形成されているため、該第１キャリヤ体と連結部材を圧入によって組み付ける作業がなくなる。これにより、単にこの部分の組み付けが容易となるだけでなく、分解を考慮した構造を第２キャリヤ側（外歯歯車の軸方向反駆動源側）のみに集約することができるようになり、分解が可能な構造としながら、全体の構成が複雑化するのを最小限に抑えることができる。   Furthermore, since the connecting member is integrally formed with the first carrier body as a part of the first carrier body, the work of assembling the first carrier body and the connecting member by press-fitting is eliminated. As a result, it is not only easy to assemble this part, but the structure considering disassembly can be concentrated only on the second carrier side (on the external drive source side in the axial direction of the external gear). However, it is possible to minimize the complexity of the entire configuration.

この結果、組み付けも分解も容易な構造を、簡易且つコンパクトな構成で実現できる。   As a result, a structure that is easy to assemble and disassemble can be realized with a simple and compact configuration.

安価で組付性の高い揺動内接噛合式の遊星歯車装置を得ることができる。   It is possible to obtain an oscillating intermeshing planetary gear device that is inexpensive and highly assembled.

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings.

図１に、本発明が適用された揺動内接噛合式の遊星歯車装置を備えるギヤドモータを示す。図２は、図１の矢視ＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図である。   FIG. 1 shows a geared motor including a swinging intermeshing planetary gear device to which the present invention is applied. 2 is a cross-sectional view taken along the line II-II in FIG.

このギヤドモータＧＭ１０１は、モータ（駆動源）Ｍ１０１と揺動内接噛合式の遊星歯車装置Ｇ１０１とをボルト１０２、１０３により、継カバー１０４を介して一体化したものである。モータＭ１０１のモータ軸１０６は、一対の軸受１０８Ａ、１０８Ｂに支持されており、先端にピニオン１１７が形成されている。すなわち、モータ軸１０６は、遊星歯車装置Ｇ１０１の入力軸（１１６）を兼ねている。   The geared motor GM101 is obtained by integrating a motor (drive source) M101 and a swinging intermeshing planetary gear unit G101 with bolts 102 and 103 via a joint cover 104. The motor shaft 106 of the motor M101 is supported by a pair of bearings 108A and 108B, and a pinion 117 is formed at the tip. That is, the motor shaft 106 also serves as the input shaft (116) of the planetary gear device G101.

遊星歯車装置Ｇ１０１は、外歯歯車１１２及び該外歯歯車１１２が内接する内歯歯車１１４を備える。内歯歯車１１４の内歯は、図２に示されるように、この実施形態においてはローラ状のピン１１４Ａによって構成されており、その数（歯数）は５２である。内歯歯車１１４は、ケーシング１２６と一体化されている。一方、外歯歯車１１２の歯数は５０であり、内歯歯車１１４の歯数との差は２（僅少の歯数差）である。外歯歯車１１２が軸方向に２枚並列的に配置されているのは、伝達容量の増大を図るためである。   The planetary gear device G101 includes an external gear 112 and an internal gear 114 with which the external gear 112 is inscribed. As shown in FIG. 2, the internal teeth of the internal gear 114 are constituted by roller-shaped pins 114 </ b> A in this embodiment, and the number (the number of teeth) is 52. The internal gear 114 is integrated with the casing 126. On the other hand, the number of teeth of the external gear 112 is 50, and the difference from the number of teeth of the internal gear 114 is 2 (a slight difference in the number of teeth). The reason why the two external gears 112 are arranged in parallel in the axial direction is to increase the transmission capacity.

モータ軸１０６（入力軸１１６）の先端に形成されたピニオン１１７は、３個の伝動歯車１１８と噛合している。伝動歯車１１８は、それぞれ偏心体軸１２０に一体的に組み込まれている。各偏心体軸１２０には、それぞれ偏心体１２４が同位相で設けられており、この偏心体１２４の外周部が軸受１２２を介して外歯歯車１１２の偏心体孔１１２Ａと嵌合している。   A pinion 117 formed at the tip of the motor shaft 106 (input shaft 116) meshes with the three transmission gears 118. Each of the transmission gears 118 is integrally incorporated in the eccentric body shaft 120. Each eccentric body shaft 120 is provided with an eccentric body 124 having the same phase, and the outer peripheral portion of the eccentric body 124 is fitted to the eccentric body hole 112 </ b> A of the external gear 112 via the bearing 122.

外歯歯車１１２の軸方向におけるモータ側には、第１キャリヤ体１２８が配置されている。また、外歯歯車１１２の軸方向における反モータ側には、第２キャリヤ体１３０が配置されている。第１キャリヤ体１２８は、外歯歯車１１２の貫通孔１１２Ｂを貫通する連結ピン（連結部材）１３２と初めから一体化され、且つ、第２キャリヤ体１３０とはボルト１３５により連結されている。前記偏心体軸１２０は、軸受１４０、１４２を介してこの一対の第１、第２キャリヤ体１２８、１３０にそれぞれ支持されている。   A first carrier body 128 is disposed on the motor side in the axial direction of the external gear 112. The second carrier body 130 is disposed on the side opposite to the motor in the axial direction of the external gear 112. The first carrier body 128 is integrated from the beginning with a connecting pin (connecting member) 132 that passes through the through hole 112 </ b> B of the external gear 112, and is connected to the second carrier body 130 with a bolt 135. The eccentric body shaft 120 is supported by the pair of first and second carrier bodies 128 and 130 via bearings 140 and 142, respectively.

第１キャリヤ体１２８の詳細を図３に示す。図３において、（Ｂ）が第１キャリヤ体１２８の正面図、（Ａ）、（Ｃ）がそれぞれ左及び右側面図、（Ｄ）が底面図である。図３（Ａ）〜（Ｄ）に示されるように、第１キャリヤ体１２８は、半径方向外側に向かって拡開するとともに外歯歯車１１２側に突出する扇形の凸部１４４を備える。前記連結ピン１３２は、この凸部１４４の部分において、該第１キャリヤ体１２８の一部として一体的に片持状態で突出している。また、この凸部１４４の存在によって相対的に形成される凹部１４６に、前記伝動歯車１１８が収容される。凹部１４６は、更に一段深い凹部１４７を有し、この一段深い凹部１４７に偏心体軸１２０の前記軸受１４０が収容されている。なお、符号１２８Ａは、入力軸１１６が挿通される貫通孔、１３２Ａは、ボルト１３５が挿通される貫通孔である。   Details of the first carrier body 128 are shown in FIG. 3, (B) is a front view of the first carrier body 128, (A) and (C) are left and right side views, and (D) is a bottom view, respectively. As shown in FIGS. 3A to 3D, the first carrier body 128 includes a fan-shaped convex portion 144 that expands outward in the radial direction and protrudes toward the external gear 112. The connecting pin 132 protrudes in a cantilever state as a part of the first carrier body 128 at the convex portion 144. In addition, the transmission gear 118 is accommodated in a concave portion 146 formed relatively by the presence of the convex portion 144. The recess 146 further has a deeper recess 147, and the bearing 140 of the eccentric shaft 120 is accommodated in the deep recess 147. Reference numeral 128A is a through hole through which the input shaft 116 is inserted, and 132A is a through hole through which the bolt 135 is inserted.

また、第１キャリヤ体１２８は、連結ピン１３２の最外周位置Ｆ１よりも半径方向内側の位置Ｆ２であって、該第１キャリヤ体１２８における前記連結ピン１３２の軸心の延長線上の（又はこれに最も近い端部）Ｐ１よりも更に軸方向駆動源側に軸受嵌合部１５０を備える。   The first carrier body 128 is located at a position F2 radially inward of the outermost peripheral position F1 of the connecting pin 132, and is on (or from) an extension line of the axial center of the connecting pin 132 in the first carrier body 128. The bearing fitting portion 150 is provided further on the axial drive source side than the end portion P1 that is closest to.

図１に戻って、この軸受嵌合部１５０には軸受１３４が配置されている。軸受１３４は、ギヤドモータＧＭ１０１のケーシングの一部としても機能している継カバー１０４内に納められ、第１キャリヤ体１２８をケーシング１２６に回転自在に支持している。なお、本発明における「第１キャリヤ体における連結部材の軸心上の軸方向駆動源側の端部又は該軸心に最も近い軸方向駆動源側の端部」は、この実施形態では、連結部材（連結ピン１３２）の軸心上には、該連結部材に軸方向駆動源側の端部が存在しないので、該軸心に最も近い軸方向端部であるＰ１が当該「端部」に相当する。 Returning to FIG. 1, a bearing 134 is disposed in the bearing fitting portion 150. The bearing 134 is housed in the joint cover 104 that also functions as a part of the casing of the geared motor GM101, and rotatably supports the first carrier body 128 on the casing 126. Incidentally, "the end of the first axial end of the drive source side on the axis of the coupling member in the carrier body or the closest axial drive source side to the axial center" in the present invention, in this embodiment, the connecting Since there is no end on the axial drive source side of the connecting member on the axial center of the member (the connecting pin 132), the axial end P1 closest to the axial center is the “end” . Equivalent to.

この実施形態では、第１キャリヤ体１２８を、連結ピン１３２及び軸受嵌合部１５０の部分を含め、鋳造によって一体成形している。   In this embodiment, the first carrier body 128 including the connecting pin 132 and the bearing fitting portion 150 is integrally formed by casting.

一方、第２キャリヤ体１３０は、前記連結ピン１３２の他端が挿入される凹部１５１を備え、更に、前記ボルト１３５の挿通される貫通孔１５２を備える。第２キャリヤ体１３０は、出力軸１３８と一体化されている。   Meanwhile, the second carrier body 130 includes a recess 151 into which the other end of the connection pin 132 is inserted, and further includes a through hole 152 through which the bolt 135 is inserted. The second carrier body 130 is integrated with the output shaft 138.

この構成により、軸受嵌合部１５０を含む第１キャリヤ体１２８と、出力軸１３８を含む第２キャリヤ体１３０は、第１キャリヤ体１２８と一体化された３本の連結ピン１３２及びボルト１３５を介して強固に一体化され、前記軸受１３４及び自動調心軸受１３６を介してケーシング１２６に（両持ち支持される態様で）支持されていることになる。   With this configuration, the first carrier body 128 including the bearing fitting portion 150 and the second carrier body 130 including the output shaft 138 include the three connecting pins 132 and the bolt 135 integrated with the first carrier body 128. And is supported by the casing 126 via the bearing 134 and the self-aligning bearing 136 (in a form supported on both ends).

次に、このギヤドモータＧＭ１０１の作用を説明する。   Next, the operation of the geared motor GM101 will be described.

モータ軸１０６（入力軸１１６）が回転すると、該モータ軸１０６の先端に形成されたピニオン１１７が回転する。ピニオン１１７の回転は、３個の伝動歯車１１８に伝達される。この結果、３本の偏心体軸１２０が同一の方向に同一の速度で回転し、偏心体１２４の外周の動きに案内されて、外歯歯車１１２が入力軸１１６に対して偏心揺動する。   When the motor shaft 106 (input shaft 116) rotates, the pinion 117 formed at the tip of the motor shaft 106 rotates. The rotation of the pinion 117 is transmitted to the three transmission gears 118. As a result, the three eccentric body shafts 120 rotate in the same direction at the same speed, and are guided by the movement of the outer periphery of the eccentric body 124, so that the external gear 112 eccentrically swings with respect to the input shaft 116.

外歯歯車１１２が偏心揺動すると、外歯歯車１１２と内歯歯車１１４との噛合位置が順次移動する。入力軸１１６が１回回転して外歯歯車１１２が１回揺動するごとに、この噛合位置の移動により外歯歯車１１２は、内歯歯車１１４に対してその歯数差分（この実施形態では２歯分）だけ位相がずれる。この位相のずれは外歯歯車１１２の自転に相当する。   When the external gear 112 swings eccentrically, the meshing position of the external gear 112 and the internal gear 114 sequentially moves. Each time the input shaft 116 rotates once and the external gear 112 swings once, the external gear 112 is moved by this meshing position so that the external gear 112 has a difference in the number of teeth from the internal gear 114 (in this embodiment). The phase is shifted by 2 teeth). This phase shift corresponds to the rotation of the external gear 112.

自転成分は、偏心体軸１２０の入力軸１１６周りの公転として第１、第２キャリヤ体１２８、１３０側に伝達される。第１キャリヤ体１２８が連結ピン１３２と一体化され、連結ピン１３２がボルト１３５を介して第２キャリヤ体１３０と連結され、且つ第２キャリヤ体１３０が出力軸１３８と一体化されているため、結局、外歯歯車１１２の自転成分が出力軸１３８の回転として取り出されることになる。なお、外歯歯車１１２の揺動成分は、該外歯歯車１１２の貫通孔１１２Ｂと連結ピン１３２との遊嵌によって吸収される。   The rotation component is transmitted to the first and second carrier bodies 128 and 130 as revolutions around the input shaft 116 of the eccentric body shaft 120. Since the first carrier body 128 is integrated with the connecting pin 132, the connecting pin 132 is connected to the second carrier body 130 via the bolt 135, and the second carrier body 130 is integrated with the output shaft 138, Eventually, the rotation component of the external gear 112 is extracted as the rotation of the output shaft 138. The swinging component of the external gear 112 is absorbed by loose fitting between the through hole 112B of the external gear 112 and the connecting pin 132.

ここにおいて、本実施形態では、伝動歯車１１８及び偏心体軸１２０の駆動源側の軸受１４０は、それぞれ第１キャリヤ体１２８の凹部１５０、１４７内に収容されており、軸受１３４とともに全てモータＭ１０１の継ぎカバー１０４内に収容され、装置全体のコンパクト化が図られている。   Here, in this embodiment, the transmission gear 118 and the bearing 140 on the drive source side of the eccentric body shaft 120 are housed in the recesses 150 and 147 of the first carrier body 128, respectively. It is accommodated in the joint cover 104, and the whole apparatus is made compact.

軸受１３４は、その反モータ側軸受端Ｐ２が連結ピン１３２の端部Ｐ１よりも軸方向モータ側にあって、必然的に外歯歯車１１２と偏心体１２０との嵌合部から（従来よりも）遠くに位置しているため、その負荷が小さく、その内径（軸受嵌合部１５０の外径ｄ２）を小さくすることができ、低コスト化及び組付性の向上が図られている。   The bearing 134 has a bearing end P2 on the side opposite to the motor that is closer to the axial motor side than the end portion P1 of the connecting pin 132, and inevitably from a fitting portion between the external gear 112 and the eccentric body 120 (as compared with the conventional case) ) Since it is located far away, its load is small, its inner diameter (outer diameter d2 of the bearing fitting portion 150) can be reduced, and cost reduction and improvement in assemblability are achieved.

また、連結ピン（連結部材）１３２が第１キャリヤ体１２８と一体化された状態で鋳造によって成形されているため、この部分においても低コスト化及び部品点数削減による組付け性の向上が図られている。   In addition, since the connecting pin (connecting member) 132 is formed by casting in a state of being integrated with the first carrier body 128, the cost can be reduced and the assemblability can be improved by reducing the number of parts in this portion. ing.

更に、分解の機能は、第２キャリヤ体１３０の側に集約されており、分解可能でありながら、構成が簡素化されている。   Furthermore, the functions of disassembly are concentrated on the second carrier body 130 side, and the structure is simplified while being disassembling.

図４に他の実施形態の一例を示す。   FIG. 4 shows an example of another embodiment.

このギヤドモータＧＭ２０１における遊星歯車装置Ｇ２０１は、出力軸２３８が相手機械側の構成に応じて短めに設定され、スプライン２６０を介して出力軸２３８と一体回転する継軸２６２が装着できるように構成されている。なお、符号２６４及び２６６は、継軸２６２の抜け止めを行うためプレート及びボルトである。その他の構成は、先の実施形態と全く同様であるため、図中で同一または類似する部分に下２桁が同一の符号付すにとどめ、重複説明を省略する。   The planetary gear device G201 in the geared motor GM201 is configured such that the output shaft 238 is set shorter according to the configuration on the counterpart machine side, and a joint shaft 262 that rotates integrally with the output shaft 238 can be mounted via the spline 260. Yes. Reference numerals 264 and 266 are plates and bolts for preventing the joint shaft 262 from coming off. Since the other configuration is exactly the same as that of the previous embodiment, the same or similar parts in the figure are denoted by the same reference numerals with the last two digits, and redundant description is omitted.

このように、この種の遊星歯車装置ＧＭ１０１、ＧＭ２０１は、相手機械の構成、あるいは要請に応じて、出力軸１３８、２３８の形状を多種多様に用意しなければならないことが多い。この場合に、連結ピン１３２、２３２を含む第１キャリヤ体１２８、２２８を同一形状（単一の種類）とし、出力軸１３８、２３８を含む第２キャリヤ体１３０、２３０の当該出力軸１３８、２３８の部分のみを異ならせた製品群（シリーズ）を用意することにより、コストの上昇を最小限に抑えながら、さまざまな相手機械に対して柔軟に対応できる遊星歯車装置、あるいはギヤドモータをシリーズとして提供することができる。   As described above, the planetary gear devices GM101 and GM201 of this type often have to prepare various shapes of the output shafts 138 and 238 according to the configuration of the counterpart machine or according to the request. In this case, the first carrier bodies 128 and 228 including the connecting pins 132 and 232 have the same shape (single type), and the output shafts 138 and 238 of the second carrier bodies 130 and 230 including the output shafts 138 and 238 are provided. By providing a product group (series) that differs only in this part, we offer planetary gear units or geared motors that can flexibly support various counterpart machines while minimizing cost increases. be able to.

なお、上記実施形態においては、連結部材を鋳造によって第１キャリヤ体と一体的に成形するようにして低コスト化と組付性の向上を図るようにしていたが、本発明においてはキャリヤピンの製造方法は必ずしも鋳造に限定されず、装置の大きさ等によっては冷間鍛造によって製造することもできる場合がある。   In the above embodiment, the connecting member is integrally formed with the first carrier body by casting so as to reduce the cost and improve the assembling property. The manufacturing method is not necessarily limited to casting, and depending on the size of the apparatus, it may be possible to manufacture by cold forging.

また、上記実施形態例においては、第２キャリヤ体に連結部材の挿入される凹部を形成し、連結部材と第２キャリヤ体とが円周方向に「形状的に係合」できるようにしていたが、連結部材と第２キャリヤ体１３０との連結についても、この構成に限定されない。例えば、この様な凹部を形成せず、ボルトによる剪断応力と該ボルトの締め付け力によって発生される摩擦力とによって連結させるようにしてもよい。この際、ノックピン等を利用すると、回転方向の位置決めが容易且つ確実になり、ノックピンによる剪断応力も利用することができる。また、凹部ではなく貫通孔として連結部材が第２キャリヤ体を直接貫通するような構成としてもよい。   Further, in the above-described embodiment, the concave portion into which the coupling member is inserted is formed in the second carrier body so that the coupling member and the second carrier body can be “engaged in shape” in the circumferential direction. However, the connection between the connecting member and the second carrier body 130 is not limited to this configuration. For example, such a recess may not be formed, and the connection may be made by a shearing stress caused by a bolt and a frictional force generated by a tightening force of the bolt. At this time, if a knock pin or the like is used, positioning in the rotational direction is easy and reliable, and shear stress by the knock pin can also be used. Moreover, it is good also as a structure that a connection member directly penetrates the 2nd carrier body as a through-hole instead of a recessed part.

また、上記実施形態例においては、モータの回転をピニオンと伝動歯車によって３本の偏心体軸に伝達し、該３本の偏心体軸にそれぞれ同位相で組み込まれた偏心体を介して外歯歯車を揺動させる構成が採用されていたが、本発明に係る遊星歯車装置は、このような構成に限定されるものではなく、外歯歯車の半径方向中央付近にまで入力軸を延在させ、該入力軸に組み込んだ偏心体により、外歯歯車を中央の１カ所において揺動回転させるような構成の遊星歯車装置にも適用できる。   In the above embodiment, the rotation of the motor is transmitted to the three eccentric body shafts by the pinion and the transmission gear, and the external teeth are connected via the eccentric bodies respectively incorporated in the three eccentric body shafts in the same phase. Although the configuration for swinging the gear is adopted, the planetary gear device according to the present invention is not limited to such a configuration, and the input shaft extends to the vicinity of the center in the radial direction of the external gear. The present invention can also be applied to a planetary gear device having a configuration in which an external gear is oscillated and rotated at one central position by an eccentric body incorporated in the input shaft.

従来、揺動内接式の遊星歯車装置が適用されていた分野はもちろん、よりコンパクト化、低コスト化が図れることより、適用分野を更に広げることができる。   Conventionally, the field of application of the swinging inscribed planetary gear device can of course be further expanded because the size and cost can be further reduced.

本発明の実施形態の一例を示すギヤドモータの縦断面図The longitudinal cross-sectional view of the geared motor which shows an example of embodiment of this invention 図１の矢視ＩＩ−ＩＩ線に沿う断面図Sectional view along the line II-II in FIG. 上記実施形態における第１キャリヤ体の構成を示す４面図4 views showing the configuration of the first carrier body in the embodiment. 本発明の他の実施形態の一例を示すギヤドモータの縦断面図The longitudinal cross-sectional view of the geared motor which shows an example of other embodiment of this invention 従来の揺動内接式の遊星歯車装置をの例を示す縦断面図A longitudinal sectional view showing an example of a conventional swinging inscribed planetary gear device 図５の矢視ＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図Sectional view along line VI-VI in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

ＧＭ１０１…ギヤドモータ
Ｍ１０１…モータ（駆動源）
Ｇ１０１…遊星歯車装置
１０４…モータ軸
１１２…外歯歯車
１１４…内歯歯車
１１８…伝動歯車
１２０…偏心体軸
１２２…軸受
１２４…偏心体
１２６…ケーシング
１２８…第１キャリヤ体
１３０…第２キャリヤ体
１３２…連結ピン（連結部材）
１４０、１４２…軸受
１４４…凹部
１４２…軸受
１５０…軸受嵌合部 GM101 ... Geared motor M101 ... Motor (drive source)
G101 ... Planetary gear device 104 ... Motor shaft 112 ... External gear 114 ... Internal gear 118 ... Transmission gear 120 ... Eccentric body shaft 122 ... Bearing 124 ... Eccentric body 126 ... Casing 128 ... First carrier body 130 ... Second carrier body 132 ... connecting pin (connecting member)
140, 142 ... bearing 144 ... concave portion 142 ... bearing 150 ... bearing fitting portion

Claims (4)

外歯歯車と、該外歯歯車と僅少な歯数差を有し該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向駆動源側及び反駆動源側にそれぞれ配置された第１、第２キャリヤ体と、該第１、第２キャリヤ体を前記外歯歯車を貫通して連結する連結部材と、を備えた揺動内接式の遊星歯車装置において、
前記連結部材が、前記第１キャリヤ体の一部として該第１キャリヤ体と一体的に形成され、
該第１キャリヤ体が、前記連結部材の最外周位置よりも半径方向内側の位置であって該第１キャリヤ体における前記連結部材の軸心上の軸方向駆動源側の端部又は該軸心に最も近い軸方向駆動源側の端部よりも更に軸方向駆動源側に軸受嵌合部を備え、
この軸受嵌合部において軸受を介して該第１キャリヤ体がケーシングに対して回転自在に支持されるとともに、
前記第１キャリヤ体が、前記外歯歯車側から軸方向に凹む凹部を有し、前記外歯歯車を揺動させるための歯車が、この凹部に収容されている
ことを特徴とする揺動内接式の遊星歯車装置。 An external gear, an internal gear with a slight difference in the number of teeth from the external gear, and the external gear internally meshing with each other, and an axial drive source side and a counter drive source side of the external gear, respectively A swinging inscribed planetary gear device comprising: the first and second carrier bodies; and a connecting member that connects the first and second carrier bodies through the external gear.
The connecting member is integrally formed with the first carrier body as part of the first carrier body;
The first carrier body, the connection end portion or the axial center of the axial drive source side on the axis of the member to a position radially inward of the first carrier member than the outermost peripheral position of the connecting member A bearing fitting portion on the axial drive source side further than the end portion on the axial drive source side closest to
The first carrier member through a bearing in the bearing fitting part is rotatably supported to the casing Rutotomoni,
The first carrier body has a recess recessed in the axial direction from the external gear side, and a gear for swinging the external gear is accommodated in the recess . Tangent planetary gear unit. 請求項１において、
前記第２キャリヤ体が、前記連結部材の他端が挿入される凹部又は貫通孔を備える
ことを特徴とする揺動内接式の遊星歯車装置。 Oite to claim 1,
The swinging inscribed planetary gear device, wherein the second carrier body includes a recess or a through hole into which the other end of the connecting member is inserted. 請求項１において、
前記第２キャリヤ体が、前記連結部材の他端部と、ノックピン及びボルトを介して連結される
ことを特徴とする揺動内接式の遊星歯車装置。 Oite to claim 1,
The swinging inscribed planetary gear device, wherein the second carrier body is connected to the other end of the connecting member via a knock pin and a bolt. 請求項１〜３のいずれかに記載の複数の揺動内接式の遊星歯車装置によって構成され、
各遊星歯車装置の前記連結部材を含む前記第１キャリヤ体がそれぞれ同一形状とされ、
各遊星歯車装置の前記第２キャリヤ体がそれぞれ出力軸と一体化され、且つ該出力軸に相当する部分がそれぞれの遊星歯車装置で異なっている
ことを特徴とする揺動内接式の遊星歯車装置のシリーズ。 A plurality of swinging inscribed planetary gear devices according to any one of claims 1 to 3 ,
The first carrier bodies including the connecting member of each planetary gear device have the same shape,
A swinging inscribed planetary gear characterized in that the second carrier body of each planetary gear device is integrated with an output shaft, and a portion corresponding to the output shaft is different for each planetary gear device. A series of equipment.
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