JP4678505B2 - 2輪走行装置及び走行停止方法 - Google Patents
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Description
Claims (7)
- 所定の筐体と、
上記筐体に対し、同一の回動軸を中心にして一方及び他方の回転方向に回動可能に枢支された第1及び第2の車輪と、
上記第1及び第2の車輪をそれぞれ個別に回転駆動する車輪駆動部と、
上記車輪駆動部を制御する制御部と
を具え、
上記制御部は、
上記第1及び第2の車輪を回転駆動させるように上記車輪駆動部を制御することにより上記筐体を直進方向へ走行させ、当該直進方向へ走行させた上記筐体を走行停止させるとき、上記第1及び第2の車輪を異なる条件で回転駆動させるように上記車輪駆動部を制御することにより上記筐体を、上記直進方向に対する右方向及び左方向のうち一方向に回転させ、引き続き当該右方向及び左方向のうち上記一方向とは逆の他方向に回転させて上記第1及び第2の車輪の回転駆動を停止させる
2輪走行装置。 - 上記制御部は、
上記直進方向へ走行させた上記筐体を上記走行停止させるとき、上記第1及び第2の車輪を上記異なる条件で回転駆動させるように上記車輪駆動部を制御することにより上記筐体を、上記直進方向に向けていた筐体表面を当該直進方向に対する右側又は左側に振り向けるように上記一方向に回転させ、引き続き上記筐体表面を再び上記直進方向に振り向けるように上記他方向に回転させて上記第1及び第2の車輪の回転駆動を停止させる
請求項1に記載の2輪走行装置。 - 上記第1及び第2の車輪は、
弾性体でなる
請求項2に記載の2輪走行装置。 - 上記第1及び第2の車輪は、
それぞれ表面が中央部を一周に亘って突出させるように山形状に形成された
請求項3に記載の2輪走行装置。 - 上記筐体は、
上記回動軸から重心がずれている
請求項4に記載の2輪走行装置。 - 上記筐体は、
上記直進方向へ走行する際の当該直進方向から見て左右対称に形成された所定形状でなり、
上記第1及び第2の車輪は、
上記筐体に対し、当該筐体の中心点からそれぞれ等距離の位置に枢支された
請求項5に記載の2輪走行装置。 - 2輪走行装置の制御部が車輪駆動部を制御して、上記2輪走行装置の所定の筐体に対し、同一の回動軸を中心にして一方及び他方の回転方向に回動可能に枢支された第1及び第2の車輪を回転駆動することにより上記筐体を直進方向へ走行させる直進方向走行ステップと、
上記2輪走行装置の上記制御部が上記車輪駆動部を制御して、上記第1及び第2の車輪を異なる条件で回転駆動することにより上記筐体を、上記直進方向に対する右方向及び左方向のうち一方向に回転させ、引き続き当該右方向及び左方向のうち上記一方向とは逆の他方向に回転させて上記第1及び第2の車輪の回転駆動を停止する走行停止ステップと
を具える走行停止方法。
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