JP4672605B2 - スパーブイによる海象計測方法 - Google Patents
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Description
この海象計測方法によれば、GPS測位データに基づいたリアルタイムな海象情報から、有義波、1/10最大波、最高波、平均波の波高と周期、そして波数を極めて簡単に、かつ、精度良く得ることができる。
この海象計測方法によれば、算出された潮流によるスパーブイの傾斜角θsと潮流の流向ψsの数値から、潮流流速Vsと潮流流向ψsの近似値を極めて簡単に、かつ、精度良く安定して得ることができるので、潮流流速、流向を推定するのに極めて都合が良い。
従って、水深にかかわらずスパーブイ上部の変位が確保され、少なくとも計測精度は確保できる。
本発明によるスパーブイによる海象計測方法を、図3において「本方式」と示す。この方式とは、図11、図12に示すように、スパーブイSの上部にGPS式の信号を受信するアンテナ1と、前記アンテナ1で受信した前記信号を処理してスパーブイSの動揺による3次元位置を計測するGPS式の運動計測センサ2を搭載し、このGPS式の運動計測センサ2が受信したスパーブイSの上部の動揺による運動変位(x,y,z)を時系列に計測し、時系列で得られたこの3次元位置データ(図5の上側3つのグラフに、x、y、z成分としてプロットされている)に基づいて波によるスパーブイSの縦揺れ振幅角φと運動周期Twを求める方式である。そして、この方法により得られたスパーブイSの縦揺れ振幅角φと運動周期Twの数値から波高Hwの近似値を求め、その数値をもって海洋波の波高値を推定することができる。
洋上に設置されたスパーブイSは、風と潮流の荷重により傾斜し、また、波浪(波)により動揺する。スパーブイSの動揺角をθ、風によるスパーブイの傾斜角をθa、潮流によるスパーブイの傾斜角をθs、波浪(波)によるスパーブイの傾斜角をθwとすると、各ベクトルの関係は例えば図4(a)のようになる。θ、θa、θs、θwはいずれも大きさと方向を持つベクトル量であり、各ベクトルの全動揺角θは次式(1)で表わされるように各ベクトルの合成値となる。
スパーブイSの上部にはGPS式の運動計測センサ2が搭載されているので、スパーブイSの上部の動揺による運動変位(x,y,z)の時系列データはリアルタイムで取得できる。図5の上側3つのグラフにそれぞれプロットされている値がそのデータである。一方、スパーブイSの上部には風向風速計3が搭載されているので、風向風速データも容易に取得できる。
GPS固有のノイズが除去されたこの3次元変位成分x,y,zは、図7に示すように、スパーブイSの下端の回転基点を原点とする直交座標のx,y,zに相当するので、それらの値を原点が同じとなる極座標(r,θ,ψ)に変換する(ステップS4)。変換された後のイメージを図8に模式的に示す。
なお、直交座標→極座標への変換式は、以下の式(2)、(3)で表わすことができる。
ここに、ゼロアップクロス法とは、各波の波高の平均値をゼロとして、波形が負から正に横切るときから次に同じ状態になるまでを1つの波として扱う方法をいい、この波の高さを波高、横方向の幅(1つの波の時間)を周期という。
例えば、図9に示すように、周期Twと縦揺れ振幅角φの実測データがTw=11.68、φ=16.16(実測データの表参照)のとき、図6(b)のグラフにおいて楕円で囲んだ範囲内にある実測値(黒点)は波高Hwが2mと3mとの間に位置するから、この実測値を囲む波高2mの2つの点A、Bと波高3mの2つの点C、Dにおける周期Twと縦揺れ振幅角φを図6(a)の運動特性テーブルから求める。
このような手法により波高Hwの近似値を求めた場合には、前記運動特性テーブルを用いるだけで補間法により波高値Hwを容易に得ることができるので、波浪の計測を極めて便利かつ迅速に実施することができ、しかも、その精度も上がる。
3次元位置計測データ(x、y、z)のうち、x、y方向は平面データであるから、これを地図上にプロットして直線回帰計算で2つの変数x、yの近似直線式を求める。直線回帰計算とは、変数x、yのデータが多数存在し、変数x、yの間に
y=a+bx
のような1次式が成り立つと仮定し、実際の値であるyと1次式で表わされるa+bxとの間の差、y残差の2乗の和が最小となるa、bの組み合わせを求める計算であり、この計算に基づいて傾き(回帰係数)bを求めると、この傾きが波向軸の平均方位ψ'wに一致する。従って、時系列で得られた前記3次元位置データのうち、x、y方向である平面データから波向軸の平均方位ψ'wを極めて便利かつ迅速に求めることができ、しかも、その精度も上がる。
この場合においても、縦揺れ振幅角φと周期Twの数値から波高Hwの近似値を求める場合と全く同じ原理により、風速Vaの実測値から補間計算で風によるスパーブイの傾斜角θaを極めて便利かつ迅速に求めることができ、しかも、その精度も上がる。なお、風向風速計3によって、風向ψaも計測されている。
そして、このθsの数値から、あらかじめ作成しておいた図6(c)に示す運動特性テーブル(潮流の流速Vs−潮流によるスパーブイの傾斜角θs)のテーブルルックアップによる補間法を用いて、潮流流速Vsを求める(ステップS12)。
この場合においても、縦揺れ振幅角φと周期Twの数値から波高Hwの近似値を求める場合と全く同じ原理により、潮流によるスパーブイSの傾斜角θsの値から補間計算で潮流の流速Vsを極めて便利かつ迅速に求めることができ、しかも、その精度も上がる。
ここに例示する装置には、GPS式の信号を受信するアンテナ1と、前記アンテナ1で受信した前記信号を処理してスパーブイSの動揺による3次元位置を計測するGPS単独測位式の運動計測センサ2とが備えられている。アンテナ1及び運動計測センサ2はスパーブイSの上部に搭載されている。アンテナ1及び運動計測センサ2はスパーブイSの頂部に搭載されていることが好ましい。また、風向風速計3がスパーブイSの上部にさらに搭載されている。風向風速計3もスパーブイSの頂部に搭載されていることが好ましい。
少なくとも、これらの機器をスパーブイSの上部(好ましくは、頂部)に備えることによって、スパーブイSの上部の動揺による運動変位の時系列データと風向風速データを、価格の安いGPS単独測位式の運動計測センサ2で取得することができる。
なお、図11において、6は太陽電池パネル、7は電源としての蓄電池である。
この形式のスパーブイSの波浪中の縦揺れ角θwは微小であることが多いが、従来の弛緩係留式表面ブイに比べてブイ全長は長く、しかも、水深が深くなると回転アームr(図7、図8参照)もさらに長くなるので、変位増幅率もアップされ,逆に、水深が浅くなると、ブイの固有周期が波周期に近くなり、同調現象により縦揺れ振幅が大きくなる。従って、この形式のスパーブイSによれば、水深にかかわらずスパーブイ上部の変位が確保され、少なくとも計測精度は確保できる。
Claims (6)
- スパーブイ上部に搭載したGPS式の運動計測センサでスパーブイ上部の動揺による運動変位を3次元位置データとして時系列に計測し、時系列で得られたこの3次元位置データに基づいて波によるスパーブイの縦揺れ振幅角φと運動周期Twを求めることを特徴とするスパーブイによる海象計測方法。
- 請求項1記載の方法により得られたスパーブイの縦揺れ振幅角φと運動周期Twの数値から波高Hwの近似値を求め、その数値をもって海洋波の波高を推定することを特徴とするスパーブイによる海象計測方法。
- 近似値の求め方として、あらかじめ作成しておいた運動特性テーブルのテーブルルックアップによる補間計算法を用いることを特徴とする請求項2記載のスパーブイによる海象計測方法。
- スパーブイ上部に搭載したGPS式の運動計測センサでスパーブイ上部の動揺による運動変位を3次元位置データとして時系列に計測し、時系列で得られたこの3次元位置データから得られる波のデータから、ゼロアップクロス法により各波に対するスパーブイの縦揺れ振幅角φと周期Twを求め、求められた縦揺れ振幅角φと周期Twの数値から、波高Hw−波の周期Tw−縦揺れ振幅角φの運動特性テーブルのテーブルルックアップによる補間法より波高Hwの近似値を求め、これらのデータを統計処理することにより、有義波、1/10最大波、最高波、平均波の波高と周期、そして波数を求めることを特徴とするスパーブイによる海象計測方法。
- スパーブイ上部に搭載したGPS式の運動計測センサでスパーブイ上部の動揺による運動変位を3次元位置データとして時系列に計測し、時系列で得られたこの3次元位置データに基づいてスパーブイの運動中心の平均傾斜角θaveと平均方位角ψaveを求め、これを風と潮流によるスパーブイの傾斜角θa+θsと方位角ψa+ψsとする一方、スパーブイ上部に搭載した風向風速計のデータから風によるスパーブイの傾斜角θaと風向ψaを求め、前記平均傾斜角θaveから風による前記スパーブイの傾斜角θaの成分を差し引くことにより、また、前記平均方位角ψaveから前記風向ψaの成分を差し引くことにより、潮流によるスパーブイの傾斜角θsと潮流の流向ψsを算出し、この数値から最終的に潮流流速Vsと潮流流向ψsの近似値を求め、その数値をもって潮流流速、流向を推定することを特徴とするスパーブイによる海象計測方法。
- 風によるスパーブイの傾斜角θa及び潮流流速Vsの求め方として、あらかじめ作成しておいた運動特性テーブルのテーブルルックアップによる補間計算法を用いることを特徴とする請求項5記載のスパーブイによる海象計測方法。
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