JP4672253B2 - Control device for electric power steering device - Google Patents
Control device for electric power steering device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4672253B2 JP4672253B2 JP2003374341A JP2003374341A JP4672253B2 JP 4672253 B2 JP4672253 B2 JP 4672253B2 JP 2003374341 A JP2003374341 A JP 2003374341A JP 2003374341 A JP2003374341 A JP 2003374341A JP 4672253 B2 JP4672253 B2 JP 4672253B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sin
- cos
- signal
- abnormality
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
本発明は、電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に、電動パワーステアリング装置に用いられるモータの角度検出器の異常検出を具備した電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an electric power steering device, and more particularly to a control device for an electric power steering device provided with an abnormality detection of a motor angle detector used in the electric power steering device.
自動車のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。このような電動パワーステアリング装置の簡単な構成を図７を参照して説明する。操向ハンドル１０１の軸１０２は減速ギア１０３、ユニバーサルジョイント１０４ａ及び１０４ｂ、ピニオンラック機構１０５を経て操向車輪のタイロッド１０６に結合されている。軸１０２には，操向ハンドル１０１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０７が設けられており、操向ハンドル１０１の操舵力を補助するモータ１０８が、減速ギア１０３を介して軸１０２に連結されている。 An electric power steering device for energizing a steering device of an automobile with an auxiliary load by a rotational force of the motor energizes an auxiliary load to a steering shaft or a rack shaft by a transmission mechanism such as a gear or a belt via a reduction gear. It is supposed to be. A simple configuration of such an electric power steering apparatus will be described with reference to FIG. A shaft 102 of the steering handle 101 is connected to a tie rod 106 of a steering wheel via a reduction gear 103, universal joints 104a and 104b, and a pinion rack mechanism 105. The shaft 102 is provided with a torque sensor 107 that detects the steering torque of the steering handle 101, and a motor 108 that assists the steering force of the steering handle 101 is connected to the shaft 102 via the reduction gear 103. Yes.
このような電動パワーステアリング装置のモータ１０８の制御にとってモータの回転角度θを検出することは非常に重要であり、角度検出に異常が発生した場合は、直ちに異常を検出して適当な安全策を講じる必要がある。そこで、従来より異常検出に関し、種々検出方法や検出装置が開発されてきた。 In order to control the motor 108 of such an electric power steering device, it is very important to detect the rotation angle θ of the motor. If an abnormality occurs in the angle detection, the abnormality is immediately detected and an appropriate safety measure is taken. It is necessary to take. Therefore, various detection methods and detection devices have been developed for abnormality detection.
例えば、特許文献１において角度検出器の一つであるレゾルバの検出異常について開示しており、その内容を図８を参照して説明する。角度検出をするためにはレゾルバ１０とレゾルバから出力される信号を処理して回転角度θを算出するための角度検出処理回路から構成される。角度検出処理回路の一例としてレゾルバーデジタル変換回路（以下ＲＤＣ回路と記す）がある。そして、異常検出をする対象はＲＤＣ回路１４を除くレゾルバ１０およびレゾルバ１０への配線等であり、その方法はレゾルバ１０の出力信号であるｓｉｎ信号（つまりｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）およびｃｏｓ信号（つまりｓｉｎωｔ・ｃｏｓ）の異常を検出してレゾルバの異常を検出するのが一般的である。なお、ＲＤＣ回路にもレゾルバの異常を検出する機能が備えられたものあり、図８のＲＤＣ回路１４のＥ端子から異常検出の信号が出力される。しかし、その異常検出の性能も限定的なもので充分なものではないので、以下に説明するような独自の異常検出回路を設けている場合がある。 For example, Patent Document 1 discloses a detection abnormality of a resolver that is one of angle detectors, and the content thereof will be described with reference to FIG. In order to detect an angle, the resolver 10 and an angle detection processing circuit for calculating a rotation angle θ by processing a signal output from the resolver are configured. An example of the angle detection processing circuit is a resolver digital conversion circuit (hereinafter referred to as an RDC circuit). An object for detecting an abnormality is the resolver 10 excluding the RDC circuit 14 and wiring to the resolver 10, and the method is a sin signal (that is, sinωt · sinθ) and a cos signal (that is, sinωt ·) that are output signals of the resolver 10. It is common to detect a resolver abnormality by detecting a cos) abnormality. Note that some RDC circuits have a function of detecting an abnormality in the resolver, and an abnormality detection signal is output from the E terminal of the RDC circuit 14 in FIG. However, since the abnormality detection performance is limited and not sufficient, an original abnormality detection circuit as described below may be provided.
図８において、モータ１０８の回転角度θを検出するためのレゾルバ１０とレゾルバ１０に搬送波発振回路１２が搬送波信号ｓｉｎωｔを送信して、レゾルバ１０からｓｉｎ信号（ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）とｃｏｓ信号（ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ）が出力される。ｓｉｎ信号とｃｏｓ信号を入力されたＲＤＣ回路１４において回転角度θが算出され、ＣＰＵ回路１６に取り込まれ、回転角度θに基いてモータ１０８は制御される。 In FIG. 8, the resolver 10 for detecting the rotation angle θ of the motor 108 and the carrier wave oscillation circuit 12 transmit the carrier wave signal sinωt to the resolver 10, and the resolver 10 receives a sin signal (sinωt · sinθ) and a cos signal (sinωt · cos θ) is output. The RDC circuit 14 to which the sine signal and the cos signal are input calculates the rotation angle θ, is taken into the CPU circuit 16, and the motor 108 is controlled based on the rotation angle θ.
一方、ｓｉｎ信号とｃｏｓ信号は図８に示す制御ブロック図および図９に示すフローチャートの処理を実行してレゾルバ１０等の異常を検出している。図８において、ｓｉｎ信号からｓｉｎθを算出する方法としては、搬送波ｓｉｎωｔのピークに同期してｓｉｎ信号をサンプリングするとｓｉｎ信号のピーク値がホールドされ、ｓｉｎ信号の包絡線であるｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）が検出できる。同じように、ｃｏｓ信号からｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）を算出することができる。このｓｉｎωｔ、ｓｉｎθおよびｃｏｓθの関係を図に示すと図１０のようになる。上述した処置を具体的に説明すると、図８において、搬送波発振回路１２から出力された搬送波ｓｉｎωｔのピークを検出するために、ｓｉｎωｔのピーク値である基準振幅を表わすピーク値設定回路２４と搬送波信号ｓｉｎωｔとを比較回路２２にて比較し、そのピーク時期を検出する。そのピーク時期に同期してサンプルホールドとしての役割を果たすＡＤコンバータ４４およびＡＤコンバータ４６でもって、ｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号をラッチすればｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）およびｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）を検出できる。 On the other hand, the sin signal and the cos signal detect the abnormality of the resolver 10 and the like by executing the processing of the control block diagram shown in FIG. 8 and the flowchart shown in FIG. In FIG. 8, as a method of calculating sin θ from the sin signal, when the sin signal is sampled in synchronization with the peak of the carrier wave sin ωt, the peak value of the sin signal is held and a sin angle signal (sin θ) that is an envelope of the sin signal. Can be detected. Similarly, the cos angle signal (cos θ) can be calculated from the cos signal. FIG. 10 shows the relationship among sin ωt, sin θ, and cos θ. Specifically, the above-described procedure will be described. In FIG. 8, in order to detect the peak of the carrier wave sin ωt output from the carrier wave oscillating circuit 12, the peak value setting circuit 24 representing the reference amplitude which is the peak value of the sin ωt and the carrier signal The sin ωt is compared with the comparison circuit 22 and the peak time is detected. The sin angle signal (sin θ) and the cos angle signal (cos θ) can be detected by latching the sin signal and the cos signal with the AD converter 44 and the AD converter 46 that play a role as a sample hold in synchronization with the peak time.
このようにして検出されたｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）とｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）がＣＰＵ回路１６に取り込まれ、図９に示すフローチャートを実行する。つまり、ｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）とｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）がＣＰＵ回路１６に取り込まれ（Ｓ３０１）、次に（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２＝Ｐの演算を実行して（Ｓ３０２）、Ｐが０．９＜Ｐ＜１．１に存在するか否かにより正常か否かを判定する（Ｓ３０３）。 The sin angle signal (sin θ) and the cos angle signal (cos θ) detected in this way are taken into the CPU circuit 16 and the flowchart shown in FIG. 9 is executed. That is, the sin angle signal (sin θ) and the cos angle signal (cos θ) are taken into the CPU circuit 16 (S301), and then the calculation of (sin θ) 2 + (cos θ) 2 = P is executed (S302). Is determined to be normal or not based on whether or not 0.9 <P <1.1 (S303).
特許文献２では、（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２＝Ｐの演算を実施してＰ＝１か否かを判定して異常を検出している（Ｓ３０３）。
しかし、どちらの発明を実行しても、搬送波に同期したｓｉｎ信号とｃｏｓ信号のＡＤ変換、搬送波ピークタイミングによる割り込み、さらに（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の演算などをする必要があり、その演算は処理時間を多く必要とし、また、ソフトウエア処理するときはＣＰＵへの負担となる問題があり、ハードウエアで処理するときは、多くのハードウエアが必要となる問題がある。 However, in any of the inventions, it is necessary to perform AD conversion of the sin signal and the cos signal synchronized with the carrier wave, interruption due to the carrier wave peak timing, and further the calculation of (sin θ) 2 + (cos θ) 2 , Arithmetic requires a lot of processing time, and there is a problem that burdens the CPU when performing software processing, and there is a problem that a lot of hardware is required when processing with hardware.
本発明は上述のような事情から成されたものであり、本発明の目的は、電動パワーステアリング装置の制御装置に用いられるモータの角度検出器の異常や不完全な断線状態（レアショート）の異常などを、素早く、且つＣＰＵの負担にならない、或いは、多くのハードウエアの追加を必要としないで、検出できる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。 The present invention has been made for the above-mentioned circumstances, and an object of the present invention is to detect abnormality or incomplete disconnection (rare short) of a motor angle detector used in a control device for an electric power steering device. It is an object of the present invention to provide a control device for an electric power steering apparatus that can detect abnormalities quickly and without burdening the CPU or adding a lot of hardware.
本発明は、車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するための制御に必要な前記モータの回転角度θを検出するため、所定の周波数からなる搬送波信号（ｓｉｎωｔ）を供給し、前記搬送波信号をｓｉｎθにより振幅変調した波形を有するｓｉｎ信号（ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）およびｃｏｓθにより振幅変調した波形を有するｃｏｓ信号（ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ）を発生する角度検出器を具備する電動パワーステアリング装置の制御装置に関するものであり、本発明の上記目的は、前記ｓｉｎθに対応する値をＸ座標の値とし、前記ｃｏｓθに対応する値をＹ座標の値とし、互いに直行するＸ軸とＹ軸とから構成される領域上に、Ｘ座標及びＹ座標の値が共に零である原点を中心とし、半径が許容最大値Ｐｍａｘである第１円に外接し、かつ前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸において対称となる第１多角形と、半径が許容最小値Ｐｍｉｎである第２円に内接し、かつ前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸において対称となる第２多角形とから囲まれる領域を正常領域とし、かつ前記正常領域外を異常領域とする異常領域判定マップを具備し、前記ｓｉｎ信号と前記ｃｏｓ信号とからそれぞれ算出された前記ｓｉｎθと前記ｃｏｓθを前記異常領域判定マップに写像して、前記角度検出器の異常を判定することによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記第１多角形及び前記第２多角形は四角形であることによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記異常領域判定マップに相当するハードウェア構成の異常判定回路により前記角度検出器の異常を判定することによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記搬送波信号に同期して、或いは、前記搬送波の周期の整数倍の周期で、前記ｓｉｎθおよび前記ｃｏｓθを検出する前記ｓｉｎθおよび前記ｃｏｓθを検出することによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記搬送波信号、前記ｓｉｎ信号および前記ｃｏｓ信号から前記角度検出器の異常を検出する角度検出処理回路と前記異常領域判定マップとを具備し、前記角度検出処理回路と前記異常領域判定マップとにより、前記角度検出器の異常を二重に監視することによって達成される。 The present invention supplies a carrier wave signal (sin ωt) having a predetermined frequency in order to detect the rotation angle θ of the motor necessary for the control for applying the steering assist force by the motor to the steering system of the vehicle. TECHNICAL FIELD The present invention relates to a control device for an electric power steering apparatus including an angle detector that generates a sin signal (sin ωt · sin θ) having a waveform amplitude-modulated by sin θ and a cos signal (sin ωt · cos θ) having an amplitude-modulated waveform by cos θ. The object of the present invention is that the value corresponding to the sin θ is the X coordinate value, the value corresponding to the cos θ is the Y coordinate value, and the X axis and the Y axis are orthogonal to each other. On the region, circumscribing a first circle centered on the origin where the values of both the X and Y coordinates are zero, and whose radius is the allowable maximum value Pmax; and The first polygon that is symmetric about the X axis and the Y axis, and the second polygon that is inscribed in the second circle whose radius is the allowable minimum value Pmin and that is symmetric about the X axis and the Y axis. An abnormal region determination map in which the enclosed region is a normal region and the outside of the normal region is an abnormal region, and the sin θ and the cos θ calculated from the sin signal and the cos signal, respectively, are used as the abnormal region determination map. This is accomplished by mapping the angle detector to determine the abnormality of the angle detector. The above-described object of the present invention, the first polygon and the second polygon is accomplished by that it is a rectangle. The object of the present invention is achieved by determining an abnormality of the angle detector by an abnormality determination circuit having a hardware configuration corresponding to the abnormality region determination map. Also, the object of the present invention, in synchronization with the carrier signal, or achieved by an integral multiple of the period of the cycle of the carrier wave, to detect the sinθ and the cosθ detecting the sinθ and the cosθ Is done. The object of the present invention includes an angle detection processing circuit for detecting an abnormality of the angle detector from the carrier wave signal, the sin signal, and the cos signal, and the abnormal region determination map, and the angle detection processing circuit. And the abnormal region determination map, and this is achieved by double monitoring the abnormality of the angle detector.
本発明を用いれば、角度検出器の異常を判定するために、角度検出器から出力された情報を基に得られたｓｉｎθやｃｏｓθに対して、（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の演算を実行せずにｓｉｎθやｃｏｓθをそのまま異常領域判定マップに写像（マッピング）して判定できるので、従来と比較して、処理速度が速く、またソフトウエア処理の場合はＣＰＵに負担がかからず、或いはハードウエア処理の場合は処理に必要なハードウエア部品を多数必要としない優れた効果がある。 With the present invention, in order to determine the abnormality of the angle detector, the information output from the angle detector relative to the sin [theta and cos [theta] obtained based on the calculation of the (sinθ) 2 + (cosθ) 2 Since sin θ and cos θ can be determined by mapping (mapping) them to the abnormal region determination map without executing them, the processing speed is faster than in the past, and in the case of software processing, the CPU is not burdened. Alternatively, in the case of hardware processing, there is an excellent effect that many hardware parts necessary for processing are not required.
本発明の基本的な考えは、ｓｉｎθに対応する値とｃｏｓθに対応する値から構成され、かつ正常領域と異常領域とから構成される異常領域判定マップを準備して、レゾルバなどの角度検出器から得られた情報である角度情報ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθやｓｉｎωｔ・ｓｉｎθを基に角度情報ｓｉｎθやｃｏｓθを検出し、それらを演算することなく、そのまま異常領域判定マップ上に写像して異常か正常化を判定する。 The basic idea of the present invention is to prepare an abnormal region determination map composed of a value corresponding to sin θ and a value corresponding to cos θ, and composed of a normal region and an abnormal region, and an angle detector such as a resolver. The angle information sin θ and cos θ is detected based on the angle information sin ωt · cos θ and sin ωt · sin θ, which is information obtained from the above, and without being calculated, it is directly mapped on the abnormal region determination map to normalize or normalize it. judge.
まず、本発明で最も重要な異常領域判定マップについて図１を参照して説明する。異常領域判定マップはｓｉｎθとｃｏｓθから構成され、図１においては、Ｘ軸にｓｉｎθをＹ軸にｃｏｓθを対応させて構成されている。異常領域判定マップには原点Ｇ（０，０）を中心に３つの同心円および２つの四角形が表示されている。まず、３つの同心円について説明する。一番内側は（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２＝Ｐｍｉｎ、真ん中は（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２＝１、一番外側は（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２＝Ｐｍａｘの円が表示されている。大きな四角形αは一辺が２＊Ｐｍａｘの正方形であり、小さな四角形βは一辺が２＊（Ｐｍｉｎ／√２）の四角形である。ここで、正常領域とは大きな四角形αと小さな四角形βに囲まれた斜線部範囲が正常範囲を示し、それ以外の領域は異常範囲を示す。なお、上述した判定基準のＰｍｉｎ或いはＰｍａｘは検出の精度やモータの極数などの影響を考慮して、ＰｍａｘとＰｍｉｎにより異常検出精度を調整できる。このＰｍａｘとＰｍｉｎを適切に設定することにより、モータ駆動中の故障や経年変化によるレゾルバの検出精度の異常を検出できる。 First, the most important abnormal area determination map in the present invention will be described with reference to FIG. The abnormal region determination map includes sin θ and cos θ. In FIG. 1, the abnormal region determination map includes sin θ corresponding to the X axis and cos θ corresponding to the Y axis. In the abnormal area determination map, three concentric circles and two quadrangles are displayed around the origin G (0, 0). First, three concentric circles will be described. The innermost circle is (sinθ) 2 + (cosθ) 2 = Pmin, the middle is (sinθ) 2 + (cosθ) 2 = 1, and the outermost circle is (sinθ) 2 + (cosθ) 2 = Pmax. ing. The large rectangle α is a square with 2 * Pmax on one side, and the small rectangle β is a rectangle with 2 * (Pmin / √2) on one side. Here, the normal area indicates a normal range in the shaded area surrounded by the large rectangle α and the small rectangle β, and the other area indicates an abnormal range. Note that Pmin or Pmax of the above-described determination standard can adjust the abnormality detection accuracy by Pmax and Pmin in consideration of the influence of detection accuracy and the number of poles of the motor. By appropriately setting Pmax and Pmin, it is possible to detect an abnormality in the detection accuracy of the resolver due to a failure during driving of the motor or a secular change.
ここで、（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２＝１は従来の技術で使用した正常の判定基準であり、（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２＝０．９および１．１は、０．９＜（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２＜１．１の正常範囲を示すためのものである。よって、本発明で正常領域と見なす範囲（斜線部領域）は、従来の正常範囲より広いのは明らかである。 Here, (sin θ) 2 + (cos θ) 2 = 1 is a normal criterion used in the prior art, and (sin θ) 2 + (cos θ) 2 = 0.9 and 1.1 are 0.9. <(Sin θ) 2 + (cos θ) 2 <1.1 to indicate a normal range. Therefore, it is clear that the range (shaded area) regarded as the normal region in the present invention is wider than the conventional normal range.
このような広い領域になっているのは、本発明では（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の演算を実施していないことにある。従来の異常判定では（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の演算を実施した後で、その結果が（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２＝１、或いは０．９＜（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２＜１．１で判定していた。この処理で問題となるのは、（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の演算がソフトウエアで処理する場合はＣＰＵの負担となり処理時間も必要で素早く処理できなかった。ハードウエアで処理する場合もこれらの処理のためのハードウエアが必要となり部品点数を多く必要とする問題があった。ところが、本発明では（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の処理を行なわず、ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθおよびｓｉｎωｔ・ｃｏｓθから得られたｓｉｎθおよびｃｏｓθを、そのままの組み合わせ、例えば（ｓｉｎθ１、ｃｏｓθ１）を上述した異常領域判定マップにそのまま写像して正常、異常を判定することにした。この結果、判定のための処理が早く、また、処理のためのＣＰＵへの負担を大幅に緩和することができるからである。 This wide area is because the present invention does not carry out the calculation of (sin θ) 2 + (cos θ) 2 . In the conventional abnormality determination, after calculating (sin θ) 2 + (cos θ) 2 , the result is (sin θ) 2 + (cos θ) 2 = 1, or 0.9 <(sin θ) 2 + (cos θ). 2 <1.1. The problem in this processing is that when the calculation of (sin θ) 2 + (cos θ) 2 is processed by software, the CPU becomes a burden, and the processing time is also required and the processing cannot be performed quickly. In the case of processing by hardware, there is a problem that hardware for these processes is required and a large number of parts are required. However, in the present invention, the processing of (sin θ) 2 + (cos θ) 2 is not performed, and sin θ and cos θ obtained from sin ωt · sin θ and sin ωt · cos θ are combined as they are, for example, the abnormality described above (sin θ1, cos θ1). It is decided to determine normality / abnormality by mapping the area determination map as it is. As a result, the process for determination is fast, and the burden on the CPU for the process can be greatly reduced.
しかし、（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の処理を実行しなくなっため、本発明の判定領域（斜線部範囲）は従来の判定範囲より広くとる必要がでてきたのである。例えば、図１において、（ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）の組み合わせが、Ａ点、Ｄ点、Ｅ点の場合は正常であり、Ｂ点、Ｃ点の場合は異常と判定される。Ａ点は従来の判定基準でも正常であり、Ｂ点、Ｃ点は従来の判定基準でも異常であるので判定結果に変更はない。しかし、Ｄ点やＥ点は、従来の判定基準では異常であるが、本発明では正常と判定される。従来は（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の処理を実行していたため、Ｄ点やＥ点の異常判定が可能であったが、本発明では組み合わせ（ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）をそのまま写像するため、厳密な判定ができなくなったためである。 However, since the process of (sin θ) 2 + (cos θ) 2 is not executed, the determination region (shaded portion range) of the present invention needs to be wider than the conventional determination range. For example, in FIG. 1, it is determined that the combination of (sin θ, cos θ) is A point, D point, and E point is normal, and B point and C point are abnormal. Since the point A is normal even with the conventional criterion, and the points B and C are abnormal even with the conventional criterion, there is no change in the determination result. However, points D and E are abnormal according to the conventional criteria, but are judged normal in the present invention. Conventionally, since the process of (sin θ) 2 + (cos θ) 2 has been executed, it is possible to determine abnormality of the D point and the E point. However, in the present invention, since the combination (sin θ, cos θ) is mapped as it is, it is strictly This is because it is no longer possible to make a correct judgment.
しかし、実用的な面を考慮すれば、Ｄ点やＥ点の判定を厳密に実行する必要がないのである。つまり、レゾルバ１０の出力が異常となるのは、ほとんどの場合、レゾルバの回路や配線において、天絡、地絡が発生する場合であり、そのような原因を起因とする組み合わせ（ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）はＸ軸或いはＹ軸上を往復する軌跡となり、Ｄ点やＥ点に長く留まることは無いからである。つまり、現実にはほとんど有り得ない事態を判定するために従来は（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の処理を実行していたことになる。また、不完全な断線であってもステアリングの挙動に大きく影響する異常については上述した判定領域で充分検出可能である。よって、現実にほとんど発生しない事態を考慮しなくても実用上問題はなく、その結果、本発明では処理速度が格段に速くなり、ＣＰＵへの負担を大幅に軽減できる効果が得られるわけである。 However, considering practical aspects, it is not necessary to strictly determine the D point and the E point. That is, in most cases, the output of the resolver 10 becomes abnormal when a sky fault or a ground fault occurs in the circuit or wiring of the resolver, and a combination (sin θ, cos θ) caused by such a cause. Is a trajectory reciprocating on the X axis or the Y axis, and does not stay at the D point or the E point for a long time. That is, in order to determine a situation that is almost impossible in reality, the processing of (sin θ) 2 + (cos θ) 2 has been conventionally performed. Even if the disconnection is incomplete, an abnormality that greatly affects the behavior of the steering can be sufficiently detected in the above-described determination region. Therefore, there is no practical problem even if the situation that hardly occurs in reality is taken into consideration. As a result, in the present invention, the processing speed is remarkably increased, and the effect of greatly reducing the load on the CPU can be obtained. .
以上が、本発明の最も重要な異常領域判定マップについての説明である。以下図を参照して本発明の好適な実施例について説明する。 The above is the description of the most important abnormal area determination map of the present invention. Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
まず、本発明をソフトウエアで処理した場合の実施例について説明する。 First, an embodiment when the present invention is processed by software will be described.
図２において、レゾルバ１０から出力されるｓｉｎ信号（ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）およびｃｏｓ信号（ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ）が図示しないＡＤ変換器を経由してＣＰＵ回路１６に取り込まれる。なお、搬送波発振回路１２から出力される搬送波信号ｓｉｎωｔは直接ＣＰＵ回路１６に入力されず、まずピーク検出回路２０に入力され、搬送波ｓｉｎωｔのピーク時期を検出する。具体的には、搬送波信号ｓｉｎωｔがピーク検出回路２０に入力され、ピーク値設定回路２４の示す搬送波信号ｓｉｎωｔのピーク値と搬送波が比較回路２２にて比較され、ピーク時期が検出される。ピーク検出回路２０とＣＰＵ回路１６の間に配された分周回路３２は、搬送波ｓｉｎωｔの周期の整数倍の遅い周期で、搬送波のピーク時期をＣＰＵ回路１６へ入力するものである。搬送波の周期に同期して、搬送波のピーク時期をＣＰＵ回路１６へ入力する場合は分周回路１６は存在しない。また、搬送波ｓｉｎωｔの零クロス時期を検出して、π／２のタイミングをずらしてピーク時期としても良い。
In FIG. 2, a sin signal (sin ωt · sin θ) and a cos signal (sin ωt · cos θ) output from the resolver 10 are taken into the CPU circuit 16 via an AD converter (not shown). The carrier wave signal sinωt output from the carrier wave oscillation circuit 12 is not directly input to the CPU circuit 16 but is first input to the peak detection circuit 20 to detect the peak time of the carrier wave sinωt. Specifically, the carrier wave signal sin ωt is input to the peak detection circuit 20, the peak value of the carrier wave signal sin ωt indicated by the peak value setting circuit 24 is compared with the carrier wave by the comparison circuit 22, and the peak time is detected. The frequency dividing circuit 32 disposed between the peak detection circuit 20 and the CPU circuit 16 inputs the peak time of the carrier wave to the CPU circuit 16 at a cycle that is an integral multiple of the cycle of the carrier wave sinωt. When the peak time of the carrier wave is input to the CPU circuit 16 in synchronization with the carrier wave period, the frequency divider circuit 16 does not exist. Alternatively, the zero crossing time of the carrier wave sin ωt may be detected, and the π / 2 timing may be shifted to the peak time.
次に、ＣＰＵの中の処理を図３のフローチャートを参照して説明する。まず、搬送波信号ｓｉｎωｔのピーク時期、或いは分周回路３２を経由した場合は、搬送波の周期の整数倍に間引いて、ピーク時期を読み込む（Ｓ２０１）。その搬送波ｓｉｎωｔのピークに同期して、ｓｉｎ信号（ｓｉｎωｔ・ｓｉｎθ）からｓｉｎθであるｓｉｎ角度信号を検出する（Ｓ２０２）。同じように、搬送波ｓｉｎωｔのピークに同期して、ｃｏｓ信号（ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ）からｃｏｓθであるｃｏｓ角度信号を検出する（Ｓ２０３）。 Next, processing in the CPU will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the peak time of the carrier wave signal sin ωt, or when it has passed through the frequency dividing circuit 32, is thinned to an integral multiple of the carrier wave period, and the peak time is read (S201). In synchronism with the peak of the carrier wave sinωt, a sin angle signal that is sinθ is detected from the sin signal (sinωt · sinθ) (S202). Similarly, a cos angle signal that is cos θ is detected from the cos signal (sin ωt · cos θ) in synchronization with the peak of the carrier wave sin ωt (S203).
次に、前記ｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号の組み合わせ（ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）が図１で示した異常領域判定マップに入力され（Ｓ２０４）、その組み合わせの値について異常、正常を判定する（Ｓ２０５）。例えば、前記ｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号が図１のＡ点の組み合わせ（ｓｉｎθ１、ｃｏｓθ１）であった場合には正常と判定する。次に、例えば、ｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号が図１のＢ点の組み合わせ（ｓｉｎθ２、ｃｏｓθ２）であった場合には異常と判定する。最後に、異常の場合は電動パワーステアリング装置のアシスト量を制限するなど、何らかの保護動作に入る（Ｓ２０６）。 Next, the combination of the sin angle signal and the cos angle signal (sin θ, cos θ) is input to the abnormal region determination map shown in FIG. 1 (S204), and the value of the combination is determined to be abnormal or normal (S205). For example, when the sin angle signal and the cos angle signal are a combination of points A in FIG. 1 (sin θ1, cos θ1), it is determined as normal. Next, for example, when the sin angle signal and the cos angle signal are a combination of B points (sin θ2, cos θ2) in FIG. Finally, in the case of an abnormality, some protective operation such as limiting the assist amount of the electric power steering apparatus is started (S206).
なお、図１に対応する異常領域判定マップの一例を図４に示す。ｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）およびｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）の値の正常、異常の判定の閾値をテーブルとして設定し、図４のような正常領域（斜線部）および異常領域が構成される。こうすればソフトウエアでＩＦ文を使用せず判定することが可能である。 An example of the abnormal region determination map corresponding to FIG. 1 is shown in FIG. The normal and abnormal determination threshold values of the sin angle signal (sin θ) and the cos angle signal (cos θ) are set as a table, and a normal region (shaded portion) and an abnormal region as shown in FIG. 4 are configured. In this way, it is possible to determine without using an IF statement by software.
このように、本実施例の異常判定では、ｓｉｎ角度信号とｃｏｓ角度信号の組み合わせで正常異常を判定するので、従来のように（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の処理を実行する必要がないので処理速度が速く、また、割り込み処理、ＡＤ変換のＣＰＵリソース消費が少なくＣＰＵへの負担が少なくて良いという優れた効果を期待できる。また、分周回路を用いて搬送波の周期の整数倍の周期で搬送波のピーク時期を読み込めばＣＰＵへの負担はさらに少なくできる効果がある。 Thus, in the abnormality determination of the present embodiment, since determining the normal or abnormal by a combination of sin angle signal and the cos angle signal, as in the prior art (sinθ) 2 + (cosθ) is not necessary to perform a second process Therefore, it is possible to expect an excellent effect that the processing speed is high, the CPU resource consumption of interrupt processing and AD conversion is small, and the burden on the CPU may be small. Further, if the peak time of the carrier wave is read at a cycle that is an integral multiple of the carrier wave cycle by using a frequency dividing circuit, the burden on the CPU can be further reduced.
また、異常領域判定マップを用いて角度検出器などの異常を検出できるので、ＲＤＣ回路１４の有する異常検出も使用すれば、角度検出器などの異常を二重に監視できるので、ＲＤＣ回路単独の監視に比較して信頼性が向上する効果がある。 In addition, since an abnormality such as an angle detector can be detected using the abnormal region determination map, if the abnormality detection of the RDC circuit 14 is also used, the abnormality such as the angle detector can be monitored twice. This has the effect of improving reliability compared to monitoring.
別の実施例としてハードウエア処理した場合について図５および図６を参照して説明する。図５において、異常判定回路１８がｓｉｎ信号、ｃｏｓ信号および搬送波信号がＣＰＵ１６に入力される前の位置に配され、ｓｉｎ信号、ｃｏｓ信号の正常、異常を判定した後に、その結果をＣＰＵ１６に入力している。 A case where hardware processing is performed as another embodiment will be described with reference to FIGS. In FIG. 5, the abnormality determination circuit 18 is arranged at a position before the sin signal, the cos signal and the carrier wave signal are input to the CPU 16, and after determining whether the sin signal and the cos signal are normal or abnormal, the result is input to the CPU 16. is doing.
図６を参照して、異常判定回路１８の構成および動作を説明する。搬送波信号ｓｉｎωｔがピーク検出回路２０に入力され、ピーク値設定回路２４の示す搬送波信号ｓｉｎωｔのピーク値と搬送波が比較回路２２にて比較され、ピーク時期が検出される。図６では、分周回路３２がピーク検出回路２０の出力に接続されているが、分周回路３２が配されていない場合は、その検出されたピークの時期に同期して、サンプルホールド回路（以下ＳＨ回路と記す）２６でｓｉｎ信号からｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）がホールドされ、また、ＳＨ回路２８でｃｏｓ信号からｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）がホールドされる。ＳＨ回路２６とＳＨ回路２８の出力にローパスフィルタ回路（ＬＰＦ回路）３４とＬＰＦ回路３６がそれぞれ配されているが、ノイズ除去のためのものである。なお、分周回路３２がピーク検出回路２０の出力に配されている場合については、後で説明する。
The configuration and operation of the abnormality determination circuit 18 will be described with reference to FIG. The carrier wave signal sin ωt is input to the peak detection circuit 20, and the peak value of the carrier wave signal sin ωt indicated by the peak value setting circuit 24 is compared with the carrier wave by the comparison circuit 22 to detect the peak time. In FIG. 6, the frequency dividing circuit 32 is connected to the output of the peak detecting circuit 20 , but when the frequency dividing circuit 32 is not arranged, the sample hold circuit ( The sin angle signal (sin θ) is held from the sin signal at 26 (hereinafter referred to as SH circuit), and the cos angle signal (cos θ) is held from the cos signal at the SH circuit 28. A low-pass filter circuit (LPF circuit) 34 and an LPF circuit 36 are arranged at the outputs of the SH circuit 26 and SH circuit 28, respectively, for noise removal. The case where the frequency dividing circuit 32 is arranged at the output of the peak detecting circuit 20 will be described later.
次に、異常領域判定マップに相当するハードウエア構成の異常領域判定回路３０に検出されたｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号が入力され、正常異常が判定される。異常領域判定回路３０は、電圧レベルを比較する比較回路などを組み合わせて構成することができ、入力されたｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号の組み合わせ（ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）が、例えば、図１のＡ点（ｓｉｎθ１、ｃｏｓθ１）であった場合には正常と判定する。次に、例えば、前記ｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号が図１のＢ点の組み合わせ（ｓｉｎθ２、ｃｏｓθ２）であった場合には異常と判定する。正常或いは異常を示す異常領域判定回路３０の出力が異常判定回路１８の出力となる。 Next, the detected sin signal and cos signal are input to the abnormal region determination circuit 30 having a hardware configuration corresponding to the abnormal region determination map, and normal abnormality is determined. The abnormal region determination circuit 30 can be configured by combining a comparison circuit that compares voltage levels, and the combination of the input sin angle signal and the cos angle signal (sin θ, cos θ) is, for example, point A in FIG. When it is (sin θ1, cos θ1), it is determined as normal. Next, for example, when the sin angle signal and the cos angle signal are a combination of B points (sin θ2, cos θ2) in FIG. The output of the abnormal region determination circuit 30 indicating normal or abnormal becomes the output of the abnormality determination circuit 18.
このように、本発明をハードウエアで処理することも可能であり、ＣＰＵ回路１６の負担が軽減できる。そして、本発明の効果としては、従来のように（ｓｉｎθ）２＋（ｃｏｓθ）２の処理を実行する必要がなく、ピーク検出回路２０を含めて電圧レベルを比較する比較回路のみで構成でき、ハードウエア構成が簡単で処理速度も速くなる効果がある。 Thus, the present invention can be processed by hardware, and the burden on the CPU circuit 16 can be reduced. And, as the effects of the present invention, as in the prior art (sinθ) 2 + (cosθ) it is not necessary to perform the second process, can only be configured in the comparison circuit for comparing a voltage level, including a peak detection circuit 20, The hardware configuration is simple and the processing speed is increased.
次に、分周回路３２がピーク検出回路２０の出力に配されている場合について説明する。ｓｉｎ角度信号やｃｏｓ角度信号のサンプリングを搬送波信号のピークに同期して頻繁にサンプリングする必要はなく、実施例１のように、間引いてサンプリングしても本発明の効果は期待できる。これは、異常検出の精度或いは速度の問題に関わるもので、厳密に検出しようとすればサンプリングを頻繁にする方が好ましいが、実用的な見地からすれば、搬送波信号のピークに同期して頻繁にサンプリングする必要はない。 Next, a case where the frequency dividing circuit 32 is arranged at the output of the peak detection circuit 20 will be described. There is no need to frequently sample the sin angle signal and the cos angle signal in synchronization with the peak of the carrier wave signal, and the effect of the present invention can be expected even if the sampling is thinned out as in the first embodiment. This is related to the problem of accuracy or speed of anomaly detection. For precise detection, it is preferable to perform sampling more frequently, but from a practical standpoint, it is frequently synchronized with the peak of the carrier signal. There is no need to sample.
分周回路３２がピーク検出回路２０とＳＨ回路２６、ＳＨ回路２８との間に配されたことにより、その動作効果はつぎのようなものである。分周回路３２の動作によって、搬送波ｓｉｎωｔのピーク時に同期せずに、搬送波の周期の整数倍の周期の遅い周期に同期して、ＳＨ回路２６でｓｉｎ信号からｓｉｎ角度信号（ｓｉｎθ）がホールドされ、また、ＳＨ回路２８でｃｏｓ信号からｃｏｓ角度信号（ｃｏｓθ）がホールドされる。そしてＳＨ回路２６およびＳＨ回路２８で検出されたｓｉｎ角度信号およびｃｏｓ角度信号が異常領域判定回路３０に入力され、正常異常が判定される。 By frequency dividing circuit 32 is arranged between the peak detection circuit 20 and the SH circuit 26, SH circuit 28, the operation effect is as follows. By the operation of the frequency dividing circuit 32, the SH angle is held by the SH circuit 26 from the sin signal in synchronism with a slow cycle that is an integral multiple of the carrier wave cycle, without being synchronized with the peak of the carrier sin ωt. In addition, the SH circuit 28 holds the cos angle signal (cos θ) from the cos signal. Then, the sin angle signal and the cos angle signal detected by the SH circuit 26 and the SH circuit 28 are input to the abnormal region determination circuit 30 to determine normality / abnormality.
上述したようにｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号の読込を搬送波の周期の整数倍の周期の遅い周期に同期して読み込み、判定することにより、ＣＰＵ回路１６への取り込み回数およびそれに伴う処置回数が減少してＣＰＵ回路の負担が期待できる。 As described above, the reading of the sin signal and the cos signal is read and determined in synchronization with a slow cycle that is an integral multiple of the carrier cycle, thereby reducing the number of times of loading into the CPU circuit 16 and the number of treatments associated therewith. The burden on the CPU circuit can be expected.
また、本発明をハードウエア構成した場合でも、異常領域判定回路を用いて角度検出器などの異常を検出できるので、ＲＤＣ回路１４の有する異常検出も使用すれば、角度検出器などの異常を二重に監視できるので、ＲＤＣ回路単独の監視に比較して信頼性が向上する効果がある。 Even when the present invention is configured by hardware, an abnormality such as an angle detector can be detected using the abnormal region determination circuit. Therefore, if the abnormality detection of the RDC circuit 14 is also used, an abnormality such as an angle detector can be detected. Since the monitoring can be performed more frequently, there is an effect that the reliability is improved as compared with the monitoring of the RDC circuit alone.
１０ レゾルバ
１２ 搬送波発振回路
１４ ＲＤＣ回路（角度検出処理回路）
１６ ＣＰＵ回路
１８ 異常判定回路
２０ ピーク検出回路
２２ 比較回路
２４ ピーク値設定回路
２６、２８ サンプルホールド回路
３０ 異常領域判定回路
３４、３６ ローパスフィルタ（ＬＰＦ）
３２ 分周回路
10 resolver 12 carrier wave oscillation circuit 14 RDC circuit (angle detection processing circuit)
16 CPU circuit 18 Abnormality determination circuit 20 Peak detection circuit 22 Comparison circuit 24 Peak value setting circuit 26, 28 Sample hold circuit 30 Abnormal area determination circuit 34, 36 Low pass filter (LPF)
32 divider circuit
Claims (5)
前記ｓｉｎθに対応する値をＸ座標の値とし、前記ｃｏｓθに対応する値をＹ座標の値とし、互いに直行するＸ軸とＹ軸とから構成される領域上に、前記Ｘ座標及び前記Ｙ座標の値が共に零である原点を中心とし、半径が許容最大値Ｐｍａｘである第１円に外接し、かつ前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸において対称となる第１多角形と、半径が許容最小値Ｐｍｉｎである第２円に内接し、かつ前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸において対称となる第２多角形とから囲まれる領域を正常領域とし、かつ前記正常領域外を異常領域とする異常領域判定マップを具備し、前記ｓｉｎ信号と前記ｃｏｓ信号とからそれぞれ算出された前記ｓｉｎθと前記ｃｏｓθを前記異常領域判定マップに写像して、前記角度検出器の異常を判定することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 In order to detect the rotation angle θ of the motor necessary for the control for applying the steering assist force by the motor to the steering system of the vehicle, a carrier wave signal (sin ωt) having a predetermined frequency is supplied, and the carrier wave signal is expressed by sin θ. In a control device for an electric power steering apparatus including an angle detector that generates a sin signal (sinωt · sinθ) having an amplitude-modulated waveform and a cos signal (sinωt · cosθ) having an amplitude-modulated waveform by cosθ ,
The value corresponding to sin θ is the value of the X coordinate, the value corresponding to cos θ is the value of the Y coordinate, and the X coordinate and the Y coordinate are set on an area composed of the X axis and the Y axis orthogonal to each other. A first polygon that is circumscribed about the first circle having a radius of the maximum allowable value Pmax and that is symmetric about the X axis and the Y axis, and a radius that is the minimum allowable value inscribed in the second circular is Pmin, and the X-axis and the area surrounded by the second polygon which are symmetrical to the normal region in the Y-axis, and abnormal region determination to the normal region outside the abnormal area An electric power comprising a map, wherein the sin θ and the cos θ calculated from the sin signal and the cos signal, respectively, are mapped to the abnormal region determination map to determine an abnormality of the angle detector; Steari The control device of the sushi apparatus.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003374341A JP4672253B2 (en) | 2003-11-04 | 2003-11-04 | Control device for electric power steering device |
| US10/578,267 US7382295B2 (en) | 2003-11-04 | 2004-11-01 | Control unit for electric power steering apparatus |
| EP04799525A EP1684051A1 (en) | 2003-11-04 | 2004-11-01 | Controller for electric power-steering apparatus |
| PCT/JP2004/016502 WO2005043089A1 (en) | 2003-11-04 | 2004-11-01 | Controller for electric power-steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003374341A JP4672253B2 (en) | 2003-11-04 | 2003-11-04 | Control device for electric power steering device |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005140525A JP2005140525A (en) | 2005-06-02 |
| JP2005140525A5 JP2005140525A5 (en) | 2006-12-21 |
| JP4672253B2 true JP4672253B2 (en) | 2011-04-20 |
Family
ID=34686084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003374341A Expired - Fee Related JP4672253B2 (en) | 2003-11-04 | 2003-11-04 | Control device for electric power steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4672253B2 (en) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5011705B2 (en) * | 2005-10-28 | 2012-08-29 | 日本精工株式会社 | Electric power steering control device |
| JP4676348B2 (en) * | 2006-02-06 | 2011-04-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Rotation angle detection device, abnormality detection device, and electric power steering device |
| JP5082482B2 (en) * | 2007-02-13 | 2012-11-28 | 日本精工株式会社 | Rotation information calculation device and motor |
| JP5082481B2 (en) * | 2007-02-13 | 2012-11-28 | 日本精工株式会社 | Rotational angle position calculation device and motor |
| JP2010112899A (en) * | 2008-11-10 | 2010-05-20 | Hitachi Automotive Systems Ltd | Abnormality detection method for resolver, and control system using the method |
| JP5212096B2 (en) * | 2008-12-26 | 2013-06-19 | 日本精工株式会社 | Electric power steering device |
| KR101313370B1 (en) * | 2009-06-26 | 2013-10-01 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | Sensing device, and control device for elevator and escalator |
| EP3045871B1 (en) | 2011-11-24 | 2017-12-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rotational-angle detection device and electric power-steering device provided with rotational-angle detection device |
| JP6580258B2 (en) * | 2016-05-24 | 2019-09-25 | 三菱電機株式会社 | Electronic control device and operation control method thereof |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000055695A (en) * | 1998-08-05 | 2000-02-25 | Toyota Motor Corp | Resolver signal processing device |
| JP2003166803A (en) * | 2001-12-04 | 2003-06-13 | Toyoda Mach Works Ltd | Correcting method for position detector and electric power steering system |
-
2003
- 2003-11-04 JP JP2003374341A patent/JP4672253B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000055695A (en) * | 1998-08-05 | 2000-02-25 | Toyota Motor Corp | Resolver signal processing device |
| JP2003166803A (en) * | 2001-12-04 | 2003-06-13 | Toyoda Mach Works Ltd | Correcting method for position detector and electric power steering system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2005140525A (en) | 2005-06-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7382295B2 (en) | Control unit for electric power steering apparatus | |
| US10040475B2 (en) | Malfunction detection device for resolver | |
| JP5011824B2 (en) | Abnormality judgment device | |
| JP4672253B2 (en) | Control device for electric power steering device | |
| US20050217126A1 (en) | Device and method of detecting rotation angle | |
| EP2177879A2 (en) | Resolver interface and signal conditioner | |
| US20110093163A1 (en) | Method and apparatus for detecting steering angle sensor initialization fault | |
| US10184806B2 (en) | Rotation angle detection device | |
| EP3450907B1 (en) | Angle detection device and electric power steering control device | |
| KR101776474B1 (en) | Motor failure diagnosis system and method using resolver signal | |
| CN111245443B (en) | DSADC-based rotation-modification soft decoding processing method and device | |
| JP2007292697A (en) | Device for measuring rotational position | |
| JP2006349561A (en) | Resolver position detector, and electric power steering system | |
| US10972032B2 (en) | Method and apparatus for detecting failure of current sensor of motor | |
| WO2021082658A1 (en) | Abnormality detection method, abnormality protection method, data detector, and dac system | |
| JP2011089935A (en) | Resolver abnormality detector | |
| CN109878531B (en) | Parameter acquisition method based on rotation sensor | |
| KR20150065986A (en) | Electronic control unit for detecting breakdown of motor position sensor | |
| CN113484802A (en) | Fault detection method and device for rotary transformer | |
| JP4730024B2 (en) | Steering angle abnormality diagnosis device | |
| JP2009300222A (en) | Device for detecting abnormal condition in angular displacement sensor | |
| JP4438386B2 (en) | Torque detection device | |
| EP4339748A1 (en) | Touch detection method and apparatus for steering wheel | |
| JP2007040764A (en) | Abnormality detection device of optical fiber gyroscope | |
| JP3341345B2 (en) | Steering neutral arithmetic unit |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061102 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061102 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091208 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100204 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110111 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110119 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4672253 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140128 Year of fee payment: 3 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |