JP4668010B2 - Step learning system - Google Patents
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Description
本発明は、段差学習システムに関するものである。 The present invention relates to a step learning system.
従来、ナビゲーション装置が搭載された車両において、前記ナビゲーション装置が提供する道路状況データに対応させてサスペンション制御を行うことができるようにした車両のサスペンション制御装置が提供されている(例えば、特許文献1参照。)。この場合、道路上に段差があるか否かをデータベースに基づいて判定し、サスペンションの硬さを制御する。そして、サスペンションからの入力である上下方向加速度を取得し、取得した上下方向加速度に基づいて道路上に段差があるか否かを判定し、データベースに記録する学習も行われている。すなわち、実際のサスペンションの制御結果と予測される制御内容とを比較し、比較結果に基づいてデータベースの内容を修正する。
しかしながら、前記従来のサスペンション制御装置においては、学習する段差の位置がナビゲーション装置が検出する現在位置の精度に依存するところ、ナビゲーション装置が検出する現在位置には不可避的な誤差が含まれるので、距離の誤差が累積されてしまうことがある。そのため、検出された複数の段差エリアを間隔が短いときに結合して単一の段差エリアとする場合、誤差の累積が大きいと複数の段差エリアを適切に結合することができなくなってしまう。また、段差エリアが検出されたときに既に学習された段差エリアとの同一性を判定する場合、誤差の累積が大きいと同一性を適切に判定することができなくなってしまう。 However, in the conventional suspension control device, where the position of the step to be learned depends on the accuracy of the current position detected by the navigation device, the current position detected by the navigation device includes an unavoidable error. Errors may accumulate. Therefore, when a plurality of detected step areas are combined into a single step area when the interval is short, the plurality of step areas cannot be combined appropriately if the error accumulation is large. Further, when determining the identity with the step area that has already been learned when the step area is detected, if the accumulated error is large, the identity cannot be appropriately determined.
本発明は、前記従来の問題点を解決して、段差を学習するための閾(しきい)値を現在位置の精度に応じて変化させることによって、段差の学習を適切に行うことができ、記憶容量を削減することができ、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができる段差学習システムを提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned conventional problems and can appropriately perform learning of a step by changing a threshold value for learning a step according to the accuracy of the current position. It is an object of the present invention to provide a step learning system that can reduce the storage capacity and can appropriately perform suspension control for a step.
そのために、本発明の段差学習システムにおいては、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路の段差を検出する段差検出手段と、該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有し、該記憶処理手段は、複数の段差エリアを統合するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させ、前記段差検出手段が検出した複数の段差エリア間の距離が前記閾値未満である場合、前記複数の段差エリアを統合して単一の段差エリアを作成し、該単一の段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる。 Therefore, in the step learning system of the present invention, the current position detecting means for detecting the current position of the vehicle, the step detecting means for detecting the step of the road, and the step information of the step area detected by the step detecting means are stored. Storage means for storing the step information of the step area detected by the step detection means in the storage means, and the storage processing means sets a threshold value for integrating a plurality of step areas at present. When the distance between the plurality of step areas detected by the step detection means is less than the threshold value, the plurality of step areas are integrated to create a single step area, Step information of a single step area is stored in the storage means.
本発明の他の段差学習システムにおいては、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路の段差を検出する段差検出手段と、該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報とを比較する比較手段と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有し、該記憶処理手段は、複数の段差エリアが同一地点にあるか否かを判定するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させ、前記比較手段により前記段差検出手段が検出した段差エリアの前記記憶手段に段差情報が記憶されている段差エリアからの距離が前記閾値未満であると判定された場合、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させない。 In another step learning system of the present invention, current position detecting means for detecting the current position of the vehicle, step detecting means for detecting the step of the road, and step information of the step area detected by the step detecting means are stored. A step of comparing the step information of the step area stored in the storage means with the step information of the step area detected by the step detection means, and a step of the step area detected by the step detection means; Storage processing means for storing information in the storage means, and the storage processing means changes a threshold for determining whether or not the plurality of step areas are at the same point according to the accuracy of the current position. , if the distance from the step area level information in the storage means of the stepped area step detecting means detects is stored is determined to be smaller than the threshold value by the comparing means, wherein Difference detecting means does not store the level information of the step area detected in the storage means.
本発明によれば、段差を学習するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させるようになっている。そのため、段差の学習を適切に行うことができ、記憶容量を削減することができ、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができる。 According to the present invention, the threshold for learning the step is changed according to the accuracy of the current position. Therefore, step learning can be performed appropriately, storage capacity can be reduced, and suspension control can be performed appropriately for the step.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図2は本発明の実施の形態における段差学習システムの構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the level difference learning system in the embodiment of the present invention.
図に示されるように、本実施の形態における段差学習システムは、道路情報としての車両の走行環境情報を出力する走行環境情報出力ユニットとしてのナビゲーション装置10、車両のサスペンション(懸架装置)を制御する制御ユニットとしてのサスペンション制御装置20、及び、サスペンションユニット30を有する。ここで、前記車両は乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、前記車両が4つの車輪を備える乗用車である場合について説明する。なお、前記サスペンションユニット30は4つの車輪のそれぞれに取り付けられているものとする。
As shown in the figure, the step learning system in the present embodiment controls a
そして、11はGPS(Global Positioning System)センサ、12は車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出するジャイロセンサ、13は車両の速度を検出する車速センサ、及び、14は車両の加速度を検出するGセンサである。
ここで、前記ナビゲーション装置10は、CPU、MPU等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、CRT、液晶ディスプレイ、LED(Light Emitting Diode)ディスプレイ、レーザホログラム等の表示手段、タッチパネル、リモートコントローラ、押しボタンスイッチ等の入力手段、通信インターフェイス等を備える。なお、前記ナビゲーション装置10は、前記GPSセンサ11、ジャイロセンサ12、車速センサ13、Gセンサ14に加えて、運転者が操作する車両のステアリングの舵(だ)角を検出するステアリングセンサ、車両の方向指示器としてのウィンカの動作を検出するウィンカセンサ、運転者が操作するアクセル開度を検出するアクセルセンサ、運転者が操作する車両のブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、車両の重量情報を取得する車重センサ、地磁気センサ、距離センサ、ビーコンセンサ、高度計等を備えていてもよい。この場合、前記GPSセンサ11は、図示されないGPS衛星が発信した電波を受信することによって地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサは、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサは、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。また、前記ビーコンセンサは、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。そして、前記ナビゲーション装置10は、前記GPSセンサ11、ジャイロセンサ12、車速センサ13、Gセンサ14等からの信号に基づいて、車両の現在位置、車両が向いている方位、車両の速度、車両の移動距離等を検出する。
Here, the
また、前記ナビゲーション装置10の記憶手段は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、及び、各地域のホテル、ガソリンスタンド等の施設の情報が記憶された施設情報データファイルから成る地図データベース部15を備える。さらに、前記記憶手段は、サスペンション制御装置20が検出した道路上の段差に関する情報、すなわち、段差情報や経路を探索するためのデータの他、前記表示手段の画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータを記憶する記憶メディア部19を備える。なお、該記憶メディア部19には、所定の情報を音声出力するための各種のデータも記憶される。また、前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、フラッシュメモリ、CD−ROM、MD、DVD−ROM、光ディスク、MO、ICカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記憶媒体を含むものであり、取り外し可能な外部記憶媒体を使用することもできる。
The storage means of the
そして、前記交差点データファイルには交差点データが、ノードデータファイルにはノードデータが、道路データファイルには道路データが、それぞれ、記憶され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表示手段の画面に表示される。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかが含まれる。また、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点(交差点、T字路等を含む)、ノード点、及び、各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。 The intersection data file stores intersection data, the node data file stores node data, and the road data file stores road data. The road data is displayed by the intersection data, node data, and road data. Displayed on the screen. The intersection data includes the type of intersection, that is, whether the intersection is a traffic signal lamp or an intersection where a traffic signal lamp is not installed. The node data constitutes at least the position and shape of the road in the map data recorded in the map data file, and includes actual road branch points (including intersections, T-junctions, etc.), node points And data indicating a link connecting the node points. Further, the node point indicates at least the position of a road bending point.
また、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾(こう)配、カント、高度、バンク、路面の状態、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれる。なお、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側2車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。また、コーナについては、曲率半径、交差点、T字路、コーナの入口等のデータが含まれる。さらに、道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別(国道、主要地方道、一般道、高速道等)等のデータが含まれる。 The road data includes the width, gradient, cant, altitude, bank, road surface condition, number of road lanes, points where the number of lanes decreases, points where the width becomes narrower, etc. Contains data. In the case of a highway or a main road, each lane in the opposite direction is stored as separate road data and processed as a double road. For example, in the case of a main road having two or more lanes on one side, it is processed as a two-way road, and the lane in the upward direction and the lane in the downward direction are each stored in the road data as independent roads. The corner includes data such as a radius of curvature, an intersection, a T-junction, and a corner entrance. Further, the road attributes include data such as railroad crossings, expressway entrance rampways, expressway toll gates, downhill roads, uphill roads, road types (national roads, major local roads, general roads, highways, etc.).
さらに、前記ナビゲーション装置10の通信インターフェイスは、サスペンション制御装置20との間で通信を行うとともに、FM送信装置、電話回線網、インターネット、携帯電話網等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、GPSセンサ11の検出誤差を検出するD−GPS情報等の各種のデータを受信する。
Further, the communication interface of the
そして、前記ナビゲーション装置10は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部16、サスペンション制御装置20が検出した段差に関する情報に基づいて段差エリア算出処理を実行する段差エリア算出処理部17、及び、車両の進行方向前方の道路上にある段差についての情報をサスペンション制御装置20に通知するための段差情報通知処理を実行する段差情報通知処理部18を有する。さらに、ナビゲーション装置10は、同一地点において送信された学習要求の数をカウントするカウンタとしての図示されない学習要求カウンタを有する。また、前記ナビゲーション装置10は、通常の車両用ナビゲーション装置と同様に、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等の基本処理を実行し、地図を表示手段の画面に表示し、前記地図上に車両の現在位置、該現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等を表示する。なお、該案内情報は、発音手段によって音声出力されるようにしてもよい。また、前記ナビゲーション装置10は車両の現在位置を特定する現在位置特定手段として機能する。さらに、前記ナビゲーション装置10は、車両の走行経路において車両の前方に位置するコーナ等(交差点、T字路、高速道路出入口ランプウェイ等も含む)の形状、該コーナ等への推奨進入速度等を含む走行環境情報を認識する。そして、該走行環境情報はサスペンション制御装置20に送信される。
The
また、該サスペンション制御装置20は、CPU、MPU等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備える。そして、前記サスペンション制御装置20は、例えば、車両内に配設されたボディ通信網としての車内LAN(Local Area Network)等の通信網を介して、ナビゲーション装置10と通信可能に接続されている。なお、前記サスペンション制御装置20は、道路上にある段差を検出する段差検出処理を実行する段差検出処理部21、及び、サスペンションユニット30の特性を制御するサスペンション特性制御部としての減衰力制御部25を有する。
The
そして、前記段差検出処理部21は、段差検出センサ22に接続され、該段差検出センサ22の検出信号に基づいて、車両が段差上を走行したことを検出する。前記段差検出センサ22は、例えば、上下加速度センサであり、サスペンションユニット30における車体側の部分であるばね上部分が上下方向に移動する加速度としての車両の上下方向加速度を検出する。なお、前記ナビゲーション装置10のGセンサ14や図示されない車高センサを段差検出センサ22として兼用することもできる。そして、段差検出処理部21は、上下加速度の高周波成分をバンドパスフィルタで抽出し、所定の閾値以上であれば、車両が段差上を走行したと判断する。なお、検出された上下加速度が低周波である場合には、段差によるものでなく、路面のうねりによるものと考えることができるので、車両が段差上を走行したと判断しないようになっている。
The step
また、前記減衰力制御部25は、車両の速度を検出する車速センサ26及び運転者が操作する車両のステアリングの舵角を検出するステアリングセンサ27に接続され、前記車速センサ26及びステアリングセンサ27の検出信号、並びに、ナビゲーション装置10の段差情報通知処理部18から取得した段差情報に基づいて、各サスペンションユニット30の特性を制御する。なお、前記ナビゲーション装置10の車速センサ13及びステアリングセンサを車速センサ26及びステアリングセンサ27として兼用することもできる。また、減衰力制御部25は、前記サスペンションユニット30のいかなる特性を制御してもよく、例えば、ばね部材のばねレート(ばね定数又はスプリングレート)の値を制御してもよいが、ここでは、サスペンションユニット30の特性としての減衰力を制御する場合について説明する。また、該減衰力の制御はいかなる方法で行われてもよいが、ここでは、各サスペンションユニット30の油圧ダンパ34に内蔵されたアクチュエータを駆動してオリフィス切り換え型減衰可変バルブを回転させることによって、油流路におけるオリフィスの直径の大きさを変化させるものとする。
The damping
ここで、サスペンションユニット30は、一端が車体に回動可能に取り付けられ、他端が車軸を支持するハブ部材等に取り付けられたアッパーアーム31、ロワーアーム32等の車輪支持装置、並びに、コイルスプリング33等のばね部材及び油圧ダンパ34等の減衰器から成る緩衝装置を有する。なお、図に示される車輪支持装置及び緩衝装置は、一例に過ぎず、サスペンションユニット30はいかなるタイプの車輪支持装置及び緩衝装置を有するものであってもよい。図に示される油圧ダンパ34は、アクチュエータ内蔵型の減衰力可変ダンパである。なお、前記サスペンションユニット30は、サスペンション制御装置20に制御状況情報を送信する。また、図に示される例においては、サスペンション制御装置20が独立した構成になっているが、サスペンション制御装置20が有する機能をサスペンションユニット30に付属させることもできる。
Here, the
本実施の形態において、段差学習システムは、機能の観点から、現在位置検出手段、段差検出手段、記憶手段、比較手段及び記憶処理手段を有する。前記現在位置検出手段は、車両の現在位置を検出するものであり、GPSセンサ11、ジャイロセンサ12、車速センサ13、Gセンサ14、地図データベース部15、現在位置検出部16等の機能を含むものである。そして、前記段差検出手段は、道路の段差を検出するものであり、段差検出処理部21、段差検出センサ22等の機能を含むものである。また、前記記憶手段は、段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶するものであり、記憶メディア部19等の機能を含むものである。さらに、前記比較手段は、記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報と、段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報とを比較するものであり、現在位置検出部16、段差エリア算出処理部17等の機能を含むものである。さらに、前記記憶処理手段は、比較手段による比較結果に基づいて、段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶手段に記憶させるものであり、現在位置検出部16、段差エリア算出処理部17等の機能を含むものである。
In the present embodiment, the step learning system includes a current position detection unit, a step detection unit, a storage unit, a comparison unit, and a storage processing unit from the viewpoint of function. The current position detecting means detects the current position of the vehicle, and includes functions of a
次に、前記構成の段差学習システムの動作について説明する。まず、学習要求を統合する動作について説明する。 Next, the operation of the level difference learning system having the above-described configuration will be described. First, an operation for integrating learning requests will be described.
図1は本発明の実施の形態における現在位置の精度と学習要求を統合するための第1の閾値との関係を示す図、図3は本発明の実施の形態における学習要求を統合する動作を示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing the relationship between the accuracy of the current position and the first threshold value for integrating learning requests in the embodiment of the present invention, and FIG. 3 shows the operation of integrating learning requests in the embodiment of the present invention. FIG.
車両が道路上の段差を走行する際に、例えば、減衰力を弱くすることによって、サスペンションユニット30の特性をソフトな、すなわち、柔らかな設定に変更することにより、乗り心地を向上させることができる。しかし、段差があることを検出してからサスペンションユニット30の特性を変更しても間に合わないので、十分な効果を得ることができない。そのため、十分な効果を得るためには、サスペンションユニット30の特性を事前に柔らかな設定に変更する必要がある。そして、サスペンションユニット30の特性を事前に変更するためには、ナビゲーション装置10の地図データベース部15にあらかじめ段差情報を格納し、該段差情報と車両の現在位置とに基づいて、車両の進行方向前方の所定距離範囲内に段差があることを判断することが考えられるが、道路のすべての段差に関する段差情報を格納した地図データファイルや道路データファイルを作成することは、コストが高く、また、ファイルの記憶容量が膨大なものになってしまうので、事実上困難である。また、車両に取り付けたカメラ等の撮像装置やミリ波レーダ等のレーダ装置によって、車両の進行方向前方の所定距離範囲内にある段差を検出することも考えられるが、高い精度で段差を検出することはコストが高くなる。
When the vehicle travels on a step on the road, for example, by reducing the damping force, the characteristics of the
そこで、本実施の形態においては、サスペンション制御装置20が段差を検出するとナビゲーション装置10に学習要求として段差を検出した旨の信号を送信し、ナビゲーション装置10が学習要求に応じて検出された段差エリアの段差情報を記憶メディア部19に記憶して学習するようになっている。なお、前記段差エリアは、道路上において段差の存在する範囲である。また、前記段差情報は、前記段差エリアの始点及び終点の位置情報等を含む段差エリアに関する情報である。
Therefore, in the present embodiment, when the
そして、段差情報を記憶メディア部19に記憶した後に該当する段差エリアのある道路を走行する場合、ナビゲーション装置10は記憶した段差エリアの段差情報を事前にサスペンション制御装置20に送信する。そのため、該サスペンション制御装置20は、ナビゲーション装置10から受信した段差情報に基づいてサスペンションユニット30の特性を事前に柔らかな設定に変更することができる。この場合、前述のようにコストが高くなることがなく、また、ファイルの記憶容量が膨大なものになることもなく、乗り心地を向上させることができる。
When the step information is stored in the
ところで、サスペンション制御装置20からの学習要求が短い間隔で複数送信された場合に、ナビゲーション装置10がすべての学習要求に応じて検出された段差エリアの段差情報をそのまま記憶メディア部19に記憶し、記憶した段差エリアの段差情報に基づいてサスペンション制御装置20がサスペンションユニット30の特性を変更すると、該サスペンションユニット30の特性が短い間隔で変化するので、車両の運転者や同乗者は違和感を感じてしまう。また、記憶メディア部19に記憶する記憶データが増加し、記憶メディア部19の記憶容量が圧迫されてしまう。
By the way, when a plurality of learning requests from the
そこで、本実施の形態においては、近接した段差エリアを統合する段差エリア統合処理を行い、図3に示されるように、検出された段差エリアとしての学習要求エリアの間隔が短い場合には、複数の学習エリアをまとめて学習された段差エリアとしての学習エリアを作成するようになっている。なお、段差エリアとは、道路において段差が存在する区間であり、その長さは車両の進行方向に沿って計測される。そして、図3において、横軸は車両の進行方向に沿った距離を示し、縦軸はサスペンション制御装置20から送信された学習要求の有無を示している。また、線Aは学習要求を示し、線Bは学習エリアを示し、Cは学習要求が有となる値を示している。また、A1〜A5は検出された段差エリアとしての学習要求エリアを示し、B1及びB2は学習された段差エリアとしての学習エリアを示している。そして、サスペンション制御装置20からの学習要求が、図3(a)に示されるように、短い間隔で複数送信されたとすると、ナビゲーション装置10は、図3(b)に示されるように、学習エリアB1及びB2を作成して記憶メディア部19に記憶する。すなわち、学習要求エリアA1〜A3のように、隣接する学習要求エリア同士の間隔があらかじめ設定された第1の閾値、例えば、30〔m〕未満の場合には、統合して単一の学習エリアを作成する。また、学習要求エリアA3及びA4のように、隣接する学習要求エリア同士の間隔が第1の閾値以上の場合には統合しない。これにより、学習要求エリアA1〜A3を統合した学習エリアB1と学習要求エリアA4及びA5を統合した学習エリアB2とが学習された段差エリアとして作成される。
Therefore, in the present embodiment, step area integration processing for integrating adjacent step areas is performed, and as shown in FIG. 3, when the interval between the learning request areas as the detected step areas is short, a plurality of steps are integrated. The learning area is created as a stepped area where the learning areas are collectively learned. The step area is a section where a step exists on the road, and its length is measured along the traveling direction of the vehicle. In FIG. 3, the horizontal axis represents the distance along the traveling direction of the vehicle, and the vertical axis represents the presence or absence of a learning request transmitted from the
ところで、ナビゲーション装置10の現在位置検出部16が検出する車両の現在位置にはある程度の誤差が不可避的に含まれている。この誤差は、GPS衛星が発信した電波をGPSセンサ11が受信することができなかったり、車両が直線的な道路を継続して走行することによって測定した距離の誤差が蓄積されたりすると、大きなものとなり、検出された現在位置の精度が低下してしまう。そして、検出された現在位置の精度が低く、誤差が大きい場合に、相互の間隔が短い学習要求エリアを各々個別の学習エリアとして記憶メディア部19に記憶しても、各学習エリアが必ずしも正確な位置に記憶されるものではないので、個別の学習エリアとして記憶する意義が薄れてしまう。
Incidentally, a certain amount of error is unavoidably included in the current position of the vehicle detected by the current
そこで、本実施の形態においては、検出された現在位置の精度が低い場合には前記第1の閾値の値を大きくして、相互の間隔が短い学習要求エリアをできるだけ統合して、単一の学習エリアを作成するようにし、検出された現在位置の精度が高い場合には前記第1の閾値の値を小さくして、相互の間隔が短い学習要求エリアをできるだけ統合せずに、学習要求に忠実に個別の学習エリアを作成するようにする。そのため、学習要求エリアを統合するための第1の閾値を、図1における直線αで示されるように変化させる。すなわち、現在位置の精度が高いほど大きく、現在位置の精度が高いほど小さくなるように第1の閾値を変化させる。 Therefore, in the present embodiment, when the accuracy of the detected current position is low, the value of the first threshold value is increased, and learning request areas with short mutual intervals are integrated as much as possible. A learning area is created, and when the accuracy of the detected current position is high, the value of the first threshold value is reduced, and learning requests areas with short mutual intervals are not integrated as much as possible. Try to create individual study areas faithfully. Therefore, the first threshold value for integrating the learning request areas is changed as indicated by the straight line α in FIG. That is, the first threshold value is changed so as to increase as the accuracy of the current position increases and decrease as the accuracy of the current position increases.
次に、同一地点を判定する動作について説明する。 Next, the operation for determining the same point will be described.
図4は本発明の実施の形態における同一地点判定の動作を示す図、図5は本発明の実施の形態における現在位置の精度と同一地点を判定するための第2の閾値との関係を示す図である。 FIG. 4 is a diagram showing the same point determination operation in the embodiment of the present invention, and FIG. 5 shows the relationship between the accuracy of the current position and the second threshold value for determining the same point in the embodiment of the present invention. FIG.
道路上の同じ場所にある段差を複数回走行する場合、走行する度に学習要求に応じて検出された段差エリアの段差情報を記憶メディア部19に記憶すると、記憶データが増加し、記憶メディア部19の記憶容量を圧迫してしまう。
When traveling on a step at the same place on the road a plurality of times, if the step information of the step area detected in response to the learning request is stored in the
そこで、本実施の形態においては、図4に示されるように、検出された段差エリアとしての学習要求エリアを既に記憶メディア部19に記憶されている段差エリア、すなわち、学習エリアと比較して、同一地点における段差エリアであるか否かを判定する同一地点判定を行い、同一地点における段差エリアである場合には、記憶メディア部19に記憶しないようになっている。ここで、図4において、横軸は車両の進行方向に沿った距離を示し、縦軸はサスペンション制御装置20から送信された学習要求の有無を示している。そして、Cは学習要求が有となる値を示し、線Dは記憶メディア部19に記憶済みの段差エリアとしての学習エリアを示し、線Eは今回検出された段差エリアとしての今回の学習要求エリアを示している。また、D1及びD2は記憶済みの段差エリアとしての学習エリアを示し、E1〜E3は今回の学習要求エリア、すなわち、新規学習エリアを示している。そして、サスペンション制御装置20からの今回の学習要求エリアがE1のように、D1のような記憶済みの段差エリアとしての学習エリアと重なっている部分があるときは、該学習エリアと同一地点における段差エリアであると判定し、新たに記憶メディア部19に記憶しない。また、サスペンション制御装置20からの今回の学習要求エリアがE2のように、いずれの学習エリアと重なっていなくても、D2のような記憶済みの段差エリアとしての学習エリアからの距離がマッチング距離誤差以内にあるときは、前記学習エリアと同一地点における段差エリアであると判定し、新たに記憶メディア部19に記憶しない。なお、前記マッチング距離誤差は、マップマッチングの際に生じる誤差の最大距離であり、例えば、30〔m〕である。そして、サスペンション制御装置20からの今回の学習要求エリアがE3のように、いずれの学習エリアと重なっておらず、かつ、D2のような記憶済みの段差エリアとしての学習エリアからの距離がマッチング距離誤差より大であるときは、前記学習エリアと同一地点における段差エリアでないと判定し、新たな学習エリアとして記憶メディア部19に記憶する。
Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 4, the learning request area as the detected step area is compared with the step area already stored in the
また、前述のように、ナビゲーション装置10の現在位置検出部16が検出する車両の現在位置にはある程度の誤差が不可避的に含まれており、この誤差は、ある条件の下では、大きなものとなり、検出された現在位置の精度が低下してしまう。そして、検出された現在位置の精度が低く、誤差が大きい場合に、今回の学習要求エリアを記憶済みの学習エリアと別個の学習エリアとして記憶メディア部19に記憶しても、今回の学習要求エリアが必ずしも正確な位置に記憶されるものではないので、別個の学習エリアとして記憶する意義が薄れてしまう。
As described above, the vehicle current position detected by the current
そこで、本実施の形態においては、検出された現在位置の精度が低い場合には、前記マッチング距離誤差、すなわち、同一地点を判定するための第2の閾値の値を大きくして同一地点判定の基準を緩くし、記憶済みの学習エリアとの間隔が短い学習要求エリアをできるだけ前記学習エリアと同一地点における段差エリアであると判定するようにし、検出された現在位置の精度が高い場合には前記第2の閾値の値を小さくして同一地点判定の基準を厳しくし、記憶済みの学習エリアとの間隔が短い学習要求エリアをできるだけ前記学習エリアと同一地点における段差エリアでないと判定するようにする。そのため、マッチング距離誤差としての同一地点を判定するための第2の閾値を、図5における直線βで示されるように変化させる。すなわち、現在位置の精度が高いほど大きく、現在位置の精度が高いほど小さくなるように第2の閾値を変化させる。 Therefore, in the present embodiment, when the accuracy of the detected current position is low, the matching distance error, that is, the second threshold value for determining the same point is increased, and the same point determination is performed. The criterion is relaxed, and the learning request area having a short interval with the stored learning area is determined to be a step area at the same point as the learning area as much as possible, and when the accuracy of the detected current position is high, The second threshold value is reduced to make the criteria for determining the same point stricter, and a learning request area having a short interval with the stored learning area is determined as not being a step area at the same point as the learning area. . Therefore, the second threshold for determining the same point as the matching distance error is changed as indicated by the straight line β in FIG. That is, the second threshold value is changed so as to increase as the accuracy of the current position increases and decrease as the accuracy of the current position increases.
さらに、1回の学習要求によって記憶メディア部19に記憶された学習エリアに基づいてサスペンション制御装置20がサスペンションユニット30の特性を変更すると、該サスペンションユニット30の特性を不適切に変更してしまうことがある。例えば、片側2車線以上の道路においては、同一地点であっても、1つの車線にのみ段差があり、他の車線には段差がない場合がある。この場合、通常は段差のない車線を選択して車両を走行させる運転者であっても、段差のない車線に駐停車している車両等の障害物があるときには、段差のある車線を選択して車両を走行させることになる。このとき、サスペンション制御装置20は学習要求を送信するので、該学習要求によって前記段差に対応する学習エリアが記憶メディア部19に記憶されることになる。しかし、次回以降に同一地点を走行する際に、前記学習エリアに基づいてサスペンションユニット30の特性を変更するような制御が行われると、運転者は段差のない車線を選択して車両を走行させるので、不要な制御が行われたことになる。
Furthermore, when the
また、1つの車線内においてもある範囲にのみ段差がある場合がある。この場合、通常は段差のない範囲を選択して車両を走行させる運転者であっても、段差のない範囲に駐停車している車両等の障害物があるときや、隣接する車線に他の車両が走行していて段差のない範囲を選択することができないときには、段差のある範囲を選択して車両を走行させることになる。このとき、サスペンション制御装置20は学習要求を送信するので、該学習要求によって前記段差に対応する学習エリアが記憶メディア部19に記憶されることになる。しかし、次回以降に同一地点を走行する際に、前記学習エリアに基づいてサスペンションユニット30の特性を変更するような制御が行われると、運転者は段差のない範囲を選択して車両を走行させるので、不要な制御が行われたことになる。
Further, there may be a step only in a certain range within one lane. In this case, even a driver who normally drives a vehicle by selecting a range without a step, when there is an obstacle such as a vehicle parked or stopped in a range without a step, or in another lane When the vehicle is running and a range without a step cannot be selected, the range with a step is selected to run the vehicle. At this time, since the
そこで、本実施の形態において、ナビゲーション装置10は、カウンタとしての学習要求カウンタを備え、記憶メディア部19に記憶されている学習エリアの各々について送信された学習要求の数をカウントするようになっている。そして、学習要求カウンタのカウント値が閾値未満であると、サスペンションを制御するための情報としての出力が禁止され、学習エリアの段差情報をサスペンション制御装置20に送信しないようになっている。この場合、段差情報を送信するか否かを決定する閾値を道路の属性としての道路種別に応じて変更することができる。例えば、前述のように、1つの車線にのみ段差があり、他の車線には段差がない場合や、1つの車線内においてもある範囲にのみ段差がある場合は、一般道において多く見受けられる。これに対し、高速道路においては、路面が比較的均一であり、隣接する車線間でも同一の車線内でも路面状態の違いが少ないと考えられる。そこで、学習要求が送信された地点が一般道の場合には前記閾値を高く、例えば、3以上で段差情報を送信するように設定し、学習要求が送信された地点が高速道路の場合には前記閾値を低く、例えば、1以上で段差情報を送信するように設定する。
Therefore, in the present embodiment, the
次に、段差学習システムを実行する処理について説明する。 Next, processing for executing the step learning system will be described.
図6は本発明の実施の形態における段差学習システムを実行する処理の手順を示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure for executing the step difference learning system according to the embodiment of the present invention.
まず、サスペンション制御装置20は段差検出処理を実行する。ここで、該段差検出処理は、サスペンション制御装置20の段差検出処理部21が、段差検出センサ22の検出信号に基づいて、車両が段差上を走行したことを検出する処理である。この場合、前記段差検出処理部21は、段差検出処理を所定周期で、例えば、10〔msec〕毎に繰り返して実行し、実行する都度、段差が検出されているか否かを判断する。そして、段差が検出されていない状態から検出されている状態に変化したときには段差検出ON信号をナビゲーション装置10に送信し、段差が検出されている状態から検出されていない状態に変化したときには段差検出OFF信号をナビゲーション装置10に送信する。したがって、段差検出ON信号は、図3(a)に示されるA1〜A5のような検出された段差エリアとしての学習要求エリアの始点、すなわち、パルスのリーディングエッジに該当し、段差検出OFF信号は、図3に示されるA1〜A5のような検出された段差エリアとしての学習要求エリアの終点、すなわち、パルスのトレーリングエッジに該当する。
First, the
続いて、ナビゲーション装置10は段差情報記憶処理を実行する。ここで、該段差情報記憶処理は、ナビゲーション装置10の現在位置検出部16及び段差エリア算出処理部17が記憶メディア部19にアクセスして、検出された段差エリアを記憶メディア部19に記憶する処理である。この場合、図3(b)に示されるように、近接する段差エリアを統合し、学習された段差エリアとしての学習エリアを作成して記憶する。また、図4に示されるように、同一地点判定を行い、検出された段差エリアが既に記憶されている学習エリアと同一地点における段差エリアでない場合には前記検出された段差エリアを学習エリアとして記憶し、検出された段差エリアが既に記憶されている学習エリアと同一地点における段差エリアである場合には前記検出された段差エリアを記憶せず、既に記憶されている学習エリアについての学習要求カウンタのカウント値を1だけ増加、すなわち、インクリメントする。
Subsequently, the
また、ナビゲーション装置10は段差情報通知処理を実行する。ここで、該段差情報通知処理は、ナビゲーション装置10の段差情報通知処理部18が、現在位置検出部16から取得した車両の現在位置及び記憶メディア部19から取得した学習エリアの情報に基づいて、車両の進行方向前方における所定範囲内にある学習された段差エリアとしての学習エリアの段差情報をサスペンション制御装置20に送信する処理である。この場合、段差情報通知処理部18は段差エリアが存在する道路の道路種別を判断し、学習要求カウンタのカウント値が道路種別に対応する閾値以上である学習エリアの段差情報だけをサスペンション制御装置20に送信する。
In addition, the
続いて、該サスペンション制御装置20は減衰力制御処理を実行する。ここで、該減衰力制御処理は、サスペンション制御装置20の減衰力制御部25が、ナビゲーション装置10から受信した段差情報に基づいて、サスペンションユニット30の減衰力を下げて乗り心地を向上させる処理である。なお、車両が旋回中である場合には、車両の安定性に影響を及ぼすので、サスペンションユニット30の減衰力を変更しない。
Subsequently, the
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS1 サスペンション制御装置20は段差検出処理を実行する。
ステップS2 ナビゲーション装置10は段差情報記憶処理を実行する。
ステップS3 ナビゲーション装置10は段差情報通知処理を実行する。
ステップS4 サスペンション制御装置20は減衰力制御処理を実行する。
Next, a flowchart will be described.
Step S1: The
Step S2 The
Step S3 The
Step S4: The
次に、ステップS1における段差検出処理のサブルーチンについて説明する。 Next, a subroutine for level difference detection processing in step S1 will be described.
図7は本発明の実施の形態における段差検出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing a subroutine of level difference detection processing in the embodiment of the present invention.
この場合、段差検出処理は所定タイミング、例えば、10〔msec〕毎に1回ずつ、繰り返して実行される。まず、サスペンション制御装置20の段差検出処理部21は、車体の上下加速度を段差検出センサ22からの検出信号に基づいて検出する。そして、前記段差検出処理部21は、上下加速度の高周波成分を抽出する。
In this case, the step detection process is repeatedly executed at a predetermined timing, for example, once every 10 [msec]. First, the step
続いて、段差検出処理部21は段差検出フラグがONであるか否かを判断する。ここで、前記段差検出処理部21は、繰り返して実行する段差検出処理において、前回実行された段差検出処理で段差を検出せずに、今回の段差検出処理で段差を検出すると、段差検出フラグをONにするようになっている。そして、段差検出フラグをONのままに維持し、段差検出処理で段差を検出しなくなると、段差検出フラグをOFFにする。そのため、段差検出フラグがONであることは、車両は段差エリアを走行中であり、少なくとも前回の段差検出処理で段差を検出したことを意味する。また、段差検出フラグがONでなくOFFであることは、車両は段差エリアを走行中でなく、少なくとも前回までの段差検出処理で段差を検出しなかったことを意味する。
Subsequently, the level difference
そして、段差検出フラグがONでない場合、すなわち、段差検出フラグがOFFである場合、段差検出処理部21は上下加速度の高周波成分が第1の所定値としての所定値1以上であるか否かを判断する。ここで、所定値1は車両が段差上を走行したと判断することができる程度の上下加速度の大きさであり、任意に設定することができる。そして、前記上下加速度の高周波成分が所定値1以上でない場合には、そのまま処理を終了する。また、前記上下加速度の高周波成分が所定値1以上である場合、段差検出処理部21は段差検出フラグをONにする。そして、ナビゲーション装置10に段差検出ON信号を送信して処理を終了する。
When the step detection flag is not ON, that is, when the step detection flag is OFF, the step
また、段差検出フラグがONであるか否かを判断して段差検出フラグがONである場合、段差検出処理部21は上下加速度の高周波成分が第2の所定値としての所定値2未満であるか否かを判断する。ここで、所定値2は車両が段差上を走行しなくなったと判断することができる程度の上下加速度の大きさであり、ヒステリシスを持たせるために、前記所定値よりも小さな値であり、任意に設定することができる。そして、前記上下加速度の高周波成分が所定値2未満でない場合には、そのまま処理を終了する。また、前記上下加速度の高周波成分が所定値2未満である場合、段差検出処理部21は段差検出フラグをOFFにする。そして、ナビゲーション装置10に段差検出OFF信号を送信して処理を終了する。
Further, when it is determined whether or not the step detection flag is ON and the step detection flag is ON, the step
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS1−1 車体の上下加速度を段差検出センサ22からの検出信号に基づいて検出する。
ステップS1−2 上下加速度の高周波成分を抽出する。
ステップS1−3 段差検出フラグがONであるか否かを判断する。段差検出フラグがONである場合はステップS1−7に進み、段差検出フラグがONでない場合はステップS1−4に進む。
ステップS1−4 上下加速度の高周波成分が所定値1以上であるか否かを判断する。上下加速度の高周波成分が所定値1以上である場合はステップS1−5に進み、上下加速度の高周波成分が所定値1以上でない場合は処理を終了する。
ステップS1−5 段差検出フラグをONにする。
ステップS1−6 ナビゲーション装置10に段差検出ON信号を送信して処理を終了する。
ステップS1−7 上下加速度の高周波成分が所定値2未満であるか否かを判断する。上下加速度の高周波成分が所定値2未満である場合はステップS1−8に進み、上下加速度の高周波成分が所定値2未満でない場合は処理を終了する。
ステップS1−8 段差検出フラグをOFFにする。
ステップS1−9 ナビゲーション装置10に段差検出OFF信号を送信して処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S1-1: The vertical acceleration of the vehicle body is detected based on the detection signal from the
Step S1-2: Extract high frequency components of vertical acceleration.
Step S1-3: It is determined whether or not the step detection flag is ON. If the step detection flag is ON, the process proceeds to step S1-7. If the step detection flag is not ON, the process proceeds to step S1-4.
Step S1-4: It is determined whether or not the high-frequency component of the vertical acceleration is a predetermined value 1 or more. If the high frequency component of the vertical acceleration is greater than or equal to the predetermined value 1, the process proceeds to step S1-5. If the high frequency component of the vertical acceleration is not equal to or greater than the predetermined value 1, the process ends.
Step S1-5: The level difference detection flag is turned ON.
Step S1-6 The step detection ON signal is transmitted to the
Step S1-7: It is determined whether or not the high frequency component of the vertical acceleration is less than a predetermined value 2. If the high frequency component of the vertical acceleration is less than the predetermined value 2, the process proceeds to step S1-8. If the high frequency component of the vertical acceleration is not less than the predetermined value 2, the process ends.
Step S1-8: The level difference detection flag is turned off.
Step S1-9 The step detection OFF signal is transmitted to the
次に、ステップS2における段差情報記憶処理のサブルーチンについて説明する。 Next, a step information storage subroutine in step S2 will be described.
図8は本発明の実施の形態における段差情報記憶処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart showing a subroutine of step information storage processing in the embodiment of the present invention.
まず、ナビゲーション装置10は、段差学習要求がONであるか否か、すなわち、段差検出処理部21から受信した信号が段差検出ON信号であるか段差検出OFF信号であるかを判断する。そして、段差学習要求がON、すなわち、段差検出ON信号である場合、始点登録済みであるか否かを判断する。すなわち、図3(a)に示されるA1〜A5のような検出された段差エリアとしての学習要求エリアの始点が登録されているか否かを判断する。そして、登録済みである場合にはそのまま処理を終了する。また、登録済みでない場合には、段差エリア始点登録を行い、検出された段差エリアの始点を登録して処理を終了する。
First, the
また、段差学習要求がONであるか否かを判断してONでない場合、すなわち、段差検出OFF信号である場合、ナビゲーション装置10は、段差エリア始点が登録済みであるか否かを判断する。すなわち、図3(a)に示されるA1〜A5のような検出された段差エリアの始点が登録されているか否かを判断する。そして、登録済みでない場合にはそのまま処理を終了する。また、登録済みである場合には、段差エリア終点登録を行い、検出された段差エリアの終点を登録する。
If the step learning request is determined to be ON and not ON, that is, if the step detection OFF signal is received, the
続いて、ナビゲーション装置10は、現在位置精度レベルに基づき段差区間結合判定距離を算出する。この場合、あらかじめ作成された図1に示されるような現在位置の精度と学習要求を統合するための第1の閾値との関係に従い、現在位置精度レベルとしての現在位置の精度の値に対応する段差区間結合判定距離としての学習要求を統合するための第1の閾値を算出する。なお、算出された第1の閾値をL1とする。
Subsequently, the
続いて、ナビゲーション装置10は、今回の段差エリア手前L1以内に別の段差があるか否かを判断する。すなわち、今回の段差情報記憶処理において終点が登録された段差エリアよりも、車両の進行方向に関する手前側の第1の閾値L1以内の範囲、例えば、前記段差エリアの始点より手前側30〔m〕以内の範囲に、既に登録された他の段差エリアがあるか否かを判断する。そして、別の段差がある場合、すなわち、既に登録された他の段差エリアがある場合には、段差エリアを結合する。すなわち、図3において、学習要求エリアA1〜A3を結合した学習エリアB1と学習要求エリアA4及びA5を結合した学習エリアB2とを作成したように、今回の段差情報記憶処理において終点が登録された段差エリアを既に登録された他の段差エリアと結合して単一の学習エリアを作成する。なお、別の段差がない場合、すなわち、既に登録された他の段差エリアがない場合には、段差エリアを結合しない。
Subsequently, the
続いて、ナビゲーション装置10は、現在位置精度レベルに基づき同一地点判定距離を算出する。この場合、あらかじめ作成された図5に示されるような現在位置の精度と同一地点を判定するための閾値との関係に従い、現在位置精度レベルとしての現在位置の精度の値に対応する同一地点判定距離としての同一地点を判定するための第2の閾値を算出する。なお、算出された第2の閾値をL2とする。
Subsequently, the
続いて、ナビゲーション装置10は、既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離がL2以内のものがあるか否かを判断する。すなわち、図4に示されるように、検出された段差エリアを既に記憶メディア部19に記憶されている段差エリア、すなわち、学習エリアと比較して、同一地点における段差エリアであるか否かを判定する同一地点判定を行う。そして、距離がL2以内のものがある場合、すなわち、同一地点における段差エリアである場合には、対応する学習エリアの学習要求カウンタをインクリメントして処理を終了する。この場合、検出された段差エリアを記憶メディア部19に記憶せず、既に記憶メディア部19に記憶されている学習エリアの学習要求カウンタのカウント値を1だけ増加させる。
Subsequently, the
また、距離がL2以内のものがない場合、すなわち、同一地点における段差エリアでない場合には、段差エリアを記憶メディア部19に新規登録して処理を終了する。この場合、検出された段差エリアを、図4に示される学習要求エリアがE3のように、新たな学習エリアとして記憶メディア部19に記憶する。
If there is no distance within L2, that is, if it is not a step area at the same point, the step area is newly registered in the
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS2−1 段差学習要求がONであるか否かを判断する。段差学習要求がONである場合はステップS2−2に進み、段差学習要求がONでない場合はステップS2−4に進む。
ステップS2−2 始点登録済みであるか否かを判断する。始点登録済みである場合は処理を終了し、始点登録済みでない場合はステップS2−3に進む。
ステップS2−3 段差エリア始点登録を行い、処理を終了する。
ステップS2−4 段差エリア始点が登録済みであるか否かを判断する。段差エリア始点が登録済みである場合はステップS2−5に進み、段差エリア始点が登録済みでない場合は処理を終了する。
ステップS2−5 段差エリア終点登録を行う。
ステップS2−6 現在位置精度レベルに基づき段差区間結合判定距離(L1)を算出する。
ステップS2−7 今回の段差エリア手前L1以内に別の段差があるか否かを判断する。今回の段差エリア手前L1以内に別の段差がある場合はステップS2−8に進み、今回の段差エリア手前L1以内に別の段差がない場合はステップS2−9に進む。
ステップS2−8 段差エリアを結合する。
ステップS2−9 現在位置精度レベルに基づき同一地点判定距離(L2)を算出する
。
ステップS2−10 既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離がL2以内のものがあるか否かを判断する。既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離がL2以内のものがある場合はステップS2−11に進み、既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離がL2以内のものがない場合はステップS2−12に進む。
ステップS2−11 対応する学習エリアの学習要求カウンタをインクリメントして処理を終了する。
ステップS2−12 段差エリアを記憶メディア部19に新規登録して処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S2-1: It is determined whether or not the step learning request is ON. If the step learning request is ON, the process proceeds to step S2-2. If the step learning request is not ON, the process proceeds to step S2-4.
Step S2-2: It is determined whether or not the start point has been registered. If the start point has been registered, the process ends. If the start point has not been registered, the process proceeds to step S2-3.
Step S2-3: Step area start point registration is performed, and the process ends.
Step S2-4: It is determined whether or not the step area start point has been registered. If the step area start point has been registered, the process proceeds to step S2-5. If the step area start point has not been registered, the process ends.
Step S2-5: Step area end point registration is performed.
Step S2-6: Calculate the step section combination determination distance (L1) based on the current position accuracy level.
Step S2-7: It is determined whether or not there is another step within the current step area L1. If there is another step within the current step area L1, the process proceeds to step S2-8. If there is no other step within the current step area L1, the process proceeds to step S2-9.
Step S2-8: Combine the step areas.
Step S2-9: The same point determination distance (L2) is calculated based on the current position accuracy level.
Step S2-10: It is determined whether there is a step area that has already been registered in the
Step S2-11: The learning request counter for the corresponding learning area is incremented, and the process ends.
Step S2-12 The step area is newly registered in the
次に、ステップS3における段差情報通知処理のサブルーチンについて説明する。 Next, a step information notification subroutine in step S3 will be described.
図9は本発明の実施の形態における段差情報通知処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 9 is a flowchart showing a subroutine of step information notification processing in the embodiment of the present invention.
まず、ナビゲーション装置10は、現在位置前方道路の段差情報を記憶メディア部19から読み出す。この場合、現在位置検出部16から取得した車両の現在位置に基づき、車両の進行方向前方の道路にある学習された段差エリアの段差情報を記憶メディア部19から取得する。続いて、前方に段差エリアがあるか否かを判断する。この場合、車両の進行方向前方における所定範囲内にある学習された段差エリアがあるか否かを判断する。
First, the
そして、前方に段差エリアがない場合には処理を終了する。また、前方に段差エリアがある場合、ナビゲーション装置10は段差エリアの道路種別を確認する。すなわち、地図データベース部15の道路データファイルにアクセスし、段差エリアが存在する道路の道路種別を確認する。そして、ナビゲーション装置10は段差エリアが高速道路であるか否かを判断する。すなわち、段差エリアが存在する道路の道路種別が高速道路であるか否かを判断する。
Then, if there is no step area ahead, the process is terminated. If there is a step area ahead, the
ここで、道路種別が高速道路である場合、ナビゲーション装置10は、学習要求カウンタが第1の所定値としての所定値1以上であるか否かを判断する。ここで、所定値1は、道路種別が高速道路である場合に学習された段差エリアの段差情報をサスペンション制御装置20に送信することができる学習要求カウンタのカウント値の閾値であり、例えば、1であるが、任意に設定することができる。そして、学習要求カウンタのカウント値が所定値1以上でない場合にはそのまま処理を終了する。また、学習要求カウンタのカウント値が所定値1以上である場合には、サスペンション制御装置20に段差情報を送信して処理を終了する。
Here, when the road type is an expressway, the
一方、道路種別が高速道路でない場合、ナビゲーション装置10は、学習要求カウンタが第2の所定値としての所定値2以上であるか否かを判断する。ここで、所定値2は、道路種別が高速道路以外のもの、例えば、一般道である場合に学習された段差エリアの段差情報をサスペンション制御装置20に送信することができる学習要求カウンタのカウント値の閾値であり、例えば、3であるが、任意に設定することができる。そして、学習要求カウンタのカウント値が所定値2以上でない場合にはそのまま処理を終了する。また、学習要求カウンタのカウント値が所定値2以上である場合には、サスペンション制御装置20に段差情報を送信して処理を終了する。
On the other hand, when the road type is not an expressway, the
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS3−1 現在位置前方道路の段差情報を記憶メディア部19から読み出す。
ステップS3−2 前方に段差エリアがあるか否かを判断する。前方に段差エリアがある場合はステップS3−3に進み、前方に段差エリアがない場合は処理を終了する。
ステップS3−3 段差エリアの道路種別を確認する。
ステップS3−4 段差エリアが高速道路であるか否かを判断する。段差エリアが高速道路である場合はステップS3−5に進み、段差エリアが高速道路でない場合はステップS3−7に進む。
ステップS3−5 学習要求カウンタが所定値1以上であるか否かを判断する。学習要求カウンタが所定値1以上である場合はステップS3−6に進み、学習要求カウンタが所定値1以上でない場合は処理を終了する。
ステップS3−6 サスペンション制御装置20に段差情報を送信して処理を終了する。
ステップS3−7 学習要求カウンタが所定値2以上であるか否かを判断する。学習要求カウンタが所定値2以上である場合はステップS3−8に進み、学習要求カウンタが所定値2以上でない場合は処理を終了する。
ステップS3−8 サスペンション制御装置20に段差情報を送信して処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S3-1: Read the step information on the road ahead of the current position from the
Step S3-2: It is determined whether or not there is a step area ahead. If there is a step area ahead, the process proceeds to step S3-3. If there is no step area ahead, the process ends.
Step S3-3: Check the road type of the step area.
Step S3-4: It is determined whether or not the step area is a highway. If the step area is a highway, the process proceeds to step S3-5. If the step area is not a highway, the process proceeds to step S3-7.
Step S3-5: It is determined whether or not the learning request counter is a predetermined value 1 or more. If the learning request counter is equal to or greater than the predetermined value 1, the process proceeds to step S3-6. If the learning request counter is not equal to or greater than the predetermined value 1, the process ends.
Step S3-6 The step information is transmitted to the
Step S3-7: It is determined whether or not the learning request counter is a predetermined value 2 or more. If the learning request counter is equal to or greater than the predetermined value 2, the process proceeds to step S3-8. If the learning request counter is not equal to or greater than the predetermined value 2, the process ends.
Step S3-8 The step information is transmitted to the
次に、ステップS4における減衰力制御処理のサブルーチンについて説明する。 Next, the subroutine of the damping force control process in step S4 will be described.
図10は本発明の実施の形態における減衰力制御処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 10 is a flowchart showing a subroutine of damping force control processing in the embodiment of the present invention.
まず、サスペンション制御装置20の減衰力制御部25は、ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信したか否か、すなわち、車両の進行方向前方における所定範囲内にある学習された段差エリアについての段差情報を受信したか否かを判断する。そして、段差情報を受信していない場合にはそのまま処理を終了する。また、段差情報を受信した場合、減衰力制御部25は旋回中であるか否かを判断する。この場合、減衰力制御部25はステアリングセンサ27の検出信号に基づいて車両が旋回中であるか否かを判断する。なお、減衰力制御部25が図示されないヨーレートセンサや横加速度センサに接続されているのであれば、該ヨーレートセンサや横加速度センサの検出信号に基づいて車両が旋回中であるか否かを判断することもできる。
First, the damping
そして、車両が旋回中である場合にはそのまま処理を終了する。また、車両が旋回中でない場合、減衰力制御部25はサスペンションユニット30の減衰力を下げて乗り心地を向上させ、処理を終了する。
Then, when the vehicle is turning, the process is ended as it is. When the vehicle is not turning, the damping
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−1 ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信したか否かを判断する。ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信した場合はステップS4−2に進み、ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信していない場合は処理を終了する。
ステップS4−2 旋回中であるか否かを判断する。旋回中である場合は処理を終了し、旋回中でない場合はステップS4−3に進む。
ステップS4−3 サスペンションユニット30の減衰力を下げて乗り心地を向上させ、処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S4-1: It is determined whether or not forward step information has been received from the
Step S4-2: It is determined whether or not the vehicle is turning. If it is turning, the process ends. If it is not turning, the process proceeds to step S4-3.
Step S4-3: The damping force of the
このように、本実施の形態においては、車両の走行中にサスペンション制御装置20が道路上にある段差を検出すると、ナビゲーション装置10は検出された段差エリアの存在を学習する。この場合、ナビゲーション装置10は、段差を学習するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させる。そして、検出された複数の段差エリアの間隔が学習要求エリアを統合するための閾値より短い場合には結合して単一の段差エリアとする。また、段差エリアが検出された場合に同一地点判定を行って、検出された段差エリアと記憶済みの学習エリアとの間隔が同一地点を判定するための閾値より短いと、同一地点における段差エリアであると判定し、検出された段差エリアのデータを再度記憶しないようになっている。
Thus, in the present embodiment, when the
そのため、段差の学習を適切に行うことができ、記憶メディア部19に記憶する記憶データを削減することができ、記憶メディア部19の記憶容量を圧迫することがない。また、サスペンションユニット30の特性が短い間隔で変化することがなく、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができる。
Therefore, the level difference can be learned appropriately, the storage data stored in the
さらに、ナビゲーション装置10は、同一地点において送信された学習要求の数をカウントする学習要求カウンタを備え、該学習要求カウンタのカウント値が閾値以上の場合に、段差情報をサスペンション制御装置20に送信して、サスペンション制御を行わせる。そのため、道路の幅方向に関して一部分にのみ段差があるような場合にも適切にサスペンション制御を行うことができる。
The
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change variously based on the meaning of this invention, and does not exclude them from the scope of the present invention.
11 GPSセンサ
12 ジャイロセンサ
13 車速センサ
14 Gセンサ
15 地図データベース部
16 現在位置検出部
17 段差エリア算出処理部
19 記憶メディア部
21 段差検出処理部
22 段差検出センサ
11
Claims (4)
(b)道路の段差を検出する段差検出手段と、
(c)該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、
(d)前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有し、
(e)該記憶処理手段は、複数の段差エリアを統合するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させ、前記段差検出手段が検出した複数の段差エリア間の距離が前記閾値未満である場合、前記複数の段差エリアを統合して単一の段差エリアを作成し、該単一の段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させることを特徴とする段差学習システム。 (A) current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
(B) a step detecting means for detecting a road step;
(C) storage means for storing step information of the step area detected by the step detection means;
(D) storage processing means for storing step information of the step area detected by the step detection means in the storage means;
(E) The storage processing unit changes a threshold for integrating the plurality of step areas according to the accuracy of the current position, and the distance between the plurality of step areas detected by the step detection unit is less than the threshold. In this case, the step learning system is characterized in that a plurality of step areas are integrated to create a single step area, and step information of the single step area is stored in the storage means.
(b)道路の段差を検出する段差検出手段と、
(c)該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、
(d)該記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報と、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報とを比較する比較手段と、
(e)前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有し、
(f)該記憶処理手段は、複数の段差エリアが同一地点にあるか否かを判定するための閾値を現在位置の精度に応じて変化させ、前記比較手段により前記段差検出手段が検出した段差エリアの前記記憶手段に段差情報が記憶されている段差エリアからの距離が前記閾値未満であると判定された場合、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させないことを特徴とする段差学習システム。 (A) current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
(B) a step detecting means for detecting a road step;
(C) storage means for storing step information of the step area detected by the step detection means;
(D) comparison means for comparing the step information of the step area stored in the storage means with the step information of the step area detected by the step detection means;
(E) storage processing means for storing step information of the step area detected by the step detection means in the storage means;
(F) The storage processing unit changes a threshold for determining whether or not a plurality of step areas are at the same point according to the accuracy of the current position, and the step detected by the step detection unit by the comparison unit When it is determined that the distance from the step area in which the step information is stored in the storage unit of the area is less than the threshold value, the step information of the step area detected by the step detection unit is not stored in the storage unit. Step learning system characterized by.
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