JP4667407B2 - Surveillance system and surveillance camera device - Google Patents

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Description

本発明は、監視システム及び監視カメラ装置にかかり、特に複数の監視カメラ装置をネットワークで接続して構築される監視システム及びこの監視システムに含まれる監視カメラ装置に関する。   The present invention relates to a monitoring system and a monitoring camera device, and more particularly to a monitoring system constructed by connecting a plurality of monitoring camera devices via a network and a monitoring camera device included in the monitoring system.

現在、所定のエリアを監視カメラが自動的に撮影して監視するシステムがある。このようなシステムの従来技術として、特許文献１、特許文献２がある。特許文献１の発明は、エリア内への侵入があったことを検出し、侵入物の移動に合わせてカメラをズーミング、あるいはフォーカシング等して侵入物を撮影する。また、特許文献２の発明は、撮影によって入力された画像を処理し、画像中の追尾の対象の位置を特定する。そして、以降の撮影において、監視カメラが撮影可能な範囲から対象物が外れないように監視カメラを制御している。   Currently, there is a system in which a predetermined area is automatically captured and monitored by a monitoring camera. As conventional techniques of such a system, there are Patent Document 1 and Patent Document 2. The invention of Patent Document 1 detects that an intrusion has entered the area, and photographs the intruder by zooming or focusing the camera in accordance with the movement of the intruder. Further, the invention of Patent Document 2 processes an image input by photographing and specifies the position of a tracking target in the image. In the subsequent shooting, the monitoring camera is controlled so that the object does not fall out of the range in which the monitoring camera can shoot.

このような発明によれば、監視エリア内を移動する侵入物を自動的に追跡して撮影することができ、無人でありながら防犯効果の高い監視システムを構築することができる。
特開２００５−２９５４６９号公報 特開２００６−２２９３２２号公報 According to such an invention, an intruder moving in the monitoring area can be automatically tracked and photographed, and a monitoring system having a high crime prevention effect while being unattended can be constructed.
JP 2005-295469 A JP 2006-229322 A

しかしながら、特許文献１の発明は、レーダ等によって物体の位置を測位し、撮影の対象物が撮影できるように監視カメラを制御している。このような特許文献１の発明では、レーダの性能が監視の信頼性や精度に影響する。レーダの測位の誤差が大きい場合、測位データにしたがって監視カメラを制御したとしても、対象の位置を撮影できない場合がある。
また、特許文献２の発明は、撮影すべき対象の位置を画像データから判断し、監視カメラのズーミングやアングルを対象の位置に合わせて制御している。このような特許文献２に記載された発明では、そもそも監視カメラによって対象が撮影されない限り監視カメラを制御することができない。
本発明は、上記した点に鑑みてなされたものであり、監視エリア内を移動する物体の位置を高い精度で検出し、対象を確実に撮影できる監視システム、この監視システムに適用される監視カメラを提供することを目的とする。 However, in the invention of Patent Document 1, the position of an object is measured by a radar or the like, and the surveillance camera is controlled so that an object to be photographed can be photographed. In such an invention of Patent Document 1, the performance of the radar affects the reliability and accuracy of monitoring. If the radar positioning error is large, the target position may not be captured even if the surveillance camera is controlled according to the positioning data.
In the invention of Patent Document 2, the position of an object to be photographed is determined from image data, and the zooming and angle of the surveillance camera are controlled in accordance with the position of the object. In the invention described in Patent Document 2, the surveillance camera cannot be controlled unless the object is photographed by the surveillance camera.
The present invention has been made in view of the above points, a monitoring system capable of detecting the position of an object moving in a monitoring area with high accuracy and reliably photographing an object, and a monitoring camera applied to the monitoring system The purpose is to provide.

以上の課題を解決するため、本発明の請求項１に記載の監視システムは、複数の監視カメラ装置をネットワークによって接続した監視システムであって、前記監視カメラ装置は、撮影の対象となる対象物の撮影の指示を入力する指示入力手段と、前記指示入力手段によって撮影が指示された対象物の位置を取得する対象物位置取得手段と、前記対象物位置取得手段によって取得された対象物の位置の測位誤差を検出する誤差検出手段と、前記誤差検出手段によって検出された測位誤差と前記対象物位置取得手段によって取得された対象物の位置とに基づいて撮影範囲を設定する撮影範囲設定手段と、前記撮影範囲設定手段によって設定された撮影範囲を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された画像を、前記ネットワークを介して送信する通信手段と、を備え、前記誤差検出手段は、前記対象物位置取得手段が対象物の位置を取得する複数の手法について、当該手法ごとに設定された測位の精度、取得に使用された装置の性能の少なくとも１つに応じて設定された対象物の位置の測位誤差を記録する測位誤差表を有し、当該測位誤差表から測位誤差を検出することを特徴とする。このような発明によれば、撮影を指示された対象物の位置を取得することができる。そして、取得された対象物の位置の測位誤差を検出し、検出された測位誤差に基づいて撮影範囲を設定することができる。さらに、設定された撮影範囲を撮影し、画像を、ネットワークを介して送信する監視システムを提供することができる。
さらに、このような発明によれば、取得された対象物の位置の誤差をより正確に推定することができる。 In order to solve the above problems, a monitoring system according to claim 1 of the present invention is a monitoring system in which a plurality of monitoring camera devices are connected via a network, and the monitoring camera device is an object to be imaged. Instruction input means for inputting a shooting instruction, object position acquisition means for acquiring the position of the object for which shooting has been instructed by the instruction input means, and position of the object acquired by the object position acquisition means Error detection means for detecting the positioning error, and shooting range setting means for setting the shooting range based on the positioning error detected by the error detection means and the position of the object acquired by the object position acquisition means; A photographing means for photographing the photographing range set by the photographing range setting means, and an image photographed by the photographing means via the network. And a communication means for transmitting said error detection means, a plurality of methods in which the object position acquiring unit acquires a position of the object, the accuracy of positioning is set for each corresponding techniques was used to obtain It has a positioning error table which records the positioning error of the position of the object set according to at least one of the performances of the device, and detects a positioning error from the positioning error table . According to such an invention, it is possible to acquire the position of the object instructed to shoot. Then, it is possible to detect the positioning error of the acquired position of the object and set the imaging range based on the detected positioning error. Furthermore, it is possible to provide a monitoring system that captures a set photographing range and transmits an image via a network.
Furthermore, according to such an invention, an error in the position of the acquired object can be estimated more accurately.

また、本発明の請求項２に記載の監視カメラ装置は、ネットワークと接続される監視カメラ装置であって、撮影の対象となる対象物の撮影の指示を入力する指示入力手段と、前記指示入力手段によって撮影が指示された対象物の位置を取得する対象物位置取得手段と、前記対象物位置取得手段によって取得された対象物の位置の測位誤差を検出する誤差検出手段と、前記誤差検出手段によって検出された測位誤差と前記対象物位置取得手段によって取得された対象物の位置とに基づいて撮影範囲を設定する撮影範囲設定手段と、前記撮影範囲設定手段によって設定された撮影範囲を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された画像を、前記ネットワークを介して送信する通信手段と、を備え、前記誤差検出手段は、前記対象物位置取得手段が対象物の位置を取得する複数の手法について、当該手法ごとに設定された測位の精度、取得に使用された装置の性能の少なくとも１つに応じて設定された対象物の位置の測位誤差を記録する測位誤差表を有し、当該測位誤差表から測位誤差を検出することを特徴とする。
このような発明によれば、撮影を指示された対象物の位置を取得することができる。そして、取得された対象物の位置の測位誤差を検出し、検出された測位誤差に基づいて撮影範囲を設定することができる。さらに、設定された撮影範囲を撮影し、ネットワークを介して画像を送信する監視カメラ装置を提供することができる。
さらに、このような発明によれば、取得された対象物の位置の誤差をより正確に推定することができる。 The surveillance camera device according to claim 2 of the present invention is a surveillance camera device connected to a network, wherein the instruction input means inputs an instruction to shoot an object to be imaged, and the instruction input Object position acquisition means for acquiring the position of the object instructed to be photographed by the means, error detection means for detecting a positioning error of the position of the object acquired by the object position acquisition means, and the error detection means Shooting range setting means for setting a shooting range based on the positioning error detected by the object position and the position of the object acquired by the object position acquisition means, and shooting the shooting range set by the shooting range setting means. a photographing unit, an image photographed by the photographing means, and a communication means for transmitting through the network, the error detection means, the target position For a plurality of methods by which the obtaining means obtains the position of the object, the positioning of the object position set according to at least one of the positioning accuracy set for each method and the performance of the device used for the acquisition It has a positioning error table for recording an error, and the positioning error is detected from the positioning error table .
According to such an invention, it is possible to acquire the position of the object instructed to shoot. Then, it is possible to detect the positioning error of the acquired position of the object and set the imaging range based on the detected positioning error. Furthermore, it is possible to provide a surveillance camera device that captures a set photographing range and transmits an image via a network.
Furthermore, according to such an invention, an error in the position of the acquired object can be estimated more accurately.

また、本発明の請求項３に記載の監視カメラ装置は、請求項２に記載の発明において、前記対象物を前記監視カメラ装置が撮影できない場合、前記指示入力手段によって入力された撮影の指示を、前記ネットワークに接続される他の監視カメラ装置に転送する指示転送手段をさらに備えることを特徴とする。このような発明によれば、一の監視カメラ装置に撮影の指示をすることによって他の監視カメラのいずれか撮影可能な監視カメラに撮影をさせることができる。   According to a third aspect of the present invention, there is provided the surveillance camera device according to the second aspect, wherein when the surveillance camera device cannot photograph the object, an instruction for photographing input by the instruction input means is provided. The apparatus further comprises instruction transfer means for transferring to another monitoring camera device connected to the network. According to such an invention, it is possible to cause one of the other monitoring cameras to take a picture by instructing one of the monitoring camera apparatuses to take a picture.

また、請求項４に記載の監視カメラ装置は、請求項２または３に記載の発明において、前記撮影範囲設定手段によって設定された撮影範囲に応じて前記撮影手段が備えるカメラのアングル、焦点距離の少なくとも１つを制御するカメラ制御手段を備えることを特徴とする。このような発明によれば、撮影範囲に合わせてカメラのアングル等を自動的に変更し、対象物をより確実に撮影することができる。また、撮影可能な範囲を広げることができる。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the surveillance camera device according to the second or third aspect , wherein the angle of the camera and the focal length of the camera included in the photographing unit are set according to the photographing range set by the photographing range setting unit. Camera control means for controlling at least one is provided. According to such an invention, the angle of the camera or the like is automatically changed according to the shooting range, and the object can be shot more reliably. In addition, it is possible to widen the range that can be shot.

上記したように、本発明は、対象物位置取得手段によって取得された対象物の位置と共に位置の測位誤差を検出し、対象物の位置と検出誤差とに基づいて撮影範囲を決定することができるので、監視エリア内を移動する物体の位置を高い精度で検出し、対象を確実に撮影できる監視システム、この監視システムに適用される監視カメラを提供することができる。   As described above, the present invention can detect the positioning error of the position together with the position of the object acquired by the object position acquisition means, and can determine the imaging range based on the position of the object and the detection error. Therefore, it is possible to provide a monitoring system that can detect the position of an object moving in the monitoring area with high accuracy and reliably photograph the target, and a monitoring camera applied to the monitoring system.

以下、図を参照して本発明の実施形態１、実施形態２にかかる監視システム、監視カメラ装置を説明する。
（実施形態１）
１ 監視システム
図１は、本発明の実施形態１の監視システムを説明するための図である。実施形態１の監視システムは、複数の監視カメラ装置１０１ａ〜１０１ｇをネットワークによって接続して構築される監視システムである。実施形態１では、監視カメラ装置１０１ａ〜１０１ｇが全て同様に構成されているものとし、監視カメラ装置１０１ａの説明によって他の監視カメラ装置の説明に代えるものとする。
実施形態１では、図中に示した対象物１０２を監視する例を挙げて監視システム、監視カメラ装置の実施形態を説明する。また、実施形態１は、受信者１０３が、特定の監視カメラ装置（監視カメラ装置１０１ａ）を指定して撮影を要求するものとする。監視カメラ装置１０１ａ〜１０１ｇは、撮影が要求されると、自装置の撮影可能エリアａの範囲の少なくとも一部を撮影する。 Hereinafter, a monitoring system and a monitoring camera device according to Embodiments 1 and 2 of the present invention will be described with reference to the drawings.
(Embodiment 1)
1 Monitoring System FIG. 1 is a diagram for explaining a monitoring system according to a first embodiment of the present invention. The monitoring system of Embodiment 1 is a monitoring system constructed by connecting a plurality of monitoring camera devices 101a to 101g via a network. In the first embodiment, all of the monitoring camera devices 101a to 101g are configured in the same manner, and the description of the monitoring camera device 101a is replaced with the description of the other monitoring camera devices.
In the first embodiment, an embodiment of a monitoring system and a monitoring camera device will be described by taking an example of monitoring the object 102 shown in the drawing. In the first embodiment, it is assumed that the receiver 103 requests photographing by designating a specific monitoring camera device (the monitoring camera device 101a). When the monitoring camera devices 101a to 101g are requested to shoot, the monitoring camera devices 101a to 101g shoot at least a part of the range of the shootable area a of the own device.

２ 監視カメラ装置
図２は、実施形態１の監視カメラ装置１０１ａを説明するための機能ブロック図である。図示した監視カメラ装置１０１ａは、撮影の対象となる対象物１０２の撮影の指示を入力する通信部２０６、撮影が指示された対象物の位置を取得する物***置検知部２０４、取得された対象物の位置の測位誤差を検出する誤差検出部２０３、検出された測位誤差に基づいて撮影範囲を設定する制御部２０２、設定された撮影範囲を撮影する映像撮影部２０１を備えている。映像撮影部２０１によって撮影された画像は、通信部２０６によってネットワークを介して受信者１０３に送信される。
なお、実施形態１でいう画像は、静止画像、静止画像の集合である動画像（映像）を含んでいる。 2 Monitoring Camera Device FIG. 2 is a functional block diagram for explaining the monitoring camera device 101a of the first embodiment. The monitoring camera apparatus 101a shown in the figure includes a communication unit 206 that inputs a shooting instruction of the target object 102 to be shot, an object position detection unit 204 that acquires the position of the target object for which shooting is instructed, and the acquired target object. An error detection unit 203 for detecting a positioning error at the position of the camera, a control unit 202 for setting a shooting range based on the detected positioning error, and a video shooting unit 201 for shooting the set shooting range. An image photographed by the video photographing unit 201 is transmitted to the receiver 103 by the communication unit 206 via the network.
The image referred to in the first embodiment includes a still image and a moving image (video) that is a set of still images.

以上の構成において、通信部２０６は指示入力手段、通信手段として機能する。物***置検知部２０４は対象物位置取得手段、誤差検出部２０３は誤差検出手段、制御部２０２は撮影範囲設定手段、映像撮影部２０１は撮影手段として機能する。なお、実施形態１の制御部２０２は、撮影範囲の設定のみならず、監視カメラ装置１０１ａの動作全般を制御する。
映像撮影部２０１は、監視カメラ装置１０１ａのレンズを含むカメラ２０１ｂとカメラ部を駆動する機械的な構成である駆動部２０１ａを含んでいる。駆動部２０１ａは、制御部２０２が出力する制御信号によって駆動し、カメラ２０１ｂのアングルや焦点距離を制御する。なお、焦点距離を制御するための駆動部２０１ａの動作をズーミングと記す。このような制御部２０２は、実施形態１の撮影手段としても機能する。 In the above configuration, the communication unit 206 functions as an instruction input unit and a communication unit. The object position detection unit 204 functions as an object position acquisition unit, the error detection unit 203 functions as an error detection unit, the control unit 202 functions as an imaging range setting unit, and the video imaging unit 201 functions as an imaging unit. Note that the control unit 202 of Embodiment 1 controls not only the setting of the shooting range but also the overall operation of the monitoring camera device 101a.
The video imaging unit 201 includes a camera 201b including a lens of the monitoring camera device 101a and a drive unit 201a that is a mechanical configuration for driving the camera unit. The drive unit 201a is driven by a control signal output from the control unit 202, and controls the angle and focal length of the camera 201b. The operation of the drive unit 201a for controlling the focal distance is referred to as zooming. Such a control unit 202 also functions as an imaging unit of the first embodiment.

また、監視カメラ装置２０１ａは、撮影の制御に必要な撮影制御データを保存する撮影制御データ保存部２０５を備えている。撮影制御データ保存部２０５に保存される撮影の制御に必要なデータとは、例えば、撮影範囲と撮影範囲を撮影する場合のカメラ２０１ｂのアングルやズーミングのための制御量とを対応付けたデータや、各監視カメラ装置の撮影可能エリアａの位置、後述する測位誤差表のデータをいう。
また撮影制御データ保存部２０５には、映像撮影部２０１によって撮影された画像も保存される。 In addition, the monitoring camera apparatus 201a includes a shooting control data storage unit 205 that stores shooting control data necessary for shooting control. Data necessary for shooting control stored in the shooting control data storage unit 205 includes, for example, data in which the shooting range is associated with the angle of the camera 201b when shooting the shooting range and the control amount for zooming. The position of the shootable area “a” of each surveillance camera device and the data of the positioning error table described later.
In addition, the shooting control data storage unit 205 also stores images shot by the video shooting unit 201.

３ 測位及び測位誤差の検出
物***置検知部２０４は、無線タグやレーダのような既存の測位技術によって対象物１０２ａの位置を測位する。次に、実施形態１の対象物１０２の測位及び測位によって得られた位置の誤差検出について説明する。
図３は、本実施形態の監視カメラ装置の対象物の測位位置に基づいて設定される撮影範囲を説明するための図である。図３に示したように、本実施形態では、測位によって得られた対象物の測位位置５０１を中心にし、測位誤差を半径とした円の範囲を撮影範囲に設定する。 3 Positioning and Detection of Positioning Error The object position detection unit 204 measures the position of the object 102a using an existing positioning technique such as a wireless tag or a radar. Next, positioning of the target object 102 according to the first embodiment and position error detection obtained by positioning will be described.
FIG. 3 is a diagram for explaining a shooting range set based on the positioning position of the object of the monitoring camera device of the present embodiment. As shown in FIG. 3, in the present embodiment, a circle range with a positioning error as a radius is set as the imaging range with the positioning position 501 of the object obtained by positioning as the center.

本実施形態では、測位方法として、例えば、ＧＰＳ、ＧＰＳと携帯電話機の基地局とを使う方法、Ａｃｔｉｖｅ ＲＦＩＤ、無線ＬＡＮが挙げられる。
ＧＰＳ（Global Positioning System）は、人工衛星を使って対象物の位置を割出すシステムである。ＧＰＳの測位レベルは、測位に使用される衛星の数によって決定し、衛星の数が多いほど測位誤差が小さくなる。
ＧＰＳに加えて携帯電話機用の基地局を用いる測位方法は、監視対象物に複数の基地局の発信する信号を受信できる送受信部を設けることが考えられる。そして、送受信部と複数の基地局との間で通信し、通信にかかる時間や信号強度の相違と各基地局の位置とに基づいて対象物の位置を求めることによって実現できる。 In the present embodiment, examples of the positioning method include GPS, a method using GPS and a mobile phone base station, Active RFID, and wireless LAN.
GPS (Global Positioning System) is a system for determining the position of an object using an artificial satellite. The GPS positioning level is determined by the number of satellites used for positioning, and the positioning error decreases as the number of satellites increases.
In a positioning method using a mobile phone base station in addition to GPS, it is conceivable to provide a transmission / reception unit capable of receiving signals transmitted from a plurality of base stations on a monitored object. And it can implement | achieve by communicating between a transmission-and-reception part and a some base station, and calculating | requiring the position of a target object based on the difference in the time concerning communication, signal strength, and the position of each base station.

なお、通信にかかる時間等の測定や位置算出のための演算は、送受信部と共に小型のコンピュータを対象物に設け、このコンピュータによって行ってもよい。コンピュータで演算を行う場合、算出された結果が監視カメラ装置１０１の通信部２０６に送信される。
また、監視カメラ装置１０１が、対象物から通信にかかる時間等のデータだけを対象物から取得して対象物の位置を算出するようにしてもよい。この場合の算出は、例えば、制御部２０２の誤差検出部２０３によって実行される。 Note that the computation for measuring the time required for communication and calculating the position may be performed by a small computer provided in the object together with the transmission / reception unit. When the calculation is performed by the computer, the calculated result is transmitted to the communication unit 206 of the monitoring camera device 101.
Further, the monitoring camera device 101 may obtain only the data such as the time taken for communication from the object from the object and calculate the position of the object. The calculation in this case is executed by the error detection unit 203 of the control unit 202, for example.

ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）は、情報を授受するためのアンテナとメモリを内蔵したチップであり、専用のリーダで情報を読みとることができる。また、リーダは、読みとられた情報を、リーダを特定するＩＤ等の情報と共に監視カメラ装置１０１に送信することができる。送信された情報に含まれるチップの情報と照合することにより、監視カメラ装置１０１は、チップがどのリーダと電波の送受信が可能な範囲にあるかが判定できる。リーダの位置を監視カメラ装置１０１の撮影制御データ保存部２０５に保存しておき、この位置と電波の送受信が可能な範囲とから対象物が存在する範囲を検出することができる。   RFID (Radio Frequency Identification) is a chip with a built-in antenna and memory for transmitting and receiving information, and the information can be read by a dedicated reader. In addition, the reader can transmit the read information to the monitoring camera apparatus 101 together with information such as an ID for identifying the reader. By collating with chip information included in the transmitted information, the monitoring camera apparatus 101 can determine which reader the chip is in a range where radio waves can be transmitted and received. The position of the reader can be stored in the imaging control data storage unit 205 of the monitoring camera apparatus 101, and the range where the object exists can be detected from this position and the range where radio waves can be transmitted and received.

また、ＲＦＩＤに受信した信号の強度を判定できるＲＳＳＩを用いれば、信号の強度に基づいてリーダと対象物との距離を判定できる。
さらに、無線ＬＡＮのＴＤＯＡ（Time Difference of Arrival）型測位システムでは、携帯電話機用の基地局と通信できる送受信装置をＩＣタグと共に対象物に設ける。そして、基地局にある位置計測ユニットに電波が到達するまでの時間を計測することによって対象物の位置を割出すことができる。ＴＤＯＡ型測位システムでは、送受信装置と通信する基地局の数によって測位レベルが決定する。
なお、実施形態１は、ここで例示した測位方法を使用する構成に限定されるものでなく、他のどのような測位方法を使って対象物１０２の位置を測位するものであってもよい。 Further, if RSSI that can determine the intensity of a signal received by the RFID is used, the distance between the reader and the object can be determined based on the intensity of the signal.
Further, in a TDOA (Time Difference of Arrival) type positioning system of a wireless LAN, a transmission / reception device capable of communicating with a base station for a mobile phone is provided on an object together with an IC tag. And the position of a target object can be calculated | required by measuring time until an electromagnetic wave arrives at the position measurement unit in a base station. In the TDOA type positioning system, the positioning level is determined by the number of base stations that communicate with the transmission / reception device.
In addition, Embodiment 1 is not limited to the structure which uses the positioning method illustrated here, You may measure the position of the target object 102 using what kind of other positioning methods.

図４は、実施形態１の測位誤差の検出に使用される測位誤差表を示した図である。図示した測位誤差表は、監視カメラ装置１０１の撮影制御データ保存部２０５に保存されている。本実施形態の測位誤差表は、測位の方式と、各方式における測位の精度（測位レベル）と、推定される測定誤算（推定誤差）とを対応付けて保存するテーブルである。
監視カメラ装置１０１の制御部２０２は、測位方法、測位レベルに基づいて推定誤差を
測位誤差表から読み出し、物***置検知部２０４によって検知された測位位置を中心にし
て読み出された推定誤差を半径とした範囲を撮影範囲に設定する。 FIG. 4 is a diagram illustrating a positioning error table used for detecting the positioning error according to the first embodiment. The illustrated positioning error table is stored in the imaging control data storage unit 205 of the monitoring camera device 101. The positioning error table of the present embodiment is a table that stores a positioning method, positioning accuracy (positioning level) in each method, and estimated measurement miscalculation (estimation error) in association with each other.
The control unit 202 of the monitoring camera apparatus 101 reads out the estimation error from the positioning error table based on the positioning method and the positioning level, and sets the estimated error read around the positioning position detected by the object position detection unit 204 as the radius. The selected range is set as the shooting range.

なお、測位方法、測位レベル、すなわち測位の精度と推定誤差とを対応付けた測位誤差
表を使って誤差を検出する実施形態１は、対象物の位置を取得する手法について、この手法ごとに設定された位置取得の精度に応じて対象物の位置の測位誤差を検出するものといえる。また、実施形態１では、測位誤差表に取得に使用された装置の性能を記すものとし、さらに性能に基づいて測位誤差を検出するものであってもよい。
なお、取得に使用された装置の性能とは、装置自身の測定精度や分解能、測定値の信号
のノイズレベル等をいう。
また、実施形態１は、測位誤差の検出に測位方法、測位レベル、装置の性能に基づいて
測位誤差を検出する構成に限定されるものでなく、誤差に関する他のどのようなパラメー
タを考慮するものであってもよい。 In the first embodiment in which an error is detected using a positioning method and a positioning level, that is, a positioning error table in which positioning accuracy is associated with an estimation error, a method for acquiring the position of an object is set for each method. It can be said that the positioning error of the position of the object is detected according to the accuracy of the obtained position acquisition. In the first embodiment, the performance of the device used for acquisition may be recorded in the positioning error table, and the positioning error may be detected based on the performance.
Note that the performance of the device used for acquisition refers to the measurement accuracy and resolution of the device itself, the noise level of the signal of the measurement value, and the like.
Further, the first embodiment is not limited to the configuration in which the positioning error is detected based on the positioning method, the positioning level, and the performance of the apparatus, and any other parameter relating to the error is considered. It may be.

４ 監視カメラ装置の動作
図５は、実施形態１の監視システムに含まれる監視カメラ装置を説明するためのフローチャートである。なお、図５のフローチャートは、受信者１０３が、ネットワークに接続される全ての監視カメラ装置の全てにブロードキャストして撮影を要求した場合の監視カメラ装置１０１ａの動作について説明するものとする。
監視カメラ装置１０１ａでは、制御部２０２が、通信部２０６によって映像の撮影を要求する信号（指示信号）を受信したか否か判断する（Ｓ５０１）。指示信号には、撮影の要求と対象物１０２を特定するための識別子等が含まれている。指示信号の受信により、受信者１０３が監視カメラ装置１０１ａに映像の撮影を指示したか否かが判断できる。撮影の指示がなされない場合、監視カメラ装置１０１ａは、撮影の指示に備えて待機する（Ｓ５０１：Ｎｏ）。 4 Operation of Surveillance Camera Device FIG. 5 is a flowchart for explaining the surveillance camera device included in the surveillance system of the first embodiment. Note that the flowchart in FIG. 5 describes the operation of the monitoring camera apparatus 101a when the receiver 103 broadcasts to all the monitoring camera apparatuses connected to the network and requests shooting.
In the monitoring camera device 101a, the control unit 202 determines whether or not the communication unit 206 has received a signal (instruction signal) requesting video shooting (S501). The instruction signal includes an imaging request and an identifier for specifying the object 102. By receiving the instruction signal, it can be determined whether or not the receiver 103 has instructed the surveillance camera apparatus 101a to shoot a video. If no shooting instruction is given, the monitoring camera apparatus 101a stands by in preparation for the shooting instruction (S501: No).

また、撮影の指示がなされたと判断できた場合（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）、物***置検知部２０４は、例えば、ＧＰＳを使って検出された対象物１０２の位置を取得できたか否か判断する。位置を取得できない場合、対象物１０２ａの測位ができないと判断する（Ｓ５０２：Ｎｏ）。そして、撮影の要求がタイムアウトになったか否か、つまり要求が有効であるか否かを判断する（Ｓ５０７）。要求が有効である場合（Ｓ５０７：Ｙｅｓ）、測位が可能であるか否か繰り返し判断する。また、要求が既に無効である場合（Ｓ５０７：Ｎｏ）、処理を中止し、終了する。   If it is determined that an instruction for shooting has been made (S501: Yes), the object position detection unit 204 determines whether the position of the target object 102 detected using, for example, GPS has been acquired. If the position cannot be acquired, it is determined that the object 102a cannot be measured (S502: No). Then, it is determined whether or not the photographing request has timed out, that is, whether or not the request is valid (S507). If the request is valid (S507: Yes), it is repeatedly determined whether positioning is possible. If the request is already invalid (S507: No), the process is stopped and the process ends.

ステップＳ５０２において、対象物１０２の位置にかかる情報を取得された場合、物***置検知部２０４は、測位が可能であると判断する（Ｓ５０２：Ｙｅｓ）。そして、測位誤差表から測位の方法及び測位レベルに対応する推定誤差を読出す。さらに、位置情報が示す位置を中心に、推定誤差を半径とする円を設定して撮影範囲とする（Ｓ５０３）。
制御部２０２は、撮影範囲が監視カメラ装置１０１ａの撮影範囲ａ内であるか否かを判断する（Ｓ５０４）。撮影可能範囲ａ内であれば（Ｓ５０４：Ｙｅｓ）、制御部２０２が映像撮影部２０１を制御して撮影範囲を撮影する（Ｓ５０５）。撮影された動画像（映像）は、通信部２０６を介して受信者１０３に送信される（Ｓ５０６）。撮影可能範囲ａ内でない場合（Ｓ５０４：Ｎｏ）、撮影要求が有効であるか否か判断する（Ｓ５０７）。 In step S502, when information related to the position of the target object 102 is acquired, the object position detection unit 204 determines that positioning is possible (S502: Yes). Then, the estimation error corresponding to the positioning method and the positioning level is read from the positioning error table. Further, a circle having an estimation error as a radius is set around the position indicated by the position information as an imaging range (S503).
The control unit 202 determines whether or not the shooting range is within the shooting range a of the monitoring camera device 101a (S504). If within the shootable range a (S504: Yes), the control unit 202 controls the video shooting unit 201 to shoot the shooting range (S505). The captured moving image (video) is transmitted to the receiver 103 via the communication unit 206 (S506). If it is not within the shootable range a (S504: No), it is determined whether or not the shooting request is valid (S507).

映像の送信後、制御部２０２は、さらに撮影要求が有効であるか否か判断する（Ｓ５０７）。有効である場合（Ｓ５０７：Ｙｅｓ）、引き続き対象物の位置情報が取得できるか否か判断する（Ｓ５０２）。取得できれば、対象物１０２の測位が可能であると判断し（Ｓ５０２：Ｙｅｓ）、対象物１０２を引き続き撮影して映像を送信する。
一方、タイムアウト等によって撮影要求が無効になったと制御部２０２が判断した場合（Ｓ５０７：Ｎｏ）、処理を中止し（Ｓ５０８）、終了する。 After the transmission of the video, the control unit 202 further determines whether or not the shooting request is valid (S507). If it is valid (S507: Yes), it is determined whether or not the position information of the object can be acquired (S502). If it can be obtained, it is determined that positioning of the object 102 is possible (S502: Yes), and the object 102 is continuously photographed and transmitted.
On the other hand, when the control unit 202 determines that the imaging request is invalidated due to a timeout or the like (S507: No), the process is stopped (S508) and the process is terminated.

以上述べた実施形態１によれば、監視システムを構築するいずれかの監視カメラ装置が対象物１０２の映像を撮影し、受信者に送信することができる。また、タイムアウトまで繰り返しいずれかの監視カメラ装置によって撮影がなされるため、対象物１０２を追跡して撮影することができる。
また、ＧＰＳ等を用いて対象物１０２の位置を取得し、取得された位置に基づいて撮影範囲を設定しているため、当初対象物１０２が撮影されない場合にも適正な撮影範囲を決定することができる。
さらに、撮影範囲の設定にあたり、測位の誤差をも考慮しているため、より確実に対象物１０２が存在する範囲を撮影範囲に設定することができる。 According to the first embodiment described above, any of the monitoring camera devices that construct the monitoring system can capture the video of the object 102 and transmit it to the recipient. In addition, since shooting is repeatedly performed by any one of the monitoring camera devices until timeout, the object 102 can be tracked and shot.
Further, since the position of the object 102 is acquired using GPS or the like, and the shooting range is set based on the acquired position, an appropriate shooting range is determined even when the target object 102 is not initially shot. Can do.
Further, since the positioning range is also considered in setting the shooting range, the range where the object 102 exists can be set as the shooting range more reliably.

（実施形態２）
次に、本発明の実施形態２について説明する。なお、実施形態２の監視システム、監視カメラ装置は、実施形態１の構成と同様であるため、図示及び説明の一部を略すものとする。
本発明の実施形態２は、実施形態１が複数の監視カメラ装置にブロードキャストして撮影を要求しているのに対し、特定の監視カメラ装置（実施形態２では監視カメラ装置１０１ａ）に指示して撮影を要求する点で相違する。 (Embodiment 2)
Next, Embodiment 2 of the present invention will be described. In addition, since the monitoring system and the monitoring camera apparatus of Embodiment 2 are the same as the structure of Embodiment 1, some illustrations and description shall be abbreviate | omitted.
In the second embodiment of the present invention, while the first embodiment broadcasts to a plurality of monitoring camera devices and requests photographing, a specific monitoring camera device (the monitoring camera device 101a in the second embodiment) is instructed. It differs in that it requires photography.

このような実施形態２では、対象物１０２を監視カメラ装置１０１ａが撮影できない場合、制御部２０２が、通信部２０６によって入力された撮影の指示を、ネットワークに接続されている他の監視カメラ装置に転送するよう通信部２０６を制御する。実施形態２では、制御部２０２及び通信部２０６が指示転送手段として機能する。
なお、対象物１０２を監視カメラ装置１０１ａが撮影できないとは、監視カメラ装置１０１ａが対象物１０２を測位した情報を取得できない、あるいは対象物１０２の位置が監視カメラ装置１０１ａの撮影可能な範囲外であることをいう。 In the second embodiment, when the monitoring camera device 101a cannot capture the object 102, the control unit 202 sends the shooting instruction input by the communication unit 206 to another monitoring camera device connected to the network. The communication unit 206 is controlled to transfer. In the second embodiment, the control unit 202 and the communication unit 206 function as instruction transfer means.
Note that the monitoring camera device 101a cannot capture the object 102 means that the monitoring camera device 101a cannot acquire information obtained by positioning the object 102, or the position of the object 102 is outside the range that the monitoring camera device 101a can capture. Say something.

図６は、実施形態２の監視システムに含まれる監視カメラ装置を説明するためのフローチャートである。
監視カメラ装置１０１ａでは、制御部２０２が、通信部２０６によって映像の撮影を要求する指示信号を受信したか否か判断する（Ｓ６０１）。指示信号には、撮影の要求と対象物１０２を特定するための識別子等が含まれている。指示信号の受信により、受信者１０３が監視カメラ装置１０１ａに映像の撮影を指示したか否かが判断できる。撮影の指示がなされない場合、監視カメラ装置１０１ａは、撮影の指示に備えて待機する（Ｓ６０１：Ｎｏ）。 FIG. 6 is a flowchart for explaining a monitoring camera device included in the monitoring system of the second embodiment.
In the monitoring camera device 101a, the control unit 202 determines whether or not an instruction signal for requesting video shooting has been received by the communication unit 206 (S601). The instruction signal includes an imaging request and an identifier for specifying the object 102. By receiving the instruction signal, it can be determined whether or not the receiver 103 has instructed the surveillance camera apparatus 101a to shoot a video. If no shooting instruction is given, the monitoring camera apparatus 101a stands by in preparation for the shooting instruction (S601: No).

また、撮影の指示がなされたと判断できた場合（Ｓ６０１：Ｙｅｓ）、物***置検知部２０４は、例えば、ＧＰＳを使って検出された対象物１０２の位置を取得できたか否か判断する。位置を取得できない場合、対象物１０２ａの測位ができないと判断する（Ｓ６０２：Ｎｏ）。そして、撮影要求によって起動した処理を中止し（Ｓ６０９）、ネットワークで接続されている他の監視カメラ装置に撮影要求を対象物１０２の識別子と共に転送する（Ｓ６１０）。   If it is determined that an instruction to shoot has been issued (S601: Yes), the object position detection unit 204 determines whether the position of the target object 102 detected using, for example, GPS has been acquired. If the position cannot be acquired, it is determined that positioning of the object 102a cannot be performed (S602: No). Then, the process activated by the photographing request is stopped (S609), and the photographing request is transferred to another surveillance camera device connected via the network together with the identifier of the object 102 (S610).

指示の転送後、制御部２０２は、転送した撮影の要求が転送先の監視カメラ装置に受信されたか否か判断する（Ｓ６１１）。受信されていない場合（Ｓ６１１：Ｎｏ）、再度転送をする（Ｓ６１０）。ステップＳ６１０の転送先は、先の転送の宛先となった監視カメラ装置であってもよいし、他の監視カメラ装置であってもよい。
ステップＳ６１１において、転送した撮影要求が受信された場合（Ｓ６１１：Ｙｅｓ）、撮影の要求がタイムアウトになったか否か、つまり要求が有効であるか否かを判断する（Ｓ６０７）。要求が有効である場合（Ｓ６０７：Ｙｅｓ）、測位が可能であるか否か繰り返し判断する。また、要求が既に無効である場合（Ｓ６０７：Ｎｏ）、処理を中止し、終了する。 After transferring the instruction, the control unit 202 determines whether or not the transferred shooting request is received by the transfer destination monitoring camera device (S611). If it has not been received (S611: No), it is transferred again (S610). The transfer destination in step S610 may be the monitoring camera device that is the destination of the previous transfer, or may be another monitoring camera device.
In step S611, when the transferred shooting request is received (S611: Yes), it is determined whether the shooting request has timed out, that is, whether the request is valid (S607). If the request is valid (S607: Yes), it is repeatedly determined whether positioning is possible. If the request is already invalid (S607: No), the process is stopped and the process ends.

ステップＳ６０２において、対象物１０２の位置にかかる情報を取得された場合、物***置検知部２０４は、測位が可能であると判断する（Ｓ６０２：Ｙｅｓ）。そして、測位誤差表から測位の方法及び測位レベルに対応する推定誤差を読出す。さらに、位置情報が示す位置を中心に、推定誤差を半径とする円を設定して撮影範囲とする（Ｓ６０３）。
制御部２０２は、撮影範囲が監視カメラ装置１０１ａの撮影範囲ａ内であるか否かを判断する（Ｓ６０４）。撮影可能範囲ａ内であれば（Ｓ６０４：Ｙｅｓ）、制御部２０２が映像撮影部２０１を制御して撮影範囲を撮影する（Ｓ６０５）。撮影された動画像（映像）は、通信部２０６を介して受信者１０３に送信される（Ｓ６０６）。撮影可能範囲ａ内でない場合（Ｓ６０４：Ｎｏ）、撮影要求が有効であるか否か判断する（Ｓ６０７）。 In step S602, when information related to the position of the target object 102 is acquired, the object position detection unit 204 determines that positioning is possible (S602: Yes). Then, the estimation error corresponding to the positioning method and the positioning level is read from the positioning error table. Further, a circle having an estimation error as a radius is set around the position indicated by the position information as an imaging range (S603).
The control unit 202 determines whether or not the shooting range is within the shooting range a of the monitoring camera device 101a (S604). If within the shootable range a (S604: Yes), the control unit 202 controls the video shooting unit 201 to shoot the shooting range (S605). The captured moving image (video) is transmitted to the receiver 103 via the communication unit 206 (S606). If it is not within the shootable range a (S604: No), it is determined whether or not the shooting request is valid (S607).

映像の送信後、制御部２０２は、さらに撮影要求が有効であるか否か判断する（Ｓ６０７）。有効である場合（Ｓ６０７：Ｙｅｓ）、引き続き対象物の位置情報が取得できるか否か判断する（Ｓ６０２）。取得できれば、対象物１０２の測位が可能であると判断し（Ｓ６０２：Ｙｅｓ）、対象物１０２を引き続き撮影して映像を送信する。
一方、タイムアウト等によって撮影要求が無効になったと制御部２０２が判断した場合（Ｓ６０７：Ｎｏ）、処理を中止し（Ｓ６０８）、終了する。
以上述べた実施形態２は、ネットワークに接続された一の監視カメラ装置に撮影の指示をすることによって他の監視カメラのいずれか撮影可能な監視カメラに対象物１０２を撮影させることができる。 After the transmission of the video, the control unit 202 further determines whether or not the shooting request is valid (S607). If it is valid (S607: Yes), it is determined whether or not the position information of the object can be continuously acquired (S602). If it can be acquired, it is determined that positioning of the object 102 is possible (S602: Yes), and the object 102 is continuously photographed and transmitted.
On the other hand, when the control unit 202 determines that the imaging request is invalidated due to a timeout or the like (S607: No), the process is stopped (S608) and the process is terminated.
In the second embodiment described above, the object 102 can be photographed by any one of the other surveillance cameras by instructing the photographing to one surveillance camera device connected to the network.

以上述べたように、本発明は、ネットワークによって監視カメラ装置を接続して構築される監視システムに利用することができる。例えば、監視エリアが比較的遠くに離間して存在する場合にも、監視エリア間を移動する対象物を追跡して撮影することが可能である。このため、対象物が建物にある複数の監視エリア間を移動する等の場合にも自動的に対象物を追跡して撮影することができる。   As described above, the present invention can be used for a surveillance system constructed by connecting surveillance camera devices via a network. For example, even when the monitoring areas are located relatively far apart, the object moving between the monitoring areas can be tracked and photographed. For this reason, even when the object moves between a plurality of monitoring areas in the building, the object can be automatically tracked and photographed.

本発明の実施形態１の監視システムを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the monitoring system of Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１の監視カメラ装置を説明するための機能ブロック図である。It is a functional block diagram for demonstrating the surveillance camera apparatus of Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態の監視カメラ装置の対象物の測位位置に基づいて設定される撮影範囲を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the imaging | photography range set based on the positioning position of the target object of the surveillance camera apparatus of embodiment of this invention. 本発明の実施形態１の測位誤差の検出に使用される測位誤差表を示した図である。It is the figure which showed the positioning error table used for the detection of the positioning error of Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１の監視システムに含まれる監視カメラ装置を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the monitoring camera apparatus contained in the monitoring system of Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態２の監視システムに含まれる監視カメラ装置を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the monitoring camera apparatus contained in the monitoring system of Embodiment 2 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０１ａ〜１０１ｇ監視カメラ装置
１０２ 対象物
１０３ 受信者
２０１ 映像撮影部
２０１ａ 駆動部
２０１ｂ カメラ
２０２ 制御部
２０３ 誤差検出部
２０４ 物***置検知部
２０５ 撮影制御データ保存部
２０６ 通信部 101a to 101g surveillance camera device 102 target object 103 recipient 201 video photographing unit 201a driving unit 201b camera 202 control unit 203 error detection unit 204 object position detection unit 205 photographing control data storage unit 206 communication unit

Claims (4)

複数の監視カメラ装置をネットワークによって接続した監視システムであって、
前記監視カメラ装置は、
撮影の対象となる対象物の撮影の指示を入力する指示入力手段と、
前記指示入力手段によって撮影が指示された対象物の位置を取得する対象物位置取得手段と、
前記対象物位置取得手段によって取得された対象物の位置の測位誤差を検出する誤差検出手段と、
前記誤差検出手段によって検出された測位誤差と前記対象物位置取得手段によって取得された対象物の位置とに基づいて撮影範囲を設定する撮影範囲設定手段と、
前記撮影範囲設定手段によって設定された撮影範囲を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像を、前記ネットワークを介して送信する通信手段と、を備え、
前記誤差検出手段は、前記対象物位置取得手段が対象物の位置を取得する複数の手法について、当該手法ごとに設定された測位の精度、取得に使用された装置の性能の少なくとも１つに応じて設定された対象物の位置の測位誤差を記録する測位誤差表を有し、当該測位誤差表から測位誤差を検出することを特徴とする監視システム。 A surveillance system in which a plurality of surveillance camera devices are connected via a network,
The surveillance camera device is
Instruction input means for inputting an instruction to shoot an object to be imaged;
Object position acquisition means for acquiring the position of the object for which shooting is instructed by the instruction input means;
Error detection means for detecting a positioning error of the position of the object acquired by the object position acquisition means;
An imaging range setting means for setting an imaging range based on the positioning error detected by the error detection means and the position of the object acquired by the object position acquisition means;
Photographing means for photographing the photographing range set by the photographing range setting means;
Communication means for transmitting an image photographed by the photographing means via the network,
The error detection means, according to at least one of the accuracy of positioning set for each technique and the performance of the apparatus used for acquisition, for a plurality of techniques by which the object position acquisition means acquires the position of the object And a positioning error table for recording the positioning error of the position of the object set in this way, and detecting the positioning error from the positioning error table . ネットワークと接続される監視カメラ装置であって、
撮影の対象となる対象物の撮影の指示を入力する指示入力手段と、
前記指示入力手段によって撮影が指示された対象物の位置を取得する対象物位置取得手段と、
前記対象物位置取得手段によって取得された対象物の位置の測位誤差を検出する誤差検出手段と、
前記誤差検出手段によって検出された測位誤差と前記対象物位置取得手段によって取得された対象物の位置とに基づいて撮影範囲を設定する撮影範囲設定手段と、
前記撮影範囲設定手段によって設定された撮影範囲を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された画像を、前記ネットワークを介して送信する通信手段と、を備え、
前記誤差検出手段は、前記対象物位置取得手段が対象物の位置を取得する複数の手法について、当該手法ごとに設定された測位の精度、取得に使用された装置の性能の少なくとも１つに応じて設定された対象物の位置の測位誤差を記録する測位誤差表を有し、当該測位誤差表から測位誤差を検出することを特徴とする監視カメラ装置。 A surveillance camera device connected to a network,
Instruction input means for inputting an instruction to shoot an object to be imaged;
Object position acquisition means for acquiring the position of the object for which shooting is instructed by the instruction input means;
Error detection means for detecting a positioning error of the position of the object acquired by the object position acquisition means;
An imaging range setting means for setting an imaging range based on the positioning error detected by the error detection means and the position of the object acquired by the object position acquisition means;
Photographing means for photographing the photographing range set by the photographing range setting means;
Communication means for transmitting an image photographed by the photographing means via the network,
The error detection means, according to at least one of the accuracy of positioning set for each technique and the performance of the apparatus used for acquisition, for a plurality of techniques by which the object position acquisition means acquires the position of the object A surveillance camera device comprising a positioning error table for recording a positioning error of the position of an object set in this manner, and detecting the positioning error from the positioning error table . 前記対象物を前記監視カメラ装置が撮影できない場合、前記指示入力手段によって入力された撮影の指示を、前記ネットワークに接続される他の監視カメラ装置に転送する指示転送手段をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の監視カメラ装置。   When the monitoring camera device cannot shoot the object, it further comprises instruction transfer means for transferring a shooting instruction input by the instruction input means to another monitoring camera device connected to the network. The surveillance camera device according to claim 2. 前記撮影範囲設定手段によって設定された撮影範囲に応じて前記撮影手段が備えるカメラのアングル、焦点距離の少なくとも１つを制御するカメラ制御手段を備えることを特徴とする請求項２または３のいずれか１項に記載の監視カメラ装置。 Claim 2 or 3, characterized in that it comprises a camera control means for controlling at least one angle, the focal length of the camera included in the imaging means in accordance with a photographing range set by the photographic range setting means The surveillance camera device according to Item 1.
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