JP4654053B2

JP4654053B2 - Mold take-out device

Info

Publication number: JP4654053B2
Application number: JP2005053932A
Authority: JP
Inventors: 雄一朗湊
Original assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd
Current assignee: Yushin Precision Equipment Co Ltd
Priority date: 2005-02-28
Filing date: 2005-02-28
Publication date: 2011-03-16
Anticipated expiration: 2025-02-28
Also published as: JP2006231878A

Description

本発明は、成形機における金型から成形品を吸着保持して取出す形式の取出しヘッドを備えた成形品の取出装置に関するものである。 The present invention relates to a molded product take-out apparatus having a take-out head of a type in which a molded product is sucked and held from a mold in a molding machine.

この種の成形品の取出装置は、アーム機構と、アーム機構に設けた取出しヘッドとを備え、成形機に付設されて成形機で成形された成形品の取出し動作を行う。この取出し動作の基本動作としては、例えば、図１４に示すように、成形機の金型４０の型開時に、金型４０外の待機位置（Ａ）で待機する取出しヘッド３００を金型４０内の所定の進入位置（Ｂ）に移動させ、次いで金型面に接近した取出位置（Ｃ）に移動させる。この取出位置（Ｃ）において取出しヘッド３００によって成形品６が保持される。そして、この成形品６を保持した取出しヘッド３００を所定の引抜位置（Ｄ）まで後退させ、次いで金型４０外の所定の開放位置まで移動させてこの開放位置で成形品６を回収させる。その後、この取出しヘッド３００を再び待機位置（Ａ）に復帰移動させて次の取出しサイクルスタートに備える。 This type of molded product take-out device includes an arm mechanism and a take-out head provided in the arm mechanism, and performs an operation of taking out a molded product attached to the molding machine and molded by the molding machine. As a basic operation of this take-out operation, for example, as shown in FIG. 14, when the mold 40 of the molding machine is opened, the take-out head 300 that stands by at a standby position (A) outside the mold 40 is placed inside the mold 40. To the predetermined entry position (B), and then to the take-out position (C) close to the mold surface. The molded product 6 is held by the take-out head 300 at this take-out position (C). Then, the take-out head 300 holding the molded product 6 is retracted to a predetermined extraction position (D), and then moved to a predetermined open position outside the mold 40 to collect the molded product 6 at the open position. Thereafter, the take-out head 300 is moved back to the standby position (A) to prepare for the next take-out cycle start.

ところで、上記取出しヘッド３００においては、成形品６を取出すに当たっては吸着させる方式のものが知られており、例えば、狭幅のコネクタなどの小さな成形品６の取出しにおいてもこの吸着方式が採用されることがある。すなわち、取出しヘッド３００によって複数個取りの金型４０から複数個の成形品６を同時に吸着保持させるようにする。そして、この取出しヘッド３００によって成形品６が吸着保持されたか否かは、一般に図示しない圧力センサによって検知される。
特開平９−９９４５７号公報 By the way, in the take-out head 300, there is known a method of sucking when the molded product 6 is taken out. For example, this suction method is also adopted in taking out a small molded product 6 such as a narrow connector. Sometimes. That is, the plurality of molded products 6 are simultaneously sucked and held from the plurality of molds 40 by the take-out head 300. Whether or not the molded product 6 is sucked and held by the take-out head 300 is generally detected by a pressure sensor (not shown).
JP-A-9-99457

しかしながら、例えば、コネクタなどの小さな成形品６を複数個同時に取出す際などは、成形品６を吸着保持する前後の上記圧力センサの値に差が出にくいため、金型４０内に成形品６を残したまま次の動作に移行されることがある。このような成形品６の取出しミスが生じているにもかかわらず金型４０からは成形品６が取出されたものと誤って認識されて自動運転されると、実際は成形品６が金型４０内に残っているにもかかわらず成形機において金型４０の型締めが行われて金型破損を起こしてしまうという問題がある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、成形品の取出しミスを確実に認識することができる成形品の取出装置を実現することを課題とする。 However, for example, when taking out a plurality of small molded products 6 such as connectors at the same time, the difference between the pressure sensor values before and after the molded product 6 is sucked and held is hardly different. There may be a transition to the next operation without any change. In spite of such a mistake in taking out the molded product 6, if the molded product 6 is mistakenly recognized as being taken out from the mold 40 and is automatically operated, the molded product 6 is actually in the mold 40. In spite of remaining in the mold, there is a problem that the mold 40 is clamped in the molding machine and the mold is damaged.
This invention is made | formed in view of the said situation, and makes it a subject to implement | achieve the molded product taking-out apparatus which can recognize the taking-out mistake of a molded product reliably.

（１）請求項１に係る発明の成形品の取出装置は、成形機における複数個取りの金型から複数個の成形品を同時に吸着保持して取出す形式の取出しヘッドを備えた成形品の取出装置において、
上記取出しヘッドには金型内面に保持されている各成形品にそれぞれ対向するように距離測定が可能な測距手段を設け、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持する前の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されている複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面に保持された各成形品との間の距離の測定を行い、これらの測定値が成形品高さや取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れ且つすべて合致していない場合は成形品に成形異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせ、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持した後の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されていた複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面との間の距離の測定を行い、これらの測定値が取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れ且つすべて合致していない場合は成形品の取出異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるようにした測距制御手段を備えることを特徴とするものである。
取出しヘッドに上記測距手段を設けることで、取出しヘッドと金型との間の距離を測定することができる。そして、金型への樹脂充填不足等のため成形不完全な成形品がある箇所と完全に成形された成形品がある箇所とでは、測距手段と金型との間の距離において成形品の成形欠落相当分の差が生じる。このことから、上記取出しヘッドで成形品を吸着保持する前、金型における成形品が保持されている複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段による測距手段と金型との間の距離の測定値がすべて合致していない場合は、上記測距制御手段によって成形品に成形異常、すなわち金型内の一部の成形品が成形不完全な状態にあると認識される。従って、金型に保持されている一部の成形品に成形異常がある場合はこれを確実に認識することができる。
次に、金型において成形品の取り残しがあると、この取り残しの箇所と成形品が正常に取出された箇所とでは、測距手段と金型との間の距離において成形品の大きさ相当分の差が生じる。このことから、上記取出しヘッドで成形品を吸着保持した後、金型における成形品が保持されていた複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段による測距手段と金型との間の距離の測定値がすべて合致していない場合は、上記測距制御手段によって成形品の取出異常、すなわち金型内に成形品の取り残しがあると認識される。従って、金型から複数個の成形品を同時に吸着保持して取出す形式の取出しヘッドにおいても一部の成形品の取出しミスがあった場合はこれを確実に認識することができる。 (1) The molded product take-out device of the invention according to claim 1 is a take-out device having a take-out head of a type in which a plurality of molded products are simultaneously sucked and held from a plurality of molds in a molding machine. In the device
The take-out head is provided with distance measuring means capable of measuring distance so as to face each molded product held on the inner surface of the mold ,
For each of a plurality of locations where the molded product in the mold is held at a predetermined position in the mold before the pick-up head sucks and holds the molded product from the mold , The distance between each molded product held on the inner surface of the mold opposite to this is measured, and these measured values are out of the threshold based on errors such as the height of the molded product and the positional accuracy of the pick-up head and all match. If not, recognize that there is a molding abnormality in the molded product and activate the notification means or let the takeout head discharge the defective product,
For each of a plurality of locations where the molded product in the mold is held at a predetermined position in the mold after the take-out head sucks and holds the molded product from the mold, the distance measuring means and the distance measuring means Measure the distance between the inner surface of the mold opposite to this, and if these measured values are out of the threshold based on errors such as the position accuracy of the take-out head and all do not match, there is an abnormality in taking out the molded product And a distance measuring control means for operating the notifying means or causing the take-out head to discharge the defective product.
By providing the distance measuring means in the take-out head, the distance between the take-out head and the mold can be measured. And, in the location where there is an incompletely molded product due to insufficient resin filling into the mold and the location where there is a completely molded product, the distance between the distance measuring means and the mold A difference corresponding to missing molding occurs. From this, before the molded product is sucked and held by the take-out head, the distance between the distance measuring means and the mold by the distance measuring means for each of a plurality of locations where the molded product is held in the mold. If all the measured values do not match, it is recognized by the distance measurement control means that the molded product is abnormally molded, that is, a part of the molded product in the mold is incompletely molded. Therefore, if there is a molding abnormality in a part of the molded product held in the mold, this can be recognized with certainty.
Next, if there is any leftover of the molded product in the mold, the portion corresponding to the size of the molded product in the distance between the distance measuring means and the mold is determined between the remaining portion and the location where the molded product is normally removed. The difference occurs. From this, the distance between the distance measuring means by the distance measuring means and the mold for each of a plurality of places where the molded article is held in the mold after the molded article is sucked and held by the take-out head. If all of the measured values do not match, it is recognized by the distance measurement control means that there is an abnormality in taking out the molded product, that is, there is a leftover of the molded product in the mold. Accordingly, even in a takeout head of a type in which a plurality of molded products are picked up and held simultaneously from the mold, if there is an error in taking out some of the molded products, this can be reliably recognized.

（２）また、請求項２に係る発明の成形品の取出装置は、成形機における金型から成形品を吸着保持して取出す形式の取出しヘッドを備えた成形品の取出装置において、上記取出しヘッドには金型内面に保持されている成形品に対向するように距離測定が可能な測距手段を設け、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持する前の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されている箇所に対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面に保持された成形品との間の距離の測定を行い、吸着保持した後の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されていた箇所に対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面との間の距離の測定を行い、各測定値を自動運転前に予め測定し記憶した記憶値と照合した結果、取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れて合致しない場合は成形品の取出異常あるいは成形品に成形異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるようにした測距制御手段を備えることを特徴とするものである。
このように、取出しヘッドに測距手段を設けることで、例えば、成形品が１個取りの金型に対しても成形品の取出しミスを確実に検知することができる。そして、この取出ミスがある場合は、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるので、金型内に成形品を残したまま次の取出サイクル動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。 (2) According to a second aspect of the present invention, there is provided a molded product take-out apparatus comprising: a molded product take-out apparatus having a take-out head of a type in which a molded product is sucked and held from a mold in a molding machine. Has a distance measuring means capable of measuring the distance so as to face the molded product held on the inner surface of the mold ,
The distance measuring means faces the distance measuring means at a predetermined position in the mold before the pick-up head sucks and holds the molded article from the mold by the distance measuring means. Measure the distance between the molded product held on the inner surface of the mold to be measured and measure the distance with respect to the place where the molded product is held in the mold at a predetermined position in the mold after being sucked and held. As a result of measuring the distance between the distance measuring means and the inner surface of the mold opposite to the distance measuring means, and comparing each measured value with the stored value measured and stored in advance before the automatic operation, the position accuracy of the take-out head, etc. Ranging control that recognizes that there is an abnormality in taking out the molded product or that there is a molding abnormality if it does not agree with the threshold based on the error, and activates the notification means or causes the takeout head to discharge the defective product With means And it is characterized in and.
In this manner, by providing the distance measuring means in the take-out head, for example, it is possible to reliably detect a take-out error of a molded product even for a mold having a single molded product. And when there is this take-out mistake, the notification means is operated or the take-out head is made to perform defective product discharge operation, so that it is not shifted to the next take-out cycle operation while leaving the molded product in the mold. It can also prevent the mold from being damaged.

また、成形機側に何らかの異常が発生し、例えば、１個取りの金型に保持されている唯一の成形品に成形不良がある場合でも、上記超音波式測距センサを用いることで、取出装置においてこの成形不良を確実に検知することができる。そして、この成形不良がある場合は、上記取出しヘッドに不良品排出動作をさせるので、回収した正常な成形品の中に不良品が混入するようなことをも防止できる。 In addition, even if some abnormality occurs on the molding machine side, for example, even if there is a molding defect in the only molded product held in a single die, it can be removed by using the ultrasonic distance measuring sensor. This molding defect can be reliably detected in the apparatus. And when there exists this molding defect, since the said ejection head is made to perform defective product discharge operation, it can also prevent that a defective product mixes in the collect | recovered normal molded product.

以上のように、請求項１に係る発明によれば、金型から複数個の成形品を同時に吸着保持して取出す形式の取出しヘッドにおいて、金型に保持されている一部の成形品に成形異常があるとこれを確実に認識することができ、しかも、一部の成形品の取出しミスがあった場合はこれを確実に認識することができる。
従って、成形異常がある場合は、上記測距制御手段によって、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるように制御するので、回収した成形品の中に不良品が混入するようなことを防止でき、取出異常がある場合は、上記測距制御手段によって、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるように制御するので、金型内に成形品を残したまま次の動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。 As described above, according to the first aspect of the invention, in the take-out head of a type in which a plurality of molded products are simultaneously sucked and held from the mold, the molded head is molded into a part of the molded product held by the mold. If there is an abnormality, this can be reliably recognized, and if there is a mistake in taking out some of the molded products, this can be reliably recognized.
Therefore, when there is a molding abnormality, the distance measuring control means operates the notification means or causes the take-out head to discharge the defective product, so that the defective product is mixed in the collected molded product. If there is a takeout abnormality, the above-mentioned distance measuring control means operates the notifying means or controls the takeout head to discharge the defective product. It is possible to prevent the mold from being damaged without shifting to the next operation while remaining.

また、請求項２に係る発明によれば、例えば、成形品が１個取りの金型に対しても成形品の取出しミスや成形不良を確実に検知することができる。そして、このような取出ミスや成形不良がある場合は、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるので、金型内に成形品を残したまま次の取出サイクル動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。しかも、回収した正常な成形品の中に不良品が混入するようなことをも防止できる。 Moreover, according to the invention which concerns on Claim 2 , the taking-out mistake and molding defect of a molded product can be reliably detected, for example with respect to the metal mold | die of a single molded product. And if there is such a take-out mistake or molding failure, the notification means is activated or the take-out head is operated to discharge the defective product, so that the next product is moved to the next take-out cycle operation with the molded product remaining in the mold. It is possible to prevent the mold from being damaged. Moreover, it is possible to prevent a defective product from being mixed into the collected normal molded product.

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１による成形品６の取出装置１の外観構成を示す側面図である。この図１に示すように、本発明の実施の形態１による成形品６の取出装置１は、サイドエントリー形式のものであって、アーム機構２と、アーム機構２に設けた取出しヘッド３とを備え、成形機４に付設されて成形機４で成形された成形品６の取出し動作を行う。この取出装置１の取出し動作の基本動作は、従来のものと同様である（図１４参照。）。
そして、この取出装置１には、上記取出しヘッド３において取出しヘッド３と金型４０との間の距離測定が可能な超音波式測距センサ５（測距手段）が設けられ、また、この超音波式測距センサ５による測定値に基づいて成形品６の取出異常である取出ミスや成形品６の成形異常である成形不良を判別可能な測距制御ユニット８（測距制御手段）が搭載されている（図３参照）。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a side view showing an external configuration of a take-out device 1 for a molded product 6 according to Embodiment 1 of the present invention. As shown in FIG. 1, a takeout device 1 for a molded product 6 according to Embodiment 1 of the present invention is of a side entry type, and includes an arm mechanism 2 and a takeout head 3 provided on the arm mechanism 2. The molded product 6 attached to the molding machine 4 and molded by the molding machine 4 is taken out. The basic operation of the take-out operation of the take-out device 1 is the same as the conventional one (see FIG. 14).
The take-out device 1 is provided with an ultrasonic distance measuring sensor 5 (ranging means) capable of measuring the distance between the take-out head 3 and the mold 40 in the take-out head 3. A ranging control unit 8 (ranging control means) capable of discriminating a take-out error that is a take-out abnormality of the molded product 6 and a molding failure that is a molding error of the molded product 6 based on the measurement value by the sonic distance measuring sensor 5 is mounted. (See FIG. 3).

アーム機構２は、成形機４の固定プラテン４１に載置固定されて成形機４の幅方向に延びる第１アーム２１と、この第１アーム２１に取り付けられて成形機４の長手方向に延びる第２アーム２２と、この第２アーム２２に取り付けられて成形機４の幅方向に延びる第３アーム２３とを備え、第３アーム２３は、成形機４の長手方向（図１中のＸ方向）および幅方向（図１中のＹ方向）に移動可能に構成されている。
取出しヘッド３は、上記第３アーム２３に対してその長手方向に移動可能に取り付けられて成形機４の金型４０内に進入して成形品６の取出しを行うものであり、成形品６を取出すに当たり負圧によって成形品６を保持させる吸着方式が採用されている。そして、この取出しヘッド３は、成形機４の金型４０の側方位置に待機させて型開きされた金型４０内に側方から進入させる。 The arm mechanism 2 is mounted and fixed on a stationary platen 41 of the molding machine 4 and extends in the width direction of the molding machine 4. The arm mechanism 2 is attached to the first arm 21 and extends in the longitudinal direction of the molding machine 4. 2 arms 22 and a third arm 23 attached to the second arm 22 and extending in the width direction of the molding machine 4. The third arm 23 is a longitudinal direction of the molding machine 4 (X direction in FIG. 1). And it is comprised so that a movement in the width direction (Y direction in FIG. 1) is possible.
The take-out head 3 is attached to the third arm 23 so as to be movable in the longitudinal direction, and enters the mold 40 of the molding machine 4 to take out the molded product 6. At the time of taking out, an adsorption method in which the molded product 6 is held by a negative pressure is adopted. And this take-out head 3 is made to stand by in the side position of the metal mold | die 40 of the molding machine 4, and is made to approach from the side into the metal mold | die 40 opened.

また、この取出装置１には、ティーチング、動作の監視や手動操作等が行えてその略全面にタッチパネル式表示部７０を有する取出機コントローラ７を備える。
図２は、成形機４の金型４０部分を示し、図２（ａ）はその斜視図であり、図２（ｂ）は成形品６を保持している部分の拡大図である。図２に示すように、上記成形機４の金型４０は、固定プラテン４１と可動プラテン４１に固定されており、同じ成形品６を複数個同時に成形する複数個取りの金型４０であって成形品６が上下方向に複数並ぶように成形される。なお、固定プラテン４１と可動プラテン４１の四隅には、型締めや型開きをガイドするためのタイバー４２が設けられている。図２に示す金型４０は、成形品６として幅狭のコネクタが一定間隔で上下方向に３つ並ぶようにして成形される。この成形品６を取出す上記取出しヘッド３は、負圧を発生させる吸着部３０（図示せず。）が設けられており、上記複数個取りの金型４０から複数個の成形品６を同時に吸着保持して取出す形式のものである。 In addition, the take-out device 1 includes a take-out machine controller 7 that can perform teaching, operation monitoring, manual operation, and the like and has a touch panel display 70 on substantially the entire surface thereof.
2 shows a mold 40 portion of the molding machine 4, FIG. 2 (a) is a perspective view thereof, and FIG. 2 (b) is an enlarged view of a portion holding the molded product 6. FIG. As shown in FIG. 2, the mold 40 of the molding machine 4 is a plurality of molds 40 that are fixed to a fixed platen 41 and a movable platen 41 and that mold a plurality of the same molded product 6 simultaneously. It shape | molds so that the molded product 6 may be arranged in multiple numbers by the up-down direction. Note that tie bars 42 for guiding mold clamping and mold opening are provided at the four corners of the fixed platen 41 and the movable platen 41. The mold 40 shown in FIG. 2 is molded as a molded product 6 such that three narrow connectors are lined up and down at regular intervals. The take-out head 3 for taking out the molded product 6 is provided with an adsorbing portion 30 (not shown) for generating a negative pressure, and simultaneously adsorbs a plurality of molded products 6 from the multiple-molding mold 40. It is in the form of holding and taking out.

そして、上記超音波式測距センサ５は、この取出しヘッド３が金型４０内に進入した進入位置および引抜位置において金型４０に保持されている各成形品６にそれぞれ対向するように取出しヘッド３の成形品吸着面側に複数個設けられている。この超音波式測距センサ５としては、例えば、村田製作所製の品番「ＭＡ４００Ａ１」が使用され、音波を発振する送信用超音波センサ５ａと反射してきた音波を受信する受信用超音波センサ５ｂとの一対で構成され、図２に示したものでは、金型４０に保持された３つの成形品６にそれぞれ対向して３つ設けられている。なお、上記取出しヘッド３には、音速を温度ドリフト補正するために温度センサ３１（図示せず。）が設けられている。このように、音波によって距離の測定を行うことから、金型４０に保持されている成形品６の色や金型面の色（表面粗さによる光沢の違いなど）の影響を受けず、反射波が反射され、また、成形機４で成形されるプラスチック製品には音を吸収する素材はほとんど使われていないことからも、音波が確実に反射されるので、取出しヘッド３と金型４０との間の距離に関する測定を確実かつ正確に行うことができる。 The ultrasonic distance measuring sensor 5 is such that the take-out head 3 faces each molded product 6 held by the mold 40 at the entry position where the take-out head 3 has entered the mold 40 and at the withdrawal position. A plurality of molded product suction surfaces are provided. As the ultrasonic distance measuring sensor 5, for example, a product number “MA400A1” manufactured by Murata Manufacturing Co., Ltd. is used. In the configuration shown in FIG. 2, the three molded products 6 held by the mold 40 are provided so as to face each other. The take-out head 3 is provided with a temperature sensor 31 (not shown) for correcting the sound drift for temperature drift. As described above, since the distance is measured by the sound wave, the reflection is not affected by the color of the molded product 6 held in the mold 40 and the color of the mold surface (difference in gloss depending on the surface roughness). Since the wave is reflected and the plastic product molded by the molding machine 4 uses almost no material that absorbs sound, the sound wave is reliably reflected, so the take-out head 3 and the mold 40 It is possible to reliably and accurately measure the distance between the two.

図３は、この取出装置１に搭載した測距制御ユニット８の主要構成および動作フローを示すブロック図であり、この図３に示すように、測距制御ユニット８は、その主要構成として、マイクロコンピュータ８０と、メモリ８１とを有する。この測距制御ユニット８では、上記測距センサ５からの信号に基づいて取出しヘッド３と金型４０との間の距離算出をし、また、その算出結果から取出異常や成形異常があるか否かの判別をして取出装置１の動作を決定するものである。なお、上記の取出しヘッド３と金型４０との間の距離とは、厳密には、測距センサ５とこれに対向する金型４０内面との間の距離あるいは測距センサ５とこれに対向する金型４０内面に保持された成形品６との間の距離を意味する。 FIG. 3 is a block diagram showing a main configuration and an operation flow of the distance measurement control unit 8 mounted on the take-out device 1, and as shown in FIG. 3, the distance measurement control unit 8 has a micro configuration as a main configuration. A computer 80 and a memory 81 are included. The distance measurement control unit 8 calculates the distance between the take-out head 3 and the mold 40 based on the signal from the distance measuring sensor 5, and determines whether there is a take-out abnormality or molding abnormality from the calculation result. That is, the operation of the take-out device 1 is determined. Strictly speaking, the distance between the take-out head 3 and the mold 40 is the distance between the distance measurement sensor 5 and the inner surface of the mold 40 facing the distance sensor 5 or the distance measurement sensor 5 and the mold 40. It means the distance between the molded product 6 held on the inner surface of the mold 40.

この測距制御ユニット８での処理の概要は、図３に示すとおりであり、まずマイクロコンピュータ８０の送信間隔クロックによりタイマ開始されると、レベルシフトされた指令信号が取出しヘッド３の送信用超音波センサ５ａに出力され、送信用超音波センサ５ａから音波が発信される。そして、この音波が金型４０等に反射されて受信用超音波センサ５ｂで受信されると、その受信信号が測距制御ユニット８に入力されて信号増幅された後、割り込み処理されてタイマ停止される。すると、先の送信間隔クロックのタイミングと照合して受信間隔が測定され、これにより超音波発信から超音波受信までの音波反射応答時間、すなわち取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間が求められる。 The outline of the processing in the distance measurement control unit 8 is as shown in FIG. 3. First, when the timer is started by the transmission interval clock of the microcomputer 80, the level-shifted command signal is transmitted to the take-out head 3 for transmission. The sound wave is output to the sound wave sensor 5a, and a sound wave is transmitted from the transmission ultrasonic sensor 5a. When this sound wave is reflected by the mold 40 or the like and received by the receiving ultrasonic sensor 5b, the received signal is input to the distance measurement control unit 8 and amplified, and then interrupted to stop the timer. Is done. Then, the reception interval is measured by collating with the timing of the previous transmission interval clock, and according to this, the sound wave reflection response time from the ultrasonic transmission to the ultrasonic reception, that is, the distance between the take-out head 3 and the mold 40 is determined. The sound wave reflection response time is obtained.

一方、上記取出しヘッド３に設けられた温度センサ３１から入力される温度信号を信号増幅してマイクロコンピュータ８０にて上記音波送受信時における超音波センサ周辺の温度が測定されており、この測定温度値による温度ドリフト補正された音速が求められる。この温度ドリフト補正された音速を上記音波反射応答時間に乗算することで、取出しヘッド３と金型４０との間の距離算出がなされる。そして、この算出された距離に基づいて成形品６の取出異常や成形異常があるか否か判別されて取出装置１の動作判定処理がなされ、各種処理信号等がシリアル通信やＩ／Ｏ制御によって取出機コントローラ７に入力され、また、メモリ８１の保持部に測定データが記憶される。 On the other hand, the temperature signal inputted from the temperature sensor 31 provided in the take-out head 3 is amplified, and the temperature around the ultrasonic sensor at the time of the sound wave transmission / reception is measured by the microcomputer 80. This measured temperature value The sound velocity corrected by the temperature drift is required. The distance between the take-out head 3 and the mold 40 is calculated by multiplying the sound wave reflection response time by the sound velocity corrected for temperature drift. Then, based on the calculated distance, it is determined whether or not there is a takeout abnormality of the molded product 6 or a molding abnormality, and an operation determination process of the takeout device 1 is performed. Various processing signals and the like are transmitted by serial communication or I / O control. The data is input to the unloader controller 7, and the measurement data is stored in the holding unit of the memory 81.

次に、成形品６の取出異常や成形異常を判別するための取出装置１の動作を説明する。図４は、取出しヘッド３による成形品取出し時の動作のフローチャートを示し、図５は、この成形品取出し時の取出しヘッド３の状態を示す。
これらの図４、図５を参照して、取出装置１において成形品取出しがスタートされて待機位置にある取出しヘッド３が金型４０内の成形品６に対向する進入位置に到達すると、この取出しヘッド３に設けた各超音波式測距センサ５の送信用超音波センサ５ａのそれぞれから超音波が発信されると共に、測距制御ユニット８において受信間隔測定のためタイマ開始される（図４のＳ１〜Ｓ３、図５（ａ））。そして、上記各超音波が金型４０に保持されている各成形品６に反射されてこれらの反射超音波が各超音波式測距センサ５の受信用超音波センサ５ｂのそれぞれにおいて受信検出されると、測距制御ユニット８において上記タイマが停止される（図４のＳ４、Ｓ５）。すると、タイマの開始値と終了値とに基づいて超音波発信から超音波受信までの時間計測がなされる（図４のＳ６、Ｓ７）。この計測された時間は、金型４０に保持されている複数の成形品６それぞれに対しての取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間である（厳密には測距センサ５と金型４０の成形品６との間の距離に応じた音波反射応答時間である。）。 Next, operation | movement of the taking-out apparatus 1 for discriminating the taking-out abnormality of a molded article 6 and a shaping | molding abnormality is demonstrated. FIG. 4 shows a flowchart of the operation at the time of taking out the molded product by the take-out head 3, and FIG. 5 shows the state of the take-out head 3 at the time of taking out the molded product.
Referring to FIGS. 4 and 5, when the take-out device 1 starts taking out the molded product and the take-out head 3 in the standby position reaches the entry position facing the molded product 6 in the mold 40, this take-out is performed. Ultrasonic waves are transmitted from the ultrasonic sensors 5a for transmission of the respective ultrasonic distance measuring sensors 5 provided in the head 3, and a timer is started for measuring the reception interval in the distance measuring control unit 8 (FIG. 4). S1 to S3, FIG. 5 (a)). The ultrasonic waves are reflected by the molded products 6 held by the mold 40, and the reflected ultrasonic waves are received and detected by the receiving ultrasonic sensors 5b of the ultrasonic distance measuring sensors 5, respectively. Then, the timer is stopped in the distance measurement control unit 8 (S4 and S5 in FIG. 4). Then, time measurement from ultrasonic transmission to ultrasonic reception is performed based on the start value and end value of the timer (S6 and S7 in FIG. 4). This measured time is a sound wave reflection response time corresponding to the distance between the take-out head 3 and the mold 40 for each of the plurality of molded articles 6 held by the mold 40 (strictly speaking, (Sound wave reflection response time corresponding to the distance between the distance measuring sensor 5 and the molded product 6 of the mold 40).

そして、これらの音波反射応答時間がすべて合致しているか否か求められる（図４のＳ８）。すなわち、金型４０への樹脂充填不足等のため成形不完全な成形品６がある箇所と完全に成形された成形品６がある箇所とでは、取出しヘッド３と金型４０との間の距離において成形品６の成形欠落相当分の差が生じる。このことから、上記取出しヘッド３で成形品６を吸着保持する前の上記進入位置（図５（ａ））において、金型４０における成形品６が保持されている複数箇所のそれぞれに対して、上記超音波式測距センサ５による取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間の計測値が成形品６高さや取出しヘッド３の位置精度等の誤差に基づく閾値αを外れ且つすべて合致していない場合は、上記測距制御ユニット８によって成形品６に成形異常、すなわち金型４０内の一部の成形品６が成形不完全な状態にあると認識される。従って、上記音波反射応答時間が上記閾値αを外れ且つすべて合致していない場合は、一部の成形品６に成形異常があると認識して、排出動作フラグをＯＮした後に取出しヘッド３を成形品６の取出位置に移動させる（図４のＳ９→Ｓ１０）。上記音波反射応答時間がすべて合致する場合は、成形異常なしとして直ちに取出しヘッド３を成形品６の取出位置に移動させる（図４のＳ８→Ｓ１０）。 Then, it is determined whether or not these sound wave reflection response times are all matched (S8 in FIG. 4). That is, the distance between the take-out head 3 and the mold 40 between the location where the incompletely molded product 6 is present due to insufficient resin filling in the die 40 and the location where the completely molded product 6 is present. In FIG. 5, a difference corresponding to the molding defect of the molded product 6 occurs. From this, in each of the plurality of locations where the molded product 6 in the mold 40 is held at the entry position (FIG. 5A) before the molded product 6 is sucked and held by the take-out head 3. The measured value of the sound wave reflection response time according to the distance between the take-out head 3 and the mold 40 by the ultrasonic distance measuring sensor 5 is a threshold value α based on errors such as the height of the molded product 6 and the position accuracy of the take-out head 3. In the case where all of the molded products 6 are not matched, the distance measurement control unit 8 recognizes that the molded product 6 is abnormally molded, that is, some molded products 6 in the mold 40 are in an incompletely molded state. Therefore, if the sound wave reflection response time is outside the threshold value α and does not all match, it is recognized that there is a molding abnormality in some of the molded products 6, and the ejection head 3 is molded after the discharge operation flag is turned on. The product 6 is moved to the take-out position (S9 → S10 in FIG. 4). When all of the above-mentioned sound wave reflection response times match, the picking head 3 is immediately moved to the picking position of the molded product 6 with no molding abnormality (S8 → S10 in FIG. 4).

次に、取出しヘッド３が取出位置に到達し、金型４０に保持されている各成形品６が取出しヘッド３の吸着部３０によって吸着保持される（図４のＳ１１、Ｓ１２、図５（ｂ））。その後、この取出しヘッド３が引抜位置に到達すると、上記進入位置に到達したときと同様に各超音波式測距センサ５によって超音波が送受信されて金型４０における成形品６が保持されていた複数箇所に対しての取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間が計測される（図４のＳ１３〜Ｓ２０）。なお、厳密には測距センサ５と金型４０内面との間の距離あるいは測距センサ５と金型４０に残された成形品６との間の距離に応じた音波反射応答時間である。 Next, the take-out head 3 reaches the take-out position, and each molded product 6 held by the mold 40 is sucked and held by the suction portion 30 of the take-out head 3 (S11, S12, FIG. 5B in FIG. 4). )). After that, when the take-out head 3 reaches the pulling position, ultrasonic waves are transmitted and received by the ultrasonic distance measuring sensors 5 and the molded product 6 in the mold 40 is held as in the case where the picking-up head 3 is reached. The sound wave reflection response time corresponding to the distance between the take-out head 3 and the mold 40 for a plurality of locations is measured (S13 to S20 in FIG. 4). Strictly speaking, it is a sound wave reflection response time corresponding to the distance between the distance measuring sensor 5 and the inner surface of the mold 40 or the distance between the distance measuring sensor 5 and the molded product 6 left on the mold 40.

そして、これらの音波反射応答時間がすべて合致しているか否か求められる（図４のＳ２１）。すなわち、金型４０において成形品６の取り残しがあると、この取り残しの箇所と成形品６が正常に取出された箇所とでは、取出しヘッド３と金型４０との間の距離において成形品６の大きさ相当分の差が生じる（図５（ｃ）中のｗ１とｗ２）。このことから、上記取出しヘッド３で成形品６を吸着保持した後の上記引抜位置（図５（ｃ））において、金型４０における成形品６が保持されていた複数箇所のそれぞれに対して、上記超音波式測距センサ５による取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間の測定値が取出しヘッド３の位置精度等の誤差に基づく閾値βを外れ且つすべて合致していない場合は、上記測距制御ユニット８によって成形品６の取出異常、すなわち金型４０内に一部の成形品６の取り残しがあると認識される。従って、上記音波反射応答時間が上記閾値βを外れ且つすべて合致していない場合は、一部の成形品６の取出しミスがあると認識される。また、この引抜位置における音波反射応答時間は、上記進入位置での上記音波反射応答時間とも照合されて（図４のＳ３０）、金型４０から成形品６を取出す前後の音波反射応答時間に差がない場合も、成形品６の取出しミスがあると認識される。そして、この場合、取出しヘッド３は、正規の取出動作とは異なって金型４０外の所定の成形品６排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品６を排出する（図４のＳ２２、Ｓ２３）。 Then, it is determined whether or not these sound wave reflection response times are all matched (S21 in FIG. 4). That is, if there is any leftover of the molded product 6 in the mold 40, the distance between the unloading head 3 and the mold 40 between the remaining portion and the location where the molded product 6 has been normally removed is the same. A difference corresponding to the size occurs (w1 and w2 in FIG. 5C). From this, for each of a plurality of locations where the molded product 6 in the mold 40 is held at the drawing position (FIG. 5C) after the molded product 6 is held by suction with the take-out head 3. The measurement value of the sound wave reflection response time according to the distance between the take-out head 3 and the mold 40 by the ultrasonic distance measuring sensor 5 is out of the threshold value β based on errors such as the position accuracy of the take-out head 3 and all the values match. If not, it is recognized by the distance measurement control unit 8 that there is an abnormality in taking out the molded product 6, that is, a part of the molded product 6 is left in the mold 40. Therefore, when the sound wave reflection response time exceeds the threshold value β and does not match all, it is recognized that there is a mistake in taking out some of the molded products 6. Further, the acoustic reflection response time at the drawing position is also compared with the acoustic reflection response time at the entry position (S30 in FIG. 4), and is different from the acoustic reflection response time before and after taking out the molded product 6 from the mold 40. Even if there is no, it is recognized that there is a mistake in taking out the molded product 6. In this case, the take-out head 3 is moved to a predetermined molded product 6 discharge position outside the mold 40 unlike the normal take-out operation, and discharges the molded product 6 held by suction at that position (FIG. 4 S22, S23).

一方、上記音波反射応答時間がすべて合致する場合は、成形品６の取出しミスはないものと認識される。また、この引抜位置における音波反射応答時間と上記進入位置での上記音波反射応答時間との照合により（図４のＳ３０）、金型４０から成形品６を取出す前後の音波反射応答時間に差がある場合も、成形品６の取出しミスがないと認識される。
次いで、先の進入位置において排出動作フラグがＯＮされているか否か（図４のＳ２４）、すなわち成形異常があった否かを確認し、排出動作フラグがＯＮされていた場合は、この場合も正規の取出動作とは異なって金型４０外の所定の成形品排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品６を排出する（図４のＳ２２、Ｓ２３）。 On the other hand, when all the sound wave reflection response times match, it is recognized that there is no mistake in taking out the molded product 6. Further, by comparing the acoustic reflection response time at the drawing position with the acoustic reflection response time at the entry position (S30 in FIG. 4), there is a difference in the acoustic reflection response time before and after taking out the molded product 6 from the mold 40. In some cases, it is recognized that there is no mistake in taking out the molded product 6.
Next, it is confirmed whether or not the discharge operation flag is turned on at the previous entry position (S24 in FIG. 4), that is, whether or not there is a molding abnormality. If the discharge operation flag is turned on, this is also the case. Unlike the normal take-out operation, the molded product 6 that has been moved to a predetermined molded product discharge position outside the mold 40 and sucked and held at that position is discharged (S22, S23 in FIG. 4).

上記音波反射応答時間がすべて合致する場合は、成形品６の取出しミスはないとして正規の取出動作どおりこの取出しヘッド３を金型４０外の所定の開放位置へ移動させて成形品６の吸着を開放して成形品６を回収する（図４のＳ２５、Ｓ２６）。そして、その後は、取出しヘッド３を元の待機位置へ復帰移動させて次の取出しサイクルに備える。
以上のように、上記実施の形態１による成形品６の取出装置１によれば、成形品６を吸着保持する取出しヘッド３にあっても、上記超音波式測距センサ５を用いることで、一部の成形品６の取出しミスを確実に検知することができる。そして、この取出ミスがある場合は、上記取出しヘッド３に不良品排出動作をさせるので、金型４０内に成形品６を残したまま次の取出サイクル動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。 If all of the above-mentioned sound wave reflection response times match, it is determined that there is no mistake in taking out the molded product 6, and the takeout head 3 is moved to a predetermined open position outside the mold 40 in accordance with the normal takeout operation to attract the molded product 6. The molded product 6 is recovered by opening (S25 and S26 in FIG. 4). Thereafter, the take-out head 3 is moved back to the original standby position to prepare for the next take-out cycle.
As described above, according to the take-out device 1 for the molded product 6 according to the first embodiment, the ultrasonic range sensor 5 is used even in the take-out head 3 that holds the molded product 6 by suction. A mistake in taking out some of the molded products 6 can be reliably detected. If there is this take-out error, the take-out head 3 is made to perform a defective product discharge operation, so that the mold is not shifted to the next take-out cycle operation while leaving the molded product 6 in the mold 40. It can also prevent damage.

また、成形機４側に何らかの異常が発生し金型４０に保持されている一部の成形品６に成形不良がある場合でも、上記超音波式測距センサ５を用いることで、取出装置１においてこの成形不良を確実に検知することができる。そして、この成形不良がある場合は、上記取出しヘッド３に不良品排出動作をさせるので、回収した正常な成形品６の中に不良品が混入するようなことをも防止できる。
また、上記音波反射応答時間を照合する際、閾値αあるいは閾値βとしてある幅を許容して取出しミスや成形不良の異常判定を行うことで、例えば、高感度の測距センサ５等を用いた場合に取出しヘッド３の停止位置等の位置精度誤差、成形品６自体の成形誤差などに影響を受けて取出装置が度々停止（チョコ停）するようなことも防止できる。 Further, even when some abnormality occurs on the molding machine 4 side and some of the molded products 6 held in the mold 40 have molding defects, by using the ultrasonic distance measuring sensor 5, the take-out device 1 can be used. This molding defect can be reliably detected. And when there exists this molding defect, since the said ejection head 3 is made to perform defective product discharge operation, it can also prevent that a defective product mixes in the collect | recovered normal molded product 6. FIG.
Further, when collating the sound wave reflection response time, for example, a highly sensitive distance measuring sensor 5 or the like is used by allowing a certain width as the threshold value α or the threshold value β and performing an abnormality determination of an extraction error or a molding defect. In this case, it is possible to prevent the take-out device from stopping frequently (chocolate stop) due to the influence of the position accuracy error such as the stop position of the take-out head 3 and the molding error of the molded product 6 itself.

（実施の形態２）
図６は、本発明の実施の形態２による成形品６の取出装置１Ａの外観構成を示す斜視図である。この図６に示すように、本発明の実施の形態２による成形品６の取出装置１Ａは、トラバース形式のものであって、アーム機構２Ａと、アーム機構２Ａに設けた取出しヘッド３とを備え、成形機４に付設されて成形機４で成形された成形品６の取出し動作を行う。この取出装置１Ａの取出し動作の基本動作は、従来のものと同様である（図１４参照。）。
そして、この取出装置１Ａには、上記取出しヘッド３において取出しヘッド３と金型４０との間の距離測定が可能な超音波式測距センサ５（測距手段）が設けられ、また、この超音波式測距センサ５による測定値に基づいて成形品６の取出異常である取出ミスや成形品６の成形異常である成形不良を判別可能な測距制御ユニット８（測距制御手段）が搭載されている（図３参照）。 (Embodiment 2)
FIG. 6 is a perspective view showing an external configuration of a take-out device 1A for a molded product 6 according to Embodiment 2 of the present invention. As shown in FIG. 6, a take-out device 1A for a molded product 6 according to Embodiment 2 of the present invention is of a traverse type, and includes an arm mechanism 2A and a take-out head 3 provided on the arm mechanism 2A. The molded product 6 attached to the molding machine 4 and molded by the molding machine 4 is taken out. The basic operation of the take-out operation of the take-out device 1A is the same as the conventional one (see FIG. 14).
The take-out apparatus 1A is provided with an ultrasonic distance measuring sensor 5 (ranging means) capable of measuring the distance between the take-out head 3 and the mold 40 in the take-out head 3, and this A ranging control unit 8 (ranging control means) capable of discriminating a take-out error that is a take-out abnormality of the molded product 6 and a molding failure that is a molding error of the molded product 6 based on the measurement value by the sonic distance measuring sensor 5 is mounted. (See FIG. 3).

アーム機構２Ａは、成形機４の固定プラテン４１に載置固定されて成形機４の幅方向に延びる第１アーム２１Ａと、この第１アーム２１Ａに取り付けられて成形機４の長手方向に延びる第２アーム２２Ａと、この第２アーム２２Ａに取り付けられて成形機４の上下方向に延びる第３アーム２３Ａとを備え、第２アーム２２Ａは、成形機４の幅方向に移動可能に構成され（図６中のＹ方向）、また、第３アーム２３Ａは、成形機４の長手方向（図６中のＸ方向）および上下方向（図６中のＺ方向）に移動可能に構成されている。
取出しヘッド３は、上記第３アーム２３Ａの下端部に取り付けられて成形機４の金型４０内に進入して成形品６の取出しを行うものであり、成形品６を取出すに当たり負圧によって成形品６を保持させる吸着方式のものである。そして、この取出しヘッド３は、成形機４の金型４０の上方位置に待機させて型開きされた金型４０内に上方から進入させる。 The arm mechanism 2A is a first arm 21A that is placed and fixed on the stationary platen 41 of the molding machine 4 and extends in the width direction of the molding machine 4, and a first arm 21A that is attached to the first arm 21A and extends in the longitudinal direction of the molding machine 4. A second arm 22A and a third arm 23A that is attached to the second arm 22A and extends in the vertical direction of the molding machine 4. The second arm 22A is configured to be movable in the width direction of the molding machine 4 (see FIG. 6), and the third arm 23 </ b> A is configured to be movable in the longitudinal direction (X direction in FIG. 6) and the vertical direction (Z direction in FIG. 6) of the molding machine 4.
The take-out head 3 is attached to the lower end portion of the third arm 23A and enters the mold 40 of the molding machine 4 to take out the molded product 6. When the molded product 6 is taken out, it is molded by negative pressure. This is an adsorption method for holding the product 6. Then, the take-out head 3 waits at an upper position of the mold 40 of the molding machine 4 and enters the mold 40 opened from above from above.

また、この取出装置１Ａには、ティーチング、動作の監視や手動操作等が行えてその略全面にタッチパネル式表示部７０を有する取出機コントローラ７を備える。
図７は、成形機４の金型４０部分を示し、図７（ａ）はその斜視図であり、図７（ｂ）は成形品６を保持している部分の拡大図である。図７に示すように、上記成形機４の金型４０は、固定プラテン４１と可動プラテン４１に固定されており、同じ成形品６を複数個同時に成形する複数個取りの金型４０であって成形品６が上下方向に複数並ぶように成形される。なお、固定プラテン４１と可動プラテン４１の四隅には、型締めや型開きをガイドするためのタイバー４２が設けられている。 Further, the take-out device 1A includes a take-out machine controller 7 that can perform teaching, monitoring of operation, manual operation, and the like and has a touch panel display 70 on almost the entire surface thereof.
7 shows a mold 40 portion of the molding machine 4, FIG. 7 (a) is a perspective view thereof, and FIG. 7 (b) is an enlarged view of a portion holding the molded product 6. FIG. As shown in FIG. 7, the mold 40 of the molding machine 4 is a plurality of molds 40 that are fixed to a fixed platen 41 and a movable platen 41 and that mold a plurality of the same molded product 6 simultaneously. It shape | molds so that the molded product 6 may be arranged in multiple numbers by the up-down direction. Note that tie bars 42 for guiding mold clamping and mold opening are provided at the four corners of the fixed platen 41 and the movable platen 41.

図７に示す金型４０は、幅狭のコネクタが一定間隔で上下方向に３つ並ぶようにして成形される。この成形品６を取出す上記取出しヘッド３は、負圧を発生させる吸着部３０が設けられており、上記複数個取りの金型４０から複数個の成形品６を同時に吸着保持して取出す形式のものである。そして、上記超音波式測距センサ５は、この取出しヘッド３が金型４０内に進入した進入位置および引抜位置において金型４０に保持されている各成形品６の一番下の成形品６に対向するように取出しヘッド３の成形品６吸着面側に１個設けられている。この超音波式測距センサ５としては、例えば、村田製作所製の品番「ＭＡ４００Ａ１」が使用され、音波を発振する送信用超音波センサ５ａと反射してきた音波を受信する受信用超音波センサ５ｂとの一対で構成され、図７に示したものでは、金型４０に保持された３つの成形品６のうち一番下の成形に対向して１つ設けられている。すなわち、このものでは、金型４０の上下方向に配列された成形品６に対して取出しヘッド３が金型４０の上方から進入するため、この取出しヘッド３の進入時または引抜時の軌道上に成形品６が整列されるので、取出しヘッド３の移動の間に成形品６の有無を走査検出できるからである。なお、上記取出しヘッド３には、音速を温度ドリフト補正するために温度センサ３１が設けられている（図示せず。）。
この取出装置１Ａに搭載した測距制御ユニット８の主要構成および動作フローは、図３に示すものと同様である。 The mold 40 shown in FIG. 7 is formed such that three narrow connectors are arranged in the vertical direction at regular intervals. The take-out head 3 for taking out the molded product 6 is provided with a suction portion 30 for generating a negative pressure, and a plurality of molded products 6 are simultaneously sucked and held from the plurality of molds 40. Is. The ultrasonic distance measuring sensor 5 has the lowest molded product 6 of each molded product 6 held by the mold 40 at the entry position and the extraction position where the take-out head 3 enters the mold 40. One piece is provided on the side of the molded product 6 suction surface of the take-out head 3 so as to face the surface. As this ultrasonic distance measuring sensor 5, for example, a product number “MA400A1” manufactured by Murata Manufacturing Co., Ltd. is used, and a transmitting ultrasonic sensor 5 a that oscillates a sound wave and a receiving ultrasonic sensor 5 b that receives a reflected sound wave; In the configuration shown in FIG. 7, one of the three molded products 6 held by the mold 40 is provided so as to face the lowermost molding. That is, in this product, since the take-out head 3 enters the molded product 6 arranged in the vertical direction of the mold 40 from above the mold 40, it is on the track when the take-out head 3 enters or withdraws. This is because, since the molded products 6 are aligned, the presence / absence of the molded product 6 can be detected while the take-out head 3 is moved. The take-out head 3 is provided with a temperature sensor 31 (not shown) for correcting the temperature drift of the sound speed.
The main configuration and operation flow of the distance measurement control unit 8 mounted on the take-out device 1A are the same as those shown in FIG.

次に、自動運転前に金型４０の成形品６位置を特定するためのスキャン動作を説明する。このものでは、上記実施の形態１のものとは異なり、測距センサ５が１つしか設けられていないため、金型４０において各成形品６が配置された距離測定ポイントを特定すべく、まずは成形品６位置のスキャン動作を行う。すなわち、成形品６が保持された金型４０に取出しヘッド３を進入させて移動しているときに、所定ピッチで測距センサ５を駆動させて取出しヘッド３と金型４０との間隔を測定し、金型４０面との間隔と異なった短い間隔を３回程度連続して検出した場合、その位置に成形品６が保持されていると認識する。そして、この短い間隔を連続して検出していたときの取出しヘッド３の移動中心を、取出装置１Ａの自動運転時に取出しヘッド３と金型４０との間の距離測定ポイントとして記憶させておく。以上で事前のスキャン動作は終了する。 Next, a scanning operation for specifying the position of the molded product 6 of the mold 40 before automatic operation will be described. In this case, unlike the one in the first embodiment, only one distance measuring sensor 5 is provided. Therefore, in order to specify the distance measuring point where each molded product 6 is arranged in the mold 40, first, The scanning operation of the position of the molded product 6 is performed. That is, when the takeout head 3 is moved into the mold 40 holding the molded product 6 and moved, the distance measuring sensor 5 is driven at a predetermined pitch to measure the distance between the takeout head 3 and the mold 40. When a short interval different from the interval with the mold 40 surface is detected continuously about three times, it is recognized that the molded product 6 is held at that position. Then, the moving center of the take-out head 3 when this short interval is continuously detected is stored as a distance measurement point between the take-out head 3 and the mold 40 during the automatic operation of the take-out device 1A. This completes the previous scanning operation.

次に、成形品６の取出異常や成形異常を判別するための取出装置１Ａの動作を説明する。図８は、取出しヘッド３による成形品６取出し時の動作のフローチャートを示し、図９〜図１１は、この成形品６取出し時の取出しヘッド３の動作状態を示す。
これらの図８および図９〜図１１を参照して、取出装置１Ａの成形品６取出しがスタートされて待機位置にある取出しヘッド３が金型４０内の成形品６に対向する進入位置（１）に到達すると、この取出しヘッド３に設けた超音波式測距センサ５の送信用超音波センサ５ａから超音波が発信されると共に、測距制御ユニット８において受信間隔測定のためタイマ開始される（図８のＳ１０１〜Ｓ１０３、図９（ａ））。そして、上記超音波が金型４０に保持されている一番上の成形品６に反射されてこの反射超音波が超音波式測距センサ５の受信用超音波センサ５ｂにおいて受信検出されると、測距制御ユニット８において上記タイマが停止される（図８のＳ１０４、Ｓ１０５）。すると、タイマの開始値と終了値とに基づいて超音波発信から超音波受信までの時間計測がなされる（図８のＳ１０６、Ｓ１０７）。このとき計測された時間は、金型４０に保持されている一番上の成形品６に対しての取出しヘッド３と金型４０との間の距離（厳密には測距センサ５と一番上の成形品６との間の距離）に応じた音波反射応答時間であり、これを計測値（１）としてメモリ８１に一旦記憶される（図８のＳ１０８）。 Next, the operation of the take-out device 1A for discriminating the take-out abnormality and the molding abnormality of the molded product 6 will be described. FIG. 8 shows a flowchart of the operation when the molded product 6 is taken out by the take-out head 3, and FIGS. 9 to 11 show the operating state of the take-out head 3 when the molded product 6 is taken out.
With reference to FIGS. 8 and 9 to 11, when the take-out device 1 </ b> A starts to take out the molded product 6, the take-out head 3 in the standby position faces the molded product 6 in the mold 40 (1). ), An ultrasonic wave is transmitted from the transmission ultrasonic sensor 5a of the ultrasonic distance measuring sensor 5 provided in the take-out head 3, and a timer is started in the distance measuring control unit 8 to measure the reception interval. (S101 to S103 in FIG. 8, FIG. 9A). When the ultrasonic wave is reflected by the uppermost molded product 6 held by the mold 40 and this reflected ultrasonic wave is received and detected by the receiving ultrasonic sensor 5 b of the ultrasonic distance measuring sensor 5. The timer is stopped in the distance measurement control unit 8 (S104, S105 in FIG. 8). Then, time measurement from ultrasonic transmission to ultrasonic reception is performed based on the start value and end value of the timer (S106 and S107 in FIG. 8). The time measured at this time is the distance between the take-out head 3 and the mold 40 with respect to the uppermost molded product 6 held in the mold 40 (strictly speaking, the distance measurement sensor 5 and the first This is a sound wave reflection response time corresponding to the distance between the upper molded product 6 and is temporarily stored in the memory 81 as a measured value (1) (S108 in FIG. 8).

そして、取出しヘッド３が下降されて進入位置（２）に到達したとき、および進入位置（３）に到達したときにも、上記と同様に、真ん中の成形品６および一番下の成形品６に対して、順次に、取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間を計測し、これらの計測値（２）（３）もメモリ８１に一旦記憶される（図８のＳ１０９〜Ｓ１２４、図９（ｂ）（ｃ））。 When the take-out head 3 is lowered to reach the entry position (2) and when it reaches the entry position (3), the middle molded product 6 and the lowermost molded product 6 are the same as described above. In contrast, the sound wave reflection response time corresponding to the distance between the take-out head 3 and the mold 40 is sequentially measured, and these measured values (2) and (3) are also temporarily stored in the memory 81 (FIG. 8 S109 to S124, FIGS. 9B and 9C).

次に、上記各成形品６に対応した音波反射応答時間である上記計測値（１）（２）（３）がすべて合致しているか否か求められる（図８のＳ１２５）。すなわち、金型４０への樹脂充填不足等のため成形不完全な成形品６がある箇所と完全に成形された成形品６がある箇所とでは、取出しヘッド３と金型４０との間の距離において成形品６の成形欠落相当分の差が生じる。このことから、上記取出しヘッド３で成形品６を吸着保持する前の上記各進入位置（１）（２）（３）において、金型４０における成形品６が保持されている複数箇所のそれぞれに対して、上記超音波式測距センサ５による取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間の計測値（１）（２）（３）が成形品６の高さや取出しヘッド３の位置精度等の誤差に基づく閾値αを外れ且つすべて合致していない場合は、上記測距制御ユニット８によって成形品６に成形異常、すなわち金型４０内の一部の成形品６が成形不完全な状態にあると認識される。従って、上記計測値（１）（２）（３）が上記閾値αを外れ且つすべて合致していない場合は、一部の成形品６に成形異常があると認識して、排出動作フラグをＯＮした後に取出しヘッド３を成形品６の取出位置に移動させる（図８のＳ１２６→Ｓ１２７）。
また、上記計測値（１）（２）（３）がすべて合致する場合は、成形異常なしとして直ちに取出しヘッド３を成形品６の取出位置に移動させる（図８のＳ１２５→Ｓ１２７）。そして、取出しヘッド３が取出位置に到達し、金型４０に保持されている各成形品６が取出しヘッド３の吸着部３０によって吸着保持される（図８のＳ１２７、図１０）。 Next, it is determined whether or not all the measured values (1), (2), and (3) that are sound wave reflection response times corresponding to the respective molded products 6 are matched (S125 in FIG. 8). That is, the distance between the take-out head 3 and the mold 40 between the location where the incompletely molded product 6 is present due to insufficient resin filling in the die 40 and the location where the completely molded product 6 is present. In FIG. 5, a difference corresponding to the molding omission of the molded product 6 occurs. Therefore, at each of the entry positions (1), (2), and (3) before the molded product 6 is sucked and held by the take-out head 3, the molded product 6 in the mold 40 is held at each of a plurality of locations. On the other hand, the measured values (1), (2), and (3) of the sound wave reflection response time corresponding to the distance between the take-out head 3 and the mold 40 by the ultrasonic distance measuring sensor 5 are the height of the molded product 6 and If the threshold value α based on errors such as the positional accuracy of the take-out head 3 is not met and all do not match, the distance measurement control unit 8 causes a molding abnormality in the molded product 6, that is, some molded products 6 in the mold 40. Is recognized as incompletely molded. Therefore, if the measured values (1), (2), and (3) are outside the threshold value α and do not all match, it is recognized that there is a molding abnormality in some of the molded products 6 and the discharge operation flag is turned on. After that, the take-out head 3 is moved to the take-out position of the molded product 6 (S126 → S127 in FIG. 8).
If all the measured values (1), (2), and (3) match, the take-out head 3 is immediately moved to the take-out position of the molded product 6 with no molding abnormality (S125 → S127 in FIG. 8). Then, the take-out head 3 reaches the take-out position, and each molded product 6 held by the mold 40 is sucked and held by the suction portion 30 of the take-out head 3 (S127 in FIG. 8, FIG. 10).

次に、この取出しヘッド３が引抜位置（３）に到達すると、上記進入位置（３）に到達したときと同様に超音波式測距センサ５によって超音波が送受信されて金型４０における一番下の成形品６が保持されていた箇所に対しての取出しヘッド３と金型４０との間の距離（厳密には測距センサ５と金型内面との間の距離）に応じた音波反射応答時間が計測される（図８のＳ１２８〜Ｓ１３５、図１１（ａ））。このとき計測された時間は、一番下の成形品６が保持されていた金型４０の箇所に対しての取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間であり、これを計測値（３）’としてメモリ８１に一旦記憶される（図８のＳ１３６）。 Next, when the take-out head 3 reaches the pulling position (3), ultrasonic waves are transmitted and received by the ultrasonic distance measuring sensor 5 in the same manner as when the picking-up position (3) is reached. Sound wave reflection according to the distance between the take-out head 3 and the mold 40 (strictly, the distance between the distance measuring sensor 5 and the inner surface of the mold) with respect to the place where the lower molded product 6 is held The response time is measured (S128 to S135 in FIG. 8, FIG. 11A). The time measured at this time is a sound wave reflection response time corresponding to the distance between the take-out head 3 and the mold 40 with respect to the position of the mold 40 where the lowermost molded product 6 was held. This is temporarily stored in the memory 81 as a measured value (3) ′ (S136 in FIG. 8).

そして、取出しヘッド３が上昇されて引抜位置（２）に到達したとき、および引抜位置（１）に到達したときにも、上記と同様に、真ん中の成形品６および一番上の成形品６が保持されていた金型４０の各箇所に対して、順次に、取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間を計測し、これらの計測値（２）’（１）’もメモリ８１に一旦記憶される（図８のＳ１３７〜Ｓ１５２、図１１（ｂ）（ｃ））。 When the take-out head 3 is lifted and reaches the extraction position (2) and when it reaches the extraction position (1), the middle molded product 6 and the uppermost molded product 6 are the same as described above. The sound wave reflection response time corresponding to the distance between the take-out head 3 and the mold 40 is sequentially measured for each portion of the mold 40 in which is held, and these measured values (2) ′ ( 1) ′ is also temporarily stored in the memory 81 (S137 to S152 in FIG. 8, FIGS. 11B and 11C).

そして、これらの音波反射応答時間がすべて合致しているか否か求められる（図８のＳ１５３）。すなわち、金型４０において成形品６の取り残しがあると、この取り残しの箇所と成形品６が正常に取出された箇所とでは、取出しヘッド３と金型４０との間の距離において成形品６の大きさ相当分の差が生じる。このことから、上記取出しヘッド３で成形品６を吸着保持した後の上記引抜位置（１）（２）（３）において、金型４０における成形品６が保持されていた複数箇所のそれぞれに対して、上記超音波式測距センサ５による取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間の測定値（１）’（２）’（３）’が取出しヘッド３の位置精度等の誤差に基づく閾値βを外れ且つすべて合致していない場合は、上記測距制御ユニット８によって成形品６の取出異常、すなわち金型４０内に一部の成形品６の取り残しがあると認識される。従って、上記測定値（１）’（２）’（３）’が上記閾値βを外れ且つすべて合致していない場合は、一部の成形品６の取出しミスがあると認識される。また、この引抜位置（１）（２）（３）における音波反射応答時間は、上記進入位置（１）（２）（３）での上記音波反射応答時間とも照合されて、金型４０から成形品６を取出す前後の音波反射応答時間に差がない場合も、成形品６の取出しミスがあると認識される（図８のＳ１６１〜Ｓ１６３）。そして、この場合、取出しヘッド３は、正規の取出動作とは異なって金型４０外の所定の成形品排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品６を排出する（図８のＳ１５４→Ｓ１５５）。 Then, it is determined whether or not these sound wave reflection response times are all matched (S153 in FIG. 8). That is, if there is any leftover of the molded product 6 in the mold 40, the distance between the unloading head 3 and the mold 40 between the remaining portion and the location where the molded product 6 has been normally removed is the same. A difference corresponding to the size occurs. From this, in each of the plurality of locations where the molded product 6 in the mold 40 was held at the extraction positions (1), (2), and (3) after the molded product 6 was sucked and held by the take-out head 3. Thus, the measured values (1) ′ (2) ′ (3) ′ of the sound wave reflection response time corresponding to the distance between the pick-up head 3 and the mold 40 by the ultrasonic distance measuring sensor 5 are the values of the pick-up head 3. If the threshold value β based on errors such as position accuracy is not satisfied and all do not match, the distance measurement control unit 8 causes an abnormal removal of the molded product 6, that is, a part of the molded product 6 remains in the mold 40. It is recognized. Therefore, if the measured values (1) ′ (2) ′ (3) ′ are outside the threshold value β and do not match all, it is recognized that there is a mistake in taking out some of the molded products 6. In addition, the sound wave reflection response time at the drawing positions (1), (2), and (3) is collated with the sound wave reflection response times at the entry positions (1), (2), and (3), and is molded from the mold 40. Even when there is no difference in the sound wave reflection response time before and after taking out the product 6, it is recognized that there is an error in taking out the molded product 6 (S161 to S163 in FIG. 8). In this case, the take-out head 3 is moved to a predetermined molded product discharge position outside the mold 40 unlike the normal take-out operation, and discharges the molded product 6 held by suction at that position (FIG. 8). S154 → S155).

一方、上記音波反射応答時間がすべて合致する場合は、成形品６の取出しミスはないものと認識される。また、この引抜位置（１）（２）（３）における音波反射応答時間と上記進入位置（１）（２）（３）での上記音波反射応答時間との照合により、金型４０から成形品６を取出す前後の音波反射応答時間に差がある場合も、成形品６の取出しミスがないと認識される。この場合は次に、先の進入位置（１）（２）（３）での検出時において排出動作フラグがＯＮされているか否か、すなわち成形異常があった否かを確認し、排出動作フラグがＯＮされていた場合は、この場合も正規の取出動作とは異なって金型４０外の所定の成形品６排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品６を排出する（図８のＳ１５６→Ｓ１５５）。 On the other hand, when all the sound wave reflection response times match, it is recognized that there is no mistake in taking out the molded product 6. Further, by comparing the sound wave reflection response time at the drawing positions (1), (2), and (3) with the sound wave reflection response time at the entry positions (1), (2), and (3), a molded product is obtained from the mold 40. Even when there is a difference in the sound wave reflection response time before and after taking out 6, it is recognized that there is no mistake in taking out the molded product 6. In this case, next, it is confirmed whether or not the discharge operation flag is ON at the time of detection at the previous entry positions (1), (2), and (3), that is, whether or not there is a molding abnormality. In this case, unlike the normal take-out operation, the molded product 6 that has been moved to a predetermined molded product 6 discharge position outside the mold 40 and sucked and held at that position is discharged (in this case, too) S156 → S155 in FIG. 8).

上記音波反射応答時間がすべて合致する場合は、成形品６の取出しミスはないとして正規の取出動作どおりこの取出しヘッド３を金型４０外の所定の開放位置へ移動させて成形品６の吸着を開放して成形品６を回収する（図８のＳ１５７）。そして、その後は、取出しヘッド３を元の待機位置へ復帰移動させて次の取出しサイクルに備える。
以上のように、上記実施の形態２による成形品６の取出装置１Ａによっても、取出しヘッド３に測距センサ５を設けることで、上記実施の形態１のものと同様に、成形品６の取出しミスを確実に検知し金型４０内に成形品６を残したまま次の取出サイクル動作に移行されることが防止でき、また、成形不良を確実に検知し正常な成形品６の中に不良品が混入するようなことをも防止できる。
また、上記音波反射応答時間を照合する際、閾値αあるいは閾値βとしてある幅を許容して取出しミスや成形不良の異常判定を行うことで、例えば、高感度の測距センサ５等を用いた場合に取出しヘッド３の停止位置等の位置精度誤差、成形品６自体の成形誤差などに影響を受けて取出装置が度々停止（チョコ停）するようなことも防止できる。 If all of the above-mentioned sound wave reflection response times match, it is determined that there is no mistake in taking out the molded product 6, and the takeout head 3 is moved to a predetermined open position outside the mold 40 in accordance with the normal takeout operation to attract the molded product 6. Open and collect the molded product 6 (S157 in FIG. 8). Thereafter, the take-out head 3 is moved back to the original standby position to prepare for the next take-out cycle.
As described above, also by the take-out device 1A for the molded product 6 according to the second embodiment, by providing the distance measuring sensor 5 in the take-out head 3, the molded product 6 can be taken out as in the first embodiment. It is possible to prevent mistakes from being detected and to shift to the next take-out cycle operation while leaving the molded product 6 in the mold 40, and to detect defective molding reliably and prevent it from being included in the normal molded product 6. It is possible to prevent mixing of non-defective products.
Further, when collating the sound wave reflection response time, for example, a highly sensitive distance measuring sensor 5 or the like is used by allowing a certain width as the threshold value α or the threshold value β and performing an abnormality determination of an extraction error or a molding defect. In this case, it is possible to prevent the take-out device from stopping frequently (chocolate stop) due to the influence of the position accuracy error such as the stop position of the take-out head 3 and the molding error of the molded product 6 itself.

（実施の形態３）
上記実施の形態１，２の成形品取出装置は、いわゆる複数個取りの金型に対応した取出しヘッド３を備えたものであるが、この実施の形態３のものでは、１個取りの金型に対応して１個の成形品を吸着保持して取出す形式の取出しヘッド３を備えたものである（図示せず）。
そして、この実施の形態３による成形品の取出装置は、図１のサイドエントリー型や図６のトラバース型等の各種の取出装置に適用可能であり、上記実施の形態１，２のものと同様に、アーム機構２、取出機コントローラ７を備えるほか、上記取出しヘッド３において取出しヘッド３と金型４０との間の距離測定が可能な超音波式測距センサ５（測距手段）が設けられ、また、この超音波式測距センサ５による測定値に基づいて成形品６の取出ミスを判別可能な測距制御ユニット８（測距制御手段）が搭載されている。 (Embodiment 3)
The molded product take-out device according to the first and second embodiments is provided with the take-out head 3 corresponding to a so-called multiple die. In this third embodiment, a single die is obtained. Is provided with a take-out head 3 of a type in which one molded product is sucked and held (not shown).
The molded product take-out device according to the third embodiment is applicable to various take-out devices such as the side entry type in FIG. 1 and the traverse type in FIG. 6, and is the same as those in the first and second embodiments. In addition to the arm mechanism 2 and the take-out machine controller 7, the take-out head 3 is provided with an ultrasonic distance measuring sensor 5 (ranging means) capable of measuring the distance between the take-out head 3 and the mold 40. In addition, a distance measurement control unit 8 (range measurement control means) capable of discriminating a take-out error of the molded product 6 based on a measurement value by the ultrasonic distance measurement sensor 5 is mounted.

上記超音波式測距センサ５は、この取出しヘッド３が金型４０内に進入した進入位置および引抜位置において金型４０に唯一保持されている１つの成形品６に対向するように取出しヘッド３の成形品吸着面側に１個設けられている。この超音波式測距センサ５としては、例えば、村田製作所製の品番「ＭＡ４００Ａ１」が使用され、音波を発振する送信用超音波センサと反射してきた音波を受信する受信用超音波センサとの一対で構成される。 The ultrasonic distance measuring sensor 5 is arranged so that the take-out head 3 faces one molded product 6 that is uniquely held by the mold 40 at the entry position and the pull-out position where the take-out head 3 enters the mold 40. One piece is provided on the molded product suction surface side. As this ultrasonic distance measuring sensor 5, for example, a product number “MA400A1” manufactured by Murata Manufacturing Co., Ltd. is used, and a pair of a transmitting ultrasonic sensor that oscillates a sound wave and a receiving ultrasonic sensor that receives a reflected sound wave. Consists of.

上記測距制御ユニットとしては、図３に示すものと同様の主要構成を有するが、その制御動作は次のとおりである。
この取出装置では、成形品の大きさを測定してからその値を判断材料として自動運転を行う。
１．成形品高さ測定運転
まず、自動運転前の成形品高さ測定の動作を説明する。なお、この測定時には、取出装置の停止位置のバラツキの影響を小さくするため、自動運転と同じ速度で運転して成形品の大きさを測定する。
図１２は、自動運転前の成形品高さ測定の動作のフローチャートを示す。
図１２を参照して、取出装置において成形品高さ測定運転がスタートされて待機位置にある取出しヘッド３が金型４０内の成形品６に対向する進入位置に到達すると、金型から取出しヘッド３までの距離測定を行うため、この取出しヘッド３に設けた超音波式測距センサ５の送信用超音波センサから超音波が発信されると共に、測距制御ユニット８において受信間隔測定のためタイマ開始される（Ｓ２０１〜Ｓ２０３）。 The distance measurement control unit has the same main configuration as that shown in FIG. 3, but its control operation is as follows.
In this take-out device, after the size of a molded product is measured, automatic operation is performed using the value as a judgment material.
1. Molded Product Height Measurement Operation First, the molded product height measurement operation before automatic operation will be described. In this measurement, the size of the molded product is measured by operating at the same speed as the automatic operation in order to reduce the influence of variation in the stopping position of the take-out device.
FIG. 12 shows a flowchart of the operation of measuring the height of the molded product before automatic operation.
Referring to FIG. 12, when the molded product height measurement operation is started in the take-out device and the take-out head 3 in the standby position reaches the entry position facing the molded product 6 in the mold 40, the take-out head is removed from the mold. In order to measure the distance up to 3, ultrasonic waves are transmitted from the ultrasonic sensor for transmission of the ultrasonic distance measuring sensor 5 provided in the take-out head 3, and a timer for measuring the reception interval in the distance measuring control unit 8 The process is started (S201 to S203).

そして、上記超音波が金型４０に保持されている成形品６に反射されてこの反射超音波が超音波式測距センサ５の受信用超音波センサにおいて受信検出されると、測距制御ユニット８において上記タイマが停止される（Ｓ２０４、Ｓ２０５）。すると、タイマの開始値と終了値とに基づいて超音波発信から超音波受信までの時間計測がなされる（Ｓ２０６、Ｓ２０７）。この計測された時間は、測距センサ５と金型４０の成形品６との間の距離に応じた音波反射応答時間である。 When the ultrasonic wave is reflected by the molded product 6 held by the mold 40 and the reflected ultrasonic wave is received and detected by the receiving ultrasonic sensor of the ultrasonic distance measuring sensor 5, the distance measurement control unit In step S8, the timer is stopped (S204, S205). Then, time measurement from ultrasonic transmission to ultrasonic reception is performed based on the start value and end value of the timer (S206, S207). This measured time is a sound wave reflection response time corresponding to the distance between the distance measuring sensor 5 and the molded product 6 of the mold 40.

そして、この音波反射応答時間の測定値と共に、所期の設計に基づいた測距センサ５から金型４０に保持された成形品６までの距離に関する所定範囲のスペック値を取出機コントローラ７の表示部７０に表示させて、操作者においてこの測定値が上記スペック値の許容範囲に収まっているのか否かの正否の判断を要求する（Ｓ２０８）。この測定値がスペック値から外れていると判断された場合は、さらに操作者において測定中止するのか、リトライ処理にて再度の測定を行うのかの正否の判断が要求される（Ｓ２０９）。そして、リトライ処理が選択された場合は、ステップを戻してＳ２０２〜Ｓ２０８の処理が再度実行され、測定中止が選択された場合は、この測定運転が中止される（Ｓ２１１）。なお、測定運転が中止された場合は、取出しヘッド３を待機位置に移動させる。 Then, together with the measured value of the sound wave reflection response time, a spec value in a predetermined range relating to the distance from the distance measuring sensor 5 based on the intended design to the molded product 6 held in the mold 40 is displayed on the take-out controller 7. Displayed on the unit 70, the operator requests a determination as to whether or not the measured value is within the allowable range of the spec value (S208). If it is determined that the measurement value is out of the specification value, it is further requested to determine whether the measurement is stopped by the operator or whether the measurement is performed again in the retry process (S209). When the retry process is selected, the process returns to step S202 to S208, and when measurement stop is selected, the measurement operation is stopped (S211). When the measurement operation is stopped, the take-out head 3 is moved to the standby position.

一方、上記測定値がスペック値内に収まっていると指示された場合は、その測定値が「成形品有り測定値」としてメモリへ記憶させる一方で（Ｓ２１２）、取出しヘッド３を成形品６の取出位置に移動させ、金型４０に保持されている成形品６を吸着保持した後、この取出しヘッド３を引抜位置に移動させる（Ｓ２１３〜Ｓ２１７）。
この取出しヘッド３が引抜位置に到達すると、上記進入位置に到達したときと同様に超音波式測距センサ５によって超音波が送受信されて金型４０における成形品６が保持されていた箇所に対しての取出しヘッド３と金型４０との間の距離（厳密には測距センサ５と金型４０内面との間の距離）に応じた音波反射応答時間が計測される（Ｓ２１８〜Ｓ２２３）。 On the other hand, when it is instructed that the measured value is within the specification value, the measured value is stored in the memory as “measured value with molded product” (S212), while the take-out head 3 of the molded product 6 is stored. After moving to the take-out position and sucking and holding the molded product 6 held by the mold 40, the take-out head 3 is moved to the pull-out position (S213 to S217).
When the take-out head 3 reaches the extraction position, the ultrasonic wave is transmitted / received by the ultrasonic distance measuring sensor 5 and the molded product 6 in the mold 40 is held in the same manner as when the extraction position is reached. The sound wave reflection response time is measured according to the distance between each take-out head 3 and the mold 40 (strictly speaking, the distance between the distance measuring sensor 5 and the inner surface of the mold 40) (S218 to S223).

そして、この音波反射応答時間の測定値と共に所期の設計に基づいた測距センサ５から金型４０までの距離に関する所定範囲の第２スペック値を取出機コントローラ７の表示部７０に表示させて、操作者においてこの測定値が上記第２スペック値の許容範囲に収まっているのか否かの正否の判断を要求する（Ｓ２２４）。測定値が第２スペック値から外れていると判断された場合は、取出しヘッド３を排出位置に移動させて成形品の排出動作を行わせる（Ｓ２２５、Ｓ２２６）。 Then, the second spec value in a predetermined range related to the distance from the distance measuring sensor 5 to the mold 40 based on the intended design is displayed on the display unit 70 of the take-out controller 7 together with the measurement value of the sound wave reflection response time. Then, the operator is requested to determine whether the measured value is within the allowable range of the second specification value (S224). When it is determined that the measured value is out of the second specification value, the take-out head 3 is moved to the discharge position and the molded product is discharged (S225, S226).

一方、上記測定値が第２スペック値内に収まっていると判断された場合は、その測定値が「成形品無しの測定値」としてメモリへ記憶させ（Ｓ２２７）、次いで、その取出しヘッド３に吸着保持させた成形品６を排出するか否かの判断が要求される（Ｓ２２８）。成形品６を排出すると指示された場合は、上記同様の成形品排出動作が行われ（Ｓ２２５、Ｓ２２６）、成形品を排出しないと指令された場合は、その取出しヘッド３を開放位置へ移動させて成形品を開放して回収させる（Ｓ２２９、Ｓ２３０）。その後は、取出しヘッド３を元の待機位置へ復帰移動させて次の動作指令に備える。以上で、成形品高さ測定運転の動作が終了する。 On the other hand, when it is determined that the measured value is within the second specification value, the measured value is stored in the memory as “measured value without molded product” (S227), and then the take-out head 3 stores the measured value. It is requested to determine whether or not to discharge the molded product 6 held by suction (S228). When it is instructed to discharge the molded product 6, the same molded product discharging operation as described above is performed (S225, S226). When it is instructed not to discharge the molded product, the take-out head 3 is moved to the open position. Then, the molded product is opened and collected (S229, S230). Thereafter, the take-out head 3 is moved back to the original standby position to prepare for the next operation command. This completes the operation of the molded product height measurement operation.

２．自動運転
次に、自動運転の動作を説明する。この自動運転は、上記成形品高さ測定運転で取得した成形品の大きさと比較することで、自動運転時に金型からの成形品取出しミスが起こったか否かを判定する。
図１３は、自動運転時における成形品取出し判定動作のフローチャートを示す。
図１３を参照して、取出装置において成形品取出しがスタートされて待機位置にある取出しヘッド３が金型４０内の成形品６に対向する進入位置に到達すると、この取出しヘッド３に設けた超音波式測距センサ５の送信用超音波センサから超音波が発信されると共に、測距制御ユニット８において受信間隔測定のためタイマ開始される（Ｓ３０１〜Ｓ３０３）。そして、上記超音波が金型４０に保持されている成形品６に反射されてこの反射超音波が超音波式測距センサ５の受信用超音波センサにおいて受信検出されると、測距制御ユニット８において上記タイマが停止される（Ｓ３０４、Ｓ３０５）。すると、タイマの開始値と終了値とに基づいて超音波発信から超音波受信までの時間計測がなされる（Ｓ３０６、Ｓ３０７）。この計測された時間は、成形品有りの測定値とし、測距センサ５と金型４０の成形品６との間の距離に応じた音波反射応答時間である。 2. Automatic operation Next, the operation of automatic operation will be described. This automatic operation is compared with the size of the molded product acquired in the molded product height measurement operation, thereby determining whether or not an error in taking out the molded product from the mold has occurred during the automatic operation.
FIG. 13 shows a flowchart of the molded product removal determination operation during automatic operation.
Referring to FIG. 13, when the take-out device 3 starts to take out the molded product and the take-out head 3 in the standby position reaches the entry position facing the molded product 6 in the mold 40, the superposition provided in the take-out head 3 is reached. An ultrasonic wave is transmitted from the ultrasonic sensor for transmission of the sonic distance measuring sensor 5 and a timer is started for measuring a reception interval in the distance measuring control unit 8 (S301 to S303). When the ultrasonic wave is reflected by the molded product 6 held by the mold 40 and the reflected ultrasonic wave is received and detected by the receiving ultrasonic sensor of the ultrasonic distance measuring sensor 5, the distance measurement control unit 8, the timer is stopped (S304, S305). Then, the time from the ultrasonic transmission to the ultrasonic reception is measured based on the start value and end value of the timer (S306, S307). This measured time is a measured value with a molded product, and is a sound wave reflection response time corresponding to the distance between the distance measuring sensor 5 and the molded product 6 of the mold 40.

そして、この測定値は、自動運転前の成形品高さ測定でメモリに保存した「成形品有り測定値」の記憶値と比較して略同じと認められるか否かを判定し（Ｓ３０８、Ｓ３０９）、略同じとは認められない場合はその成形品は成形不良（成形異常）であると判断し、排出動作フラグをＯＮした後に取出しヘッド３を成形品６の取出位置に移動させる（Ｓ３１０、Ｓ３１１）。すなわち、成形不良の場合は、金型４０への樹脂充填不足等のため成形不完全な成形品６となるため、金型４０での保持状態で成形品高さには、成形欠落相当分の差が生じるからである。
一方、上記測定値がメモリの記憶値と略同じと認められる場合は成形異常なしとして直ちに取出しヘッド３を成形品６の取出位置に移動させる（Ｓ３０９、Ｓ３１１）。 Then, it is determined whether or not this measured value is recognized as substantially the same as the stored value of the “measured value with molded product” stored in the memory in the measurement of the molded product height before the automatic operation (S308, S309). ), If it is not recognized that they are substantially the same, it is determined that the molded product has a molding failure (molding abnormality), and after the discharge operation flag is turned ON, the take-out head 3 is moved to the take-out position of the molded product 6 (S310, S311). That is, in the case of molding failure, the molded product 6 is incompletely molded due to insufficient resin filling into the mold 40 and the like. This is because a difference occurs.
On the other hand, when it is recognized that the measured value is substantially the same as the stored value in the memory, the take-out head 3 is immediately moved to the take-out position of the molded product 6 with no molding abnormality (S309, S311).

次に、取出しヘッド３が取出位置に到達し、金型４０に保持されている各成形品６が取出しヘッド３の吸着部３０によって吸着保持される（Ｓ３１２、Ｓ３１３）。その後、この取出しヘッド３が引抜位置に到達すると、上記進入位置に到達したときと同様に超音波式測距センサ５によって超音波が送受信されて金型４０における成形品６が保持されていた箇所に対して取出しヘッド３と金型４０との間の距離に応じた音波反射応答時間が計測される（Ｓ３１４〜Ｓ３２１）。この計測された時間は、成形品無しの測定値とし、厳密には測距センサ５と金型４０内面との間の距離あるいは測距センサ５と金型４０に残された成形品６との間の距離に応じた音波反射応答時間である。 Next, the take-out head 3 reaches the take-out position, and each molded product 6 held by the mold 40 is sucked and held by the suction portion 30 of the take-out head 3 (S312 and S313). Thereafter, when the take-out head 3 reaches the pulling position, the ultrasonic wave is transmitted / received by the ultrasonic distance measuring sensor 5 and the molded product 6 in the mold 40 is held as in the case where the take-out position is reached. In contrast, the sound wave reflection response time corresponding to the distance between the take-out head 3 and the mold 40 is measured (S314 to S321). This measured time is a measured value without a molded product, strictly speaking, the distance between the distance measuring sensor 5 and the inner surface of the mold 40 or the distance between the distance measuring sensor 5 and the molded product 6 left on the mold 40. The sound wave reflection response time according to the distance between them.

そして、この測定値は、自動運転前の成形品高さ測定でメモリに保存した「成形品無し測定値」の記憶値と比較して略同じと認められるか否かを判定し（Ｓ３２２、Ｓ３２３）、略同じとは認められない場合は成形品の取出しミスがあると判断し、取出しヘッド３は、正規の取出動作とは異なって金型４０外の所定の成形品６排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品６を排出する（Ｓ３２４、Ｓ３２５）。すなわち、成形品取出しミスの場合は、金型４０に成形品６が残留しているため、成形品６が正しく取り出されて金型４０に残留していない場合と比較して取出しヘッド３と金型４０との間の距離に差が生じるからである。なお、この引抜位置における音波反射応答時間の測定値は、上記進入位置での上記音波反射応答時間の測定値とも照合されて（Ｓ３４０）、金型４０から成形品６を取出す前後の音波反射応答時間に差がない場合も、成形品６の取出しミスがあると認識される。 Then, it is determined whether or not this measured value is recognized to be substantially the same as the stored value of the “measured value without molded product” stored in the memory by the molded product height measurement before the automatic operation (S322, S323). If it is not recognized that they are substantially the same, it is determined that there is a mistake in taking out the molded product, and the take-out head 3 is moved to a predetermined molded product 6 discharge position outside the mold 40, unlike the normal take-out operation. Then, the molded product 6 held by suction at the position is discharged (S324, S325). That is, in the case of a mistake in taking out the molded product, since the molded product 6 remains in the mold 40, the ejection head 3 and the mold are compared with the case where the molded product 6 is correctly taken out and does not remain in the mold 40. This is because a difference occurs in the distance from the mold 40. The measured value of the acoustic reflection response time at the drawing position is also collated with the measured value of the acoustic reflection response time at the entry position (S340), and the acoustic reflection response before and after taking out the molded product 6 from the mold 40. Even when there is no difference in time, it is recognized that there is a mistake in taking out the molded product 6.

一方、上記測定値が記憶値と略同じと認められる場合は成形品の取出しミスなしと判断し、次いで、先の進入位置において排出動作フラグがＯＮされているか否か（Ｓ３２６）、すなわち成形不良があった否かを確認し、排出動作フラグがＯＮされていた場合は、この場合も正規の取出動作とは異なって金型４０外の所定の成形品排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品６を排出する（Ｓ３２４、Ｓ３２５）。
そして、上排出動作フラグがＯＮされていない場合は、正規の取出動作どおりこの取出しヘッド３を金型４０外の所定の開放位置へ移動させて成形品６の吸着を開放して成形品６を回収する（Ｓ３２７、Ｓ３２８）。その後は、取出しヘッド３を元の待機位置へ復帰移動させて次の取出しサイクルに備える。 On the other hand, if it is recognized that the measured value is substantially the same as the stored value, it is determined that there is no mistake in taking out the molded product, and then whether or not the discharge operation flag is turned on at the previous entry position (S326), that is, molding failure. If the discharge operation flag is ON, it is also moved to a predetermined molded product discharge position outside the mold 40 and picked up at that position, unlike the normal take-out operation. The held molded product 6 is discharged (S324, S325).
If the upper discharge operation flag is not ON, the take-out head 3 is moved to a predetermined open position outside the mold 40 in accordance with the normal take-out operation to release the adsorbed product 6 and remove the product 6. It collects (S327, S328). Thereafter, the take-out head 3 is returned to the original standby position to prepare for the next take-out cycle.

以上のように、上記実施の形態３による成形品６の取出装置によれば、取出しヘッド３に超音波式測距センサ５を設けることで、成形品が１個取りの金型４０に対しても成形品６の取出しミスを確実に検知することができる。そして、この取出ミスがある場合は、上記取出しヘッド３に不良品排出動作をさせるので、金型４０内に成形品６を残したまま次の取出サイクル動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。
また、成形機４側に何らかの異常が発生し１個取りの金型４０に保持されている唯一の成形品６に成形不良がある場合でも、上記超音波式測距センサ５を用いることで、取出装置においてこの成形不良を確実に検知することができる。そして、この成形不良がある場合は、上記取出しヘッド３に不良品排出動作をさせるので、回収した正常な成形品６の中に不良品が混入するようなことをも防止できる。 As described above, according to the take-out device for the molded product 6 according to the third embodiment, by providing the ultrasonic distance measuring sensor 5 in the take-out head 3, the molded product can be obtained with respect to the die 40 with a single product. In addition, it is possible to reliably detect a mistake in taking out the molded product 6. If there is this take-out error, the take-out head 3 is made to perform a defective product discharge operation, so that the mold is not shifted to the next take-out cycle operation while leaving the molded product 6 in the mold 40. It can also prevent damage.
Moreover, even when some abnormality occurs on the molding machine 4 side and there is a molding defect in the only molded product 6 held in the single die 40, by using the ultrasonic distance measuring sensor 5, This molding defect can be reliably detected in the take-out device. And when there exists this molding defect, since the said ejection head 3 is made to perform defective product discharge operation, it can also prevent that a defective product mixes in the collect | recovered normal molded product 6. FIG.

なお、本発明は、上記各実施の形態１〜３のものに限定されず、本発明の範囲内で種々の設計変更を施すことが可能である。
例えば、上記の各実施の形態１〜３では、金型４０での取出しヘッド３との間隔を比較するだけであるから、超音波式測距センサ５における音波反射応答時間に基づいて取出しミスや成形不良を判別するが、図３のブロック図で示すように、温度ドリフト補正した音速から取出しヘッド３と金型４０との間の距離を計測してこの距離に基づいて取出しミスや成形不良を判別するようにしてもよい。 The present invention is not limited to those in the first to third embodiments, and various design changes can be made within the scope of the present invention.
For example, in each of the above-described first to third embodiments, only the distance between the mold 40 and the take-out head 3 is compared. As shown in the block diagram of FIG. 3, the molding defect is determined. The distance between the ejection head 3 and the mold 40 is measured from the speed of sound corrected for temperature drift, and an ejection error or molding defect is determined based on this distance. You may make it discriminate | determine.

また、成形品６の取出しミスや成形品６の成形不良があった場合は上記測距制御ユニット８によって取出機コントローラ７の表示部７０にエラーメッセージを表示させる等所定の報知手段を作動させるようにしてもよい。
さらに、測距手段としては、上記超音波式測距センサ５に代えて光線による三角測量式測距センサ５など各種の測距センサ５を使用してもよい。
さらに、上記測距制御ユニット８は、取出装置１に設けられた動作制御用コントローラにおける取出装置の動作を制御している標準の制御ユニット内に一体に組み込むようにしてもよく、この動作制御用コントローラとは別に設けるようにしてもよい。 Further, when there is a mistake in taking out the molded product 6 or there is a molding defect in the molded product 6, a predetermined notification means such as an error message is displayed on the display unit 70 of the unloader controller 7 by the distance measuring control unit 8 is operated. It may be.
Further, as the distance measuring means, various distance measuring sensors 5 such as a triangulation distance measuring sensor 5 using light rays may be used instead of the ultrasonic distance measuring sensor 5 described above.
Further, the distance measurement control unit 8 may be incorporated integrally in a standard control unit that controls the operation of the take-out device in the operation control controller provided in the take-out device 1. It may be provided separately from the controller.

（その他）
上記のように、取出装置１、１Ａの取出しヘッド３に測距センサ５を設けて取出しヘッド３と金型４０との間の距離を計測することで、成形品６の取出しミスを確実に検出するものであるが、これをさらに発展させて、取出装置が干渉物との距離を随時測定して干渉物と衝突しないように自動運転を実施することも可能である。 (Other)
As described above, by providing the distance measuring sensor 5 on the take-out head 3 of the take-out device 1, 1A and measuring the distance between the take-out head 3 and the mold 40, it is possible to reliably detect a take-out error of the molded product 6. However, it is also possible to develop this further and to perform automatic operation so that the take-out device measures the distance from the interference object at any time and does not collide with the interference object.

例えば、取出しヘッド３に設けた測距センサ５を利用して、金型４０の段取替え時に取出しヘッド３と金型４０との間隔について取出装置のティーチングデータとのマッチング確認を行うようにしてもよい。すなわち、段取替え時には、金型４０の交換、成形機４の成形条件の変更、付帯設備のセッティングデータ変更、取出装置のティーチングデータの変更等が実施される。特に、取出装置では金型４０の干渉やコンベアとの干渉などで破損することがあり得るため、このような干渉の可能性を防止することが望まれる。具体的には、段取替えを終え、取出装置の確認運転あるいは自動運転が実施される際に、取出しヘッド３が金型４０内の最終進入位置へ向けて移動しているときに、取出しヘッド３の測距センサ５によって取出しヘッド３から金型４０面までの距離を測定し、この測定値を、ティーチングデータに基づいた取出しヘッド３と金型４０面との間隔データと照合し、一定以上の差が生じていた場合は、取出しヘッド３の動作異常として取出装置を緊急停止させるか、位置ずれしたこの取出しヘッド３をティーチングデータに基づいた金型４０との間隔を保つように自己調整させるようにする。これにより、取出しヘッド３と金型４０との干渉を防止することができる。 For example, the distance measuring sensor 5 provided in the take-out head 3 may be used to check the matching between the take-out head 3 and the mold 40 with the teaching data of the take-out device when the mold 40 is replaced. Good. That is, at the time of changing the setup, the die 40 is exchanged, the molding condition of the molding machine 4 is changed, the setting data of the incidental equipment is changed, the teaching data of the take-out device is changed, and the like. In particular, the take-out device may be damaged due to interference with the mold 40 or interference with the conveyor, so it is desirable to prevent such interference. Specifically, when the take-out head 3 is moved toward the final entry position in the mold 40 when the setup change is completed and the confirmation operation or automatic operation of the take-out device is performed, the take-out head 3 is moved. The distance sensor 5 is used to measure the distance from the take-out head 3 to the die 40 surface, and this measured value is collated with the interval data between the take-out head 3 and the die 40 surface based on the teaching data. If there is a difference, the take-out device may be stopped urgently due to an abnormal operation of the take-out head 3, or the take-out head 3 that has been displaced may be self-adjusted so as to maintain a distance from the mold 40 based on teaching data. To. Thereby, interference with the taking-out head 3 and the metal mold | die 40 can be prevented.

また、取出しヘッド３においては金型４０を取り付けたプラテン４１の四隅のタイバー４２との間の距離を測定できるように測距センサ５を設け、この測距センサ５で最終進入位置にある取出しヘッド３と四隅のタイバー４２との距離を測定して金型４０中心を求め、金型４０に対して取出しヘッド３を自動調芯させるようにしてもよい。これによっても、取出しヘッド３と金型４０との干渉を防止することができ、また、例えば、ティーチング調整作業時にノズルセンタを割り出しやすくなる。
さらに、取出しヘッド３においてその進行方向に指向するように測距センサ５を設けるようにし、取出しヘッド３の進行先に干渉物が出現しその干渉物との距離が一定以下になると、取出装置を緊急停止させるか、取出し動作の基本動作に支障を与えない範囲で自動的に取出しヘッド３に回避動作を行わせるようにしてもよい。これにより、取出装置が不意に出現した干渉物等と衝突するような事態を自動的に回避することができる。 Further, the take-out head 3 is provided with a distance measuring sensor 5 so as to be able to measure the distances between the tie bars 42 at the four corners of the platen 41 to which the mold 40 is attached. Alternatively, the center of the mold 40 may be obtained by measuring the distance between the tie bars 42 at the four corners and the tie bars 42 at the four corners, and the take-out head 3 may be automatically aligned with the mold 40. This also prevents interference between the take-out head 3 and the mold 40, and facilitates indexing of the nozzle center, for example, during teaching adjustment work.
Further, the distance measuring sensor 5 is provided in the take-out head 3 so as to be directed in the traveling direction. When an interference appears at the destination of the take-out head 3 and the distance from the interference becomes below a certain value, the take-out device is It is also possible to cause the take-off head 3 to perform an avoidance operation in an emergency stop or within a range that does not interfere with the basic operation of the take-out operation. As a result, it is possible to automatically avoid a situation in which the take-out device collides with an unexpectedly appearing interferer or the like.

本発明の実施の形態１による成形品６の取出装置１の外観構成を示す側面図である。It is a side view which shows the external appearance structure of the taking-out apparatus 1 of the molded article 6 by Embodiment 1 of this invention. 成形機４の金型４０部分を示し、図２（ａ）はその斜視図であり、図２（ｂ）は成形品６を保持している部分の拡大図である。FIG. 2A is a perspective view of the mold 40 portion of the molding machine 4, and FIG. 2B is an enlarged view of a portion holding the molded product 6. 取出装置１に搭載した測距制御ユニット８の主要構成および動作フローを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the main structures and the operation | movement flow of the ranging control unit 8 mounted in the taking-out apparatus 1. 取出しヘッド３による成形品６取出し時の動作を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an operation when the molded product 6 is taken out by the take-out head 3. 成形品取出し時の取出しヘッド３の状態として、進入位置（図５（ａ））、取出位置（図５（ｂ））、引抜位置（図５（ｃ））における各状態を示す模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing each state at the entry position (FIG. 5A), the removal position (FIG. 5B), and the extraction position (FIG. 5C) as the state of the take-out head 3 when taking out the molded product. . 本発明の実施の形態２による成形品６の取出装置１Ａの外観構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance structure of 1 A of taking-out apparatuses of the molded article 6 by Embodiment 2 of this invention. 成形機４の金型４０部分を示し、図７（ａ）はその斜視図であり、図７（ｂ）は成形品６を保持している部分の拡大図である。FIG. 7A is a perspective view of the mold 40 portion of the molding machine 4, and FIG. 7B is an enlarged view of the portion holding the molded product 6. 取出しヘッド３による成形品６取出し時の動作を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an operation when the molded product 6 is taken out by the take-out head 3. 成形品取出し時の取出しヘッド３の動作状態として、進入位置の各状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows each state of an approach position as an operation state of the taking-out head 3 at the time of taking out a molded article. 成形品取出し時の取出しヘッド３の動作状態として、取出位置の状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state of an extraction position as an operation state of the extraction head 3 at the time of taking out a molded article. 成形品取出し時の取出しヘッド３の動作状態として、引抜位置の状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state of an extraction position as an operation state of the taking-out head 3 at the time of taking out a molded article. 本発明の実施の形態３において自動運転前の成形品高さ測定の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement of the molded article height measurement before automatic operation in Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態３において自動運転時における成形品取出し判定動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the molded article taking-out determination operation | movement at the time of automatic operation in Embodiment 3 of this invention. 成形品の取出装置における取出動作の基本動作を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the basic operation | movement of the taking-out operation | movement in the taking-out apparatus of a molded article.

符号の説明Explanation of symbols

１，１Ａ取出装置
２，２Ａアーム機構
３取出しヘッド
４成形機
５超音波式測距センサ（測距手段）
５ａ送信用超音波センサ（測距手段）
５ｂ受信用超音波センサ（測距手段）
６成形品
８測距制御ユニット（測距制御手段）
４０金型
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,1A Taking out apparatus 2,2A Arm mechanism 3 Taking out head 4 Molding machine 5 Ultrasonic ranging sensor (ranging means)
5a Ultrasonic sensor for transmission (ranging means)
5b Receiving ultrasonic sensor (ranging means)
6 Molded product 8 Ranging control unit (ranging control means)
40 mold

Claims

成形機における複数個取りの金型から複数個の成形品を同時に吸着保持して取出す形式の取出しヘッドを備えた成形品の取出装置において、
上記取出しヘッドには金型内面に保持されている各成形品にそれぞれ対向するように距離測定が可能な測距手段を設け、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持する前の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されている複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面に保持された各成形品との間の距離の測定を行い、これらの測定値が成形品高さや取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れ且つすべて合致していない場合は成形品に成形異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせ、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持した後の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されていた複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面との間の距離の測定を行い、これらの測定値が取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れ且つすべて合致していない場合は成形品の取出異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるようにした測距制御手段を備えることを特徴とする成形品の取出装置。 In a molded product take-out device equipped with a take-out head of a type in which a plurality of molded products are sucked and held simultaneously from a plurality of molds in a molding machine,
The take-out head is provided with distance measuring means capable of measuring distance so as to face each molded product held on the inner surface of the mold ,
For each of a plurality of locations where the molded product in the mold is held at a predetermined position in the mold before the pick-up head sucks and holds the molded product from the mold , The distance between each molded product held on the inner surface of the mold opposite to this is measured, and these measured values are out of the threshold based on errors such as the height of the molded product and the positional accuracy of the pick-up head and all match. If not, recognize that there is a molding abnormality in the molded product and activate the notification means or let the takeout head discharge the defective product,
For each of a plurality of locations where the molded product in the mold is held at a predetermined position in the mold after the take-out head sucks and holds the molded product from the mold, the distance measuring means and the distance measuring means Measure the distance between the inner surface of the mold opposite to this, and if these measured values are out of the threshold based on errors such as the position accuracy of the take-out head and all do not match, there is an abnormality in taking out the molded product And a distance measuring control means for operating the notification means or causing the take-out head to discharge the defective product.

成形機における金型から成形品を吸着保持して取出す形式の取出しヘッドを備えた成形品の取出装置において、
上記取出しヘッドには金型内面に保持されている成形品に対向するように距離測定が可能な測距手段を設け、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持する前の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されている箇所に対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面に保持された成形品との間の距離の測定を行い、吸着保持した後の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されていた箇所に対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面との間の距離の測定を行い、各測定値を自動運転前に予め測定し記憶した記憶値と照合した結果、取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れて合致しない場合は成形品の取出異常あるいは成形品に成形異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるようにした測距制御手段を備えることを特徴とする成形品の取出装置。 In a molded product take-out device equipped with a take-out head of a type in which a molded product is sucked and held from a mold in a molding machine,
The take-out head is provided with distance measuring means capable of measuring the distance so as to face the molded product held on the inner surface of the mold ,
The distance measuring means faces the distance measuring means at a predetermined position in the mold before the pick-up head sucks and holds the molded article from the mold by the distance measuring means. Measure the distance between the molded product held on the inner surface of the mold to be measured and measure the distance with respect to the place where the molded product is held in the mold at a predetermined position in the mold after being sucked and held. As a result of measuring the distance between the distance measuring means and the inner surface of the mold opposite to the distance measuring means, and comparing each measured value with the stored value measured and stored in advance before the automatic operation, the position accuracy of the take-out head, etc. Ranging control that recognizes that there is an abnormality in taking out the molded product or that there is a molding abnormality if it does not agree with the threshold based on the error, and activates the notification means or causes the takeout head to discharge the defective product With means Molded article take-out apparatus characterized by and.