JP4654053B2 - Mold take-out device - Google Patents
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Description
本発明は、成形機における金型から成形品を吸着保持して取出す形式の取出しヘッドを備えた成形品の取出装置に関するものである。 The present invention relates to a molded product take-out apparatus having a take-out head of a type in which a molded product is sucked and held from a mold in a molding machine.
この種の成形品の取出装置は、アーム機構と、アーム機構に設けた取出しヘッドとを備え、成形機に付設されて成形機で成形された成形品の取出し動作を行う。この取出し動作の基本動作としては、例えば、図14に示すように、成形機の金型40の型開時に、金型40外の待機位置(A)で待機する取出しヘッド300を金型40内の所定の進入位置(B)に移動させ、次いで金型面に接近した取出位置(C)に移動させる。この取出位置(C)において取出しヘッド300によって成形品6が保持される。そして、この成形品6を保持した取出しヘッド300を所定の引抜位置(D)まで後退させ、次いで金型40外の所定の開放位置まで移動させてこの開放位置で成形品6を回収させる。その後、この取出しヘッド300を再び待機位置(A)に復帰移動させて次の取出しサイクルスタートに備える。
This type of molded product take-out device includes an arm mechanism and a take-out head provided in the arm mechanism, and performs an operation of taking out a molded product attached to the molding machine and molded by the molding machine. As a basic operation of this take-out operation, for example, as shown in FIG. 14, when the
ところで、上記取出しヘッド300においては、成形品6を取出すに当たっては吸着させる方式のものが知られており、例えば、狭幅のコネクタなどの小さな成形品6の取出しにおいてもこの吸着方式が採用されることがある。すなわち、取出しヘッド300によって複数個取りの金型40から複数個の成形品6を同時に吸着保持させるようにする。そして、この取出しヘッド300によって成形品6が吸着保持されたか否かは、一般に図示しない圧力センサによって検知される。
しかしながら、例えば、コネクタなどの小さな成形品6を複数個同時に取出す際などは、成形品6を吸着保持する前後の上記圧力センサの値に差が出にくいため、金型40内に成形品6を残したまま次の動作に移行されることがある。このような成形品6の取出しミスが生じているにもかかわらず金型40からは成形品6が取出されたものと誤って認識されて自動運転されると、実際は成形品6が金型40内に残っているにもかかわらず成形機において金型40の型締めが行われて金型破損を起こしてしまうという問題がある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、成形品の取出しミスを確実に認識することができる成形品の取出装置を実現することを課題とする。
However, for example, when taking out a plurality of small
This invention is made | formed in view of the said situation, and makes it a subject to implement | achieve the molded product taking-out apparatus which can recognize the taking-out mistake of a molded product reliably.
(1)請求項1に係る発明の成形品の取出装置は、成形機における複数個取りの金型から複数個の成形品を同時に吸着保持して取出す形式の取出しヘッドを備えた成形品の取出装置において、
上記取出しヘッドには金型内面に保持されている各成形品にそれぞれ対向するように距離測定が可能な測距手段を設け、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持する前の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されている複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面に保持された各成形品との間の距離の測定を行い、これらの測定値が成形品高さや取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れ且つすべて合致していない場合は成形品に成形異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせ、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持した後の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されていた複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面との間の距離の測定を行い、これらの測定値が取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れ且つすべて合致していない場合は成形品の取出異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるようにした測距制御手段を備えることを特徴とするものである。
取出しヘッドに上記測距手段を設けることで、取出しヘッドと金型との間の距離を測定することができる。そして、金型への樹脂充填不足等のため成形不完全な成形品がある箇所と完全に成形された成形品がある箇所とでは、測距手段と金型との間の距離において成形品の成形欠落相当分の差が生じる。このことから、上記取出しヘッドで成形品を吸着保持する前、金型における成形品が保持されている複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段による測距手段と金型との間の距離の測定値がすべて合致していない場合は、上記測距制御手段によって成形品に成形異常、すなわち金型内の一部の成形品が成形不完全な状態にあると認識される。従って、金型に保持されている一部の成形品に成形異常がある場合はこれを確実に認識することができる。
次に、金型において成形品の取り残しがあると、この取り残しの箇所と成形品が正常に取出された箇所とでは、測距手段と金型との間の距離において成形品の大きさ相当分の差が生じる。このことから、上記取出しヘッドで成形品を吸着保持した後、金型における成形品が保持されていた複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段による測距手段と金型との間の距離の測定値がすべて合致していない場合は、上記測距制御手段によって成形品の取出異常、すなわち金型内に成形品の取り残しがあると認識される。従って、金型から複数個の成形品を同時に吸着保持して取出す形式の取出しヘッドにおいても一部の成形品の取出しミスがあった場合はこれを確実に認識することができる。
(1) The molded product take-out device of the invention according to
The take-out head is provided with distance measuring means capable of measuring distance so as to face each molded product held on the inner surface of the mold ,
For each of a plurality of locations where the molded product in the mold is held at a predetermined position in the mold before the pick-up head sucks and holds the molded product from the mold , The distance between each molded product held on the inner surface of the mold opposite to this is measured, and these measured values are out of the threshold based on errors such as the height of the molded product and the positional accuracy of the pick-up head and all match. If not, recognize that there is a molding abnormality in the molded product and activate the notification means or let the takeout head discharge the defective product,
For each of a plurality of locations where the molded product in the mold is held at a predetermined position in the mold after the take-out head sucks and holds the molded product from the mold, the distance measuring means and the distance measuring means Measure the distance between the inner surface of the mold opposite to this, and if these measured values are out of the threshold based on errors such as the position accuracy of the take-out head and all do not match, there is an abnormality in taking out the molded product And a distance measuring control means for operating the notifying means or causing the take-out head to discharge the defective product.
By providing the distance measuring means in the take-out head, the distance between the take-out head and the mold can be measured. And, in the location where there is an incompletely molded product due to insufficient resin filling into the mold and the location where there is a completely molded product, the distance between the distance measuring means and the mold A difference corresponding to missing molding occurs. From this, before the molded product is sucked and held by the take-out head, the distance between the distance measuring means and the mold by the distance measuring means for each of a plurality of locations where the molded product is held in the mold. If all the measured values do not match, it is recognized by the distance measurement control means that the molded product is abnormally molded, that is, a part of the molded product in the mold is incompletely molded. Therefore, if there is a molding abnormality in a part of the molded product held in the mold, this can be recognized with certainty.
Next, if there is any leftover of the molded product in the mold, the portion corresponding to the size of the molded product in the distance between the distance measuring means and the mold is determined between the remaining portion and the location where the molded product is normally removed. The difference occurs. From this, the distance between the distance measuring means by the distance measuring means and the mold for each of a plurality of places where the molded article is held in the mold after the molded article is sucked and held by the take-out head. If all of the measured values do not match, it is recognized by the distance measurement control means that there is an abnormality in taking out the molded product, that is, there is a leftover of the molded product in the mold. Accordingly, even in a takeout head of a type in which a plurality of molded products are picked up and held simultaneously from the mold, if there is an error in taking out some of the molded products, this can be reliably recognized.
(2)また、請求項2に係る発明の成形品の取出装置は、成形機における金型から成形品を吸着保持して取出す形式の取出しヘッドを備えた成形品の取出装置において、上記取出しヘッドには金型内面に保持されている成形品に対向するように距離測定が可能な測距手段を設け、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持する前の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されている箇所に対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面に保持された成形品との間の距離の測定を行い、吸着保持した後の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されていた箇所に対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面との間の距離の測定を行い、各測定値を自動運転前に予め測定し記憶した記憶値と照合した結果、取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れて合致しない場合は成形品の取出異常あるいは成形品に成形異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるようにした測距制御手段を備えることを特徴とするものである。
このように、取出しヘッドに測距手段を設けることで、例えば、成形品が1個取りの金型に対しても成形品の取出しミスを確実に検知することができる。そして、この取出ミスがある場合は、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるので、金型内に成形品を残したまま次の取出サイクル動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。
(2) According to a second aspect of the present invention, there is provided a molded product take-out apparatus comprising: a molded product take-out apparatus having a take-out head of a type in which a molded product is sucked and held from a mold in a molding machine. Has a distance measuring means capable of measuring the distance so as to face the molded product held on the inner surface of the mold ,
The distance measuring means faces the distance measuring means at a predetermined position in the mold before the pick-up head sucks and holds the molded article from the mold by the distance measuring means. Measure the distance between the molded product held on the inner surface of the mold to be measured and measure the distance with respect to the place where the molded product is held in the mold at a predetermined position in the mold after being sucked and held. As a result of measuring the distance between the distance measuring means and the inner surface of the mold opposite to the distance measuring means, and comparing each measured value with the stored value measured and stored in advance before the automatic operation, the position accuracy of the take-out head, etc. Ranging control that recognizes that there is an abnormality in taking out the molded product or that there is a molding abnormality if it does not agree with the threshold based on the error, and activates the notification means or causes the takeout head to discharge the defective product With means And it is characterized in and.
In this manner, by providing the distance measuring means in the take-out head, for example, it is possible to reliably detect a take-out error of a molded product even for a mold having a single molded product. And when there is this take-out mistake, the notification means is operated or the take-out head is made to perform defective product discharge operation, so that it is not shifted to the next take-out cycle operation while leaving the molded product in the mold. It can also prevent the mold from being damaged.
また、成形機側に何らかの異常が発生し、例えば、1個取りの金型に保持されている唯一の成形品に成形不良がある場合でも、上記超音波式測距センサを用いることで、取出装置においてこの成形不良を確実に検知することができる。そして、この成形不良がある場合は、上記取出しヘッドに不良品排出動作をさせるので、回収した正常な成形品の中に不良品が混入するようなことをも防止できる。 In addition, even if some abnormality occurs on the molding machine side, for example, even if there is a molding defect in the only molded product held in a single die, it can be removed by using the ultrasonic distance measuring sensor. This molding defect can be reliably detected in the apparatus. And when there exists this molding defect, since the said ejection head is made to perform defective product discharge operation, it can also prevent that a defective product mixes in the collect | recovered normal molded product.
以上のように、請求項1に係る発明によれば、金型から複数個の成形品を同時に吸着保持して取出す形式の取出しヘッドにおいて、金型に保持されている一部の成形品に成形異常があるとこれを確実に認識することができ、しかも、一部の成形品の取出しミスがあった場合はこれを確実に認識することができる。
従って、成形異常がある場合は、上記測距制御手段によって、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるように制御するので、回収した成形品の中に不良品が混入するようなことを防止でき、取出異常がある場合は、上記測距制御手段によって、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるように制御するので、金型内に成形品を残したまま次の動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。
As described above, according to the first aspect of the invention, in the take-out head of a type in which a plurality of molded products are simultaneously sucked and held from the mold, the molded head is molded into a part of the molded product held by the mold. If there is an abnormality, this can be reliably recognized, and if there is a mistake in taking out some of the molded products, this can be reliably recognized.
Therefore, when there is a molding abnormality, the distance measuring control means operates the notification means or causes the take-out head to discharge the defective product, so that the defective product is mixed in the collected molded product. If there is a takeout abnormality, the above-mentioned distance measuring control means operates the notifying means or controls the takeout head to discharge the defective product. It is possible to prevent the mold from being damaged without shifting to the next operation while remaining.
また、請求項2に係る発明によれば、例えば、成形品が1個取りの金型に対しても成形品の取出しミスや成形不良を確実に検知することができる。そして、このような取出ミスや成形不良がある場合は、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるので、金型内に成形品を残したまま次の取出サイクル動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。しかも、回収した正常な成形品の中に不良品が混入するようなことをも防止できる。
Moreover, according to the invention which concerns on
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1による成形品6の取出装置1の外観構成を示す側面図である。この図1に示すように、本発明の実施の形態1による成形品6の取出装置1は、サイドエントリー形式のものであって、アーム機構2と、アーム機構2に設けた取出しヘッド3とを備え、成形機4に付設されて成形機4で成形された成形品6の取出し動作を行う。この取出装置1の取出し動作の基本動作は、従来のものと同様である(図14参照。)。
そして、この取出装置1には、上記取出しヘッド3において取出しヘッド3と金型40との間の距離測定が可能な超音波式測距センサ5(測距手段)が設けられ、また、この超音波式測距センサ5による測定値に基づいて成形品6の取出異常である取出ミスや成形品6の成形異常である成形不良を判別可能な測距制御ユニット8(測距制御手段)が搭載されている(図3参照)。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a side view showing an external configuration of a take-
The take-out
アーム機構2は、成形機4の固定プラテン41に載置固定されて成形機4の幅方向に延びる第1アーム21と、この第1アーム21に取り付けられて成形機4の長手方向に延びる第2アーム22と、この第2アーム22に取り付けられて成形機4の幅方向に延びる第3アーム23とを備え、第3アーム23は、成形機4の長手方向(図1中のX方向)および幅方向(図1中のY方向)に移動可能に構成されている。
取出しヘッド3は、上記第3アーム23に対してその長手方向に移動可能に取り付けられて成形機4の金型40内に進入して成形品6の取出しを行うものであり、成形品6を取出すに当たり負圧によって成形品6を保持させる吸着方式が採用されている。そして、この取出しヘッド3は、成形機4の金型40の側方位置に待機させて型開きされた金型40内に側方から進入させる。
The
The take-out
また、この取出装置1には、ティーチング、動作の監視や手動操作等が行えてその略全面にタッチパネル式表示部70を有する取出機コントローラ7を備える。
図2は、成形機4の金型40部分を示し、図2(a)はその斜視図であり、図2(b)は成形品6を保持している部分の拡大図である。図2に示すように、上記成形機4の金型40は、固定プラテン41と可動プラテン41に固定されており、同じ成形品6を複数個同時に成形する複数個取りの金型40であって成形品6が上下方向に複数並ぶように成形される。なお、固定プラテン41と可動プラテン41の四隅には、型締めや型開きをガイドするためのタイバー42が設けられている。図2に示す金型40は、成形品6として幅狭のコネクタが一定間隔で上下方向に3つ並ぶようにして成形される。この成形品6を取出す上記取出しヘッド3は、負圧を発生させる吸着部30(図示せず。)が設けられており、上記複数個取りの金型40から複数個の成形品6を同時に吸着保持して取出す形式のものである。
In addition, the take-out
2 shows a
そして、上記超音波式測距センサ5は、この取出しヘッド3が金型40内に進入した進入位置および引抜位置において金型40に保持されている各成形品6にそれぞれ対向するように取出しヘッド3の成形品吸着面側に複数個設けられている。この超音波式測距センサ5としては、例えば、村田製作所製の品番「MA400A1」が使用され、音波を発振する送信用超音波センサ5aと反射してきた音波を受信する受信用超音波センサ5bとの一対で構成され、図2に示したものでは、金型40に保持された3つの成形品6にそれぞれ対向して3つ設けられている。なお、上記取出しヘッド3には、音速を温度ドリフト補正するために温度センサ31(図示せず。)が設けられている。このように、音波によって距離の測定を行うことから、金型40に保持されている成形品6の色や金型面の色(表面粗さによる光沢の違いなど)の影響を受けず、反射波が反射され、また、成形機4で成形されるプラスチック製品には音を吸収する素材はほとんど使われていないことからも、音波が確実に反射されるので、取出しヘッド3と金型40との間の距離に関する測定を確実かつ正確に行うことができる。
The ultrasonic
図3は、この取出装置1に搭載した測距制御ユニット8の主要構成および動作フローを示すブロック図であり、この図3に示すように、測距制御ユニット8は、その主要構成として、マイクロコンピュータ80と、メモリ81とを有する。この測距制御ユニット8では、上記測距センサ5からの信号に基づいて取出しヘッド3と金型40との間の距離算出をし、また、その算出結果から取出異常や成形異常があるか否かの判別をして取出装置1の動作を決定するものである。なお、上記の取出しヘッド3と金型40との間の距離とは、厳密には、測距センサ5とこれに対向する金型40内面との間の距離あるいは測距センサ5とこれに対向する金型40内面に保持された成形品6との間の距離を意味する。
FIG. 3 is a block diagram showing a main configuration and an operation flow of the distance
この測距制御ユニット8での処理の概要は、図3に示すとおりであり、まずマイクロコンピュータ80の送信間隔クロックによりタイマ開始されると、レベルシフトされた指令信号が取出しヘッド3の送信用超音波センサ5aに出力され、送信用超音波センサ5aから音波が発信される。そして、この音波が金型40等に反射されて受信用超音波センサ5bで受信されると、その受信信号が測距制御ユニット8に入力されて信号増幅された後、割り込み処理されてタイマ停止される。すると、先の送信間隔クロックのタイミングと照合して受信間隔が測定され、これにより超音波発信から超音波受信までの音波反射応答時間、すなわち取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間が求められる。
The outline of the processing in the distance
一方、上記取出しヘッド3に設けられた温度センサ31から入力される温度信号を信号増幅してマイクロコンピュータ80にて上記音波送受信時における超音波センサ周辺の温度が測定されており、この測定温度値による温度ドリフト補正された音速が求められる。この温度ドリフト補正された音速を上記音波反射応答時間に乗算することで、取出しヘッド3と金型40との間の距離算出がなされる。そして、この算出された距離に基づいて成形品6の取出異常や成形異常があるか否か判別されて取出装置1の動作判定処理がなされ、各種処理信号等がシリアル通信やI/O制御によって取出機コントローラ7に入力され、また、メモリ81の保持部に測定データが記憶される。
On the other hand, the temperature signal inputted from the
次に、成形品6の取出異常や成形異常を判別するための取出装置1の動作を説明する。図4は、取出しヘッド3による成形品取出し時の動作のフローチャートを示し、図5は、この成形品取出し時の取出しヘッド3の状態を示す。
これらの図4、図5を参照して、取出装置1において成形品取出しがスタートされて待機位置にある取出しヘッド3が金型40内の成形品6に対向する進入位置に到達すると、この取出しヘッド3に設けた各超音波式測距センサ5の送信用超音波センサ5aのそれぞれから超音波が発信されると共に、測距制御ユニット8において受信間隔測定のためタイマ開始される(図4のS1〜S3、図5(a))。そして、上記各超音波が金型40に保持されている各成形品6に反射されてこれらの反射超音波が各超音波式測距センサ5の受信用超音波センサ5bのそれぞれにおいて受信検出されると、測距制御ユニット8において上記タイマが停止される(図4のS4、S5)。すると、タイマの開始値と終了値とに基づいて超音波発信から超音波受信までの時間計測がなされる(図4のS6、S7)。この計測された時間は、金型40に保持されている複数の成形品6それぞれに対しての取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間である(厳密には測距センサ5と金型40の成形品6との間の距離に応じた音波反射応答時間である。)。
Next, operation | movement of the taking-out
Referring to FIGS. 4 and 5, when the take-out
そして、これらの音波反射応答時間がすべて合致しているか否か求められる(図4のS8)。すなわち、金型40への樹脂充填不足等のため成形不完全な成形品6がある箇所と完全に成形された成形品6がある箇所とでは、取出しヘッド3と金型40との間の距離において成形品6の成形欠落相当分の差が生じる。このことから、上記取出しヘッド3で成形品6を吸着保持する前の上記進入位置(図5(a))において、金型40における成形品6が保持されている複数箇所のそれぞれに対して、上記超音波式測距センサ5による取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間の計測値が成形品6高さや取出しヘッド3の位置精度等の誤差に基づく閾値αを外れ且つすべて合致していない場合は、上記測距制御ユニット8によって成形品6に成形異常、すなわち金型40内の一部の成形品6が成形不完全な状態にあると認識される。従って、上記音波反射応答時間が上記閾値αを外れ且つすべて合致していない場合は、一部の成形品6に成形異常があると認識して、排出動作フラグをONした後に取出しヘッド3を成形品6の取出位置に移動させる(図4のS9→S10)。上記音波反射応答時間がすべて合致する場合は、成形異常なしとして直ちに取出しヘッド3を成形品6の取出位置に移動させる(図4のS8→S10)。
Then, it is determined whether or not these sound wave reflection response times are all matched (S8 in FIG. 4). That is, the distance between the take-out
次に、取出しヘッド3が取出位置に到達し、金型40に保持されている各成形品6が取出しヘッド3の吸着部30によって吸着保持される(図4のS11、S12、図5(b))。その後、この取出しヘッド3が引抜位置に到達すると、上記進入位置に到達したときと同様に各超音波式測距センサ5によって超音波が送受信されて金型40における成形品6が保持されていた複数箇所に対しての取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間が計測される(図4のS13〜S20)。なお、厳密には測距センサ5と金型40内面との間の距離あるいは測距センサ5と金型40に残された成形品6との間の距離に応じた音波反射応答時間である。
Next, the take-out
そして、これらの音波反射応答時間がすべて合致しているか否か求められる(図4のS21)。すなわち、金型40において成形品6の取り残しがあると、この取り残しの箇所と成形品6が正常に取出された箇所とでは、取出しヘッド3と金型40との間の距離において成形品6の大きさ相当分の差が生じる(図5(c)中のw1とw2)。このことから、上記取出しヘッド3で成形品6を吸着保持した後の上記引抜位置(図5(c))において、金型40における成形品6が保持されていた複数箇所のそれぞれに対して、上記超音波式測距センサ5による取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間の測定値が取出しヘッド3の位置精度等の誤差に基づく閾値βを外れ且つすべて合致していない場合は、上記測距制御ユニット8によって成形品6の取出異常、すなわち金型40内に一部の成形品6の取り残しがあると認識される。従って、上記音波反射応答時間が上記閾値βを外れ且つすべて合致していない場合は、一部の成形品6の取出しミスがあると認識される。また、この引抜位置における音波反射応答時間は、上記進入位置での上記音波反射応答時間とも照合されて(図4のS30)、金型40から成形品6を取出す前後の音波反射応答時間に差がない場合も、成形品6の取出しミスがあると認識される。そして、この場合、取出しヘッド3は、正規の取出動作とは異なって金型40外の所定の成形品6排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品6を排出する(図4のS22、S23)。
Then, it is determined whether or not these sound wave reflection response times are all matched (S21 in FIG. 4). That is, if there is any leftover of the molded
一方、上記音波反射応答時間がすべて合致する場合は、成形品6の取出しミスはないものと認識される。また、この引抜位置における音波反射応答時間と上記進入位置での上記音波反射応答時間との照合により(図4のS30)、金型40から成形品6を取出す前後の音波反射応答時間に差がある場合も、成形品6の取出しミスがないと認識される。
次いで、先の進入位置において排出動作フラグがONされているか否か(図4のS24)、すなわち成形異常があった否かを確認し、排出動作フラグがONされていた場合は、この場合も正規の取出動作とは異なって金型40外の所定の成形品排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品6を排出する(図4のS22、S23)。
On the other hand, when all the sound wave reflection response times match, it is recognized that there is no mistake in taking out the molded
Next, it is confirmed whether or not the discharge operation flag is turned on at the previous entry position (S24 in FIG. 4), that is, whether or not there is a molding abnormality. If the discharge operation flag is turned on, this is also the case. Unlike the normal take-out operation, the molded
上記音波反射応答時間がすべて合致する場合は、成形品6の取出しミスはないとして正規の取出動作どおりこの取出しヘッド3を金型40外の所定の開放位置へ移動させて成形品6の吸着を開放して成形品6を回収する(図4のS25、S26)。そして、その後は、取出しヘッド3を元の待機位置へ復帰移動させて次の取出しサイクルに備える。
以上のように、上記実施の形態1による成形品6の取出装置1によれば、成形品6を吸着保持する取出しヘッド3にあっても、上記超音波式測距センサ5を用いることで、一部の成形品6の取出しミスを確実に検知することができる。そして、この取出ミスがある場合は、上記取出しヘッド3に不良品排出動作をさせるので、金型40内に成形品6を残したまま次の取出サイクル動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。
If all of the above-mentioned sound wave reflection response times match, it is determined that there is no mistake in taking out the molded
As described above, according to the take-out
また、成形機4側に何らかの異常が発生し金型40に保持されている一部の成形品6に成形不良がある場合でも、上記超音波式測距センサ5を用いることで、取出装置1においてこの成形不良を確実に検知することができる。そして、この成形不良がある場合は、上記取出しヘッド3に不良品排出動作をさせるので、回収した正常な成形品6の中に不良品が混入するようなことをも防止できる。
また、上記音波反射応答時間を照合する際、閾値αあるいは閾値βとしてある幅を許容して取出しミスや成形不良の異常判定を行うことで、例えば、高感度の測距センサ5等を用いた場合に取出しヘッド3の停止位置等の位置精度誤差、成形品6自体の成形誤差などに影響を受けて取出装置が度々停止(チョコ停)するようなことも防止できる。
Further, even when some abnormality occurs on the
Further, when collating the sound wave reflection response time, for example, a highly sensitive
(実施の形態2)
図6は、本発明の実施の形態2による成形品6の取出装置1Aの外観構成を示す斜視図である。この図6に示すように、本発明の実施の形態2による成形品6の取出装置1Aは、トラバース形式のものであって、アーム機構2Aと、アーム機構2Aに設けた取出しヘッド3とを備え、成形機4に付設されて成形機4で成形された成形品6の取出し動作を行う。この取出装置1Aの取出し動作の基本動作は、従来のものと同様である(図14参照。)。
そして、この取出装置1Aには、上記取出しヘッド3において取出しヘッド3と金型40との間の距離測定が可能な超音波式測距センサ5(測距手段)が設けられ、また、この超音波式測距センサ5による測定値に基づいて成形品6の取出異常である取出ミスや成形品6の成形異常である成形不良を判別可能な測距制御ユニット8(測距制御手段)が搭載されている(図3参照)。
(Embodiment 2)
FIG. 6 is a perspective view showing an external configuration of a take-out
The take-out
アーム機構2Aは、成形機4の固定プラテン41に載置固定されて成形機4の幅方向に延びる第1アーム21Aと、この第1アーム21Aに取り付けられて成形機4の長手方向に延びる第2アーム22Aと、この第2アーム22Aに取り付けられて成形機4の上下方向に延びる第3アーム23Aとを備え、第2アーム22Aは、成形機4の幅方向に移動可能に構成され(図6中のY方向)、また、第3アーム23Aは、成形機4の長手方向(図6中のX方向)および上下方向(図6中のZ方向)に移動可能に構成されている。
取出しヘッド3は、上記第3アーム23Aの下端部に取り付けられて成形機4の金型40内に進入して成形品6の取出しを行うものであり、成形品6を取出すに当たり負圧によって成形品6を保持させる吸着方式のものである。そして、この取出しヘッド3は、成形機4の金型40の上方位置に待機させて型開きされた金型40内に上方から進入させる。
The
The take-out
また、この取出装置1Aには、ティーチング、動作の監視や手動操作等が行えてその略全面にタッチパネル式表示部70を有する取出機コントローラ7を備える。
図7は、成形機4の金型40部分を示し、図7(a)はその斜視図であり、図7(b)は成形品6を保持している部分の拡大図である。図7に示すように、上記成形機4の金型40は、固定プラテン41と可動プラテン41に固定されており、同じ成形品6を複数個同時に成形する複数個取りの金型40であって成形品6が上下方向に複数並ぶように成形される。なお、固定プラテン41と可動プラテン41の四隅には、型締めや型開きをガイドするためのタイバー42が設けられている。
Further, the take-out
7 shows a
図7に示す金型40は、幅狭のコネクタが一定間隔で上下方向に3つ並ぶようにして成形される。この成形品6を取出す上記取出しヘッド3は、負圧を発生させる吸着部30が設けられており、上記複数個取りの金型40から複数個の成形品6を同時に吸着保持して取出す形式のものである。そして、上記超音波式測距センサ5は、この取出しヘッド3が金型40内に進入した進入位置および引抜位置において金型40に保持されている各成形品6の一番下の成形品6に対向するように取出しヘッド3の成形品6吸着面側に1個設けられている。この超音波式測距センサ5としては、例えば、村田製作所製の品番「MA400A1」が使用され、音波を発振する送信用超音波センサ5aと反射してきた音波を受信する受信用超音波センサ5bとの一対で構成され、図7に示したものでは、金型40に保持された3つの成形品6のうち一番下の成形に対向して1つ設けられている。すなわち、このものでは、金型40の上下方向に配列された成形品6に対して取出しヘッド3が金型40の上方から進入するため、この取出しヘッド3の進入時または引抜時の軌道上に成形品6が整列されるので、取出しヘッド3の移動の間に成形品6の有無を走査検出できるからである。なお、上記取出しヘッド3には、音速を温度ドリフト補正するために温度センサ31が設けられている(図示せず。)。
この取出装置1Aに搭載した測距制御ユニット8の主要構成および動作フローは、図3に示すものと同様である。
The
The main configuration and operation flow of the distance
次に、自動運転前に金型40の成形品6位置を特定するためのスキャン動作を説明する。このものでは、上記実施の形態1のものとは異なり、測距センサ5が1つしか設けられていないため、金型40において各成形品6が配置された距離測定ポイントを特定すべく、まずは成形品6位置のスキャン動作を行う。すなわち、成形品6が保持された金型40に取出しヘッド3を進入させて移動しているときに、所定ピッチで測距センサ5を駆動させて取出しヘッド3と金型40との間隔を測定し、金型40面との間隔と異なった短い間隔を3回程度連続して検出した場合、その位置に成形品6が保持されていると認識する。そして、この短い間隔を連続して検出していたときの取出しヘッド3の移動中心を、取出装置1Aの自動運転時に取出しヘッド3と金型40との間の距離測定ポイントとして記憶させておく。以上で事前のスキャン動作は終了する。
Next, a scanning operation for specifying the position of the molded
次に、成形品6の取出異常や成形異常を判別するための取出装置1Aの動作を説明する。図8は、取出しヘッド3による成形品6取出し時の動作のフローチャートを示し、図9〜図11は、この成形品6取出し時の取出しヘッド3の動作状態を示す。
これらの図8および図9〜図11を参照して、取出装置1Aの成形品6取出しがスタートされて待機位置にある取出しヘッド3が金型40内の成形品6に対向する進入位置(1)に到達すると、この取出しヘッド3に設けた超音波式測距センサ5の送信用超音波センサ5aから超音波が発信されると共に、測距制御ユニット8において受信間隔測定のためタイマ開始される(図8のS101〜S103、図9(a))。そして、上記超音波が金型40に保持されている一番上の成形品6に反射されてこの反射超音波が超音波式測距センサ5の受信用超音波センサ5bにおいて受信検出されると、測距制御ユニット8において上記タイマが停止される(図8のS104、S105)。すると、タイマの開始値と終了値とに基づいて超音波発信から超音波受信までの時間計測がなされる(図8のS106、S107)。このとき計測された時間は、金型40に保持されている一番上の成形品6に対しての取出しヘッド3と金型40との間の距離(厳密には測距センサ5と一番上の成形品6との間の距離)に応じた音波反射応答時間であり、これを計測値(1)としてメモリ81に一旦記憶される(図8のS108)。
Next, the operation of the take-out
With reference to FIGS. 8 and 9 to 11, when the take-out
そして、取出しヘッド3が下降されて進入位置(2)に到達したとき、および進入位置(3)に到達したときにも、上記と同様に、真ん中の成形品6および一番下の成形品6に対して、順次に、取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間を計測し、これらの計測値(2)(3)もメモリ81に一旦記憶される(図8のS109〜S124、図9(b)(c))。
When the take-out
次に、上記各成形品6に対応した音波反射応答時間である上記計測値(1)(2)(3)がすべて合致しているか否か求められる(図8のS125)。すなわち、金型40への樹脂充填不足等のため成形不完全な成形品6がある箇所と完全に成形された成形品6がある箇所とでは、取出しヘッド3と金型40との間の距離において成形品6の成形欠落相当分の差が生じる。このことから、上記取出しヘッド3で成形品6を吸着保持する前の上記各進入位置(1)(2)(3)において、金型40における成形品6が保持されている複数箇所のそれぞれに対して、上記超音波式測距センサ5による取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間の計測値(1)(2)(3)が成形品6の高さや取出しヘッド3の位置精度等の誤差に基づく閾値αを外れ且つすべて合致していない場合は、上記測距制御ユニット8によって成形品6に成形異常、すなわち金型40内の一部の成形品6が成形不完全な状態にあると認識される。従って、上記計測値(1)(2)(3)が上記閾値αを外れ且つすべて合致していない場合は、一部の成形品6に成形異常があると認識して、排出動作フラグをONした後に取出しヘッド3を成形品6の取出位置に移動させる(図8のS126→S127)。
また、上記計測値(1)(2)(3)がすべて合致する場合は、成形異常なしとして直ちに取出しヘッド3を成形品6の取出位置に移動させる(図8のS125→S127)。そして、取出しヘッド3が取出位置に到達し、金型40に保持されている各成形品6が取出しヘッド3の吸着部30によって吸着保持される(図8のS127、図10)。
Next, it is determined whether or not all the measured values (1), (2), and (3) that are sound wave reflection response times corresponding to the respective molded
If all the measured values (1), (2), and (3) match, the take-out
次に、この取出しヘッド3が引抜位置(3)に到達すると、上記進入位置(3)に到達したときと同様に超音波式測距センサ5によって超音波が送受信されて金型40における一番下の成形品6が保持されていた箇所に対しての取出しヘッド3と金型40との間の距離(厳密には測距センサ5と金型内面との間の距離)に応じた音波反射応答時間が計測される(図8のS128〜S135、図11(a))。このとき計測された時間は、一番下の成形品6が保持されていた金型40の箇所に対しての取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間であり、これを計測値(3)’としてメモリ81に一旦記憶される(図8のS136)。
Next, when the take-out
そして、取出しヘッド3が上昇されて引抜位置(2)に到達したとき、および引抜位置(1)に到達したときにも、上記と同様に、真ん中の成形品6および一番上の成形品6が保持されていた金型40の各箇所に対して、順次に、取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間を計測し、これらの計測値(2)’(1)’もメモリ81に一旦記憶される(図8のS137〜S152、図11(b)(c))。
When the take-out
そして、これらの音波反射応答時間がすべて合致しているか否か求められる(図8のS153)。すなわち、金型40において成形品6の取り残しがあると、この取り残しの箇所と成形品6が正常に取出された箇所とでは、取出しヘッド3と金型40との間の距離において成形品6の大きさ相当分の差が生じる。このことから、上記取出しヘッド3で成形品6を吸着保持した後の上記引抜位置(1)(2)(3)において、金型40における成形品6が保持されていた複数箇所のそれぞれに対して、上記超音波式測距センサ5による取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間の測定値(1)’(2)’(3)’が取出しヘッド3の位置精度等の誤差に基づく閾値βを外れ且つすべて合致していない場合は、上記測距制御ユニット8によって成形品6の取出異常、すなわち金型40内に一部の成形品6の取り残しがあると認識される。従って、上記測定値(1)’(2)’(3)’が上記閾値βを外れ且つすべて合致していない場合は、一部の成形品6の取出しミスがあると認識される。また、この引抜位置(1)(2)(3)における音波反射応答時間は、上記進入位置(1)(2)(3)での上記音波反射応答時間とも照合されて、金型40から成形品6を取出す前後の音波反射応答時間に差がない場合も、成形品6の取出しミスがあると認識される(図8のS161〜S163)。そして、この場合、取出しヘッド3は、正規の取出動作とは異なって金型40外の所定の成形品排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品6を排出する(図8のS154→S155)。
Then, it is determined whether or not these sound wave reflection response times are all matched (S153 in FIG. 8). That is, if there is any leftover of the molded
一方、上記音波反射応答時間がすべて合致する場合は、成形品6の取出しミスはないものと認識される。また、この引抜位置(1)(2)(3)における音波反射応答時間と上記進入位置(1)(2)(3)での上記音波反射応答時間との照合により、金型40から成形品6を取出す前後の音波反射応答時間に差がある場合も、成形品6の取出しミスがないと認識される。この場合は次に、先の進入位置(1)(2)(3)での検出時において排出動作フラグがONされているか否か、すなわち成形異常があった否かを確認し、排出動作フラグがONされていた場合は、この場合も正規の取出動作とは異なって金型40外の所定の成形品6排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品6を排出する(図8のS156→S155)。
On the other hand, when all the sound wave reflection response times match, it is recognized that there is no mistake in taking out the molded
上記音波反射応答時間がすべて合致する場合は、成形品6の取出しミスはないとして正規の取出動作どおりこの取出しヘッド3を金型40外の所定の開放位置へ移動させて成形品6の吸着を開放して成形品6を回収する(図8のS157)。そして、その後は、取出しヘッド3を元の待機位置へ復帰移動させて次の取出しサイクルに備える。
以上のように、上記実施の形態2による成形品6の取出装置1Aによっても、取出しヘッド3に測距センサ5を設けることで、上記実施の形態1のものと同様に、成形品6の取出しミスを確実に検知し金型40内に成形品6を残したまま次の取出サイクル動作に移行されることが防止でき、また、成形不良を確実に検知し正常な成形品6の中に不良品が混入するようなことをも防止できる。
また、上記音波反射応答時間を照合する際、閾値αあるいは閾値βとしてある幅を許容して取出しミスや成形不良の異常判定を行うことで、例えば、高感度の測距センサ5等を用いた場合に取出しヘッド3の停止位置等の位置精度誤差、成形品6自体の成形誤差などに影響を受けて取出装置が度々停止(チョコ停)するようなことも防止できる。
If all of the above-mentioned sound wave reflection response times match, it is determined that there is no mistake in taking out the molded
As described above, also by the take-out
Further, when collating the sound wave reflection response time, for example, a highly sensitive
(実施の形態3)
上記実施の形態1,2の成形品取出装置は、いわゆる複数個取りの金型に対応した取出しヘッド3を備えたものであるが、この実施の形態3のものでは、1個取りの金型に対応して1個の成形品を吸着保持して取出す形式の取出しヘッド3を備えたものである(図示せず)。
そして、この実施の形態3による成形品の取出装置は、図1のサイドエントリー型や図6のトラバース型等の各種の取出装置に適用可能であり、上記実施の形態1,2のものと同様に、アーム機構2、取出機コントローラ7を備えるほか、上記取出しヘッド3において取出しヘッド3と金型40との間の距離測定が可能な超音波式測距センサ5(測距手段)が設けられ、また、この超音波式測距センサ5による測定値に基づいて成形品6の取出ミスを判別可能な測距制御ユニット8(測距制御手段)が搭載されている。
(Embodiment 3)
The molded product take-out device according to the first and second embodiments is provided with the take-out
The molded product take-out device according to the third embodiment is applicable to various take-out devices such as the side entry type in FIG. 1 and the traverse type in FIG. 6, and is the same as those in the first and second embodiments. In addition to the
上記超音波式測距センサ5は、この取出しヘッド3が金型40内に進入した進入位置および引抜位置において金型40に唯一保持されている1つの成形品6に対向するように取出しヘッド3の成形品吸着面側に1個設けられている。この超音波式測距センサ5としては、例えば、村田製作所製の品番「MA400A1」が使用され、音波を発振する送信用超音波センサと反射してきた音波を受信する受信用超音波センサとの一対で構成される。
The ultrasonic
上記測距制御ユニットとしては、図3に示すものと同様の主要構成を有するが、その制御動作は次のとおりである。
この取出装置では、成形品の大きさを測定してからその値を判断材料として自動運転を行う。
1.成形品高さ測定運転
まず、自動運転前の成形品高さ測定の動作を説明する。なお、この測定時には、取出装置の停止位置のバラツキの影響を小さくするため、自動運転と同じ速度で運転して成形品の大きさを測定する。
図12は、自動運転前の成形品高さ測定の動作のフローチャートを示す。
図12を参照して、取出装置において成形品高さ測定運転がスタートされて待機位置にある取出しヘッド3が金型40内の成形品6に対向する進入位置に到達すると、金型から取出しヘッド3までの距離測定を行うため、この取出しヘッド3に設けた超音波式測距センサ5の送信用超音波センサから超音波が発信されると共に、測距制御ユニット8において受信間隔測定のためタイマ開始される(S201〜S203)。
The distance measurement control unit has the same main configuration as that shown in FIG. 3, but its control operation is as follows.
In this take-out device, after the size of a molded product is measured, automatic operation is performed using the value as a judgment material.
1. Molded Product Height Measurement Operation First, the molded product height measurement operation before automatic operation will be described. In this measurement, the size of the molded product is measured by operating at the same speed as the automatic operation in order to reduce the influence of variation in the stopping position of the take-out device.
FIG. 12 shows a flowchart of the operation of measuring the height of the molded product before automatic operation.
Referring to FIG. 12, when the molded product height measurement operation is started in the take-out device and the take-out
そして、上記超音波が金型40に保持されている成形品6に反射されてこの反射超音波が超音波式測距センサ5の受信用超音波センサにおいて受信検出されると、測距制御ユニット8において上記タイマが停止される(S204、S205)。すると、タイマの開始値と終了値とに基づいて超音波発信から超音波受信までの時間計測がなされる(S206、S207)。この計測された時間は、測距センサ5と金型40の成形品6との間の距離に応じた音波反射応答時間である。
When the ultrasonic wave is reflected by the molded
そして、この音波反射応答時間の測定値と共に、所期の設計に基づいた測距センサ5から金型40に保持された成形品6までの距離に関する所定範囲のスペック値を取出機コントローラ7の表示部70に表示させて、操作者においてこの測定値が上記スペック値の許容範囲に収まっているのか否かの正否の判断を要求する(S208)。この測定値がスペック値から外れていると判断された場合は、さらに操作者において測定中止するのか、リトライ処理にて再度の測定を行うのかの正否の判断が要求される(S209)。そして、リトライ処理が選択された場合は、ステップを戻してS202〜S208の処理が再度実行され、測定中止が選択された場合は、この測定運転が中止される(S211)。なお、測定運転が中止された場合は、取出しヘッド3を待機位置に移動させる。
Then, together with the measured value of the sound wave reflection response time, a spec value in a predetermined range relating to the distance from the
一方、上記測定値がスペック値内に収まっていると指示された場合は、その測定値が「成形品有り測定値」としてメモリへ記憶させる一方で(S212)、取出しヘッド3を成形品6の取出位置に移動させ、金型40に保持されている成形品6を吸着保持した後、この取出しヘッド3を引抜位置に移動させる(S213〜S217)。
この取出しヘッド3が引抜位置に到達すると、上記進入位置に到達したときと同様に超音波式測距センサ5によって超音波が送受信されて金型40における成形品6が保持されていた箇所に対しての取出しヘッド3と金型40との間の距離(厳密には測距センサ5と金型40内面との間の距離)に応じた音波反射応答時間が計測される(S218〜S223)。
On the other hand, when it is instructed that the measured value is within the specification value, the measured value is stored in the memory as “measured value with molded product” (S212), while the take-out
When the take-out
そして、この音波反射応答時間の測定値と共に所期の設計に基づいた測距センサ5から金型40までの距離に関する所定範囲の第2スペック値を取出機コントローラ7の表示部70に表示させて、操作者においてこの測定値が上記第2スペック値の許容範囲に収まっているのか否かの正否の判断を要求する(S224)。測定値が第2スペック値から外れていると判断された場合は、取出しヘッド3を排出位置に移動させて成形品の排出動作を行わせる(S225、S226)。
Then, the second spec value in a predetermined range related to the distance from the
一方、上記測定値が第2スペック値内に収まっていると判断された場合は、その測定値が「成形品無しの測定値」としてメモリへ記憶させ(S227)、次いで、その取出しヘッド3に吸着保持させた成形品6を排出するか否かの判断が要求される(S228)。成形品6を排出すると指示された場合は、上記同様の成形品排出動作が行われ(S225、S226)、成形品を排出しないと指令された場合は、その取出しヘッド3を開放位置へ移動させて成形品を開放して回収させる(S229、S230)。その後は、取出しヘッド3を元の待機位置へ復帰移動させて次の動作指令に備える。以上で、成形品高さ測定運転の動作が終了する。
On the other hand, when it is determined that the measured value is within the second specification value, the measured value is stored in the memory as “measured value without molded product” (S227), and then the take-out
2.自動運転
次に、自動運転の動作を説明する。この自動運転は、上記成形品高さ測定運転で取得した成形品の大きさと比較することで、自動運転時に金型からの成形品取出しミスが起こったか否かを判定する。
図13は、自動運転時における成形品取出し判定動作のフローチャートを示す。
図13を参照して、取出装置において成形品取出しがスタートされて待機位置にある取出しヘッド3が金型40内の成形品6に対向する進入位置に到達すると、この取出しヘッド3に設けた超音波式測距センサ5の送信用超音波センサから超音波が発信されると共に、測距制御ユニット8において受信間隔測定のためタイマ開始される(S301〜S303)。そして、上記超音波が金型40に保持されている成形品6に反射されてこの反射超音波が超音波式測距センサ5の受信用超音波センサにおいて受信検出されると、測距制御ユニット8において上記タイマが停止される(S304、S305)。すると、タイマの開始値と終了値とに基づいて超音波発信から超音波受信までの時間計測がなされる(S306、S307)。この計測された時間は、成形品有りの測定値とし、測距センサ5と金型40の成形品6との間の距離に応じた音波反射応答時間である。
2. Automatic operation Next, the operation of automatic operation will be described. This automatic operation is compared with the size of the molded product acquired in the molded product height measurement operation, thereby determining whether or not an error in taking out the molded product from the mold has occurred during the automatic operation.
FIG. 13 shows a flowchart of the molded product removal determination operation during automatic operation.
Referring to FIG. 13, when the take-out
そして、この測定値は、自動運転前の成形品高さ測定でメモリに保存した「成形品有り測定値」の記憶値と比較して略同じと認められるか否かを判定し(S308、S309)、略同じとは認められない場合はその成形品は成形不良(成形異常)であると判断し、排出動作フラグをONした後に取出しヘッド3を成形品6の取出位置に移動させる(S310、S311)。すなわち、成形不良の場合は、金型40への樹脂充填不足等のため成形不完全な成形品6となるため、金型40での保持状態で成形品高さには、成形欠落相当分の差が生じるからである。
一方、上記測定値がメモリの記憶値と略同じと認められる場合は成形異常なしとして直ちに取出しヘッド3を成形品6の取出位置に移動させる(S309、S311)。
Then, it is determined whether or not this measured value is recognized as substantially the same as the stored value of the “measured value with molded product” stored in the memory in the measurement of the molded product height before the automatic operation (S308, S309). ), If it is not recognized that they are substantially the same, it is determined that the molded product has a molding failure (molding abnormality), and after the discharge operation flag is turned ON, the take-out
On the other hand, when it is recognized that the measured value is substantially the same as the stored value in the memory, the take-out
次に、取出しヘッド3が取出位置に到達し、金型40に保持されている各成形品6が取出しヘッド3の吸着部30によって吸着保持される(S312、S313)。その後、この取出しヘッド3が引抜位置に到達すると、上記進入位置に到達したときと同様に超音波式測距センサ5によって超音波が送受信されて金型40における成形品6が保持されていた箇所に対して取出しヘッド3と金型40との間の距離に応じた音波反射応答時間が計測される(S314〜S321)。この計測された時間は、成形品無しの測定値とし、厳密には測距センサ5と金型40内面との間の距離あるいは測距センサ5と金型40に残された成形品6との間の距離に応じた音波反射応答時間である。
Next, the take-out
そして、この測定値は、自動運転前の成形品高さ測定でメモリに保存した「成形品無し測定値」の記憶値と比較して略同じと認められるか否かを判定し(S322、S323)、略同じとは認められない場合は成形品の取出しミスがあると判断し、取出しヘッド3は、正規の取出動作とは異なって金型40外の所定の成形品6排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品6を排出する(S324、S325)。すなわち、成形品取出しミスの場合は、金型40に成形品6が残留しているため、成形品6が正しく取り出されて金型40に残留していない場合と比較して取出しヘッド3と金型40との間の距離に差が生じるからである。なお、この引抜位置における音波反射応答時間の測定値は、上記進入位置での上記音波反射応答時間の測定値とも照合されて(S340)、金型40から成形品6を取出す前後の音波反射応答時間に差がない場合も、成形品6の取出しミスがあると認識される。
Then, it is determined whether or not this measured value is recognized to be substantially the same as the stored value of the “measured value without molded product” stored in the memory by the molded product height measurement before the automatic operation (S322, S323). If it is not recognized that they are substantially the same, it is determined that there is a mistake in taking out the molded product, and the take-out
一方、上記測定値が記憶値と略同じと認められる場合は成形品の取出しミスなしと判断し、次いで、先の進入位置において排出動作フラグがONされているか否か(S326)、すなわち成形不良があった否かを確認し、排出動作フラグがONされていた場合は、この場合も正規の取出動作とは異なって金型40外の所定の成形品排出位置へ移動されてその位置で吸着保持していた成形品6を排出する(S324、S325)。
そして、上排出動作フラグがONされていない場合は、正規の取出動作どおりこの取出しヘッド3を金型40外の所定の開放位置へ移動させて成形品6の吸着を開放して成形品6を回収する(S327、S328)。その後は、取出しヘッド3を元の待機位置へ復帰移動させて次の取出しサイクルに備える。
On the other hand, if it is recognized that the measured value is substantially the same as the stored value, it is determined that there is no mistake in taking out the molded product, and then whether or not the discharge operation flag is turned on at the previous entry position (S326), that is, molding failure. If the discharge operation flag is ON, it is also moved to a predetermined molded product discharge position outside the
If the upper discharge operation flag is not ON, the take-out
以上のように、上記実施の形態3による成形品6の取出装置によれば、取出しヘッド3に超音波式測距センサ5を設けることで、成形品が1個取りの金型40に対しても成形品6の取出しミスを確実に検知することができる。そして、この取出ミスがある場合は、上記取出しヘッド3に不良品排出動作をさせるので、金型40内に成形品6を残したまま次の取出サイクル動作に移行されることがなく、金型破損を起こすようなことも防止できる。
また、成形機4側に何らかの異常が発生し1個取りの金型40に保持されている唯一の成形品6に成形不良がある場合でも、上記超音波式測距センサ5を用いることで、取出装置においてこの成形不良を確実に検知することができる。そして、この成形不良がある場合は、上記取出しヘッド3に不良品排出動作をさせるので、回収した正常な成形品6の中に不良品が混入するようなことをも防止できる。
As described above, according to the take-out device for the molded
Moreover, even when some abnormality occurs on the
なお、本発明は、上記各実施の形態1〜3のものに限定されず、本発明の範囲内で種々の設計変更を施すことが可能である。
例えば、上記の各実施の形態1〜3では、金型40での取出しヘッド3との間隔を比較するだけであるから、超音波式測距センサ5における音波反射応答時間に基づいて取出しミスや成形不良を判別するが、図3のブロック図で示すように、温度ドリフト補正した音速から取出しヘッド3と金型40との間の距離を計測してこの距離に基づいて取出しミスや成形不良を判別するようにしてもよい。
The present invention is not limited to those in the first to third embodiments, and various design changes can be made within the scope of the present invention.
For example, in each of the above-described first to third embodiments, only the distance between the
また、成形品6の取出しミスや成形品6の成形不良があった場合は上記測距制御ユニット8によって取出機コントローラ7の表示部70にエラーメッセージを表示させる等所定の報知手段を作動させるようにしてもよい。
さらに、測距手段としては、上記超音波式測距センサ5に代えて光線による三角測量式測距センサ5など各種の測距センサ5を使用してもよい。
さらに、上記測距制御ユニット8は、取出装置1に設けられた動作制御用コントローラにおける取出装置の動作を制御している標準の制御ユニット内に一体に組み込むようにしてもよく、この動作制御用コントローラとは別に設けるようにしてもよい。
Further, when there is a mistake in taking out the molded
Further, as the distance measuring means, various
Further, the distance
(その他)
上記のように、取出装置1、1Aの取出しヘッド3に測距センサ5を設けて取出しヘッド3と金型40との間の距離を計測することで、成形品6の取出しミスを確実に検出するものであるが、これをさらに発展させて、取出装置が干渉物との距離を随時測定して干渉物と衝突しないように自動運転を実施することも可能である。
(Other)
As described above, by providing the
例えば、取出しヘッド3に設けた測距センサ5を利用して、金型40の段取替え時に取出しヘッド3と金型40との間隔について取出装置のティーチングデータとのマッチング確認を行うようにしてもよい。すなわち、段取替え時には、金型40の交換、成形機4の成形条件の変更、付帯設備のセッティングデータ変更、取出装置のティーチングデータの変更等が実施される。特に、取出装置では金型40の干渉やコンベアとの干渉などで破損することがあり得るため、このような干渉の可能性を防止することが望まれる。具体的には、段取替えを終え、取出装置の確認運転あるいは自動運転が実施される際に、取出しヘッド3が金型40内の最終進入位置へ向けて移動しているときに、取出しヘッド3の測距センサ5によって取出しヘッド3から金型40面までの距離を測定し、この測定値を、ティーチングデータに基づいた取出しヘッド3と金型40面との間隔データと照合し、一定以上の差が生じていた場合は、取出しヘッド3の動作異常として取出装置を緊急停止させるか、位置ずれしたこの取出しヘッド3をティーチングデータに基づいた金型40との間隔を保つように自己調整させるようにする。これにより、取出しヘッド3と金型40との干渉を防止することができる。
For example, the
また、取出しヘッド3においては金型40を取り付けたプラテン41の四隅のタイバー42との間の距離を測定できるように測距センサ5を設け、この測距センサ5で最終進入位置にある取出しヘッド3と四隅のタイバー42との距離を測定して金型40中心を求め、金型40に対して取出しヘッド3を自動調芯させるようにしてもよい。これによっても、取出しヘッド3と金型40との干渉を防止することができ、また、例えば、ティーチング調整作業時にノズルセンタを割り出しやすくなる。
さらに、取出しヘッド3においてその進行方向に指向するように測距センサ5を設けるようにし、取出しヘッド3の進行先に干渉物が出現しその干渉物との距離が一定以下になると、取出装置を緊急停止させるか、取出し動作の基本動作に支障を与えない範囲で自動的に取出しヘッド3に回避動作を行わせるようにしてもよい。これにより、取出装置が不意に出現した干渉物等と衝突するような事態を自動的に回避することができる。
Further, the take-out
Further, the
1,1A 取出装置
2,2A アーム機構
3 取出しヘッド
4 成形機
5 超音波式測距センサ(測距手段)
5a 送信用超音波センサ(測距手段)
5b 受信用超音波センサ(測距手段)
6 成形品
8 測距制御ユニット(測距制御手段)
40 金型
DESCRIPTION OF
5a Ultrasonic sensor for transmission (ranging means)
5b Receiving ultrasonic sensor (ranging means)
6 Molded
40 mold
Claims (2)
上記取出しヘッドには金型内面に保持されている各成形品にそれぞれ対向するように距離測定が可能な測距手段を設け、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持する前の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されている複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面に保持された各成形品との間の距離の測定を行い、これらの測定値が成形品高さや取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れ且つすべて合致していない場合は成形品に成形異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせ、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持した後の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されていた複数箇所のそれぞれに対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面との間の距離の測定を行い、これらの測定値が取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れ且つすべて合致していない場合は成形品の取出異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるようにした測距制御手段を備えることを特徴とする成形品の取出装置。 In a molded product take-out device equipped with a take-out head of a type in which a plurality of molded products are sucked and held simultaneously from a plurality of molds in a molding machine,
The take-out head is provided with distance measuring means capable of measuring distance so as to face each molded product held on the inner surface of the mold ,
For each of a plurality of locations where the molded product in the mold is held at a predetermined position in the mold before the pick-up head sucks and holds the molded product from the mold , The distance between each molded product held on the inner surface of the mold opposite to this is measured, and these measured values are out of the threshold based on errors such as the height of the molded product and the positional accuracy of the pick-up head and all match. If not, recognize that there is a molding abnormality in the molded product and activate the notification means or let the takeout head discharge the defective product,
For each of a plurality of locations where the molded product in the mold is held at a predetermined position in the mold after the take-out head sucks and holds the molded product from the mold, the distance measuring means and the distance measuring means Measure the distance between the inner surface of the mold opposite to this, and if these measured values are out of the threshold based on errors such as the position accuracy of the take-out head and all do not match, there is an abnormality in taking out the molded product And a distance measuring control means for operating the notification means or causing the take-out head to discharge the defective product.
上記取出しヘッドには金型内面に保持されている成形品に対向するように距離測定が可能な測距手段を設け、
上記取出しヘッドが上記金型から成形品を吸着保持する前の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されている箇所に対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面に保持された成形品との間の距離の測定を行い、吸着保持した後の金型内所定位置においてこの金型における成形品が保持されていた箇所に対して、上記測距手段によって測距手段とこれに対向する金型内面との間の距離の測定を行い、各測定値を自動運転前に予め測定し記憶した記憶値と照合した結果、取出しヘッドの位置精度等の誤差に基づく閾値を外れて合致しない場合は成形品の取出異常あるいは成形品に成形異常があると認識し、報知手段を作動させるか、取出しヘッドに不良品排出動作をさせるようにした測距制御手段を備えることを特徴とする成形品の取出装置。 In a molded product take-out device equipped with a take-out head of a type in which a molded product is sucked and held from a mold in a molding machine,
The take-out head is provided with distance measuring means capable of measuring the distance so as to face the molded product held on the inner surface of the mold ,
The distance measuring means faces the distance measuring means at a predetermined position in the mold before the pick-up head sucks and holds the molded article from the mold by the distance measuring means. Measure the distance between the molded product held on the inner surface of the mold to be measured and measure the distance with respect to the place where the molded product is held in the mold at a predetermined position in the mold after being sucked and held. As a result of measuring the distance between the distance measuring means and the inner surface of the mold opposite to the distance measuring means, and comparing each measured value with the stored value measured and stored in advance before the automatic operation, the position accuracy of the take-out head, etc. Ranging control that recognizes that there is an abnormality in taking out the molded product or that there is a molding abnormality if it does not agree with the threshold based on the error, and activates the notification means or causes the takeout head to discharge the defective product With means Molded article take-out apparatus characterized by and.
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