JP4648158B2 - Work positioning method and apparatus - Google Patents

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JP4648158B2 JP2005326034A JP2005326034A JP4648158B2 JP 4648158 B2 JP4648158 B2 JP 4648158B2 JP 2005326034 A JP2005326034 A JP 2005326034A JP 2005326034 A JP2005326034 A JP 2005326034A JP 4648158 B2 JP4648158 B2 JP 4648158B2
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Description

本発明は、ワークを所定の位置に位置決めするためのワーク位置決め方法及びその装置に関する。   The present invention relates to a workpiece positioning method and apparatus for positioning a workpiece at a predetermined position.

ワークを両側部から挟むようにして把持する把持装置において、ワークが当接する部位に、ワークの形状に対応する形状に変形可能なパッドを配設する場合がある。例えば、特許文献１では、エアを給排気可能ないわゆるエアバックが設けられたチャックでワークを把持することが提案されている。   In a gripping device that grips a workpiece so as to sandwich the workpiece from both sides, a pad that can be deformed into a shape corresponding to the shape of the workpiece may be provided at a portion where the workpiece abuts. For example, Patent Document 1 proposes gripping a workpiece with a chuck provided with a so-called air bag capable of supplying and exhausting air.

この場合、エアバックの内部には多数のボールが封入されている。チャックが閉じられてエアバックがワークの外側面に当接すると、エアバック内部の気体が排気される。特許文献１によれば、排気に伴ってエアバック内部が真空にされると各ボールが固定状態となり、その結果、ワークの外側面の形状に対応する形状にエアバックが固定されるので、ワークの外側面に略均等な圧力でエアバッグが当接し、挟持状態が良好となる、とされている。   In this case, a large number of balls are enclosed inside the airbag. When the chuck is closed and the airbag contacts the outer surface of the workpiece, the gas inside the airbag is exhausted. According to Patent Document 1, when the inside of the airbag is evacuated with exhaust, each ball is in a fixed state. As a result, the airbag is fixed to a shape corresponding to the shape of the outer surface of the workpiece. It is supposed that the airbag comes into contact with the outer side surface with substantially equal pressure, and the clamping state is good.

特開平６−２０６６２２号公報JP-A-6-206622

ところで、把持されたワークを他の何らかの部品に取り付ける場合がある。例えば、ワークにねじ部が存在し、このねじ部を他の部品のねじ孔に挿入する場合等である。   By the way, the gripped work may be attached to some other part. For example, there is a case where a thread portion exists in the work and the thread portion is inserted into a screw hole of another component.

この場合、ねじ部がねじ孔に挿入されても、ねじ孔に対してねじ部が傾斜していると、該ねじ部に対してナットを締め付けることが困難となるので、ねじ部の位置を矯正する必要が生じる。しかしながら、この場合、ねじ部が傾斜しているか否かの検査を行わなければならず、煩雑である。従って、このような場合、ねじ孔にねじ部を精度よく挿入することが希求される。   In this case, even if the screw part is inserted into the screw hole, if the screw part is inclined with respect to the screw hole, it is difficult to tighten the nut against the screw part. Need to be done. However, in this case, it is necessary to inspect whether or not the screw portion is inclined, which is complicated. Therefore, in such a case, it is desired to insert the screw portion into the screw hole with high accuracy.

本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、ワークを所定の位置に精度よく位置決めすることが可能なワーク位置決め方法及びその装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a workpiece positioning method and apparatus capable of accurately positioning a workpiece at a predetermined position.

前記の目的を達成するために、本発明は、ワークを位置決めするワーク位置決め方法であって、
前記ワークが当接する部位に把持パッドが設けられた把持装置で前記ワークを把持する工程と、
前記ワークの形状に倣って（以下、「対応する形状に」とも表記する）変形した前記把持パッドの内部から気体を排出する工程と、
前記把持装置で前記ワークを所定の位置に搬送する工程と、
前記把持パッドの減圧度を低減することで前記把持パッドを元の形状に復元させ、且つ前記ワークを押圧して変位させる工程と、
を有することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides a workpiece positioning method for positioning a workpiece,
A step of gripping the workpiece with a gripping device provided with a gripping pad at a portion where the workpiece abuts;
Discharging the gas from the inside of the gripping pad deformed following the shape of the workpiece (hereinafter also referred to as “ corresponding shape ”) ;
Transporting the workpiece to a predetermined position with the gripping device;
Reducing the degree of decompression of the gripping pad to restore the gripping pad to its original shape, and pressing and displacing the workpiece;
It is characterized by having.

本発明においては、ワークを把持する際には把持パッドの内部の気体が排出され、一方、ワークを位置決めする際には気体の排出が停止される。この停止とともに把持パッドの内部の減圧度が低減することにより、把持パッドが元の形状に復元しようとする。これに追従してワークが押圧され、その結果、該ワークが正規位置に位置決めされる。   In the present invention, when the workpiece is gripped, the gas inside the gripping pad is discharged, while when the workpiece is positioned, the discharge of the gas is stopped. With this stop, the degree of decompression inside the gripping pad decreases, so that the gripping pad attempts to restore its original shape. Following this, the workpiece is pressed, and as a result, the workpiece is positioned at the normal position.

すなわち、本発明によれば、把持パッドからの気体の排出停止を行い、これにより把持パッドを復元させることで、所定位置へのワークの位置決めを容易に、且つ高精度に行うことができる。   That is, according to the present invention, the discharge of the gas from the gripping pad is stopped, and the gripping pad is restored thereby, so that the workpiece can be positioned at a predetermined position easily and with high accuracy.

また、本発明は、ワークを位置決めするワーク位置決め装置であって、
前記ワークが当接する部位に把持パッドが設けられた把持装置と、
前記把持パッドの内部から気体を排出する気体排出手段と、
前記把持パッドから排出される気体の量を制御して前記把持パッドの減圧度を制御可能な制御手段と、
を有することを特徴とする。 Further, the present invention is a workpiece positioning device for positioning a workpiece,
A gripping device provided with a gripping pad at a site where the workpiece contacts,
Gas discharging means for discharging gas from the inside of the gripping pad;
Control means capable of controlling the amount of gas discharged from the gripping pad to control the degree of decompression of the gripping pad;
It is characterized by having.

このような構成とすることにより、把持パッドの復元の度合いを調整することができ、結局、ワークの変位量を決定することができる。   By adopting such a configuration, the degree of restoration of the gripping pad can be adjusted, and eventually the amount of workpiece displacement can be determined.

本発明によれば、把持パッドの内部の気体を排気して変形状態を維持する一方、減圧度を低減して把持パッドを復元させるようにしている。この減圧度を低減することに伴ってワークを押圧するという簡便な作業を行うことにより、該ワークを所定の位置に容易に且つ高精度に位置決めすることができるという作用効果が得られる。   According to the present invention, the gas inside the gripping pad is exhausted to maintain the deformed state, while the degree of decompression is reduced to restore the gripping pad. By performing a simple operation of pressing the workpiece in accordance with the reduction in the degree of decompression, an effect is obtained that the workpiece can be easily and accurately positioned at a predetermined position.

以下、本発明に係るワーク位置決め方法につきそれを実施するための装置との関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of the workpiece positioning method according to the present invention in relation to an apparatus for carrying out the workpiece positioning method will be described and described in detail with reference to the accompanying drawings.

先ず、ワーク位置決め方法を実施するための把持装置の概略全体斜視図を図１に示すとともに、その概略平面図を図２に示す。この把持装置１０は、図示しない６軸ロボットにおけるアーム部１２の先端に組み込まれ、ワークとして、自動車用のドアミラー１４を把持するためのものである。なお、ドアミラー１４のネック部１６の底面には、３本のねじ部１８が突出するように固定されている。   First, a schematic overall perspective view of a gripping device for carrying out the workpiece positioning method is shown in FIG. 1, and a schematic plan view thereof is shown in FIG. This gripping device 10 is incorporated at the tip of an arm unit 12 in a 6-axis robot (not shown), and grips an automobile door mirror 14 as a workpiece. In addition, three screw portions 18 are fixed to the bottom surface of the neck portion 16 of the door mirror 14 so as to protrude.

把持装置１０は、シリンダ２０と、該シリンダ２０の後端部に連結固定された固定爪２２と、シリンダ２０を構成するロッド２４の先端に連結された可動爪２６とを有する。勿論、固定爪２２と可動爪２６は、互いに対向するようにシリンダ２０に取り付けられている。なお、図１及び図２中の参照符号２７ａ、２７ｂは、ガイドロッドを示す。   The gripping device 10 includes a cylinder 20, a fixed claw 22 connected and fixed to the rear end portion of the cylinder 20, and a movable claw 26 connected to the tip of a rod 24 that constitutes the cylinder 20. Of course, the fixed claw 22 and the movable claw 26 are attached to the cylinder 20 so as to face each other. Reference numerals 27a and 27b in FIGS. 1 and 2 denote guide rods.

この場合、固定爪２２には、可動爪２６に臨む側の端面に６個、側面の各々に１個の把持パッド２８が設けられている。この把持パッド２８は、固定爪２２の端面又は側面から連なる板状の支持部材３０と、該支持部材３０から突出したゴム製カバー３２とを有し、図３に示すように、その内部に、貫通孔３４を有する弾性体３６と、多数の球体３８を収容する。   In this case, the fixed claw 22 is provided with six grip pads 28 on the end face facing the movable claw 26 and one on each side face. The grip pad 28 has a plate-like support member 30 continuous from the end face or side surface of the fixed claw 22, and a rubber cover 32 protruding from the support member 30, and as shown in FIG. An elastic body 36 having a through hole 34 and a large number of spheres 38 are accommodated.

弾性体３６の材質は、外部から力が付加された際に可撓性を示し、且つ前記力が取り除かれた際に元の形状に復帰するものであればよく、例えば、ゴム又はスポンジが選定される。   The elastic body 36 may be made of any material that exhibits flexibility when a force is applied from the outside and returns to its original shape when the force is removed. For example, rubber or sponge is selected. Is done.

一方、球体３８としては、例えば、直径０．７５ｍｍのガラス製ビーズを選定することができる。   On the other hand, as the sphere 38, for example, a glass bead having a diameter of 0.75 mm can be selected.

固定爪２２の端面及び側面には図示しない排出通路が設けられており、この排出通路は、支持部材３０まで連なっている。また、この排出通路には、管継手４０、エジェクタ４２を介して排気チューブ４４が接続されている。すなわち、把持パッド２８の内部の気体は、エジェクタ４２の作用下に排気可能である。なお、排気チューブ４４における下流側には、図示しない自動開閉バルブが介装されている。   A discharge passage (not shown) is provided on the end face and the side surface of the fixed claw 22, and this discharge passage continues to the support member 30. An exhaust tube 44 is connected to the discharge passage via a pipe joint 40 and an ejector 42. That is, the gas inside the grip pad 28 can be exhausted under the action of the ejector 42. An automatic opening / closing valve (not shown) is interposed downstream of the exhaust tube 44.

可動爪２６における固定爪２２に臨む側の端面に設けられた把持パッド２８も上記と同様に構成されており、従って、同一の構成要素には同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。   The grip pad 28 provided on the end face of the movable claw 26 facing the fixed claw 22 is also configured in the same manner as described above. Therefore, the same components are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted. To do.

ここで、可動爪２６にはタッチセンサ４６が設けられている。このタッチセンサ４６は、可撓性を有するタッチバー４８を有し、該タッチバー４８は、ドアミラー１４の端面が当接した際に図２における上方に変位する。   Here, the movable claw 26 is provided with a touch sensor 46. The touch sensor 46 has a flexible touch bar 48, and the touch bar 48 is displaced upward in FIG. 2 when the end surface of the door mirror 14 comes into contact therewith.

本実施の形態に係るワーク位置決め方法は、上記した把持装置１０を用い、以下のようにして実施される。   The workpiece positioning method according to the present embodiment is performed as follows using the above-described gripping device 10.

先ず、ワークであるドアミラー１４は、図示しない搬送システムの所定の位置に待機している。前記６軸ロボットは、このドアミラー１４を把持するべく適切に動作して、アーム部１２を所定の位置に動作させる。   First, the door mirror 14 which is a workpiece is waiting at a predetermined position of a transfer system (not shown). The six-axis robot operates appropriately to hold the door mirror 14 and moves the arm unit 12 to a predetermined position.

次に、シリンダ２０が付勢され、これによりロッド２４が図２の二点差線の位置から実線の位置まで下降する。その結果、ドアミラー１４が固定爪２２と可動爪２６とで挟持される。   Next, the cylinder 20 is energized, whereby the rod 24 is lowered from the position of the two-dot chain line in FIG. 2 to the position of the solid line. As a result, the door mirror 14 is sandwiched between the fixed claw 22 and the movable claw 26.

ドアミラー１４が挟持されると、タッチセンサ４６を構成するタッチバー４８がドアミラー１４に当接して上方に変位し（図２参照）、これにより、６軸ロボットの動作を制御する制御部（図示せず）に、把持装置１０がドアミラー１４を挟持したことが認識される。   When the door mirror 14 is clamped, the touch bar 48 constituting the touch sensor 46 abuts on the door mirror 14 and is displaced upward (see FIG. 2), thereby a control unit (not shown) that controls the operation of the 6-axis robot. ), It is recognized that the gripping device 10 has pinched the door mirror 14.

この際、ドアミラー１４の所定の部位が把持パッド２８を押圧する。このため、把持パッド２８のゴム製カバー３２は、図４に示すように、若干圧潰される。同時に、把持パッド２８の内部の球体３８が流動するとともに、弾性体３６が若干圧潰されて図４における横方向に膨出する。結局、把持パッド２８がドアミラー１４の形状に対応する形状に変形する。   At this time, a predetermined portion of the door mirror 14 presses the grip pad 28. For this reason, the rubber cover 32 of the grip pad 28 is slightly crushed as shown in FIG. At the same time, the sphere 38 inside the grip pad 28 flows, and the elastic body 36 is slightly crushed and swells in the lateral direction in FIG. Eventually, the grip pad 28 is deformed into a shape corresponding to the shape of the door mirror 14.

この状態で、前記制御部の制御作用下に前記自動開閉バルブが開放され、把持パッド２８内の気体が排気される。すなわち、把持パッド２８内が減圧状態となり、これにより球体３８が位置決め固定される。   In this state, the automatic opening / closing valve is opened under the control action of the control unit, and the gas in the gripping pad 28 is exhausted. That is, the inside of the gripping pad 28 is in a reduced pressure state, whereby the sphere 38 is positioned and fixed.

このような排気が続行される最中、６軸ロボットは、適切に動作してアーム部１２を所定の位置に移動させ、図５に示すように、自動車用ドア５０のねじ孔５２にドアミラー１４のねじ部１８を通す。この際、ねじ部１８がねじ孔５２に対して傾斜するように挿入されることがある。   While such exhaust is continued, the 6-axis robot operates appropriately to move the arm portion 12 to a predetermined position, and the door mirror 14 is inserted into the screw hole 52 of the automobile door 50 as shown in FIG. The screw part 18 is passed. At this time, the screw portion 18 may be inserted so as to be inclined with respect to the screw hole 52.

このような場合、本実施の形態では、把持パッド２８内の減圧度を調整する。すなわち、図示しない前記制御部が、前記自動開閉バルブを所定の開度となるように閉止し、エジェクタ４２の作用下に排気される排気量を少なくする。勿論、前記自動開閉バルブを全閉にして排気量を０としてもよい。すなわち、把持パッド２８の復元は、該把持パッド２８の内部を大気圧に戻すことで行うようにしてもよいし、大気圧よりも低い圧力とすることで行うようにしてもよい。   In such a case, in the present embodiment, the degree of decompression in the grip pad 28 is adjusted. That is, the control unit (not shown) closes the automatic opening / closing valve so as to have a predetermined opening, and reduces the exhaust amount exhausted under the action of the ejector 42. Of course, the automatic open / close valve may be fully closed to reduce the exhaust amount to zero. That is, the restoration of the gripping pad 28 may be performed by returning the inside of the gripping pad 28 to the atmospheric pressure, or may be performed by setting the pressure lower than the atmospheric pressure.

このようにして減圧度が低減された把持パッド２８では、この低減に追従して球体３８の位置決め固定の度合いが低下し、且つ弾性体３６が弾性復元に基づいて元の形状に戻ろうとするので、把持パッド２８（ゴム製カバー３２）が元の形状に戻ろうとし、結局、復元する把持パッド２８によってドアミラー１４が押圧される。   In this manner, in the gripping pad 28 with the degree of decompression reduced, the degree of positioning and fixing of the sphere 38 decreases following this reduction, and the elastic body 36 tries to return to the original shape based on elastic restoration. The grip pad 28 (rubber cover 32) attempts to return to its original shape, and eventually the door mirror 14 is pressed by the grip pad 28 to be restored.

把持パッド２８の形状が元の状態、又はその途中まで復元すると、該把持パッド２８によってドアミラー１４が押圧される。その結果、図６に示すように、ドアミラー１４の一端が押圧され、これにより、ねじ孔５２に対して傾斜していたねじ部１８が正規位置に位置決めされるに至る。   When the shape of the grip pad 28 is restored to the original state or halfway, the door mirror 14 is pressed by the grip pad 28. As a result, as shown in FIG. 6, one end of the door mirror 14 is pressed, whereby the threaded portion 18 that is inclined with respect to the threaded hole 52 is positioned at the normal position.

このように、本実施の形態においては、ドアミラー１４を変位させる部位に対応する位置の把持パッド２８の減圧度を低減し、この際、該把持パッド２８内部の弾性体３６の弾性復元力でドアミラー１４を変位させるようにしている。これにより、ドアミラー１４を正規位置に簡便且つ高精度に配することができる。従って、従前のように、ねじ部１８が正規位置に配されたか否かを確認し、正規位置でない場合には正規位置に矯正する作業を行う必要がなくなる。   As described above, in the present embodiment, the degree of pressure reduction of the grip pad 28 at the position corresponding to the position where the door mirror 14 is displaced is reduced, and at this time, the door mirror is restored by the elastic restoring force of the elastic body 36 inside the grip pad 28. 14 is displaced. Thereby, the door mirror 14 can be easily and accurately arranged at the regular position. Therefore, as before, it is not necessary to check whether or not the screw portion 18 is arranged at the normal position, and when it is not the normal position, it is not necessary to correct the normal position.

すなわち、本実施の形態によれば、煩雑な作業を行うことなくドアミラー１４を正規位置に精度よく位置決めすることが可能である。   That is, according to the present embodiment, it is possible to accurately position the door mirror 14 at the normal position without performing complicated work.

その後、正規位置に位置決めされたねじ部１８に対してナットが螺合され、ドアミラー１４が自動車用ドア５０に位置決め固定されるに至る。   Thereafter, the nut is screwed into the screw portion 18 positioned at the regular position, and the door mirror 14 is positioned and fixed to the automobile door 50.

位置決め固定されたドアミラー１４から把持パッド２８が完全に離間すると、該把持パッド２８（ゴム製カバー３２）は、弾性体３６の弾性復元力に基づいて元の形状に戻る。このため、把持装置１０においては、ドアミラー１４とは別形状のドアミラーを把持することも容易である。   When the grip pad 28 is completely separated from the positioned and fixed door mirror 14, the grip pad 28 (rubber cover 32) returns to its original shape based on the elastic restoring force of the elastic body 36. For this reason, the gripping device 10 can easily grip a door mirror having a different shape from the door mirror 14.

なお、図７に示すように、支持部材３０に弾性部材からなる平面矩形状の枠体５４を設置し、該枠体５４の貫通孔５６の上方をゴム製カバー５８で閉塞して構成された把持パッド６０を採用するようにしてもよい。この場合、図８に示すように、ドアミラー１４が挟持されると、その形状に対応する形状に枠体５４が変形し、この状態で把持パッド６０の内部の気体が排出される。矩形状の枠体５４に代替して、円環状の枠体を採用するようにしてもよい。   As shown in FIG. 7, a planar rectangular frame 54 made of an elastic member is installed on the support member 30, and the upper part of the through hole 56 of the frame 54 is closed with a rubber cover 58. A gripping pad 60 may be employed. In this case, as shown in FIG. 8, when the door mirror 14 is clamped, the frame body 54 is deformed into a shape corresponding to the shape, and the gas inside the gripping pad 60 is discharged in this state. Instead of the rectangular frame 54, an annular frame may be adopted.

いずれの場合においても、気体排出機構として、エジェクタ４２に代替して真空ポンプを使用するようにしてもよい。勿論、その他の吸気手段を使用するようにしてもよい。   In either case, a vacuum pump may be used instead of the ejector 42 as the gas discharge mechanism. Of course, other intake means may be used.

また、ドアミラー１４以外のワークを位置決めするようにしてもよいことはいうまでもない。   Needless to say, a workpiece other than the door mirror 14 may be positioned.

さらに、把持パッド２８、６０内に収容される球体３８に代替し、例えば、円柱体形状や円筒体形状の固体を流動可能に収容するようしてもよい。又は、球体３８や代替物体を把持パッド２８、６０内に収容しないようにしてもよい。   Furthermore, instead of the sphere 38 accommodated in the grip pads 28 and 60, for example, a solid in a columnar shape or a cylindrical shape may be accommodated in a flowable manner. Alternatively, the sphere 38 and the substitute object may not be accommodated in the grip pads 28 and 60.

本実施の形態に係るワーク位置決め方法を実施するための把持装置の概略全体斜視図である。It is a general | schematic whole perspective view of the holding | gripping apparatus for enforcing the workpiece | work positioning method which concerns on this Embodiment. 図１の把持装置の概略平面図である。It is a schematic plan view of the holding | gripping apparatus of FIG. 図１の把持装置を構成する把持パッドの概略全体縦断面図である。It is a general | schematic whole longitudinal cross-sectional view of the holding | grip pad which comprises the holding | grip apparatus of FIG. 図３の把持パッドがドアミラーに押圧された状態を示す概略全体縦断面図である。It is a schematic whole longitudinal cross-sectional view which shows the state by which the holding pad of FIG. 3 was pressed by the door mirror. 自動車用ドアのねじ孔にドアミラーのねじ部が通された状態を示す要部断面説明図である。It is principal part sectional explanatory drawing which shows the state by which the thread part of the door mirror was passed through the screw hole of the door for motor vehicles. ねじ孔に対して傾斜していたねじ部が正規位置に位置決めされた状態を示す要部断面説明図である。It is principal part cross-sectional explanatory drawing which shows the state in which the screw part inclined with respect to the screw hole was positioned in the regular position. 図３の把持パッドとは別構成の把持パッドの概略全体縦断面図である。It is a general | schematic whole longitudinal cross-sectional view of the grip pad of another structure from the grip pad of FIG. 図７の把持パッドがドアミラーに押圧された状態を示す概略全体縦断面図である。It is a schematic whole longitudinal cross-sectional view which shows the state by which the grip pad of FIG. 7 was pressed by the door mirror.

符号の説明Explanation of symbols

１０…把持装置 １４…ドアミラー
１８…ねじ部 ２０…シリンダ
２２…固定爪 ２４…ロッド
２６…可動爪 ２８、６０…把持パッド
３０…支持部材 ３２、５８…ゴム製カバー
３４、５６…貫通孔 ３６…弾性体
３８…球体 ４２…エジェクタ
４４…排気チューブ ４６…タッチセンサ
４８…タッチバー ５０…自動車用ドア
５２…ねじ孔 ５４…枠体（弾性体） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Gripping device 14 ... Door mirror 18 ... Screw part 20 ... Cylinder 22 ... Fixed claw 24 ... Rod 26 ... Movable claw 28, 60 ... Grip pad 30 ... Support member 32, 58 ... Rubber cover 34, 56 ... Through-hole 36 ... Elastic body 38 ... Sphere 42 ... Ejector 44 ... Exhaust tube 46 ... Touch sensor 48 ... Touch bar 50 ... Automotive door 52 ... Screw hole 54 ... Frame (elastic body)

Claims (2)

ワークを位置決めするワーク位置決め方法であって、
前記ワークが当接する部位に、弾性体が収容された把持パッドが設けられた把持装置で前記ワークを把持する工程と、
前記ワークの形状に倣って変形した前記把持パッドの内部から気体を排出する工程と、
前記把持装置で前記ワークを所定の位置に搬送する工程と、
前記把持パッドの減圧度を低減するとともに、前記ワークの当接に伴って変形した前記弾性体が元の形状に復帰することに追従して元の形状に復元する前記把持パッドで、前記ワークを、前記弾性体によって弾発付勢される方向に押圧して変位させる工程と、
を有することを特徴とするワーク位置決め方法。 A workpiece positioning method for positioning a workpiece,
Gripping the workpiece with a gripping device provided with a gripping pad in which an elastic body is accommodated at a portion where the workpiece abuts;
Discharging the gas from the inside of the gripping pad deformed following the shape of the workpiece;
Transporting the workpiece to a predetermined position with the gripping device;
The gripping pad reduces the degree of decompression of the gripping pad and restores the original shape following the return of the elastic body deformed with the contact of the workpiece to the original shape. A step of pressing and displacing the elastic body in a direction in which it is elastically biased;
A workpiece positioning method characterized by comprising: ワークを位置決めするワーク位置決め装置であって、
前記ワークが当接する部位に、弾性体が収容された把持パッドが設けられた把持装置と、
前記把持パッドの内部から気体を排出する気体排出手段と、
前記把持パッドから排出される気体の量を制御して前記把持パッドの減圧度を制御可能な制御手段と、
を有し、
前記把持パッドは、前記ワークの当接に伴って変形した前記弾性体が、減圧度が低減された際、元の形状に復帰することに追従して元の形状に復元することを特徴とするワーク位置決め装置。 A workpiece positioning device for positioning a workpiece,
A gripping device provided with a gripping pad in which an elastic body is accommodated at a portion where the workpiece comes into contact;
Gas discharging means for discharging gas from the inside of the gripping pad;
Control means capable of controlling the amount of gas discharged from the gripping pad to control the degree of decompression of the gripping pad;
Have
The gripping pad is restored to the original shape following the return of the elastic body deformed with the contact of the workpiece to the original shape when the degree of decompression is reduced. Work positioning device.
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