JP4644811B2 - 物体面移動装置及び該壁面移動装置に用いられる吸着移動ユニット - Google Patents
物体面移動装置及び該壁面移動装置に用いられる吸着移動ユニット Download PDFInfo
- Publication number
- JP4644811B2 JP4644811B2 JP2005361182A JP2005361182A JP4644811B2 JP 4644811 B2 JP4644811 B2 JP 4644811B2 JP 2005361182 A JP2005361182 A JP 2005361182A JP 2005361182 A JP2005361182 A JP 2005361182A JP 4644811 B2 JP4644811 B2 JP 4644811B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- object surface
- suction
- support frame
- moving
- permanent magnet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
他の目的は、上述の物体面吸着型物体面移動装置に用いられる吸着移動ユニットを提供することにある。
1a,1b:吸着移動ユニット
2−1,2−2:子機
2−1a,2−2a:吸着移動ユニット
3−1,3−2:連結機構
4−1,4−2:駆動機構
101:ビル
102:ゴンドラ
103:ワイヤ
201:壁
202:負圧発生装置
203:負圧吸盤
301:壁
302:永久磁石
303:車輪
401:壁
402a,402b:負圧吸盤(永久磁石)
403:フレーム
404:上下駆動装置
161−1,161−2,…:モータ
162−1,162−2,…:車輪
163−1,163−2,…:回転軸
164:支持フレーム
164a:蓋
165:プーリ
166:操舵モータ
167:タイミングベルト
168:吸着装置
171−1,171−2,…:駆動プーリ
172−1,172−2,…:クローラ
173:支持フレーム
174:操舵用モータ
175:吸着装置
181,182:アイドラープーリ
183:ローラ
191:負圧吸盤
192:空気漏れ防止シール
193:上下駆動装置
1301:ワイヤ
1302:リール
1303:モータ
1401:ロッド
1402:ロッド伸展装置
2001:永久磁石
2002:上下駆動装置
2101:ばね
2201:ストッパ
2301:ばね
2401:蓋
2402:ばね
2601:電磁石
Claims (19)
- 物体面に対して吸着力を発生する第1の吸着移動ユニット(1a,1b,…)を有して前記物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する第2の吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも1つの子機(2−1,2−2,…)と、
該子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備し、
前記各吸着移動ユニットは、
前記物体面に接触可能な複数の車輪(161−1,161−2,…)と、
該各車輪を回転支持する支持フレーム(164)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して前記吸着力を発生する吸着装置(168)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記車輪と前記支持フレームとの間に設けられたばね(2301)と
を具備する物体面移動装置。 - 物体面に対して吸着力を発生する第1の吸着移動ユニット(1a,1b,…)を有して前記物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する第2の吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも1つの子機(2−1,2−2,…)と、
該子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備し、
前記各吸着移動ユニットは、
前記物体面に接触可能な複数の車輪(161−1,161−2,…)と、
該各車輪を回転支持する支持フレーム(164)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して前記吸着力を発生する吸着装置(168)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記永久磁石を覆い、該永久磁石の磁力線を通過する蓋(2401)と
を具備する物体面移動装置。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記蓋と前記支持フレームとの間にばね(2402)を具備する請求項2に記載の物体面移動装置。 - 物体面に対して吸着力を発生する第1の吸着移動ユニット(1a,1b,…)を有して前記物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する第2の吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも1つの子機(2−1,2−2,…)と、
該子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備し、
前記各吸着移動ユニットは、
前記物体面に接触可能な複数のクローラ(172−1,172−2,…)と、
該各クローラを回転支持する支持フレーム(173)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して前記吸着力を発生する吸着装置(175)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記クローラと前記支持フレームとの間に設けられたばね(2301)と
を具備する物体面移動装置。 - 物体面に対して吸着力を発生する第1の吸着移動ユニット(1a,1b,…)を有して前記物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する第2の吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも1つの子機(2−1,2−2,…)と、
該子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備し、
前記各吸着移動ユニットは、
前記物体面に接触可能な複数のクローラ(172−1,172−2,…)と、
該各クローラを回転支持する支持フレーム(173)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して前記吸着力を発生する吸着装置(175)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記永久磁石を覆い、該永久磁石の磁力線を通過する蓋(2401)と
を具備する物体面移動装置。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記蓋と前記支持フレームとの間にばね(2402)を具備する請求項5に記載の物体面移動装置。 - 物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも2つの子機(2−1,2−2,…)と、
該各子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備し、
前記子機は対をなし、該各対の子機は前記親機の同一位置に連結された物体面移動装置。 - 物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも2つの子機(2−1,2−2,…)と、
該各子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備し、
前記各吸着移動ユニットは、
前記物体面に接触可能な複数の車輪(161−1,161−2,…)と、
該各車輪を回転支持する支持フレーム(164)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して前記吸着力を発生する吸着装置(168)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記車輪と前記支持フレームとの間に設けられたばね(2301)と
を具備する物体面移動装置。 - 物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも2つの子機(2−1,2−2,…)と、
該各子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備し、
前記各吸着移動ユニットは、
前記物体面に接触可能な複数の車輪(161−1,161−2,…)と、
該各車輪を回転支持する支持フレーム(164)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して前記吸着力を発生する吸着装置(168)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記永久磁石を覆い、該永久磁石の磁力線を通過する蓋(2401)と
を具備する物体面移動装置。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記蓋と前記支持フレームとの間にばね(2402)を具備する請求項9に記載の物体面移動装置。 - 物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも2つの子機(2−1,2−2,…)と、
該各子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備し、
前記各吸着移動ユニットは、
前記物体面に接触可能な複数のクローラ(172−1,172−2,…)と、
該各クローラを回転支持する支持フレーム(173)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して前記吸着力を発生する吸着装置(175)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記クローラと前記支持フレームとの間に設けられたばね(2301)と
を具備する物体面移動装置。 - 物体面を移動可能な親機(1)と、
前記物体面に対して吸着力を発生する吸着移動ユニット(2−1a,2−2a,…)を有して前記物体面を移動可能な少なくとも2つの子機(2−1,2−2,…)と、
該各子機を前記親機に連結してその連結長さが調整可能な連結機構(3−1,3−2,…)と
を具備し、
前記各吸着移動ユニットは、
前記物体面に接触可能な複数のクローラ(172−1,172−2,…)と、
該各クローラを回転支持する支持フレーム(173)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して前記吸着力を発生する吸着装置(175)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記永久磁石を覆い、該永久磁石の磁力線を通過する蓋(2401)と
を具備する物体面移動装置。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記蓋と前記支持フレームとの間にばね(2402)を具備する請求項12に記載の物体面移動装置。 - 物体面に接触可能な複数の車輪(161−1,161−2,…)と、
該各車輪を回転支持する支持フレーム(164)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して吸着力を発生する吸着装置(168)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記車輪と前記支持フレームとの間に設けられたばね(2301)と
を具備する吸着移動ユニット。 - 物体面に接触可能な複数の車輪(161−1,161−2,…)と、
該各車輪を回転支持する支持フレーム(164)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して吸着力を発生する吸着装置(168)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記永久磁石を覆い、該永久磁石の磁力線を通過する蓋(2401)と
を具備する吸着移動ユニット。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記蓋と前記支持フレームとの間にばね(2402)を具備する請求項15に記載の吸着移動ユニット。 - 物体面に接触可能な複数のクローラ(172−1,172−2,…)と、
該各クローラを回転支持する支持フレーム(173)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して吸着力を発生する吸着装置(175)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記クローラと前記支持フレームとの間に設けられたばね(2301)と
を具備する吸着移動ユニット。 - 物体面に接触可能な複数のクローラ(172−1,172−2,…)と、
該各クローラを回転支持する支持フレーム(173)と、
該支持フレームに設けられ、前記物体面に対して吸着力を発生する吸着装置(175)と
を具備し、
前記吸着装置は、
前記物体面に吸着するための永久磁石(2001)と、
前記永久磁石を前記支持フレームに対して上下駆動するための上下駆動装置(2002)と、
前記永久磁石を覆い、該永久磁石の磁力線を通過する蓋(2401)と
を具備する吸着移動ユニット。 - 前記吸着装置は、さらに、
前記蓋と前記支持フレームとの間にばね(2402)を具備する請求項18に記載の吸着移動ユニット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005361182A JP4644811B2 (ja) | 2004-12-20 | 2005-12-15 | 物体面移動装置及び該壁面移動装置に用いられる吸着移動ユニット |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004382647 | 2004-12-20 | ||
JP2005361182A JP4644811B2 (ja) | 2004-12-20 | 2005-12-15 | 物体面移動装置及び該壁面移動装置に用いられる吸着移動ユニット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006198762A JP2006198762A (ja) | 2006-08-03 |
JP4644811B2 true JP4644811B2 (ja) | 2011-03-09 |
Family
ID=36957185
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005361182A Active JP4644811B2 (ja) | 2004-12-20 | 2005-12-15 | 物体面移動装置及び該壁面移動装置に用いられる吸着移動ユニット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4644811B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103495968A (zh) * | 2013-09-18 | 2014-01-08 | 吉首沃华德机器人科技有限责任公司 | 一种移动焊接机器人底盘机构 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5292610B2 (ja) * | 2009-07-10 | 2013-09-18 | 学校法人東京電機大学 | 移動装置用アクチュエータおよびロボット用移動装置 |
EP3392124B1 (en) * | 2017-04-19 | 2020-02-12 | Zhejiang University | Multifunctional robot system and method |
JP6703024B2 (ja) * | 2018-02-23 | 2020-06-03 | ファナック株式会社 | ハンディ機器 |
CN110900622B (zh) * | 2019-11-22 | 2023-03-24 | 深圳怪虫机器人有限公司 | 一种清洁机器人转弯作业的方法 |
Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6078877A (ja) * | 1983-10-07 | 1985-05-04 | Hitachi Ltd | 壁面走行機 |
JPS60259388A (ja) * | 1984-06-01 | 1985-12-21 | バブコツク日立株式会社 | 壁面走行ロボツト装置 |
JPS61110678A (ja) * | 1984-11-01 | 1986-05-28 | Hitachi Ltd | 危険雰囲気内移動ロボツト |
JPH0386677A (ja) * | 1989-08-29 | 1991-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | 自走機 |
JPH0359183U (ja) * | 1989-10-13 | 1991-06-11 | ||
JPH04104786U (ja) * | 1991-02-22 | 1992-09-09 | 三菱重工業株式会社 | クローラ型壁面吸着走行ロボツト |
JPH05254464A (ja) * | 1992-03-13 | 1993-10-05 | Toshiba Corp | 真空吸着自走式台車 |
JPH0717442A (ja) * | 1993-06-30 | 1995-01-20 | Shigeo Hirose | 全方向移動用車両 |
JPH07143614A (ja) * | 1993-11-16 | 1995-06-02 | Sony Corp | 磁気浮上式台車 |
JPH08207840A (ja) * | 1995-02-06 | 1996-08-13 | Honda Motor Co Ltd | 吸着式壁面歩行装置 |
JPH1024875A (ja) * | 1996-07-11 | 1998-01-27 | Nippon Kensetsu Kikaika Kyokai | 壁面走行ロボットの足回り装置 |
JPH1179020A (ja) * | 1997-09-04 | 1999-03-23 | Wab Hitachi Kogyo Kk | 移動点支承ブーム及び磁気クローラロボットによる高所検査装置 |
JP2000313590A (ja) * | 1999-04-28 | 2000-11-14 | Shin Sangyo Souzou Kenkyu Kiko | パラレルケーブル駆動システム |
JP2003306178A (ja) * | 2002-04-12 | 2003-10-28 | Keiichi Umezawa | 前後左右に移動可能な無限軌道走行装置 |
JP2004518541A (ja) * | 2000-09-25 | 2004-06-24 | スカイウォーカー ロボティックス インコーポレイテッド | 吸着により曲面を横切るための装置及び方法 |
JP2004298991A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Toshiba Corp | 構造物表面の補修検査システム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4940518B1 (ja) * | 1969-08-01 | 1974-11-02 |
-
2005
- 2005-12-15 JP JP2005361182A patent/JP4644811B2/ja active Active
Patent Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6078877A (ja) * | 1983-10-07 | 1985-05-04 | Hitachi Ltd | 壁面走行機 |
JPS60259388A (ja) * | 1984-06-01 | 1985-12-21 | バブコツク日立株式会社 | 壁面走行ロボツト装置 |
JPS61110678A (ja) * | 1984-11-01 | 1986-05-28 | Hitachi Ltd | 危険雰囲気内移動ロボツト |
JPH0386677A (ja) * | 1989-08-29 | 1991-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | 自走機 |
JPH0359183U (ja) * | 1989-10-13 | 1991-06-11 | ||
JPH04104786U (ja) * | 1991-02-22 | 1992-09-09 | 三菱重工業株式会社 | クローラ型壁面吸着走行ロボツト |
JPH05254464A (ja) * | 1992-03-13 | 1993-10-05 | Toshiba Corp | 真空吸着自走式台車 |
JPH0717442A (ja) * | 1993-06-30 | 1995-01-20 | Shigeo Hirose | 全方向移動用車両 |
JPH07143614A (ja) * | 1993-11-16 | 1995-06-02 | Sony Corp | 磁気浮上式台車 |
JPH08207840A (ja) * | 1995-02-06 | 1996-08-13 | Honda Motor Co Ltd | 吸着式壁面歩行装置 |
JPH1024875A (ja) * | 1996-07-11 | 1998-01-27 | Nippon Kensetsu Kikaika Kyokai | 壁面走行ロボットの足回り装置 |
JPH1179020A (ja) * | 1997-09-04 | 1999-03-23 | Wab Hitachi Kogyo Kk | 移動点支承ブーム及び磁気クローラロボットによる高所検査装置 |
JP2000313590A (ja) * | 1999-04-28 | 2000-11-14 | Shin Sangyo Souzou Kenkyu Kiko | パラレルケーブル駆動システム |
JP2004518541A (ja) * | 2000-09-25 | 2004-06-24 | スカイウォーカー ロボティックス インコーポレイテッド | 吸着により曲面を横切るための装置及び方法 |
JP2003306178A (ja) * | 2002-04-12 | 2003-10-28 | Keiichi Umezawa | 前後左右に移動可能な無限軌道走行装置 |
JP2004298991A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Toshiba Corp | 構造物表面の補修検査システム |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103495968A (zh) * | 2013-09-18 | 2014-01-08 | 吉首沃华德机器人科技有限责任公司 | 一种移动焊接机器人底盘机构 |
CN103495968B (zh) * | 2013-09-18 | 2016-04-13 | 吉首沃华德机器人科技有限责任公司 | 一种移动焊接机器人底盘机构 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006198762A (ja) | 2006-08-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4644811B2 (ja) | 物体面移動装置及び該壁面移動装置に用いられる吸着移動ユニット | |
US6483222B2 (en) | Frictionless transport apparatus and method | |
US10189342B2 (en) | Ball-balancing robot and drive assembly therefor | |
TWI316502B (en) | Substrate transportation device | |
CN112026950B (zh) | 一种轮腿复合攀爬机器人 | |
JP2005243751A5 (ja) | ||
CN102290192A (zh) | 一种磁吸附爬壁机器人的磁块设计方法及磁块 | |
CN103137533A (zh) | 静电吸持机器人*** | |
CN112880953A (zh) | 一种振动试验装置及振动测试的方法 | |
CN111361987A (zh) | 一种用于板材转运的机器人 | |
KR101382963B1 (ko) | 곡선 및 지형 높낮이에 적용가능한 모형 자동차 주행장치 | |
US20090223323A1 (en) | Method and system for vibrating an object using centrifugal force | |
CN117282575A (zh) | 一种移动式多功能电气成套加工装置 | |
JPH09261805A (ja) | 磁気浮上アクチュエータ | |
JPH10192785A (ja) | 振動発生機構 | |
CN112849965A (zh) | 一种低频振动柔性振动盘用导向结构 | |
CN113738155B (zh) | 一种高空网架切割设备 | |
FI59544C (fi) | Anordning foer foerflyttning av foeremaol | |
CN113276975B (zh) | 一种磁力可控的永磁履带轮及具有其的机器人 | |
CN109487946B (zh) | 一种全自动区块摆动天花 | |
CN112478007A (zh) | 一种切向力与法向力复合作用的攀爬机器人机构 | |
CN111994561A (zh) | 一种具有筛选功能的皮带输送机 | |
CN108987298A (zh) | 旋转涂胶装置和方法 | |
JPH0645347B2 (ja) | 壁面吸着走行機 | |
JPS60176869A (ja) | 壁面移動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080804 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100916 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100928 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101022 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101109 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |