JP4644022B2 - 映像解析装置および映像解析プログラム - Google Patents
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Description
特許文献3に開示されている「画像特徴抽出装置、画像特徴照合装置および画像検索装置」は、入力された映像を構成する画像から得られた様々な特徴量をファジィルールによって、演算することで、所望の画像を当該映像から検索する手法である。
(映像解析装置の構成)
図1は映像解析装置のブロック図である。図1に示すように、映像解析装置1は、入力された映像(入力映像)を解析して、当該入力映像によって表現されているイベント(出来事)を出力するもので、シルエット映像生成手段2と、人物追跡手段(領域追跡手段)3と、色識別手段4と、特徴ベクトル抽出手段(特徴ベクトル計算手段)5と、イベント検出手段6と、ポストフィルタ手段7とを備えている。特に、この映像解析装置1は、スポーツ映像を解析して、当該スポーツ映像のイベント(特定のプレイ等)を出力するものである。
L={l|A(l)が人物の大きさとして妥当、l∈{1,2,・・・,N}}
・・・(5)式
図3に示すように、ラベル番号lのシルエットの重心(シルエット領域の画像上における重心)G(l)を求め、入力映像を撮影したカメラ(図示せず)の投影中心からシルエット画像平面上のシルエットの重心G(l)を通る半直線を引く。この半直線が実空間上における地面から高さhの平面と交差する点H(l)を求める。例えば、高さhの値として人物の身長(例えば、成人の平均身長)の1/2程度の値を設定することにより、シルエットの重心G(l)が当該シルエットの高さのほぼ1/2の高さに位置することから、点H(l)は、実空間上における人物の重心座標とほぼ一致することになる。なお、この点H(l)が実座標に相当している。
逆投影変換手段33は、面積判定手段32から出力された集合L(人物として妥当な面積のシルエットに付加されているラベル番号の集合)に属する各シルエット(各人物領域)のシルエット画像平面上における重心を、実空間に逆投影することにより、実空間上での人物の座標を計算するものである。ここでは、逆投影変換手段33は、図3に示した点H(l)を人物の実座標として、ラベル番号lと共に、検出・追跡手段34に出力している。
色識別手段4は、入力映像と、シルエット映像生成手段2で生成されたシルエット映像(複数のシルエット画像S(x,y))と、人物追跡手段3の予測・推定手段35から出力された識別番号m、推定座標xt|t(m)および推定速度vt|t(m)とに基づいて、入力映像中の各人物のシルエット(各追跡領域、識別番号m)の着衣の色(追跡領域の色)を識別して、色分類番号C(m)を出力するものである。
この色識別手段4は、例えば、特願2005−11959の「色識別装置および色識別プログラム」に記載されている手法を用いることができる。
除算手段515は、順次面積選択手段512から出力された面積α(m)を、人物像面積推定手段514から出力された推定面積αest(m)で除算して、除算した結果である面積比r(m)を総和演算手段516に出力するものである。この除算手段515から出力される面積比r(m)は、次に示す(20)式で表される。
イベント検出手段6は、特徴ベクトル抽出手段5から出力された特徴ベクトルの少なくとも1つの成分(特徴量)に基づいて、入力映像に含まれている映像シーンを特徴付けるイベント(出来事)を検出し、検出した結果を、フラグE(フラグ信号)として、ポストフィルタ手段7に出力するものである。なお、このイベント検出手段6は、必要に応じた数n(nは任意の整数)のイベント検出手段6(6−1)、6(6−2)、・・・、6(6−n)を備えることができる。
また、特徴量間演算手段61は、例えば、入力れた特徴ベクトルのうち、一種類の特徴量のベクトル値を選択し、当該特徴量に線形または非線形の変換を施して出力することが可能である。次に示す(33)式は、人物群重心gの第一成分(水平成分)、平均速度uの第一成分(水平成分)を抽出した複合特徴量γgravおよびγveloの一例を示している。
サッカー映像において、コーナーキックのイベントを検出する場合には、例えば、コーナーに一人の攻撃側の選手がいて、攻撃側の選手および守備側の選手の動きが少なく、ペナルティエリア内に多くの選手が存在し、且つ、人口密度が高い状態を検出すればよいことになる。こういった状況を、次に示す(36)式を用いて表し、コーナーキックのイベントに関するフラグECKを求めることができる。
つまり、フリーキックの場合、コーナーキックとは異なり、コーナーエリアに選手がいることはないと想定でき、他の状況はコーナーキックとほぼ同じとなる。
ポストフィルタ手段7は、イベント検出手段6から出力された1以上のフラグEに対して、時間方向のフィルタ処理と、フラグE間の論理演算処理との少なくとも一方の処理を行って、最終的なイベント出力(イベントを特定するイベント出力信号)εを求めるものである。以下、イベント出力εに付される下付添え字(後記する)により、複数のイベント出力εを区別することとする。このポストフィルタ手段7の詳細な構成を図15に示す。
図16に示すように、時間率フィルタ手段71は、遅延手段711(711−1、711−2、711−3、・・・、711−(Δ−1))と、時間率演算手段712と、閾値演算手段713とを備えている。
まず、時間率フィルタ手段71は、(Δ−1)個の遅延手段711によって、時刻t(現時点t)から時刻t−Δ(Δ単位時間過去の時点t−Δ)に至る幅Δの窓を、入力されたフラグEの真理値の時系列に対して設定する。続いて、時間率フィルタ手段71は、時間率演算手段712によって、当該窓内において、真理値がTRUEであった割合(時間率ρ)を求めて閾値演算手段713に出力する。そして、時間率フィルタ手段71は、閾値演算手段713によって、時間率ρと閾値θρとの比較を行い、時間率ρが閾値θρ以上になった場合には、出力をTRUE(入力真理値をTRUE)とし、時間率ρが閾値θρ未満の場合には、出力をFALSE(入力真理値をFALSE)とする。
単安定マルチバイブレータ手段721は、入力真理値(TRUEまたはFALSE)の立ち下がりエッジ(TRUEからFALSEになった瞬間)を検出し、最近(直近)の立ち下がりの時点からδ単位時間を経過するまでの間のみ真理値TRUEを、論理和演算手段722に出力する。また、単安定マルチバイブレータ手段721は、最近の立ち下がり時点からδ単位時間を経過した後は、真理値FALSEを、論理和演算手段722に出力するものである。
まず、タイムアウト処理手段72は、入力真理値の時系列に対して、単安定マルチバイブレータ手段721によって、入力真理値の立ち下がりエッジを検出し、最近(直近)の立ち下がりの時点からδ単位時間を経過するまでの間のみ真理値TRUEを、最近の立ち下がり時点からδ単位時間を経過した後は、真理値FALSEを、論理和演算手段722に出力する。そして、タイムアウト処理手段72は、論理和演算手段722によって、入力された入力真理値と、単安定マルチバイブレータ手段721から出力された真理値との論理和(いわゆる、or)をとる。つまり、タイムアウト処理手段72の入力と、単安定マルチバイブレータ手段721の出力とのいずれかがTRUEの場合には、真理値TRUEを出力する。
イベント特定論理演算手段73(73−9)は、時間率フィルタ手段71(71−1)から出力された真理値と、時間率フィルタ手段71(71−2)から出力された真理値とに基づいて、イベント出力εをタイムアウト処理手段72(72−2)に出力するものである。
次に、図21に示すフローチャートを参照して、映像解析装置1の全体の動作を説明する(適宜、図1参照)。なお、この図21に示したフローチャートは、入力映像として、サッカー映像が入力された場合に、映像解析装置1の概略の動作を説明したものである。
2 シルエット映像生成手段
3 人物追跡手段
4 色識別手段
5 特徴ベクトル抽出手段(特徴ベクトル計算手段)
6 イベント検出手段
7 ポストフィルタ手段
31 ラベリング手段
32 面積判定手段
33 逆投影変換手段
34 検出・追跡手段(検出追跡手段)
35 予測・推定手段(予測推定手段)
36 遅延手段
51 人数計測手段
52 人物群分散計測手段
53 人物間距離計測手段
54 人物群重心計測手段
55 平均速さ計測手段
56 平均速度計測手段
57 特定領域監視手段
61 特徴量間演算手段
62 閾値演算手段
63 論理演算手段
64 遅延手段
71 時間率フィルタ手段
72 タイムアウト処理手段
73 イベント特定論理演算手段
511 クロック手段
512 順次面積選択手段
513 順次座標選択手段
514 人物像面積推定手段
515 除算手段
516 総和演算手段
521 クロック手段
522 順次座標選択手段
523 共分散行列演算手段
524 分布面積演算手段
531 クロック手段
532 第一番号対応座標選択手段
533 第二番号対応座標選択手段
534 距離演算手段
535 最小値演算手段
536 平均値演算手段
541 クロック手段
542 順次座標選択手段
543 平均値演算手段
551 クロック手段
552 順次速度選択手段
553 絶対値演算手段
554 平均値演算手段
561 クロック手段
562 順次速度選択手段
563 平均値演算手段
571 クロック手段
572 順次番号対応座標選択手段
573 色分類別2次元閾値演算手段
711 遅延手段
712 時間率演算手段
713 閾値演算手段
721 単安定マルチバイブレータ手段
722 論理和演算手段
Claims (8)
- 入力された映像を解析する映像解析装置であって、
前記映像からシルエット映像を生成するシルエット映像生成手段と、
このシルエット映像生成手段で生成されたシルエット映像を構成するシルエット画像に含まれるシルエットを追跡領域とし、前記シルエット画像間の差に基づいて当該追跡領域を追跡し、当該追跡領域を識別するための識別番号と対応付けて、当該追跡領域の推定座標および推定速度と、当該追跡領域の面積とを出力する領域追跡手段と、
前記推定座標と、前記シルエット映像と、前記映像とに基づき、前記追跡領域の色を識別し、識別した結果に基づいて、当該色を分類するために予め設定した色分類番号と前記識別番号とを対応付けて出力する色識別手段と、
前記識別番号と対応付けられた、前記推定座標および前記推定速度と、前記追跡領域の面積と、前記色分類番号との少なくとも一つに基づき、特徴ベクトルに含める特徴量を計算する特徴ベクトル計算手段と、
この特徴ベクトル計算手段で計算された特徴ベクトルに含まれる特徴量が、予め設定した条件を満たした場合を、前記映像に含まれる各シーンで発生した出来事を示すイベントとして検出し、検出した結果を示すフラグ信号を出力するイベント検出手段と、
このイベント検出手段で出力されたフラグ信号に、一定時間区間内において、フラグの真理値がTRUEである割合を求め、この割合に応じた真理値を出力する時間率フィルタ、および、真理値立ち下がり後、一定時間にわたって真理値TRUEを継続出力する単安定マルチバイブレータの少なくとも一方の処理からなる時間方向のフィルタ処理と、前記イベント検出手段から入力したフラグ信号、時間方向のフィルタ処理のなされたフラグ信号、または、異なるイベントに関する本論理演算で出力された論理演算結果たるフラグ信号のうち、複数のフラグ信号間で、その複数の真理値入力に関する前記論理演算結果の真理値を出力する前記論理演算との少なくとも一方の処理を行って、その処理の結果出力される真理値のTRUEまたはFALSEにより前記イベントを特定するイベント出力信号を出力するポストフィルタ手段と、
を備えることを特徴とする映像解析装置。 - 前記領域追跡手段は、
前記シルエット画像に含まれるそれぞれのシルエットを単連結領域とし、この単連結領域に対してラベル番号を付加し、当該ラベル番号を付加した単連結領域の形状に関する領域情報を生成するラベリング手段と、
前記領域情報に基づいて、各単連結領域の面積を求め、求めた面積が一定範囲内にある単連結領域について、前記ラベル番号および前記単連結領域の面積を出力する面積判定手段と、
前記ラベリング手段で生成された領域情報と前記映像を撮影したカメラの投影中心とに基づいて、3次元空間における各単連結領域の存在場所を示す実座標を、前記ラベル番号と共に出力する逆投影変換手段と、
前記追跡領域の座標および速度の予測された予測座標および予測速度が予め設定された所定単位時間遅延されて出力された、遅延予測座標および遅延予測速度と、前記ラベル番号と、前記面積判定手段から出力された単連結領域の面積と、前記実座標とに基づいて、前記ラベル番号に対応させた前記識別番号と、前記実座標と前記遅延予測座標とを対応させた観測座標とを出力すると共に、前記面積判定手段から出力された単連結領域の面積を前記追跡領域の面積として出力する検出追跡手段と、
この検出追跡手段で出力された観測座標を、観測座標入力値、観測座標入力値の履歴、当該予測推定手段の履歴、のいずれか一つ以上に対する演算によって定義されるフィルタにより時間方向に予測し、前記推定座標および前記推定速度と、前記予測座標および前記予測速度とを前記識別番号と共にそれぞれ出力する予測推定手段と、
この予測推定手段から出力された前記予測座標および前記予測速度を、前記所定単位時間遅延して、前記識別番号と共に前記検出追跡手段に出力する遅延手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の映像解析装置。 - 前記特徴ベクトルは、前記シルエットの数を推定したシルエット数推定値、複数の前記シルエットからなるシルエット群の分布の散らばり度合いを定量化したシルエット群分布定量化値、前記シルエット間の距離を定量化したシルエット間距離定量化値、前記シルエット群の分布を代表する座標を定量化したシルエット群重心定量化値、前記シルエットの速さを定量化したシルエット速さ定量化値、前記シルエットの速度を定量化したシルエット速度定量化値および予め特定したシルエットである特定シルエットが特定の場所に存在するか否かを判定した判定値の少なくとも一つ以上の特徴量によって構成されることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の映像解析装置。
- 入力されたスポーツ映像を解析する映像解析装置であって、
前記スポーツ映像からシルエット映像を生成するシルエット映像生成手段と、
このシルエット映像生成手段で生成されたシルエット映像を構成するシルエット画像に含まれる所定面積範囲の領域である人物のシルエットを追跡領域とし、前記シルエット画像間の差に基づいて当該追跡領域を追跡し、当該追跡領域を識別するための識別番号と対応付けて、当該追跡領域の推定座標および推定速度と、当該追跡領域の面積とを出力する領域追跡手段と、
前記推定座標と、前記シルエット映像と、前記スポーツ映像とに基づき、前記追跡領域の色を識別し、識別した結果に基づいて、当該色を分類するために予め設定した色分類番号と前記識別番号とを対応付けて出力する色識別手段と、
前記識別番号と対応付けられた、前記推定座標および前記推定速度と、前記追跡領域の面積と、前記色分類番号との少なくとも一つに基づき、特徴ベクトルを計算する特徴ベクトル計算手段と、
この特徴ベクトル計算手段で計算された特徴ベクトルに含まれる特徴量が、予め設定した条件を満たした場合を、前記映像に含まれる各シーンで発生した出来事を示すイベントとして検出し、検出した結果を示すフラグ信号を出力するイベント検出手段と、
このイベント検出手段で出力されたフラグ信号に、一定時間区間内において、フラグの真理値がTRUEである割合を求め、この割合に応じた真理値を出力する時間率フィルタ、および、真理値立ち下がり後、一定時間にわたって真理値TRUEを継続出力する単安定マルチバイブレータの少なくとも一方の処理からなる時間方向のフィルタ処理と、前記イベント検出手段から入力したフラグ信号、時間方向のフィルタ処理のなされたフラグ信号、または、異なるイベントに関する本論理演算で出力された論理演算結果たるフラグ信号のうち、複数のフラグ信号間で、その複数の真理値入力に関する前記論理演算結果の真理値を出力する前記論理演算との少なくとも一方の処理を行って、その処理の結果出力される真理値のTRUEまたはFALSEにより前記イベントを特定するイベント出力信号を出力するポストフィルタ手段と、
を備えることを特徴とする映像解析装置。 - 前記領域追跡手段は、
前記シルエット画像に含まれるそれぞれの所定面積範囲の領域である人物のシルエットを単連結領域とし、この単連結領域に対してラベル番号を付加し、当該ラベル番号を付加した単連結領域の形状に関する領域情報を生成するラベリング手段と、
前記領域情報に基づいて、各単連結領域の面積を求め、求めた面積が一定範囲内にある単連結領域について、前記ラベル番号および前記単連結領域の面積を出力する面積判定手段と、
前記ラベリング手段で生成された領域情報と前記スポーツ映像を撮影したカメラの投影中心とに基づいて、3次元空間における各単連結領域の存在場所を示す実座標を、前記ラベル番号と共に出力する逆投影変換手段と、
前記追跡領域の座標および速度の予測された予測座標および予測速度が予め設定された所定単位時間遅延されて出力された、遅延予測座標および遅延予測速度と、前記ラベル番号と、前記面積判定手段から出力された単連結領域の面積と、前記実座標とに基づいて、前記ラベル番号に対応させた前記識別番号と、前記実座標と前記遅延予測座標とを対応させた観測座標とを出力すると共に、前記面積判定手段から出力された単連結領域の面積を前記追跡領域の面積として出力する検出追跡手段と、
この検出追跡手段で出力された観測座標を、観測座標入力値、観測座標入力値の履歴、当該予測推定手段の履歴、のいずれか一つ以上に対する演算によって定義されるフィルタにより時間方向に予測し、前記推定座標および前記推定速度と、前記予測座標および前記予測速度とを前記識別番号と共にそれぞれ出力する予測推定手段と、
この予測推定手段から出力された前記予測座標および前記予測速度を前記所定単位時間遅延して、前記識別番号と共に前記検出追跡手段に出力する遅延手段と、
を備えることを特徴とする請求項4に記載の映像解析装置。 - 前記特徴ベクトルは、前記人物のシルエットの数を推定した人物数推定値、複数の前記人物のシルエットからなる人物シルエット群の分布の散らばり度合いを定量化した人物群分布定量化値、前記人物のシルエット間の距離を定量化した人物間距離定量化値、前記人物群の分布を代表する座標を定量化した人物群重心定量化値、前記人物のシルエットの速さを定量化した人物速さ定量化値、前記人物のシルエットの速度を定量化した人物速度定量化値および予め特定した人物のシルエットである特定人物シルエットが特定の場所に存在するか否かを判定した判定値の少なくとも一つ以上の特徴量によって構成されることを特徴とする請求項4または請求項5に記載の映像解析装置。
- 入力された映像を解析するために、コンピュータを、
前記映像からシルエット映像を生成するシルエット映像生成手段、
このシルエット映像生成手段で生成されたシルエット映像を構成するシルエット画像に含まれるシルエットを追跡領域とし、前記シルエット画像間の差に基づいて当該追跡領域を追跡し、当該追跡領域を識別するための識別番号と対応付けて、当該追跡領域の推定座標および推定速度と、当該追跡領域の面積とを出力する領域追跡手段、
前記推定座標と、前記シルエット映像と、前記映像とに基づき、前記追跡領域の色を識別し、識別した結果に基づいて、当該色を分類するために予め設定した色分類番号と前記識別番号とを対応付けて出力する色識別手段、
前記識別番号と対応付けられた、前記推定座標および前記推定速度と、前記追跡領域の面積と、前記色分類番号との少なくとも一つに基づき、特徴ベクトルに含める特徴量を計算する特徴ベクトル計算手段、
この特徴ベクトル計算手段で計算された特徴ベクトルに含まれる特徴量が、予め設定した条件を満たした場合を、前記映像に含まれる各シーンで発生した出来事を示すイベントとして検出し、検出した結果を示すフラグ信号を出力するイベント検出手段、
このイベント検出手段で出力されたフラグ信号に、一定時間区間内において、フラグの真理値がTRUEである割合を求め、この割合に応じた真理値を出力する時間率フィルタ、および、真理値立ち下がり後、一定時間にわたって真理値TRUEを継続出力する単安定マルチバイブレータの少なくとも一方の処理からなる時間方向のフィルタ処理と、前記イベント検出手段から入力したフラグ信号、時間方向のフィルタ処理のなされたフラグ信号、または、異なるイベントに関する本論理演算で出力された論理演算結果たるフラグ信号のうち、複数のフラグ信号間で、その複数の真理値入力に関する前記論理演算結果の真理値を出力する前記論理演算との少なくとも一方の処理を行って、その処理の結果出力される真理値のTRUEまたはFALSEにより前記イベントを特定するイベント出力信号を出力するポストフィルタ手段、
として機能させることを特徴とする映像解析プログラム。 - 入力されたスポーツ映像を解析するために、コンピュータを、
前記スポーツ映像からシルエット映像を生成するシルエット映像生成手段、
このシルエット映像生成手段で生成されたシルエット映像を構成するシルエット画像に含まれる所定面積範囲の領域である人物のシルエットを追跡領域とし、前記シルエット画像間の差に基づいて当該追跡領域を追跡し、当該追跡領域を識別するための識別番号と対応付けて、当該追跡領域の推定座標および推定速度と、当該追跡領域の面積とを出力する領域追跡手段、
前記推定座標と、前記シルエット映像と、前記スポーツ映像とに基づき、前記追跡領域の色を識別し、識別した結果に基づいて、当該色を分類するために予め設定した色分類番号と前記識別番号とを対応付けて出力する色識別手段、
前記識別番号と対応付けられた、前記推定座標および前記推定速度と、前記追跡領域の面積と、前記色分類番号との少なくとも一つに基づき、特徴ベクトルに含める特徴量を計算する特徴ベクトル計算手段、
この特徴ベクトル計算手段で計算された特徴ベクトルに含まれる特徴量が、予め設定した条件を満たした場合を、前記スポーツ映像に含まれる各シーンで発生した特定のプレイを示すイベントとして検出し、検出した結果を示すフラグ信号を出力するイベント検出手段、
この特徴ベクトル計算手段で計算された特徴ベクトルに含まれる特徴量が、予め設定した条件を満たした場合を、前記映像に含まれる各シーンで発生した出来事を示すイベントとして検出し、検出した結果を示すフラグ信号を出力するイベント検出手段、
このイベント検出手段で出力されたフラグ信号に、一定時間区間内において、フラグの真理値がTRUEである割合を求め、この割合に応じた真理値を出力する時間率フィルタ、および、真理値立ち下がり後、一定時間にわたって真理値TRUEを継続出力する単安定マルチバイブレータの少なくとも一方の処理からなる時間方向のフィルタ処理と、前記イベント検出手段から入力したフラグ信号、時間方向のフィルタ処理のなされたフラグ信号、または、異なるイベントに関する本論理演算で出力された論理演算結果たるフラグ信号のうち、複数のフラグ信号間で、その複数の真理値入力に関する前記論理演算結果の真理値を出力する前記論理演算との少なくとも一方の処理を行って、その処理の結果出力される真理値のTRUEまたはFALSEにより前記イベントを特定するイベント出力信号を出力するポストフィルタ手段、
として機能させることを特徴とする映像解析プログラム。
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