JP4641432B2 - ハンドル装置 - Google Patents
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Description
従って、運転者が操作部材をどれだけ回転させたかが角度検出器による操作角度から把握でき、この操作角度に応じて、例えば車体に設けられた転舵輪を旋回させるようにすれば、運転者の操作意図を適切に反映した操舵システムとすることができる。又、操作しようとする対象物(例えば転舵輪)と回転軸とが機械的に連結されていなくてもよいので、回転軸を、回転軸自体の支持や螺旋溝の形成、操作部材との連結などに必要な最低限の長さとして、ハンドル装置全体としての小型化を図ることができる。もちろん、内突片及び外突片を利用して、摺動部材の回転を規制すると共に摺動部材を回転軸の軸方向へ摺動させ、更に揺動部材を揺動させるようにしているので、簡単な構造とすることができる。尚、回転軸と摺動部材は必ずしも接触している必要はなく、摺動を円滑に行わせるために回転軸と摺動部材との間に微小な隙間を設けておいてもよい。
又、図3と図4に示すように、アーム18の長手方向を水平にした状態で、左側のピン15から上側の末端までの螺旋溝12aが4周分、右側のピン15から下側の末端までの螺旋溝12aも同じく4周分となるように取り付けられている。
B=(B2−B1)/(A2−A1)×(A+A1)−B1
−A1≦A≦A1の範囲では、
B=B1/A1×A
A1<A≦A2の範囲では、
B=(B2−B1)/(A2−A1)×(A−A1)+B1
の各演算により目標旋回角度Bを導出する。又、図7において細い実線で示す操舵モードM2が設定されていれば、−A2≦A<−A1の範囲では、
B=(B2−B0)/(A2−A1)×(A+A1)−B0
−A1≦A≦A1の範囲では、
B=B0/A1×A
A1<A≦A2の範囲では、
B=(B2−B0)/(A2−A1)×(A−A1)+B0
の各演算により目標旋回角度Bを導出する。尚、ここでB0<B1であるから、操舵モードM2が設定されている場合、−A1≦A≦A1の範囲では操舵モードM1よりも操作角度Aの変化に対する目標旋回角度Bの変化が緩やかなものとなり、−A2≦A<−A1及びA1<A≦A2の範囲では操舵モードM1よりも操作角度Aの変化に対する目標旋回角度Bの変化が急なものとなる。
尚、操舵モードM1、M2の何れに設定されたとしても、−A1≦A≦A1の範囲では操作角度Aの変化に対する目標旋回角度Bの変化が比較的緩やかであるので前輪4を直進状態を維持しやすく、それ以外の範囲では操作角度Aの変化に対する目標旋回角度Bの変化が比較的急であるので、少ない操作で大きく前輪4を旋回させることができる。
尚、この実施例2では、ハンドル装置10以外は上記の実施例1の同じ構成であるので説明を省略し、又、ハンドル装置10に関し上記の実施例1と同じ構成については同一符号を用い説明を簡略化して行う。
4 前輪
6 運転台
10 ハンドル装置
11 ホイール
12 シャフト
12a 螺旋溝
13 サポート
14 スライダ
15 ピン
16 ガイド
16a 案内溝
17 角度センサ
18 アーム
18a 係合溝
20 ドライブ装置
22 操舵用モータ
23 角度センサ
24 制御装置
30 ホイール
30a 係合孔
31 ピン
32 ピン
33 スプリング
34 ピン
Claims (1)
- 運転者が把握する操作部材と、該操作部材と一体的に回転可能に支持される回転軸とを備え、上記操作部材と共に上記回転軸を回転させるハンドル装置であって、
上記回転軸が挿入される貫通孔を有し、上記回転軸の軸方向へ摺動可能に設けられる摺動部材と、
上記摺動部材の、上記回転軸周りの回転を規制すると共に摺動を案内する案内部材と、
上記摺動部材の摺動に連動して、上記回転軸の軸方向へ揺動可能に設けられる揺動部材と、
上記揺動部材の揺動角度を操作角度として検出することにより上記運転者が上記操作部材をどれだけ回転させたかを把握する角度検出器とを備え、
上記回転軸の外周部に軸方向へ螺旋溝が形成されると共に、上記案内部材に上記回転軸の軸方向へ案内溝が形成され、更に、上記揺動部材に揺動中心に向けて係合溝が形成されており、
上記摺動部材に、上記回転軸に向けて突出させた内突片と、外方に向けて突出させた外突片とが設けられ、上記回転軸が上記貫通孔に挿入された上で、上記内突片が上記螺旋溝に挿入され、上記外突片が上記案内溝及び上記係合溝に挿入されてなり、上記外突片が上記案内溝に挿入されることにより上記摺動部材が上記回転軸周りの回転を上記規制され、
上記回転軸を、上記摺動部材よりも該回転軸の各端部寄りの位置で支持する一対の支持部材を備え、上記螺旋溝は、上記両支持部材の間で末端を有し、上記摺動部材は、上記内突片が上記螺旋溝の末端に到達する位置まで摺動可能とされており、上記内突片の上記螺旋溝末端到達による上記摺動部材の摺動停止により上記回転軸の回転が停止され、該回転軸の回転停止が該回転軸と一体的に回転する上記操作部材の回転停止として運転者に伝わり、
上記内突片が上記螺旋溝の末端に到達して上記摺動部材が摺動停止する位置において、上記支持部材と上記摺動部材とを、上記回転軸の軸方向へ所定距離だけ離間させてなることを特徴とするハンドル装置。
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