JP4640563B2 - Electric power steering device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電動モータが発生する駆動力を用いて操舵補助する電動パワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、電動モータ(たとえば、DCモータ)が発生する駆動力をステアリング機構に伝達し、これにより、運転者のステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置が用いられている。
このような電動パワーステアリング装置の中には、電動モータの駆動回路として、4個のモータ駆動素子(たとえば、MOSFET)を含むHブリッジインバータ回路を採用したものがある。4個のモータ駆動素子は、2個のモータ駆動素子を一対として2つのモータ駆動素子対をなしている。ステアリングホイールに操舵トルクが加えられると、その操舵トルクに応じた目標電流と電動モータに実際に流れる電流(モータ電流)との偏差に対応するモータ制御値が比例積分制御演算により求められて、そのモータ制御値に応じたデューティのPWM(Pulse Width Modulation)制御信号が2つのモータ駆動素子対のうちの一方に入力される。このとき、他方のモータ駆動素子対はオフ(遮断状態)にされる。これにより、電動モータには、上記一方のモータ駆動素子対に入力されたPWM制御信号のデューティに応じた駆動電圧が印加される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような構成(駆動方式)は、モータ駆動素子対にそれぞれ入力されるPWM制御信号のデューティの和が所定値(たとえば、100%)を超えないと、電動モータにモータ電流が流れないという特性を有する。すなわち、PWM制御信号のデューティが零から上記所定値に立ち上がるまでの間は、モータ駆動回路から電動モータにモータ電流が供給されない。このため、とくに電動モータの立ち上がり時において、制御応答性(目標電流に対するモータ電流の追従性)が悪く、操舵フィーリングが良くないという問題があった。
【0004】
そこで、この発明の目的は、上述の技術的課題を解決し、制御応答性が向上された電動パワーステアリング装置を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、ステアリング機構に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータ(M)と、この電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段(5)と、車両の操向のために操作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段(7)と、このトルク検出手段によって検出された操舵トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手段(41)と、この目標電流設定手段によって設定された目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算によって比例積分制御値を生成する比例積分制御手段(43)と、上記トルク検出手段によって検出された操舵トルクに基づいて、所定の制御演算によってフィードフォワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段(44)と、上記比例積分制御手段によって生成された比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によって生成されたフィードフォワード制御値とを加算する加算手段(45)と、この加算手段の出力に基づいて上記電動モータをPWM駆動するモータ駆動手段(1,46)と、上記フィードフォワード制御手段による上記所定の制御演算のゲインを、操舵トルクの立ち上がり時には相対的に大きな値に設定し、操舵トルクの立ち下がり時には相対的に小さな値に設定するゲイン設定手段(S1,S2,S3)と、を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【0006】
なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。この発明によれば、比例積分制御手段が生成する比例積分制御値に、操舵トルクに基づく所定の制御演算により得られるフィードフォワード制御値が加算され、この加算値(モータ制御値)に基づいて電動モータが駆動される。すなわち、比例積分制御手段による電動モータのフィードバック制御に加えて、フィードフォワード制御手段によるフィードフォワード制御が行われる。これにより、ステアリング操作に対して良好な応答性で電動モータの駆動を制御することができる。
また、この発明によれば、目標電流に対するモータ電流の遅れが生じやすい操舵トルクの立ち上がり時には、フィードフォワード制御手段による所定の制御演算のゲインが相対的に大きな値に設定される。これにより、PWM制御信号のデューティが零から立ち上がる初期の段階では、フィードフォワード制御量が比較的大きくなるから、目標電流に対するモータ電流の優れた追従性を発揮することができる。また、操舵トルクに基づいてフィードフォワード制御が行われるので、ステアリング操作に対して良好な応答性で電動モータを駆動することができる。
一方、目標電流に対するモータ電流の遅れが生じにくい操舵トルクの立ち下がり時には、フィードフォワード制御手段による所定の制御演算のゲインが相対的に小さな値に設定されて、フィードフォワード制御手段によるフィードフォワード制御量が小さく抑えられる。ゆえに、優れた制御安定性を発揮でき、また、電動モータの制御音を小さく抑えることができる。
【0007】
請求項2記載の発明は、ステアリング機構に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータ(M)と、この電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段(5)と、車両の操向のために操作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段(7)と、このトルク検出手段によって検出された操舵トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手段(41)と、この目標電流設定手段によって設定された目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算によって比例積分制御値を生成する比例積分制御手段(43)と、上記目標電流設定手段によって設定された目標電流に基づいて、所定の制御演算によってフィードフォワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段(44)と、上記比例積分制御手段によって生成された比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によって生成されたフィードフォワード制御値とを加算する加算手段(45)と、この加算手段の出力に基づいて上記電動モータをPWM駆動するモータ駆動手段(1,46)と、上記フィードフォワード制御手段による上記所定の制御演算のゲインを、操舵トルクの立ち上がり時には相対的に大きな値に設定し、操舵トルクの立ち下がり時には相対的に小さな値に設定するゲイン設定手段(S1,S2,S3)と、を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【0008】
この発明によれば、比例積分制御手段が生成する比例積分制御値に、目標電流に基づく所定の制御演算により得られるフィードフォワード制御値が加算され、この加算値(モータ制御値)に基づいて電動モータが駆動される。すなわち、比例積分制御手段による電動モータのフィードバック制御に加えて、フィードフォワード制御手段によるフィードフォワード制御が行われる。これにより、目標電流に対するモータ電流の優れた追従性を発揮することができ、ステアリング操作に対して良好な応答性で電動モータの駆動を制御することができる。
また、この発明によれば、目標電流に対するモータ電流の遅れが生じやすい操舵トルクの立ち上がり時には、フィードフォワード制御手段による所定の制御演算のゲインが相対的に大きな値に設定される。これにより、PWM制御信号のデューティが零から立ち上がる初期の段階では、フィードフォワード制御量が比較的大きくなるから、目標電流に対するモータ電流の優れた追従性を発揮することができる。また、操舵トルクに基づいてフィードフォワード制御が行われるので、ステアリング操作に対して良好な応答性で電動モータを駆動することができる。
一方、目標電流に対するモータ電流の遅れが生じにくい操舵トルクの立ち下がり時には、フィードフォワード制御手段による所定の制御演算のゲインが相対的に小さな値に設定されて、フィードフォワード制御手段によるフィードフォワード制御量が小さく抑えられる。ゆえに、優れた制御安定性を発揮でき、また、電動モータの制御音を小さく抑えることができる。
【0009】
請求項3記載の発明は、ステアリング機構に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータ(M)と、この電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段(5)と、車両の操向のために操作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段(7)と、このトルク検出手段によって検出された操舵トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手段(41)と、この目標電流設定手段によって設定された目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算によって比例積分制御値を生成する比例積分制御手段(43)と、上記トルク検出手段によって検出された操舵トルクに基づいて、所定の制御演算によってフィードフォワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段(44)と、上記比例積分制御手段によって生成された比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によって生成されたフィードフォワード制御値とを加算する加算手段(45)と、この加算手段の出力に基づいて上記電動モータをPWM駆動するモータ駆動手段(1,46)とを含み、上記フィードフォワード制御手段は、操舵トルクの立ち上がり時にのみフィードフォワード制御値を生成するものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【0010】
この発明によれば、比例積分制御手段が生成する比例積分制御値に、操舵トルクに基づく所定の制御演算により得られるフィードフォワード制御値が加算され、この加算値(モータ制御値)に基づいて電動モータが駆動される。すなわち、比例積分制御手段による電動モータのフィードバック制御に加えて、フィードフォワード制御手段によるフィードフォワード制御が行われる。これにより、ステアリング操作に対して良好な応答性で電動モータの駆動を制御することができる。
また、この発明によれば、目標電流に対するモータ電流の遅れが生じやすい操舵トルクの立ち上がり時、つまりPWM制御信号のデューティが零から立ち上がる初期の段階において、目標電流に対するモータ電流の優れた追従性を発揮することができる。
【0011】
請求項4記載の発明は、ステアリング機構に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータ(M)と、この電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段(5)と、車両の操向のために操作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段(7)と、このトルク検出手段によって検出された操舵トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手段(41)と、この目標電流設定手段によって設定された目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算によって比例積分制御値を生成する比例積分制御手段(43)と、上記目標電流設定手段によって設定された目標電流に基づいて、所定の制御演算によってフィードフォワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段(44)と、上記比例積分制御手段によって生成された比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によって生成されたフィードフォワード制御値とを加算する加算手段(45)と、この加算手段の出力に基づいて上記電動モータをPWM駆動するモータ駆動手段(1,46)とを含み、上記フィードフォワード制御手段は、操舵トルクの立ち上がり時にのみフィードフォワード制御値を生成するものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【0012】
この発明によれば、比例積分制御手段が生成する比例積分制御値に、目標電流に基づく所定の制御演算により得られるフィードフォワード制御値が加算され、この加算値(モータ制御値)に基づいて電動モータが駆動される。すなわち、比例積分制御手段による電動モータのフィードバック制御に加えて、フィードフォワード制御手段によるフィードフォワード制御が行われる。これにより、目標電流に対するモータ電流の優れた追従性を発揮することができ、ステアリング操作に対して良好な応答性で電動モータの駆動を制御することができる。
また、この発明によれば、目標電流に対するモータ電流の遅れが生じやすい操舵トルクの立ち上がり時、つまりPWM制御信号のデューティが零から立ち上がる初期の段階において、目標電流に対するモータ電流の優れた追従性を発揮することができる。
【0013】
請求項5記載の発明は、上記フィードフォワード制御手段によって生成されるフィードフォワード制御値を予め定める上限値で制限するリミッタ(S4,S5)をさらに含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置である。
この発明によれば、過剰なフィードフォワード制御を防止することができ、優れた制御安定性を発揮できる。また、電動モータの制御音を小さく抑えることができる。
なお、上記所定の制御演算は、比例制御演算であってもよいし、微分制御演算であってもよい。また、比例制御演算と微分制御演算の両方であってもよい。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両のステアリング機構に関連して設けられ、そのステアリング機構に与えるべき操舵補助力を発生する電動モータM(たとえば、DCモータ)を備えている。
【0015】
電動モータMには、モータ駆動回路1から駆動電流が供給されるようになっている。モータ駆動回路1は、図2に示すように、4個のモータ駆動素子(たとえば、MOSFET)11,12,13,14を含むHブリッジインバータ回路からなる。すなわち、モータ駆動回路1は、車両に搭載されたバッテリ2とアース3との間に、2個のモータ駆動素子11,12の直列回路と他の2個のモータ駆動素子13,14の直列回路とを互いに並列となるように接続した構成を有しており、電動モータMは、モータ駆動素子11,12の接続点15とモータ駆動素子13,14の接続点16との間に接続されている。
【0016】
モータ駆動回路1は、マイクロコンピュータを含む制御部4によって制御されるようになっている。この制御部4には、モータ駆動回路1に関連して設けられ、モータ駆動回路1から電動モータMに供給される駆動電流(モータ電流)Imを検出するモータ電流検出器5の検出信号が入力されている。また、制御部4には、ステアリングホイール(操作部材)に入力されている操舵トルクTを検出するトルクセンサ7および車両の走行速度(車速)を検出する車速センサ8の各検出信号が与えられている。制御部4は、上記各検出信号に基づいて、ステアリングホイール操作に応じた操舵補助力が電動モータMから発生されるようにモータ駆動回路1を制御する。
【0017】
制御部4は、マイクロコンピュータが所定のプログラム処理を実行することによってソフトウエア的に実現される複数の機能処理部を有している。すなわち、制御部4は、トルクセンサ7および車速センサ8の各出力信号に基づいて、電動モータMに与えるべき目標電流Itを設定する目標電流設定部41と、この目標電流設定部41によって設定された目標電流Itとモータ電流検出器5によって検出されたモータ電流Imとの偏差It−Imを求める減算部42と、この減算部42が出力する偏差It−Imに基づいて、比例積分制御演算によってPI(Proportional-Integral)制御値Vpiを生成するPI制御部43と、トルクセンサ7の出力信号に基づいて、比例制御演算によってP(Proportional)制御値を生成するP制御部44と、PI制御値VpiとP制御値Vpとを加算して得られる値をモータ制御値Vcとして出力する加算部45と、この加算部45が出力するモータ制御値Vcに対応するデューティD1,D2を設定し、このデューティD1,D2に応じたPWM(Pulse Width Modulation)制御信号を出力するPWM制御部46とを有している。
【0018】
PWM制御部46から出力されるデューティD1,D2のPWM制御信号は、電動モータMから右方向操舵を補助する方向のトルクを発生させるべき場合には、モータ駆動回路1において右方向駆動素子対をなすモータ駆動素子11,14(図2参照)にそれぞれ入力される。このとき、モータ駆動素子12,13(図2参照)はオフのままにされる。これにより、デューティD1,D2に応じた駆動電圧が電動モータMに印加され、この駆動電圧に応じた大きさの右方向トルクが電動モータMから出力される。一方、電動モータMから左方向操舵を補助する方向のトルクを発生させるべき場合には、モータ駆動素子11,14はオフのままにされ、左方向駆動素子対をなすモータ駆動素子12,13にデューティD1,D2のPWM制御信号がそれぞれ入力される。これにより、デューティD1,D2に応じた駆動電圧が電動モータMに印加され、この駆動電圧に応じた大きさの左方向トルクが電動モータMから出力される。
【0019】
図3は、P制御部44において行われるP制御値生成処理を説明するためのフローチャートである。まず、トルクセンサ7で検出される操舵トルクTが増加傾向にあるか減少傾向にあるかが判断される(ステップS1)。
操舵トルクTが増加傾向にある時、つまり操舵トルクTの立ち上がり時には、比例制御演算のゲイン(比例制御ゲイン)Kfが予め定める値K1に設定される(ステップS2)。一方、操舵トルクTが減少傾向にある時、つまり操舵トルクTの立ち下がり時には、比例制御ゲインKfが、上記予め定める値K1よりも小さい値K2に設定される(ステップS3)。
【0020】
比例制御ゲインKfが設定されると、次に、その設定された比例制御ゲインKfと操舵トルクTとを乗じて得られる値(乗算値)Kf・Tが予め定める上限値L以上であるか否かが判別される(ステップS4)。乗算値Kf・Tが上限値L以上であれば、その上限値LがP制御値Vpとされて(ステップS5)、そのP制御値Vp(=L)が加算部45に向けて出力される。一方、乗算値Kf・Tが上限値L未満の場合には、乗算値Kf・TがP制御値Vpとされて(ステップS6)、そのP制御値Vp(=Kf・T)が加算部45に向けて出力される。
【0021】
図4は、P制御値Vpの時間変化の一例を示すグラフである。この図4には、期間0〜t2で操舵トルクTが零から単調に増加し(立ち上がり)、期間t2〜t4で操舵トルクTが零まで単調に減少する(立ち下がる)ようなステアリング操作が行われた場合(図4において二点鎖線で示す曲線)の例が示されている。
操舵トルクTが増加している間は、比例制御ゲインKfが相対的に大きな値K1に設定されるから、比例制御ゲインKf(=K1)と操舵トルクTとを乗算して得られるP制御値Vpは比較的大きな傾きで増加する。これにより、操舵トルクTが零から立ち上がる初期の段階、つまりPWM制御信号のデューティが零から立ち上がる初期の段階では、P制御値VpによるF/F(フィードフォワード)制御量が比較的大きくなるから、目標電流Itに対するモータ電流Imの優れた追従性(制御応答性)を発揮することができる。また、操舵トルクTに基づいてF/F制御が行われるので、ステアリング操作に対して良好な応答性で電動モータMを駆動することができる。
【0022】
操舵トルクTが予め定めるトルク値Aとなる時刻t1には、P制御値Vp(=K1・T)は上限値Lに達する。この時刻t1から操舵トルクT=Bとなる時刻t3までの間は、操舵トルクTの値にかかわらず、P制御値Vpは上限値Lに保たれる。これにより、モータ電流Imが或る程度まで立ち上がった後に、操舵トルクTの増加に応答してF/F制御量が増大することが抑制される。ゆえに、過剰なF/F制御を防止することができ、優れた制御安定性を発揮できる。また、電動モータMの制御音を小さく抑えることができる。
【0023】
操舵トルクTが減少している間は、比例制御ゲインKfが相対的に小さな値K2に設定されるから、操舵トルクT=Bとなる時刻t3の後、P制御値Vpは比較的緩やかに立ち下がる。これにより、目標電流Itに対するモータ電流Imの遅れが生じにくい操舵トルクTの減少時には、P制御値VpによるF/F制御量が小さく抑えられる。ゆえに、優れた制御安定性を発揮でき、また、電動モータMの制御音を小さく抑えることができる。
【0024】
図5は、この発明の他の実施形態について説明するためのタイムチャートである。図5(a)は、P制御値VpによるF/F制御量の時間変化を示し、図5(b)は、PI制御値VpiによるF/B(フィードバック)制御量の時間変化を示し、図5(c)は、F/F制御量とF/B制御量とを加算した全制御量の時間変化を示している。
この実施形態では、操舵トルクTが零から予め定めるトルク値Aまで立ち上がる期間0〜t1においてのみ、P制御部44によってP制御値Vpが生成される。たとえば、操舵トルクTが零から単調に増加するようなステアリング操作が行われた場合(図5(a)において二点鎖線で示す直線)、比例制御ゲインKf(=K1)と操舵トルクTとを乗算して得られるP制御値Vpは、単調に増加して、操舵トルクTが予め定めるトルク値Aとなる時刻t1には上限値Lに達する。この時刻t1の後は、操舵トルクTが零まで低下し、さらに零から増加し始めるまで、P制御部44からP制御値Vpは出力されない(P制御値Vpが零にされる)。時刻t1でP制御値Vpが零にされると、これに応答してモータ電流Imを目標電流Itに追従させるべく、図5(b)に示すように、PI制御部43によって生成されるPI制御値VpiがP制御値Vpの減少分だけ急増する。そして、その時刻t1以後、PI制御値Vpiは、操舵トルクTの増加に伴って増加する。
【0025】
このとき、全制御量(F/F制御量+F/B制御量)は、図5(c)のような時間変化を示す。この全制御量の時間変化を式で表すと、下記式(1)〜(3)のようになる。
【0026】
【数1】
【0027】
すなわち、全制御量は、操舵トルクT=Aとなる時刻t1までは相対的に大きな傾きで増加し、時刻t1以後は相対的に小さな傾きで増加する。これにより、操舵トルクTが零から立ち上がる初期の段階、つまりPWM制御信号のデューティが零から立ち上がる初期の段階において、目標電流Itに対するモータ電流Imの優れた追従性(制御応答性)を発揮することができる。
以上、この発明の2つの実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、上述の実施形態では、操舵トルクTに応じたP制御値Kf・Tが生成され、この生成されたP制御値Kf・TがPI制御値Vpiに足し合わされてモータ制御値が生成される構成を取り上げたが、この構成に代えて、図1において破線で示すように、目標電流設定部41で設定された目標電流Itに基づく比例制御演算を行ってP制御値Kf・Itを生成し、そのP制御値Kf・ItをPI制御値Vpiに足し合わせてモータ制御値を生成する構成が採用されてもよい。この構成によっても、目標電流Itが零から立ち上がる初期の段階、つまりPWM制御信号のデューティが零から立ち上がる初期の段階において、目標電流Itに対するモータ電流Imの優れた追従性(制御応答性)を発揮することができる。
【0028】
また、上述の各実施形態では、比例制御演算によりF/F制御のための制御値を生成する場合を例にとったが、微分制御演算によりF/F制御のための制御値が生成されてもよいし、比例微分制御演算によりF/F制御のための制御値が生成されてもよい。
さらに、デューティD1,D2は、それぞれが0〜100%の範囲でモータ制御値に応じて変更されてもよいし、一方が100%とされて、他方が0〜100%の範囲でモータ制御値に応じて変更されるようにしてもよい。
【0029】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図2】モータ駆動回路の構成を示す電気回路図である。
【図3】P制御値生成処理を説明するためのフローチャートである。
【図4】P制御値の時間変化の一例を示すグラフである。
【図5】この発明の他の実施形態における(a)P制御値によるF/F制御量、(b)PI制御値によるF/B制御量、(c)F/F制御量とF/B制御量とを加算した全制御量の時間変化の一例を示すグラフである。
【符号の説明】
1 モータ駆動回路
4 制御部
5 モータ電流検出器
7 トルクセンサ
41 目標電流設定部
42 減算部
43 PI制御部
44 P制御部
45 加算部
46 PWM制御部
M 電動モータ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electric power steering apparatus that assists steering by using a driving force generated by an electric motor.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, an electric power steering device that transmits a driving force generated by an electric motor (for example, a DC motor) to a steering mechanism and assists a driver's steering operation has been used.
Some of such electric power steering apparatuses employ an H-bridge inverter circuit including four motor drive elements (for example, MOSFETs) as an electric motor drive circuit. The four motor drive elements form two motor drive element pairs with the two motor drive elements as a pair. When steering torque is applied to the steering wheel, a motor control value corresponding to the deviation between the target current corresponding to the steering torque and the current that actually flows through the electric motor (motor current) is obtained by proportional integral control calculation. A PWM (Pulse Width Modulation) control signal with a duty corresponding to the motor control value is input to one of the two motor drive element pairs. At this time, the other motor drive element pair is turned off (blocked state). Thereby, the drive voltage according to the duty of the PWM control signal input to the one motor drive element pair is applied to the electric motor.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
With the above configuration (drive method), the motor current does not flow through the electric motor unless the sum of the duties of the PWM control signals input to the motor drive element pair exceeds a predetermined value (for example, 100%). Has characteristics. That is, the motor current is not supplied from the motor drive circuit to the electric motor until the duty of the PWM control signal rises from zero to the predetermined value. For this reason, there is a problem that the control responsiveness (following property of the motor current with respect to the target current) is poor particularly at the time of starting up the electric motor, and the steering feeling is not good.
[0004]
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus that solves the above technical problems and has improved control response.
[0005]
[Means for Solving the Problems and Effects of the Invention]
In order to achieve the above object, an invention according to
[0006]
In addition, the alphanumeric characters in parentheses represent corresponding components in the embodiments described later. The same applies hereinafter. According to the present invention, the feed-forward control value obtained by the predetermined control calculation based on the steering torque is added to the proportional-integral control value generated by the proportional-integral control means, and the electric motor is driven based on this added value (motor control value). The motor is driven. That is, in addition to the feedback control of the electric motor by the proportional-integral control means, feedforward control by the feedforward control means is performed. As a result, the drive of the electric motor can be controlled with good responsiveness to the steering operation.
Further, according to the present invention, the gain of the predetermined control calculation by the feedforward control means is set to a relatively large value when the steering torque rises, which is likely to cause a delay in the motor current with respect to the target current. Thereby, at the initial stage where the duty of the PWM control signal rises from zero, the feedforward control amount becomes relatively large, so that excellent followability of the motor current with respect to the target current can be exhibited. In addition, since feedforward control is performed based on the steering torque, the electric motor can be driven with good responsiveness to the steering operation.
On the other hand, when the steering torque falls, the motor current is less likely to delay with respect to the target current, the gain of the predetermined control calculation by the feedforward control means is set to a relatively small value, and the feedforward control amount by the feedforward control means Can be kept small. Therefore, excellent control stability can be exhibited, and the control sound of the electric motor can be kept small.
[0007]
According to the second aspect of the present invention, there is provided an electric motor (M) for generating a steering assist force to be applied to the steering mechanism, a motor current detecting means (5) for detecting a motor current flowing through the electric motor, and steering of the vehicle. For this purpose, torque detecting means (7) for detecting the steering torque applied to the operating member, target current setting means (41) for setting a target current corresponding to the steering torque detected by the torque detecting means, and the target A proportional-integral control means (43) for generating a proportional-integral control value by proportional-integral-control calculation based on a deviation between the target current set by the current setting means and the motor current detected by the motor current detecting means; A feedforward that generates a feedforward control value by a predetermined control calculation based on the target current set by the target current setting means. Control means (44), addition means (45) for adding the proportional integral control value generated by the proportional integral control means and the feedforward control value generated by the feedforward control means, and the addition means The motor drive means (1, 46) for PWM driving the electric motor based on the output, and the gain of the predetermined control calculation by the feedforward control means is set to a relatively large value at the time of rising of the steering torque, The electric power steering apparatus includes gain setting means (S1, S2, S3) for setting a relatively small value when the steering torque falls .
[0008]
According to the present invention, the feed-forward control value obtained by the predetermined control calculation based on the target current is added to the proportional-integral control value generated by the proportional-integral control means, and the electric motor is operated based on this added value (motor control value). The motor is driven. That is, in addition to the feedback control of the electric motor by the proportional-integral control means, feedforward control by the feedforward control means is performed. As a result, excellent followability of the motor current with respect to the target current can be exhibited, and the drive of the electric motor can be controlled with good responsiveness to the steering operation.
Further, according to the present invention, the gain of the predetermined control calculation by the feedforward control means is set to a relatively large value when the steering torque rises, which is likely to cause a delay in the motor current with respect to the target current. Thereby, at the initial stage where the duty of the PWM control signal rises from zero, the feedforward control amount becomes relatively large, so that excellent followability of the motor current with respect to the target current can be exhibited. In addition, since feedforward control is performed based on the steering torque, the electric motor can be driven with good responsiveness to the steering operation.
On the other hand, when the steering torque falls, the motor current is less likely to delay with respect to the target current, the gain of the predetermined control calculation by the feedforward control means is set to a relatively small value, and the feedforward control amount by the feedforward control means Can be kept small. Therefore, excellent control stability can be exhibited, and the control sound of the electric motor can be kept small.
[0009]
According to a third aspect of the present invention, there is provided an electric motor (M) for generating a steering assist force to be applied to the steering mechanism, a motor current detecting means (5) for detecting a motor current flowing through the electric motor, and steering of the vehicle. For this purpose, torque detecting means (7) for detecting the steering torque applied to the operating member, target current setting means (41) for setting a target current corresponding to the steering torque detected by the torque detecting means, and the target A proportional-integral control means (43) for generating a proportional-integral control value by proportional-integral-control calculation based on a deviation between the target current set by the current setting means and the motor current detected by the motor current detecting means; A feedforward that generates a feedforward control value by a predetermined control calculation based on the steering torque detected by the torque detection means. Control means (44), addition means (45) for adding the proportional integral control value generated by the proportional integral control means and the feedforward control value generated by the feedforward control means, and the addition means Motor drive means (1, 46) for PWM driving the electric motor based on the output, wherein the feedforward control means generates a feedforward control value only when the steering torque rises. This is an electric power steering device.
[0010]
According to the present invention, the feed-forward control value obtained by the predetermined control calculation based on the steering torque is added to the proportional-integral control value generated by the proportional-integral control means, and the electric motor is driven based on this added value (motor control value). The motor is driven. That is, in addition to the feedback control of the electric motor by the proportional-integral control means, feedforward control by the feedforward control means is performed. As a result, the drive of the electric motor can be controlled with good responsiveness to the steering operation.
Further, according to the present invention, the motor current can be excellently tracked with respect to the target current when the steering torque rises, which is likely to cause a delay in the motor current with respect to the target current, that is, at the initial stage when the duty of the PWM control signal rises from zero. It can be demonstrated.
[0011]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an electric motor (M) for generating a steering assist force to be applied to the steering mechanism, a motor current detecting means (5) for detecting a motor current flowing through the electric motor, and steering of the vehicle. For this purpose, torque detecting means (7) for detecting the steering torque applied to the operating member, target current setting means (41) for setting a target current corresponding to the steering torque detected by the torque detecting means, and the target A proportional-integral control means (43) for generating a proportional-integral control value by proportional-integral-control calculation based on a deviation between the target current set by the current setting means and the motor current detected by the motor current detecting means; A feedforward that generates a feedforward control value by a predetermined control calculation based on the target current set by the target current setting means. Control means (44), addition means (45) for adding the proportional integral control value generated by the proportional integral control means and the feedforward control value generated by the feedforward control means, and the addition means Motor drive means (1, 46) for PWM driving the electric motor based on the output, wherein the feedforward control means generates a feedforward control value only when the steering torque rises. This is an electric power steering device.
[0012]
According to the present invention, the feed-forward control value obtained by the predetermined control calculation based on the target current is added to the proportional-integral control value generated by the proportional-integral control means, and the electric motor is operated based on this added value (motor control value). The motor is driven. That is, in addition to the feedback control of the electric motor by the proportional-integral control means, feedforward control by the feedforward control means is performed. As a result, excellent followability of the motor current with respect to the target current can be exhibited, and the drive of the electric motor can be controlled with good responsiveness to the steering operation.
Further, according to the present invention, the motor current can be excellently tracked with respect to the target current when the steering torque rises, which is likely to cause a delay in the motor current with respect to the target current, that is, at the initial stage when the duty of the PWM control signal rises from zero. It can be demonstrated.
[0013]
The invention according to
According to the present invention, excessive feedforward control can be prevented, and excellent control stability can be exhibited. In addition, the control sound of the electric motor can be kept small.
The predetermined control calculation may be a proportional control calculation or a differential control calculation. Further, both proportional control calculation and differential control calculation may be used.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention. The electric power steering apparatus includes an electric motor M (for example, a DC motor) that is provided in association with a steering mechanism of a vehicle and generates a steering assist force to be applied to the steering mechanism.
[0015]
A drive current is supplied to the electric motor M from the
[0016]
The
[0017]
The
[0018]
The PWM control signal with the duties D1 and D2 output from the
[0019]
FIG. 3 is a flowchart for explaining a P control value generation process performed in the
When the steering torque T tends to increase, that is, when the steering torque T rises, the proportional control calculation gain (proportional control gain) Kf is set to a predetermined value K1 (step S2). On the other hand, when the steering torque T tends to decrease, that is, when the steering torque T falls, the proportional control gain Kf is set to a value K2 smaller than the predetermined value K1 (step S3).
[0020]
When the proportional control gain Kf is set, next, a value (multiplication value) Kf · T obtained by multiplying the set proportional control gain Kf and the steering torque T is equal to or greater than a predetermined upper limit value L. Is determined (step S4). If the multiplication value Kf · T is equal to or greater than the upper limit value L, the upper limit value L is set as the P control value Vp (step S5), and the P control value Vp (= L) is output to the adding
[0021]
FIG. 4 is a graph showing an example of the time change of the P control value Vp. FIG. 4 shows a steering operation in which the steering torque T increases monotonously from zero (rises) during the period 0 to t2 and monotonously decreases (falls) to zero during the periods t2 to t4. An example of a broken case (a curve indicated by a two-dot chain line in FIG. 4) is shown.
Since the proportional control gain Kf is set to a relatively large value K1 while the steering torque T is increasing, the P control value obtained by multiplying the proportional control gain Kf (= K1) and the steering torque T is obtained. Vp increases with a relatively large slope. Thereby, in the initial stage where the steering torque T rises from zero, that is, the initial stage where the duty of the PWM control signal rises from zero, the F / F (feed forward) control amount by the P control value Vp becomes relatively large. Excellent followability (control response) of the motor current Im with respect to the target current It can be exhibited. Further, since the F / F control is performed based on the steering torque T, the electric motor M can be driven with a good response to the steering operation.
[0022]
At time t1 when the steering torque T reaches a predetermined torque value A, the P control value Vp (= K1 · T) reaches the upper limit value L. From this time t1 to the time t3 when the steering torque T = B, regardless of the value of the steering torque T, the P control value Vp is kept at the upper limit value L. As a result, the F / F control amount is suppressed from increasing in response to the increase in the steering torque T after the motor current Im rises to a certain level. Therefore, excessive F / F control can be prevented and excellent control stability can be exhibited. Moreover, the control sound of the electric motor M can be suppressed to a low level.
[0023]
While the steering torque T is decreasing, the proportional control gain Kf is set to a relatively small value K2, so that after the time t3 when the steering torque T = B, the P control value Vp rises relatively gently. Go down. As a result, when the steering torque T is less likely to delay the motor current Im with respect to the target current It, the F / F control amount by the P control value Vp can be kept small. Therefore, excellent control stability can be exhibited, and the control sound of the electric motor M can be kept small.
[0024]
FIG. 5 is a time chart for explaining another embodiment of the present invention. FIG. 5A shows the time change of the F / F control amount by the P control value Vp, and FIG. 5B shows the time change of the F / B (feedback) control amount by the PI control value Vpi. 5 (c) shows the time change of the total control amount obtained by adding the F / F control amount and the F / B control amount.
In this embodiment, the P control value Vp is generated by the
[0025]
At this time, the total control amount (F / F control amount + F / B control amount) shows a temporal change as shown in FIG. The time change of the total control amount is expressed by the following equations (1) to (3).
[0026]
[Expression 1]
[0027]
That is, the total control amount increases with a relatively large inclination until time t1 when the steering torque T = A, and increases with a relatively small inclination after time t1. As a result, in the initial stage where the steering torque T rises from zero, that is, the initial stage where the duty of the PWM control signal rises from zero, excellent followability (control responsiveness) of the motor current Im with respect to the target current It is exhibited. Can do.
While the two embodiments of the present invention have been described above, the present invention can also be implemented in other forms. For example, in the above-described embodiment, the P control value Kf · T corresponding to the steering torque T is generated, and the generated P control value Kf · T is added to the PI control value Vpi to generate the motor control value. Although the configuration has been taken up, instead of this configuration, as indicated by a broken line in FIG. 1, the proportional control calculation based on the target current It set by the target
[0028]
In each of the above-described embodiments, the case where the control value for F / F control is generated by proportional control calculation is taken as an example. However, the control value for F / F control is generated by differential control calculation. Alternatively, a control value for F / F control may be generated by proportional differential control calculation.
Further, each of the duties D1 and D2 may be changed in accordance with the motor control value in a range of 0 to 100%, one is set to 100%, and the other is set to a motor control value in a range of 0 to 100%. It may be changed according to.
[0029]
In addition, various design changes can be made within the scope of matters described in the claims.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an electric circuit diagram showing a configuration of a motor drive circuit.
FIG. 3 is a flowchart for explaining P control value generation processing;
FIG. 4 is a graph showing an example of a time change of a P control value.
5A and 5B show (a) an F / F control amount based on a P control value, (b) an F / B control amount based on a PI control value, and (c) an F / F control amount and an F / B in another embodiment of the present invention. It is a graph which shows an example of the time change of all the controlled variables which added controlled variables.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (5)
この電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
車両の操向のために操作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
このトルク検出手段によって検出された操舵トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手段と、
この目標電流設定手段によって設定された目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算によって比例積分制御値を生成する比例積分制御手段と、
上記トルク検出手段によって検出された操舵トルクに基づいて、所定の制御演算によってフィードフォワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段と、
上記比例積分制御手段によって生成された比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によって生成されたフィードフォワード制御値とを加算する加算手段と、
この加算手段の出力に基づいて上記電動モータをPWM駆動するモータ駆動手段と、
上記フィードフォワード制御手段による上記所定の制御演算のゲインを、操舵トルクの立ち上がり時には相対的に大きな値に設定し、操舵トルクの立ち下がり時には相対的に小さな値に設定するゲイン設定手段と、を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。An electric motor that generates a steering assist force to be applied to the steering mechanism;
Motor current detecting means for detecting a motor current flowing in the electric motor;
Torque detecting means for detecting a steering torque applied to the operating member for steering the vehicle;
Target current setting means for setting a target current corresponding to the steering torque detected by the torque detection means;
A proportional-integral control unit that generates a proportional-integral control value by a proportional-integral-control calculation based on a deviation between the target current set by the target current setting unit and the motor current detected by the motor current detector;
A feedforward control means for generating a feedforward control value by a predetermined control calculation based on the steering torque detected by the torque detection means;
Adding means for adding the proportional integral control value generated by the proportional integral control means and the feedforward control value generated by the feedforward control means;
Motor driving means for PWM driving the electric motor based on the output of the adding means ;
Gain setting means for setting the gain of the predetermined control calculation by the feedforward control means to a relatively large value when the steering torque rises and to a relatively small value when the steering torque falls. An electric power steering device.
この電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
車両の操向のために操作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
このトルク検出手段によって検出された操舵トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手段と、
この目標電流設定手段によって設定された目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算によって比例積分制御値を生成する比例積分制御手段と、
上記目標電流設定手段によって設定された目標電流に基づいて、所定の制御演算によってフィードフォワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段と、
上記比例積分制御手段によって生成された比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によって生成されたフィードフォワード制御値とを加算する加算手段と、
この加算手段の出力に基づいて上記電動モータをPWM駆動するモータ駆動手段と、
上記フィードフォワード制御手段による上記所定の制御演算のゲインを、操舵トルクの立ち上がり時には相対的に大きな値に設定し、操舵トルクの立ち下がり時には相対的に小さな値に設定するゲイン設定手段と、を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。An electric motor that generates a steering assist force to be applied to the steering mechanism;
Motor current detecting means for detecting a motor current flowing in the electric motor;
Torque detecting means for detecting a steering torque applied to the operating member for steering the vehicle;
Target current setting means for setting a target current corresponding to the steering torque detected by the torque detection means;
A proportional-integral control unit that generates a proportional-integral control value by a proportional-integral-control operation based on a deviation between the target current set by the target current setting unit and the motor current detected by the motor current detector;
A feedforward control means for generating a feedforward control value by a predetermined control calculation based on the target current set by the target current setting means;
Adding means for adding the proportional integral control value generated by the proportional integral control means and the feedforward control value generated by the feedforward control means;
Motor driving means for PWM driving the electric motor based on the output of the adding means ;
Gain setting means for setting the gain of the predetermined control calculation by the feedforward control means to a relatively large value when the steering torque rises and to a relatively small value when the steering torque falls. An electric power steering device.
この電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
車両の操向のために操作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
このトルク検出手段によって検出された操舵トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手段と、
この目標電流設定手段によって設定された目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算によって比例積分制御値を生成する比例積分制御手段と、
上記トルク検出手段によって検出された操舵トルクに基づいて、所定の制御演算によってフィードフォワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段と、
上記比例積分制御手段によって生成された比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によって生成されたフィードフォワード制御値とを加算する加算手段と、
この加算手段の出力に基づいて上記電動モータをPWM駆動するモータ駆動手段とを含み、
上記フィードフォワード制御手段は、操舵トルクの立ち上がり時にのみフィードフォワード制御値を生成するものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 An electric motor that generates a steering assist force to be applied to the steering mechanism;
Motor current detecting means for detecting a motor current flowing in the electric motor;
Torque detecting means for detecting a steering torque applied to the operating member for steering the vehicle;
Target current setting means for setting a target current corresponding to the steering torque detected by the torque detection means;
A proportional-integral control unit that generates a proportional-integral control value by a proportional-integral-control calculation based on a deviation between the target current set by the target current setting unit and the motor current detected by the motor current detector;
A feedforward control means for generating a feedforward control value by a predetermined control calculation based on the steering torque detected by the torque detection means;
Adding means for adding the proportional integral control value generated by the proportional integral control means and the feedforward control value generated by the feedforward control means;
Motor driving means for PWM driving the electric motor based on the output of the adding means,
The electric power steering apparatus characterized in that the feedforward control means generates a feedforward control value only when the steering torque rises .
この電動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
車両の操向のために操作部材に加えられた操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
このトルク検出手段によって検出された操舵トルクに対応した目標電流を設定する目標電流設定手段と、
この目標電流設定手段によって設定された目標電流と上記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流との偏差に基づいて、比例積分制御演算によって比例積分制御値を生成する比例積分制御手段と、
上記目標電流設定手段によって設定された目標電流に基づいて、所定の制御演算によってフィードフォワード制御値を生成するフィードフォワード制御手段と、
上記比例積分制御手段によって生成された比例積分制御値と上記フィードフォワード制御手段によって生成されたフィードフォワード制御値とを加算する加算手段と、
この加算手段の出力に基づいて上記電動モータをPWM駆動するモータ駆動手段とを含み、
上記フィードフォワード制御手段は、操舵トルクの立ち上がり時にのみフィードフォワード制御値を生成するものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 An electric motor that generates a steering assist force to be applied to the steering mechanism;
Motor current detecting means for detecting a motor current flowing in the electric motor;
Torque detecting means for detecting a steering torque applied to the operating member for steering the vehicle;
Target current setting means for setting a target current corresponding to the steering torque detected by the torque detection means;
A proportional-integral control unit that generates a proportional-integral control value by a proportional-integral-control calculation based on a deviation between the target current set by the target current setting unit and the motor current detected by the motor current detector;
A feedforward control means for generating a feedforward control value by a predetermined control calculation based on the target current set by the target current setting means;
Adding means for adding the proportional integral control value generated by the proportional integral control means and the feedforward control value generated by the feedforward control means;
Motor driving means for PWM driving the electric motor based on the output of the adding means,
The electric power steering apparatus characterized in that the feedforward control means generates a feedforward control value only when the steering torque rises .
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