JP4635658B2

JP4635658B2 - Self-propelled vacuum cleaner

Info

Publication number: JP4635658B2
Application number: JP2005069088A
Authority: JP
Inventors: 直紀山▲崎▼; 桂子野田; 裕章加▲来▼
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2005-03-11
Filing date: 2005-03-11
Publication date: 2011-02-23
Anticipated expiration: 2025-03-11
Also published as: JP2006247172A

Description

本発明は、自動走行しながら宅内を清掃する自走式掃除機に関するものである。 The present invention is related to self-propelled sweep dividing machine for cleaning the house while automatically traveling.

従来、この種の自走式掃除機においては、マップ情報の走行ルートに従い精度よく走行させるために、機器本体の角度や速度を補正する手段を搭載したり（例えば、特許文献１参照）、マップ情報の障害物を認識し最適な走行ルートを算出する手段を搭載したり（例えば、特許文献２参照）することにより、マップ情報に従った自動清掃を実現させている。
特開平８−９５６３８号公報特開２００４−１９９４５１号公報 Conventionally, in this type of self-propelled cleaner, in order to travel accurately according to the travel route of the map information, means for correcting the angle and speed of the device body are mounted (for example, see Patent Document 1), Automatic cleaning according to the map information is realized by mounting a means for recognizing an obstacle in information and calculating an optimum travel route (see, for example, Patent Document 2).
JP-A-8-95638 JP 2004-199451 A

しかしながら、前記従来の構成では、自走式掃除機は自動で清掃を行なうことは可能であるが、清掃に必要な換気扇や空気清浄機等の換気装置に関しては居住者が手動で動作を制御する必要がある、といった課題や、居住者が外出中に自動清掃を行なう場合は、前記換気装置は常に動作させた状態にしておく必要があり、余分な電力を消費することになる、といった課題を有していた。 However, in the conventional configuration, the self-propelled cleaner can be automatically cleaned, but the resident manually controls the operation of a ventilation device such as a ventilation fan or an air cleaner necessary for cleaning. There is a problem that it is necessary, and when the resident performs automatic cleaning while going out, it is necessary to keep the ventilator in an operating state at all times. Had.

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、清掃領域内に存在する換気装置を連動動作させて作業上および電力消費の課題をなくした自走式掃除機を提供することを目的とするものである。 The present invention is intended to solve the conventional problems, and aims to provide Hisage the lost challenges working on and power consumption in conjunction operated ventilation devices present in the cleaning area self-propelled sweep dividing machine To do.

前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、換気装置と通信を行なう通信部と、通信部を介して換気装置を制御する連動機器制御部とを備えたものである。 In order to solve the conventional problems, self-propelled sweep removal machine of the present invention are those having a communication unit that communicates with ventilator, and a interlocking device control unit for controlling the ventilator via the communication unit It is.

これによって、マップ情報から新しい清掃領域の清掃を開始したことを検出した場合、換気装置の動作開始指示を送信し、清掃領域の清掃完了後、換気装置の動作停止指示を送信することにより、清掃時のみ換気装置を連動動作させることが可能となり、作業上および電力消費の課題を解消することができる。 Thus, when it is detected from the map information that the cleaning of the new cleaning area has started, the operation start instruction of the ventilation device is transmitted, and after the cleaning of the cleaning area is completed, the operation stop instruction of the ventilation device is transmitted. Only when the ventilation device can be operated in conjunction, the problem of work and power consumption can be solved.

本発明の自走式掃除機は、清掃時のみ換気装置を連動動作させることが可能となり、作業上および電力消費の課題を解消することができる。 Self-propelled cleaner of the present invention, it is possible to interlock operated ventilator only during cleaning, it is possible to solve the problem of working on and power consumption.

第１の発明は、機器本体を走行させる走行手段と、清掃を行なう清掃手段と、現在の走行位置を検出する走行位置検出手段と、換気装置と通信を行なう通信部と、前記通信部を介して前記換気装置を制御すると共に現在の清掃領域に存在する前記換気装置を判定する連動機器制御部と、ディレイ時間後に前記換気装置の動作を停止させるディレイ時間が予め格納されたディレイ時間格納部と、清掃領域のごみ堆積量を検出するごみ検知センサと前記ごみ検知センサから取得した情報を元に清掃領域のごみ堆積量が予め設定されたごみ堆積量レベル以上であるかどうかを判定するごみ堆積量判定部とからなるごみ堆積量検知
手段と、前記連動機器制御部に前記ディレイ時間格納部から取得したディレイ時間を大きくするようオフセット値を付加するオフセット設定部とを備え、前記走行位置検出手段により新しい清掃領域の清掃を開始したことを検出した場合、前記連動機器制御部は前記通信部に対し前記換気装置の動作開始指示を送信し、前記清掃領域の清掃完了後、前記ごみ堆積量検知手段で検知された清掃領域のごみ堆積量が予め設定されたごみ堆積量以上であると検知された場合、前記連動機器制御部は、前記ディレイ時間格納部に設定されているディレイ時間にオフセット値を付加した時間経過後に前記換気装置の動作停止指示を送信するようにした自走式掃除機とすることにより、マップ情報から新しい清掃領域の清掃を開始したことを検出すれば、換気装置の動作を開始し、清掃領域の清掃完了後は、ごみの堆積量に応じて換気装置の動作を停止させるディレイ時間を変更することが可能となり、清掃領域の換気を十分に完了させたディレイ時間後に換気装置を停止させることが可能となる。また、現在の清掃領域に換気装置が存在する場合に通信部が送信するので、確実に換気装置の動作開始・停止が行なえる。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a traveling unit that travels the apparatus main body, a cleaning unit that performs cleaning, a traveling position detection unit that detects a current traveling position, a communication unit that communicates with a ventilation device, and the communication unit. An interlocking device controller for controlling the ventilator and determining the ventilator present in the current cleaning area; and a delay time storage unit for storing a delay time for stopping the operation of the ventilator after a delay time. , A dust detection sensor for detecting a dust accumulation amount in the cleaning area, and a dust accumulation for determining whether or not the dust accumulation quantity in the cleaning area is equal to or higher than a preset dust accumulation level based on information acquired from the dust detection sensor An offset value is added to increase the delay time acquired from the delay time storage unit to the waste accumulation amount detection means comprising the volume determination unit and the interlocking device control unit An offset setting unit, and when the traveling position detection means detects that cleaning of a new cleaning area is started, the interlocking device control unit transmits an operation start instruction of the ventilation device to the communication unit, After the cleaning of the cleaning area is completed, when it is detected that the amount of dust accumulated in the cleaning area detected by the dust accumulation amount detecting means is greater than or equal to a predetermined amount of dust accumulation, the interlock device control unit By using a self-propelled cleaner that sends an instruction to stop the operation of the ventilator after the time when the offset value is added to the delay time set in the time storage unit, cleaning of the new cleaning area from the map information If the start of the ventilation is detected, the operation of the ventilator starts.After the cleaning of the cleaning area is completed, the delay time for stopping the operation of the ventilator according to the amount of accumulated dust is set. Further it becomes possible to, it is possible to stop the ventilator ventilation cleaning region after sufficient delay to complete time. Moreover, since a communication part transmits when a ventilation apparatus exists in the present cleaning area | region, the operation | movement start / stop of a ventilation apparatus can be performed reliably.

第２の発明は、特に、第１の発明において、外部設定手段を備え、この外部設定手段を介してディレイ時間格納部に予め格納されたディレイ時間を任意に設定・変更可能とすることにより、外部設定手段によりディレイ時間格納部に予め格納されたディレイ時間を設定・変更でき、清掃の状態に応じた換気が行なえる。 According to a second aspect of the invention, in particular, in the first aspect of the invention, the external setting unit is provided, and the delay time stored in advance in the delay time storage unit can be arbitrarily set and changed via the external setting unit. The delay time stored in advance in the delay time storage section can be set and changed by the external setting means, and ventilation according to the cleaning state can be performed.

第３の発明は、特に、第２の発明において、外部設定手段によりディレイ時間のオフセット値を任意に設定・変更可能とすることにより、より適切にごみ堆積量に応じて換気装置の動作を停止することができる。 In particular, in the third invention, in the second invention, the operation of the ventilator is stopped more appropriately in accordance with the amount of dust accumulated by making it possible to arbitrarily set / change the delay time offset value by the external setting means. can do.

第４の発明は、特に、第３の発明において、外部設定手段によりごみ堆積量検知手段において判定されるごみ堆積量の閾値を任意に設定・変更可能とすることにより、閾値の任意設定・変更でより適切にごみ堆積量に応じて換気装置の動作を停止することができる。 According to a fourth aspect of the invention, in particular, in the third aspect of the invention, the threshold value of the dust accumulation amount determined by the dust accumulation amount detection means can be arbitrarily set / changed by the external setting means, so that the threshold value can be arbitrarily set / changed. The operation of the ventilator can be stopped more appropriately according to the amount of dust accumulated.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

（実施の形態１）
図１〜図３は、本発明の実施の形態１における自走式掃除機を示したものである。 (Embodiment 1)
1 to 3 show a self-propelled cleaner in Embodiment 1 of the present invention.

図１に示すように、本実施の形態における自走式掃除機は、その機器本体１に、清掃を行なう清掃手段を構成する吸引モータ３と、機器本体１を走行させる走行手段を構成する駆動モータ５と、機器本体１の走行距離を検出する走行センサ９と、機器本体１の走行方向を検出するジャイロセンサ１０とが接続されている。そして、機器本体１は、前記走行センサ９およびジャイロセンサ１０から取得した情報を元に現在の走行位置を検出する走行位置検出部８と、走行位置検出部８から取得した走行位置情報を元に吸引モータ３と駆動モータ５を制御する制御部６と、換気装置１２と通信を行なう通信部７と、通信部７を介して換気装置１２を制御する連動機器制御部１１を有している。 As shown in FIG. 1, the self-propelled cleaner in the present embodiment includes a suction motor 3 that constitutes a cleaning unit that performs cleaning and a drive that constitutes a traveling unit that causes the device body 1 to travel. A motor 5, a travel sensor 9 that detects the travel distance of the device body 1, and a gyro sensor 10 that detects the travel direction of the device body 1 are connected. And the apparatus main body 1 is based on the traveling position information acquired from the traveling position detection part 8 which detects the present traveling position based on the information acquired from the said traveling sensor 9 and the gyro sensor 10, and the traveling position detection part 8. A control unit 6 that controls the suction motor 3 and the drive motor 5, a communication unit 7 that communicates with the ventilation device 12, and an interlocking device control unit 11 that controls the ventilation device 12 via the communication unit 7 are provided.

ここで、前記した清掃手段は、吸引モータ３のほか吸引ノズル、ごみ収容部などから構成され、走行手段は、駆動モータ５のほかに車輪などから構成される。また、制御部６は、吸引モータ３を制御する清掃部２と、駆動モータ５を制御する走行制御部４から構成され、走行位置検出部８には予め走行領域を判定するマップ情報を保持しているものである。さらに、換気装置１２は、清掃領域に装備した換気扇や空気清浄機などであり、通信部７と通信が行なえるよう通信機能を有しているものである。 Here, in addition to the suction motor 3, the cleaning means described above includes a suction nozzle, a dust container, and the like, and the traveling means includes wheels other than the drive motor 5. The control unit 6 includes a cleaning unit 2 that controls the suction motor 3 and a travel control unit 4 that controls the drive motor 5. The travel position detection unit 8 holds map information for determining a travel region in advance. It is what. Further, the ventilation device 12 is a ventilation fan, an air cleaner, or the like equipped in the cleaning area, and has a communication function so that communication with the communication unit 7 can be performed.

以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を図２および図３
を使用して説明する。 The operation and action of the self-propelled cleaner configured as described above will be described below with reference to FIGS.
To explain.

まず、自走式掃除機が自動清掃中に、走行センサ９とジャイロセンサ１０は機器本体１の走行距離と走行方向を測定する（ステップ１）。走行位置検出部８において、走行センサ９とジャイロセンサ１０から取得した走行情報と、予め保持しているマップ情報から、現在清掃を行なっている領域が新しい清掃領域であるかどうかを判断し、新しい清掃領域であると判定した場合（ステップ２）、連動機器制御部１１は、通信部７に対して換気装置１２の動作を開始するよう指示を行なう（ステップ３）。ここで、新しい清掃領域とは、区画され、予め設定された一連の走行パターンに従って走行する領域のことである。通信部７は連動機器制御部１１から動作開始指示を受信すると、換気装置１２に対して動作開始要求２２を送信し、動作開始要求２２を受信した換気装置１２は、動作を開始する（ステップ４）。 First, during the automatic cleaning of the self-propelled cleaner, the travel sensor 9 and the gyro sensor 10 measure the travel distance and travel direction of the device body 1 (step 1). In the travel position detection unit 8, it is determined from the travel information acquired from the travel sensor 9 and the gyro sensor 10 and the map information held in advance whether or not the region currently being cleaned is a new cleaning region. When it determines with it being a cleaning area | region (step 2), the interlocking device control part 11 instruct | indicates to start operation | movement of the ventilation apparatus 12 with respect to the communication part 7 (step 3). Here, the new cleaning area is an area that is partitioned and travels in accordance with a series of preset travel patterns. When the communication unit 7 receives the operation start instruction from the interlocking device control unit 11, the communication unit 7 transmits an operation start request 22 to the ventilator 12, and the ventilator 12 that has received the operation start request 22 starts operation (step 4). ).

同様に、走行位置検出部８において、清掃領域の清掃終了後、走行センサ９とジャイロセンサ１０から取得した走行情報と、予め保持しているマップ情報から、現在清掃を行なっている領域から別の清掃領域へ移動すると判定した場合（ステップ５）、連動機器制御部１１は、通信部７を介して換気装置１２に対して動作停止要求２３を送信し、動作停止要求２３を受信した換気装置１２は、動作を停止する（ステップ６）。 Similarly, in the travel position detection unit 8, after the cleaning of the cleaning area is completed, the travel information acquired from the travel sensor 9 and the gyro sensor 10 and the map information stored in advance are different from the area currently being cleaned. When it determines with moving to a cleaning area (step 5), the interlocking device control part 11 transmits the operation stop request | requirement 23 with respect to the ventilation apparatus 12 via the communication part 7, and the ventilation apparatus 12 which received the operation stop request | requirement 23 Stops the operation (step 6).

以上のように、本実施の形態においては、走行位置検出部８により新しい清掃領域の清掃を開始したことを検出した場合、連動機器制御部１１は通信部７に対し換気装置１２の動作開始指示を送信し、前記清掃領域の清掃完了後、換気装置１２の動作停止指示を送信するようにし、換気装置１２の動作を停止させることができる。したがって、清掃時のみ換気装置１２を連動動作させることが可能となり、作業上および電力消費の課題を解消することができる。 As described above, in the present embodiment, when the traveling position detection unit 8 detects that the cleaning of a new cleaning area has been started, the interlocking device control unit 11 instructs the communication unit 7 to start the operation of the ventilation device 12. , And after the cleaning of the cleaning area is completed, an instruction to stop the operation of the ventilator 12 can be transmitted to stop the operation of the ventilator 12. Therefore, the ventilator 12 can be operated in conjunction only during cleaning, and work and power consumption problems can be solved.

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２における自走式掃除機について、図４を中心に説明する。実施の形態１と構成は同一であるので、全体の説明は省略し、相違点についてのみ説明する。 (Embodiment 2)
Next, the self-propelled cleaner in the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Since the configuration is the same as that of the first embodiment, the entire description is omitted, and only the differences will be described.

本実施の形態においては、連動機器制御部１１において換気装置１２が現在の清掃領域に存在するかどうかを判定する機能を備えているものである。他は実施の形態１と同じである。 In the present embodiment, the interlocking device control unit 11 has a function of determining whether or not the ventilation device 12 is present in the current cleaning area. The rest is the same as in the first embodiment.

以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を説明する。 The operation / action of the self-propelled cleaner configured as described above will be described below.

図４において、（ステップ１）、（ステップ２）までは実施の形態１と同じであるが、（ステップ３）において連動機器制御部１１において現在の清掃領域に存在する機器の調査を開始する。そして、通信部７は連動機器制御部１１から調査指示を受信すると、現在の清掃領域内に存在する全ての機器に対して存在確認要求２０を一斉同報にて送信する（ステップ４）。図３に示すように、換気装置１２は通信部７からの存在確認要求２０を受信すると、機器本体１に対して、現在の清掃領域内に存在することを通知する存在確認応答２１を送信する。連動機器制御部１１は、通信部７を介して換気装置１２の存在確認応答２１を受信すると（ステップ５）、換気装置１２に対して動作を開始させる動作開始要求２２を送信し、動作開始要求２２を受信した換気装置１２は、動作を開始する（ステップ６）。 In FIG. 4, (Step 1) and (Step 2) are the same as those in the first embodiment, but in (Step 3), the interlocked device control unit 11 starts to investigate the devices present in the current cleaning area. And the communication part 7 will transmit the presence confirmation request | requirement 20 by broadcast simultaneously with respect to all the apparatuses which exist in the present cleaning area, if the investigation instruction | indication is received from the interlocking apparatus control part 11 (step 4). As shown in FIG. 3, when the ventilator 12 receives the presence check request 20 from the communication unit 7, the ventilator 12 transmits a presence check response 21 that notifies the device main body 1 that it exists in the current cleaning area. . When the interlocking device control unit 11 receives the presence confirmation response 21 of the ventilator 12 via the communication unit 7 (step 5), the interlocking device control unit 11 transmits an operation start request 22 for starting the operation to the ventilator 12, and the operation start request The ventilator 12 having received 22 starts operation (step 6).

同様に、走行位置検出部８において、走行センサ９とジャイロセンサ１０から取得した走行情報と、予め保持しているマップ情報から、現在清掃を行なっている領域から別の清
掃領域へ移動すると判定した場合、連動機器制御部１１は、通信部７を介して換気装置１２に対して動作を停止させる動作停止要求２３を送信し、動作停止要求２３を受信した換気装置１２は、動作を停止する。 Similarly, the travel position detection unit 8 determines from the travel information acquired from the travel sensor 9 and the gyro sensor 10 and the map information held in advance to move from the currently cleaning area to another cleaning area. In this case, the interlocking device control unit 11 transmits an operation stop request 23 for stopping the operation to the ventilator 12 via the communication unit 7, and the ventilator 12 that has received the operation stop request 23 stops the operation.

以上のように、本実施の形態においては、連動機器制御部１１は、現在の清掃領域に存在する機器を判定する機能を備えていることにより、現在の清掃領域に換気装置１２が存在する場合に通信部７が送信するので、確実に換気装置の動作開始・停止が行なえる。 As described above, in the present embodiment, the interlocking device control unit 11 has a function of determining a device that is present in the current cleaning region, so that the ventilation device 12 is present in the current cleaning region. Since the communication part 7 transmits, the operation | movement start / stop of a ventilator can be performed reliably.

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における自走式掃除機について、図５、図６に基づき説明する。実施の形態１と構成は同一であるので、全体の説明は省略し、相違点についてのみ説明する。 (Embodiment 3)
Next, a self-propelled cleaner according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to FIGS. Since the configuration is the same as that of the first embodiment, the entire description is omitted, and only the differences will be described.

本実施の形態においては、ディレイ時間格納部１３を備え、連動機器制御部１１は、清掃領域の清掃完了後、ディレイ時間格納部１３に予め格納されたディレイ時間後に換気装置１２を動作停止させる指示を送信するようにしている。他は実施の形態１と同じである。 In the present embodiment, a delay time storage unit 13 is provided, and the interlocking device control unit 11 instructs to stop the ventilation device 12 after the delay time stored in advance in the delay time storage unit 13 after the cleaning of the cleaning area is completed. To send. The rest is the same as in the first embodiment.

図６において、（ステップ１）〜（ステップ５）までは実施の形態１と同じであるが、（ステップ６）において、連動機器制御部１１は、ディレイ時間格納部１３から換気装置１２の動作を停止させるまでのディレイ時間を取得し、通信部７を介して換気装置１２に対して動作停止要求２３を送信する（図３）。ここで、換気装置１２に対して送信する動作停止要求２３には、ディレイ時間格納部１３から取得したディレイ時間が含まれている。動作停止要求２３を取得した換気装置１２は、動作停止要求２３に含まれるディレイ時間経過後に動作を停止する（ステップ７）。 In FIG. 6, (step 1) to (step 5) are the same as those in the first embodiment, but in (step 6), the interlocking device control unit 11 operates the ventilation device 12 from the delay time storage unit 13. The delay time until stopping is acquired, and an operation stop request 23 is transmitted to the ventilator 12 via the communication unit 7 (FIG. 3). Here, the operation stop request 23 transmitted to the ventilation device 12 includes the delay time acquired from the delay time storage unit 13. The ventilator 12 having acquired the operation stop request 23 stops the operation after the delay time included in the operation stop request 23 has elapsed (step 7).

以上のように、本実施の形態においては、ディレイ時間格納部１３を備えたことにより、清掃領域の清掃完了後、予め設定されたディレイ時間経過後に換気装置１２の動作を停止させることが可能となる。 As described above, in the present embodiment, by providing the delay time storage unit 13, the operation of the ventilator 12 can be stopped after a preset delay time has elapsed after the cleaning of the cleaning area is completed. Become.

（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４における自走式掃除機について、図５に基づき説明する。実施の形態３と構成は同一であるので、全体の説明は省略し、相違点についてのみ説明する。 (Embodiment 4)
Next, the self-propelled cleaner in the fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Since the configuration is the same as that of the third embodiment, the entire description is omitted, and only the differences are described.

本実施の形態においては、外部設定手段１４を備え、この外部設定手段１４を介してディレイ時間格納部１３に予め格納されたディレイ時間を任意に設定・変更可能とするようにしたものである。 In this embodiment, an external setting unit 14 is provided, and the delay time stored in advance in the delay time storage unit 13 can be arbitrarily set and changed via the external setting unit 14.

これによって、本実施の形態においては、機器本体１は、外部設定手段１４を介してディレイ時間格納部１３に予め格納されたディレイ時間を任意に設定・変更でき、清掃の状態に応じた換気が行なえる。 Thus, in the present embodiment, the device main body 1 can arbitrarily set / change the delay time stored in advance in the delay time storage unit 13 via the external setting means 14, and ventilation according to the cleaning state can be performed. Yes.

なお、本実施の形態においては、外部設定手段１４は、通信によって実現させてもよいものである。これにより、遠隔操作が可能となる。 In the present embodiment, the external setting unit 14 may be realized by communication. Thereby, remote operation becomes possible.

（実施の形態５）
次に、本発明の実施の形態５における自走式掃除機について、図７、図８に基づき説明
する。実施の形態４と構成は同一であるので、全体の説明は省略し、相違点についてのみ説明する。 (Embodiment 5)
Next, the self-propelled cleaner in the fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Since the configuration is the same as that of the fourth embodiment, the entire description is omitted, and only the differences are described.

本実施の形態においては、清掃領域のごみ堆積量を検出するごみ検知センサ１６と、ごみ検知センサ１６から取得した情報を元に、清掃領域のごみ堆積量が予め設定されたごみ堆積量レベル以上であるかどうかを判定するごみ堆積量判定部１５と、ディレイ時間格納部１３から取得したディレイ時間を大きくするようオフセット値を付加するオフセット設定部２４とを備えたものである。ここで、ごみ堆積量判定部１５は、判定基準となるごみ堆積量レベルが予め設定されているものである。 In the present embodiment, based on the dust detection sensor 16 that detects the amount of dust accumulated in the cleaning area and the information acquired from the dust detection sensor 16, the amount of dust accumulation in the cleaning area is equal to or higher than a predetermined dust accumulation level. A dust accumulation amount determination unit 15 for determining whether or not the delay time is equal, and an offset setting unit 24 for adding an offset value so as to increase the delay time acquired from the delay time storage unit 13. Here, the dust accumulation amount determination unit 15 is set in advance with a dust accumulation amount level as a determination criterion.

図８において、まず、自走式掃除機が自動清掃中に、現在清掃を行なっている領域が新しい清掃領域であると判定し、動作開始要求２２（図３）を送信し、換気装置１２の動作を開始させる。自走式掃除機が、清掃領域の清掃を開始すると、ごみ検知センサ１６は清掃領域中のごみ堆積量の検出を開始する（ステップ１）。ごみ堆積量判定部１５は、ごみ検知センサ１６から取得したごみ堆積量情報と、予め設定されているごみ堆積量レベルを比較し、ごみ検知センサ１６から取得したごみ堆積量がごみ堆積量レベル以上である場合（ステップ２）、オフセット設定部２４に対してオフセット追加要求を通知する（ステップ３）。 In FIG. 8, first, during the automatic cleaning of the self-propelled cleaner, it is determined that the area currently being cleaned is a new cleaning area, and an operation start request 22 (FIG. 3) is transmitted. Start operation. When the self-propelled cleaner starts cleaning the cleaning area, the dust detection sensor 16 starts detecting the amount of accumulated dust in the cleaning area (step 1). The dust accumulation amount determination unit 15 compares the dust accumulation amount information acquired from the dust detection sensor 16 with a predetermined dust accumulation amount level, and the dust accumulation amount acquired from the dust detection sensor 16 is equal to or higher than the dust accumulation amount level. (Step 2), an offset addition request is notified to the offset setting unit 24 (Step 3).

次に、走行位置検出部８において、走行センサ９とジャイロセンサ１０から取得した走行情報と、予め保持しているマップ情報から、現在清掃を行なっている領域から別の清掃領域へ移動すると判定した場合（ステップ４）、連動機器制御部１１は、ディレイ時間格納部１３から換気装置１２の動作を停止させるまでのディレイ時間を取得する（ステップ５）。ここで、オフセット設定部２４において、ごみ堆積量判定部１５からオフセット追加要求を取得している場合（ステップ６）、ディレイ時間格納部１３から取得したディレイ時間にオフセット値を付加し（ステップ７）、通信部７を介して換気装置１２に対して動作停止要求２３（図３）を送信する。ここで、動作停止要求２３には、ディレイ時間格納部１３から取得したディレイ時間が含まれているものとする。動作停止要求２３を取得した換気装置１２は、動作停止要求２３に含まれるディレイ時間経過後に動作を停止する（ステップ８）。 Next, in the travel position detection unit 8, it is determined from the travel information acquired from the travel sensor 9 and the gyro sensor 10 and the map information held in advance that the current cleaning area moves to another cleaning area. In the case (step 4), the interlocking device control unit 11 acquires the delay time until the operation of the ventilation device 12 is stopped from the delay time storage unit 13 (step 5). Here, when the offset setting unit 24 has acquired an offset addition request from the dust accumulation amount determination unit 15 (step 6), an offset value is added to the delay time acquired from the delay time storage unit 13 (step 7). Then, an operation stop request 23 (FIG. 3) is transmitted to the ventilator 12 via the communication unit 7. Here, it is assumed that the operation stop request 23 includes the delay time acquired from the delay time storage unit 13. The ventilator 12 having acquired the operation stop request 23 stops the operation after the delay time included in the operation stop request 23 has elapsed (step 8).

以上のように、本実施の形態においては、清掃領域の清掃完了後、ごみの堆積量に応じて換気装置１２の動作を停止させるディレイ時間を変更することが可能となり、清掃領域の換気を十分に完了させた後に換気装置１２を停止させることが可能となる。 As described above, in the present embodiment, after the cleaning of the cleaning area is completed, it is possible to change the delay time for stopping the operation of the ventilation device 12 according to the amount of accumulated dust, and the cleaning area is sufficiently ventilated. It is possible to stop the ventilator 12 after it has been completed.

また、本実施の形態においては、外部設定手段１４を備え、外部設定手段１４を介してディレイ時間のオフセット値を任意に設定・変更可能としてもよいし、外部設定手段１４でごみ堆積量判定部１５において判定に使用されるごみ堆積量レベルを任意に設定・変更可能としてもよいものである。さらに、外部設定手段１４は、通信によって実現させれば遠隔操作が可能となる。 Further, in the present embodiment, the external setting unit 14 may be provided, and the offset value of the delay time may be arbitrarily set / changed via the external setting unit 14. In FIG. 15, the dust accumulation amount level used for determination may be arbitrarily set / changeable. Further, the external setting means 14 can be remotely operated if realized by communication.

以上のように、本発明にかかる自走式掃除機は、清掃時のみ換気装置を連動動作させることが可能となり、作業上および電力消費の課題を解消することができるので、掃除ロボットとして最適である。 As described above, the self-propelled cleaner according to the present invention, it is possible to interlock operated ventilator only when cleaning, it is possible to solve the problem of working on and power consumption, the most suitable cleaning robot is there.

本発明の実施の形態１、２における自走式掃除機のブロック図Block diagram of self-propelled cleaner in embodiments 1 and 2 of the present invention 同自走式掃除機の動作を示すフローチャートFlow chart showing the operation of the self-propelled cleaner 本発明の実施の形態１〜３、５における自走式掃除機のシーケンス図Sequence diagram of self-propelled cleaner in Embodiments 1-3 of the present invention 本発明の実施の形態２における自走式掃除機の動作を示すフローチャートThe flowchart which shows operation | movement of the self-propelled cleaner in Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態３、４における自走式掃除機のブロック図Block diagram of self-propelled cleaner in embodiments 3 and 4 of the present invention 本発明の実施の形態３における自走式掃除機の動作を示すフローチャートThe flowchart which shows operation | movement of the self-propelled cleaner in Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施の形態５における自走式掃除機のブロック図Block diagram of self-propelled cleaner in embodiment 5 of the present invention 同自走式掃除機の動作を示すフローチャートFlow chart showing the operation of the self-propelled cleaner

１機器本体
３吸引モータ（清掃手段）
５駆動モータ（走行手段）
６制御部
７通信部
８走行位置検出部
１１連動機器制御部
１２換気装置
１３ディレイ時間格納部
１４外部設定手段
１５ごみ堆積量判定部
２４オフセット設定部 1 Equipment body 3 Suction motor (cleaning means)
5 Drive motor (traveling means)
6 Control Unit 7 Communication Unit 8 Traveling Position Detection Unit 11 Interlocking Device Control Unit 12 Ventilation Device 13 Delay Time Storage Unit 14 External Setting Means 15 Garbage Accumulation Determination Unit 24 Offset Setting Unit

Claims

機器本体を走行させる走行手段と、清掃を行なう清掃手段と、現在の走行位置を検出する走行位置検出手段と、換気装置と通信を行なう通信部と、
前記通信部を介して前記換気装置を制御すると共に現在の清掃領域に存在する前記換気装置を判定する連動機器制御部と、
ディレイ時間後に前記換気装置の動作を停止させるディレイ時間が予め格納されたディレイ時間格納部と、
清掃領域のごみ堆積量を検出するごみ検知センサと前記ごみ検知センサから取得した情報を元に清掃領域のごみ堆積量が予め設定されたごみ堆積量レベル以上であるかどうかを判定するごみ堆積量判定部とからなるごみ堆積量検知手段と、
前記連動機器制御部に前記ディレイ時間格納部から取得したディレイ時間を大きくするようオフセット値を付加するオフセット設定部とを備え、
前記走行位置検出手段により新しい清掃領域の清掃を開始したことを検出した場合、前記連動機器制御部は前記通信部に対し前記換気装置の動作開始指示を送信し、
前記清掃領域の清掃完了後、前記ごみ堆積量検知手段で検知された清掃領域のごみ堆積量が予め設定されたごみ堆積量以上であると検知された場合、前記連動機器制御部は、前記ディレイ時間格納部に設定されているディレイ時間にオフセット値を付加した時間経過後に前記換気装置の動作停止指示を送信するようにした自走式掃除機。 Traveling means for traveling the apparatus body, cleaning means for cleaning, traveling position detecting means for detecting the current traveling position, a communication unit for communicating with the ventilation device,
An interlocking device controller that controls the ventilator via the communication unit and determines the ventilator present in the current cleaning area;
A delay time storage unit in which a delay time for stopping the operation of the ventilator after the delay time is stored in advance;
A dust detection sensor for detecting a dust accumulation amount in the cleaning area, and a dust accumulation amount for determining whether or not the dust accumulation quantity in the cleaning area is equal to or higher than a preset dust accumulation level based on information acquired from the dust detection sensor A dust accumulation amount detection means comprising a determination unit;
An offset setting unit that adds an offset value so as to increase the delay time acquired from the delay time storage unit in the interlocking device control unit,
When it is detected that the cleaning of the new cleaning area is started by the travel position detection means, the interlocking device control unit transmits an operation start instruction of the ventilation device to the communication unit,
After the cleaning of the cleaning area is completed, when it is detected that the amount of dust accumulated in the cleaning area detected by the dust accumulation amount detecting means is greater than or equal to a predetermined amount of dust accumulation, the interlock device control unit A self-propelled cleaner that transmits an instruction to stop the operation of the ventilator after a lapse of time when an offset value is added to a delay time set in a time storage unit.

外部設定手段を備え、この外部設定手段を介して前記ディレイ時間格納部に予め格納されたディレイ時間を任意に設定・変更可能とする請求項１に記載の自走式掃除機。 The self-propelled cleaner according to claim 1, further comprising an external setting unit, wherein the delay time stored in advance in the delay time storage unit can be arbitrarily set / changed via the external setting unit.

前記外部設定手段により前記ディレイ時間のオフセット値を任意に設定・変更可能とする請求項２に記載の自走式掃除機。 The self-propelled cleaner according to claim 2, wherein an offset value of the delay time can be arbitrarily set and changed by the external setting means.

前記外部設定手段により前記ごみ堆積量検知手段において判定されるごみ堆積量の閾値を任意に設定・変更可能とする請求項３に記載の自走式掃除機。 The self-propelled cleaner according to claim 3, wherein a threshold value of the dust accumulation amount determined by the dust accumulation amount detection means can be arbitrarily set / changed by the external setting means.