JP4632889B2 - Power supply system for flying object and power transmission device and flying object used for flying object - Google Patents

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この発明は、飛行機などの飛翔体への給電システムおよびそれに使用される飛翔体への送電装置と飛翔体に関するものである。   The present invention relates to a power feeding system for a flying object such as an airplane, and a power transmission device and a flying object for a flying object used therefor.

空間を飛行する無人飛行機に対して、地上の送電装置からマイクロ波を送信し、給電するシステムが、１９９３年の「第１２回宇宙エネルギーシンポジウム講演集」の５７−６１頁に掲載された「ＭＩＬＡＸ用レクテナ」と題する論文に紹介されている。この無人飛行機は、アンテナと整流回路およびフィルタを組み合わせたレクテナを備え、地上の送電装置から送信されたマイクロ波を受電し、これを直流電力に変換する機能を有する。このレクテナからの電力補給により、無人飛行機は空間を飛行する。   A system for transmitting and supplying microwaves from a ground power transmission device to an unmanned aerial vehicle flying in space is described in “MILAX” on pages 57-61 of the 1993 “12th Space Energy Symposium”. It has been introduced in a paper entitled “Rectenna for Use”. This unmanned airplane includes a rectenna that combines an antenna, a rectifier circuit, and a filter, and has a function of receiving microwaves transmitted from a ground power transmission device and converting the received microwaves into DC power. By supplying power from this rectenna, the unmanned airplane flies through space.

１９９３年の「第１２回宇宙エネルギーシンポジウム講演集」の５７−６１頁に掲載された「ＭＩＬＡＸ用レクテナ」と題する論文A paper titled “Rectenna for MILAX” published on pages 57-61 of the 1993 “12th Space Energy Symposium”

この論文に紹介された給電システムは、地上を走行する自動車に送電装置を搭載し、無人飛行機の飛行に従い、その無人飛行機の直下を、自動車を並走させることにより、無人飛行機に電力補給をするものと想定されるが、自動車が無人飛行機の直下位置から外れた場合、または無人飛行機が自動車の走行できない領域、例えば海上に飛行してしまう場合には、無人飛行機への電力補給が困難になる。   The power supply system introduced in this paper is equipped with a power transmission device in a car traveling on the ground, and powers the unmanned airplane by running the car parallel to the unmanned airplane, following the flight of the unmanned airplane. It is assumed that it will be difficult to supply power to the unmanned airplane when the car moves out of the position directly under the unmanned airplane or when the unmanned airplane flies to an area where the car cannot travel, such as the sea. .

この発明は、このような不都合を改善することのできる飛翔体への給電システムおよびそれに使用される飛翔体への送電装置と飛翔体を提案するものである。   The present invention proposes a power supply system for a flying object that can improve such inconveniences, and a power transmission device and a flying object for the flying object that are used therefor.

この発明による飛翔体への給電システムは、送電装置と飛翔体とを含む飛翔体への給電システムであって、前記送電装置は、地上に固定して設置され、空間に向けてマイクロ波を放射し空間に設定されたエネルギー補給領域に前記マイクロ波のエネルギー密度の高い高エネルギー領域を形成するマイクロ波放射装置と、このマイクロ波放射装置を制御する制御回路と、前記飛翔体を前記エネルギー補給領域へ誘導する補給誘導指令を発信する飛行指令回路とを備え、前記飛翔体は、前記マイクロ波を受電する受電装置と、この受電装置で受電した電力を蓄積する電源装置と、飛行位置情報を発信する機体制御装置とを搭載し、前記送電装置の制御回路は、前記飛行位置情報に基づいて前記飛翔体が前記エネルギー補給領域に近づいたことを判定し、この判定に基づいて前記マイクロ波放射装置が、前記マイクロ波の放射を開始し、前記エネルギー補給領域に前記高エネルギー領域を形成するように制御し、前記飛翔体は、前記補給誘導指令に基づいて前記エネルギー補給領域に誘導され、このエネルギー補給領域において、前記受電装置により、前記マイクロ波を受電することを特徴とする。 Power supply system to the projectile by this inventions is a power supply system to projectile comprising a feeding collector and Fei Shokarada, the power transmission device is installed to be fixed on the ground, towards the space A microwave radiation device that radiates microwaves and forms a high energy region having a high energy density of the microwave in an energy supply region set in a space, a control circuit that controls the microwave radiation device, and the flying object A flight command circuit for transmitting a replenishment guidance command for guiding to the energy replenishment region, wherein the flying object is a power receiving device that receives the microwave, a power supply device that accumulates the power received by the power receiving device, and a flight And a control circuit of the power transmission device determines that the flying object has approached the energy supply area based on the flight position information. And, said microwave radiation device based on the determination, to start radiation of the microwave, the control so as to form the high energy region to the energy supply area, the projectile is in the replenishment induction command The power is guided to the energy supply region, and the microwave is received by the power receiving device in the energy supply region.

また、この発明による飛翔体への送電装置は、地上に固定して設置され飛翔体へ送電を行う飛翔体への送電装置であって、マイクロ波放射装置と、飛行指令回路と、制御回路とを備え、前記マイクロ波放射装置は、空間に設定されたエネルギー補給領域にマイクロ波を放射し、マイクロ波のエネルギー密度の高い高エネルギー領域を形成するように構成され、前記飛行指令回路は、前記エネルギー補給領域へ前記飛翔体を誘導する補給誘導指令を、前記飛翔体に向かって送信するように構成され、前記制御回路は、前記マイクロ波放射装置に接続され、前記飛翔体からの飛行位置情報を受け、この飛行位置情報に基づいて前記飛翔体が前記エネルギー補給領域に近づいたことを判定し、この判定に基づいて、前記マイクロ波放射装置が前記エネルギー補給領域へマイクロ波の送信を開始するように制御することを特徴とする。 Further, the power transmission device to the projectile by this inventions is a power transmission device to a projectile which performs power transmission to be placed and fixed on the ground projectile, a microwave radiation device, and a flight command circuit, the control and a circuit, wherein the microwave radiation device emits microwave energy supply region set in space, is configured to form a high high-energy regions energy density of the microwave, prior SL-flight instruction circuit Is configured to transmit a replenishment guidance command for guiding the flying object to the energy replenishment area toward the flying object, and the control circuit is connected to the microwave radiation device, and is connected to the flying object from the flying object. Based on this flight position information, it is determined that the flying object has approached the energy supply region, and based on this determination, the microwave radiation device And controls to start sending microwaves into Energy supply regions.

また、この発明による飛翔体は、地上に固定して設置された送電装置から空間に設定されたエネルギー補給領域に放射されたマイクロ波を受電する飛翔体であって、マイクロ波受電装置と、電源装置と、受信回路と、機体制御装置とを備え、前記マイクロ波受電装置は、前記マイクロ波を受電するように構成され、前記電源装置は、前記マイクロ波受電装置が受電した電力を蓄積するように構成され、前記受信回路は、前記電源装置から電源電圧の供給を受け、前記送電装置から発信された補給誘導指令を受信するように構成され、前記機体制御装置は、前記飛翔体の飛行位置情報を発信するように構成され、前記飛翔体は、前記受信回路が受信した前記補給誘導指令により、前記エネルギー補給領域に誘導され、前記エネルギー補給領域に近づいたときに、前記飛行位置情報に応答して前記送電装置から前記エネルギー補給領域へ放射が開始されるマイクロ波を、前記エネルギー補給領域において、前記マイクロ波受電装置により受電することを特徴とする。 Moreover, the projectile by this inventions is a projectile for receiving the microwave radiated energy supply region set in space from the placed and fixed to the ground power transmitting device, a microwave powered device A power supply device, a receiving circuit, and an airframe control device, wherein the microwave power receiving device is configured to receive the microwave, and the power supply device stores electric power received by the microwave power receiving device. configured to, the receiving circuit is supplied with power supply voltage from said power supply device, the power transmission device is configured to receive the originating replenishment derived instruction from the machine body controller of the projectile is configured to transmit the flight position information, the flying object, by the replenishment induction command the receiving circuit has received, it is guided to the energy supply region, the energy supply area When Zui, microwaves emitted from the power transmission device in response to the energy supply region is started on the flight position information, in the energy supply area, to Ri受 electricity by the microwave power receiving device Features.

この発明による飛翔体への給電システムでは、前記送電装置は、地上に固定して設置され、空間に向けてマイクロ波を放射し空間に設定されたエネルギー補給領域に前記マイクロ波のエネルギー密度の高い高エネルギー領域を形成するマイクロ波放射装置と、このマイクロ波放射装置を制御する制御回路と、前記飛翔体を前記エネルギー補給領域へ誘導する補給誘導指令を発信する飛行指令回路とを備え、前記飛翔体は、前記マイクロ波を受電する受電装置と、この受電装置で受電した電力を蓄積する電源装置と、飛行位置情報を発信する機体制御装置とを搭載し、前記送電装置の制御回路は、前記飛行位置情報に基づいて前記飛翔体が前記エネルギー補給領域に近づいたことを判定し、この判定に基づいて前記マイクロ波放射装置が、前記マイクロ波の放射を開始し、前記エネルギー補給領域に前記高エネルギー領域を形成するように制御し、前記飛翔体は、前記補給誘導指令に基づいて前記エネルギー補給領域に誘導され、このエネルギー補給領域において、前記受電装置により、前記マイクロ波を受電するので、飛翔体の直下に送電装置を並走させることなく、飛翔体への給電を行うことができる。 The power supply system of the projectile by the inventions, the power transmission device is installed to be fixed on the ground, the energy density of the microwave energy supply area set to emit spatially microwave toward the space A microwave radiation device that forms a high energy region, a control circuit that controls the microwave radiation device, and a flight command circuit that transmits a replenishment guidance command for guiding the flying object to the energy replenishment region, The flying body includes a power receiving device that receives the microwave, a power supply device that accumulates the power received by the power receiving device, and a body control device that transmits flight position information. And determining that the flying object has approached the energy supply region based on the flight position information, and based on this determination, the microwave radiation device Start the radiation microwave, the control so as to form the high energy region to the energy supply area, the projectile is guided to the energy supply region based on the replenishment induction command, in this energy supply area Since the microwave is received by the power receiving device, power can be supplied to the flying object without causing the power transmitting device to run in parallel under the flying object.

また、この発明による飛翔体への送電装置は、マイクロ波放射装置と、飛行指令回路と、制御回路とを備え、前記マイクロ波放射装置は、空間に設定されたエネルギー補給領域にマイクロ波を放射し、マイクロ波のエネルギー密度の高い高エネルギー領域を形成するように構成され、前記飛行指令回路は、前記エネルギー補給領域へ前記飛翔体を誘導する補給誘導指令を、前記飛翔体に向かって送信するように構成され、前記制御回路は、前記マイクロ波放射装置に接続され、前記飛翔体からの飛行位置情報を受け、この飛行位置情報に基づいて前記飛翔体が前記エネルギー補給領域に近づいたことを判定し、この判定に基づいて、前記マイクロ波放射装置が前記エネルギー補給領域へマイクロ波の送信を開始するように制御するので、飛翔体の直下に送電装置を並走させることなく、飛翔体への給電を行うことができる。 Further, the power transmission device to the projectile by the inventions includes a microwave radiation device, and a flight command circuit, and a control circuit, wherein the microwave radiation device, microwave energy supply region set in a space emits, is configured to form a high high-energy regions energy density of the microwave, prior SL-flight command circuit includes a replenishment induction instruction to guide the projectile to the energy supply area, toward the projectile The control circuit is connected to the microwave radiation device, receives flight position information from the flying object, and the flying object approaches the energy supply region based on the flight position information. it determines the, on the basis of this judgment, since the microwave radiation device is controlled to start the transmission of microwaves to the energy supply area, flying Without running parallel to the power transmitting device directly under the power can be supplied to the projectile.

また、この発明による飛翔体は、マイクロ波受電装置と、電源装置と、受信回路と、機体制御装置とを備え、前記マイクロ波受電装置は、前記マイクロ波を受電するように構成され、前記電源装置は、前記マイクロ波受電装置が受電した電力を蓄積するように構成され、前記受信回路は、前記電源装置から電源電圧の供給を受け、前記送電装置から発信された補給誘導指令を受信するように構成され、前記機体制御装置は、前記飛翔体の飛行位置情報を発信するように構成され、前記飛翔体は、前記受信回路が受信した前記補給誘導指令により、エネルギー補給領域に誘導され、前記エネルギー補給領域に近づいたときに、前記飛行位置情報に応答して前記送電装置から前記エネルギー補給領域へ放射が開始されるマイクロ波を、前記エネルギー補給領域において、前記マイクロ波受電装置により受電するので、飛翔体の直下に送電装置を並走させることなく、送電装置からの給電を受けることができる。 Further, the flying object by the inventions includes a microwave power receiving device, a power supply device, a receiving circuit, and a body controller, the microwave power receiving device is configured to receiving the microwaves, the power supply, the microwave power receiving device is configured to store power received, the receiving circuit is supplied with power supply voltage from said power supply device, receiving the originating replenishment derived instruction from the power transmitting device configured to, the machine body controller is configured to transmit the flight position information of the projectile, the projectile is by the replenishment induction command the receiving circuit has received, is induced in the energy supply area the when approaching the energy supply region, the microwave radiation from the power transmission device in response to the energy supply region is started on the flight position information, the energy In over replenishment region, since Ri受 electricity by the microwave power receiving device, without running parallel to the power transmitting device directly under the projectile may receive power from the power transmitting device.

以下この発明のいくつかの実施の形態について、図面を参照して説明する。   Several embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

実施の形態１．
図１は、この発明による飛翔体への給電システムの実施の形態１を示すブロック回路図である。この実施の形態１の飛翔体への給電システムは、この発明による飛翔体への送電装置１０と、この発明による飛翔体５０とを含んでいる。送電装置１０は、地上に固定して設置される。具体的には、地上の所定位置に建設された送電タワーの頂上部分に設置される。飛翔体５０は、例えば無人飛行機であり、例えば監視カメラを搭載し、地上の状況を撮影するミッションを持ち、取得した映像データを送電装置１０に送信する機能を有する。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a block circuit diagram showing Embodiment 1 of a power feeding system for a flying object according to the present invention. The power supply system for a flying object according to Embodiment 1 includes a power transmission device 10 for a flying object according to the present invention and a flying object 50 according to the present invention. The power transmission device 10 is fixedly installed on the ground. Specifically, it is installed at the top of a power transmission tower constructed at a predetermined position on the ground. The flying object 50 is, for example, an unmanned airplane, and is equipped with, for example, a surveillance camera, has a mission of photographing the ground situation, and has a function of transmitting the acquired video data to the power transmission device 10.

まず、飛翔体への送電装置１０について説明する。この送電装置１０は、マイクロ波放射装置２０と、通信用の送信回路３０と、通信用の受信回路３５と、制御回路４０とを有する。   First, the power transmission device 10 to the flying object will be described. The power transmission device 10 includes a microwave radiation device 20, a communication transmission circuit 30, a communication reception circuit 35, and a control circuit 40.

実施の形態１では、マイクロ波放射装置２０は、複数のマイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・２０Ｎによって構成される。マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・、２０Ｎのそれぞれは、マイクロ波発振装置２１と、マイクロ波アンテナ２２とにより構成され、各マイクロ波発振装置２１は対応するマイクロ波アンテナ２２に接続される。各マイクロ波発振装置２１は、商用交流電源を受けて、例えば２〜１０ＧＨｚのマイクロ波を、マイクロ波アンテナ２２を通じて、空間に向けて放射する。   In the first embodiment, the microwave radiation device 20 includes a plurality of microwave radiation units 20A, 20B,... 20N. Each of the microwave radiation units 20 </ b> A, 20 </ b> B,..., 20 </ b> N includes a microwave oscillation device 21 and a microwave antenna 22, and each microwave oscillation device 21 is connected to the corresponding microwave antenna 22. . Each microwave oscillator 21 receives commercial AC power and radiates, for example, microwaves of 2 to 10 GHz toward the space through the microwave antenna 22.

この実施の形態１では、マイクロ波放射装置２０は、空間に設定されたエネルギー補給領域ＥＳに沿ってマイクロ波を照射し、エネルギー補給領域ＥＳを形成する。図２は、各マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・、２０Ｎにより、空間に放射されるマイクロ波のエネルギー分布を示す。図２（ａ）は、地面に垂直な平面におけるエネルギー分布を示し、図２（ｂ）は地面に平行な平面におけるエネルギー分布を示す。この図２（ａ）（ｂ）において、複数の円形領域ＥＨＡ、ＥＨＢ、・・・、ＥＨＮは、各マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・、２０Ｎによって空間に形成されたマイクロ波のエネルギー密度の高い高エネルギー領域を示す。これらの高エネルギー領域ＥＨＡ、ＥＨＢ、・・・、ＥＨＮは、エネルギー補給領域ＥＳに沿って形成され、結果としてエネルギー補給領域ＥＳを形成する。   In the first embodiment, the microwave radiation device 20 irradiates the microwave along the energy supply region ES set in the space to form the energy supply region ES. FIG. 2 shows the energy distribution of the microwave radiated into the space by each microwave radiation unit 20A, 20B,..., 20N. 2A shows the energy distribution in a plane perpendicular to the ground, and FIG. 2B shows the energy distribution in a plane parallel to the ground. 2A and 2B, a plurality of circular regions EHA, EHB,..., EHN are microwave energy formed in the space by the microwave radiation units 20A, 20B,. High density high energy region. These high energy regions EHA, EHB,..., EHN are formed along the energy supply region ES, and as a result, form the energy supply region ES.

図２（ａ）（ｂ）から明らかなように、エネルギー補給領域ＥＳは、例えば平面形状が楕円のリング形状を形成する。各高エネルギー領域ＥＨＡ、ＥＨＢ、・・・、ＥＨＮは、この楕円のリング形状のエネルギー補給領域ＥＨに沿って形成され、この楕円のリング形状のエネルギー補給領域ＥＳを形成する。各高エネルギー領域ＥＨＡ、ＥＨＢ、・・・、ＥＨＮの位置は、例えば各マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・、２０Ｎにおけるマイクロ波アンテナ２２の向きを調整することにより調整できる。したがって、マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・、２０Ｎにおける各マイクロ波アンテナ２２の向きを個別に調整することにより、各高エネルギー領域ＥＨＡ、ＥＨＢ、・・・、ＥＨＮを楕円のリング形状のエネルギー補給領域ＥＳに沿って形成することができる。   As is clear from FIGS. 2A and 2B, the energy supply region ES forms, for example, an elliptical ring shape. Each of the high energy regions EHA, EHB,..., EHN is formed along the elliptical ring-shaped energy supply region EH to form the elliptical ring-shaped energy supply region ES. The positions of the high energy regions EHA, EHB,..., EHN can be adjusted by adjusting the direction of the microwave antenna 22 in each of the microwave radiation units 20A, 20B,. Therefore, by individually adjusting the directions of the microwave antennas 22 in the microwave radiation units 20A, 20B,..., 20N, the high energy regions EHA, EHB,. It can be formed along the energy supply region ES.

なお、エネルギー補給領域ＥＳの形状は、平面形状が楕円のリング形状を成すものに限らず、その他の形状とすることもできる。例えば、平面形状が、円形形状、直線形状、楕円形状と直線形状を組合わせた形状、または円形形状と直線形状を組合わせた形状も有効である。各マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・２０Ｎにおけるマイクロ波アンテナ２２の向きを調整することにより、これらの形状のエネルギー補給領域ＥＳを形成することもできる。   Note that the shape of the energy supply region ES is not limited to an elliptical ring shape, but may be any other shape. For example, a planar shape that is a circular shape, a linear shape, a shape that combines an elliptical shape and a linear shape, or a shape that combines a circular shape and a linear shape is also effective. By adjusting the direction of the microwave antenna 22 in each of the microwave radiation units 20A, 20B,... 20N, the energy supply region ES having these shapes can be formed.

エネルギー補給領域ＥＳは、実施の形態１では、各マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２Ｂ、・・・、２０Ｎの各マイクロ波アンテナ２２の向きを調整した後、固定することにより、空間の所定位置に形成することができる。しかし、各マイクロ波アンテナ２２の向きを全体的に変更することにより、異なる位置にエネルギー補給領域ＥＳを移動させることもできる。   In the first embodiment, the energy supply region ES is formed at a predetermined position in the space by adjusting the direction of the microwave antennas 22 of the microwave radiation units 20A, 2B,. can do. However, by changing the direction of each microwave antenna 22 as a whole, the energy supply region ES can be moved to a different position.

通信用の送信回路３０と、受信回路３５は、共通の通信アンテナ３１に接続され、飛翔体５０との間で通信を行う。通信アンテナ３１は、例えばパラボラアンテナで構成される。制御回路４０は、マイクロ波放射装置２０、送信回路３０、および受信回路３５のそれぞれに接続される。   The communication transmission circuit 30 and the reception circuit 35 are connected to a common communication antenna 31 and communicate with the flying object 50. The communication antenna 31 is constituted by a parabolic antenna, for example. The control circuit 40 is connected to each of the microwave radiation device 20, the transmission circuit 30, and the reception circuit 35.

マイクロ波放射装置２０と制御回路４０は、送電指令回路２３を介して接続される。この送電指令回路２３は、制御回路４０によって制御され、送電指令ＩＰｗをマイクロ波放射装置２０の各マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・、２０Ｎに供給する。この送電指令ＩＰｗにより、マイクロ波放射装置２０における各マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・、２０Ｎのマイクロ波発振装置２１の発振を開始させるように制御し、空間に設定されたエネルギー補給領域ＥＳに、必要な時間に、マイクロ波を照射する。   The microwave radiation device 20 and the control circuit 40 are connected via a power transmission command circuit 23. This power transmission command circuit 23 is controlled by the control circuit 40 and supplies the power transmission command IPw to each microwave radiation unit 20A, 20B,..., 20N of the microwave radiation device 20. In accordance with the power transmission command IPw, the microwave radiating unit 20A, 20B,..., 20N of the microwave radiating device 20 is controlled to start oscillation of the microwave oscillating device 21, and an energy replenishment region set in the space The microwave is irradiated to the ES at a necessary time.

送信回路３０と制御回路４０との間には、飛行指令回路３２とデータ発信指令回路３３が接続される。飛行指令回路３２は、制御回路４０によって制御され、送信回路３０および通信アンテナ３１を通じて、飛翔体５０に向けて飛行指令ＩＦを送信する。この飛行指令ＩＦは、飛翔体５０の飛行高度、飛行航路および機体姿勢を指示する信号である。この飛行指令ＩＦは、監視誘導指令ＩＦＡと補給誘導指令ＩＦＢを含む。監視誘導指令ＩＦＡは、飛翔体５０を監視航路に沿って誘導する指令である。補給誘導指令ＩＦＢは、空間に設定されたエネルギー補給路ＥＳに、飛翔体５０を誘導する指令である。   A flight command circuit 32 and a data transmission command circuit 33 are connected between the transmission circuit 30 and the control circuit 40. The flight command circuit 32 is controlled by the control circuit 40 and transmits the flight command IF to the flying object 50 through the transmission circuit 30 and the communication antenna 31. This flight command IF is a signal for instructing the flight altitude, flight route, and body posture of the flying object 50. This flight command IF includes a supervisory guidance command IFA and a replenishment guidance command IFB. The monitoring guidance command IFA is a command for guiding the flying object 50 along the monitoring route. The supply guidance command IFB is a command for guiding the flying object 50 to the energy supply path ES set in the space.

データ発信指令回路３３は、制御回路４０によって制御され、送信回路３０および通信アンテナ３１を通じて、飛翔体５０に向けてデータ発信指令ＩＤａを送信する。このデータ発信指令ＩＤａは、飛翔体５０が蓄積した取得データＤａを、送電装置１０に向けて発信するように指令する信号である。   The data transmission command circuit 33 is controlled by the control circuit 40 and transmits a data transmission command IDa to the flying object 50 through the transmission circuit 30 and the communication antenna 31. The data transmission command IDa is a signal for instructing the transmission data 10 to transmit the acquired data Da accumulated by the flying object 50.

受信回路３５と制御回路４０との間には、データ受信回路３６および飛行情報受信回路３７が接続される。データ受信回路３６は、データ発信指令ＩＤａに基づいて、飛翔体５０が送電装置１０に向けて発信する取得データＤａを、通信アンテナ３１および受信回路３５を通じて受信する。飛行情報受信回路３７は、飛翔体５０から送電装置１０に向けて発信される飛行情報Ｆｉを、通信アンテナ３１および受信回路３５を通じて受信する。この飛行情報Ｆｉは、飛翔体５０の位置情報Ｆｉａと、姿勢情報Ｆｉｂを含む。位置情報Ｆｉａは、高度、緯度、経度を示す情報であり、姿勢情報Ｆｉｂは、飛翔体５０の飛行姿勢を示す情報である。   A data receiving circuit 36 and a flight information receiving circuit 37 are connected between the receiving circuit 35 and the control circuit 40. The data reception circuit 36 receives the acquired data Da transmitted from the flying object 50 toward the power transmission device 10 through the communication antenna 31 and the reception circuit 35 based on the data transmission command IDa. The flight information receiving circuit 37 receives the flight information Fi transmitted from the flying object 50 toward the power transmission device 10 through the communication antenna 31 and the receiving circuit 35. The flight information Fi includes position information Fia of the flying object 50 and posture information Fib. The position information Fia is information indicating altitude, latitude, and longitude, and the attitude information Fib is information indicating the flight attitude of the flying object 50.

次に飛翔体５０について説明する。飛翔体５０は、マイクロ波受電装置６０と、電源装置６５と、中央処理ユニット７０と、通信信号処理回路７１と、高周波回路７５と、ミッション機器８０と、取得データバンク８１と、機体制御装置８３と、駆動モータ８５と、位置・姿勢センサ８７とを有する。   Next, the flying object 50 will be described. The flying object 50 includes a microwave power receiving device 60, a power supply device 65, a central processing unit 70, a communication signal processing circuit 71, a high frequency circuit 75, a mission device 80, an acquisition data bank 81, and an airframe control device 83. And a drive motor 85 and a position / attitude sensor 87.

マイクロ波受電装置６０は、飛翔体５０が空間に設定されたエネルギー補給領域ＥＳを飛行するときに、マイクロ波放射装置２０から放射されたマイクロ波を受電する。このマイクロ波受電装置６０は受電レクテナ６１を有し、受電したマイクロ波を整流して直流電力に変換し、直流電力を出力する。この受電レクテナ６１は、多数のレクテナ素子を含む。この各レクテナ素子は、アンテナに接続され、アンテナで受電したマイクロ波を整流して、直流電力に変換する。このレクテナ素子は、前記先行技術、１９９３年の「第１２回宇宙エネルギーシンポジウム講演集」の５７−６１頁に掲載された「ＭＩＬＡＸ用レクテナ」と題する論文に紹介されている。また例えば、特開平５−３３５８１１号公報にも開示されている。   The microwave power receiving device 60 receives the microwave radiated from the microwave radiating device 20 when the flying object 50 flies through the energy supply region ES set in the space. This microwave power receiving device 60 has a power receiving rectenna 61, rectifies the received microwave, converts it into DC power, and outputs DC power. The power receiving rectenna 61 includes a large number of rectenna elements. Each rectenna element is connected to an antenna, rectifies the microwave received by the antenna, and converts it into DC power. This rectenna element is introduced in a paper entitled “Rectenna for MILAX” published on pages 57-61 of the 1993 “12th Space Energy Symposium”. For example, it is also disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-335811.

電源装置６５は、バッテリを内蔵する。この電源装置６５のバッテリは、マイクロ波受電装置６０から出力される直流電力により充電され、マイクロ波受電装置６０の直流出力を蓄積する。電源装置６５は、中央処理ユニット７０、通信信号処理回路７１、高周波回路７５、ミッション機器８０、取得データバンク８１、機体制御装置８３、および駆動モータ８５のそれぞれに電源電圧Ｖｃを供給する。   The power supply device 65 contains a battery. The battery of the power supply device 65 is charged by the DC power output from the microwave power receiving device 60 and accumulates the DC output of the microwave power receiving device 60. The power supply device 65 supplies the power supply voltage Vc to each of the central processing unit 70, the communication signal processing circuit 71, the high frequency circuit 75, the mission device 80, the acquisition data bank 81, the body control device 83, and the drive motor 85.

中央処理ユニット７０は、例えばマイクロコンピュータにより構成され、通信信号処理回路７１、ミッション機器８０および機体制御装置８３を制御する。通信信号処理回路７１は、中央処理ユニット７０と信号をやり取りして、飛翔体５０と送電装置１０との間の通信信号を処理するもので、送信回路７２と、受信回路７３を有する。送信回路７２は、飛翔体５０から送電装置１０へ送信する送信信号処理を行い、また受信回路７３は、送電装置１０から飛翔体５０が受信した受信信号処理を行う。   The central processing unit 70 is constituted by a microcomputer, for example, and controls the communication signal processing circuit 71, the mission device 80, and the machine control device 83. The communication signal processing circuit 71 exchanges signals with the central processing unit 70 to process communication signals between the flying object 50 and the power transmission device 10, and includes a transmission circuit 72 and a reception circuit 73. The transmission circuit 72 performs transmission signal processing to be transmitted from the flying object 50 to the power transmission device 10, and the reception circuit 73 performs reception signal processing received by the flying object 50 from the power transmission device 10.

高周波回路７５は、変調回路７６と、ＲＦ回路７７と、復調回路７８を有する、ＲＦ回路７７は、通信アンテナ７９に接続される。変調回路７６は、送信回路７２に接続され、この送信回路７２からデータＤａと飛行情報Ｆｉの供給を受け、これらを変調し、ＲＦ回路７７および通信アンテナ７９を通じて、送電装置１０へ向けて送信する。復調回路７８は、受信回路７３に接続される。この復調回路７８は、通信アンテナ７９により受信した送電装置１０からの飛行指令ＩＦとデータ発信指令ＩＤａをＲＦ回路７７から受けて、これらを復調し、受信回路７３を通じて中央処理ユニット７０に供給する。   The high frequency circuit 75 includes a modulation circuit 76, an RF circuit 77, and a demodulation circuit 78, and the RF circuit 77 is connected to the communication antenna 79. The modulation circuit 76 is connected to the transmission circuit 72, receives supply of data Da and flight information Fi from the transmission circuit 72, modulates them, and transmits them to the power transmission device 10 through the RF circuit 77 and the communication antenna 79. . The demodulation circuit 78 is connected to the reception circuit 73. The demodulation circuit 78 receives the flight command IF and the data transmission command IDa received from the power transmission device 10 by the communication antenna 79 from the RF circuit 77, demodulates them, and supplies them to the central processing unit 70 through the reception circuit 73.

ミッション機器８０は、飛翔体５０に与えられたミッション機能を行うもので、例えば監視カメラを有し、この監視カメラで地上の状況を撮影する。このミッション機器８０は、中央処理ユニット７０によって制御される。ミッション機器８０により取得されたデータＤａは、取得データバンク８１にメモリされる。この取得データバンク８１は送信回路７２に接続される。   The mission device 80 performs a mission function given to the flying object 50, and has, for example, a surveillance camera, and photographs the ground situation with this surveillance camera. The mission device 80 is controlled by the central processing unit 70. Data Da acquired by the mission device 80 is stored in the acquired data bank 81. The acquired data bank 81 is connected to the transmission circuit 72.

取得データバンク８１のデータＤａは、送電装置１０からのデータ発信指令ＩＤａに応答して、送信回路７２から高周波回路７５および通信アンテナ７９を通じて送電装置１０に向けて送信される。送電装置１０からのデータ発信指令ＩＤａは、通信アンテナ７９、高周波回路７５および受信回路７３を通じて中央処理ユニット７０に供給される。中央処理ユニット７０は、このデータ発信指令ＩＤａに基づき、送信回路７２にデータＤａの送信指令を与える。   Data Da in the acquired data bank 81 is transmitted from the transmission circuit 72 toward the power transmission device 10 through the high-frequency circuit 75 and the communication antenna 79 in response to the data transmission command IDa from the power transmission device 10. The data transmission command IDa from the power transmission device 10 is supplied to the central processing unit 70 through the communication antenna 79, the high frequency circuit 75, and the reception circuit 73. The central processing unit 70 gives a transmission command for the data Da to the transmission circuit 72 based on the data transmission command IDa.

機体制御装置８３は、飛翔体５０の機体制御を行なう。この機体制御装置８３は、位置・姿勢センサ８７から位置情報Ｆｉａ、および姿勢情報Ｆｉｂを受け、中央処理ユニット７０と信号をやり取りして、駆動モータ８５を制御する。位置・姿勢ユニット８７は、ＧＰＳ８８とジャイロ８９を有する。ＧＰＳ８８は、飛翔体５０の高度、緯度、経度を表わす位置情報Ｆｉａを出力し、またジャイロ８９は、飛翔体５０の姿勢を表わす姿勢情報Ｆｉｂを出力する。駆動モータ８５は、飛翔体５０の推進系と機体制御系に対する複数の駆動モータを含み、その推進系により機体の推進行い、また機体制御系により、垂直翼と水平翼を駆動して機体の進行方向を制御する。   The aircraft control device 83 controls the aircraft 50. The body control device 83 receives the position information Fia and the posture information Fib from the position / posture sensor 87, exchanges signals with the central processing unit 70, and controls the drive motor 85. The position / posture unit 87 includes a GPS 88 and a gyro 89. The GPS 88 outputs position information Fia representing the altitude, latitude, and longitude of the flying object 50, and the gyro 89 outputs posture information Fib representing the attitude of the flying object 50. The drive motor 85 includes a plurality of drive motors for the propulsion system and the airframe control system of the flying object 50. The propulsion system propels the airframe, and the airframe control system drives the vertical and horizontal wings to advance the airframe. Control the direction.

機体制御装置８３は、送電装置１０からの飛行指令ＩＦに基づき、位置・姿勢センサ８７からの位置情報と姿勢情報を参照し、飛翔体５０が飛行指令ＩＦにより指示された飛行高度、飛行航路および機体姿勢で飛行するように駆動モータ８５を駆動する。送電装置１０からの飛行指令ＩＦは、通信信号処理回路７１の受信回路７３から中央処理ユニット７０に供給され、中央処理ユニット７０が、機体制御装置８３を制御して、指示された飛行高度、飛行航路、および飛行姿勢に制御する。飛行指令ＩＦに含まれる監視誘導指令ＩＦＡは、監視航路に沿って飛翔体５０を誘導し、また飛行指令ＩＦに含まれる補給誘導指令ＩＦＢは、エネルギー補給領域ＥＳに飛翔体５０を誘導する。 The airframe control device 83 refers to the position information and the posture information from the position / orientation sensor 87 based on the flight command IF from the power transmission device 10, and the flying object 50 is instructed by the flight command IF. The drive motor 85 is driven so as to fly in the body posture. The flight command IF from the power transmission device 10 is supplied from the reception circuit 73 of the communication signal processing circuit 71 to the central processing unit 70, and the central processing unit 70 controls the airframe control device 83 to instruct the specified flight altitude and flight. Control the route and flight attitude. The supervisory guidance command IFA included in the flight command IF guides the flying object 50 along the monitoring route, and the supplementary guidance command IFB included in the flight command IF guides the flying object 50 to the energy supply region ES.

機体制御装置８３は、飛翔体５０の飛行情報Ｆｉを送信回路７２に供給する。この飛行情報は、ＧＰＳ８８からの位置情報Ｆｉａと、ジャイロ８９からの姿勢情報Ｆｉｂを含む。この飛行情報Ｆｉは、中央処理ユニット７０からの指示により、送信回路７２から高周波回路７５および通信アンテナ７９を通じて、周期的に送電装置１０に向けて送信される。 The body control device 83 supplies the flight information Fi of the flying object 50 to the transmission circuit 72. This flight information includes position information Fia from the GPS 88 and attitude information Fib from the gyro 89. The flight information Fi is an instruction from the central processing unit 70, through the high frequency circuit 75 and the communication antenna 79 from the transmission circuit 7 2, it is transmitted to the periodic power transmission device 10.

実施の形態１による監視動作とエネルギー補給動作についてまとめて説明する。先ず、監視動作は、送電装置１０からの飛行指令ＩＦの監視誘導指令ＩＦＡに基づいて実行される。この監視誘導指令ＩＦＡは、送電装置１０の飛行指令回路３２が、制御回路４０の制御の下で、送信回路３０および通信アンテナ３１を通じて飛翔体５０に向けて送信する。この監視誘導指令ＩＦＡは、飛翔体５０の通信アンテナ７９で受信され、高周波回路７５および受信回路７３を通じて、中央処理ユニット７０に供給される。   The monitoring operation and the energy supply operation according to the first embodiment will be described together. First, the monitoring operation is executed based on the monitoring guidance command IFA of the flight command IF from the power transmission device 10. The supervisory guidance command IFA is transmitted to the flying object 50 by the flight command circuit 32 of the power transmission device 10 through the transmission circuit 30 and the communication antenna 31 under the control of the control circuit 40. This supervisory guidance command IFA is received by the communication antenna 79 of the flying object 50 and supplied to the central processing unit 70 through the high frequency circuit 75 and the receiving circuit 73.

中央処理ユニット７０は、この監視誘導指令ＩＦＡに基づき、機体制御装置８３を制御し、飛翔体５０を指示された監視航路に沿って飛行させるとともに、ミッション機器８０を制御し、監視データＤａを撮影する。この監視データＤａは、取得データバンク８１に蓄積される。また中央処理ユニット７０は、送信回路７２を制御し、位置・姿勢センサ８７からの飛行情報Ｆｉ、すなわち位置情報Ｆｉａと姿勢情報Ｆｉｂを、高周波回路７５および通信アンテナ７９を通じて周期的に送信する。この飛行情報Ｆｉは、送電装置１０の通信アンテナ３１で受信され、受信回路３５および飛行情報受信回路３７を通じて制御回路４０に供給される。 The central processing unit 70 controls the airframe control device 83 based on the monitoring guidance command IFA, and causes the flying object 50 to fly along the instructed monitoring route, controls the mission equipment 80, and captures the monitoring data Da. To do. This monitoring data Da is stored in the acquired data bank 81. The CPU 70 controls the transmission circuit 7 2, flight information Fi from the position and orientation sensor 87, i.e., the position information Fia and orientation information Fib, periodically transmits via radio frequency circuit 75 and the communication antenna 79. The flight information Fi is received by the communication antenna 31 of the power transmission device 10 and supplied to the control circuit 40 through the reception circuit 35 and the flight information reception circuit 37.

飛翔体５０へのエネルギー補給動作は、送電装置１０からの飛行指令ＩＦの補給誘導指令ＩＦＢに基づいて実行される。この補給誘導指令ＩＦＢも、送電装置１０の飛行指令回路３２が、制御回路４０の制御の下で、送信回路３０および通信アンテナ３１を通じて飛翔体５０に向けて送信する。この補給誘導指令ＩＦＢは、飛翔体５０の通信アンテナ７９で受信され、高周波回路７５および受信回路７３を通じて、中央処理ユニット７０に供給される。   The energy supply operation to the flying object 50 is executed based on the supply guidance command IFB of the flight command IF from the power transmission device 10. This replenishment guidance command IFB is also transmitted to the flying object 50 through the transmission circuit 30 and the communication antenna 31 by the flight command circuit 32 of the power transmission device 10 under the control of the control circuit 40. This replenishment guidance command IFB is received by the communication antenna 79 of the flying object 50 and supplied to the central processing unit 70 through the high frequency circuit 75 and the receiving circuit 73.

中央処理ユニット７０は、この補給誘導指令ＩＦＢに基づき、機体制御装置８３を制御し、飛翔体５０をエネルギー補給領域ＥＳに向かって誘導した後、このエネルギー補給領域ＥＳに沿って巡回させる。中央処理ユニット７０は、補給誘導指令ＩＦＢに基づき、ミッション機器８０の動作を停止させる。中央処理ユニット７０は、送信回路７２を制御し、位置・姿勢センサ８７からの飛行情報Ｆｉ、すなわち位置情報Ｆｉａと姿勢情報Ｆｉｂを、高周波回路７５および通信アンテナ７９を通じて周期的に送信する。この飛行情報Ｆｉは、送電装置１０の通信アンテナ３１で受信され、受信回路３５および飛行情報受信回路３７を通じて制御回路４０に供給される。 The central processing unit 70 controls the airframe control device 83 based on the replenishment guidance command IFB, guides the flying object 50 toward the energy replenishment area ES, and then circulates along the energy replenishment area ES. The central processing unit 70 stops the operation of the mission device 80 based on the supply guidance command IFB. The central processing unit 70 controls the transmission circuit 7 2, flight information Fi from the position and orientation sensor 87, i.e., the position information Fia and orientation information Fib, periodically transmits via radio frequency circuit 75 and the communication antenna 79. The flight information Fi is received by the communication antenna 31 of the power transmission device 10 and supplied to the control circuit 40 through the reception circuit 35 and the flight information reception circuit 37.

送電装置１０は、受信した飛行情報Ｆｉに基づいて、飛翔体５０がエネルギー補給領域ＥＳに近づいたときに、エネルギー補給領域ＥＳにマイクロ波を照射する。具体的には、送電装置１０の制御回路４０は、飛行情報Ｆｉに基づいて、飛翔体５０がエネルギー補給領域ＥＳに近づいたことを判定し、この判定に基づいて、送電指令回路２３から送電指令ＩＰｗを出力する。各マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・、２０Ｎは、この送電指令ＩＰｗに基づき、エネルギー補給領域ＥＳに向けてマイクロ波の放射を開始する。飛翔体５０は、エネルギー補給領域ＥＳを巡回することにより、マイクロ波受電装置６０がエネルギー補給領域ＥＳの高エネルギー領域ＥＨＡ、ＥＨＢ、・・・、ＥＨＮを順次通過して、マイクロ波を受電し、このマイクロ波受電装置６０が直流電力を出力し、電源装置６５に蓄電する。   Based on the received flight information Fi, the power transmission device 10 irradiates the energy supply region ES with microwaves when the flying object 50 approaches the energy supply region ES. Specifically, the control circuit 40 of the power transmission device 10 determines that the flying object 50 has approached the energy supply region ES based on the flight information Fi, and based on this determination, the power transmission command circuit 23 sends a power transmission command. Output IPw. Each of the microwave radiating units 20A, 20B,..., 20N starts radiating microwaves toward the energy supply region ES based on the power transmission command IPw. The flying object 50 circulates in the energy supply region ES, so that the microwave power receiving device 60 sequentially passes through the high energy regions EHA, EHB,..., EHN of the energy supply region ES and receives microwaves. The microwave power receiving device 60 outputs DC power and stores it in the power supply device 65.

以上のように実施の形態１による飛翔体への給電システムは、地上に固定して設置された送電装置１０が、空間に設定されたエネルギー補給領域ＥＳにマイクロ波のエネルギー密度の高い高エネルギー領域を形成するようにマイクロ波を放射するとともに、エネルギー補給領域ＥＳへ飛翔体５０を誘導する飛行指令ＩＦを飛翔体５０に向けて発信し、飛翔体５０が、飛行指示ＩＦに基づいて、エネルギー補給領域ＥＳに誘導され、このエネルギー補給領域ＥＳにおいて、マイクロ波受電装置６０により、マイクロ波を受電するので、送電装置１０を飛翔体５０の直下に並走させることなく、飛翔体５０への給電を行うことができる。   As described above, in the power feeding system to the flying object according to the first embodiment, the power transmission device 10 fixed and installed on the ground has a high energy region where the energy density of microwaves is high in the energy supply region ES set in the space. And a flight command IF that guides the flying object 50 to the energy supply region ES is transmitted to the flying object 50, and the flying object 50 supplies energy based on the flight instruction IF. Since the microwave is received by the microwave power receiving device 60 in this energy supply region ES, the power is supplied to the flying object 50 without causing the power transmitting device 10 to run in parallel directly under the flying object 50. It can be carried out.

また、実施の形態１による送電装置１０は、地上に固定して設置され飛翔体５０へ送電を行なう飛翔体への送電装置であり、マイクロ波放射装置２０と送信回路３０とを有し、マイクロ波放射装置２０が、空間のエネルギー補給領域ＥＳにマイクロ波のエネルギー密度の高い高エネルギー領域を形成するようにマイクロ波を放射し、また送信回路３０が、エネルギー補給領域ＥＳへ飛翔体５０を誘導する飛行指令ＩＦを、飛翔体５０に向かって送信するので、送電装置１０を飛翔体５０の直下を並走させることなく、飛翔体５０への給電を行うことができる。   The power transmission device 10 according to the first embodiment is a power transmission device to a flying object that is fixedly installed on the ground and transmits power to the flying object 50, and includes a microwave radiation device 20 and a transmission circuit 30. The wave radiation device 20 emits microwaves so as to form a high energy region having a high microwave energy density in the space energy supply region ES, and the transmission circuit 30 guides the flying object 50 to the energy supply region ES. Since the flight command IF to be transmitted is transmitted toward the flying object 50, power can be supplied to the flying object 50 without causing the power transmission device 10 to run in parallel under the flying object 50.

また、実施の形態１による飛翔体１０は、地上に固定して設置された送電装置１０から放射されたマイクロ波を受電するもので、マイクロ波を受電するマイクロ波受電装置６０と、このマイクロ波受電装置６０が受電した電力を蓄積する電源装置６５と、この電源装置６５から電源電圧の供給を受けて送電装置１０から発信された飛行指令ＩＦを受信する受信回路７３とを備え、飛行指令ＩＦにより、空間に設定されたエネルギー補給領域ＥＳに誘導され、このエネルギー補給領域ＥＳにおいて、マイクロ波受電装置６０により、マイクロ波を受電するので、送電装置１０を飛翔体５０の直下で並走させることなく、給電を受けることができる。 In addition, the flying object 10 according to the first embodiment receives microwaves emitted from the power transmission apparatus 10 fixed on the ground, and receives the microwave reception apparatus 60 that receives microwaves, and the microwave. A power supply device 65 that accumulates the power received by the power receiving device 60 and a receiving circuit 73 that receives the power supply voltage supplied from the power supply device 65 and receives the flight command IF transmitted from the power transmission device 10. Is guided to the energy replenishment region ES set in the space, and in this energy replenishment region ES, the microwave power is received by the microwave power receiving device 60. Therefore, the power transmitting device 10 is caused to run in parallel under the flying object 50. And can receive power.

実施の形態２．
図３は、この発明による飛翔体への給電システムの実施の形態２を示すブロック回路図である。この図３は、この発明による飛翔体への送電装置１０Ａと、この発明による飛翔体５０Ａを含んでいる。 Embodiment 2. FIG.
FIG. 3 is a block circuit diagram showing a second embodiment of a power feeding system for a flying object according to the present invention. FIG. 3 includes a power transmission device 10A to a flying object according to the present invention and a flying object 50A according to the present invention.

この実施の形態２における送電装置１０Ａは、給電要求信号Ｒｅを受信する給電要求信号受信回路３８を有する。この給電要求信号受信回路３８は、受信回路３５と制御回路４０との間に接続される。この実施の形態２における発電装置１０Ａは、その他は実施の形態１における発電装置１０と同じに構成される。   The power transmission device 10A according to the second embodiment includes a power supply request signal receiving circuit 38 that receives a power supply request signal Re. The power supply request signal receiving circuit 38 is connected between the receiving circuit 35 and the control circuit 40. The power generation device 10A in the second embodiment is otherwise configured in the same manner as the power generation device 10 in the first embodiment.

実施の形態２における飛翔体５０Ａは、給電要求信号発生回路９１を有する。この給電要求信号発生回路９１は、電源装置６５と中央処理ユニット７０と高周波回路７５に接続される。この給電要求信号発生回路９１は、電源装置６５から電源電圧Ｖｃを受ける。中央処理ユニット７０は、電源装置６５の電源電圧Ｖｃを監視し、電源装置６５に充電が必要になったと判定したときに、給電要求信号発生回路９１から給電要求信号Ｒｅを発生させる。この給電要求信号Ｒｅは、変調回路７６、ＲＦ回路７７、および通信アンテナ７９を通じて送電装置１０Ａに向けて発信される。実施の形態２の飛翔体５０Ａは、その他は実施の形態１の飛翔体５０と同じに構成される。   The flying object 50A in the second embodiment includes a power supply request signal generation circuit 91. The power supply request signal generation circuit 91 is connected to the power supply device 65, the central processing unit 70, and the high frequency circuit 75. The power supply request signal generation circuit 91 receives a power supply voltage Vc from the power supply device 65. The central processing unit 70 monitors the power supply voltage Vc of the power supply device 65 and generates a power supply request signal Re from the power supply request signal generation circuit 91 when it is determined that the power supply device 65 needs to be charged. The power supply request signal Re is transmitted to the power transmission device 10A through the modulation circuit 76, the RF circuit 77, and the communication antenna 79. The flying object 50A of the second embodiment is otherwise configured in the same manner as the flying object 50 of the first embodiment.

飛翔体５０Ａからの給電要求信号Ｒｅは、送電装置１０Ａの通信アンテナ３１で受信され、受信回路３５、給電要求信号受信回路３８を通じて、制御回路４０に送られる。制御回路４０は、この給電要求信号Ｒｅに基づき、飛行指令回路３２から、飛翔体５０Ａを、エネルギー補給領域ＥＳへ誘導する補給誘導指令ＩＦＢを発信し、この補給誘導指令ＩＦＢに基づいて、飛翔体５０Ａをエネルギー補給領域ＥＳへ誘導する。 The power supply request signal Re from the flying object 50A is received by the communication antenna 31 of the power transmission device 10A and is sent to the control circuit 40 through the reception circuit 35 and the power supply request signal reception circuit 38. The control circuit 40, based on the power supply request signal Re, from the flight command circuit 32, the projectile 50 A, transmitted the replenishment induction command IFB to induce the energy supply area ES, based on the replenishment induction command IFB, flight The body 50A is guided to the energy supply area ES.

送電装置１０Ａは、実施の形態１の送電装置１０と同様に、飛翔体５０Ａがエネルギー補給領域ＥＳに近づいたことを、飛行情報Ｆｉを受けた制御回路４０により判定し、その判定に基づき、送電指令回路２３から送電指令ＩＰｗを各マイクロ波放射ユニット２０Ａ、２０Ｂ、・・・、２０Ｎのそれぞれに供給し、エネルギー補給領域ＥＳへマイクロ波を照射する。 Similarly to the power transmission device 10 of the first embodiment, the power transmission device 10A determines that the flying object 50A has approached the energy supply region ES by the control circuit 40 that has received the flight information Fi, and based on the determination, transmits power. A power transmission command IPw is supplied from the command circuit 23 to each of the microwave radiation units 20A, 20B,..., 20N, and the energy supply region ES is irradiated with microwaves.

この実施の形態２によれば、実施の形態１と同じ効果が得られ、加えて飛翔体５０Ａからの給電要求信号Ｒｅに基づいて、送電装置１０Ａが、エネルギー補給領域ＥＳへ飛翔体５０Ａを誘導するので、飛翔体５０Ａの要求に基づいて、効果的な給電を行うことができる。   According to the second embodiment, the same effect as in the first embodiment is obtained, and in addition, based on the power supply request signal Re from the flying object 50A, the power transmission device 10A guides the flying object 50A to the energy supply region ES. Therefore, effective power feeding can be performed based on the request of the flying object 50A.

実施の形態３．
図４は、この発明による飛翔体への給電システムの実施の形態３を示すブロック回路図である。この図４は、この発明による飛翔体への送電装置１０Ｂと、この発明による飛翔体５０Ｂを含んでいる。 Embodiment 3 FIG.
FIG. 4 is a block circuit diagram showing a third embodiment of a power feeding system for a flying object according to the present invention. FIG. 4 includes a power transmission device 10B to a flying object according to the present invention and a flying object 50B according to the present invention.

この実施の形態３における送電装置１０Ｂは、マイクロ波放射装置２０が１つのマイクロ波放射ユニット２０Ａによって構成され、このマイクロ波放射ユニット２０Ａのマイクロ波アンテナ２２が、フェーズドアレイアンテナによって構成される。このフェーズドアレイアンテナ２２は、マイクロ波の送信回路に移相器を有し、この移相器によるマイクロ波の移相量を変えることにより、マイクロ波の照射方向を調整することができる。マイクロ波放射ユニット２０Ａは、図２（ａ）（ｂ）に示されたマイクロ波のエネルギー密度の高い１つの高エネルギー領域ＥＨＡを空間に形成するが、この高エネルギー領域ＥＨＡが形成される方向を、フェーズドアレイアンテナの移相器の移相量を調整することにより調整する。 In the power transmission device 10B according to the third embodiment, the microwave radiating device 20 is configured by one microwave radiating unit 20A, and the microwave antenna 22 of the microwave radiating unit 20A is configured by a phased array antenna. The phased array antenna 2 2 has a phase shifter to the transmission circuit of the microwave, by changing the amount of phase shift of the microwaves by the phase shifter, it is possible to adjust the direction of microwave. The microwave radiation unit 20A forms one high energy region EHA having a high microwave energy density in the space shown in FIGS. 2A and 2B. The direction in which this high energy region EHA is formed is formed in the space. The phased array antenna is adjusted by adjusting the phase shift amount of the phase shifter.

この実施の形態３は、実施の形態１のように、空間の所定位置にエネルギー補給領域ＥＳを設定するものではなく、マイクロ波放射ユニット２０Ａにおけるフェーズドアレイアンテナの位相器の移相量を調整することにより、高エネルギー領域ＥＨＡが飛翔体５０Ｂを追尾し、この高エネルギー領域ＥＨＡが飛翔体５０Ｂの飛行に従い連続的に飛翔体５０Ｂに放射される。   This Embodiment 3 does not set the energy replenishment region ES at a predetermined position in the space as in Embodiment 1, but adjusts the amount of phase shift of the phase shifter of the phased array antenna in the microwave radiation unit 20A. Thus, the high energy region EHA tracks the flying object 50B, and the high energy region EHA is continuously emitted to the flying object 50B according to the flight of the flying object 50B.

併せて送電装置１０Ｂは、パイロット信号発信指令回路３４と、パイロット信号受信回路３９を有する。パイロット信号発信指令回路３４は、制御回路４０と送信回路３０との間に接続され、送信回路３０および通信アンテナ３１を通じて、パイロット信号発信指令ＩＰｉを飛翔体５０Ｂに向けて送信する。パイロット信号受信回路３９は、制御回路４０と受信回路３５との間に接続され、飛翔体５０Ｂから通信アンテナ３１で受信したパイロット信号Ｐｉを制御回路４０へ供給する。   In addition, the power transmission device 10 </ b> B includes a pilot signal transmission instruction circuit 34 and a pilot signal reception circuit 39. The pilot signal transmission command circuit 34 is connected between the control circuit 40 and the transmission circuit 30, and transmits the pilot signal transmission command IPi to the flying object 50B through the transmission circuit 30 and the communication antenna 31. The pilot signal receiving circuit 39 is connected between the control circuit 40 and the receiving circuit 35, and supplies the pilot signal Pi received by the communication antenna 31 from the flying object 50B to the control circuit 40.

さらに、この実施の形態３では、送電装置１０Ｂの飛行指令回路３２からの飛行指令ＩＦは、監視誘導指令ＩＦ１だけを含み、補給誘導指令ＩＦを含まないように構成される。この実施の形態３における送電装置１０Ｂは、その他は実施の形態１における送電装置１０と同じに構成される。   Further, in the third embodiment, the flight command IF from the flight command circuit 32 of the power transmission device 10B is configured to include only the monitoring guidance command IF1 and not the supply guidance command IF. The other configuration of power transmission device 10B in the third embodiment is the same as that of power transmission device 10 in the first embodiment.

実施の形態３における飛翔体５０Ｂは、パイロット信号回路９２を有する。このパイロット信号回路９２は、電源装置６５と、中央処理ユニット７０と、高周波回路７５の変調回路７６に接続される。パイロット信号回路９２は、電源装置６５から電源電圧Ｖｃの供給を受け、送電装置１０Ｂからのパイロット信号発信指令ＩＰｉに応答して、パイロット信号Ｐｉを送電装置１０Ｂに向けて送信する。実施の形態３における飛翔体１０Ｂは、その他は実施の形態１における飛翔体１０と同じに構成される。 The flying object 50B in the third embodiment has a pilot signal circuit 92. The pilot signal circuit 92 is connected to the power supply device 65, the central processing unit 70, and the modulation circuit 76 of the high frequency circuit 75. Pilot signal circuit 92 receives supply of power supply voltage Vc from power supply device 65, and transmits pilot signal Pi to power transmission device 10B in response to pilot signal transmission command IPi from power transmission device 10B. The flying object 10B in the third embodiment is configured in the same manner as the flying object 10 in the first embodiment.

この実施の形態３では、飛翔体５０Ｂが送電装置１０Ｂからの監視誘導指令ＩＦ１に基づき、指令された監視航路に沿って飛行するが、この監視航路の任意の場所で、送電装置１０Ｂが、飛翔体５０Ｂに向けてパイロット信号発信指令ＩＰｉを送信する。このパイロット信号発信指令ＩＰｉは、飛翔体５０Ｂの通信アンテナ７９で受信され、高周波回路７５、および受信回路７３を通じて中央処理ユニット７０に供給される。中央処理ユニット７０は、このパイロット信号発信指令ＩＰｉに基づき、パイロット信号回路９２を制御して連続的にパイロット信号Ｐｉを発生させる。   In the third embodiment, the flying object 50B flies along the commanded monitoring route based on the monitoring guidance command IF1 from the power transmission device 10B, but the power transmission device 10B flies at an arbitrary place on the monitoring route. Pilot signal transmission command IPi is transmitted toward body 50B. The pilot signal transmission command IPi is received by the communication antenna 79 of the flying object 50B and supplied to the central processing unit 70 through the high frequency circuit 75 and the receiving circuit 73. Based on this pilot signal transmission command IPi, the central processing unit 70 controls the pilot signal circuit 92 to continuously generate the pilot signal Pi.

このパイロット信号Ｐｉは、高周波回路７５の変調回路７６、ＲＦ回路７７および通信アンテナ７９を通じて、送電装置１０Ｂに向けて送信される。送電装置１０Ｂでは、このパイロット信号Ｐｉは通信アンテナ３１で受信され、パイロット信号受信回路３９を通じて、制御回路４０に送られる。制御回路４０は、パイロット信号Ｐｉの到来方向を算出し、このパイロット信号Ｐｉの到来方向に、マイクロ波送電ユニット２０Ａからマイクロ波の放射方向を調整しながら、飛翔体５０Ｂを追尾するようにして、マイクロ波を飛翔体５０Ｂに向けて放射する。このマイクロ波は、飛翔体５０Ｂのマイクロ波受電装置６０で受電され、電源装置６５に蓄電される。 The pilot signal Pi is transmitted toward the power transmission device 10B through the modulation circuit 76, the RF circuit 77, and the communication antenna 79 of the high-frequency circuit 75. In the power transmission device 10 </ b> B, the pilot signal Pi is received by the communication antenna 31 and sent to the control circuit 40 through the pilot signal receiving circuit 39. The control circuit 40 calculates the arrival direction of the pilot signal Pi and tracks the flying object 50B while adjusting the radiation direction of the microwave from the microwave power transmission unit 20A to the arrival direction of the pilot signal Pi. A microwave is emitted toward the flying object 50B. This microwave is received by the microwave power receiving device 60 of the flying object 50 </ b> B and stored in the power supply device 65.

制御回路４０は、パイロット信号Ｐｉを受信したときから、マイクロ波放射ユニット２０Ａによるマイクロ波の放射を開始する。このマイクロ波の放射は、パイロット信号Ｐｉが続く限り行なわれる。飛翔体５０Ｂの飛行に伴ない、パイロット信号Ｐｉの到来方向が変化するが、制御装置４０は、このパイロット信号Ｐｉの到来方向を順次演算し、その到来方向に向けて、飛翔体５０Ｂを追尾しながら、マイクロ波放射ユニット２０Ａが飛翔体５０Ｂに向けてマイクロ波を放射する。   The control circuit 40 starts the microwave emission by the microwave emission unit 20A from the time when the pilot signal Pi is received. This microwave emission is performed as long as the pilot signal Pi continues. Although the arrival direction of the pilot signal Pi changes with the flight of the flying object 50B, the control device 40 sequentially calculates the arrival direction of the pilot signal Pi and tracks the flying object 50B toward the arrival direction. However, the microwave radiation unit 20A radiates microwaves toward the flying object 50B.

この実施の形態３による飛翔体への給電システムは、地上に固定して設置され空間に向けてマイクロ波を放射する送電装置１０Ｂと、マイクロ波を受電する受電装置６０を搭載した飛翔体５０Ｂとを含む飛翔体への給電システムであって、飛翔体５０Ｂは送電装置１０Ｂに向けてパイロット信号Ｐｉを送信し、また送電装置１０Ｂは、パイロット信号Ｐｉに基づきパイロット信号Ｐｉの到来方向にマイクロ波の放射方向を調整しながら、飛翔体５０Ｂを追尾するようにして、マイクロ波を飛翔体５０Ｂに向けて放射し、飛翔体５０Ｂへの給電を行うので、送電装置１０Ｂを飛翔体５０Ｂの直下で並走させることなく、飛翔体５０Ｂへの給電を行うことができる。 The power supply system for a flying object according to the third embodiment is a flying object 50 B equipped with a power transmission device 10B that is fixed on the ground and emits microwaves toward a space, and a power reception device 60 that receives microwaves. The flying object 50B transmits a pilot signal Pi to the power transmission apparatus 10B, and the power transmission apparatus 10B uses the microwave in the arrival direction of the pilot signal Pi based on the pilot signal Pi. while adjusting the radial, so as to track the projectile 50B, and emits toward the microwave projectile 50 B, since the power supply to the projectile 50B, immediately below the projectile 50B the transmission device 10B Thus, power can be supplied to the flying object 50B without running in parallel.

またこの実施の形態３における飛翔体への送電装置１０Ｂは、地上に固定して設置され飛翔体５０Ｂへの送電を行うもので、マイクロ波放射装置２０と、パイロット信号受信回路３９を備え、このパイロット信号受信回路３９は、飛翔体５０Ｂからのパイロット信号Ｐｉを受信し、マイクロ波放射装置２０は、パイロット信号Ｐｉの到来方向にマイクロ波の放射方向を調整しながら、飛翔体５０Ｂを追尾するようにして、マイクロ波を飛翔体５０Ｂに向けて放射するので、送電装置１０Ｂを飛翔体５０Ｂの直下で並走させることなく、地上に固定して設置し、飛翔体５０Ｂへの給電を行うことができる。 The power transmission device 10 B to the projectile in the third embodiment, those are fixedly installed on the ground transmits power to the projectile 50B, a microwave radiation device 20 includes a pilot signal receiving circuit 39, The pilot signal receiving circuit 39 receives the pilot signal Pi from the flying object 50B, and the microwave radiating device 20 tracks the flying object 50B while adjusting the radiation direction of the microwave to the arrival direction of the pilot signal Pi. In this way, since microwaves are radiated toward the flying object 50B, the power transmission device 10B is fixed and installed on the ground without parallel running directly below the flying object 50B, and power is supplied to the flying object 50B. Can do.

また、この実施の形態３による飛翔体５０Ｂは、地上に固定して設置された送電装置１０Ｂから放射されたマイクロ波を受電する飛翔体であって、マイクロ波を受電するマイクロ波受電装置６０と、このマイクロ波受電装置６０が受電した電力を蓄積する電源装置６５と、この電源装置６５から電源電圧の供給を受けて送電装置１０Ｂに向けてパイロット信号Ｐｉを送信するパイロット信号回路９２とを備え、パイロット信号Ｐｉに基づいて、飛翔体５０Ｂを追尾するように送電装置１０Ｂから放射されるマイクロ波を、マイクロ波受電装置６０により受電するので、送電装置１０Ｂを飛翔体５０Ｂの直下で並走させることなく、給電を受けることができる。   In addition, the flying object 50B according to the third embodiment is a flying object that receives microwaves emitted from the power transmission device 10B that is fixed and installed on the ground, and the microwave receiving device 60 that receives microwaves; A power supply device 65 that stores the power received by the microwave power receiving device 60, and a pilot signal circuit 92 that receives a power supply voltage from the power supply device 65 and transmits a pilot signal Pi to the power transmitting device 10B. Based on the pilot signal Pi, the microwave radiated from the power transmission device 10B is received by the microwave power reception device 60 so as to track the flying object 50B, so that the power transmission device 10B runs in parallel under the flying object 50B. Without receiving power.

なお、実施の形態３において、飛翔体５０Ｂが、自発的にパイロット信号Ｐｉを送信することもできる。この場合、飛翔体５０Ｂの中央処理ユニット７０が、例えば電源装置６５の電源電圧Ｖｃを監視し、その電源装置６５を充電する必要があると判定したときに、パイロット信号回路９２から連続的にパイロット信号Ｐｉを送信するように構成される。また、この場合、送電装置１０Ｂのパイロット信号発信指令回路３４を削除することができる。   In the third embodiment, the flying object 50B can also spontaneously transmit the pilot signal Pi. In this case, when the central processing unit 70 of the flying object 50B monitors, for example, the power supply voltage Vc of the power supply device 65 and determines that the power supply device 65 needs to be charged, the pilot signal circuit 92 continuously pilots. It is configured to transmit the signal Pi. In this case, the pilot signal transmission command circuit 34 of the power transmission device 10B can be deleted.

この発明による飛翔体への給電システム、飛翔体への送電装置、飛翔体は、飛翔体への給電に利用することができる。   The power supply system to the flying object, the power transmission device to the flying object, and the flying object according to the present invention can be used for supplying power to the flying object.

図１は、この発明による飛翔体への給電システムの実施の形態１を示すブロック回路図である。FIG. 1 is a block circuit diagram showing Embodiment 1 of a power feeding system for a flying object according to the present invention. 図２（ａ）（ｂ）は、実施の形態１の送電装置のマイクロ波放射装置からのマイクロ波のエネルギー分布図である。2A and 2B are energy distribution diagrams of microwaves from the microwave radiation device of the power transmission device according to the first embodiment. 図３は、この発明による飛翔体への給電システムの実施の形態２を示すブロック回路図である。FIG. 3 is a block circuit diagram showing a second embodiment of a power feeding system for a flying object according to the present invention. 図３は、この発明による飛翔体への給電システムの実施の形態２を示すブロック回路図である。FIG. 3 is a block circuit diagram showing a second embodiment of a power feeding system for a flying object according to the present invention.

１０、１０Ａ、１０Ｂ：送電装置、２０：マイクロ波放射装置、
２０Ａ、２０Ｂ、・・・、２０Ｎ：マイクロ波放射ユニット、
３２：飛行指令回路、３９：パイロット信号受信回路、
５０、５０Ａ、５０Ｂ：飛翔体、６０：マイクロ波受電装置、６５：電源装置、
７２：送信回路、７３：受信回路、９２：パイロット信号回路。 10, 10A, 10B: power transmission device, 20: microwave radiation device,
20 A , 20 B,..., 20 N: microwave radiation unit,
32: Flight command circuit, 39: Pilot signal receiving circuit,
50, 50A, 50B: flying object, 60: microwave power receiving device, 65: power supply device,
72: transmitting circuit, 73: receiving circuit, 92: pilot signal circuit.

Claims (6)

送電装置と飛翔体とを含む飛翔体への給電システムであって、
前記送電装置は、地上に固定して設置され、空間に向けてマイクロ波を放射し空間に設定されたエネルギー補給領域に前記マイクロ波のエネルギー密度の高い高エネルギー領域を形成するマイクロ波放射装置と、このマイクロ波放射装置を制御する制御回路と、前記飛翔体を前記エネルギー補給領域へ誘導する補給誘導指令を発信する飛行指令回路とを備え、
前記飛翔体は、前記マイクロ波を受電する受電装置と、この受電装置で受電した電力を蓄積する電源装置と、飛行位置情報を発信する機体制御装置とを搭載し、
前記送電装置の制御回路は、前記飛行位置情報に基づいて前記飛翔体が前記エネルギー補給領域に近づいたことを判定し、この判定に基づいて前記マイクロ波放射装置が、前記マイクロ波の放射を開始し、前記エネルギー補給領域に前記高エネルギー領域を形成するように制御し、
前記飛翔体は、前記補給誘導指令に基づいて前記エネルギー補給領域に誘導され、このエネルギー補給領域において、前記受電装置により、前記マイクロ波を受電することを特徴とする飛翔体への給電システム。 A power supply system for projectile comprising feeding collector and the flight Shokarada,
The power transmission device is fixed on the ground, radiates microwaves toward the space, and forms a high energy region where the energy density of the microwave is high in an energy supply region set in the space; and A control circuit for controlling the microwave radiation device, and a flight command circuit for transmitting a replenishment guidance command for guiding the flying object to the energy replenishment region,
The flying body is equipped with a power receiving device that receives the microwave, a power supply device that accumulates the power received by the power receiving device, and an airframe control device that transmits flight position information.
The control circuit of the power transmission device determines that the flying object has approached the energy supply region based on the flight position information, and based on this determination, the microwave radiation device starts emitting the microwave. And control to form the high energy region in the energy supply region,
The flying object is guided to the energy supply area based on the supply instruction, and the microwave is received by the power receiving device in the energy supply area. 請求項１記載の飛翔体への給電システムであって、前記飛翔体は、前記電源装置を監視し、給電が必要となったときに給電要求信号を発生する処理ユニットを搭載し、前記送電装置の制御回路は、前記給電要求信号を受けたときに、この給電要求信号に基づいて、前記飛行指令回路から前記補給誘導指令を発信させることを特徴とする飛翔体への給電システム。 The power supply system for a flying object according to claim 1, wherein the flying object is equipped with a processing unit that monitors the power supply device and generates a power supply request signal when power supply is required. When the power supply request signal is received, the control circuit causes the flight command circuit to transmit the replenishment guidance command based on the power supply request signal . 地上に固定して設置され飛翔体へ送電を行う飛翔体への送電装置であって、
マイクロ波放射装置と、飛行指令回路と、制御回路とを備え、
前記マイクロ波放射装置は、空間に設定されたエネルギー補給領域にマイクロ波を放射し、マイクロ波のエネルギー密度の高い高エネルギー領域を形成するように構成され、
前記飛行指令回路は、前記エネルギー補給領域へ前記飛翔体を誘導する補給誘導指令を、前記飛翔体に向かって送信するように構成され、
前記制御回路は、前記マイクロ波放射装置に接続され、前記飛翔体からの飛行位置情報を受け、この飛行位置情報に基づいて前記飛翔体が前記エネルギー補給領域に近づいたことを判定し、この判定に基づいて、前記マイクロ波放射装置が前記エネルギー補給領域へマイクロ波の送信を開始するように制御することを特徴とする飛翔体への送電装置。 A power transmission device to a flying object fixed on the ground and transmitting power to the flying object,
A microwave radiation device, a flight command circuit, and a control circuit ;
The microwave radiating device is configured to radiate microwaves to an energy supply region set in a space to form a high energy region having a high microwave energy density ,
Before Symbol flight command circuit includes a replenishment induction instruction to guide the projectile to the energy supply area, is configured to transmit toward the projectile,
The control circuit is connected to the microwave radiation device, receives flight position information from the flying object, and determines that the flying object has approached the energy replenishment region based on the flight position information. Based on the above, the microwave radiating device is controlled to start transmission of the microwave to the energy replenishment region . 請求項３記載の飛翔体への送電装置であって、さらに、前記制御回路は、前記飛翔体からの給電要求信号を受け、この給電要求信号に基づいて、前記飛行指令回路から前記補給誘導指令を発信させることを特徴とする飛翔体への送電装置。 The power transmission device to the flying object according to claim 3, wherein the control circuit receives a power supply request signal from the flying object, and based on the power supply request signal, the replenishment guidance command from the flight command circuit. power transmitting device to projectile, characterized in that to transmit the. 地上に固定して設置された送電装置から空間に設定されたエネルギー補給領域に放射されたマイクロ波を受電する飛翔体であって、
マイクロ波受電装置と、電源装置と、受信回路と、機体制御装置とを備え、
前記マイクロ波受電装置は、前記マイクロ波を受電するように構成され、
前記電源装置は、前記マイクロ波受電装置が受電した電力を蓄積するように構成され、
前記受信回路は、前記電源装置から電源電圧の供給を受け、前記送電装置から発信された補給誘導指令を受信するように構成され、
前記機体制御装置は、前記飛翔体の飛行位置情報を発信するように構成され、
前記飛翔体は、前記受信回路が受信した前記補給誘導指令により、前記エネルギー補給領域に誘導され、前記エネルギー補給領域に近づいたときに、前記飛行位置情報に応答して前記送電装置から前記エネルギー補給領域へ放射が開始されるマイクロ波を、前記エネルギー補給領域において、前記マイクロ波受電装置により受電することを特徴とする飛翔体。 A flying object that receives microwaves radiated from a power transmission device fixed on the ground to an energy replenishment area set in space ,
A microwave power receiving device, a power supply device, a receiving circuit, and an airframe control device,
The microwave power receiving device is configured to receive the microwave,
The power supply device is configured to store the power received by the microwave power receiving device,
The receiving circuit is supplied with power supply voltage from said power supply device is configured to receive the originating replenishment derived instruction from the power transmitting device,
The aircraft control device is configured to transmit flight position information of the flying object,
The flying object, by the replenishment induction command the receiving circuit has received, is guided to the energy supply area, when approaching the energy supply region, the energy supply from the power transmission device in response to the flight position information the microwave radiation to the area is started, in the energy supply area, the projectile, characterized by Ri受 electricity by the microwave power receiving device. 請求項５記載の飛翔体であって、さらに、処理ユニットと、給電要求信号を発信する給電要求信号発生回路を備え、
前記処理ユニットは、前記電源装置を監視し、給電が必要となったときに、前記給電要求信号発生回路から前記給電要求信号を前記送電装置へ発信させるように構成され、
前記飛翔体は、前記給電要求信号に応答して前記送電装置が発信する前記補給誘導指令を受信する
ことを特徴とする飛翔体。 The flying object according to claim 5, further comprising a processing unit and a power supply request signal generating circuit for transmitting a power supply request signal,
The processing unit is configured to monitor the power supply device and cause the power supply request signal to be transmitted from the power supply request signal generation circuit to the power transmission device when power supply is required.
The flying object, wherein the flying object receives the replenishment guidance command transmitted by the power transmission device in response to the power supply request signal .
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