発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
まず、本発明に係る作業車両の一実施の形態としての歩行型除雪機（以下、「除雪機」）１の全体構成について、図１及び図２を用いて説明する。
First, an overall configuration of a walking snowplow (hereinafter referred to as “snowblower”) 1 as an embodiment of a work vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
なお、本発明に係る作業車両としては除雪機に限定されるものではなく、例えば、トラクタや管理機やモア等の作業車両でもよい。
The work vehicle according to the present invention is not limited to a snowplow, and may be a work vehicle such as a tractor, a management machine, or a mower.
除雪機１は、除雪作業を行う作業部２と、除雪機１の各駆動部に動力供給を行う駆動部３と、除雪機１を走行させる左右一対の走行装置４と、除雪機１の運転操作が行われる運転操作部５とを備えており、これらが機体フレーム６に支持されている。そして、機体フレーム６内の後部には、駆動部３からの駆動力を、前記走行装置４に伝達するトランスミッション３０が収容されている。
The snowplow 1 includes a working unit 2 that performs a snowplow operation, a drive unit 3 that supplies power to each drive unit of the snowplow 1, a pair of left and right traveling devices 4 that cause the snowplow 1 to travel, and the operation of the snowplow 1. The operation unit 5 is operated and is supported by the body frame 6. A transmission 30 that transmits the driving force from the driving unit 3 to the traveling device 4 is accommodated in the rear portion of the body frame 6.
作業部２は、機体フレーム６の前側に配設され、除雪機１の走行経路上に存在する雪を除去するものである。作業部２は、雪を掻き込むための掻込オーガ１０、掻き込まれた雪を排出するためのブロア１１、掻込オーガ１０を包囲するとともにブロア１１を収容するハウジング１２、雪の排出管であるシュータ１３等から構成されている。すなわち、除雪機１の機体前端に掻込オーガ１０が配置され、ハウジング１２内の後部にブロア１１が配置されており、このハウジング１２の上部にシュータ１３が立設されている。
The working unit 2 is disposed on the front side of the machine body frame 6 and removes snow existing on the travel route of the snow removal machine 1. The working unit 2 includes a scraping auger 10 for scraping snow, a blower 11 for discharging the scraped snow, a housing 12 surrounding the scraping auger 10 and housing the blower 11, and a snow discharge pipe. It consists of a certain shooter 13 or the like. That is, a scraping auger 10 is disposed at the front end of the snowplow 1, a blower 11 is disposed at the rear of the housing 12, and a shooter 13 is erected on the top of the housing 12.
そして、作業部２においては、掻込オーガ１０により除雪機１前方の雪が掻き込まれ、この雪がハウジング１２内に搬送されるとともにブロア１１によりシュータ１３を通して跳ね飛ばされる。こうして除雪機１の走行経路上の雪が除去される。ここで、シュータ１３は、ハウジング１２に対して水平面上で旋回可能に構成され、その先端部は、上下回動可能に構成される。これにより、ブロア１１よりシュータ１３を介して跳ね飛ばされる雪の地面への落下位置を、調節することができる構成となっている。なお、図示は省略するが、除雪機１においては、機体フレーム６に油圧シリンダ等の昇降装置が設けられており、この昇降装置が操作されることにより作業部２が昇降するように構成されている。
In the working unit 2, the snow in front of the snowplow 1 is scraped by the scraping auger 10, and the snow is transported into the housing 12 and is blown off by the blower 11 through the shooter 13. In this way, snow on the travel route of the snow removal machine 1 is removed. Here, the shooter 13 is configured to be rotatable on a horizontal plane with respect to the housing 12, and a tip end portion thereof is configured to be vertically rotatable. Thereby, it becomes the structure which can adjust the fall position to the ground of the snow splashed from the blower 11 via the shooter 13. In addition, although illustration is omitted, in the snowplow 1, a lifting device such as a hydraulic cylinder is provided in the body frame 6, and the working unit 2 is configured to be lifted and lowered by operating this lifting device. Yes.
駆動部３は、機体フレーム６上に配設され防振装置などの支持装置１４を介して載置されるエンジン１５を有している。また、駆動部３においては、エンジン１５の出力を利用して発電する発電機１６と、この発電機１６により発電される電力を充電するバッテリ１７とが備えられる。なお、図２に示す発電機１６及びバッテリ１７は、機体フレーム６に固定される等して設けられる。
The drive unit 3 includes an engine 15 disposed on the body frame 6 and placed via a support device 14 such as a vibration isolator. The drive unit 3 includes a generator 16 that generates power using the output of the engine 15 and a battery 17 that charges the power generated by the generator 16. The generator 16 and the battery 17 shown in FIG. 2 are provided by being fixed to the body frame 6 or the like.
エンジン１５は、除雪機１の駆動源であり、該エンジン１５からの駆動力が、作業部２の掻込オーガ１０及びブロア１１に伝達されるとともに、走行装置４へと伝達される。また、エンジン１５は発電機１６を回転駆動して電力を発生させる。この発電機１６で発電される電力は、トランスミッション３０に備えられるモータ３５（本実施形態においては左右の電動モータ３５Ｌ・３５Ｒ）に供給されるか、またはバッテリ１７に充電される。すなわち、発電機１６またはバッテリ１７からの電力が、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒの、それぞれの駆動回路（インバータ）３６Ｌ・３６Ｒに供給され、各電動モータ３５Ｌ・３５Ｒが回転数などを制御されながら駆動する。この電動モータ３５Ｌ・３５Ｒの制御は、前記駆動回路３６Ｌ・３６Ｒが接続される制御回路３７が用いられることにより行われる。
The engine 15 is a drive source of the snowplow 1, and the driving force from the engine 15 is transmitted to the scraping auger 10 and the blower 11 of the working unit 2 and to the traveling device 4. In addition, the engine 15 rotates the generator 16 to generate electric power. The electric power generated by the generator 16 is supplied to the motors 35 (left and right electric motors 35L and 35R in the present embodiment) provided in the transmission 30, or the battery 17 is charged. That is, the electric power from the generator 16 or the battery 17 is supplied to the respective drive circuits (inverters) 36L and 36R of the electric motors 35L and 35R, and the electric motors 35L and 35R are driven while the rotational speed and the like are controlled. . The electric motors 35L and 35R are controlled by using a control circuit 37 to which the drive circuits 36L and 36R are connected.
エンジン１５は、機体前方に突出する出力軸１５ａを有しており、この出力軸１５ａには、二連のエンジンプーリ４３ａ・４３ｂが前後に配置され設けられており、後側のエンジンプーリ４３ａが走行装置４への駆動力伝達に用いられ、前側のエンジンプーリ４３ｂが作業部２への駆動力伝達に用いられる。
The engine 15 has an output shaft 15a that protrudes forward of the machine body. The output shaft 15a is provided with two engine pulleys 43a and 43b arranged at the front and rear, and a rear engine pulley 43a is provided. The driving force is transmitted to the traveling device 4, and the front engine pulley 43 b is used to transmit the driving force to the working unit 2.
具体的には、機体フレーム６内においては、エンジン１５からの駆動力をトランスミッション３０へ伝達するための駆動力伝達軸２８ａが機体前後方向に架設されており、この駆動力伝達軸２８ａの前端に入力プーリ４７ａが設けられ、この入力プーリ４７ａ及び前記エンジンプーリ４３ａにベルト４８ａが巻回される。一方、機体フレーム６内から作業部２のハウジング１２内にかけては、エンジン１５からの駆動力を作業部２のブロア１１及び掻込オーガ１０へ伝達するための駆動力伝達軸２８ｂが機体前後方向に架設されており、この駆動力伝達軸２８ｂの後端に入力プーリ４７ｂが設けられ、この入力プーリ４７ｂ及び前記エンジンプーリ４３ｂにベルト４８ｂが巻回される。つまり、駆動力伝達軸２８ｂは、その中途部に配置されるブロア１１に駆動力を伝達するとともに、先端部にギヤボックス２９が構成されており、このギヤボックス２９において、駆動力伝達軸２８ｂの回転軸方向がベベルギヤ等により機体左右方向に変換され、掻込オーガ１０が駆動される。
Specifically, in the body frame 6, a driving force transmission shaft 28 a for transmitting the driving force from the engine 15 to the transmission 30 is installed in the longitudinal direction of the body, and is provided at the front end of the driving force transmission shaft 28 a. An input pulley 47a is provided, and a belt 48a is wound around the input pulley 47a and the engine pulley 43a. On the other hand, from the machine body frame 6 to the housing 12 of the working unit 2, a driving force transmission shaft 28 b for transmitting the driving force from the engine 15 to the blower 11 and the take-up auger 10 of the working unit 2 extends in the longitudinal direction of the machine body. An input pulley 47b is provided at the rear end of the driving force transmission shaft 28b, and a belt 48b is wound around the input pulley 47b and the engine pulley 43b. That is, the driving force transmission shaft 28b transmits a driving force to the blower 11 disposed in the middle thereof, and a gear box 29 is configured at the tip portion. In the gear box 29, the driving force transmission shaft 28b The rotation axis direction is converted into the left-right direction of the body by a bevel gear or the like, and the take-up auger 10 is driven.
走行装置４は、左右一対のクローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒにより構成されている。クローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒは、それぞれ、後側に配置される駆動スプロケット１８、前側に配置される従動スプロケット１９及びこれらに巻回される無端ベルトであるクローラベルト２０等から構成される。駆動スプロケット１８は、トランスミッション３０から機体左右側方に突出する、クローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒの駆動軸である車軸２１Ｌ・２１Ｒの先端部（外側端部）にそれぞれ外嵌固定される。左右の車軸２１Ｌ・２１Ｒは、その軸線方向が機体左右方向となるように同一軸線上に配置される。また、従動スプロケット１９は、機体フレーム６の前部にて回転可能に軸支される従動軸２２に左右両側にて外嵌固定される。このような構成において、左側の車軸２１Ｌの回転により左側のクローラ式走行装置４Ｌが駆動され、右側の車軸２１Ｒの回転により右側のクローラ式走行装置４Ｒが駆動される。なお、本実施形態においては、左右一対の走行装置４をクローラ式の走行装置としているが、これに限定されずホイル式のものであってもよい。
The traveling device 4 includes a pair of left and right crawler traveling devices 4L and 4R. Each of the crawler type traveling devices 4L and 4R includes a drive sprocket 18 disposed on the rear side, a driven sprocket 19 disposed on the front side, a crawler belt 20 that is an endless belt wound around these, and the like. The drive sprocket 18 is externally fitted and fixed to the tip end portions (outer end portions) of the axles 21L and 21R, which are the drive shafts of the crawler type traveling devices 4L and 4R, protruding from the transmission 30 to the left and right sides of the machine body. The left and right axles 21L and 21R are arranged on the same axis so that the axial direction thereof is the left-right direction of the fuselage. The driven sprocket 19 is externally fitted and fixed to the driven shaft 22 rotatably supported at the front portion of the body frame 6 on both the left and right sides. In such a configuration, the left crawler traveling device 4L is driven by the rotation of the left axle 21L, and the right crawler traveling device 4R is driven by the rotation of the right axle 21R. In the present embodiment, the pair of left and right traveling devices 4 is a crawler traveling device, but is not limited to this and may be a foil type.
運転操作部５は、機体フレーム６上の左右両側から上後方に延設される左右のハンドル２３、該ハンドル２３にそれぞれ設けられる旋回操作手段としての旋回レバー２４、機体フレーム６の後部において立設される操作部フレーム２５に設けられる主変速レバー２６、作業部２への駆動力の伝達の断接を行う作業部クラッチレバー２７（図２参照）、前記昇降装置を操作し作業部２を昇降するための作業部昇降レバー（図示略）等を備えている。
The driving operation unit 5 is erected on the left and right handles 23 extending from the left and right sides on the body frame 6, the turning lever 24 as a turning operation means provided on each handle 23, and the rear part of the body frame 6. The main transmission lever 26 provided on the operation unit frame 25, the working unit clutch lever 27 (see FIG. 2) for connecting / disconnecting transmission of the driving force to the working unit 2, and operating the lifting device to raise and lower the working unit 2 A working unit elevating lever (not shown) or the like is provided.
作業者は、左右のハンドル２３の先端部に設けられる把持部２３ａを持って除雪機１を操作する。ここで、作業者が左右のハンドル２３に設けられる旋回レバー２４を操作する（把持部２３ａとともに旋回レバー２４を握る）ことにより、操作された旋回レバー２４の側の駆動スプロケット１８が減速して、その側に除雪機１が旋回する構成となっている。つまり、作業者は、左右のハンドル２３の把持部２３ａを持って除雪機１を操作する際、左右の旋回レバー２４を操作することによって除雪機１の旋回を行い、主変速レバー２６を操作することによって除雪機１の走行速度を調節する。
An operator operates the snowplow 1 with a gripping portion 23 a provided at the tip of the left and right handles 23. Here, when the operator operates the turning lever 24 provided on the left and right handles 23 (holds the turning lever 24 together with the gripping portion 23a), the drive sprocket 18 on the side of the operated turning lever 24 is decelerated, The snowplow 1 is turned to the side. That is, when the operator operates the snowplow 1 by holding the grip portions 23 a of the left and right handles 23, the operator turns the snowplow 1 by operating the left and right turning levers 24 and operates the main transmission lever 26. Thus, the traveling speed of the snowplow 1 is adjusted.
具体的には、旋回レバー２４は、前記制御回路３７と接続されており、この制御回路３７により旋回レバー２４の操作量（回動角度）が検出され、これに基づき前記駆動回路３６Ｌ・３６Ｒを介して電動モータ３５Ｌ・３５Ｒが制御される。つまり、左右の電動モータ３５Ｌ・３５Ｒが差動されることにより除雪機１の旋回が行われる。また、主変速レバー２６は、該主変速レバー２６のレバー位置を検出するポテンショメータ２６ａを介して制御回路３７に接続されている。つまり、主変速レバー２６が操作されると、そのレバー位置がポテンショメータ２６ａにより検出され、制御回路３７を介して、エンジン１５から走行装置４に伝達される駆動力の変速が行われる。なお、左右の電動モータ３５Ｌ・３５Ｒは、この主変速操作にともなって（両旋回レバー２４が操作されていない場合には同一速度（回転数）で）、走行装置４の駆動をアシストするものとしてもよい。一方、作業部クラッチレバー２７は、エンジン１５から作業部２への駆動力の入切を行う作業部クラッチ３８と接続されており、作業部クラッチレバー２７が操作されることにより、作業部２の駆動が操作される。なお、運転操作部５における各種レバーの構成や配置などは本実施形態に限定されるものではない。
Specifically, the turning lever 24 is connected to the control circuit 37, and the control circuit 37 detects the operation amount (turning angle) of the turning lever 24, and based on this, the drive circuits 36L and 36R are controlled. The electric motors 35L and 35R are controlled through this. That is, the snowplow 1 is turned by the left and right electric motors 35L and 35R being differentially operated. The main transmission lever 26 is connected to a control circuit 37 via a potentiometer 26a that detects the lever position of the main transmission lever 26. That is, when the main transmission lever 26 is operated, the position of the lever is detected by the potentiometer 26a, and the driving force transmitted from the engine 15 to the traveling device 4 is changed via the control circuit 37. It should be noted that the left and right electric motors 35L and 35R assist driving of the traveling device 4 with the main speed change operation (at the same speed (number of rotations when both the turning levers 24 are not operated)). Also good. On the other hand, the working unit clutch lever 27 is connected to a working unit clutch 38 that turns on and off the driving force from the engine 15 to the working unit 2, and when the working unit clutch lever 27 is operated, The drive is operated. Note that the configuration and arrangement of the various levers in the driving operation unit 5 are not limited to the present embodiment.
続いて、トランスミッション３０について、図３〜図６を加えて説明する。トランスミッション３０は、駆動源であるエンジン１５及び電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力を左右のクローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒに伝達し、除雪機１を直進（前進・後進）または左右旋回させるものである。このとき、トランスミッション３０は、左右の走行装置４の回転速度をそれぞれ調節し、除雪機１の直進及び滑らかな旋回を可能としている。
Next, the transmission 30 will be described with reference to FIGS. The transmission 30 transmits driving force from the engine 15 and the electric motors 35L and 35R as driving sources to the left and right crawler type traveling devices 4L and 4R, and causes the snowplow 1 to go straight (forward / reverse) or turn left and right. is there. At this time, the transmission 30 adjusts the rotational speeds of the left and right traveling devices 4 to enable the snowplow 1 to go straight and smoothly turn.
トランスミッション３０は、ミッションケース３１、油圧式無段変速装置（以下、「ＨＳＴ」（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）という。）３２、左右一対の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒを有する差動機構３４、左右一対の電動モータ３５Ｌ・３５Ｒを具備している。すなわち、トランスミッション３０は、ミッションケース３１内に、左右一対の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒを有する差動機構３４を具備し、エンジン１５及び電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力を、差動機構３４を経て、左右一対のクローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒの駆動軸である各車軸２１Ｌ・２１Ｒへ伝達する。
The transmission 30 includes a transmission case 31, a hydraulic continuously variable transmission (hereinafter referred to as "HST") 32, a differential mechanism 34 having a pair of left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R, and a pair of left and right electric motors. Motors 35L and 35R are provided. That is, the transmission 30 includes a differential mechanism 34 having a pair of left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R in the transmission case 31, and the driving force from the engine 15 and the electric motors 35L and 35R is supplied to the differential mechanism 34. Then, it transmits to each axle 21L and 21R which is a drive shaft of a pair of left and right crawler type traveling devices 4L and 4R.
ミッションケース３１は、トランスミッション３０の構成要素を収容して、その内部への塵挨などの侵入を防止する筐体としての機能と、同じくその内部において構成要素を支持（軸支）する構造体としての機能を有する。なお、本実施形態におけるミッションケース３１は、機体前後方向の半割りケースにより構成され、その割り面において前記車軸２１Ｌ・２１Ｒ等を支持する。
The transmission case 31 accommodates the components of the transmission 30 and functions as a housing that prevents the intrusion of dust and the like into the interior, and also as a structure that supports (axially supports) the components in the interior. It has the function of. The transmission case 31 in the present embodiment is constituted by a half case in the longitudinal direction of the body, and supports the axles 21L and 21R and the like on the split surface.
ＨＳＴ３２は、エンジン１５から伝達される駆動力を変速し、差動装置３４へ伝達する無段変速装置である。このＨＳＴ３２は、センタセクション４０、油圧ポンプ４１、油圧モータ４２等により構成されており、ミッションケース３１内の上部において収容されている。すなわち、ミッションケース３１内に収容されるセンタセクション４０には、油圧ポンプ４１及び油圧モータ４２が付設される付設面がそれぞれ形成されており、これら付設面に油圧ポンプ４１及び油圧モータ４２がそれぞれ付設されて構成される。そして、センタセクション４０には油路が形成されており、この油路を介して油圧ポンプ４１と油圧モータ４２とが流体的に接続されている。
The HST 32 is a continuously variable transmission that shifts the driving force transmitted from the engine 15 and transmits it to the differential device 34. The HST 32 includes a center section 40, a hydraulic pump 41, a hydraulic motor 42, and the like, and is accommodated in the upper part in the mission case 31. That is, the center section 40 accommodated in the mission case 31 is provided with attachment surfaces to which the hydraulic pump 41 and the hydraulic motor 42 are attached, and the hydraulic pump 41 and the hydraulic motor 42 are attached to the attachment surfaces, respectively. Configured. An oil passage is formed in the center section 40, and a hydraulic pump 41 and a hydraulic motor 42 are fluidly connected through the oil passage.
油圧ポンプ４１は、いわゆる可動斜板式のアキシャルピストンポンプであり、入力軸（ポンプ軸）４１ａと、この入力軸４１ａに相対回転不能に嵌設されるシリンダブロック４１ｂと、このシリンダブロック４１ｂに穿設される複数のシリンダ孔に気密的に付勢バネを介して摺接可能に収容される複数のピストン４１ｃと、これらピストン４１ｃを往復駆動させる斜板カムとして作用する可動斜板４１ｄとを備えている。すなわち、前記センタセクション４０の前面側に形成される付設面にシリンダブロック４１ｂが付設され、このシリンダブロック４１ｂ内の複数のピストンが可動斜板４１ｄに当接しながら回転することにより、センタセクション４０内に形成される油路を介して、圧油が油圧モータ４２へ搬送される。可動斜板４１ｄは、その板面の、入力軸４１ａの軸線方向に対する角度を変更可能に構成されている。そして、可動斜板４１ｄの板面が入力軸４１ａの軸線方向に対して垂直であるときは、入力軸４１ａが回転駆動されても油圧モータ４２に圧油が搬送されることがない中立状態であり、同じく可動斜板４１ｄの板面が入力軸４１ａの軸線方向に対して垂直の状態から傾動することにより、入力軸４１ａの回転駆動に連動して油圧モータ４２に圧油が搬送される。ここで、可動斜板４１ｄの傾動角度が調節されることにより、入力軸４１ａが一回転する間に搬送され、後述する油圧モータ４２の出力軸４２ａの回転数及び回転方向が調節される。
The hydraulic pump 41 is a so-called movable swash plate type axial piston pump, and includes an input shaft (pump shaft) 41a, a cylinder block 41b that is non-rotatably fitted to the input shaft 41a, and a hole formed in the cylinder block 41b. A plurality of pistons 41c accommodated in a plurality of cylinder holes so as to be slidably contacted via biasing springs, and a movable swash plate 41d acting as a swash plate cam for reciprocatingly driving these pistons 41c. Yes. That is, a cylinder block 41b is attached to an attachment surface formed on the front surface side of the center section 40, and a plurality of pistons in the cylinder block 41b rotate while contacting the movable swash plate 41d. The pressure oil is conveyed to the hydraulic motor 42 through the oil passage formed in the cylinder. The movable swash plate 41d is configured such that the angle of the plate surface with respect to the axial direction of the input shaft 41a can be changed. And when the plate | board surface of the movable swash plate 41d is perpendicular | vertical with respect to the axial direction of the input shaft 41a, even if the input shaft 41a is rotationally driven, it is in the neutral state by which pressure oil is not conveyed to the hydraulic motor 42. Similarly, when the plate surface of the movable swash plate 41d tilts from a state perpendicular to the axial direction of the input shaft 41a, the pressure oil is conveyed to the hydraulic motor 42 in conjunction with the rotational drive of the input shaft 41a. Here, by adjusting the tilt angle of the movable swash plate 41d, the input shaft 41a is conveyed while making one rotation, and the rotation speed and rotation direction of the output shaft 42a of the hydraulic motor 42 described later are adjusted.
また、油圧モータ４２は、いわゆる固定斜板式のアキシャルピストンモータであり、出力軸（モータ軸）４２ａと、この出力軸４２ａに相対回転不能に嵌設されるシリンダブロック４２ｂと、このシリンダブロック４２ｂに穿設される複数のシリンダ孔に気密的に付勢バネを介して摺接可能に収容される複数のピストン４２ｃと、油圧ポンプ４１から搬送される圧油によるピストン４２ｃの往復駆動力を出力軸４２ａの回転駆動力に変換する斜板カムとして作用する固定斜板４２ｄとを備えている。すなわち、前記センタセクション４０の側面側（本実施形態においては右側面側）に形成される付設面にシリンダブロック４２ｂが付設され、このシリンダブロック４２ｂ内の複数のピストン４２ｃが固定斜板４２ｄに当接しながら回転することにより、出力軸４２ａが回転する。
The hydraulic motor 42 is a so-called fixed swash plate type axial piston motor, and includes an output shaft (motor shaft) 42a, a cylinder block 42b fitted to the output shaft 42a in a relatively non-rotatable manner, and the cylinder block 42b. A plurality of pistons 42c that are housed in a plurality of cylinder holes that are airtightly slidably contacted via biasing springs, and a reciprocating drive force of the piston 42c by pressure oil conveyed from the hydraulic pump 41 is output shaft. A fixed swash plate 42d that functions as a swash plate cam that converts the rotational drive force of 42a. That is, a cylinder block 42b is attached to an attachment surface formed on the side surface side (right side surface in the present embodiment) of the center section 40, and a plurality of pistons 42c in the cylinder block 42b abut against the fixed swash plate 42d. By rotating while contacting, the output shaft 42a rotates.
前記油圧ポンプ４１の入力軸４１ａが、エンジン１５からの駆動力をトランスミッション３０に入力するための入力軸となり、この入力軸４１ａは、ミッションケース３１内から機体前方に向けて突出される。また、油圧モータ４２の出力軸４２ａは、ミッションケース３１内において機体左右方向を軸線方向とする。つまり、油圧ポンプ４１は、その入力軸４１ａの軸線方向が機体前後方向となるように配置され、油圧モータ４２は、その出力軸４２ａの軸線方向が機体左右方向となるように配置される。
The input shaft 41a of the hydraulic pump 41 serves as an input shaft for inputting driving force from the engine 15 to the transmission 30. The input shaft 41a projects from the transmission case 31 toward the front of the machine body. Further, the output shaft 42 a of the hydraulic motor 42 has the left-right direction of the body in the mission case 31 as the axial direction. That is, the hydraulic pump 41 is arranged so that the axial direction of the input shaft 41a is the longitudinal direction of the machine body, and the hydraulic motor 42 is arranged so that the axial direction of the output shaft 42a is the lateral direction of the machine body.
また、前記油圧ポンプ４１においては、可動斜板４１ｄが傾動操作されるためのコントロール軸４１ｅが、その上端部をミッションケース３１外に突出した状態で該ミッションケース３１に上下方向に軸支されている。このコントロール軸４１ｅには、その上方突出部分にコントロールレバー４１ｆが固設され、ミッションケース３１内の下端部には揺動アーム４１ｇが固設されている（図４参照）。この揺動アーム４１ｇの一端部は、可動斜板４１ｄから立設される枢支ピン４１ｈに支持されている。このような構成において、コントロールレバー４１ｆがコントロール軸４１ｅ回りに回動操作されることにより、コントロール軸４１ｅ回りに揺動アーム４１ｇが回動し、可動斜板４１ｄが傾動操作され、油圧ポンプ４１の出力変更操作が行われる。つまり、コントロールレバー４１ｆは、図示せぬリンクやワイヤ等を介して制御回路３７に接続されており、該制御回路３７と前記ポテンショメータ２６ａを介して接続される前記主変速レバー２６が操作されることにより、ＨＳＴ３２の出力、即ち油圧モータ４２の出力軸４２ａの回転数及び回転方向が調節される。
In the hydraulic pump 41, a control shaft 41e for tilting the movable swash plate 41d is pivotally supported on the transmission case 31 in the vertical direction with its upper end protruding outside the transmission case 31. Yes. The control shaft 41e is fixedly provided with a control lever 41f at an upper protruding portion thereof, and a swing arm 41g is fixedly provided at a lower end portion in the transmission case 31 (see FIG. 4). One end of the swing arm 41g is supported by a pivot pin 41h that is erected from the movable swash plate 41d. In such a configuration, when the control lever 41f is turned around the control shaft 41e, the swing arm 41g is turned around the control shaft 41e, the movable swash plate 41d is tilted, and the hydraulic pump 41 An output change operation is performed. That is, the control lever 41f is connected to the control circuit 37 via a link or wire (not shown), and the main transmission lever 26 connected to the control circuit 37 via the potentiometer 26a is operated. Thus, the output of the HST 32, that is, the rotation speed and rotation direction of the output shaft 42a of the hydraulic motor 42 are adjusted.
なお、油圧モータ４２の固定斜板４２ｄを可動斜板として、該油圧モータ４２を可変容積型にしてもよい。また、ミッションケース３１内におけるＨＳＴ３２の配置位置や、油圧ポンプ４１及び油圧モータ４２の相対的な配置関係は、本実施形態に限定されるものではなく、例えば、油圧ポンプ４１と油圧モータ４２とが上下に配置される構成などでもよい。
The fixed swash plate 42d of the hydraulic motor 42 may be a movable swash plate, and the hydraulic motor 42 may be a variable displacement type. Further, the arrangement position of the HST 32 in the mission case 31 and the relative arrangement relationship of the hydraulic pump 41 and the hydraulic motor 42 are not limited to the present embodiment. For example, the hydraulic pump 41 and the hydraulic motor 42 The structure etc. which are arrange | positioned up and down may be sufficient.
差動機構３４は、走行装置４における左右の車軸２１Ｌ・２１Ｒを差動的に連結し、これら車軸２１Ｌ・２１Ｒに、ＨＳＴ３２を介して伝達されるエンジン１５からの駆動力及び電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力を合成して伝達するものであり、前述したように左右一対の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒを有しており、ミッションケース３１内の下部において配置構成される。なお、車軸２１Ｌ・２１Ｒ上の軸線方向内側とは、各車軸２１Ｌ・２１Ｒ上におけるミッションケース３１内部側（左側の車軸２１Ｌの右側、右側の車軸２１Ｒの左側）を指し、車軸２１Ｌ・２１Ｒ上の軸線方向外側とは、各車軸２１Ｌ・２１Ｒ上における駆動スプロケット１８側（左側の車軸２１Ｌの左側、右側の車軸２１Ｒの右側）を指すものとする。
The differential mechanism 34 differentially connects the left and right axles 21L and 21R in the traveling device 4, and the driving force from the engine 15 and the electric motors 35L and 35R transmitted to the axles 21L and 21R via the HST 32. As described above, it has a pair of left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R, and is arranged at the lower part in the mission case 31. The inner side in the axial direction on the axles 21L and 21R refers to the inside of the transmission case 31 (the right side of the left axle 21L and the left side of the right axle 21R) on each axle 21L and 21R. The axially outer side refers to the drive sprocket 18 side (left side of the left axle 21L, right side of the right axle 21R) on each axle 21L / 21R.
各遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒは、左右の車軸２１Ｌ・２１Ｒ間にて該車軸２１Ｌ・２１Ｒと同一軸線上に配置されるサンギヤ軸５０に設けられるサンギヤ５１と、各車軸２１Ｌ・２１Ｒ上に相対回転不能に軸支されるキャリア５２Ｌ・５２Ｒと、該キャリア５２Ｌ・５２Ｒからは独立して車軸２１Ｌ・２１Ｒ上に相対回転自在に軸支されるインターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒと、各キャリア５２Ｌ・５２Ｒに回動自在に軸支される複数のプラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒとを有しており、これらプラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒはそれぞれ、各車軸２１Ｌ・２１Ｒ上にてサンギヤ５１に噛合し、かつインターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒに噛合する。
The planetary gear mechanisms 33L and 33R rotate relative to the sun gear 51 provided on the sun gear shaft 50 disposed on the same axis as the axles 21L and 21R between the left and right axles 21L and 21R, and the axles 21L and 21R. The carriers 52L and 52R that are pivotally disabled, the internal gears 53L and 53R that are rotatably supported on the axles 21L and 21R independently of the carriers 52L and 52R, and the carriers 52L and 52R A plurality of planetary gears 54L and 54R are rotatably supported. The planetary gears 54L and 54R mesh with the sun gear 51 on the axles 21L and 21R, respectively, and the internal gears 53L and 53R. To mesh.
すなわち、サンギヤ軸５０は、左右の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒの回転中心となるサンギヤ５１を構成するものであり、各遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒ間に架設されるとともに、左右の車軸２１Ｌ・２１Ｒと同一軸線上に配置され回動自在に支持される。そして、サンギヤ５１は、サンギヤ軸５０に一体的に刻設される。ただし、サンギヤ５１は、サンギヤ軸５０に一体的に刻設される構成ではなく、各遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒにおいてプラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒと噛合するようにサンギヤ軸５０の両端部に固設される別体の構成であってもよい。また、サンギヤ軸５０の中間部には、該サンギヤ軸５０の入力ギヤであるセンターギヤ４４が、スプライン嵌合されること等により相対回転不能に軸支される。なお、サンギヤ軸５０の支持構成及びセンターギヤ４４の配置構成については後述する。
In other words, the sun gear shaft 50 constitutes the sun gear 51 that is the center of rotation of the left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R, and is constructed between the planetary gear mechanisms 33L and 33R and the left and right axles 21L and 21R. It is arranged on the same axis and is rotatably supported. The sun gear 51 is integrally formed on the sun gear shaft 50. However, the sun gear 51 is not configured to be integrally formed on the sun gear shaft 50, but is separately provided at both ends of the sun gear shaft 50 so as to mesh with the planetary gears 54L and 54R in the planetary gear mechanisms 33L and 33R. It may be a body configuration. Further, a center gear 44 that is an input gear of the sun gear shaft 50 is pivotally supported on the intermediate portion of the sun gear shaft 50 by spline fitting or the like so as not to be relatively rotatable. The support structure of the sun gear shaft 50 and the arrangement structure of the center gear 44 will be described later.
また、キャリア５２Ｌ・５２Ｒは、略円環板状に形成される部材であり、左右の車軸２１Ｌ・２１Ｒ上のそれぞれの軸線方向内側端部、即ち左側の車軸２１Ｌの右側端部、右側の車軸２１Ｒの左側端部にそれぞれスプライン嵌合されることにより車軸２１Ｌ・２１Ｒに対して相対回転不能に軸支され、車軸２１Ｌ・２１Ｒと一体的に回転する。
The carriers 52L and 52R are members formed in a substantially annular plate shape, and are axially inner ends on the left and right axles 21L and 21R, that is, the right end of the left axle 21L and the right axle. By being spline-fitted to the left end portion of 21R, it is supported so as not to rotate relative to axles 21L and 21R, and rotates integrally with axles 21L and 21R.
また、インターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒは、車軸２１Ｌ・２１Ｒ上の軸線方向における前記キャリア５２Ｌ・５２Ｒの外側、即ち左側の車軸２１Ｌにおいてはキャリア５２Ｌの左側、右側の車軸２１Ｒにおいてはキャリア５２Ｒの右側にそれぞれ設けられ、車軸２１Ｌ・２１Ｒに対して軸受５５を介して相対回転自在に軸支される。インターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒは、その内周側にギヤ部５３ａを有しており、外周側には後述するアウターギヤ７５Ｌ・７５Ｒが形成されている。すなわち、インターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒは、略円環板状に形成され略鉛直に配置される鉛直板部５３ｃと、該鉛直板部５３ｃから左右方向内側に延出される略水平筒状の側部５３ｄとから略有底筒状に形成され、鉛直板部５３ｃの内周側にて軸受５５を介してインターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒが車軸２１Ｌ・２１Ｒに相対回転自在に軸支され、この鉛直板部５３ｃの外周面にアウターギヤ７５Ｌ・７５Ｒが形成される。また、側部５３ｄの筒状の内部に前記キャリア５２Ｌ・５２Ｒが収納されるとともに、この側部５３ｄの内周側にインターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒのギヤ部５３ａが形成される。
Further, the internal gears 53L and 53R are outside the carriers 52L and 52R in the axial direction on the axles 21L and 21R, that is, on the left side of the carrier 52L on the left axle 21L and on the right side of the carrier 52R on the right axle 21R. They are provided respectively and are rotatably supported relative to the axles 21L and 21R via bearings 55. The internal gears 53L and 53R have a gear portion 53a on the inner peripheral side thereof, and outer gears 75L and 75R described later are formed on the outer peripheral side. That is, the internal gears 53L and 53R are formed in a substantially annular plate shape and are arranged substantially vertically, and a substantially horizontal cylindrical side portion extending inward in the left-right direction from the vertical plate portion 53c. 53d is formed in a substantially bottomed cylindrical shape, and the internal gears 53L and 53R are pivotally supported on the axles 21L and 21R via bearings 55 on the inner peripheral side of the vertical plate portion 53c. Outer gears 75L and 75R are formed on the outer peripheral surface of the portion 53c. Further, the carriers 52L and 52R are accommodated in a cylindrical shape of the side portion 53d, and a gear portion 53a of the internal gears 53L and 53R is formed on the inner peripheral side of the side portion 53d.
また、プラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒは、各遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒにおいて車軸２１Ｌ・２１Ｒの軸線に対して放射状に等間隔に複数（図３等においては一つのみ図示）配置され、略円環板状のキャリア５２Ｌ・５２Ｒから、軸線方向を車軸２１Ｌ・２１Ｒと同じくし該軸線方向において内側（左側の遊星歯車機構３３Ｌにおいては右側、右側の遊星歯車機構３３Ｒにおいては左側）に向けて突出する回転軸５９Ｌ・５９Ｒを介してキャリア５２Ｌ・５２Ｒに対して回転自在に軸支される。そして、プラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒは、前記サンギヤ５１及びインターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒのギヤ部５３ａにそれぞれ噛合する。すなわち、インターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒの側部５３ｄは、その先端部が、車軸２１Ｌ・２１Ｒと同一軸線上に配置されるサンギヤ軸５０の端部と該軸線方向において一部重なる位置まで延設されてこの重なる位置にギヤ部５３ａが形成され、このギヤ部５３ａ及びサンギヤ軸５０両端部におけるサンギヤ５１それぞれに、プラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒが噛合する。また、プラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒの車軸２１Ｌ・２１Ｒ上の軸線方向内側には、該車軸２１Ｌ・２１Ｒに固定される円盤状の留め板５４ａがそれぞれ設けられており、この留め板５４ａによりプラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒが位置決めされている。
Further, a plurality of planetary gears 54L and 54R are arranged radially at equal intervals with respect to the axis of the axles 21L and 21R in each planetary gear mechanism 33L and 33R (only one is shown in FIG. 3 and the like), and are substantially circular plate-like. Shaft 52L and 52R having the same axial direction as the axles 21L and 21R and projecting inward in the axial direction (right side in the left planetary gear mechanism 33L and left side in the right planetary gear mechanism 33R) It is rotatably supported with respect to the carriers 52L and 52R via 59L and 59R. The planetary gears 54L and 54R mesh with the sun gear 51 and the gear portions 53a of the internal gears 53L and 53R, respectively. That is, the side portions 53d of the internal gears 53L and 53R are extended to a position where the tip ends partially overlap with the end portions of the sun gear shaft 50 disposed on the same axis as the axles 21L and 21R. A gear portion 53a is formed at the overlapping position of the lever, and planetary gears 54L and 54R mesh with the gear portion 53a and the sun gear 51 at both ends of the sun gear shaft 50, respectively. Further, on the inner side in the axial direction on the axles 21L and 21R of the planetary gears 54L and 54R, disc-like retaining plates 54a fixed to the axles 21L and 21R are provided, respectively, and the planetary gears 54L and 54R are provided by the retaining plates 54a. Is positioned.
そして、各遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒにおいてインターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒの外周側に形成されるアウターギヤ７５Ｌ・７５Ｒには、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が伝達されるウォームギヤ６０Ｌ・６０Ｒがそれぞれ噛合している。つまり、各遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒを構成するインターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒに設けられるアウターギヤ７５Ｌ・７５Ｒは、それぞれウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒを回動軸として回動するウォームギヤ６０Ｌ・６０Ｒに対応するウォームホイルとなり、ウォームギヤ６０Ｌ・６０Ｒの回転軸線方向を略直角方向に変換して出力する。前記ウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒは、機体前後方向を軸線方向とし、ミッションケース３１内において前後方向に架設され、その両端部が軸受などを介して回動自在に支持される（図４参照）。なお、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力の伝達については後述する。
In each of the planetary gear mechanisms 33L and 33R, worm gears 60L and 60R to which the driving force from the electric motors 35L and 35R is transmitted are respectively connected to the outer gears 75L and 75R formed on the outer peripheral side of the internal gears 53L and 53R. Meshed. That is, the outer gears 75L and 75R provided in the internal gears 53L and 53R constituting the planetary gear mechanisms 33L and 33R respectively correspond to the worm gears 60L and 60R that rotate about the worm shafts 64L and 64R. It becomes a wheel, and the rotation axis direction of the worm gears 60L and 60R is converted into a substantially right angle direction and output. The worm shafts 64L and 64R are installed in the longitudinal direction in the mission case 31 with the longitudinal direction of the machine body as the axial direction, and both ends thereof are rotatably supported via bearings or the like (see FIG. 4). The transmission of the driving force from the electric motors 35L and 35R will be described later.
このように構成される遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒにおいては、インターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒがキャリア５２Ｌ・５２Ｒから独立して車軸２１Ｌ・２１Ｒに軸支されるので、キャリア５２Ｌ・５２Ｒにインターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒからのラジアル荷重（車軸２１Ｌ・２１Ｒの軸線方向に対して垂直方向にかかる荷重）が直接的にかかることがなくなり、キャリア５２Ｌ・５２Ｒが車軸２１Ｌ・２１Ｒ上で傾くことによるインターナルギヤ５３Ｌ・５３Ｒの傾きが発生しなくなる。これにより、遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒにおけるギヤ同士の良好な噛合状態を保つことができ、ギヤ摩耗やギヤ鳴りの発生が抑制されギヤの寿命を向上することができる。
In the planetary gear mechanisms 33L and 33R configured as described above, the internal gears 53L and 53R are pivotally supported on the axles 21L and 21R independently of the carriers 52L and 52R, so that the internal gears 53L are supported on the carriers 52L and 52R. -A radial load from 53R (a load applied in a direction perpendicular to the axial direction of the axles 21L and 21R) is not directly applied, and the internal gear 53L is generated when the carriers 52L and 52R are inclined on the axles 21L and 21R. -53R tilt does not occur. Thereby, the good meshing state of the gears in the planetary gear mechanisms 33L and 33R can be maintained, and the occurrence of gear wear and gear squealing can be suppressed and the life of the gear can be improved.
また、キャリア５２Ｌ・５２Ｒについては、車軸２１Ｌ・２１Ｒにスプライン嵌合により相対回転不能に軸支されるので、該キャリア５２Ｌ・５２Ｒに回転自在に軸支されるプラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒによる調心作用（軸心を調整する作用）がはたらくこととなる。このことからも、遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒにおけるギヤ同士の良好な噛合状態を保つことができる。
Further, since the carriers 52L and 52R are supported on the axles 21L and 21R by spline fitting so that they cannot be rotated relative to each other, they are aligned by the planetary gears 54L and 54R that are rotatably supported by the carriers 52L and 52R. The action of adjusting the axis) will work. Also from this fact, it is possible to maintain a good meshing state between the gears in the planetary gear mechanisms 33L and 33R.
次に、サンギヤ軸５０の支持構成及びセンターギヤ４４の配置構成について図６を用いて説明する。サンギヤ軸５０は、その軸線方向の両遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒ間の中途部にて、ミッションケース３１に形成される軸受支持部５６により回転自在に支持される。軸受支持部５６は、ミッションケース３１内において該ミッションケース３１と一体に形成される支持壁３１ａと、該支持壁３１ａに嵌設される軸受５７とから構成される。そして、左右の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒ間に架設されるサンギヤ軸５０が、その中間部（軸線方向中途部）において前記軸受支持部５６により回転自在に支持される。すなわち、サンギヤ軸５０は、ミッションケース３１に形成される支持壁３１ａに、軸受５７を介して回転自在に支持される。機体前後方向の半割りケースにより構成される本実施形態のミッションケース３１においては、各ケースが接合された状態で支持壁３１ａが一体的に形成されることとなる。
Next, the support configuration of the sun gear shaft 50 and the arrangement configuration of the center gear 44 will be described with reference to FIG. The sun gear shaft 50 is rotatably supported by a bearing support portion 56 formed in the transmission case 31 at a midway portion between the planetary gear mechanisms 33L and 33R in the axial direction. The bearing support portion 56 includes a support wall 31a formed integrally with the mission case 31 in the mission case 31, and a bearing 57 fitted on the support wall 31a. The sun gear shaft 50 installed between the left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R is rotatably supported by the bearing support portion 56 at an intermediate portion (intermediate portion in the axial direction). That is, the sun gear shaft 50 is rotatably supported by the support wall 31 a formed in the mission case 31 via the bearing 57. In the mission case 31 of the present embodiment configured by a half case in the longitudinal direction of the machine body, the support wall 31a is integrally formed with the cases being joined.
このようにして支持されるサンギヤ軸５０については、その両端部に特に支持構造を設けることなく十分な位置決めがなされる。すなわち、サンギヤ軸５０に対しては、該サンギヤ軸５０に刻設されるサンギヤ５１に噛合しサンギヤ軸５０周りを自転しながら公転するプラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒにより調心作用が得られることから、サンギヤ軸５０の軸心位置が自動的に位置決めされる。
The sun gear shaft 50 supported in this manner is sufficiently positioned without particularly providing support structures at both ends thereof. That is, for the sun gear shaft 50, the planetary gears 54L and 54R that mesh with the sun gear 51 engraved on the sun gear shaft 50 and revolve around the sun gear shaft 50 provide a centering action, so that the sun gear shaft 50 axial positions are automatically positioned.
また、サンギヤ軸５０の入力ギヤであるセンターギヤ４４は、前述したように、サンギヤ軸５０の中間部においてスプライン嵌合などにより相対回転不能に軸支されるが、このセンターギヤ４４は、前記軸受支持部５６に対して隣接配置される。本実施形態においては、センターギヤ４４は軸受支持部５６の右側に隣接配置され、センターギヤ４４の左側面が軸受支持部５６の軸受５７に略接する状態となっている。そして、センターギヤ４４の右側面は、サンギヤ軸５０に固設される留め具５８により固定されている。つまり、センターギヤ４４は、サンギヤ軸５０の軸線方向一側（左側）が軸受支持部５６に略接した状態で、同じく軸線方向他側（右側）にて留め具５８により固定され位置決めされる。なお、本実施形態においては、軸受支持部５６の右側にセンターギヤ４４が配置される構成となっているが、センターギヤ４４は軸受支持部５６の左側に配置されてもよく、センターギヤ４４と軸受支持部５６との相対的な位置関係は本実施形態に限定されるものではない。ここで、サンギヤ軸５０の軸心位置の位置決めが良好に行われるためには、サンギヤ軸５０の略中央部が軸受支持部５６により支持されることが好ましい。
Further, as described above, the center gear 44 that is an input gear of the sun gear shaft 50 is pivotally supported by spline fitting or the like at the intermediate portion of the sun gear shaft 50, and the center gear 44 is supported by the bearing. Adjacent to the support 56. In the present embodiment, the center gear 44 is disposed adjacent to the right side of the bearing support portion 56, and the left side surface of the center gear 44 is in a state of being substantially in contact with the bearing 57 of the bearing support portion 56. The right side surface of the center gear 44 is fixed by a fastener 58 fixed to the sun gear shaft 50. That is, the center gear 44 is fixed and positioned by the fastener 58 on the other axial side (right side) in a state where one side (left side) of the sun gear shaft 50 is substantially in contact with the bearing support portion 56. In the present embodiment, the center gear 44 is arranged on the right side of the bearing support portion 56. However, the center gear 44 may be arranged on the left side of the bearing support portion 56. The relative positional relationship with the bearing support portion 56 is not limited to this embodiment. Here, in order to satisfactorily position the shaft center position of the sun gear shaft 50, it is preferable that the substantially central portion of the sun gear shaft 50 is supported by the bearing support portion 56.
このような構成においては、左右一対に略対称に構成される遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒに対して、サンギヤ軸５０の支持位置及びセンターギヤ４４の配置位置を左右非対称な位置とすることができる。すなわち、従来の構成においては、左右一対に略対称に構成される遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒに対して、略左右対称となっていたサンギヤ軸５０の支持位置（サンギヤ軸５０の両端部位置）及びセンターギヤ４４の支持位置（サンギヤ軸５０の略中央位置）を、略左右対称となる位置に規制されることなく配置することができる。
In such a configuration, the support position of the sun gear shaft 50 and the arrangement position of the center gear 44 can be set to be asymmetrical positions with respect to the planetary gear mechanisms 33L and 33R that are substantially symmetrical with respect to the pair of left and right. That is, in the conventional configuration, the support position of the sun gear shaft 50 (both end positions of the sun gear shaft 50) and the left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R that are substantially symmetrical are substantially symmetrical. The support position of the center gear 44 (substantially central position of the sun gear shaft 50) can be disposed without being restricted to a position that is substantially symmetrical.
このように、サンギヤ軸５０をその中間部にてミッションケース３１に形成される軸受支持部５６により支持するとともに、センターギヤ４４を軸受支持部５６に隣接配置することにより、サンギヤ軸５０の軸受支持部５６が、左右の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒに設けられることなく、ミッションケース３１に形成されるので、各遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒにサンギヤ軸５０にかかる荷重が直接伝わることがなく、該サンギヤ軸５０の両端に荷重を均等にかける必要がなくなる。従って、前記軸受支持部５６を設ける位置、即ちサンギヤ軸５０の支持位置が、サンギヤ軸５０の軸心位置の位置決めが良好に行われる範囲内で変更可能となり、これにともない、軸受支持部５６に隣接配置されるセンターギヤ４４のレイアウトの自由度が向上する。これにより、センターギヤ４４に噛合するギヤや該ギヤを軸支する伝達軸などのレイアウトの自由度も向上することができる。つまり、ミッションケース３１内におけるギヤや軸などのレイアウトの自由度を向上することができる。
As described above, the sun gear shaft 50 is supported by the bearing support portion 56 formed in the transmission case 31 at an intermediate portion thereof, and the center gear 44 is disposed adjacent to the bearing support portion 56, thereby supporting the bearing of the sun gear shaft 50. Since the portion 56 is formed in the transmission case 31 without being provided in the left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R, the load applied to the sun gear shaft 50 is not directly transmitted to the planetary gear mechanisms 33L and 33R. It is not necessary to apply a load evenly to both ends of the shaft 50. Accordingly, the position at which the bearing support portion 56 is provided, that is, the support position of the sun gear shaft 50 can be changed within a range in which positioning of the shaft center position of the sun gear shaft 50 is favorably performed. The degree of freedom of layout of the adjacent center gear 44 is improved. Thereby, the freedom degree of layout, such as the gear meshing with the center gear 44 and the transmission shaft which supports this gear, can also be improved. That is, the degree of freedom of the layout of gears and shafts in the mission case 31 can be improved.
また、サンギヤ軸５０は、その軸線方向の両遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒ間の中途部の軸受支持部５６で軸支されるものであって、その両端部がキャリア５２Ｌ・５２Ｒや車軸２１Ｌ・２１Ｒに軸支されないので、ある程度、左右の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒのプラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒによる調心作用により、自由に揺動して、その軸心位置が自動的に車軸２１Ｌ・２１Ｒの軸心の動きに追従するので、遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒにおけるギヤ同士の噛合状態を良好に保つことができる。すなわち、除雪機１が走行する地面の凹凸等により車軸２１Ｌ・２１Ｒにラジアル荷重がかかった場合に、車軸２１Ｌ・２１Ｒはサンギヤ軸５０から自由に該ラジアル荷重による揺動が可能である一方、サンギヤ軸５０の両端部も、前述の如きプラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒによる調心作用に抗することなく円滑に車軸２１Ｌ・２１Ｒの軸心の動きに追従して揺動する。従って、サンギヤ軸５０の両端部が、車軸２１Ｌ・２１Ｒに固設されるキャリア５２Ｌ・５２Ｒに軸支される場合に生じるプラネタリギヤ５４Ｌ・５４Ｒ等における、ギヤ摩耗やギヤ鳴りの発生が抑制されギヤの寿命を維持または向上することができる。
The sun gear shaft 50 is pivotally supported by a bearing support portion 56 in the middle between the planetary gear mechanisms 33L and 33R in the axial direction, and both ends thereof are carriers 52L and 52R and axles 21L and 21R. To some extent, the centering action by the planetary gears 54L and 54R of the left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R freely swings, and the axis position automatically changes to the axis of the axles 21L and 21R. Since it follows the movement, the meshing state of the gears in the planetary gear mechanisms 33L and 33R can be kept good. That is, when a radial load is applied to the axles 21L and 21R due to unevenness of the ground on which the snowplow 1 travels, the axles 21L and 21R can freely swing from the sun gear shaft 50 due to the radial load. Both end portions of the shaft 50 also swing smoothly following the movement of the shaft centers of the axles 21L and 21R without resisting the alignment action by the planetary gears 54L and 54R as described above. Accordingly, the occurrence of gear wear and ringing in the planetary gears 54L and 54R, etc. that occur when both ends of the sun gear shaft 50 are pivotally supported by the carriers 52L and 52R fixed to the axles 21L and 21R are suppressed. Lifespan can be maintained or improved.
また、前述のサンギヤ軸５０の軸受支持部５６は、ミッションケース３１に形成されているので、車軸２１Ｌ・２１Ｒ、差動機構３４、サンギヤ軸５０、センターギヤ４４等にかかる様々な荷重にかかわらず、サンギヤ軸５０を安定して位置固定することができる。
Further, since the bearing support portion 56 of the sun gear shaft 50 described above is formed in the transmission case 31, regardless of various loads applied to the axles 21L and 21R, the differential mechanism 34, the sun gear shaft 50, the center gear 44, and the like. The sun gear shaft 50 can be stably fixed in position.
そして、センターギヤ４４がサンギヤ軸５０の軸受支持部５６に対して隣接配置されることから、センターギヤ４４にかかる軸受支持部５６側へのアキシャル荷重（サンギヤ軸５０の軸線方向に対して平行方向にかかる荷重）を、軸受支持部５６によって受けることができ、また、軸受支持部５６と反対側へのアキシャル荷重は、留め具５８によって受けることができるので、センターギヤ４４がアキシャル荷重によってずれることがなく、センターギヤ４４の確実な位置決めを行うことができる。これにより、センターギヤ４４と該センターギヤ４４に噛合するギヤとの噛合状態を良好に保つことができる。
Since the center gear 44 is disposed adjacent to the bearing support portion 56 of the sun gear shaft 50, an axial load on the center gear 44 toward the bearing support portion 56 (in a direction parallel to the axial direction of the sun gear shaft 50). ) Can be received by the bearing support portion 56, and the axial load on the opposite side of the bearing support portion 56 can be received by the fastener 58, so that the center gear 44 is displaced by the axial load. Therefore, the center gear 44 can be reliably positioned. Thereby, the meshing state of the center gear 44 and the gear meshing with the center gear 44 can be kept good.
このような構成のトランスミッション３０において、エンジン１５からの駆動力の伝達について図３乃至図５等により説明する。前述したように、エンジン１５からの駆動力は、出力軸１５ａに設けられるエンジンプーリ４３ａ等を介して駆動力伝達軸２８ａに伝達される。この駆動力伝達軸２８ａは後方に向けて延設され、図４に示す如く、ジョイント６９を介してミッションケース３１から前方に向けて突出するＨＳＴ３２の油圧ポンプ４１の入力軸４１ａと連結されており、駆動力伝達軸２８ａの駆動力が、この入力軸４１ａに伝達される。
In the transmission 30 having such a configuration, transmission of driving force from the engine 15 will be described with reference to FIGS. As described above, the driving force from the engine 15 is transmitted to the driving force transmission shaft 28a via the engine pulley 43a provided on the output shaft 15a. The driving force transmission shaft 28a extends rearward, and is connected to an input shaft 41a of the hydraulic pump 41 of the HST 32 protruding forward from the transmission case 31 via a joint 69, as shown in FIG. The driving force of the driving force transmission shaft 28a is transmitted to the input shaft 41a.
前記入力軸４１ａを介してＨＳＴ３２に入力される駆動力は、該ＨＳＴ３２により変速され、油圧モータ４２の出力軸４２ａに伝達される。この出力軸４２ａには、図３、図５に示す如く、出力ギヤ４９が固設されるとともに、出力軸４２ａを制動するためのブレーキ４６を構成するブレーキ板４６ａが外嵌固定されている。すなわち、ブレーキ４６は、出力軸４２ａに固定されるブレーキ板４６ａと、該ブレーキ板４６ａを挟み込んで摩擦力によりその回転を止めるブレーキパッド４６ｂと、該ブレーキパッド４６ｂを移動させブレーキ板４６ａを加圧させるためのブレーキカム４６ｃとを備えている。そして、このブレーキ４６のブレーキカム４６ｃは、図示せぬリンクやワイヤ等を介して制御回路３７と接続されており、運転操作部５に設けられるレバーやスイッチ等の操作具により操作可能に構成される。
The driving force input to the HST 32 via the input shaft 41a is shifted by the HST 32 and transmitted to the output shaft 42a of the hydraulic motor 42. As shown in FIGS. 3 and 5, an output gear 49 is fixed to the output shaft 42a, and a brake plate 46a constituting a brake 46 for braking the output shaft 42a is fitted and fixed to the output shaft 42a. That is, the brake 46 includes a brake plate 46a fixed to the output shaft 42a, a brake pad 46b that sandwiches the brake plate 46a and stops its rotation by frictional force, and moves the brake pad 46b to pressurize the brake plate 46a. And a brake cam 46c. The brake cam 46c of the brake 46 is connected to the control circuit 37 via a link, a wire, etc. (not shown), and can be operated by an operation tool such as a lever or a switch provided in the driving operation unit 5. The
また、ミッションケース３１内におけるＨＳＴ３２と差動機構３４との間には、伝達軸６１が、その軸線方向が機体左右方向となるように軸支されている。この伝達軸６１には、油圧モータ４２の出力軸４２ａに固定される出力ギヤ４９と噛合する伝達ギヤ６２及びサンギヤ軸５０の入力ギヤであるセンターギヤ４４と噛合する伝達ギヤ６３がそれぞれ固設されている。
A transmission shaft 61 is pivotally supported between the HST 32 and the differential mechanism 34 in the mission case 31 so that the axial direction thereof is the left-right direction of the body. A transmission gear 62 that meshes with an output gear 49 fixed to the output shaft 42 a of the hydraulic motor 42 and a transmission gear 63 that meshes with a center gear 44 that is an input gear of the sun gear shaft 50 are fixed to the transmission shaft 61. ing.
このような構成において、エンジン１５からの駆動力は、出力軸１５ａ→エンジンプーリ４３ａ→ベルト４８ａ→入力プーリ４７ａ→駆動力伝達軸２８ａ→入力軸４１ａを経てＨＳＴ３２に伝達される。このＨＳＴ３２に伝達された駆動力は、ＨＳＴ３２にて変速された後、出力軸４２ａ→出力ギヤ４９→伝達ギヤ６２→伝達軸６１→伝達ギヤ６３→センターギヤ４４→サンギヤ軸５０を経て差動機構３４の左右の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒのサンギヤ５１に伝達される。
In such a configuration, the driving force from the engine 15 is transmitted to the HST 32 via the output shaft 15a → the engine pulley 43a → the belt 48a → the input pulley 47a → the driving force transmission shaft 28a → the input shaft 41a. The driving force transmitted to the HST 32 is shifted by the HST 32, and then the output shaft 42a → the output gear 49 → the transmission gear 62 → the transmission shaft 61 → the transmission gear 63 → the center gear 44 → the sun gear shaft 50 through the differential mechanism. 34 to the sun gear 51 of the left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R.
左側の遊星歯車機構３３Ｌに伝達された駆動力は、サンギヤ軸５０→サンギヤ５１→プラネタリギヤ５４Ｌ→回転軸５９Ｌ→キャリア５２Ｌ→車軸２１Ｌを経て、クローラ式走行装置４Ｌの駆動スプロケット１８に伝達される。一方、右側の遊星歯車機構３３Ｒに伝達された駆動力は、サンギヤ軸５０→サンギヤ５１→プラネタリギヤ５４Ｒ→回転軸５９Ｒ→キャリア５２Ｒ→車軸２１Ｒを経て、クローラ式走行装置４Ｒの駆動スプロケット１８に伝達される。このようにして、エンジン１５からの駆動力は、左右一対の車軸２１Ｌ・２１Ｒに伝達され、左右のクローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒが回転駆動される。
The driving force transmitted to the left planetary gear mechanism 33L is transmitted to the driving sprocket 18 of the crawler type traveling device 4L via the sun gear shaft 50 → the sun gear 51 → the planetary gear 54L → the rotating shaft 59L → the carrier 52L → the axle 21L. On the other hand, the driving force transmitted to the right planetary gear mechanism 33R is transmitted to the driving sprocket 18 of the crawler type traveling device 4R via the sun gear shaft 50 → the sun gear 51 → the planetary gear 54R → the rotating shaft 59R → the carrier 52R → the axle 21R. The In this way, the driving force from the engine 15 is transmitted to the pair of left and right axles 21L and 21R, and the left and right crawler type traveling devices 4L and 4R are rotationally driven.
続いて、トランスミッション３０に具備されるモータ３５について説明する。前述したように、本実施形態においてはトランスミッション３０に具備されるモータ３５を左右一対の電動モータ３５Ｌ・３５Ｒとしており、これら電動モータ３５Ｌ・３５Ｒは、トランスミッション３０に駆動力を伝達するものであり、ミッションケース３１に付設される。すなわち、一対の電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力は、遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒに設けられるウォームホイルとしてのアウターギヤ７５Ｌ・７５Ｒに噛合するウォームギヤ６０Ｌ・６０Ｒを介することにより、電動モータ３５Ｌまたは３５Ｒに対応する側の遊星歯車機構３３Ｌまたは３３Ｒを経て、この遊星歯車機構３３Ｌまたは３３Ｒに対応する側のクローラ式走行装置４Ｌまたは４Ｒの車軸２１Ｌまたは２１Ｒに伝達される。
Next, the motor 35 provided in the transmission 30 will be described. As described above, in the present embodiment, the motor 35 provided in the transmission 30 is a pair of left and right electric motors 35L and 35R, and these electric motors 35L and 35R transmit driving force to the transmission 30. Attached to the mission case 31. That is, the driving force from the pair of electric motors 35L and 35R is transmitted through the worm gears 60L and 60R meshing with the outer gears 75L and 75R as the worm wheels provided in the planetary gear mechanisms 33L and 33R, so Is transmitted to the axle 21L or 21R of the crawler type traveling device 4L or 4R on the side corresponding to the planetary gear mechanism 33L or 33R via the planetary gear mechanism 33L or 33R on the side corresponding to.
以下、前記電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力の伝達について図３乃至図６等により説明する。電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力は、前述の如く、ウォームホイルとしてのアウターギヤ７５Ｌ・７５Ｒに噛合するウォームギヤ６０Ｌ・６０Ｒを介して差動機構３４の左右の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒに伝達されるのであるが、この際、各電動モータ３５Ｌ・３５Ｒのモータ軸４５Ｌ・４５Ｒとウォームギヤ６０Ｌ・６０Ｒのウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒとの間にそれぞれ減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒが介在しており、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒの駆動力は、この減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒを介してウォームギヤ６０Ｌ・６０Ｒへ伝達される。
Hereinafter, transmission of driving force from the electric motors 35L and 35R will be described with reference to FIGS. As described above, the driving force from the electric motors 35L and 35R is transmitted to the left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R of the differential mechanism 34 via the worm gears 60L and 60R meshing with the outer gears 75L and 75R as worm wheels. However, at this time, the reduction gears 65L and 65R are interposed between the motor shafts 45L and 45R of the electric motors 35L and 35R and the worm shafts 64L and 64R of the worm gears 60L and 60R, respectively. The driving force of 35R is transmitted to the worm gears 60L and 60R via the reduction gears 65L and 65R.
具体的には、図４に示すように、ミッションケース３１の後側には、該ミッションケース３１から突出して形成される収納部３１ｃ及びこの収納部３１ｃを覆う蓋体６６ａによりギヤケース６６が構成されており、このギヤケース６６に前記減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒが収容される。そして、このギヤケース６６の蓋体６６ａに電動モータ３５Ｌ・３５Ｒに取り付けられることにより、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒがミッションケース３１に付設される。
Specifically, as shown in FIG. 4, on the rear side of the mission case 31, a gear case 66 is constituted by a storage part 31c formed protruding from the mission case 31 and a lid 66a covering the storage part 31c. The reduction gears 65L and 65R are accommodated in the gear case 66. The electric motors 35L and 35R are attached to the transmission case 31 by being attached to the lid 66a of the gear case 66 to the electric motors 35L and 35R.
減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒは、モータ軸４５Ｌ・４５Ｒにそれぞれ固設される出力ギヤ６７Ｌ・６７Ｒと、該出力ギヤ６７Ｌ・６７Ｒそれぞれに噛合する、前記ウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒに固設される入力ギヤ６８Ｌ・６８Ｒとにより構成される。すなわち、図４に示すように、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒのモータ軸４５Ｌ・４５Ｒはギヤケース６６内に前方に向けて挿入され、ウォームギヤ６０Ｌ・６０Ｒのウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒはミッションケース３１内から後方に向けて延設されギヤケース６６内に挿入される。そして、これらモータ軸４５Ｌ・４５Ｒ及びウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒにそれぞれ固設される出力ギヤ６７Ｌ・６７Ｒと入力ギヤ６８Ｌ・６８Ｒとがギヤケース６６内にて噛合し、減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒが構成される。なお、本実施形態においては、減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒはモータ軸４５Ｌ・４５Ｒの出力ギヤ６７Ｌ・６７Ｒと、ウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒの入力ギヤ６８Ｌ・６８Ｒとによる一段減速構成となっているが、出力ギヤ６７Ｌ・６７Ｒと入力ギヤ６８Ｌ・６８Ｒとの間に、ギヤケース６６内に軸支される他のギヤを介装して複数段に減速させる構成とすることもできる。
The reduction gears 65L and 65R are output gears 67L and 67R fixed to the motor shafts 45L and 45R, respectively, and input gears 68L fixed to the worm shafts 64L and 64R that mesh with the output gears 67L and 67R, respectively. -It is comprised by 68R. That is, as shown in FIG. 4, the motor shafts 45L and 45R of the electric motors 35L and 35R are inserted forward into the gear case 66, and the worm shafts 64L and 64R of the worm gears 60L and 60R are moved backward from the transmission case 31. It is extended and inserted in the gear case 66. The output gears 67L and 67R and the input gears 68L and 68R fixed to the motor shafts 45L and 45R and the worm shafts 64L and 64R mesh with each other in the gear case 66, and reduction gears 65L and 65R are configured. . In the present embodiment, the reduction gears 65L and 65R have a one-stage reduction configuration with the output gears 67L and 67R of the motor shafts 45L and 45R and the input gears 68L and 68R of the worm shafts 64L and 64R. Another gear supported in the gear case 66 may be interposed between the gears 67L and 67R and the input gears 68L and 68R to reduce the speed to a plurality of stages.
このような構成において、左側に配置される電動モータ３５Ｌからの駆動力は、モータ軸４５Ｌ→出力ギヤ６７Ｌ→入力ギヤ６８Ｌ→ウォーム軸６４Ｌ→ウォームギヤ６０Ｌ→アウターギヤ７５Ｌ→インターナルギヤ５３Ｌ→プラネタリギヤ５４Ｌ→回転軸５９Ｌ→キャリア５２Ｌ→車軸２１Ｌを経て、左側のクローラ式走行装置４Ｌの駆動スプロケット１８に伝達される。一方、右側に配置される電動モータ３５Ｒからの駆動力は、モータ軸４５Ｒ→出力ギヤ６７Ｒ→入力ギヤ６８Ｒ→ウォーム軸６４Ｒ→ウォームギヤ６０Ｒ→アウターギヤ７５Ｒ→インターナルギヤ５３Ｒ→プラネタリギヤ５４Ｒ→回転軸５９Ｒ→キャリア５２Ｒ→車軸２１Ｒを経て、右側のクローラ式走行装置４Ｒの駆動スプロケット１８に伝達される。
In such a configuration, the driving force from the electric motor 35L disposed on the left side is as follows: motor shaft 45L → output gear 67L → input gear 68L → worm shaft 64L → worm gear 60L → outer gear 75L → internal gear 53L → planetary gear 54L. It is transmitted to the drive sprocket 18 of the left crawler type traveling device 4L via the rotary shaft 59L → the carrier 52L → the axle 21L. On the other hand, the driving force from the electric motor 35R arranged on the right side is as follows: motor shaft 45R → output gear 67R → input gear 68R → worm shaft 64R → worm gear 60R → outer gear 75R → internal gear 53R → planetary gear 54R → rotating shaft 59R. → The carrier 52R is transmitted to the drive sprocket 18 of the crawler type traveling device 4R on the right side via the axle 21R.
このようにして、左右の電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力は、対応する車軸２１Ｌ・２１Ｒに伝達され、左右のクローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒが回転駆動する。そして、左側の電動モータ３５Ｌ及び右側の電動モータ３５Ｒの回転速度に応じて対応するクローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒの走行速度が滑らかに変化し、左右のクローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒ間で走行速度差が生じることにより、除雪機１が滑らかに旋回することができる。
In this way, the driving force from the left and right electric motors 35L and 35R is transmitted to the corresponding axles 21L and 21R, and the left and right crawler type traveling devices 4L and 4R are rotationally driven. The traveling speeds of the corresponding crawler type traveling devices 4L and 4R change smoothly according to the rotational speeds of the left electric motor 35L and the right electric motor 35R, and the traveling speeds between the left and right crawler type traveling devices 4L and 4R. Due to the difference, the snowplow 1 can turn smoothly.
このように、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒのモータ軸４５Ｌ・４５Ｒとウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒとの間に減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒを介在させることにより、モータ軸４５Ｌ・４５Ｒとウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒとの間に減速比が得られるので、モータ軸４５Ｌ・４５Ｒからウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒに伝達されるトルクが増大する。つまり、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒを小型化することによっても必要なトルクを得ることができる。このように電動モータ３５Ｌ・３５Ｒの小型化が図れることにより、除雪機１における軽量化や省スペース化を図ることができる。
In this way, by interposing the reduction gears 65L and 65R between the motor shafts 45L and 45R of the electric motors 35L and 35R and the worm shafts 64L and 64R, between the motor shafts 45L and 45R and the worm shafts 64L and 64R. Therefore, the torque transmitted from the motor shafts 45L and 45R to the worm shafts 64L and 64R increases. That is, the required torque can be obtained by downsizing the electric motors 35L and 35R. By reducing the size of the electric motors 35L and 35R in this manner, the snowplow 1 can be reduced in weight and space.
そして、本実施形態におけるトランスミッション３０は、エンジン１５からの駆動力を、ミッションケース３１内から機体前方に向けて突出する入力軸４１ａを介してミッションケース３１内へ伝達するとともに、各電動モータ３５Ｌ・３５Ｒを、それぞれのモータ軸４５Ｌ・４５Ｒが前記減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒを収容するギヤケース６６内に機体前方へ向けて突出するようにミッションケース３１の後側に配置している。すなわち、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒは、ミッションケース３１の後側にて、左右に略同じ高さに配置され、左側に配置される電動モータ３５Ｌのモータ軸４５Ｌ及び右側に配置される電動モータ３５Ｒのモータ軸４５Ｒが、それぞれ機体前方に向けて前記ギヤケース６６内に突出するように配置される。
The transmission 30 according to the present embodiment transmits the driving force from the engine 15 to the transmission case 31 via the input shaft 41a protruding from the transmission case 31 toward the front of the machine body. 35R is arranged on the rear side of the transmission case 31 so that the motor shafts 45L and 45R protrude toward the front of the machine body in the gear case 66 that accommodates the reduction gears 65L and 65R. That is, the electric motors 35L and 35R are arranged at substantially the same height on the left and right sides of the mission case 31, and the motor shaft 45L of the electric motor 35L arranged on the left side and the electric motor 35R arranged on the right side. The motor shaft 45R is disposed so as to protrude into the gear case 66 toward the front of the machine body.
このように、左右の電動モータ３５Ｌ・３５Ｒをミッションケース３１の後側に配置することにより、機体フレーム６内の後部に配置されるトランスミッション３０において、ミッションケース３１から後方に突出した状態で電動モータ３５Ｌ・３５Ｒが配置されることとなるので、除雪機１の機体後方及び側方から容易に電動モータ３５Ｌ・３５Ｒのメンテナンスを行うこと可能となる。つまり、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒが、機体フレーム６内の中央部側に位置したり側面視において、左右のクローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒの内側に位置したりすることがなくなり、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒのメンテナンス性の向上が図れる。
In this way, by arranging the left and right electric motors 35L and 35R on the rear side of the transmission case 31, the electric motor in a state of protruding rearward from the transmission case 31 in the transmission 30 arranged at the rear portion in the body frame 6. Since the 35L and 35R are arranged, the electric motors 35L and 35R can be easily maintained from the rear and side of the snowplow 1. That is, the electric motors 35L and 35R are no longer positioned on the center side in the body frame 6 or inside the left and right crawler type traveling devices 4L and 4R in a side view, and the electric motors 35L and 35R The maintainability can be improved.
また、前述の如く減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒを介在させるとともに、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒが、ミッションケース３１においてトランスミッション３０の入力プーリであるＨＳＴ３２の油圧ポンプ４１の入力プーリ４７ａと反対側の面に配置されることとなるので、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒの配置位置がミッションケース３１内の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒの配設位置や入力プーリ４７ａの配置位置に拘束されることがなくなり、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒのレイアウトの自由度が高まる。
Further, as described above, the reduction gears 65L and 65R are interposed, and the electric motors 35L and 35R are arranged on the surface opposite to the input pulley 47a of the hydraulic pump 41 of the HST 32 that is the input pulley of the transmission 30 in the transmission case 31. Therefore, the arrangement positions of the electric motors 35L and 35R are not restricted by the arrangement positions of the planetary gear mechanisms 33L and 33R in the mission case 31 and the arrangement position of the input pulley 47a, and the electric motors 35L and 35R are eliminated. The degree of layout freedom increases.
このことから、ウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒに対する、モータ軸４５Ｌ・４５Ｒの位置を高くすることができるので、ミッションケース３１の後側に配設される電動モータ３５Ｌ・３５Ｒの取り付け位置を高くすることができる。これにより、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒの地上高を高くすることができるので、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒの地上に存在する障害物との接触や除雪機１の走行によってクローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒにより跳ね上げられる泥などによる汚れを防止することができる。
Accordingly, the positions of the motor shafts 45L and 45R with respect to the worm shafts 64L and 64R can be increased, so that the mounting positions of the electric motors 35L and 35R disposed on the rear side of the transmission case 31 can be increased. it can. As a result, the ground height of the electric motors 35L and 35R can be increased, so that the electric motors 35L and 35R jump by the crawler type traveling devices 4L and 4R due to contact with obstacles existing on the ground and the snow removal machine 1 traveling. It is possible to prevent dirt from being raised.
以上のように構成されるトランスミッション３０は、前述したように、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒを具備するとともに、ミッションケース３１内に、エンジン１５からの駆動力が伝達されるＨＳＴ３２と、該ＨＳＴ３２から出力される駆動力及び電動モータ３５Ｌ・３５Ｒから伝達される駆動力を合成して左右の車軸２１Ｌ・２１Ｒへ伝達する左右一対の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒを有する差動機構３４とを収容している。具体的には、図３に示すように、ミッションケース３１内における上部空間にＨＳＴ３２が収容され、該ＨＳＴ３２からの駆動力を伝達する伝達軸６１やギヤ類などを介して、ミッションケース３１内における下部空間に左右一対の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒを有する差動機構３４が収容されている。
As described above, the transmission 30 configured as described above includes the electric motors 35L and 35R, the HST 32 to which the driving force from the engine 15 is transmitted in the mission case 31, and the HST 32 that is output from the HST 32. And a differential mechanism 34 having a pair of left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R for combining the driving force transmitted from the electric motors 35L and 35R and transmitting it to the left and right axles 21L and 21R. Specifically, as shown in FIG. 3, the HST 32 is accommodated in an upper space in the mission case 31, and the transmission case 61 and gears that transmit the driving force from the HST 32 are used in the mission case 31. A differential mechanism 34 having a pair of left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R is accommodated in the lower space.
このようなミッションケース３１内には、図３に示すように、該ミッションケース３１内にてＨＳＴ３２を収容する空間を液密的に区画するとともに、該ＨＳＴ３２の油圧モータ４２の出力軸４２ａを回動自在に貫通支持する隔壁７０が設けられている。
In such a mission case 31, as shown in FIG. 3, a space for accommodating the HST 32 is liquid-tightly divided in the mission case 31, and the output shaft 42a of the hydraulic motor 42 of the HST 32 is rotated. A partition wall 70 that penetrates and supports it is provided.
前記隔壁７０は、ミッションケース３１と一体成形されることにより設けられ、ミッションケース３１内においてＨＳＴ３２を収容する空間を区画することにより、ミッションケース３１内を、ＨＳＴ３２が収容されるＨＳＴ室７１と、ＨＳＴ３２からの駆動力を左右の車軸２１Ｌ・２１Ｒに伝達する伝達機構や一対の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒを有する差動機構３４等を収容するギヤ室７２とに隔てる。以下、隔壁７０から突出する出力軸４２ａを含み、ギヤ室７２内に収容されるＨＳＴ３２からの駆動力及び電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力を車軸２１Ｌ・２１Ｒへ伝達する伝達軸６１やギヤ類や差動機構３４等から構成される伝達機構を、「車軸２１Ｌ・２１Ｒへの駆動力伝達機構」という。
The partition wall 70 is provided by being integrally formed with the mission case 31, and by partitioning a space for accommodating the HST 32 in the mission case 31, the mission case 31 has an HST chamber 71 for accommodating the HST 32, The gear chamber 72 is separated from a transmission mechanism that transmits the driving force from the HST 32 to the left and right axles 21L and 21R, a differential mechanism 34 having a pair of planetary gear mechanisms 33L and 33R, and the like. Hereinafter, the transmission shaft 61 and the gears including the output shaft 42a protruding from the partition wall 70 and transmitting the driving force from the HST 32 accommodated in the gear chamber 72 and the driving force from the electric motors 35L and 35R to the axles 21L and 21R. A transmission mechanism including the differential mechanism 34 and the like is referred to as a “driving force transmission mechanism to the axles 21L and 21R”.
前記隔壁７０には、ＨＳＴ３２を構成する油圧モータ４２の出力軸４２ａを貫通させるとともに回動自在に支持する貫通支持部７０ａが形成されており、この貫通支持部７０ａを介して前記出力軸４２ａがＨＳＴ室７１からギヤ室７２へと突出される。つまり、出力軸４２ａのギヤ室７２内へ突出する部分に前記出力ギヤ４９が設けられ、ＨＳＴ３２から車軸２１Ｌ・２１Ｒへの駆動力の伝達が確保されている。ここで、貫通支持部７０ａにおいては、隔壁７０と油圧モータ４２の出力軸部との間にはオイルシール７３が介装されており、ＨＳＴ室７１とギヤ室７２との間が液密的に区画されている。
The partition wall 70 is formed with a through support portion 70a that penetrates the output shaft 42a of the hydraulic motor 42 constituting the HST 32 and supports the output shaft 42a so as to be rotatable. The output shaft 42a is connected to the partition wall 70 through the through support portion 70a. It protrudes from the HST chamber 71 to the gear chamber 72. That is, the output gear 49 is provided at a portion of the output shaft 42a protruding into the gear chamber 72, and transmission of driving force from the HST 32 to the axles 21L and 21R is ensured. Here, in the penetrating support portion 70a, an oil seal 73 is interposed between the partition wall 70 and the output shaft portion of the hydraulic motor 42, and the space between the HST chamber 71 and the gear chamber 72 is liquid-tight. It is partitioned.
このように、隔壁７０は、ＨＳＴ３２からの駆動力の伝達を確保するとともに、ＨＳＴ室７１とギヤ室７２とを液密的に区画する。これにより、ＨＳＴ室７１及びギヤ室７２にはそれぞれ油液が充填または貯溜される。すなわち、ＨＳＴ室７１内には油液が充填されるとともに、該ＨＳＴ室７１内はミッションケース３１の上部に設けられる連通口３１ｄを介してオイルタンク７４（図５参照）と連通しており、該オイルタンク７４内からの油液の補給によりＨＳＴ室７１内は常に油液が充填された状態となる。一方、ギヤ室７２内には、油液が貯溜されており、ギヤ室７２内における上方のギヤ等には伝達軸６１に設けられる伝達ギヤ６２・６３による潤滑油のはねかけによる潤滑（飛沫式）が行われる。これらＨＳＴ室７１及びギヤ室７２で用いられる油液は、隔壁７０が設けられることにより各室間での往来が規制されることとなる。なお、本実施形態において隔壁７０は、ミッションケース３１と一体成形することにより設けられているが、ミッションケース３１とは別体として設けることもできる。
Thus, the partition wall 70 ensures the transmission of the driving force from the HST 32 and partitions the HST chamber 71 and the gear chamber 72 in a liquid-tight manner. Thereby, the HST chamber 71 and the gear chamber 72 are filled or stored with the oil liquid, respectively. That is, the HST chamber 71 is filled with an oil solution, and the HST chamber 71 communicates with an oil tank 74 (see FIG. 5) via a communication port 31d provided at the top of the mission case 31. By replenishing the oil from the oil tank 74, the HST chamber 71 is always filled with the oil. On the other hand, an oil liquid is stored in the gear chamber 72, and lubrication (spray) by splashing of the lubricating oil by the transmission gears 62 and 63 provided on the transmission shaft 61 is applied to the upper gear and the like in the gear chamber 72. Formula) is performed. The fluid used in the HST chamber 71 and the gear chamber 72 is restricted from coming and going between the chambers by providing the partition wall 70. In the present embodiment, the partition wall 70 is provided by being integrally formed with the mission case 31, but may be provided separately from the mission case 31.
このように、ミッションケース３１内に隔壁７０を設けることにより、ＨＳＴ室７１とギヤ室７２とでそれぞれ別の油液を用いることができる。つまり、ＨＳＴ室７１にはＨＳＴ３２の作動油として適した油液を充填し、ギヤ室７２には車軸２１Ｌ・２１Ｒへの駆動力伝達機構の潤滑油として適した油液を貯溜することが可能となる。これにより、ＨＳＴ３２に給排される油液として専用の作動油を用いることができるので、ＨＳＴ３２の動作性の向上が図れるとともに油液の寿命を延ばすことができ、メンテナンス性の向上を図ることができる。これとともに、車軸２１Ｌ・２１Ｒへの駆動力伝達機構には、潤滑性能が良い油液を潤滑油として用いることができるので、動力伝達効率の向上が図れ、燃費の向上を図ることができる。
As described above, by providing the partition wall 70 in the mission case 31, different oil liquids can be used in the HST chamber 71 and the gear chamber 72. That is, it is possible to fill the HST chamber 71 with an oil liquid suitable as hydraulic fluid for the HST 32, and to store an oil liquid suitable as a lubricating oil for a driving force transmission mechanism to the axles 21L and 21R in the gear chamber 72. Become. As a result, dedicated hydraulic fluid can be used as the fluid supplied to and discharged from the HST 32, so that the operability of the HST 32 can be improved, the life of the fluid can be extended, and maintenance can be improved. it can. At the same time, the driving force transmission mechanism to the axles 21L and 21R can use an oil liquid having good lubricating performance as the lubricating oil, so that the power transmission efficiency can be improved and the fuel consumption can be improved.
また、ミッションケース３１内を隔壁７０によって区画することにより、車軸２１Ｌ・２１Ｒへの駆動力伝達機構が収容される空間内の油量を減らすことができるので、この車軸２１Ｌ・２１Ｒへの駆動力伝達機構における潤滑油の攪拌抵抗を低減することができる。このことからも、車軸２１Ｌ・２１Ｒへの駆動力伝達機構における駆動力伝達効率が向上し、燃費の向上を図ることができる。
Further, by dividing the inside of the transmission case 31 by the partition wall 70, the amount of oil in the space in which the driving force transmission mechanism to the axles 21L and 21R can be reduced, the driving force to the axles 21L and 21R can be reduced. The stirring resistance of the lubricating oil in the transmission mechanism can be reduced. Also from this, the driving force transmission efficiency in the driving force transmission mechanism to the axles 21L and 21R is improved, and the fuel consumption can be improved.
特に、本構成のように、ミッションケース３１内に左右一対の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒを有する差動機構３４を収容するトランスミッション３０においては、ミッションケース３１内の容積が大きくなり充填される油量も多くなるが、前述のように隔壁７０を設けることにより、左右一対の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒ間における潤滑油のつれ回り等による攪拌抵抗を低減することができるので、潤滑油のつれ回りが顕著となる除雪機１の高速走行時などにおいても、動力伝達効率の低下を招くことなく、燃費の悪化を防止することができる。
In particular, in the transmission 30 that houses the differential mechanism 34 having the pair of left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R in the transmission case 31 as in this configuration, the volume in the transmission case 31 increases and the amount of oil to be filled However, by providing the partition wall 70 as described above, it is possible to reduce the agitation resistance caused by the lubrication of the lubricating oil between the pair of left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R. Even when the snowplow 1 becomes noticeable at high speeds, it is possible to prevent deterioration of fuel consumption without causing a decrease in power transmission efficiency.
具体的に、ＨＳＴ室７１内に充填される作動油としては、ピストン等の良好な動作応答性が得られることから比較的粘度の低い油液が用いられることが好ましく、例えばＡＴＦ（オートマチックトランスミッションフルード）等が用いられる。また、ギヤ室７２内に充填される潤滑油としては、比較的粘度が高く、油膜の厚い油液が用いられることが好ましく、例えばギヤオイル等が用いられる。
Specifically, as the hydraulic oil filled in the HST chamber 71, it is preferable to use an oil liquid having a relatively low viscosity because good operation responsiveness such as a piston can be obtained. For example, ATF (automatic transmission fluid) ) Etc. are used. Further, as the lubricating oil filled in the gear chamber 72, an oil liquid having a relatively high viscosity and a thick oil film is preferably used. For example, gear oil or the like is used.
また、本構成のように、トランスミッション３０に具備されるモータ３５を電動モータ３５Ｌ・３５Ｒとし、これら電動モータ３５Ｌ・３５Ｒをミッションケース３１の外側に付設する構成とすることにより、トランスミッション３０に具備されるモータ３５を油圧モータ等としてミッションケース３１内に収容する構成の場合と比較して、ミッションケース３１外から容易にモータ３５のメンテナンスを行うことができる。
Further, as in the present configuration, the motor 35 provided in the transmission 30 is an electric motor 35L / 35R, and the electric motor 35L / 35R is provided outside the transmission case 31 to be provided in the transmission 30. The motor 35 can be easily maintained from the outside of the mission case 31 as compared with the case where the motor 35 is housed in the mission case 31 as a hydraulic motor or the like.
以上のように構成されるトランスミッション３０においては、作業車両としての除雪機１の旋回時及び直進時（前進時・後進時）それぞれにおいて、次のような制御が行われる。なお、除雪機１の旋回時における制御及び直進時における制御は、装置構成を含めそれぞれ独立して行われることとして説明する。
In the transmission 30 configured as described above, the following control is performed when the snowplow 1 as a work vehicle is turning and when traveling straight (when moving forward and when moving backward). In addition, the control at the time of turning of the snowplow 1 and the control at the time of going straight are demonstrated as each being independently performed including an apparatus structure.
まず、除雪機１の旋回時における制御について説明する。前述したように、トランスミッション３０は、制御回路３７により制御されるＨＳＴ３２及び電動モータ３５Ｌ・３５Ｒと、左右一対の遊星歯車機構３３Ｌ・３３Ｒを有する差動機構３４とを備え、エンジン１５からの駆動力を、ＨＳＴ３２を介し、差動機構３４を経て、左右一対の車軸２１Ｌ・２１Ｒへ伝達する一方、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力を、該電動モータ３５Ｌ・３５Ｒと差動機構３４との間に設けられる減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒを介し、差動機構３４を経て、車軸２１Ｌ・２１Ｒへ伝達する構成となっている。そして、機体旋回時には、旋回する側の電動モータ３５Ｌまたは３５Ｒからの駆動力を、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒに、エンジン１５からの駆動力による回転を相殺する方向に伝達する。これにより、左右の車軸２１Ｌ・２１Ｒが差動されて、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒの回転が減速されまたは停止されることにより、除雪機１の旋回が行われる。
First, control during turning of the snowplow 1 will be described. As described above, the transmission 30 includes the HST 32 and the electric motors 35L and 35R controlled by the control circuit 37, and the differential mechanism 34 having a pair of left and right planetary gear mechanisms 33L and 33R. Is transmitted to the pair of left and right axles 21L and 21R via the differential mechanism 34 via the HST 32, while the driving force from the electric motors 35L and 35R is transmitted between the electric motors 35L and 35R and the differential mechanism 34. Is transmitted to the axles 21L and 21R via the differential mechanism 34 via the reduction gears 65L and 65R. When the vehicle is turning, the driving force from the turning-side electric motor 35L or 35R is transmitted to the turning-side axle 21L or 21R in a direction to cancel the rotation due to the driving force from the engine 15. Thereby, the left and right axles 21L and 21R are differentiated, and the rotation of the turning axle 21L or 21R is decelerated or stopped, whereby the snowplow 1 is turned.
このようにして左右の車軸２１Ｌ・２１Ｒを差動することにより除雪機１の旋回を行うトランスミッション３０においては、機体旋回時、制御回路３７は、機体旋回のための旋回操作手段である前記旋回レバー２４の操作量の増大にともなって、旋回する側の電動モータ３５Ｌまたは３５Ｒの出力を増大させるとともに、ＨＳＴ３２を制御して、エンジン１５からの駆動力による車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転を減速させる。
In the transmission 30 that turns the snowplow 1 by differentiating the left and right axles 21L and 21R in this way, the control circuit 37 is the turning lever that is a turning operation means for turning the body when the body is turning. As the operation amount increases, the output of the electric motor 35L or 35R on the turning side is increased and the HST 32 is controlled to reduce the rotation of the axles 21L and 21R by the driving force from the engine 15.
トランスミッション３０においては、前述の如く、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒと差動機構３４との間、即ちモータ軸４５Ｌ・４５Ｒとウォームギヤ６０Ｌ・６０Ｒのウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒとの間にそれぞれ減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒが介在することにより、モータ軸４５Ｌ・４５Ｒとウォーム軸６４Ｌ・６４Ｒとの間に減速比が得られ、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒの小型化が図れる構成となっている。しかし、このように、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力伝達経路において減速比を得た場合、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの回転数が不足し、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒに対して、エンジン１５からの駆動力による回転を相殺して該車軸の回転を停止するに十分な回転数が得られない事態が生じる。こうした事態が生じると、除雪機１の旋回半径が大きくなって小回りがきかなくなってしまい、作業性の低下につながる。
In the transmission 30, as described above, the reduction gears 65L and 65R are provided between the electric motors 35L and 35R and the differential mechanism 34, that is, between the motor shafts 45L and 45R and the worm shafts 64L and 64R of the worm gears 60L and 60R, respectively. Is interposed between the motor shafts 45L and 45R and the worm shafts 64L and 64R, so that the electric motors 35L and 35R can be downsized. However, when the reduction ratio is obtained in the driving force transmission path from the electric motors 35L and 35R as described above, the rotational speed from the electric motors 35L and 35R is insufficient, and the turning axle 21L or 21R There arises a situation in which the rotation speed sufficient to cancel the rotation of the axle by canceling the rotation due to the driving force from the engine 15 cannot be obtained. When such a situation occurs, the turning radius of the snowplow 1 increases and the small turn cannot be made, leading to a decrease in workability.
そこで、機体旋回時においては、制御回路３７は、小型化された電動モータ３５Ｌ・３５Ｒによっても、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒの回転を停止することができるように、エンジン１５からの駆動力を減速させるべくＨＳＴ３２を制御する。
Therefore, at the time of turning the vehicle body, the control circuit 37 is driven by the driving force from the engine 15 so that the rotation of the axle 21L or 21R on the turning side can be stopped by the miniaturized electric motors 35L and 35R. The HST 32 is controlled to decelerate.
具体的には、旋回する側の旋回レバー２４が操作されると、該操作による検出信号が制御回路３７に入力され、この検出信号が入力されると、制御回路３７は、その旋回レバー２４の操作量の増大にともなって、旋回する側の電動モータ３５Ｌまたは３５Ｒの出力を増大させる。これにより、前述の如く、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒの回転速度が減速される。このような旋回操作において、旋回レバー２４の操作による検出信号が制御回路３７に入力されると、該制御回路３７は、ＨＳＴ３２を制御して、エンジン１５からの駆動力による車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転を減速させる。すなわち、旋回レバー２４の操作による検出信号が制御回路３７に入力されると、該制御回路３７は、図示せぬリンク等を介してＨＳＴ３２の油圧ポンプ４１のコントロールレバー４１ｆを操作し、可動斜板４１ｄを減速側へ傾動操作する。ここで、傾動される可動斜板４１ｄの傾斜角度は、トランスミッション３０に具備される電動モータ３５Ｌ・３５Ｒの最大出力（最大回転数）や減速ギヤ６５Ｌ・６５Ｒの減速比などに応じて予め設定される。
Specifically, when the turning lever 24 on the turning side is operated, a detection signal by the operation is input to the control circuit 37. When this detection signal is input, the control circuit 37 As the operation amount increases, the output of the electric motor 35L or 35R on the turning side is increased. Accordingly, as described above, the rotational speed of the turning axle 21L or 21R is reduced. In such a turning operation, when a detection signal from the operation of the turning lever 24 is input to the control circuit 37, the control circuit 37 controls the HST 32 to rotate the axles 21L and 21R by the driving force from the engine 15. Decelerate. That is, when a detection signal by operating the turning lever 24 is input to the control circuit 37, the control circuit 37 operates the control lever 41f of the hydraulic pump 41 of the HST 32 via a link (not shown) to move the movable swash plate. 41d is tilted to the deceleration side. Here, the tilt angle of the tilted movable swash plate 41d is set in advance according to the maximum output (maximum rotation speed) of the electric motors 35L and 35R provided in the transmission 30, the reduction ratio of the reduction gears 65L and 65R, and the like. The
このようなＨＳＴ３２の制御態様としては、例えば、旋回レバー２４の操作量が最大の時（旋回する側の電動モータ３５Ｌまたは３５Ｒの最大出力時）に、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒの回転が停止するようにエンジン１５からの駆動力が減速されるべく、可動斜板４１ｄの傾斜角度が設定される。そして、機体旋回時において、制御回路３７により、旋回する側の旋回レバー２４の操作量に比例的に対応させてＨＳＴ３２の可動斜板４１ｄを傾動させることとし、該旋回レバー２４の操作量が最大の時に、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒにおいて、エンジン１５からの駆動力による回転と旋回する側の電動モータ３５Ｌまたは３５Ｒからの駆動力による回転とが相殺され、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒの回転が停止するように制御する。
As such a control mode of the HST 32, for example, when the operation amount of the turning lever 24 is maximum (when the electric motor 35L or 35R on the turning side is at the maximum output), the turning axle 21L or 21R is rotated. The inclination angle of the movable swash plate 41d is set so that the driving force from the engine 15 is decelerated so as to stop. Then, at the time of turning the body, the control circuit 37 tilts the movable swash plate 41d of the HST 32 in proportion to the operation amount of the turning lever 24 on the turning side, and the operation amount of the turning lever 24 is maximized. At this time, in the turning axle 21L or 21R, the rotation due to the driving force from the engine 15 and the rotation due to the driving force from the turning electric motor 35L or 35R cancel each other, and the turning axle 21L or 21R Control to stop the rotation.
このように、除雪機１の旋回時においてＨＳＴ３２を制御することにより、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒが小型化されることによって低コスト化を実現しつつも、除雪機１の良好な小旋回を行うことができる。
In this way, by controlling the HST 32 during turning of the snowplow 1, the electric motor 35L / 35R can be reduced in size while realizing a low cost, and the snowplow 1 can be turned in a favorable manner. Can do.
なお、トランスミッション３０においては、モータ３５として一対の電動モータ３５Ｌ・３５Ｒを具備する構成となっているが、モータ３５として一つのモータを用いる構成においても前述したようなＨＳＴ３２制御を行うことができ、その効果を得ることができる。この場合、モータからの駆動力伝達経路を、互いに反対の方向に回転する二つの伝達経路に分岐させ、一方の車軸の回転を増速させるとともに他方の車軸の回転を減速させる構成となり、モータからの駆動力を左右の車軸２１Ｌ・２１Ｒを互いに異なる方向に回転させるように伝達される。そして、制御回路３７は、前記モータの最大出力時に、旋回する側（回転を減速させる側）の車軸２１Ｌまたは２１Ｒの回転が停止するようにエンジン１５からの駆動力を減速させるべく、ＨＳＴ３２を制御することとなる。
The transmission 30 is configured to include a pair of electric motors 35L and 35R as the motor 35. However, the HST 32 control as described above can be performed even in a configuration using one motor as the motor 35. The effect can be obtained. In this case, the driving force transmission path from the motor is branched into two transmission paths that rotate in opposite directions to increase the speed of one axle and decelerate the speed of the other axle. Is transmitted to the left and right axles 21L and 21R in different directions. Then, the control circuit 37 controls the HST 32 so as to decelerate the driving force from the engine 15 so that the rotation of the axle 21L or 21R on the turning side (side where the rotation is decelerated) stops at the maximum output of the motor. Will be.
次に、除雪機１の直進時（前進時・後進時）における制御について図７及び図８を用いて説明する。トランスミッション３０においては、前述の如く、主変速レバー２６の操作により、ＨＳＴ３２を介するエンジン１５からの駆動力の変速及び該駆動力による車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転方向の調節が行われる。すなわち、ＨＳＴ３２における油圧ポンプ４１の可動斜板４１ｄが、その中立状態から一側に傾動されることにより、除雪機１が前進する方向に車軸２１Ｌ・２１Ｒが回動され、他側に傾動されることにより、除雪機１が後進する方向に車軸２１Ｌ・２１Ｒが回動される。そして、この際の可動斜板４１ｄの傾斜角度が大きく傾動される程、車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転速度（除雪機１の走行速度）が増速される。
Next, the control when the snowplow 1 goes straight (during forward / reverse) will be described with reference to FIGS. In the transmission 30, as described above, the operation of the main speed change lever 26 is used to change the driving force from the engine 15 via the HST 32 and adjust the rotational direction of the axles 21L and 21R by the driving force. That is, when the movable swash plate 41d of the hydraulic pump 41 in the HST 32 is tilted to one side from the neutral state, the axles 21L and 21R are rotated in the direction in which the snowplow 1 moves forward and tilted to the other side. As a result, the axles 21L and 21R are rotated in the direction in which the snowplow 1 moves backward. Then, the rotational speed of the axles 21L and 21R (the traveling speed of the snowplow 1) is increased as the tilt angle of the movable swash plate 41d is increased.
このようにして、ＨＳＴ３２を介してエンジン１５からの駆動力の伝達を行うトランスミッション３０においては、ＨＳＴ３２の変速範囲が、走行速度０から前進側及び後進側それぞれの所定走行速度までとされ、機体直進時、制御回路３７は、目標走行速度（主変速レバー２６の操作による所望の走行速度）が、前進側または後進側にて前記所定走行速度を上回ったときは、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力を、エンジン１５からの駆動力による車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転を増速する方向に伝達させるべく、該電動モータ３５Ｌ・３５Ｒを制御する。
In this way, in the transmission 30 that transmits the driving force from the engine 15 via the HST 32, the shift range of the HST 32 is set from the traveling speed 0 to the predetermined traveling speeds on the forward side and the reverse side, respectively, so that the aircraft goes straight. When the target travel speed (desired travel speed by operating the main shift lever 26) exceeds the predetermined travel speed on the forward side or the reverse side, the control circuit 37 drives from the electric motors 35L and 35R. The electric motors 35L and 35R are controlled so as to transmit the force in the direction of increasing the rotation of the axles 21L and 21R by the driving force from the engine 15.
前記所定走行速度は、ＨＳＴ３２の変速範囲、即ち可動斜板４１ｄの傾動操作により変速可能な範囲における前進側及び後進側の限界走行速度であり、除雪機１の走行速度の前進側及び後進側それぞれの中速域における走行速度値に設定される（例えば、除雪機１の最高走行速度の１／２の値に設定される。）。すなわち、ＨＳＴ３２を介するエンジン１５からの駆動力による車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転速度が、前進側及び後進側において前記所定走行速度を最高走行速度とするようにＨＳＴ３２が構成される。
The predetermined travel speed is the limit travel speed on the forward side and the reverse side in the speed range of the HST 32, that is, the range in which the speed can be changed by the tilting operation of the movable swash plate 41d. Is set to a traveling speed value in the middle speed range (for example, set to a value that is ½ of the maximum traveling speed of the snowplow 1). That is, the HST 32 is configured so that the rotational speed of the axles 21L and 21R by the driving force from the engine 15 via the HST 32 is the predetermined traveling speed at the maximum traveling speed on the forward side and the reverse side.
図７においては、横軸が除雪機１の目標走行速度Ｖを示し、縦軸がＨＳＴ３２の斜板角（可動斜板４１ｄの傾動角度）θを示している。そして、本図における原点Ｏは、除雪機１の走行速度０の状態で機体停止状態（目標走行速度Ｖの値が０の状態）を示すとともに、可動斜板４１ｄの中立状態（ＨＳＴ３２の斜板角θの値が０の状態）を示している。つまり、横軸については、原点Ｏよりも右側が前進側の目標走行速度を表し、原点Ｏよりも左側が後進側の目標走行速度を表しており、縦軸については、原点Ｏよりも上側が可動斜板４１ｄの前進側への傾動角度を表し、原点Ｏよりも下側が可動斜板４１ｄの後進側への傾動角度を表している。なお、説明の便宜上、横軸及び縦軸において前進側の値を正の値とし後進側の値を負の値とする。
In FIG. 7, the horizontal axis represents the target travel speed V of the snowplow 1, and the vertical axis represents the swash plate angle of HST 32 (the tilt angle of the movable swash plate 41 d) θ. The origin O in the figure indicates the state where the snowplow 1 is at a traveling speed of 0 and indicates that the body is stopped (the value of the target traveling speed V is 0), and the neutral state of the movable swash plate 41d (the swash plate of HST32). The value of the angle θ is 0). In other words, for the horizontal axis, the right side of the origin O represents the target travel speed on the forward side, the left side of the origin O represents the target travel speed on the reverse side, and the vertical axis is above the origin O. The tilt angle of the movable swash plate 41d toward the forward side is represented, and the lower side than the origin O represents the tilt angle of the movable swash plate 41d toward the backward side. For convenience of explanation, the value on the forward side is a positive value and the value on the reverse side is a negative value on the horizontal and vertical axes.
図７において、まず、除雪機１の前進時の制御について説明する。前進時においては、機体停止状態から目標走行速度Ｖが前記所定走行速度（速度値Ｖｎ）になるまでの間（区間Ｏ−Ａｆ）は、ＨＳＴ３２を介してのエンジン１５からの駆動力のみが車軸２１Ｌ・２１Ｒに伝達される。つまり、この間は、機体が直進するためにエンジン１５からの駆動力のみが用いられ、目標走行速度ＶについてＨＳＴ３２による速度制御が行われる。そして、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力は、機体が旋回するときにのみ用いられる。ここで、前述の如く、所定走行速度はＨＳＴ３２の変速範囲における前進側の限界走行速度となるため、目標走行速度Ｖ＝Ｖｎとなったとき、ＨＳＴ３２の斜板角θは、その前進側の最大値θｍａｘとなる。
In FIG. 7, first, control when the snowplow 1 moves forward will be described. At the time of forward travel, only the driving force from the engine 15 via the HST 32 is the axle until the target travel speed V reaches the predetermined travel speed (speed value Vn) after the vehicle is stopped (section O-Af). It is transmitted to 21L and 21R. That is, during this time, only the driving force from the engine 15 is used because the airframe goes straight, and the speed control by the HST 32 is performed for the target travel speed V. The driving force from the electric motors 35L and 35R is used only when the aircraft turns. Here, as described above, the predetermined travel speed is the limit travel speed on the forward side in the shift range of the HST 32, so when the target travel speed V = Vn, the swash plate angle θ of the HST 32 is the maximum on the forward side. The value θmax is obtained.
また、目標走行速度Ｖが所定走行速度を上回ったときは、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が、エンジン１５からの駆動力による車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転を増速するように伝達される。すなわち、目標走行速度Ｖが所定走行速度（速度値Ｖｎ）から前進側の最高走行速度（速度値Ｖｍａｘ）までの間（区間Ａｆ−Ｂｆ）は、ＨＳＴ３２を介するエンジン１５からの駆動力に加え、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が車軸２１Ｌ・２１Ｒに伝達される。つまり、この間は、ＨＳＴ３２による変速範囲における限界走行速度状態のエンジン１５からの駆動力が用いられ、これに電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が加わり、該電動モータ３５Ｌ・３５Ｒから加えられる駆動力が調整されることにより、目標走行速度Ｖの速度制御が行われる。言い換えると、目標走行速度Ｖが所定走行速度を上回った状態では、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒによる速度制御が行われることとなる。
When the target travel speed V exceeds the predetermined travel speed, the driving force from the electric motors 35L and 35R is transmitted so as to increase the rotation of the axles 21L and 21R by the driving force from the engine 15. That is, during the period from the predetermined travel speed (speed value Vn) to the maximum forward travel speed (speed value Vmax) (section Af-Bf), the target travel speed V is in addition to the driving force from the engine 15 via the HST 32, The driving force from the electric motors 35L and 35R is transmitted to the axles 21L and 21R. That is, during this period, the driving force from the engine 15 in the limit travel speed state in the speed change range by the HST 32 is used, and the driving force from the electric motors 35L and 35R is added to the driving force applied from the electric motors 35L and 35R. Is adjusted, the speed control of the target travel speed V is performed. In other words, in a state where the target travel speed V exceeds the predetermined travel speed, speed control by the electric motors 35L and 35R is performed.
次に、除雪機１の後進時の制御について説明する。後進時においても前進時と同様に、機体停止状態から目標走行速度Ｖが所定走行速度（速度値（−Ｖｎ））になるまでの間（区間Ｏ−Ａｒ）は、ＨＳＴ３２を介してのエンジン１５からの駆動力のみが車軸２１Ｌ・２１Ｒに伝達される。つまり、この間は、機体が直進するためにエンジン１５からの駆動力のみが用いられ、目標走行速度ＶについてＨＳＴ３２による速度制御が行われる。そして、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力は、機体が旋回するときにのみ用いられる。ここで、前述の如く、所定走行速度値はＨＳＴ３２の変速範囲における後進側の限界走行速度となるため、目標走行速度Ｖ＝−Ｖｎとなったとき、ＨＳＴ３２の斜板角θは、その後進側の最大値（−θｍａｘ）となる。
Next, the control at the time of reverse drive of the snow removal machine 1 is demonstrated. During backward travel, as in forward travel, the engine 15 via the HST 32 is in the interval (section O-Ar) until the target travel speed V reaches the predetermined travel speed (speed value (-Vn)) after the aircraft is stopped. Only the driving force is transmitted to the axles 21L and 21R. That is, during this time, only the driving force from the engine 15 is used because the airframe goes straight, and the speed control by the HST 32 is performed for the target travel speed V. The driving force from the electric motors 35L and 35R is used only when the aircraft turns. Here, as described above, the predetermined travel speed value is the limit travel speed on the reverse side in the shift range of the HST 32, so when the target travel speed V = −Vn, the swash plate angle θ of the HST 32 is the reverse travel side. The maximum value (−θmax).
また、目標走行速度Ｖが所定走行速度を上回ったとき（速度値（−Ｖｎ）を下回ったとき）は、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が、エンジン１５からの駆動力による車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転を増速するように伝達される。すなわち、目標走行速度Ｖが所定走行速度（速度値（−Ｖｎ））から後進側の最高走行速度（速度値（−Ｖｍａｘ））までの間（区間Ａｒ−Ｂｒ）は、ＨＳＴ３２を介するエンジン１５からの駆動力に加え、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が車軸２１Ｌ・２１Ｒに伝達される。つまり、この間は、ＨＳＴ３２による変速範囲における限界走行速度状態のエンジン１５からの駆動力が用いられ、これに電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が加わり、該電動モータ３５Ｌ・３５Ｒから加えられる駆動力が調整されることにより、目標走行速度Ｖの速度制御が行われる。言い換えると、目標走行速度Ｖが所定走行速度を上回った状態では、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒによる速度制御が行われることとなる。
When the target travel speed V exceeds the predetermined travel speed (when the target travel speed V falls below the speed value (−Vn)), the driving force from the electric motors 35L and 35R is converted to the axles 21L and 21R by the driving force from the engine 15. Is transmitted so as to increase the rotation speed. That is, when the target travel speed V is between the predetermined travel speed (speed value (−Vn)) and the maximum reverse travel speed (speed value (−Vmax)) (section Ar−Br), the engine 15 via the HST 32 is used. In addition to this driving force, the driving force from the electric motors 35L and 35R is transmitted to the axles 21L and 21R. That is, during this period, the driving force from the engine 15 in the limit travel speed state in the speed change range by the HST 32 is used, and the driving force from the electric motors 35L and 35R is added to the driving force applied from the electric motors 35L and 35R. Is adjusted, the speed control of the target travel speed V is performed. In other words, in a state where the target travel speed V exceeds the predetermined travel speed, speed control by the electric motors 35L and 35R is performed.
このように、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が除雪機１の直進時に用いられている場合（区間Ａｆ−Ｂｆまたは区間Ａｒ−Ｂｒにある場合）、機体の旋回を行う際は、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒに対応する電動モータ３５Ｌまたは３５Ｒからの出力を低減させることにより、あるいは、電動モータ３５Ｌまたは３５Ｒの駆動力を、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒに、エンジン１５からの駆動力による回転を相殺する方向に伝達することにより、旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒの回転を減速または停止させる。
As described above, when the driving force from the electric motors 35L and 35R is used when the snowplow 1 goes straight (when in the section Af-Bf or the section Ar-Br), it turns when the body is turned. Driving from the engine 15 by reducing the output from the electric motor 35L or 35R corresponding to the side axle 21L or 21R, or by using the driving force of the electric motor 35L or 35R to the turning axle 21L or 21R By transmitting in a direction to cancel the rotation due to the force, the rotation of the turning axle 21L or 21R is decelerated or stopped.
図８は、除雪機１の目標走行速度Ｖに対して、その速度範囲において速度制御が何により行われるかを示したものであり、図中（ ）内はその際に用いられる駆動力の駆動源を示している。そして、この図８の中段のグラフ及び図７における破線グラフＣに示すように、仮に、目標走行速度Ｖの速度制御がＨＳＴのみにより行われる場合は、エンジンからの駆動力のみが用いられ、ＨＳＴにより除雪機１の目標走行速度Ｖの前進側及び後進側の全範囲（速度値（−Ｖｍａｘ）からＶｍａｘまで）に亘って速度制御が行われる必要があるので、ＨＳＴを構成する油圧ポンプや油圧モータの必要な容量が大きくなってしまい、ＨＳＴの小型化を図るのが困難となる。
FIG. 8 shows how the speed control is performed in the speed range with respect to the target travel speed V of the snowplow 1. In FIG. 8, () indicates the driving force used at that time. Showing the source. As shown in the middle graph in FIG. 8 and the broken line graph C in FIG. 7, if the speed control of the target travel speed V is performed only by HST, only the driving force from the engine is used. Therefore, it is necessary to perform speed control over the entire range (from the speed value (−Vmax) to Vmax) of the target traveling speed V of the snowplow 1, so that the hydraulic pump and hydraulic pressure constituting the HST The required capacity of the motor becomes large, and it becomes difficult to reduce the size of the HST.
一方、図７における実線グラフ及び図８の上段のグラフに示す本制御においては、ＨＳＴ３２の変速範囲を、除雪機１の走行速度の値が０から前進側及び後進側それぞれの走行速度の中速域に設定される所定走行速度（速度値（±Ｖｎ））までとし、機体停止状態から、前進側及び後進側それぞれの所定走行速度までにおいては、目標走行速度Ｖの速度制御がＨＳＴ３２により行われ、エンジン１５からの駆動力のみが用いられる。そして、前進側及び後進側それぞれにおいて所定走行速度よりも高速側においては、エンジン１５からの駆動力に加え、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が直進用の駆動力として用いられ、目標走行速度Ｖの速度制御が電動モータ３５Ｌ・３５Ｒにより行われる。つまり、ＨＳＴ３２による速度制御は、目標走行速度Ｖの後進側の所定走行速度（速度値（−Ｖｎ））から前進側の所定走行速度（速度値Ｖｎ）までの範囲を賄えば足ることとなり、ＨＳＴ３２を構成する油圧ポンプ４１及び油圧モータ４２において必要な容量を低減することができるので、ＨＳＴ３２の小型化を図ることができる。これにより、除雪機１における低コスト化や省スペース化を図ることができる。
On the other hand, in the present control shown in the solid line graph in FIG. 7 and the upper graph in FIG. 8, the speed range of the HST 32 is set so that the travel speed value of the snowplow 1 is from 0 to the medium speed of each of the forward and reverse travel speeds. The speed control of the target travel speed V is performed by the HST 32 from the airframe stop state to the predetermined travel speed on each of the forward side and the reverse side until the predetermined travel speed (speed value (± Vn)) set in the region. Only the driving force from the engine 15 is used. On the forward side and the reverse side, on the higher speed side than the predetermined traveling speed, in addition to the driving force from the engine 15, the driving force from the electric motors 35L and 35R is used as the driving force for straight traveling, and the target traveling speed V speed control is performed by the electric motors 35L and 35R. In other words, the speed control by the HST 32 is sufficient to cover the range from the predetermined backward traveling speed (speed value (−Vn)) to the predetermined forward traveling speed (speed value Vn). Since the required capacity of the hydraulic pump 41 and the hydraulic motor 42 constituting the HST 32 can be reduced, the HST 32 can be reduced in size. Thereby, cost reduction and space saving in the snow removal machine 1 can be achieved.
また、除雪機１の旋回時に旋回する側の車軸２１Ｌまたは２１Ｒの回転を減速または停止させるために用いられる電動モータ３５Ｌまたは３５Ｒの駆動力を、除雪機１の直進時に駆動源として有効利用することができ、しかも、この際、目標走行速度Ｖは少なくとも所定走行速度を上回っている状態なので、車軸２１Ｌ・２１Ｒはある程度の速度以上で回転しているため、該車軸２１Ｌ・２１Ｒを回転させるために必要なトルクが低減されるので、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力伝達の高効率化が図れる。
Further, the driving force of the electric motor 35L or 35R used for decelerating or stopping the rotation of the axle 21L or 21R on the turning side when the snowplow 1 turns is effectively used as a drive source when the snowplow 1 goes straight. In this case, since the target travel speed V is at least higher than the predetermined travel speed, the axles 21L and 21R are rotating at a certain speed or more, so that the axles 21L and 21R are rotated. Since the required torque is reduced, it is possible to increase the efficiency of driving force transmission from the electric motors 35L and 35R.
また、図８の下段のグラフに示すように、仮に、エンジン１５からの駆動力の伝達にＨＳＴ３２などの変速装置を介さない構成の場合、エンジン１５からの駆動力による走行速度への寄与は一定となり、目標走行速度Ｖの速度制御は電動モータ３５Ｌ・３５Ｒのみにより行われる。すなわち、この場合、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力の伝達が行われないときは、目標走行速度Ｖはエンジン１５からの駆動力による一定走行速度（例えば、前進側の最高走行速度の１／３の値に設定される。）となり、この一定走行速度（速度値Ｖａ）よりも目標走行速度Ｖが増速されるときは、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が、エンジン１５からの駆動力による車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転を増速する方向に伝達され、一定走行速度よりも目標走行速度Ｖが減速されるときは、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力が、エンジン１５からの駆動力による車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転を減速する方向に伝達されることとなる。
Further, as shown in the lower graph of FIG. 8, if the driving force from the engine 15 is not transmitted through a transmission such as HST32, the contribution of the driving force from the engine 15 to the traveling speed is constant. Thus, the speed control of the target travel speed V is performed only by the electric motors 35L and 35R. That is, in this case, when the driving force is not transmitted from the electric motors 35L and 35R, the target traveling speed V is a constant traveling speed (for example, 1 / of the maximum traveling speed on the forward side) by the driving force from the engine 15. When the target travel speed V is increased from this constant travel speed (speed value Va), the driving force from the electric motors 35L and 35R is driven from the engine 15. When the rotation of the axles 21L and 21R due to the force is transmitted in a direction to increase the speed and the target travel speed V is decelerated from the constant travel speed, the drive force from the electric motors 35L and 35R is the drive force from the engine 15. Is transmitted in the direction of decelerating the rotation of the axles 21L and 21R.
このような構成においては、直進時において、エンジン１５からの駆動力と電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力とが、車軸２１Ｌ・２１Ｒを互いに反対方向に回転させるように伝達される速度範囲があるため、エンジン１５及び電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力伝達の効率が良くない。また、後進時においては、目標走行速度Ｖの前進側における最高走行速度と同様の速度を出すことができない（例えば、後進側の目標走行速度Ｖが速度値（−Ｖａ）までとなる。）。
In such a configuration, there is a speed range in which the driving force from the engine 15 and the driving force from the electric motors 35L and 35R are transmitted so as to rotate the axles 21L and 21R in opposite directions when traveling straight. Therefore, the driving force transmission efficiency from the engine 15 and the electric motors 35L and 35R is not good. Further, at the time of reverse travel, a speed similar to the maximum travel speed on the forward side of the target travel speed V cannot be obtained (for example, the target travel speed V on the reverse travel side reaches a speed value (−Va)).
つまり、本構成のように、エンジン１５からの駆動力を、ＨＳＴ３２を介して変速して伝達するとともに、前述の如く除雪機１の直進時の制御を行うことにより、後進側においても前進側と同様の走行速度を出すことができるという効果が得られるとともに、ＨＳＴ３２の小型化を図ることができる。しかも、直進時においては、エンジン１５からの駆動力と電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力とが、車軸２１Ｌ・２１Ｒを互いに反対方向に回転させるように伝達されることがなく、前進側及び後進側それぞれにおいて、電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力は、エンジン１５からの駆動力による車軸２１Ｌ・２１Ｒの回転を増速させる方向にのみ伝達されるので、エンジン１５及び電動モータ３５Ｌ・３５Ｒからの駆動力伝達の高効率化を図ることができる。
That is, as in the present configuration, the driving force from the engine 15 is transmitted through the HST 32 while being changed, and the control of the snowplow 1 when traveling straight is performed as described above, so that the reverse side also has the forward side. While the effect that the same traveling speed can be obtained is acquired, size reduction of HST32 can be achieved. In addition, during straight traveling, the driving force from the engine 15 and the driving force from the electric motors 35L and 35R are not transmitted so as to rotate the axles 21L and 21R in opposite directions. On each side, the driving force from the electric motors 35L and 35R is transmitted only in the direction of increasing the rotation of the axles 21L and 21R by the driving force from the engine 15, so that the driving force from the engine 15 and the electric motors 35L and 35R is transmitted. The efficiency of driving force transmission can be increased.
